JP2015107226A - Coil pipe position fixing member, manipulator, and coil pipe position fixing method - Google Patents

Coil pipe position fixing member, manipulator, and coil pipe position fixing method Download PDF

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洋一 笠原
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    • A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To enable easy fixing of a coil pipe into which a wire is inserted as well as readjustment of a fixing position in a coil pipe position fixing member.SOLUTION: A coil pipe position fixing member 28 for fixing a coil pipe 25 to a base end side fixing member 27 comprises: elastic resin members 29A, 29B made of a soft material which is deformable by pressing and disposed detachably on the outer peripheral surface of the coil pipe 25; and outer frame members 28A, 28B having a housing part 28a for housing the elastic resin members inside and an outer peripheral groove part 28c fitted detachably to a slit 27a provided in the base end side fixing member 27 for fixing a position. The outer frame members 28A, 28B sandwich the elastic resin members 29A, 29B between the housing part 28a and the outer peripheral surface of the coil pipe 25. While the elastic resin members are brought into close contact with the outer peripheral surface of the coil pipe 25, the position of the coil pipe 25 is fixed by fitting the outer peripheral groove 28c into the slit 27a.

Description

本発明は、コイルパイプ位置固定部材、マニピュレータ、およびコイルパイプ位置固定方法に関する。例えば、湾曲操作に用いるワイヤーを挿通するコイルパイプを固定するコイルパイプ位置固定部材、例えば内視鏡、処置具などの先端部の向きを変える湾曲操作を行うマニピュレータ、およびコイルパイプ位置固定部材を用いたコイルパイプ位置固定方法に関する。   The present invention relates to a coil pipe position fixing member, a manipulator, and a coil pipe position fixing method. For example, a coil pipe position fixing member that fixes a coil pipe that passes through a wire used for a bending operation, such as a manipulator that performs a bending operation that changes the direction of the tip of an endoscope, a treatment instrument, and the like, and a coil pipe position fixing member are used. The present invention relates to a coil pipe position fixing method.

従来、先端側の操作対象に連結されたワイヤーを基端側の操作部で操作する種々のマニピュレータが知られている。このようなマニピュテータの例としては、例えば、先端部の向きを変更するため、先端部の近傍に設けられた湾曲部を、ワイヤーを介して基端側で操作する工業用、医療用の内視鏡や、内視鏡チャンネルに挿入して用いる処置具などの例を挙げることができる。
例えば、内視鏡は、先端側から基端側に向かって、先端部、先端部の向きを変える湾曲部、先端部および湾曲部を被検体に挿入する可撓性を有する挿入部、および湾曲部に係止されて挿入部内に挿通されたワイヤーを牽引して湾曲部を湾曲させる操作部をこの順に備える。
先端部には、例えば、撮像素子（ＣＣＤなど）、光学系（レンズなど）などが設けられている。
湾曲部は多数の管状体（節輪）が上下左右方向に回動自在に連結して形成されており、この管状体に挿通されたワイヤーの長さが、操作部によって変更されることにより湾曲される。
挿入部は、被検体に挿入しやすいように細長の蛇管部あるいは可撓管部を有する。
被検体の種類にもよるが、挿入部は、１．５ｍから３０ｍ程度と非常に長い。特に工業用内視鏡においては、用途にもよるが、特に長い蛇管部をもつ場合が多い。
挿入部は、被検体内を曲がった状態で挿入されていくことが多いため、正確な湾曲操作を行うためには、挿入部が曲がっても、挿入部に挿通されるワイヤーの長さを一定に保つとともに曲げによる摺動抵抗の変化を抑制する必要がある。このため、挿入部の内部では、ワイヤーは、金属線が密巻きされて可撓性を有するコイルパイプに挿通されている。
コイルパイプは、挿入部に合わせて曲がることが可能であり、ワイヤーの張力がかかった状態でもほとんど圧縮されないため、内部の経路長がほとんど変化しない。
このようなコイルパイプは、必要な長さに切断され、例えば、特許文献１に記載されたように、端部を位置決め部に突き当てることにより、コイルパイプの端部の位置が固定されている。
また、コイルパイプは、その端部を金属部材に半田付け（ロー付け）して固定される場合もある。 2. Description of the Related Art Conventionally, various manipulators that operate a wire connected to an operation target on a distal end side with an operation unit on a proximal end side are known. As an example of such a manipulator, for example, in order to change the direction of the distal end portion, an industrial or medical endoscope in which a bending portion provided in the vicinity of the distal end portion is operated on the proximal end side via a wire. Examples include a mirror and a treatment instrument that is inserted into an endoscope channel.
For example, an endoscope includes a distal end portion, a bending portion that changes the orientation of the distal end portion from the distal end side toward the proximal end side, a flexible insertion portion that inserts the distal end portion and the bending portion into the subject, and a bending portion. The operation part which pulls the wire which was latched by the part and was penetrated in the insertion part, and curves a bending part is provided in this order.
For example, an imaging element (CCD or the like), an optical system (lens or the like), or the like is provided at the tip.
The bending portion is formed by connecting a large number of tubular bodies (node rings) so as to be rotatable in the vertical and horizontal directions. The length of the wire inserted through the tubular body is changed by the operation portion. Is done.
The insertion portion has an elongated snake tube portion or flexible tube portion so that it can be easily inserted into the subject.
Although depending on the type of the subject, the insertion portion is very long, about 1.5 to 30 m. Particularly in an industrial endoscope, although it depends on the application, it often has a particularly long snake tube.
Since the insertion part is often inserted in a bent state in the subject, the length of the wire inserted through the insertion part is constant even if the insertion part is bent in order to perform an accurate bending operation. Therefore, it is necessary to suppress the change in sliding resistance due to bending. For this reason, inside the insertion portion, the wire is inserted into a flexible coil pipe in which a metal wire is tightly wound.
The coil pipe can be bent in accordance with the insertion portion, and is hardly compressed even when a wire tension is applied, so that the internal path length hardly changes.
Such a coil pipe is cut to a required length, and, for example, as described in Patent Document 1, the position of the end of the coil pipe is fixed by abutting the end against the positioning portion. .
The coil pipe may be fixed by soldering (brazing) its end to a metal member.

特開２００８−１７３４７２号公報JP 2008-173472 A

しかしながら、上記のような従来技術には、以下のような問題があった。
コイルパイプは、圧縮を受けてもほとんど長さが変わらないが、弾性体であるため、多少は変形し、全長が長い場合には、操作性能上無視できない長さの変化が発生する場合がある。また、コイルパイプの変形特性は、製造バラツキによっても異なるため、同一長さに切りそろえても、実際の使用時の圧縮特性にバラツキが生じる場合がある。
このため、特に、長尺のコイルパイプを用いる場合、マニピュレータの製造工程において、ワイヤーの牽引量に対する湾曲量が、所定の特性となるように、コイルパイプの長さや固定位置の調整を行う必要があった。
特許文献１に記載の技術では、コイルパイプの端部を位置決め部に突き当てて固定するため、コイルパイプの長さを伸ばす方向の調整はできない。このため調整に失敗すると、コイルパイプを廃棄しなければならず製造コストが増大する原因になっていた。
コイルパイプを半田付けする場合には、半田付けが終了するまでは、固定位置を調整することができるが、半田付けが終了すると、再調整は困難である。
また、コイルパイプには半田が乗りにくいステンレスが用いられるため、ステンレス用のフラックスが必要となる。このため、作業性が悪く、洗浄工程も増えるため、製造に手間がかかるという問題もある。 However, the prior art as described above has the following problems.
Coil pipes do not change in length even when subjected to compression, but because they are elastic bodies, they are slightly deformed, and if the total length is long, a change in length that cannot be ignored in terms of operating performance may occur. . In addition, since the deformation characteristics of the coil pipe differ depending on manufacturing variations, even if they are cut to the same length, the compression characteristics during actual use may vary.
For this reason, especially when using a long coil pipe, it is necessary to adjust the length of the coil pipe and the fixing position so that the bending amount with respect to the pulling amount of the wire has a predetermined characteristic in the manipulator manufacturing process. there were.
In the technique described in Patent Document 1, since the end of the coil pipe is abutted and fixed to the positioning portion, the direction in which the length of the coil pipe is extended cannot be adjusted. For this reason, if the adjustment fails, the coil pipe must be discarded, resulting in an increase in manufacturing cost.
In the case of soldering the coil pipe, the fixing position can be adjusted until the soldering is completed, but it is difficult to readjust after the soldering is completed.
In addition, since the coil pipe is made of stainless steel that is difficult to be soldered, a flux for stainless steel is required. For this reason, since workability | operativity is bad and a washing | cleaning process increases, there also exists a problem that manufacture takes time.

本発明は、上記のような問題に鑑みてなされたものであり、ワイヤーを挿通するコイルパイプを容易に固定することができ、かつ固定位置の再調整も容易となるコイルパイプ位置固定部材、およびこれを用いたコイルパイプ位置固定方法を提供することを目的とする。
また、本発明は、操作に用いるワイヤーの牽引量に対する操作量を容易に調整することができるマニピュレータを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and a coil pipe position fixing member that can easily fix a coil pipe inserted through a wire and that facilitates readjustment of the fixing position, and It aims at providing the coil pipe position fixing method using this.
Another object of the present invention is to provide a manipulator that can easily adjust an operation amount with respect to a pulling amount of a wire used for the operation.

上記の課題を解決するために、本発明の第１の態様のコイルパイプ位置固定部材は、ワイヤーを内部に挿通するため金属線が密巻きされたコイルパイプを、固定部材に対して固定するコイルパイプ位置固定部材であって、押圧によって変形可能な軟性材料からなり、前記コイルパイプの外周面に着脱可能に配置される押し当て部材と、該押し当て部材を内側に収容する収容部と、前記固定部材に設けられた嵌合部に着脱可能に嵌合して、前記固定部材に対する位置を固定する位置固定部とを有する外枠部材と、を備え、該外枠部材は、前記収容部と前記コイルパイプの外周面との間に前記押し当て部材を挟み、該押し当て部材を前記コイルパイプの外周面に密着させた状態で、前記固定部材の前記嵌合部に前記位置固定部が嵌合することにより、前記固定部材に対する前記コイルパイプの位置を固定する構成とする。   In order to solve the above-described problem, the coil pipe position fixing member according to the first aspect of the present invention is a coil for fixing a coil pipe, in which a metal wire is tightly wound in order to insert a wire inside, to the fixing member. A pipe position fixing member made of a soft material that can be deformed by pressing, a pressing member that is detachably disposed on an outer peripheral surface of the coil pipe, a housing portion that houses the pressing member inside, and An outer frame member having a position fixing portion that is detachably fitted to a fitting portion provided in the fixing member and fixes a position relative to the fixing member, and the outer frame member includes the housing portion. With the pressing member sandwiched between the outer peripheral surface of the coil pipe and the pressing member being in close contact with the outer peripheral surface of the coil pipe, the position fixing portion is fitted into the fitting portion of the fixing member. By combining , A structure for fixing the position of the coil pipe to the fixing member.

上記コイルパイプ位置固定部材においては、前記外枠部材は、前記嵌合部への嵌合時に筒体状となる複数の金属部材からなることが好ましい。   In the coil pipe position fixing member, it is preferable that the outer frame member is composed of a plurality of metal members that have a cylindrical shape when fitted to the fitting portion.

上記コイルパイプ位置固定部材においては、前記押し当て部材は、押圧によって弾性変形する樹脂部材を備えることが好ましい。   In the coil pipe position fixing member, the pressing member preferably includes a resin member that is elastically deformed by pressing.

上記コイルパイプ位置固定部材においては、前記押し当て部材は、少なくとも前記コイルパイプの外周面に対して接離可能な接着性または粘着性を有する樹脂材料を表面に備えることが好ましい。   In the said coil pipe position fixing member, it is preferable that the said pressing member equips the surface with the resin material which has the adhesiveness or adhesiveness which can contact / separate with respect to the outer peripheral surface of the said coil pipe at least.

上記コイルパイプ位置固定部材においては、前記押し当て部材は、前記コイルパイプの外周面に面する表面に、前記コイルパイプの外周面の凹凸に係合する凹凸形状が形成されていることが好ましい。   In the coil pipe position fixing member, it is preferable that the pressing member has an uneven shape that engages with the unevenness of the outer peripheral surface of the coil pipe on the surface facing the outer peripheral surface of the coil pipe.

本発明の第２の態様のマニピュレータは、操作を行うためのワイヤーと、該ワイヤーを牽引して前記操作を行う操作部と、金属線が密巻きされて可撓性を有し、前記ワイヤーを内部に挿通するコイルパイプと、前記操作部に対して前記コイルパイプの端部を固定するための固定部材と、該固定部材に対する前記コイルパイプの端部の位置を固定する上記コイルパイプ位置固定部材と、を備える構成とする。   A manipulator according to a second aspect of the present invention includes a wire for performing an operation, an operation unit for performing the operation by pulling the wire, a metal wire is closely wound, and has flexibility. A coil pipe inserted inside, a fixing member for fixing an end of the coil pipe to the operation portion, and the coil pipe position fixing member for fixing the position of the end of the coil pipe with respect to the fixing member It is set as the structure provided with these.

上記マニピュレータは、先端部と、該先端部に連結された湾曲部と、該湾曲部の前記先端部と反対側の端部と前記操作部とを連結するとともに内部に前記コイルパイプが挿通された可撓管部と、を備え、前記固定部材は、前記操作部に接続された前記可撓管部の端部に設けられ、前記ワイヤーは、前記湾曲部では、該湾曲部の中心軸線を挟んで対向する位置に対をなして挿通され、前記操作部によって牽引量を変更することにより前記湾曲部を湾曲させる操作に用いられることが好ましい。   The manipulator connects a distal end portion, a bending portion connected to the distal end portion, an end portion opposite to the distal end portion of the bending portion, and the operation portion, and the coil pipe is inserted therein. A flexible tube portion, wherein the fixing member is provided at an end portion of the flexible tube portion connected to the operation portion, and the wire sandwiches a central axis of the curved portion at the curved portion. It is preferable that the pair is inserted in a position opposite to each other and used for an operation of bending the bending portion by changing a pulling amount by the operation portion.

本発明の第３の態様のコイルパイプ位置固定方法は、金属線が密巻きされて可撓性を有しワイヤーを内部に挿通するコイルパイプを、固定部材に対して固定するコイルパイプ位置固定方法であって、前記コイルパイプの外周面に、上記コイルパイプ位置固定部材の前記押し当て部材、前記外枠部材をこの順に配置するコイルパイプ位置固定部材配置工程と、前記外枠部材の前記収容部と前記コイルパイプの外周面との間に前記押し当て部材を挟み、該押し当て部材を前記コイルパイプの外周面に密着させた状態で、前記固定部材の前記嵌合部に前記位置固定部を嵌合させて、前記固定部材に対する前記コイルパイプの位置を固定する位置固定工程と、を備える方法とする。   The coil pipe position fixing method according to the third aspect of the present invention is a coil pipe position fixing method in which a metal pipe is tightly wound and flexible, and the coil pipe passing through the wire is fixed to a fixing member. A coil pipe position fixing member arranging step of arranging the pressing member of the coil pipe position fixing member and the outer frame member in this order on the outer peripheral surface of the coil pipe, and the housing portion of the outer frame member The pressing member is sandwiched between the coil pipe and the outer peripheral surface of the coil pipe, and the pressing member is brought into close contact with the outer peripheral surface of the coil pipe. A position fixing step of fitting and fixing the position of the coil pipe with respect to the fixing member.

本発明のコイルパイプ位置固定部材およびコイルパイプ位置固定方法によれば、外枠部材とコイルパイプの外周面との間に押し当て部材を挟んで、コイルパイプの位置を固定するため、ワイヤーを挿通するコイルパイプを容易に固定することができ、かつ固定位置の再調整が可能となるという効果を奏する。
本発明のマニピュレータによれば、本発明のコイルパイプ位置固定部材を備えることによりコイルパイプの固定位置の再調整を行うことができるため、操作に用いるワイヤーの牽引量に対する操作量を容易に調整することができるという効果を奏する。 According to the coil pipe position fixing member and the coil pipe position fixing method of the present invention, a wire is inserted to fix the position of the coil pipe with the pressing member sandwiched between the outer frame member and the outer peripheral surface of the coil pipe. The coil pipe can be easily fixed, and the fixing position can be readjusted.
According to the manipulator of the present invention, it is possible to readjust the fixed position of the coil pipe by providing the coil pipe position fixing member of the present invention, so that the operation amount with respect to the pulling amount of the wire used for the operation is easily adjusted. There is an effect that can be.

本発明の第１の実施形態のマニピュレータの構成を示す模式的な斜視図である。It is a typical perspective view which shows the structure of the manipulator of the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施形態のマニピュレータの構成を示す模式的な正面図である。It is a typical front view which shows the structure of the manipulator of the 1st Embodiment of this invention. 図２におけるＡ部の詳細図である。FIG. 3 is a detailed view of part A in FIG. 2. 本発明の第１の実施形態のコイルパイプ位置固定部材の固定時の外観を示す模式的な斜視図である。It is a typical perspective view which shows the external appearance at the time of fixation of the coil pipe position fixing member of the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施形態のコイルパイプ位置固定部材の軸方向に沿う断面図、およびそのＢ−Ｂ断面図である。It is sectional drawing in alignment with the axial direction of the coil pipe position fixing member of the 1st Embodiment of this invention, and its BB sectional drawing. 本発明の第１の実施形態のコイルパイプ位置固定部材の模式的な分解斜視図である。It is a typical disassembled perspective view of the coil pipe position fixing member of the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施形態のコイルパイプ位置固定方法のコイルパイプ位置固定部材配置工程を示す工程説明図である。It is process explanatory drawing which shows the coil pipe position fixing member arrangement | positioning process of the coil pipe position fixing method of the 1st Embodiment of this invention. 図７におけるＣ−Ｃ断面図である。It is CC sectional drawing in FIG. 本発明の第１の実施形態のマニピュレータにおける先端部の動作を説明する模式図である。It is a schematic diagram explaining operation | movement of the front-end | tip part in the manipulator of the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２の実施形態のコイルパイプ位置固定部材の固定時の軸方向に沿う模式的な断面図である。It is typical sectional drawing which follows the axial direction at the time of fixation of the coil pipe position fixing member of the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第２の実施形態のコイルパイプ位置固定部材の模式的な分解斜視図である。It is a typical disassembled perspective view of the coil pipe position fixing member of the 2nd Embodiment of this invention.

以下では、本発明の実施形態について添付図面を参照して説明する。すべての図面において、実施形態が異なる場合であっても、同一または相当する部材には同一の符号を付し、共通する説明は省略する。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. In all the drawings, even if the embodiments are different, the same or corresponding members are denoted by the same reference numerals, and common description is omitted.

［第１の実施形態］
本発明の第１の実施形態のマニピュレータおよびコイルパイプ位置固定部材について説明する。
図１は、本発明の第１の実施形態のマニピュレータの構成を示す模式的な斜視図である。図２は、本発明の第１の実施形態のマニピュレータの構成を示す模式的な正面図である。図３は、図２におけるＡ部の詳細図である。図４は、本発明の第１の実施形態のコイルパイプ位置固定部材の固定時の外観を示す模式的な斜視図である。図５（ａ）は、本発明の第１の実施形態のコイルパイプ位置固定部材の軸方向に沿う断面図である。図５（ｂ）は、図５（ａ）におけるＢ−Ｂ断面図である。図６は、本発明の第１の実施形態のコイルパイプ位置固定部材の模式的な分解斜視図である。
なお、各図面は模式図のため寸法や形状は誇張されている（後出の他の図面も同様）。 [First Embodiment]
The manipulator and coil pipe position fixing member according to the first embodiment of the present invention will be described.
FIG. 1 is a schematic perspective view showing the configuration of the manipulator according to the first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a schematic front view showing the configuration of the manipulator according to the first embodiment of the present invention. FIG. 3 is a detailed view of part A in FIG. FIG. 4 is a schematic perspective view showing an appearance when the coil pipe position fixing member according to the first embodiment of the present invention is fixed. Fig.5 (a) is sectional drawing in alignment with the axial direction of the coil pipe position fixing member of the 1st Embodiment of this invention. FIG.5 (b) is BB sectional drawing in Fig.5 (a). FIG. 6 is a schematic exploded perspective view of the coil pipe position fixing member according to the first embodiment of the present invention.
In addition, since each drawing is a schematic diagram, dimensions and shapes are exaggerated (the same applies to other drawings described later).

図１に示すように、本実施形態の内視鏡１（マニピュレータ）は、例えば、工業用内視鏡であり、挿入部１１と、操作部１２と、操作部１２と電気的な接続をとるとともに照明光を供給するユニバーサルコード１３とを備える。   As shown in FIG. 1, an endoscope 1 (manipulator) of the present embodiment is an industrial endoscope, for example, and is electrically connected to an insertion unit 11, an operation unit 12, and an operation unit 12. And a universal cord 13 for supplying illumination light.

挿入部１１は、図示略の被検体に挿入するため、可撓性を有する管状に形成されており、先端側から順に、先端部１４、湾曲部１５、および蛇管部１６（可撓管部）が連設して構成されている。   The insertion portion 11 is formed in a flexible tubular shape so as to be inserted into a subject (not shown), and in order from the distal end side, the distal end portion 14, the bending portion 15, and the serpentine tube portion 16 (flexible tube portion). Are arranged in a row.

先端部１４は、内視鏡１の最先端部に配置され、マニピュレータとしてのエンドエフェクタを備える部位である。本実施形態では、先端部１４は、被検体の映像を取得するため、例えばＣＣＤなどの撮像素子と、適宜のレンズを備える撮像光学系とを内部に含み、円柱状の外形を有する。
先端部１４は、例えば、５〜１０ｍｍ程度の長さを有し、その先端面１４ａには、背後に図示略の撮像光学系と撮像素子とが配置された観察窓２０と、撮像光学系の視野範囲に照明光を照射する照明窓２１とが設けられている。 The distal end portion 14 is a portion that is disposed at the most distal end portion of the endoscope 1 and includes an end effector as a manipulator. In the present embodiment, the distal end portion 14 includes, for example, an imaging element such as a CCD and an imaging optical system including an appropriate lens in order to acquire an image of the subject, and has a cylindrical outer shape.
The distal end portion 14 has a length of about 5 to 10 mm, for example, and the distal end surface 14a has an observation window 20 in which an imaging optical system and an imaging element (not shown) are arranged behind, and an imaging optical system. An illumination window 21 for irradiating illumination light to the visual field range is provided.

湾曲部１５は、先端部１４の基端側に連結され、先端部１４の向きを変更するため、湾曲可能となっている管状の部位であり、例えば、３０ｍｍ前後の長さを有する。
湾曲部１５は、図２に模式的に示すように、円環状の複数の節輪１５Ａ、１５Ｂが、例えば、連結部１５ａ、１５ｂによって回動可能に連結されている。以下では、節輪１５Ａ、１５Ｂの中心軸線を連ねた軸線を湾曲部１５の中心軸線Ｃ１５と称する。
連結部１５ａは、節輪１５Ａの先端側の端部に設けられ、先端側に隣接する節輪１５Ｂと、湾曲部１５の中心軸線Ｃ１５に直交する一方向、例えば、図２の紙面垂直軸回りに回動可能に連結するものである。
連結部１５ｂは、節輪１５Ａの基端側の端部に設けられ、基端側に隣接する節輪１５Ｂと、湾曲部１５の中心軸線Ｃ１５および連結部１５ａの回動軸に直交する軸線回りに回動可能に連結するものである。
連結部１５ａ、１５ｂの具体的な構成例としては、節輪１５Ａ、１５Ｂから湾曲部１５の中心軸線Ｃ１５に沿う方向に突出された突片同士を回動可能にピン結合した構成を採用することができる。 The bending portion 15 is connected to the proximal end side of the distal end portion 14 and is a tubular portion that can be bent in order to change the direction of the distal end portion 14, and has a length of about 30 mm, for example.
As schematically shown in FIG. 2, the bending portion 15 includes a plurality of annular node rings 15 </ b> A and 15 </ b> B that are rotatably connected by connecting portions 15 a and 15 b, for example. Hereinafter, an axis line connecting the central axes of the node rings 15A and 15B is referred to as a central axis C15 of the bending portion 15.
The connecting portion 15a is provided at an end portion on the distal end side of the node ring 15A, and is connected to the node ring 15B adjacent to the distal end side and a direction orthogonal to the central axis C15 of the bending portion 15, for example, around the vertical axis in FIG. To be pivotally connected.
The connecting portion 15b is provided at an end portion on the base end side of the node ring 15A, and has a nodal ring 15B adjacent to the base end side, a central axis C15 of the bending portion 15, and an axis perpendicular to the rotation axis of the connecting portion 15a. To be pivotally connected.
As a specific configuration example of the connecting portions 15a and 15b, a configuration in which projecting pieces protruding in a direction along the central axis C15 of the bending portion 15 from the node rings 15A and 15B are rotatably coupled with pins is adopted. Can do.

各節輪１５Ａ、１５Ｂには、内周面において、周方向を４等分する４箇所の位置に、湾曲操作を行うためのワイヤー２２を湾曲部１５の中心軸線Ｃ１５に沿う方向に挿通する挿通孔からなるワイヤー挿通部１５ｃが設けられている。
図２は模式図のため、ワイヤー２２のうち、連結部１５ａの回動軸に直交する方向に延ばされたワイヤー２２のみを図示している。 Each node ring 15A, 15B is inserted through the inner peripheral surface into four positions that divide the circumferential direction into four equal parts, and the wires 22 for performing the bending operation are inserted in the direction along the central axis C15 of the bending portion 15. A wire insertion portion 15c made of a hole is provided.
Since FIG. 2 is a schematic diagram, only the wire 22 extended in the direction orthogonal to the rotation axis of the connecting portion 15a is illustrated.

また、図２では図示を省略しているが、湾曲部１５の内部には、例えば、先端部１４の撮像素子に接続された電気配線や、照明窓２１まで延ばされたライトガイドなどの部材が収容されている。これらの電気配線やライトガイドなどの部材は、後述する蛇管部１６の内部に挿通されて、操作部１２まで延ばされている。   Although not shown in FIG. 2, for example, members such as an electrical wiring connected to the image pickup device at the distal end portion 14 and a light guide extended to the illumination window 21 are provided inside the bending portion 15. Is housed. These members such as the electrical wiring and the light guide are inserted into a later-described serpentine tube portion 16 and extended to the operation portion 12.

蛇管部１６は、図２に示すように、湾曲部１５と、後述する操作部１２とを繋ぐ、可撓性を有する管状部分であり、例えば、１．５ｍ〜３０ｍ程度の長さを有する。
蛇管部１６は、例えば、金属あるいは樹脂製の帯状部材が螺旋状に巻かれた図示略の蛇管部本体の外周部に、軟性の被覆チューブ１６ａが被覆された構成を採用することができる。被覆チューブ１６ａとしては、例えば、樹脂チューブや、金属製の網状管などを採用することができる。
このような構成により、蛇管部１６は、略円形の断面を保持した状態で、適宜方向に曲がることができる。 As shown in FIG. 2, the snake tube portion 16 is a flexible tubular portion that connects the bending portion 15 and the operation portion 12 described later, and has a length of about 1.5 m to 30 m, for example.
For example, a configuration in which a flexible covering tube 16a is coated on the outer peripheral portion of a not-illustrated serpentine tube main body in which a metal or resin band-shaped member is spirally wound can be adopted as the serpentine tube portion 16. As the covering tube 16a, for example, a resin tube, a metal mesh tube, or the like can be employed.
With such a configuration, the serpentine tube portion 16 can be bent in an appropriate direction while maintaining a substantially circular cross section.

蛇管部１６の先端１６Ａは、湾曲部１５の基端側に連結され、基端１６Ｂは、操作部１２と連結されている。
蛇管部１６の内部には、湾曲部１５の４箇所から基端側に向かって延びるワイヤー２２をそれぞれ挿通する４本のコイルパイプ２５が先端１６Ａから基端１６Ｂまでの間に挿通されている。
コイルパイプ２５は、ワイヤー２２を挿通させるために金属線を螺旋状に密巻して形成された可撓性を有する細長い管状部材である。
コイルパイプ２５の内径は、ワイヤー２２が摺動可能に挿通できるように、ワイヤー２２の外径よりもわずかに大径となるように形成される。例えば、ワイヤー２２の外径が直径０．３ｍｍの場合、コイルパイプ２５の内径は、直径０．３５ｍｍとすることが可能である。
コイルパイプ２５を形成する金属線は、例えば、直径０．２ｍｍのステンレス製の金属線を採用することができる。
コイルパイプ２５は、外力を受けると、曲がることが可能であるが、長手方向には、ほとんど縮むことが無いように作られている。 The distal end 16 </ b> A of the snake tube portion 16 is connected to the proximal end side of the bending portion 15, and the proximal end 16 </ b> B is connected to the operation portion 12.
Four coil pipes 25 are inserted between the distal end 16 </ b> A and the proximal end 16 </ b> B, respectively, through the wires 22 extending from the four locations of the bending portion 15 toward the proximal end side.
The coil pipe 25 is a flexible and elongated tubular member formed by tightly winding a metal wire in a spiral shape so that the wire 22 can be inserted therethrough.
The inner diameter of the coil pipe 25 is formed to be slightly larger than the outer diameter of the wire 22 so that the wire 22 can be slidably inserted. For example, when the outer diameter of the wire 22 is 0.3 mm, the inner diameter of the coil pipe 25 can be 0.35 mm.
As the metal wire forming the coil pipe 25, for example, a stainless steel metal wire having a diameter of 0.2 mm can be adopted.
The coil pipe 25 can be bent when subjected to an external force, but is formed so as to hardly shrink in the longitudinal direction.

ここで、ほとんど縮むことがないというのは、密巻きであるため、コイルばねのように収縮することはないが、種々の原因により、わずかに縮む場合があるためである。
例えば、コイルパイプ２５が軸方向に圧縮力を受けると、コイルパイプ２５を構成する金属線の巻ピッチ方向に弾性変形するため縮む可能性がある。
また、製造誤差により金属線の巻線ピッチがばらついていると縮みが発生する。
また、このような弾性変形や製造誤差が無視できたとしても、蛇管部１６内の収容スペースや、組立バラツキなどによっては、コイルパイプ２５が蛇管部１６内に湾曲して配置される場合がある。
この場合、コイルパイプ２５が湾曲した部位では、湾曲の外周側の金属線がわずかに開くため、コイルパイプ２５の中心軸線の長さは、真直状態の場合よりも長くなる。つまり、コイルパイプ２５に挿通されるワイヤー２２の経路長としては、真直状態のコイルパイプ２５の経路長よりもわずかに長くなる。
このようなコイルパイプ２５に挿通されたワイヤー２２に張力が加わって、湾曲した部位の金属線間の隙間が詰まると、真直時の自然長に近づくため、コイルパイプ２５の見かけ上の長さが縮むことになる。 Here, the reason why the film hardly shrinks is that it is densely wound and does not shrink like a coil spring, but may shrink slightly due to various causes.
For example, when the coil pipe 25 receives a compressive force in the axial direction, the coil pipe 25 may shrink due to elastic deformation in the winding pitch direction of the metal wire constituting the coil pipe 25.
Also, shrinkage occurs when the winding pitch of the metal wire varies due to manufacturing errors.
Even if such elastic deformation and manufacturing errors can be ignored, the coil pipe 25 may be curvedly disposed in the serpentine tube 16 depending on the accommodation space in the serpentine tube 16 and assembly variations. .
In this case, at the portion where the coil pipe 25 is curved, the metal wire on the outer periphery side of the curve is slightly opened, so that the length of the central axis of the coil pipe 25 is longer than that in the straight state. That is, the path length of the wire 22 inserted into the coil pipe 25 is slightly longer than the path length of the straight coil pipe 25.
When tension is applied to the wire 22 inserted through the coil pipe 25 and the gap between the metal wires in the curved portion is clogged, the natural length of the coil pipe 25 approaches the natural length. It will shrink.

各コイルパイプ２５は、その両端部が、蛇管部１６の先端１６Ａに設けられた先端側固定部材２６と、蛇管部１６の基端１６Ｂに設けられた基端側固定部材２７とにおいて固定されている。本実施形態では、図３に基端側固定部材２７における固定状態を示すように、コイルパイプ２５は、コイルパイプ位置固定部材２８を介して固定されている。
以下では、個々のコイルパイプ２５を区別する必要がある場合には、例えば、コイルパイプ２５Ａ、２５Ｂなどのように、符号に添字をつけて区別する。
コイルパイプ位置固定部材２８の詳細構成についてはその固定方法と併せて後述する。 Each coil pipe 25 is fixed at both ends by a distal end side fixing member 26 provided at the distal end 16A of the serpentine tube portion 16 and a proximal end side fixing member 27 provided at the proximal end 16B of the serpentine tube portion 16. Yes. In the present embodiment, the coil pipe 25 is fixed via the coil pipe position fixing member 28 as shown in FIG.
Hereinafter, when it is necessary to distinguish the individual coil pipes 25, for example, the coil pipes 25A and 25B are distinguished from each other by adding a suffix.
The detailed configuration of the coil pipe position fixing member 28 will be described later together with the fixing method.

操作部１２は、蛇管部１６の先端１６Ａに対する先端部１４の向きを変えるなどのために使用者が操作を行う部分である。
操作部１２は、図１に示すように、蛇管部１６の基端１６Ｂに連結され、基端側固定部材２７と一体に設けられた操作部支持体３０を有し、操作部支持体３０に、湾曲ノブ１７、１８、および操作スイッチ１９が設けられている。
湾曲ノブ１７は、湾曲部１５を図１の図示Ｃ方向（図２のＣ方向に対応）に湾曲させる操作を行う部材であり、操作部支持体３０に回動可能に固定されている。
湾曲ノブ１８は、湾曲部１５を、図示Ｃ方向と直交する方向である図示Ｄ方向（図１参照）に湾曲させる操作を行う部材であり、操作部支持体３０において、湾曲ノブ１７と同軸の位置に回動可能に固定されている。
操作スイッチ１９は、内視鏡１の湾曲操作以外の操作、例えば、撮像動作、照明動作などを遠隔操作するスイッチ類である。操作スイッチ１９は、それぞれのスイッチ機能に応じて、例えば、ユニバーサルコード１３を介して図示略の制御装置、表示装置、光源装置などと電気的に接続されたり、先端部１４の撮像素子を含む回路と電気的に接続されたりしている。 The operation unit 12 is a part that is operated by the user in order to change the direction of the distal end portion 14 with respect to the distal end 16 </ b> A of the serpentine tube portion 16.
As shown in FIG. 1, the operation unit 12 includes an operation unit support 30 that is coupled to the base end 16 </ b> B of the serpentine tube unit 16 and is provided integrally with the base end side fixing member 27. The bending knobs 17 and 18 and the operation switch 19 are provided.
The bending knob 17 is a member that performs an operation of bending the bending portion 15 in the direction C shown in FIG. 1 (corresponding to the direction C in FIG. 2), and is fixed to the operation portion support 30 so as to be rotatable.
The bending knob 18 is a member that performs an operation of bending the bending portion 15 in the illustrated D direction (see FIG. 1), which is a direction orthogonal to the illustrated C direction, and is coaxial with the bending knob 17 in the operation unit support 30. It is pivotally fixed in position.
The operation switches 19 are switches for remotely operating operations other than the bending operation of the endoscope 1, such as an imaging operation and an illumination operation. The operation switch 19 is electrically connected to, for example, a control device, a display device, a light source device, etc. (not shown) via the universal cord 13 according to each switch function, or a circuit including an image sensor at the tip portion 14. Or is electrically connected.

図２に示すように、湾曲ノブ１７は、操作部支持体３０に回転支持された回動軸２３ａを介して、ワイヤー２２の中間部２２Ｃが掛け回されたプーリー２３が連結されている。
図示は省略するが、同様に、湾曲ノブ１８も操作部支持体３０に回転支持された回動軸を介して、他のワイヤー２２の中間部が掛け回わされたプーリーが連結されている。 As shown in FIG. 2, the bending knob 17 is connected to a pulley 23 around which an intermediate portion 22 </ b> C of the wire 22 is wound through a rotating shaft 23 a that is rotatably supported by the operation unit support 30.
Although not shown, similarly, the bending knob 18 is connected to a pulley around which an intermediate portion of another wire 22 is wound through a rotation shaft that is rotatably supported by the operation unit support 30.

プーリー２３に掛け回されたワイヤー２２は、図３に示すように、蛇管部１６の基端１６Ｂに向かって延ばされ、蛇管部１６の中心軸線Ｃ１６を挟んで対向する位置に配置されて基端側固定部材２７に固定された２つのコイルパイプ２５Ａ、２５Ｂの内部にそれぞれ挿入されている。
コイルパイプ２５Ａに挿入されたワイヤー２２の端部は、図２に示すように、コイルパイプ２５Ａの反対側の端部から湾曲部１５内に延出されている。コイルパイプ２５Ａから延出されたワイヤー２２は、湾曲部１５内のワイヤー挿通部１５ｃに順次挿通され、先端部１４の基端部に設けられた接続部２４Ａによって、先端部１４に固定されている。
コイルパイプ２５Ｂに挿入された、ワイヤー２２の端部は、コイルパイプ２５Ｂの反対側の端部から湾曲部１５内に延出されている。コイルパイプ２５Ｂから延出されたワイヤー２２は、湾曲部１５内のワイヤー挿通部１５ｃに順次挿通され、先端部１４の基端部に設けられた接続部２４Ｂによって、先端部１４に固定されている。
接続部２４Ａ、２４Ｂは、例えば、半田付け（ロー付け）などからなる。 As shown in FIG. 3, the wire 22 hung around the pulley 23 extends toward the base end 16B of the serpentine tube portion 16 and is disposed at a position facing the central axis C16 of the serpentine tube portion 16 so as to face the base end 16B. The two coil pipes 25 </ b> A and 25 </ b> B fixed to the end side fixing member 27 are respectively inserted.
As shown in FIG. 2, the end portion of the wire 22 inserted into the coil pipe 25 </ b> A extends into the bending portion 15 from the opposite end portion of the coil pipe 25 </ b> A. The wire 22 extended from the coil pipe 25A is sequentially inserted into the wire insertion portion 15c in the bending portion 15, and is fixed to the distal end portion 14 by a connection portion 24A provided at the proximal end portion of the distal end portion 14. .
The end portion of the wire 22 inserted into the coil pipe 25B extends into the bending portion 15 from the opposite end portion of the coil pipe 25B. The wire 22 extended from the coil pipe 25B is sequentially inserted into the wire insertion portion 15c in the bending portion 15, and is fixed to the distal end portion 14 by a connection portion 24B provided at the proximal end portion of the distal end portion 14. .
The connection portions 24A and 24B are made of, for example, soldering (brazing).

このように、ワイヤー２２は、湾曲部１５および蛇管部１６の内部では各中心軸線Ｃ１５、Ｃ１６を挟んで並行して配回され、中間部２２Ｃではプーリー２３に掛け回され、両端部が先端部１４に固定されることで、Ｕ字状をなして張架されている。
ワイヤー２２は、接続部２４Ａ、２４Ｂの固定時に適宜の張力が設定されており、このため、湾曲ノブ１７を回動すると、プーリー２３の回動角に応じて、ワイヤー２２が牽引または繰り出される。
例えば、図２において、湾曲ノブ１７が図示時計回り（反時計回り）に回動されると、コイルパイプ２５Ａ（２５Ｂ）に挿通されたワイヤー２２がプーリー２３側に牽引され、コイルパイプ２５Ａ（２５Ｂ）から先端部１４までのワイヤー延出部２２Ａ（２２Ｂ）の長さが短くなる。
このため、例えば、湾曲部１５が図２のような真直な状態から、図示時計回り（反時計回り）に湾曲し、これにより、先端部１４が時計回り（反時計回り）に回動する。
このように湾曲ノブ１７を回動操作することで、先端部１４の向きを、矢印Ｃ方向に沿って、適宜変更することができる。 As described above, the wire 22 is routed in parallel inside the curved portion 15 and the serpentine tube portion 16 with the central axes C15 and C16 being sandwiched therebetween, and is wound around the pulley 23 at the intermediate portion 22C, and both end portions are the distal end portions. By being fixed to 14, it is stretched in a U-shape.
An appropriate tension is set for the wire 22 when the connecting portions 24 </ b> A and 24 </ b> B are fixed. Therefore, when the bending knob 17 is rotated, the wire 22 is pulled or drawn according to the rotation angle of the pulley 23.
For example, in FIG. 2, when the bending knob 17 is rotated clockwise (counterclockwise) in the drawing, the wire 22 inserted into the coil pipe 25A (25B) is pulled toward the pulley 23, and the coil pipe 25A (25B) is pulled. ) To the distal end portion 14, the length of the wire extension portion 22 </ b> A (22 </ b> B) is shortened.
For this reason, for example, the bending portion 15 curves from the straight state as shown in FIG. 2 in the clockwise direction (counterclockwise) in the drawing, and thereby the tip end portion 14 rotates clockwise (counterclockwise).
By rotating the bending knob 17 in this manner, the direction of the distal end portion 14 can be appropriately changed along the arrow C direction.

図示は省略するが、湾曲ノブ１８に連結されたプーリーに掛け回された他のワイヤー２２は、蛇管部１６の基端１６Ｂの基端側固定部材２７に固定された他のコイルパイプ２５に向かって延ばされ、各コイルパイプ２５の内部にそれぞれ挿入されている。
このワイヤー２２の蛇管部１６、湾曲部１５における配置は、プーリー２３に掛け回されたワイヤー２２と配置方向が９０度異なる点を除いて、上述のワイヤー２２と同様である。
このため、同様に湾曲ノブ１８を回動操作することで、先端部１４の向きを、矢印Ｃ方向と直交する図１の矢印Ｄ方向に沿って、適宜変更することができる。
湾曲ノブ１７を用いた湾曲操作と、湾曲ノブ１８を用いた湾曲操作とは、湾曲方向が異なるのみで、構成上の本質的な差異はないため、以下では、湾曲操作に関する説明は、湾曲ノブ１７による湾曲操作に関する構成を中心として説明する。 Although not shown in the drawings, the other wire 22 wound around the pulley connected to the bending knob 18 faces the other coil pipe 25 fixed to the base end side fixing member 27 of the base end 16B of the serpentine tube portion 16. And are inserted into the coil pipes 25, respectively.
The arrangement of the wire 22 in the flexible tube portion 16 and the bending portion 15 is the same as that of the above-described wire 22 except that the arrangement direction differs from the wire 22 wound around the pulley 23 by 90 degrees.
For this reason, the direction of the front-end | tip part 14 can be suitably changed along the arrow D direction of FIG.
Since the bending operation using the bending knob 17 and the bending operation using the bending knob 18 differ only in the bending direction and there is no essential difference in configuration, the description regarding the bending operation will be given below. The configuration related to the bending operation by 17 will be mainly described.

ここで、コイルパイプ位置固定部材２８の詳細構成について説明する。
図４に示すように、コイルパイプ位置固定部材２８は、コイルパイプ２５の外周側を内部で保持した状態で、基端側固定部材２７に設けられたＵ字状のスリット２７ａ（嵌合部）に嵌め込まれて、位置が固定されている。
スリット２７ａは、図３に示すように、基端側固定部材２７において、蛇管部１６の中心軸線Ｃ１６に直交して配置された平板部２７ｂに形成されている。
図５（ａ）、（ｂ）、図６に示すように、コイルパイプ位置固定部材２８は、外枠部材２８Ａ、２８Ｂ、弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂ（押し当て部材）を備える。 Here, the detailed configuration of the coil pipe position fixing member 28 will be described.
As shown in FIG. 4, the coil pipe position fixing member 28 is a U-shaped slit 27 a (fitting portion) provided in the base end side fixing member 27 with the outer peripheral side of the coil pipe 25 held inside. The position is fixed.
As shown in FIG. 3, the slit 27 a is formed in the flat plate portion 27 b that is disposed orthogonal to the central axis C <b> 16 of the serpentine tube portion 16 in the proximal end side fixing member 27.
As shown in FIGS. 5A, 5B, and 6, the coil pipe position fixing member 28 includes outer frame members 28A and 28B and elastic resin members 29A and 29B (pressing members).

外枠部材２８Ａ、２８Ｂは、それぞれ、軸方向に厚さが変化する略円筒状部材をその中心軸線Ｏを含む平面で二分割した形状を有する部材である。
外枠部材２８Ａ、２８Ｂの外形は、図５（ａ）に示すように、半径ｒ４の円筒面からなる外周面２８ｄと、軸方向の中間部に整列するように、外周面２８ｄの周方向に沿って半円状に形成された外周溝部２８ｃ（位置固定部）とを有している。すなわち、外周溝部２８ｃの溝底の半径をｒ３と表すと、ｒ３＜ｒ４である。
ここで半径ｒ３は、スリット２７ａの幅の半分の大きさとされている。
外周溝部２８ｃの溝幅は、平板部２７ｂの厚さよりもわずかに大きく、これにより、スリット２７ａの内縁部に着脱可能に嵌め込むことが可能である。 The outer frame members 28A and 28B are members each having a shape obtained by dividing a substantially cylindrical member whose thickness varies in the axial direction into two planes including the central axis O.
Outer frame member 28A, the outer shape of 28B, as shown in FIG. 5 (a), and an outer circumferential surface 28d consisting of a cylindrical surface of radius r 4, so as to align the middle portion in the axial direction, the circumferential direction of the outer circumferential surface 28d And an outer peripheral groove portion 28c (position fixing portion) formed in a semicircular shape. In other words, to represent the radius of the groove bottom of the outer peripheral groove 28c and r 3, a r 3 <r 4.
Here radius r 3 is the size of half the width of the slit 27a.
The groove width of the outer peripheral groove portion 28c is slightly larger than the thickness of the flat plate portion 27b, so that it can be detachably fitted into the inner edge portion of the slit 27a.

また、外枠部材２８Ａ、２８Ｂは、それぞれ外周面２８ｄの中心軸線Ｏを含み、互いに当接可能な平面部２８ｅ（図５（ｂ）、図６参照）を有している。
平面部２８ｅには、中心軸線Ｏに沿って延びる断面半円状の溝部が貫通されている。この溝部は、軸方向の両端部に形成された半径ｒ１の半円断面を有する端部溝部２８ｂと、軸方向の中間部において端部溝部２８ｂよりも大径の半径ｒ２の半円断面を有する収容部２８ａとによって形成されている。
ここで、半径ｒ１は、コイルパイプ２５の外半径ｒｃよりも大きく、半径ｒ２は、外周溝部２８ｃの半径ｒ３よりも小さい。すなわち、ｒｃ＜ｒ１＜ｒ２＜ｒ３の関係を満足する。
このような構成により、収容部２８ａは、平面部２８ｅから見た開口形状が矩形状とされ、端部溝部２８ｂが形成された部位から径方向外方に陥没する半円柱状の空間が形成されている。このため、収容部２８ａの軸方向の両端部には、収容部２８ａから端部溝部２８ｂまで突出する段状部が形成されている。 Further, the outer frame members 28A and 28B each include a plane portion 28e (see FIGS. 5B and 6) that includes the central axis O of the outer peripheral surface 28d and can contact each other.
A groove portion having a semicircular cross section extending along the central axis O is penetrated through the flat portion 28e. The groove is, the axial direction of the end groove 28b having a semicircular cross section of radius r 1 which is formed at both end portions, the end groove 28b large diameter semicircular section with a radius r 2 than in the middle portion in the axial direction It is formed by the accommodating part 28a which has.
Here, the radius r 1 is greater than the outer radius r c of the coil pipe 25, the radius r 2 is smaller than the radius r 3 of the outer peripheral groove 28c. That is, the relationship r c <r 1 <r 2 <r 3 is satisfied.
With such a configuration, the accommodating portion 28a has a rectangular opening shape when viewed from the flat surface portion 28e, and a semi-columnar space that is recessed radially outward from a portion where the end groove portion 28b is formed. ing. For this reason, the step part which protrudes from the accommodating part 28a to the edge part groove part 28b is formed in the both ends of the axial direction of the accommodating part 28a.

図５（ｂ）、図６に示すように、外枠部材２８Ａには、固定ねじ３１を挿通するため、収容部２８ａの両側方において外周面２８ｄおよび平面部２８ｅに貫通する複数のねじ挿通孔２８ｆが設けられている。図６には、一例として、ねじ挿通孔２８ｆが、収容部２８ａの一側方において外周溝部２８ｃを挟む２箇所に設けられた場合を図示している。なお、図示の視点からは隠れているため図示していないが、収容部２８ａを挟んで反対側の側方には、同様の位置関係にある２箇所にもねじ挿通孔２８ｆが設けられている。
外枠部材２８Ｂには、外枠部材２８Ａの各ねじ挿通孔２８ｆに対応して、固定ねじ３１を螺合する雌ねじ部２８ｇがそれぞれ設けられている。なお、図６では、ねじ挿通孔２８ｆと同様の理由で４箇所のうち２箇所のみが図示されている。
雌ねじ部２８ｇの位置は、外枠部材２８Ａ、２８Ｂをそれぞれの外周溝部２８ｃが整列した状態で、各平面部２８ｅを合わせたときに、各ねじ挿通孔２８ｆの中心軸線と同軸となる位置になっている。 As shown in FIGS. 5B and 6, the outer frame member 28 </ b> A has a plurality of screw insertion holes that penetrate the outer peripheral surface 28 d and the flat surface portion 28 e on both sides of the housing portion 28 a in order to insert the fixing screw 31. 28f is provided. FIG. 6 illustrates, as an example, a case where the screw insertion holes 28f are provided at two positions sandwiching the outer peripheral groove portion 28c on one side of the housing portion 28a. Although not shown because it is hidden from the illustrated viewpoint, screw insertion holes 28f are also provided at two locations having the same positional relationship on the opposite side across the accommodating portion 28a. .
The outer frame member 28B is provided with a female screw portion 28g for screwing the fixing screw 31 in correspondence with each screw insertion hole 28f of the outer frame member 28A. In FIG. 6, only two of the four locations are shown for the same reason as the screw insertion hole 28f.
The position of the female screw portion 28g is a position that is coaxial with the central axis of each screw insertion hole 28f when the outer frame members 28A and 28B are aligned with the respective flat surface portions 28e in a state where the outer peripheral groove portions 28c are aligned. ing.

このような構成の外枠部材２８Ａ、２８Ｂの材質は、基端側固定部材２７に固定することができ、ワイヤー２２の牽引操作時の外力に耐えることができれば、特に限定されず、例えば、樹脂、金属、あるいはこれらの複合体の採用が可能である。ただし、外枠部材２８Ａ、２８Ｂは、金属製であることがより好ましい。本実施形態では、一例として、真鍮製の金属部材を採用している。   The material of the outer frame members 28A, 28B having such a configuration is not particularly limited as long as the material can be fixed to the proximal end side fixing member 27 and can withstand external force during the pulling operation of the wire 22, for example, resin It is possible to employ metal, or a composite thereof. However, the outer frame members 28A and 28B are more preferably made of metal. In this embodiment, a brass metal member is employed as an example.

弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂは、それぞれ、外枠部材２８Ａ、２８Ｂの収容部２８ａに収容され、コイルパイプ２５の外周面に着脱可能に当接する樹脂製の弾性材料からなる。このため、弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂは、押圧によって変形可能な軟性材料になっている。
弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂの形状は、収容部２８ａの軸方向の長さと略等しい長さを有し、断面が半円弧状の形状を有する。
弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂの外周面２９ａの半径は、ｒ２に等しい。このため、外周面２９ａが、それぞれ外枠部材２８Ａ、２８Ｂの収容部２８ａと密着することが可能である。
弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂの厚さは、外力を受けない自然状態では、ｒ２−ｒｃよりも厚くなっている。 The elastic resin members 29 </ b> A and 29 </ b> B are made of resin-made elastic materials that are housed in the housing portions 28 a of the outer frame members 28 </ b> A and 28 </ b> B and detachably contact the outer peripheral surface of the coil pipe 25. For this reason, the elastic resin members 29A and 29B are soft materials that can be deformed by pressing.
The shape of the elastic resin members 29A and 29B has a length substantially equal to the length in the axial direction of the accommodating portion 28a, and the cross section has a semicircular arc shape.
The radius of the elastic resin member 29A, 29B outer circumferential surface 29a of the is equal to r 2. For this reason, the outer peripheral surface 29a can be in close contact with the accommodating portions 28a of the outer frame members 28A and 28B, respectively.
The thickness of the elastic resin member 29A, 29B is in a natural state where no external force is applied, it is thicker than r 2 -r c.

このような構成により、弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂは、収容部２８ａとコイルパイプ２５の外周面との間に挟まれて圧縮された状態で、コイルパイプ２５を挟持し、その摩擦力によって、コイルパイプ２５の軸方向の位置を固定することができる。
弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂの内周面は、滑らかな円筒面状でもよいが、コイルパイプ２５との摩擦力を増大させるために凹凸形状を設けることが可能である。
本実施形態では、図６に示すように、凹凸形状の一例として、コイルパイプ２５の巻線ピッチに等しい螺旋溝２９ｂが形成されている。
このような螺旋溝２９ｂは、特に、コイルパイプ２５の外周面の凹凸に係合する凹凸形状になっているため、効率的に摩擦力を増大させることができる。 With such a configuration, the elastic resin members 29A and 29B are sandwiched between the accommodating portion 28a and the outer peripheral surface of the coil pipe 25 and compressed, and the coil pipe 25 is sandwiched between the elastic resin members 29A and 29B. The axial position of the pipe 25 can be fixed.
The inner peripheral surfaces of the elastic resin members 29 </ b> A and 29 </ b> B may be smooth cylindrical surfaces, but can be provided with uneven shapes in order to increase the frictional force with the coil pipe 25.
In the present embodiment, as shown in FIG. 6, a spiral groove 29 b equal to the winding pitch of the coil pipe 25 is formed as an example of the uneven shape.
Such a spiral groove 29b has an uneven shape that engages with the unevenness of the outer peripheral surface of the coil pipe 25 in particular, so that the frictional force can be increased efficiently.

弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂの材質としては、例えば、ゴムやエラストマーなどの成形品を採用することができる。本実施形態では、一例として、ゴム硬度Ａ５０のシリコンゴム成形品を用いている。   As a material of the elastic resin members 29A and 29B, for example, a molded product such as rubber or elastomer can be employed. In this embodiment, as an example, a silicon rubber molded product having a rubber hardness A50 is used.

このようなコイルパイプ位置固定部材２８を用いた本実施形態のコイルパイプ位置固定方法について説明する。
図７は、本発明の第１の実施形態のコイルパイプ位置固定方法のコイルパイプ位置固定部材配置工程を示す工程説明図である。図８は、図７におけるＣ−Ｃ断面図である。図９は、本発明の第１の実施形態のマニピュレータにおける先端部の動作を説明する模式図である。 The coil pipe position fixing method of this embodiment using such a coil pipe position fixing member 28 will be described.
FIG. 7 is a process explanatory view showing a coil pipe position fixing member arranging step of the coil pipe position fixing method according to the first embodiment of the present invention. 8 is a cross-sectional view taken along the line CC in FIG. FIG. 9 is a schematic diagram for explaining the operation of the tip of the manipulator according to the first embodiment of the present invention.

まず、本方法を開始するまでの間に、コイルパイプ２５と基端側固定部材２７との固定を除く他の内視鏡１の構成を組み立てておく。
このため、各コイルパイプ２５の先端部は、先端側固定部材２６に固定されている。また、各ワイヤー２２は、各コイルパイプ２５を挿通された状態で、プーリー２３等に掛け回され、各端部が、例えば、接続部２４Ａ、２４Ｂなどの対応する接続部に固定されている。 First, the structure of the endoscope 1 other than the fixing of the coil pipe 25 and the base end side fixing member 27 is assembled before the present method is started.
For this reason, the distal end portion of each coil pipe 25 is fixed to the distal end side fixing member 26. In addition, each wire 22 is wound around a pulley 23 or the like while being inserted through each coil pipe 25, and each end is fixed to a corresponding connection portion such as a connection portion 24A or 24B.

本実施形態のコイルパイプ位置固定方法は、コイルパイプ位置固定部材配置工程および位置固定工程を備え、これらをこの順に行う方法である。なお、これらの動作は、いずれのコイルパイプ２５においても共通するため、以下では１つのコイルパイプ２５について、それぞれの工程を説明する。   The coil pipe position fixing method of the present embodiment includes a coil pipe position fixing member arranging step and a position fixing step, and these are performed in this order. In addition, since these operation | movement is common also in any coil pipe 25, below, each process is demonstrated about one coil pipe 25. FIG.

コイルパイプ位置固定部材配置工程は、コイルパイプ２５の外周面に、コイルパイプ位置固定部材２８の弾性樹脂部材２９Ａ（２９Ｂ）と、外枠部材２８Ａ（２８Ｂ）とをこの順に配置する工程である。
本工程では、例えば、図６に示すように、コイルパイプ２５を挟んで、弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂを互いの内周面である螺旋溝２９ｂが対向するように配置し、さらに、その外側に、弾性樹脂部材２９Ａ（２９Ｂ）の外周面２９ａに、収容部２８ａが対向するように、外枠部材２８Ａ（２８Ｂ）を配置することが可能である。
本実施形態では、図７に示すように、予め、弾性樹脂部材２９Ａ（２９Ｂ）を、その外周面２９ａが収容部２８ａに当接するように、外枠部材２８Ａ（２８Ｂ）内に配置して、外枠部材２８Ａ（２８Ｂ）と弾性樹脂部材２９Ａ（２９Ｂ）との組立体を形成する。
弾性樹脂部材２９Ａ（２９Ｂ）は、軸方向の長さが収容部２８ａの長さに等しく、外周面２９ａの半径が、収容部２８ａの半径ｒ２に等しいため、収容部２８ａによって形成される半円柱状の空間にガタなく収容される。 The coil pipe position fixing member arranging step is a step of arranging the elastic resin member 29A (29B) of the coil pipe position fixing member 28 and the outer frame member 28A (28B) in this order on the outer peripheral surface of the coil pipe 25.
In this step, for example, as shown in FIG. 6, the elastic resin members 29A and 29B are arranged so that the spiral grooves 29b as the inner peripheral surfaces face each other across the coil pipe 25, and further on the outside thereof. The outer frame member 28A (28B) can be arranged so that the housing portion 28a faces the outer peripheral surface 29a of the elastic resin member 29A (29B).
In the present embodiment, as shown in FIG. 7, the elastic resin member 29A (29B) is arranged in advance in the outer frame member 28A (28B) so that the outer peripheral surface 29a abuts on the accommodating portion 28a. An assembly of the outer frame member 28A (28B) and the elastic resin member 29A (29B) is formed.
Semi-resilient resin member 29A (29B) has an axial length of equal to the length of the housing portion 28a, the radius of the outer peripheral surface 29a, for equal to the radius r 2 of the housing portion 28a, which is formed by the housing part 28a Housed in a cylindrical space without play.

次に、これらの組立体をコイルパイプ２５の側方に配置する。このとき、各組立体は、図示白抜き矢印のような軸方向に相対移動可能であるため、コイルパイプ２５を固定したい部位に、各組立体を移動する。
以上で、コイルパイプ位置固定部材配置工程が終了する。 Next, these assemblies are arranged on the side of the coil pipe 25. At this time, each assembly is relatively movable in the axial direction as shown by the white arrow in the figure, and therefore each assembly is moved to a portion where the coil pipe 25 is to be fixed.
This completes the coil pipe position fixing member arranging step.

次に、位置固定工程を行う。本工程は、外枠部材の収容部とコイルパイプの外周面との間に押し当て部材を挟み、この押し当て部材をコイルパイプの外周面に密着させた状態で、固定部材の嵌合部に位置固定部を嵌合させて、固定部材に対するコイルパイプの位置を固定する工程である。
まず、外枠部材２８Ａ（２８Ｂ）と弾性樹脂部材２９Ａ（２９Ｂ）との組立体を、図７、８の白抜き矢印のようにコイルパイプ２５の外周面に向けて移動し、各螺旋溝２９ｂをコイルパイプ２５の外周面に当接させる。
このとき、螺旋溝２９ｂの溝径は、コイルパイプ２５の外周面の半径ｒｃよりも小さいため、螺旋溝２９ｂがコイルパイプ２５の外周面に密着しても、各平面部２８ｅは互いに離間している。 Next, a position fixing process is performed. In this step, the pressing member is sandwiched between the outer frame member housing portion and the outer peripheral surface of the coil pipe, and the pressing member is brought into close contact with the outer peripheral surface of the coil pipe. This is a step of fitting the position fixing portion to fix the position of the coil pipe with respect to the fixing member.
First, the assembly of the outer frame member 28A (28B) and the elastic resin member 29A (29B) is moved toward the outer peripheral surface of the coil pipe 25 as indicated by the white arrows in FIGS. Is brought into contact with the outer peripheral surface of the coil pipe 25.
At this time, the groove diameter of the spiral groove 29b is smaller than the radius r c of the outer peripheral surface of the coil pipe 25, also the spiral groove 29b is in close contact with the outer peripheral surface of the coil pipe 25, the flat portion 28e is spaced from each other ing.

次に、図示略の固定ねじ３１を外枠部材２８Ａの収容部２８ａ（図６参照）に挿入し、外枠部材２８Ｂの雌ねじ部２８ｇに螺合する。そして、外枠部材２８Ａ、２８Ｂの各平面部２８ｅが互いに当接するまで、各固定ねじ３１のネジ締めを行う。
これにより、弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂが径方向に圧縮されて、収容部２８ａおよびコイルパイプ２５の外周面に密着し、コイルパイプ位置固定部材２８によって、コイルパイプ２５が弾性的に挟持される。この結果、コイルパイプ２５に対して、コイルパイプ位置固定部材２８の位置が固定される。
このとき、各外周溝部２８ｃは整列され、コイルパイプ位置固定部材２８の外周部には、各外周溝部２８ｃにより半径ｒ３の円周に沿って外周を周回する１条の溝部が形成される。 Next, an unillustrated fixing screw 31 is inserted into the accommodating portion 28a (see FIG. 6) of the outer frame member 28A, and screwed into the female screw portion 28g of the outer frame member 28B. Then, the fixing screws 31 are tightened until the planar portions 28e of the outer frame members 28A and 28B come into contact with each other.
As a result, the elastic resin members 29A and 29B are compressed in the radial direction and brought into close contact with the outer peripheral surface of the accommodating portion 28a and the coil pipe 25, and the coil pipe 25 is elastically held by the coil pipe position fixing member 28. As a result, the position of the coil pipe position fixing member 28 is fixed with respect to the coil pipe 25.
At this time, the outer peripheral groove 28c is aligned on an outer peripheral portion of the coil pipe position fixing member 28, groove portions Paragraph orbiting the periphery along the circumference of radius r 3 by the outer peripheral groove 28c is formed.

次に、外周溝部２８ｃを基端側固定部材２７のスリット２７ａの開口部から嵌合させる。これにより、図５（ａ）、（ｂ）に示すように、コイルパイプ位置固定部材２８の軸方向の位置が、平板部２７ｂの位置に位置決めされ、コイルパイプ位置固定部材２８の径方向の位置が、スリット２７ａの円弧部によって位置決めされて、基端側固定部材２７に固定される。
以上で、位置固定工程が終了する。 Next, the outer peripheral groove 28 c is fitted from the opening of the slit 27 a of the proximal end side fixing member 27. Thereby, as shown in FIGS. 5A and 5B, the axial position of the coil pipe position fixing member 28 is positioned at the position of the flat plate portion 27b, and the radial position of the coil pipe position fixing member 28 is determined. Is positioned by the arc portion of the slit 27 a and is fixed to the proximal-side fixing member 27.
This completes the position fixing step.

このようにして、コイルパイプ２５が固定されると、例えば、操作部１２の湾曲ノブ１７を回動すると、ワイヤー２２が湾曲ノブ１７の回動方向に牽引されて、湾曲部１５が湾曲する。
具体的には、例えば、図９に示すように、湾曲ノブ１７に連動するプーリー２３が図示時計回りに操作角φだけ回動し、コイルパイプ２５Ａ内のワイヤー２２が図示右側に長さΔだけ牽引され、硬度調整用コイルパイプ２５Ｂ内のワイヤー２２が図示左側に長さΔだけ繰り出される。
これにより、ワイヤー延出部２２Ａの長さＬ２２Ａが短くなり、ワイヤー延出部２２Ｂの長さＬ２２Ｂが長くなることで、湾曲部１５が湾曲して、湾曲部１５の先端に連結された先端部１４が図示時計回りに回転するとともに傾斜していく。
例えば、湾曲部１５の真直状態（図２参照）から、蛇管部１６の先端１６Ａの中心軸線に対する先端部１４の中心軸線の傾き角度はθになる。
このとき、湾曲ノブ１７によって、操作角φと傾き角度θとが所定の関係になる操作を行うには、操作角φの回動によるワイヤー２２の牽引量Δが、ワイヤー延出部２２Ａ、２２Ｂのうち、張り側の長さ、例えば、図７の場合には、長さＬ２２Ａの変化が、一定値Δ’になる必要がある。 In this way, when the coil pipe 25 is fixed, for example, when the bending knob 17 of the operation unit 12 is rotated, the wire 22 is pulled in the rotating direction of the bending knob 17 and the bending portion 15 is bent.
Specifically, for example, as shown in FIG. 9, the pulley 23 interlocked with the bending knob 17 is rotated clockwise by the operation angle φ in the figure, and the wire 22 in the coil pipe 25A has a length Δ on the right side in the figure. The wire 22 in the hardness adjusting coil pipe 25B is pulled out by a length Δ on the left side in the drawing.
Thereby, the length L22A of the wire extension portion 22A is shortened, and the length L22B of the wire extension portion 22B is lengthened, whereby the bending portion 15 is bent and connected to the tip of the bending portion 15. 14 rotates clockwise as shown in the figure.
For example, from the straight state of the bending portion 15 (see FIG. 2), the inclination angle of the central axis of the distal end portion 14 with respect to the central axis of the distal end 16A of the serpentine tube portion 16 is θ.
At this time, in order to perform an operation in which the operation angle φ and the inclination angle θ are in a predetermined relationship by the bending knob 17, the pulling amount Δ of the wire 22 due to the rotation of the operation angle φ is determined by the wire extension portions 22A and 22B. Of these, in the case of FIG. 7, for example, in the case of FIG. 7, the change in the length L22A needs to be a constant value Δ ′.

コイルパイプ２５Ａの長さが一定で、張力の変化によるワイヤー２２の伸びを無視できれば、短縮量Δ’は牽引量Δと常に一致する。
そもそも、コイルパイプ２５は、蛇管部１６がどのように曲げられても、蛇管部１６内に挿通される部分のワイヤー２２の経路長を一定に保つために設けられている。しかし、厳密に言えば、コイルパイプ２５を一定の長さに切り出しただけでは、同一の性能が得られるとは限らない。
例えば、コイルパイプ２５の密巻きの加工精度にバラツキがあると、コイルパイプ２５の圧縮による長さ変化が生じる。
また、コイルパイプ２５の内径の大きさにバラツキがあると、ワイヤー２２の牽引時に摩擦負荷が大きくなる場合があり、ワイヤー２２の牽引力の伝達効率が低下して、短縮量Δ’が小さくなってしまう。
コイルパイプ２５を蛇管部１６内に挿通して配置する際、蛇管部１６内の他の配置物との関係で決まる空きスペースによっては、蛇管部１６内でコイルパイプ２５自体が蛇行して配置される場合がある。
この場合には、コイルパイプ２５の蛇行によりワイヤー２２の牽引時に摩擦負荷が大きくなったり、コイルパイプ２５の蛇行を矯正する仕事にワイヤー２２の張力が費やされる結果、ワイヤー２２の伸びが増えたりする。このため、ワイヤー２２の牽引力の伝達効率が低下し、短縮量Δ’が小さくなってしまう。
これらの原因による性能のバラツキは、コイルパイプ２５の長さが長くなるほど顕著に現れる。 If the length of the coil pipe 25A is constant and the elongation of the wire 22 due to a change in tension can be ignored, the shortening amount Δ ′ always matches the traction amount Δ.
In the first place, the coil pipe 25 is provided in order to keep the path length of the wire 22 in the portion inserted into the serpentine tube portion 16 constant, no matter how the serpentine tube portion 16 is bent. Strictly speaking, however, the same performance is not always obtained simply by cutting the coil pipe 25 into a certain length.
For example, if there is variation in the processing accuracy of the tight winding of the coil pipe 25, a length change occurs due to the compression of the coil pipe 25.
In addition, if the inner diameter of the coil pipe 25 varies, the friction load may increase when the wire 22 is pulled, the transmission efficiency of the traction force of the wire 22 decreases, and the shortening amount Δ ′ decreases. End up.
When the coil pipe 25 is inserted and arranged in the serpentine tube portion 16, the coil pipe 25 itself is serpentinely disposed in the serpentine tube portion 16 depending on the empty space determined by the relationship with other arrangements in the serpentine tube portion 16. There is a case.
In this case, the friction load increases when the wire 22 is pulled due to the meandering of the coil pipe 25, and the tension of the wire 22 is consumed for the work of correcting the meandering of the coil pipe 25, resulting in an increase in the elongation of the wire 22. . For this reason, the transmission efficiency of the traction force of the wire 22 decreases, and the shortening amount Δ ′ decreases.
The variation in performance due to these causes becomes more prominent as the length of the coil pipe 25 becomes longer.

このように、組立時におけるコイルパイプ２５の実質的な長さの変化や、摺動抵抗の変化などにより、一定の牽引量Δに対するワイヤー延出部２２Ａの短縮量Δ’は組立体ごとに相違する可能性がある。
また、同様に、１つの組立体内でも、コイルパイプ２５Ａ、２５Ｂにおける実質的な長さや摺動抵抗が異なる可能性があるため、操作方向によって、短縮量Δ’が相違する可能性がある。 As described above, the shortening amount Δ ′ of the wire extending portion 22A with respect to a certain pulling amount Δ varies depending on the assembly due to a change in the substantial length of the coil pipe 25 at the time of assembly or a change in sliding resistance. there's a possibility that.
Similarly, since the substantial length and sliding resistance of the coil pipes 25A and 25B may be different within one assembly, the shortening amount Δ ′ may be different depending on the operation direction.

このため、以上のように、コイルパイプ２５を固定して、実際に湾曲操作を行った場合、操作角φと先端部１４の傾き角度θとの関係が、設計仕様と異なる場合が出てくる。
あるいは、湾曲ノブ１７の操作方向によって、操作角φと傾き角度θとの関係が相違する場合が出てくる。
このような場合、牽引量Δに対する張り側のワイヤー延出部２２Ａの短縮量Δ’が、設計仕様と相違することになる。このため、傾き角度θのズレ量を張り側のワイヤー延出部２２Ａの短縮量Δ’の誤差εに換算することができる。
すなわち、傾き角度θが増加（減少）しすぎている場合、短縮量Δ’が、設計仕様値に比べて誤差εだけ大きい（小さい）ことになる。
基端側固定部材２７とプーリー２３との位置関係は、操作部支持体３０によって固定されている。このため、基端側固定部材２７に固定されたコイルパイプ２５から延出されてプーリー２３に掛け回されるワイヤー２２の経路長は一定である。
一方、基端側固定部材２７から接続部２４Ａまでのワイヤー２２の経路長は、ワイヤー延出部２２Ａの長さと、先端側固定部材２６から基端側固定部材２７までのコイルパイプ２５の長さとの和になっている。このため、先端側固定部材２６と基端側固定部材２７との間のコイルパイプ２５の長さを変更することで、相対的にワイヤー延出部２２Ａにおけるワイヤー２２の経路長を変更することが可能である。
つまり、基端側固定部材２７に対するコイルパイプ２５の固定位置を変更して、誤差εだけコイルパイプ２５Ａの固定長を短縮（延長）することで、ワイヤー延出部２２Ａの長さＬ２２Ａを補正することができる。 For this reason, when the coil pipe 25 is fixed and the bending operation is actually performed as described above, the relationship between the operation angle φ and the inclination angle θ of the tip end portion 14 may be different from the design specification. .
Alternatively, there are cases where the relationship between the operation angle φ and the tilt angle θ differs depending on the operation direction of the bending knob 17.
In such a case, the shortening amount Δ ′ of the wire extension portion 22A on the tension side with respect to the pulling amount Δ is different from the design specification. For this reason, the deviation | shift amount of inclination-angle (theta) can be converted into the error (epsilon) of shortening amount (DELTA) 'of tension | tensile_strength wire extension part 22A.
That is, when the tilt angle θ is excessively increased (decreased), the shortening amount Δ ′ is larger (smaller) by the error ε than the design specification value.
The positional relationship between the base end side fixing member 27 and the pulley 23 is fixed by the operation unit support 30. For this reason, the path length of the wire 22 extended from the coil pipe 25 fixed to the base end side fixing member 27 and wound around the pulley 23 is constant.
On the other hand, the path length of the wire 22 from the proximal end side fixing member 27 to the connecting portion 24A is the length of the wire extension portion 22A and the length of the coil pipe 25 from the distal end side fixing member 26 to the proximal end side fixing member 27. It is the sum of For this reason, by changing the length of the coil pipe 25 between the distal end side fixing member 26 and the proximal end side fixing member 27, the path length of the wire 22 in the wire extension portion 22A can be relatively changed. Is possible.
That is, the length L22A of the wire extension portion 22A is corrected by changing the fixing position of the coil pipe 25 with respect to the base end side fixing member 27 and shortening (extending) the fixing length of the coil pipe 25A by the error ε. be able to.

本実施形態では、コイルパイプ位置固定部材２８は、コイルパイプ２５および基端側固定部材２７に対して着脱可能に固定されている。このため、操作角φと傾き角度θとの関係が、設計仕様と異なる場合には、短縮量Δ’の誤差εを補正する方向に、コイルパイプ位置固定部材２８の固定位置をずらすことができる。
すなわち、現状のコイルパイプ位置固定部材２８の固定位置が分かるようにしておき、上記の各工程を逆順に行って、コイルパイプ位置固定部材２８をコイルパイプ２５から取り外す。そして、上記コイルパイプ位置固定部材配置工程において、誤差εだけコイルパイプ位置固定部材２８の配置位置をずらして、上記と同様の工程を繰り返す。
このようにして、操作角φと傾き角度θとの関係を設計仕様に合致させる調整を行うことができる。 In the present embodiment, the coil pipe position fixing member 28 is detachably fixed to the coil pipe 25 and the base end side fixing member 27. For this reason, when the relationship between the operation angle φ and the inclination angle θ is different from the design specification, the fixing position of the coil pipe position fixing member 28 can be shifted in the direction of correcting the error ε of the shortening amount Δ ′. .
That is, the current fixing position of the coil pipe position fixing member 28 is made known, and the above steps are performed in reverse order to remove the coil pipe position fixing member 28 from the coil pipe 25. In the coil pipe position fixing member arranging step, the arrangement position of the coil pipe position fixing member 28 is shifted by an error ε, and the same process as described above is repeated.
In this way, it is possible to adjust the relationship between the operation angle φ and the tilt angle θ to match the design specifications.

以上説明したように、本実施形態のコイルパイプ位置固定部材２８およびこれを用いた本実施形態のコイルパイプ位置固定方法によれば、外枠部材２８Ａ（２８Ｂ）とコイルパイプ２５の外周面との間に弾性樹脂部材２９Ａ（２９Ｂ）を挟んで、コイルパイプ２５の位置を固定する。このため、内視鏡１の湾曲操作に用いるワイヤー２２を挿通するコイルパイプ２５を容易に固定することができ、かつ固定位置の再調整が可能となる。
また、内視鏡１によれば、コイルパイプ位置固定部材２８を備えるため、湾曲操作におけるワイヤー２２の牽引量に対する湾曲量（操作量）を容易に調整することができる。 As described above, according to the coil pipe position fixing member 28 of the present embodiment and the coil pipe position fixing method of the present embodiment using the same, the outer frame member 28A (28B) and the outer peripheral surface of the coil pipe 25 are separated. The position of the coil pipe 25 is fixed with the elastic resin member 29A (29B) interposed therebetween. For this reason, the coil pipe 25 which inserts the wire 22 used for the bending operation of the endoscope 1 can be easily fixed, and the fixing position can be readjusted.
Moreover, according to the endoscope 1, since the coil pipe position fixing member 28 is provided, the bending amount (operation amount) with respect to the pulling amount of the wire 22 in the bending operation can be easily adjusted.

［第１変形例］
次に、本実施形態の第１変形例について説明する。
図５（ａ）に示すように、本変形例のコイルパイプ位置固定部材３８は、上記第１の実施形態の外枠部材２８Ａ、２８Ｂに代えて、外枠部材３８Ａ、３８Ｂを備え、固定ねじ３１を削除したものである。
コイルパイプ位置固定部材３８は、上記第１の実施形態のコイルパイプ位置固定部材２８と同様に、内視鏡１におけるコイルパイプ２５の固定に用いることができる。
以下、上記第１の実施形態と異なる点を中心に説明する。 [First Modification]
Next, a first modification of the present embodiment will be described.
As shown in FIG. 5A, the coil pipe position fixing member 38 of the present modification includes outer frame members 38A and 38B instead of the outer frame members 28A and 28B of the first embodiment, and includes a fixing screw. 31 is deleted.
The coil pipe position fixing member 38 can be used for fixing the coil pipe 25 in the endoscope 1 in the same manner as the coil pipe position fixing member 28 of the first embodiment.
Hereinafter, a description will be given centering on differences from the first embodiment.

外枠部材３８Ａは、上記第１の実施形態の外枠部材２８Ａのねじ挿通孔２８ｆを削除した点のみが外枠部材２８Ａと異なる。
外枠部材３８Ｂは、上記第１の実施形態の外枠部材２８Ｂの雌ねじ部２８ｇを削除した点のみが外枠部材２８Ｂと異なる。 The outer frame member 38A is different from the outer frame member 28A only in that the screw insertion hole 28f of the outer frame member 28A of the first embodiment is deleted.
The outer frame member 38B differs from the outer frame member 28B only in that the female screw portion 28g of the outer frame member 28B of the first embodiment is deleted.

本変形例によるコイルパイプ位置固定方法は、上記第１の実施形態の位置固定工程において、固定ねじ３１を用いることなく、基端側固定部材２７への固定を行う点が、上記第１の実施形態と異なる。
すなわち、本変形例では、上記第１の実施形態と同様にして、外枠部材３８Ａ（３８Ｂ）と弾性樹脂部材２９Ａ（２９Ｂ）との組立体を形成する。次に、この組立体を、コイルパイプ２５を固定する位置で、コイルパイプ２５の両側から挟んで、各螺旋溝２９ｂをコイルパイプ２５の外周面に向けて移動して、螺旋溝２９ｂをコイルパイプ２５の外周面に当接させる。 The coil pipe position fixing method according to this modified example is that the fixing to the base end side fixing member 27 is performed without using the fixing screw 31 in the position fixing step of the first embodiment. Different from form.
That is, in this modification, an assembly of the outer frame member 38A (38B) and the elastic resin member 29A (29B) is formed in the same manner as in the first embodiment. Next, this assembly is sandwiched from both sides of the coil pipe 25 at a position where the coil pipe 25 is fixed, and each spiral groove 29b is moved toward the outer peripheral surface of the coil pipe 25, and the spiral groove 29b is moved to the coil pipe. It is made to contact | abut to the outer peripheral surface of 25.

次に、この組立体によってコイルパイプ２５を弾性的に挟持した状態で、各平面部２８ｅがスリット２７ａの深さ方向に略平行となる姿勢を保ちながら、外周溝部２８ｃをスリット２７ａの開口部から挿入して嵌合させる。
本変形例では、組立体の各平面部２８ｅは必ずしも当接されていないため、嵌合時の初期は、外枠部材３８Ａ、３８Ｂの各外周溝部２８ｃの溝底の間隔は、２・ｒ３より大きい。しかし、スリット２７ａに押し込んで行くにつれて、外枠部材３８Ａ、３８Ｂがスリット２７ａの内周面から外力を受けて、スリット２７ａの中心に向かって移動される。このため、各平面部２８ｅの間隔が漸次縮小し、弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂの弾性変形が進む。
このようにして、組立体が、スリット２７ａの内部に押し込まれると、各平面部２８ｅが略当接した状態になって、図５（ａ）に示すようなコイルパイプ位置固定部材３８が形成される。
コイルパイプ位置固定部材３８は、軸方向および径方向の位置が、上記第１の実施形態と同様にスリット２７ａによって位置決めされて、基端側固定部材２７に固定される。
以上で、本変形例の位置固定工程が終了する。 Next, in a state where the coil pipe 25 is elastically sandwiched by the assembly, the outer peripheral groove portion 28c is opened from the opening portion of the slit 27a while maintaining the posture in which each plane portion 28e is substantially parallel to the depth direction of the slit 27a. Insert and fit.
In the present modification, the flat portions 28e of the assembly are not necessarily in contact with each other. Therefore, at the initial stage of fitting, the interval between the groove bottoms of the outer peripheral groove portions 28c of the outer frame members 38A and 38B is 2 · r 3. Greater than. However, as it is pushed into the slit 27a, the outer frame members 38A and 38B receive an external force from the inner peripheral surface of the slit 27a and are moved toward the center of the slit 27a. For this reason, the space | interval of each plane part 28e reduces gradually, and the elastic deformation of elastic resin member 29A, 29B advances.
In this way, when the assembly is pushed into the slit 27a, the flat portions 28e are substantially in contact with each other, and a coil pipe position fixing member 38 as shown in FIG. 5A is formed. The
The position of the coil pipe position fixing member 38 in the axial direction and the radial direction is positioned by the slit 27a as in the first embodiment, and is fixed to the proximal end side fixing member 27.
Thus, the position fixing process of the present modification is completed.

このような固定状態では、外枠部材３８Ａ、３８Ｂ同士は、互いに固定されてはいないが、弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂの弾性復元力によって、スリット２７ａの内周面に付勢されている。このため、コイルパイプ２５は、弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂから弾性力を受けており、上記第１の実施形態と同様に、摩擦力によって、コイルパイプ位置固定部材３８に固定されている。   In such a fixed state, the outer frame members 38A and 38B are not fixed to each other, but are biased to the inner peripheral surface of the slit 27a by the elastic restoring force of the elastic resin members 29A and 29B. For this reason, the coil pipe 25 receives an elastic force from the elastic resin members 29A and 29B, and is fixed to the coil pipe position fixing member 38 by a frictional force as in the first embodiment.

本変形例によれば、固定ねじ３１を用いないため、位置固定工程をより迅速に行うことができ、再調整を行う場合にも迅速に再調整を行うことができる。   According to this modification, since the fixing screw 31 is not used, the position fixing process can be performed more quickly, and even when readjustment is performed, readjustment can be performed quickly.

［第２変形例］
次に、本実施形態の第２変形例について説明する。
図５（ａ）に示すように、本変形例のコイルパイプ位置固定部材４８は、上記第１の実施形態の弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂに代えて、弾性樹脂部材４９Ａ、４９Ｂ（押し当て部材）を備える。
コイルパイプ位置固定部材４８は、上記第１の実施形態のコイルパイプ位置固定部材２８と同様に、内視鏡１におけるコイルパイプ２５の固定に用いることができる。
以下、上記第１の実施形態と異なる点を中心に説明する。 [Second Modification]
Next, a second modification of the present embodiment will be described.
As shown in FIG. 5A, the coil pipe position fixing member 48 of this modification is replaced with elastic resin members 49A and 49B (pressing members) instead of the elastic resin members 29A and 29B of the first embodiment. Is provided.
The coil pipe position fixing member 48 can be used for fixing the coil pipe 25 in the endoscope 1, similarly to the coil pipe position fixing member 28 of the first embodiment.
Hereinafter, a description will be given centering on differences from the first embodiment.

弾性樹脂部材４９Ａ、４９Ｂは、上記第１の実施形態の弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂが、半円筒状に成形された成形品からなるのに対して、同材質の矩形シート部材からなる点が弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂと異なる。
弾性樹脂部材４９Ａ、４９Ｂの面積は、それぞれ、外枠部材２８Ａ、２８Ｂの収容部２８ａの略全面に密着できるように、収容部２８ａの面積と略同一とする。
弾性樹脂部材４９Ａ、４９Ｂの厚さは、外力を受けない自然状態では、ｒ２−ｒｃよりも厚くなっている。 The elastic resin members 49A and 49B are elastic in that the elastic resin members 29A and 29B according to the first embodiment are formed of a semi-cylindrical molded product, but are formed of a rectangular sheet member of the same material. Different from the resin members 29A and 29B.
The areas of the elastic resin members 49A and 49B are substantially the same as the area of the accommodating portion 28a so that the elastic resin members 49A and 49B can be in close contact with substantially the entire surface of the accommodating portion 28a of the outer frame members 28A and 28B.
The thickness of the elastic resin member 49A, 49B is in a natural state where no external force is applied, it is thicker than r 2 -r c.

本変形例によるコイルパイプ位置固定方法は、上記第１の実施形態のコイルパイプ位置固定部材配置工程において、弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂに代えて、弾性樹脂部材４９Ａ、４９Ｂを配置する点が上記第１の実施形態と異なる。
弾性樹脂部材４９Ａ、４９Ｂは、シート状部材であるため、収容部２８ａの円筒面に沿うように、湾曲させて収容する。
このとき、弾性樹脂部材４９Ａ、４９Ｂは、湾曲された状態で収容部２８ａに当接されるため、弾性復元力が収容部２８ａに付勢され、収容部２８ａとの摩擦力によって、当接状態が維持される。
なお、弾性樹脂部材４９Ａ、４９Ｂの材質によって、収容部２８ａとの摩擦力が不足する場合には、弾性樹脂部材４９Ａ、４９Ｂと収容部２８ａとの間に、例えば、粘着剤など介在させて、当接状態を安定させるようにしてもよい。 The coil pipe position fixing method according to this modified example is that the elastic resin members 49A and 49B are arranged in place of the elastic resin members 29A and 29B in the coil pipe position fixing member arranging step of the first embodiment. Different from the first embodiment.
Since the elastic resin members 49A and 49B are sheet-like members, the elastic resin members 49A and 49B are accommodated by being curved along the cylindrical surface of the accommodating portion 28a.
At this time, since the elastic resin members 49A and 49B are brought into contact with the accommodating portion 28a in a curved state, the elastic restoring force is urged by the accommodating portion 28a, and the elastic resin members 49A and 49B are brought into contact with each other due to the frictional force with the accommodating portion 28a. Is maintained.
When the frictional force with the housing portion 28a is insufficient due to the material of the elastic resin members 49A and 49B, for example, an adhesive or the like is interposed between the elastic resin members 49A and 49B and the housing portion 28a, The contact state may be stabilized.

本変形例のコイルパイプ位置固定部材配置工程で形成される外枠部材２８Ａ（２８Ｂ）と弾性樹脂部材４９Ａ（４９Ｂ）とによる組立体は、上記第１の実施形態の内周面が螺旋溝２９ｂになっているのに対して、平滑な内周面になっている点が、上記第１の実施形態と異なる。   In the assembly of the outer frame member 28A (28B) and the elastic resin member 49A (49B) formed in the coil pipe position fixing member arranging step of this modification, the inner peripheral surface of the first embodiment is the spiral groove 29b. However, the second embodiment is different from the first embodiment in that it has a smooth inner peripheral surface.

本変形例の位置固定工程では、コイルパイプ２５の外周面と当接する弾性樹脂部材４９Ａ（４９Ｂ）の内周面が平滑な円筒面になっている点が異なるのみで、上記第１の実施形態と同様にして、コイルパイプ２５の外周面に固定することができる。
このとき、弾性樹脂部材４９Ａ（４９Ｂ）の内周面には、凹凸形状が形成されていない。しかし、弾性樹脂部材４９Ａ（４９Ｂ）は軟性の弾性材料からなるため、弾性係数と厚さとを適宜設定することにより、弾性樹脂部材４９Ａ、４９Ｂの内周面をコイルパイプ２５の凹凸形状に沿って変形させることが可能である。
これにより、コイルパイプ２５の外周面と弾性樹脂部材４９Ａ（４９Ｂ）の内周面との間の摩擦力を向上することができる。 The position fixing step of this modification is different from the first embodiment only in that the inner peripheral surface of the elastic resin member 49A (49B) that contacts the outer peripheral surface of the coil pipe 25 is a smooth cylindrical surface. Similarly, the coil pipe 25 can be fixed to the outer peripheral surface.
At this time, an uneven shape is not formed on the inner peripheral surface of the elastic resin member 49A (49B). However, since the elastic resin member 49A (49B) is made of a soft elastic material, the inner peripheral surfaces of the elastic resin members 49A and 49B are arranged along the uneven shape of the coil pipe 25 by appropriately setting the elastic coefficient and the thickness. It can be deformed.
Thereby, the frictional force between the outer peripheral surface of the coil pipe 25 and the inner peripheral surface of the elastic resin member 49A (49B) can be improved.

本変形例によれば、弾性樹脂部材４９Ａ、４９Ｂとして、シート状部材を切断するなどして用いることができるため、部品コストを低減することができる。   According to this modification, the elastic resin members 49A and 49B can be used by cutting a sheet-like member or the like, so that the component cost can be reduced.

［第３変形例］
次に、本実施形態の第３変形例について説明する。
図５（ａ）に示すように、本変形例のコイルパイプ位置固定部材５８は、上記第１の実施形態の弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂに代えて、接着樹脂部材５９Ａ、５９Ｂ（押し当て部材）を備える。
コイルパイプ位置固定部材５８は、上記第１の実施形態のコイルパイプ位置固定部材２８と同様に、内視鏡１におけるコイルパイプ２５の固定に用いることができる。
以下、上記第１の実施形態と異なる点を中心に説明する。 [Third Modification]
Next, a third modification of the present embodiment will be described.
As shown in FIG. 5 (a), the coil pipe position fixing member 58 of the present modification is replaced with adhesive resin members 59A and 59B (pressing members) instead of the elastic resin members 29A and 29B of the first embodiment. Is provided.
The coil pipe position fixing member 58 can be used for fixing the coil pipe 25 in the endoscope 1 in the same manner as the coil pipe position fixing member 28 of the first embodiment.
Hereinafter, a description will be given centering on differences from the first embodiment.

接着樹脂部材５９Ａ、５９Ｂは、外枠部材２８Ａ、２８Ｂの収容部２８ａ上に配置された接着性または粘着性を有する樹脂材料からなる。
接着樹脂部材５９Ａ、５９Ｂは、外枠部材２８Ａ、２８Ｂおよびコイルパイプ２５との繰り返しの接離が可能となるように、離型性が良好な材料からなることが好ましい。
接着樹脂部材５９Ａ、５９Ｂに好適な樹脂材料としては、例えば、エポキシ系接着剤、アクリル系接着剤、シリコーン系接着剤などを好適に採用することができる。 The adhesive resin members 59A and 59B are made of a resin material having adhesiveness or adhesiveness disposed on the accommodating portion 28a of the outer frame members 28A and 28B.
The adhesive resin members 59A and 59B are preferably made of a material having good releasability so that the outer frame members 28A and 28B and the coil pipe 25 can be repeatedly contacted and separated.
As a resin material suitable for the adhesive resin members 59A and 59B, for example, an epoxy adhesive, an acrylic adhesive, a silicone adhesive, or the like can be preferably used.

本変形例によるコイルパイプ位置固定方法は、上記第１の実施形態のコイルパイプ位置固定部材配置工程において、弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂに代えて、接着樹脂部材５９Ａ、５９Ｂを、収容部２８ａ上に配置する点が、上記第１の実施形態と異なる。
接着樹脂部材５９Ａ、５９Ｂの配置方法としては、ｒ２−ｒｃよりも厚いシート状に成形された高粘性材料を収容部２８ａに転写することにより配置する方法や、液状の材料を収容部２８ａ上にｒ２−ｒｃよりも厚く塗布して配置する方法などを採用することができる。 In the coil pipe position fixing method according to this modification, in the coil pipe position fixing member arranging step of the first embodiment, instead of the elastic resin members 29A and 29B, the adhesive resin members 59A and 59B are placed on the accommodating portion 28a. The arrangement point is different from the first embodiment.
Adhesive resin member 59A, as the method of arranging 59B, and how to place by transferring the high viscosity material molded into a thick sheet than r 2 -r c in the housing portion 28a, housing portion 28a with a liquid material it can be adopted a method of arranging and thickly applied than r 2 -r c above.

本変形例のコイルパイプ位置固定部材配置工程で形成される外枠部材２８Ａ（２８Ｂ）と接着樹脂部材５９Ａ（５９Ｂ）とによる組立体は、接着樹脂部材５９Ａ（５９Ｂ）が配置状態では弾性体ではない軟性材料からなる点と、上記第１の実施形態の内周面が螺旋溝２９ｂになっているのに対して、平滑な内周面になっている点とが、上記第１の実施形態と異なる。   The assembly of the outer frame member 28A (28B) and the adhesive resin member 59A (59B) formed in the coil pipe position fixing member arranging step of this modification is not an elastic body when the adhesive resin member 59A (59B) is in the arranged state. The point which consists of a soft material which is not, and the point which is the smooth inner peripheral surface with respect to the inner peripheral surface of the said 1st Embodiment being the spiral groove 29b are said 1st Embodiment. And different.

本変形例の位置固定工程では、コイルパイプ２５の外周面と当接する接着樹脂部材５９Ａ（５９Ｂ）が、その接着性または粘着性によりコイルパイプ２５の外周面に密着することができる。
したがって、コイルパイプ２５が弾性復元力によって付勢されることはないが、引抜き力に対しては、接着樹脂部材５９Ａ（５９Ｂ）の材質の粘弾性等に基づくせん断抵抗が発生するため、固定状態を維持することができる。
これにより、コイルパイプ２５が径方向に受ける圧縮力を低減することができるため、コイルパイプ２５の金属線を細径化することにより、コイルパイプ２５の外径自体を低減することができる。このため、蛇管部１６の外径を低減したり、蛇管部１６内の挿通スペースを増大させたりすることが可能になる。 In the position fixing step of this modification, the adhesive resin member 59A (59B) that comes into contact with the outer peripheral surface of the coil pipe 25 can be in close contact with the outer peripheral surface of the coil pipe 25 due to its adhesiveness or adhesiveness.
Therefore, although the coil pipe 25 is not urged by the elastic restoring force, a shearing resistance based on the viscoelasticity or the like of the material of the adhesive resin member 59A (59B) is generated against the pulling force. Can be maintained.
Thereby, since the compressive force which the coil pipe 25 receives to radial direction can be reduced, the outer diameter itself of the coil pipe 25 can be reduced by reducing the diameter of the metal wire of the coil pipe 25. For this reason, it becomes possible to reduce the outer diameter of the serpentine tube part 16 and increase the insertion space in the serpentine tube unit 16.

本変形例では、接着樹脂部材５９Ａ（５９Ｂ）の材料として、繰り返しの接離が可能な材料を用いる場合には、上記第１の実施形態と同様にして、コイルパイプ位置固定部材５８を分解して、再度固定すればよい。
ただし、繰り返しの接離によって、密着力が劣化する場合には、上記第１の実施形態と同様にして、コイルパイプ位置固定部材５８を分解してから、接着樹脂部材５９Ａ（５９Ｂ）を除去し、新たに他の接着樹脂部材５９Ａ（５９Ｂ）を配置することが可能である。 In this modification, when a material that can be repeatedly contacted and separated is used as the material of the adhesive resin member 59A (59B), the coil pipe position fixing member 58 is disassembled in the same manner as in the first embodiment. And fix it again.
However, when the adhesion force deteriorates due to repeated contact and separation, the adhesive resin member 59A (59B) is removed after disassembling the coil pipe position fixing member 58 in the same manner as in the first embodiment. It is possible to newly arrange another adhesive resin member 59A (59B).

［第４変形例］
次に、本実施形態の第４変形例について説明する。
図５（ａ）に示すように、本変形例のコイルパイプ位置固定部材６８は、上記第１の実施形態の弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂに代えて、両面接着テープ６９Ａ、６９Ｂ（押し当て部材）を備える。
コイルパイプ位置固定部材６８は、上記第１の実施形態のコイルパイプ位置固定部材２８と同様に、内視鏡１におけるコイルパイプ２５の固定に用いることができる。
以下、上記第１の実施形態と異なる点を中心に説明する。 [Fourth Modification]
Next, a fourth modification of the present embodiment will be described.
As shown in FIG. 5A, the coil pipe position fixing member 68 of this modification is replaced with the double-sided adhesive tapes 69A and 69B (pressing members) instead of the elastic resin members 29A and 29B of the first embodiment. Is provided.
The coil pipe position fixing member 68 can be used for fixing the coil pipe 25 in the endoscope 1, similarly to the coil pipe position fixing member 28 of the first embodiment.
Hereinafter, a description will be given centering on differences from the first embodiment.

両面接着テープ６９Ａ、６９Ｂは、図示略の基材テープの表裏面に接着性または粘着性を有する樹脂材料層が設けられたもので、表裏の接着面が外枠部材２８Ａ、２８Ｂの収容部２８ａと、コイルパイプ２５の外周面とに感圧接着されている。
両面接着テープ６９Ａ、６９Ｂにおいて、表裏の樹脂材料層は、外枠部材２８Ａ、２８Ｂおよびコイルパイプ２５との離型性が良好な材料からなることが好ましい。
両面接着テープ６９Ａ、６９Ｂに好適な樹脂材料層としては、例えば、エポキシ系接着剤、アクリル系接着剤、シリコーン系接着剤、ポリウレタン系接着剤などを好適に採用することができる。
両面接着テープ６９Ａ、６９Ｂの厚さは、ｒ２−ｒｃよりも厚くしておく。
基材テープの厚さと、接着性または粘着性を有する樹脂材料層の厚さの比は、樹脂材料層の接着力の大きさに応じて、適宜の比率に設定することができる。 The double-sided adhesive tapes 69A and 69B are obtained by providing a resin material layer having adhesiveness or tackiness on the front and back surfaces of a base tape (not shown), and the adhesive surfaces on the front and back sides are the accommodating portions 28a of the outer frame members 28A and 28B. And pressure sensitive adhesion to the outer peripheral surface of the coil pipe 25.
In the double-sided adhesive tapes 69 </ b> A and 69 </ b> B, the front and back resin material layers are preferably made of a material having good releasability from the outer frame members 28 </ b> A and 28 </ b> B and the coil pipe 25.
As a resin material layer suitable for the double-sided adhesive tapes 69A and 69B, for example, an epoxy adhesive, an acrylic adhesive, a silicone adhesive, a polyurethane adhesive, and the like can be suitably employed.
Double-sided adhesive tape 69A, the thickness of the 69B is kept thicker than r 2 -r c.
The ratio of the thickness of the base tape and the thickness of the resin material layer having adhesiveness or tackiness can be set to an appropriate ratio according to the magnitude of the adhesive force of the resin material layer.

本変形例によるコイルパイプ位置固定方法は、上記第１の実施形態のコイルパイプ位置固定部材配置工程において、弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂに代えて、両面接着テープ６９Ａ、６９Ｂを、収容部２８ａ上に貼り付けて配置する点が、上記第１の実施形態と異なる。   In the coil pipe position fixing method according to the present modification, in the coil pipe position fixing member arranging step of the first embodiment, double-sided adhesive tapes 69A and 69B are placed on the accommodating portion 28a instead of the elastic resin members 29A and 29B. The point which sticks and arrange | positions differs from the said 1st Embodiment.

本変形例のコイルパイプ位置固定部材６８によれば、上記第３変形例と同様に、両面接着テープ６９Ａ、６９Ｂの表裏における樹脂材料層によって、収容部２８ａおよびコイルパイプ２５の外周面がそれぞれ接着固定される。
さらに、両面接着テープ６９Ａ、６９Ｂは、それらの樹脂材料層の間に基材テープを有するため、貼付が容易となり、作業性が向上する。
また、基材テープの材質や厚さを適宜選定することにより、せん断抵抗の大きさを調整しやすくなる。また、剥離する場合にも、基材テープとともに剥離できるため、剥がし残りを低減することができる。このため、再調整時の作業性を向上することができる。 According to the coil pipe position fixing member 68 of the present modified example, the outer peripheral surfaces of the accommodating portion 28a and the coil pipe 25 are bonded to each other by the resin material layers on the front and back surfaces of the double-sided adhesive tapes 69A and 69B, as in the third modified example. Fixed.
Furthermore, since the double-sided adhesive tapes 69A and 69B have a base tape between their resin material layers, they can be attached easily and workability is improved.
Moreover, it becomes easy to adjust the magnitude | size of a shear resistance by selecting the material and thickness of a base tape suitably. Moreover, since it can peel with a base tape also in the case of peeling, the peeling remainder can be reduced. For this reason, workability at the time of readjustment can be improved.

［第２の実施形態］
次に、本発明の第２の実施形態のマニピュレータおよびコイルパイプ位置固定部材について説明する。
図１０は、本発明の第２の実施形態のコイルパイプ位置固定部材の固定時の軸方向に沿う模式的な断面図である。図１１は、本発明の第２の実施形態のコイルパイプ位置固定部材の模式的な分解斜視図である。 [Second Embodiment]
Next, a manipulator and a coil pipe position fixing member according to a second embodiment of the present invention will be described.
FIG. 10 is a schematic cross-sectional view along the axial direction when the coil pipe position fixing member of the second embodiment of the present invention is fixed. FIG. 11 is a schematic exploded perspective view of a coil pipe position fixing member according to the second embodiment of the present invention.

図１０に示すように、本実施形態のコイルパイプ位置固定部材７８は、上記第１の実施形態の外枠部材２８Ａ、２８Ｂに代えて、両面接着テープ６９Ａ、６９Ｂ（押し当て部材）を備える。
コイルパイプ位置固定部材７８は、本実施形態の内視鏡７１（マニピュレータ、図１参照）におけるコイルパイプ２５の固定に用いることができる。
本実施形態の内視鏡７１は、図１０に示すように、上記第１の実施形態の内視鏡１の基端側固定部材２７に代えて基端側固定部材７７（固定部材）を備える
以下、上記第１の実施形態と異なる点を中心に説明する。 As shown in FIG. 10, the coil pipe position fixing member 78 of the present embodiment includes double-sided adhesive tapes 69A and 69B (pressing members) instead of the outer frame members 28A and 28B of the first embodiment.
The coil pipe position fixing member 78 can be used for fixing the coil pipe 25 in the endoscope 71 (manipulator, see FIG. 1) of the present embodiment.
As shown in FIG. 10, the endoscope 71 according to the present embodiment includes a proximal-side fixing member 77 (fixing member) instead of the proximal-side fixing member 27 of the endoscope 1 according to the first embodiment. Hereinafter, a description will be given centering on differences from the first embodiment.

外枠部材７８Ａ、７８Ｂは、上記第１の実施形態の外枠部材２８Ａ、２８Ｂの外周溝部２８ｃを削除し、軸方向の一端部に外周面２８ｄの中心軸線Ｏと同軸に形成された円錐状のテーパ面７８ｈ（位置固定部）を設けたものである。
テーパ面７８ｈの外周面２８ｄに対する傾斜角αは、１５°〜４５°が好ましい。 The outer frame members 78A and 78B have a conical shape formed by removing the outer peripheral groove 28c of the outer frame members 28A and 28B of the first embodiment and coaxially with the central axis O of the outer peripheral surface 28d at one end in the axial direction. The taper surface 78h (position fixing portion) is provided.
The inclination angle α of the tapered surface 78h with respect to the outer peripheral surface 28d is preferably 15 ° to 45 °.

内視鏡７１の基端側固定部材７７は、上記第１の実施形態の基端側固定部材２７のスリット２７ａに代えて、固定孔７７ａ（嵌合部）を備える。
固定孔７７ａは、コイルパイプ位置固定部材７８を基端側固定部材７７に固定するための嵌合部であり、操作部１２の方から蛇管部１６の方に向かって縮径するテーパ孔からなる。なお、より強固に固定するため、外枠部材７８Ａ、７８Ｂのテーパ面７８ｈに、固定孔７ａに対する抜け止めを防止するための突起部等によりストッパを設けることも可能である。
固定孔７７ａの直径は、コイルパイプ２５に固定した状態のコイルパイプ位置固定部材７８の外径２・ｒ４よりも小さい。固定孔７７ａのテーパの大きさは、テーパ面７８ｈと略同じ大きさになっている。
これにより、組立状態のコイルパイプ位置固定部材７８のテーパ面７８ｈを操作部１２の方から蛇管部１６の方に向かって挿入して嵌合させることにより、コイルパイプ位置固定部材７８が、摩擦力によって固定孔７７ａに固定される。 The proximal end fixing member 77 of the endoscope 71 includes a fixing hole 77a (fitting portion) instead of the slit 27a of the proximal end fixing member 27 of the first embodiment.
The fixing hole 77 a is a fitting portion for fixing the coil pipe position fixing member 78 to the proximal end side fixing member 77, and is formed of a tapered hole whose diameter is reduced from the operation portion 12 toward the flexible tube portion 16. . In addition, in order to fix more firmly, it is also possible to provide a stopper on the tapered surface 78h of the outer frame members 78A and 78B with a protrusion or the like for preventing the fixing hole 7a from coming off.
The diameter of the fixing hole 77 a is smaller than the outer diameter 2 · r 4 of the coil pipe position fixing member 78 fixed to the coil pipe 25. The taper of the fixing hole 77a is substantially the same as the taper surface 78h.
Thus, the coil pipe position fixing member 78 is inserted into and fitted with the tapered surface 78h of the coil pipe position fixing member 78 in the assembled state from the operation portion 12 toward the serpentine tube portion 16, so that the coil pipe position fixing member 78 has a frictional force. Is fixed to the fixing hole 77a.

本実施形態のコイルパイプ位置固定部材７８によって、コイルパイプ２５を固定するには、まず、コイルパイプ２５を固定孔７７ａに挿通する。
次に上記第１の実施形態と同様にして、コイルパイプ位置固定部材配置工程を行って、外枠部材７８Ａ（７８Ｂ）と弾性樹脂部材２９Ａ（２９Ｂ）との組立体を形成し、コイルパイプ２５を固定する位置に配置する。 In order to fix the coil pipe 25 by the coil pipe position fixing member 78 of the present embodiment, first, the coil pipe 25 is inserted into the fixing hole 77a.
Next, in the same manner as in the first embodiment, the coil pipe position fixing member arranging step is performed to form an assembly of the outer frame member 78A (78B) and the elastic resin member 29A (29B), and the coil pipe 25 Is placed at a fixed position.

次に、本実施形態の位置固定工程を行う。
本工程では、上記第１の実施形態と同様にして、外枠部材７８Ａ（７８Ｂ）と弾性樹脂部材２９Ａ（２９Ｂ）との組立体をコイルパイプ２５の外周面に向けて移動し、各螺旋溝２９ｂをコイルパイプ２５の外周面に当接させる。
次に、上記第１の実施形態と同様にして、外枠部材７８Ａ、７８Ｂの各平面部２８ｅが互いに当接する図示略の固定ねじ３１によるねじ締めを行う。
これにより、弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂが径方向に圧縮されて、収容部２８ａおよびコイルパイプ２５の外周面に密着し、コイルパイプ位置固定部材７８によって、コイルパイプ２５が弾性的に挟持される。この結果、コイルパイプ２５に対して、コイルパイプ位置固定部材７８の位置が固定される。
このとき、各テーパ面７８ｈは段差なく整列され、コイルパイプ位置固定部材７８の一端側の外周部には、各テーパ面７８ｈにより、中心軸線Ｏと同軸の円錐状のテーパ形状が形成される。 Next, the position fixing process of this embodiment is performed.
In this step, the assembly of the outer frame member 78A (78B) and the elastic resin member 29A (29B) is moved toward the outer peripheral surface of the coil pipe 25 in the same manner as in the first embodiment, and each spiral groove 29 b is brought into contact with the outer peripheral surface of the coil pipe 25.
Next, in the same manner as in the first embodiment, screw tightening is performed with a fixing screw 31 (not shown) in which the planar portions 28e of the outer frame members 78A and 78B are in contact with each other.
Thereby, the elastic resin members 29 </ b> A and 29 </ b> B are compressed in the radial direction so as to be in close contact with the outer peripheral surface of the accommodating portion 28 a and the coil pipe 25, and the coil pipe 25 is elastically held by the coil pipe position fixing member 78. As a result, the position of the coil pipe position fixing member 78 is fixed with respect to the coil pipe 25.
At this time, the tapered surfaces 78h are aligned without a step, and a conical tapered shape coaxial with the central axis O is formed on the outer peripheral portion on one end side of the coil pipe position fixing member 78 by the tapered surfaces 78h.

次に、コイルパイプ位置固定部材７８のテーパ面７８ｈを、固定孔７７ａに嵌合させる。これにより、コイルパイプ位置固定部材７８が基端側固定部材７７に位置決めされた状態で固定される。
このとき、コイルパイプ位置固定部材７８の軸方向の位置は、固定孔７７ａの内径とテーパ面７８ｈの傾斜角αとから決まる。また、コイルパイプ位置固定部材７８の径方向の位置は、固定孔７７ａの中心に位置決めされる。
以上で、位置固定工程が終了する。 Next, the tapered surface 78h of the coil pipe position fixing member 78 is fitted into the fixing hole 77a. As a result, the coil pipe position fixing member 78 is fixed in a state of being positioned on the proximal end side fixing member 77.
At this time, the axial position of the coil pipe position fixing member 78 is determined by the inner diameter of the fixing hole 77a and the inclination angle α of the tapered surface 78h. The radial position of the coil pipe position fixing member 78 is positioned at the center of the fixing hole 77a.
This completes the position fixing step.

これらの工程を逆順に行えば、コイルパイプ位置固定部材７８を基端側固定部材７７およびコイルパイプ２５から取り外すことができ、コイルパイプ２５の固定を解除することができる。
このように、本実施形態では、上記第１の実施形態と同様に、コイルパイプ位置固定部材７８は、コイルパイプ２５および基端側固定部材７７に対して着脱可能に固定されている。
このため、上記第１の実施形態と同様にして、操作角φと傾き角度θとの関係を設計仕様に合致させる調整を行うことができる。 If these steps are performed in the reverse order, the coil pipe position fixing member 78 can be detached from the proximal end side fixing member 77 and the coil pipe 25, and the fixing of the coil pipe 25 can be released.
Thus, in this embodiment, the coil pipe position fixing member 78 is detachably fixed to the coil pipe 25 and the proximal end side fixing member 77 as in the first embodiment.
For this reason, it is possible to adjust the relationship between the operation angle φ and the inclination angle θ to match the design specifications in the same manner as in the first embodiment.

以上説明したように、本実施形態のコイルパイプ位置固定部材７８およびこれを用いた本実施形態のコイルパイプ位置固定方法によれば、外枠部材７８Ａ（７８Ｂ）とコイルパイプ２５の外周面との間に弾性樹脂部材２９Ａ（２９Ｂ）を挟んで、コイルパイプ２５の位置を固定する。このため、内視鏡７１の湾曲操作に用いるワイヤー２２を挿通するコイルパイプ２５を容易に固定することができ、かつ固定位置の再調整が可能となる。
また、内視鏡７１によれば、コイルパイプ位置固定部材７８を備えるため、湾曲操作におけるワイヤー２２の牽引量に対する湾曲量（操作量）を容易に調整することができる。 As described above, according to the coil pipe position fixing member 78 of the present embodiment and the coil pipe position fixing method of the present embodiment using the same, the outer frame member 78A (78B) and the outer peripheral surface of the coil pipe 25 are separated. The position of the coil pipe 25 is fixed with the elastic resin member 29A (29B) interposed therebetween. For this reason, the coil pipe 25 which inserts the wire 22 used for the bending operation of the endoscope 71 can be easily fixed, and the fixing position can be readjusted.
In addition, since the endoscope 71 includes the coil pipe position fixing member 78, the bending amount (operation amount) with respect to the pulling amount of the wire 22 in the bending operation can be easily adjusted.

なお、上記各実施形態および変形例の説明では、ワイヤー２２がプーリー２３等に掛け回されている場合の例で説明したが、ワイヤー２２は、２本構成とすることも可能である。
例えば、接続部２４Ａに一端が固定されてコイルパイプ２５Ａに挿通され、他端がプーリー２３に固定された１本のワイヤーと、接続部２４Ｂに一端が固定されてコイルパイプ２５Ｂに挿通され、他端がプーリー２３に固定された１本のワイヤーとの２本構成のワイヤーによっても、プーリー２３の回動に応じて、ワイヤー２２と同様の操作を行うことができる。 In the description of each of the embodiments and the modifications described above, an example in which the wire 22 is wound around the pulley 23 and the like has been described. However, the wire 22 may be configured with two wires.
For example, one end is fixed to the connecting portion 24A and inserted into the coil pipe 25A, the other end is fixed to the pulley 23, one end is fixed to the connecting portion 24B, and the other end is inserted into the coil pipe 25B. The same operation as that of the wire 22 can be performed according to the rotation of the pulley 23 by using a wire having two ends, one end of which is fixed to the pulley 23.

上記各実施形態および変形例の説明では、コイルパイプ位置固定部材の外枠部材が２部材からなる場合の例で説明したが、外枠部材は、このような二分割の構成には限定されない。
例えば、略円筒形状を、周方向に３以上に分割した構成も可能である。
また、外枠部材は、１部材で構成することも可能である。例えば、外枠部材を、弾性変形可能な材料で断面Ｃ字状に形成することも可能である。この場合、固定時には、外力を加えてＣ字の内径部を縮径させることにより、Ｃ字の開口部を閉じる。これにより、外枠部材の収容部に配置された押し当て部材をコイルパイプの外周面に密着させて、コイルパイプを固定することができる。 In the description of each of the above-described embodiments and modifications, an example in which the outer frame member of the coil pipe position fixing member is composed of two members has been described. However, the outer frame member is not limited to such a two-divided configuration.
For example, a configuration in which a substantially cylindrical shape is divided into three or more in the circumferential direction is also possible.
Further, the outer frame member can be constituted by one member. For example, it is also possible to form the outer frame member with a C-shaped cross section using an elastically deformable material. In this case, at the time of fixing, the C-shaped opening is closed by applying an external force to reduce the diameter of the C-shaped inner diameter. Thereby, the pressing member arrange | positioned at the accommodating part of an outer frame member can be closely_contact | adhered to the outer peripheral surface of a coil pipe, and a coil pipe can be fixed.

上記各実施形態および変形例の説明では、押し当て部材を外枠部材の収容部に収容してから、コイルパイプに密着させる場合の例で説明した。しかし、押し当て部材は、固定時に、コイルパイプと外枠部材とに挟まれていればよいため、コイルパイプの外周面に密着させておき、その後に外枠部材を押し当て部材に密着させてもよい。   In the description of each of the embodiments and the modification examples described above, the pressing member is housed in the housing portion of the outer frame member and then is brought into close contact with the coil pipe. However, since the pressing member only needs to be sandwiched between the coil pipe and the outer frame member at the time of fixing, the pressing member is in close contact with the outer peripheral surface of the coil pipe, and then the outer frame member is in close contact with the pressing member. Also good.

上記各実施形態および変形例の説明では、マニピュレータが工業用内視鏡の場合の例で説明したが、これは一例である。
マニピュレータは、先端側の操作対象に連結されたワイヤーを基端側の操作部で操作する装置であれば、工業用内視鏡には限定されない。例えば、先端部の向きを変更するため先端部の近傍に設けられた湾曲部を湾曲操作する装置としては、医療用内視鏡を挙げることができる。
また、操作対象は先端部の向きや湾曲部には限定されず、例えば、先端に設けられた処置部を、ワイヤーを介して基端側で遠隔操作して動作させる処置具などのマニピュレータも可能である。このような処置具としては、例えば、内視鏡チャンネルに挿入して用いる種々の処置具が含まれる。 In the description of each of the embodiments and the modifications described above, the example in which the manipulator is an industrial endoscope has been described, but this is an example.
The manipulator is not limited to an industrial endoscope as long as it is a device that operates a wire connected to an operation target on the distal end side with an operation unit on the proximal end side. For example, a medical endoscope can be used as an apparatus for bending the bending portion provided in the vicinity of the distal end portion in order to change the direction of the distal end portion.
In addition, the operation target is not limited to the direction of the distal end portion or the curved portion, and for example, a manipulator such as a treatment instrument that operates the treatment portion provided at the distal end by remotely operating the proximal end side via a wire is also possible. It is. Examples of such treatment tools include various treatment tools that are used by being inserted into an endoscope channel.

また、上記に説明したすべての構成要素は、本発明の技術的思想の範囲で適宜組み合わせたり、削除したりして実施することができる。
例えば、上記第１の実施形態の各変形例は、すべて上記第２の実施形態と組み合わせることが可能である。 Further, all the components described above can be implemented by being appropriately combined or deleted within the scope of the technical idea of the present invention.
For example, each modification of the first embodiment can be combined with the second embodiment.

１、７１ 内視鏡（マニピュレータ）
１１ 挿入部
１２ 操作部
１４ 先端部
１５ 湾曲部
１６ 蛇管部（可撓管部）
１７、１８ 湾曲ノブ
２２ ワイヤー
２２Ａ、２２Ｂ ワイヤー延出部
２３ プーリー
２５、２５Ａ、２５Ｂ コイルパイプ
２６ 先端側固定部材
２７、７７ 基端側固定部材（固定部材）
２７ａ スリット（嵌合部）
２８、３８、４８、５８、６８ コイルパイプ位置固定部材
２８Ａ、２８Ｂ、３８Ａ、３８Ｂ、７８Ａ、７８Ｂ 外枠部材
２８ａ 収容部
２８ｃ 外周溝部（位置固定部）
２８ｅ 平面部
２８ｆ ねじ挿通孔
２８ｇ 雌ねじ部
２９Ａ、２９Ｂ、４９Ａ、４９Ｂ 弾性樹脂部材（押し当て部材、樹脂材料）
２９ｂ 螺旋溝（凹凸形状）
３１ 固定ねじ
５９Ａ、５９Ｂ 接着樹脂部材（押し当て部材、樹脂材料）
６９Ａ、６９Ｂ 両面接着テープ（押し当て部材）
７７ａ 固定孔（嵌合部）
７８ｈ テーパ面（位置固定部）
Ｃ１５、Ｃ１６、Ｏ 中心軸線 1, 71 Endoscope (manipulator)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Insertion part 12 Operation part 14 Tip part 15 Bending part 16 Serpentine pipe part (flexible pipe part)
17, 18 Bending knob 22 Wire 22A, 22B Wire extension 23 Pulley 25, 25A, 25B Coil pipe 26 Tip side fixing member 27, 77 Base end side fixing member (fixing member)
27a Slit (Fitting part)
28, 38, 48, 58, 68 Coil pipe position fixing members 28A, 28B, 38A, 38B, 78A, 78B Outer frame member 28a Housing portion 28c Outer peripheral groove portion (position fixing portion)
28e Plane portion 28f Screw insertion hole 28g Female screw portions 29A, 29B, 49A, 49B Elastic resin member (pressing member, resin material)
29b Spiral groove (uneven shape)
31 Fixing screws 59A, 59B Adhesive resin member (pressing member, resin material)
69A, 69B Double-sided adhesive tape (pressing member)
77a Fixing hole (fitting part)
78h Tapered surface (position fixing part)
C15, C16, O Center axis

Claims (8)

ワイヤーを内部に挿通するため金属線が密巻きされたコイルパイプを、固定部材に対して固定するコイルパイプ位置固定部材であって、
押圧によって変形可能な軟性材料からなり、前記コイルパイプの外周面に着脱可能に配置される押し当て部材と、
該押し当て部材を内側に収容する収容部と、前記固定部材に設けられた嵌合部に着脱可能に嵌合して、前記固定部材に対する位置を固定する位置固定部とを有する外枠部材と、
を備え、
該外枠部材は、
前記収容部と前記コイルパイプの外周面との間に前記押し当て部材を挟み、該押し当て部材を前記コイルパイプの外周面に密着させた状態で、前記固定部材の前記嵌合部に前記位置固定部が嵌合することにより、前記固定部材に対する前記コイルパイプの位置を固定する、コイルパイプ位置固定部材。 A coil pipe position fixing member for fixing a coil pipe, in which a metal wire is tightly wound to insert a wire inside, to a fixing member,
A pressing member made of a soft material that can be deformed by pressing, and detachably disposed on the outer peripheral surface of the coil pipe;
An outer frame member having an accommodating portion that accommodates the pressing member inside, and a position fixing portion that is detachably fitted to a fitting portion provided in the fixing member and fixes a position relative to the fixing member; ,
With
The outer frame member is
The pressing member is sandwiched between the housing portion and the outer peripheral surface of the coil pipe, and the pressing member is in close contact with the outer peripheral surface of the coil pipe, and the position of the pressing member is fixed to the fitting portion of the fixing member. A coil pipe position fixing member that fixes a position of the coil pipe with respect to the fixing member by fitting a fixing portion. 前記外枠部材は、前記嵌合部への嵌合時に筒体状となる複数の金属部材からなる
ことを特徴とする、請求項１に記載のコイルパイプ位置固定部材。 2. The coil pipe position fixing member according to claim 1, wherein the outer frame member includes a plurality of metal members that have a cylindrical shape when fitted to the fitting portion. 前記押し当て部材は、
押圧によって弾性変形する樹脂部材を備える
ことを特徴とする、請求項１または２に記載のコイルパイプ位置固定部材。 The pressing member is
The coil pipe position fixing member according to claim 1, further comprising a resin member that is elastically deformed by pressing. 前記押し当て部材は、
少なくとも前記コイルパイプの外周面に対して接離可能な接着性または粘着性を有する樹脂材料を表面に備える
ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載のコイルパイプ位置固定部材。 The pressing member is
The coil pipe position fixing according to any one of claims 1 to 3, wherein the surface is provided with a resin material having adhesiveness or adhesiveness that can be brought into contact with or separated from at least an outer peripheral surface of the coil pipe. Element. 前記押し当て部材は、
前記コイルパイプの外周面に面する表面に、前記コイルパイプの外周面の凹凸に係合する凹凸形状が形成されている
ことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載のコイルパイプ位置固定部材。 The pressing member is
The uneven | corrugated shape engaged with the unevenness | corrugation of the outer peripheral surface of the said coil pipe is formed in the surface which faces the outer peripheral surface of the said coil pipe, The any one of Claims 1-4 characterized by the above-mentioned. Coil pipe position fixing member. 操作を行うためのワイヤーと、
該ワイヤーを牽引して前記操作を行う操作部と、
金属線が密巻きされて可撓性を有し、前記ワイヤーを内部に挿通するコイルパイプと、
前記操作部に対して前記コイルパイプの端部を固定するための固定部材と、
該固定部材に対する前記コイルパイプの端部の位置を固定する請求項１〜５のいずれか１項に記載のコイルパイプ位置固定部材と、
を備える、マニピュレータ。 Wire for operation,
An operation unit for pulling the wire and performing the operation;
A metal pipe is tightly wound to have flexibility, and a coil pipe for inserting the wire inside;
A fixing member for fixing the end of the coil pipe to the operation unit;
The coil pipe position fixing member according to any one of claims 1 to 5, wherein the position of the end of the coil pipe with respect to the fixing member is fixed.
A manipulator comprising: 先端部と、
該先端部に連結された湾曲部と、
該湾曲部の前記先端部と反対側の端部と前記操作部とを連結するとともに内部に前記コイルパイプが挿通された可撓管部と、
を備え、
前記固定部材は、
前記操作部に接続された前記可撓管部の端部に設けられ、
前記ワイヤーは、
前記湾曲部では、該湾曲部の中心軸線を挟んで対向する位置に対をなして挿通され、前記操作部によって牽引量を変更することにより前記湾曲部を湾曲させる操作に用いられる
ことを特徴とする、請求項６に記載のマニピュレータ。 The tip,
A curved portion connected to the tip portion;
A flexible tube portion connecting the end portion of the bending portion on the opposite side to the tip portion and the operation portion and having the coil pipe inserted therein;
With
The fixing member is
Provided at an end of the flexible tube connected to the operation unit;
The wire
The bending portion is inserted in a pair at opposite positions across the central axis of the bending portion, and is used for an operation of bending the bending portion by changing a pulling amount by the operation portion. The manipulator according to claim 6. 金属線が密巻きされて可撓性を有しワイヤーを内部に挿通するコイルパイプを、固定部材に対して固定するコイルパイプ位置固定方法であって、
前記コイルパイプの外周面に、請求項１〜５のいずれか１項に記載のコイルパイプ位置固定部材の前記押し当て部材、前記外枠部材をこの順に配置するコイルパイプ位置固定部材配置工程と、
前記外枠部材の前記収容部と前記コイルパイプの外周面との間に前記押し当て部材を挟み、該押し当て部材を前記コイルパイプの外周面に密着させた状態で、前記固定部材の前記嵌合部に前記位置固定部を嵌合させて、前記固定部材に対する前記コイルパイプの位置を固定する位置固定工程と、
を備える、コイルパイプ位置固定方法。 A coil pipe position fixing method in which a metal pipe is tightly wound and has a flexibility and a coil pipe that is inserted through the wire is fixed to a fixing member,
A coil pipe position fixing member arranging step of arranging the pressing member of the coil pipe position fixing member according to any one of claims 1 to 5 and the outer frame member in this order on an outer peripheral surface of the coil pipe;
With the pressing member sandwiched between the housing portion of the outer frame member and the outer peripheral surface of the coil pipe, the fitting of the fixing member is performed with the pressing member in close contact with the outer peripheral surface of the coil pipe. A position fixing step of fitting the position fixing portion to a joint portion and fixing the position of the coil pipe with respect to the fixing member;
A coil pipe position fixing method comprising:
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