JP2015105624A - 車両の車体振動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】運転者の要求駆動力を演算する要求駆動力演算装置20と、車両12に駆動力を付与する駆動装置16と、指令駆動力に基づいて駆動装置を制御する駆動力制御装置22と、要求駆動力を示す信号を受信し、車体の振動の周波数成分が低減されるよう要求駆動力を示す信号を処理し、処理後の信号を駆動力制御装置へ指令駆動力を示す信号として出力するノッチフィルタ24とを有する車両の車体振動制御装置10であって、駆動力の制御に供される運転者の要求駆動力が所定値以下に制限される駆動力制限制御の実行中には、指令駆動力を制限された運転者の要求駆動力に修正する指令駆動力修正装置30を有する。
【選択図】図1
Description
上記車両走行制御においては、それぞれの制御の目的で車速が所要の車速に制御され、車速を制御するために車両の駆動力が制御される。よって、これらの車両走行制御においては、運転者の駆動操作に関係なく車両の駆動力が制御される。従って、車両走行制御により車両の駆動力が増減されても、運転者は車両の駆動力が駆動操作に対応せずに変動することによる違和感を覚えることはない。
上述の主要な課題は、本発明によれば、運転者の要求駆動力を演算する要求駆動力演算装置と、車両に駆動力を付与する駆動装置と、指令駆動力に基づいて前記駆動装置を制御する駆動力制御装置と、前記要求駆動力演算装置より要求駆動力を示す信号を受信し、ノッチ周波数が車体の振動の周波数成分を低減するための値に設定されたノッチフィルタであって、前記信号をフィルタ処理し、処理後の信号を前記駆動力制御装置へ指令駆動力を示す信号として出力するノッチフィルタとを有する車両の車体振動制御装置において、前記車体振動制御装置は、運転者により駆動力増大操作が行われても前記要求駆動力演算装置により演算される運転者の要求駆動力が所定値以下に制限される駆動力制限制御が行われているときには、指令駆動力よりも駆動力制限制御によって制限された運転者の要求駆動力に近い値に指令駆動力を修正する指令駆動力修正装置を有していることを特徴とする車両の車体振動制御装置によって達成される。
yn=anxn+an−1xn−1+an−2xn−2
−bn−1yn−1−bn−2yn−2 …(2)
駆動装置16は、エンジンが目標スロットル開度に基づいて制御され、またトランスミッションが目標減速比に基づいて制御されることにより、車体14を含む車両12に指令駆動力に対応する駆動力を付与する。車両12に駆動力が付与され駆動力が変動すると、車両の車体14が振動する。特に、車体のピッチング振動やローリング振動の如き振動は、サスペンションストローク、ピッチ角、ロール角の変化となって現れる。
よって、BOS制御による車両の駆動力の制限が行われている場合には、修正後の指令駆動力Fdfilaはノッチフィルタ24によりフィルタ処理されていない運転者の要求駆動力Fdreqに設定されるので、車体振動制御装置10による車体制振制御は実行されない。従って、BOS制御による車両の駆動力の制限が開始される際に、フィルタ処理に起因して車両の駆動力の低減が遅れることを防止することができる。
さらに、時点t5における指令駆動力Fdfilは、時点t3及びt4における要求駆動力Fdreq及び指令駆動力Fdfilに基づいて演算されるので、0よりも大きい値に演算される。
Claims (5)
- 運転者の要求駆動力を演算する要求駆動力演算装置と、車両に駆動力を付与する駆動装置と、指令駆動力に基づいて前記駆動装置を制御する駆動力制御装置と、前記要求駆動力演算装置より要求駆動力を示す信号を受信し、ノッチ周波数が車体の振動の周波数成分を低減するための値に設定されたノッチフィルタであって、前記信号をフィルタ処理し、処理後の信号を前記駆動力制御装置へ指令駆動力を示す信号として出力するノッチフィルタとを有する車両の車体振動制御装置において、
前記車体振動制御装置は、運転者により駆動力増大操作が行われても前記要求駆動力演算装置により演算される運転者の要求駆動力が所定値以下に制限される駆動力制限制御が行われているときには、指令駆動力よりも駆動力制限制御によって制限された運転者の要求駆動力に近い値に指令駆動力を修正する指令駆動力修正装置を有している
ことを特徴とする車両の車体振動制御装置。 - 請求項1に記載の車両の車体振動制御装置において、前記指令駆動力修正装置は、指令駆動力を駆動力制限制御によって制限された運転者の要求駆動力に修正することを特徴とする車両の車体振動制御装置。
- 請求項1又は2に記載の車両の車体振動制御装置において、前記駆動力制限制御は、運転者により制動操作及び駆動操作の両方が行われている状況において、車両の駆動力が車両の制動力を凌駕することを防止する制御であることを特徴とする車両の車体振動制御装置。
- 請求項1又は2に記載の車両の車体振動制御装置において、前記駆動力制限制御は、運転者によりシフト操作が行われたときにおける車両の駆動力が過大になることを防止するために、車両の駆動力を車両の制動力以下に制限する制御であることを特徴とする車両の車体振動制御装置。
- 請求項1又は2に記載の車両の車体振動制御装置において、前記駆動力制限制御は、車速が運転者により設定された制限車速を越えないよう、車両の駆動力を制限する制御であることを特徴とする車両の車体振動制御装置。
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JPH0378542A (ja) * | 1989-08-22 | 1991-04-03 | Nippondenso Co Ltd | 車両用内燃機関の制御装置 |
JPH05155351A (ja) * | 1991-12-02 | 1993-06-22 | Omron Corp | 電動式パワーステアリング装置 |
JP2002123899A (ja) * | 2000-10-18 | 2002-04-26 | Japan Marine Sci & Technol Center | 舶用定点保持制御方法および定点保持制御装置 |
JP2010132254A (ja) * | 2008-10-31 | 2010-06-17 | Toyota Motor Corp | 車両のバネ上制振制御装置 |
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