JP2015093662A - 電動パワーステアリング制御装置および制御方法、電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 2系統のトルクセンサ17/18から入力を受け付ける2つの操舵トルク入力部51/52と、操舵部材12の操舵回転角θhと電動モータ14のモータ回転角θmに基づいて推定操舵トルク値Testを演算する推定操舵トルク演算部53と、推定操舵トルク値Test、一の操舵トルク値T1、他の操舵トルク値T2のそれぞれから所定の周波数成分を出力するフィルタ54と、フィルタ54から出力された推定操舵トルク出力値TOest、一の操舵トルク出力値TO1、他の操舵トルク出力値TO2の大小関係に基づいていずれかのトルクセンサに異常が発生していることを検出するトルクセンサ異常検出部55と、を備える電動パワーステアリング制御装置50。
【選択図】 図1
Description
そこで、本発明では、トルクセンサの異常が発生した場合であっても、操舵を補助するトルクが急変することを回避し、運転者に対してよりよい操舵性を供する電動パワーステアリング制御装置および電動パワーステアリング装置を提供する。
これによれば、トルクセンサの異常が発生した場合であっても、操舵を補助するトルクが急変することを回避する電動パワーステアリング制御装置を提供することができる。
これによれば、異常のないトルクセンサの値を使用することできるので、トルクセンサの異常が発生した場合であっても、操舵を補助するトルクが急変することを回避することができる。
これによれば、操舵トルク値の推定誤差の原因となる、運転者が切り返し時などに操舵部材に与える操舵周波数を増幅しないことで、高い精度で異常のないトルクセンサを判定することができる。
これによれば、トルクセンサの異常が発生した場合であっても、操舵を補助するトルクが急変することを回避する電動パワーステアリング装置を提供することができる。
これによれば、トルクセンサの異常が発生した場合であっても、操舵を補助するトルクが急変することを回避する電動パワーステアリング制御方法を提供することができる。
<第一実施例>
図1は、本実施例における電動パワーステアリング制御装置50および該装置を含む電動パワーステアリング装置10のブロック図である。電動パワーステアリング制御装置50は、運転者により操作される自動車1の操舵部材(ステアリングホイール)12の操舵トルクに基づいてモータを制御することで操舵部材12の操舵補助をする制御装置である。また、電動パワーステアリング装置10は、電動パワーステアリング制御装置50を含むと共に、操舵軸11と、操舵軸11に連結され、運転者により回転操作される操舵部材12と、操舵軸11に連結され、操舵輪を駆動するピニオンギヤやラックバーなどを有する舵取機構13と、操舵軸11の一部に連結され、操舵部材12の回転を補助するために駆動する電動モータ14を備える。
Test=K(θh−nθm−θo) ・・・ (1)
ここで、Testは推定操舵トルク値、Kはトーションバーなどのバネ係数、θhは操舵部材12の操舵回転角、θmは電動モータ14のモータ回転角、θoはオフセット、nはモータ回転角とトーションバー下側角間のギヤ比である。なお、オフセットθoは、トルクセンサ17/18の出力がゼロの時に、推定操舵トルク値Testがゼロとなるようにするとよい。
図4を参照して、本実施例の変形例を説明する。図4は、電動パワーステアリング制御装置50’の一部を示す。電動パワーステアリング制御装置50’は、上述の電動パワーステアリング制御装置50とは、フィルタとトルクセンサ異常検出部において異なる。電動パワーステアリング制御装置50’におけるフィルタは、2種類のフィルタ、即ちバンドパスフィルタ54Baとローパスフィルタ54Loを備える。フィルタがその目的に応じて様々な周波数成分を取り出す(または抑制する)ことは上述した通りであるが、本変形例のように2つの(または2つ以上の)フィルタを組み合わせて、様々な出力値を得てもよい。
10 電動パワーステアリング装置
11 操舵軸
12 操舵部材
13 舵取機構
14 電動モータ
15 操舵回転角検出部
16 電動モータ回転角検出部
17 第1トルクセンサ
18 第2トルクセンサ
50 電動パワーステアリング制御装置
51 第1操舵トルク値入力部
52 第2操舵トルク値入力部
53 推定操舵トルク演算部
54 フィルタ
55 トルクセンサ異常検出部
56 指令トルク算出部
57 モータ制御部
60 車速情報出力部
θh 操舵回転角
θm モータ回転角
θo オフセット
Test 推定操舵トルク値
T1 第1操舵トルク値
T2 第2操舵トルク値
TOest 推定操舵トルク出力値
TO1 第1操舵トルク出力値
TO2 第2操舵トルク出力値
Claims (5)
- 自動車の操舵軸の操舵トルクを検出する第1トルクセンサからの入力を受け付ける第1操舵トルク値入力部と、前記操舵軸の操舵トルクを検出する第2トルクセンサからの入力を受け付ける第2操舵トルク値入力部と、を備え、前記第1操舵トルク値入力部または前記第2操舵トルク値入力部に入力される操舵トルク値に基づいて、電動モータによる操舵の補助を制御する電動パワーステアリング制御装置において、
前記操舵軸に連結された回転操作する操舵部材の操舵回転角と前記電動モータのモータ回転角に基づいて推定操舵トルク値を演算する推定操舵トルク演算部と、
前記推定操舵トルク演算部で演算した前記推定操舵トルク値、前記第1操舵トルク値入力部に入力された第1操舵トルク値、および前記第2操舵トルク値入力部に入力された第2操舵トルク値のそれぞれから所定の周波数成分を出力するフィルタと、
前記フィルタから出力された推定操舵トルク出力値、第1操舵トルク出力値、第2操舵トルク出力値の大小関係に基づいて前記第1トルクセンサまたは前記第2トルクセンサのいずれかに異常が発生していることを検出するトルクセンサ異常検出部と、
を備える電動パワーステアリング制御装置。 - 前記トルクセンサ異常検出部は、前記第1操舵トルク出力値と前記第2操舵トルク出力値が異なる場合において、前記第1操舵トルク出力値と前記推定操舵トルク出力値との第1差分と、前記第2操舵トルク出力値と前記推定操舵トルク出力値との第2差分を比較し、前記第1差分が大きい場合には前記第1トルクセンサにおいて異常が発生していると検出し、前記第2差分が大きい場合には前記第2トルクセンサにおいて異常が発生していると検出することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング制御装置。
- 前記フィルタは、ほぼ2乃至3Hzの周波数よりほぼ10Hzの周波数を増幅することを特徴とする請求項1または2に記載の電動パワーステアリング制御装置。
- 操舵軸と、
前記操舵軸に連結された回転操作する操舵部材と、
前記操舵軸に連結された舵取機構と、
前記操舵軸の一部に連結され、前記操舵部材の回転を補助する電動モータと、
前記操舵軸の操舵トルクを検出する第1トルクセンサおよび第2トルクセンサと、
前記操舵部材の操舵回転角を検出する操舵回転角検出部と、
前記電動モータのモータ回転角を検出する電動モータ回転角検出部と、
請求項1乃至3のいずれかに記載する電動パワーステアリング制御装置と、
を備える電動パワーステアリング装置。 - 自動車の操舵軸の操舵トルクを検出する2つのトルクセンサから得られる操舵トルク値に基づいて、電動モータによる操舵の補助を制御する電動パワーステアリング制御方法において、
前記操舵軸に連結された回転操作する操舵部材の操舵回転角と前記電動モータのモータ回転角に基づいて推定操舵トルク値を演算し、
前記推定操舵トルク値、前記2つのトルクセンサから得られる第1操舵トルク値および第2操舵トルク値のそれぞれから所定の周波数成分を出力し、
出力された推定操舵トルク出力値、第1操舵トルク出力値、第2操舵トルク出力値の大小関係に基づいて前記2つのトルクセンサのいずれかに異常が発生していることを検出する、
電動パワーステアリング制御方法。
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