JP2015085497A - ロボット、ロボットシステムおよび制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】施錠されているドアを開くことができるロボットを提供すること。【解決手段】ロボット10は、施錠されている錠前の鍵穴に鍵40を差し込み、鍵40を回転させて、錠前を開錠する。【選択図】図1
Description
本発明は、ロボット、ロボットシステムおよび制御装置に関する。
従来、ドアの開閉を行うことができるロボットがある。例えば、特許文献1には、ドアを開いて、ドア内で、ボルト締め動作を行うロボットが記載されている。
しかしながら、従来のロボットにおいては、施錠されていないドアを開けることは出来るが、施錠されていると開けることができないという問題がある。例えば、元々は、特定の人のみが出入りできるようにドアが施錠されていたものの、環境の変化などで、人が立ち入ることができなくなったときに、従来のロボットでは、ドアを開けることができないため、ドア内の状態を把握したり、ドア内での作業を行ったりすることができない。
本発明は、前記の点に鑑み為されたものであり、施錠されているドアを開けることができるロボット、ロボットシステムおよび制御装置を提供する。
本発明の一態様は、上記の課題を解決するためになされたものであり、錠前の鍵穴に鍵を差し込み、前記鍵を回転させて、前記錠前を開錠又は施錠することを特徴とするロボットである。
この構成により、ロボットでは、施錠されている錠前を開錠する。これにより、ロボットでは、施錠されているドアを開いたり、ドアを施錠したりすることができる。
この構成により、ロボットでは、施錠されている錠前を開錠する。これにより、ロボットでは、施錠されているドアを開いたり、ドアを施錠したりすることができる。
本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記鍵穴に前記鍵を差し込む際に、差し込む方向とは異なる方向に探りながら差し込む、構成が用いられてもよい。
この構成により、差し込む方向とは異なる方向に鍵が移動する。これにより、ロボットでは、鍵の位置が鍵穴と完全には一致していなくても、鍵を鍵穴に差し込み、開錠又は施錠することができる。
この構成により、差し込む方向とは異なる方向に鍵が移動する。これにより、ロボットでは、鍵の位置が鍵穴と完全には一致していなくても、鍵を鍵穴に差し込み、開錠又は施錠することができる。
本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記鍵を回転させる際に、回転以外に前記鍵を移動させる、構成が用いられてもよい。
この構成により、回転以外に鍵が移動する。これにより、ロボットでは、回転の軸が鍵穴と完全には一致していなくても、鍵を回転させ、開錠又は施錠することができる。
この構成により、回転以外に鍵が移動する。これにより、ロボットでは、回転の軸が鍵穴と完全には一致していなくても、鍵を回転させ、開錠又は施錠することができる。
本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記鍵穴に前記鍵を差し込む際に、インピーダンス制御を用いる、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、オペレータなどが、動作シーケンスを設定する際に、鍵穴に鍵を差し込むときに、鍵の位置が鍵穴と完全には一致していない場合の動作を設定しなくてもよくなるため、オペレータの負担を抑えることができる。
この構成により、ロボットでは、オペレータなどが、動作シーケンスを設定する際に、鍵穴に鍵を差し込むときに、鍵の位置が鍵穴と完全には一致していない場合の動作を設定しなくてもよくなるため、オペレータの負担を抑えることができる。
本発明の一態様は、前記鍵を回転させる際に、インピーダンス制御を用いることを特徴とする、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、オペレータなどが、動作シーケンスを設定する際に、鍵を回転させるときに、鍵の位置が鍵穴と完全には一致していない場合の動作を設定しなくてもよくなるため、オペレータの負担を抑えることができる。
この構成により、ロボットでは、オペレータなどが、動作シーケンスを設定する際に、鍵を回転させるときに、鍵の位置が鍵穴と完全には一致していない場合の動作を設定しなくてもよくなるため、オペレータの負担を抑えることができる。
本発明の一態様は、ロボットと、前記ロボットを制御する制御装置とを備えるロボットシステムであって、前記制御装置は、錠前の鍵穴に鍵を差し込み、前記鍵を回転させて、前記錠前を開錠又は施錠するように、前記ロボットを制御することを特徴とするロボットシステムである。
この構成により、ロボットシステムでは、施錠されている錠前を開錠する。これにより、ロボットシステムでは、施錠されているドアを開くことができる。
この構成により、ロボットシステムでは、施錠されている錠前を開錠する。これにより、ロボットシステムでは、施錠されているドアを開くことができる。
本発明の一態様は、錠前の鍵穴に鍵を差し込み、前記鍵を回転させて、前記錠前を開錠又は施錠するように、ロボットを制御することを特徴とする制御装置である。
この構成により、制御装置では、施錠されている錠前をロボットに開錠させる。これにより、制御装置では、施錠されているドアをロボットに開かせることができる。
この構成により、制御装置では、施錠されている錠前をロボットに開錠させる。これにより、制御装置では、施錠されているドアをロボットに開かせることができる。
以上のように、本発明によれば、ロボット、ロボットシステムおよび制御装置では、錠前に鍵を差し込み回転させることで、該錠前を開錠又は施錠する。これにより、ロボット、ロボットシステムおよび制御装置は、施錠されているドアを開いたり、ドアを施錠したりすることができる。
本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図1は、本実施形態に係るロボットシステム100の概略的な構成例を示す図である。ロボットシステム100は、ドア30に設けられたドアノブ31の鍵穴に鍵40を挿入し、ドア30に設けられた錠の開錠、および、施錠を行う。ロボットシステム100は、ロボット10、制御装置20を含んで構成される。ロボット10は、把持部11、力覚センサー12、アーム部13、支持台14を含んで構成される。把持部11は、力覚センサー12を介して、アーム部13の先端に設けられており、3つの指を有し、鍵40を把持することができる。力覚センサー12は、把持部11とアーム部13との間に設けられ、把持部11とアーム部13との間で作用している3軸方向の力と、把持部11の取り付け方向の軸回りのトルクとを検出する。アーム部13は、支持台14に対して、旋回可能かつ屈伸可能に連結されている。支持台14は、アーム部13と連結されており、床面などに固定されている。
ロボット10は、例えば7軸垂直多関節ロボットであり、支持台14とアーム部13と把持部11との連係した動作によって7軸の自由度を有する。つまり、その7軸の自由度は、支持台14及びアーム部13による6軸の自由度と、把持部11による1軸の自由度とである。なお、ロボット10は、6軸垂直多関節ロボットなど、7軸未満の自由度であってもよいし、7軸を超える自由度であってもよい。制御装置20は、力覚センサー12による検出結果を取得し、該検出結果を用いて、ロボット10の各関節を駆動するサーボモーターを制御する。なお、本実施形態では、サーボモーターにより、ロボット10の各関節を駆動しているが、ワイヤーによる駆動や、人工筋肉による駆動など、その他の駆動方法を用いてもよい。
ドア30は、開閉可能なように、支柱33cに蝶番を用いて取り付けられている。また、ドア30には、錠前が設けられておる。施錠されると、その錠前のデッドボルトは、ドアロック側支柱33aに設けられている窪みに挿入されるので、ドア30を開くことができなくなる。なお、支柱33cと、ドアロック側支柱33aとの最上部は、上ステー33bにより、固定されている。
図2は、制御装置20の構成を示す概略ブロック図である。制御装置20は、動作記憶部21、目標動作設定部22、インピーダンス制御部23を含んで構成される。動作記憶部21は、ドア30が施錠されているときに、開錠してドア30を開くための、ロボット10の動作シーケンスと、ドア30が開いているときに、ドア30を閉めて施錠するための、ロボット10の動作シーケンスとを記憶している。目標動作設定部22は、動作記憶部21が記憶している動作シーケンスを読み出し、それに従い、各タイミングにおける動作(目標動作)の指示を生成し、インピーダンス制御部23に入力する。ここで、目標動作の指示は、例えば、把持部11の位置および姿勢と、力覚センサー12が検出すべき3軸方向の力とトルクである。あるいは、把持部11の位置および姿勢と、把持部11が外部に加える力およびトルクであってもよい。
インピーダンス制御部23は、目標動作設定部22からの指示に従った動作をロボット10が行うように、インピーダンス制御を行い、ロボット10の各関節を駆動する複数のサーボモーター15a〜15nを制御する。このとき、インピーダンス制御部23は、フィードバックとして、力覚センサー12の検出結果を用いる。
なお、インピーダンス制御は、把持部11の手先に外から力を加えた場合に生じる機械的なインピーダンス(慣性、減衰係数、剛性)を、目的とする作業に都合の良い値に設定するための公知の位置と力の制御手法である。例えば、ロボットのエンドエフェクター(ワークと接触する点)に質量と粘性係数と弾性要素が接続されるモデルにおいて、目標として設定した質量と粘性係数と弾性係数で物体に接触するようにする制御である。
なお、インピーダンス制御を行うためには、把持部11のエンドエフェクターに加わる力やモーメントを検出する必要があるが、エンドエフェクターに加わる力やモーメントを検出する方法は、力覚センサー12を用いるものに限らない。例えば、把持部11およびアーム部13の各軸トルク値からエンドエフェクターに加わる力などを推定するようにしてもよい。
図3は、ドア30などの材質を示すテーブルである。図3に示すようにドア30は、ABS樹脂性であり、そのサイズは、縦250ミリメートル、横250ミリメートル、厚さ37ミリメートルである。ドアロック側支柱33a、上ステー33b、支柱33cは、アルミニウム(A5052合金)である。
図4は、ドアノブ31の周辺部分の拡大図である。図4に示すようにドアノブ31は、ドア30に取り付けられており、その先端部分に鍵穴32が設けられている。なお、図5に示すように、ドアノブ31の先端部ではなく、ドア30に鍵穴32aが設けられていてもよい。
図6は、開錠してドア30を開く際の目標動作設定部22の動作を説明するフローチャートである。目標動作設定部22は、動作記憶部21に記憶されている動作シーケンスを読み出し、該動作シーケンスに従い動作することで、図6のフローチャートのように動作する。まず、目標動作設定部22は、鍵40の把持位置まで、把持部11を移動させる指示をインピーダンス制御部23に入力する(Sa1)。なお、鍵40は、ロボット10に対して、決められた位置に保管されており、鍵40の把持位置は、把持部11を閉じると、該決められた位置に保管されている鍵40を把持することができる位置であり、動作記憶部21が予め記憶している。
次に、目標動作設定部22は、鍵40の把持させる指示、すなわち把持部11を閉じる指示を、インピーダンス制御部23に入力する(Sa2)。次に、目標動作設定部22は、鍵40の差し込み準備位置まで、把持部11を移動させる指示をインピーダンス制御部23に入力する(Sa3)。なお、鍵40の差し込み準備位置は、ドア30が閉じられているときの鍵穴32の位置に応じた位置であり、動作記憶部21が予め記憶している。
次に、目標動作設定部22は、鍵40を差し込む指示、すなわち把持部11を鍵40の差し込み完了位置まで移動させる指示をインピーダンス制御部23に入力する(Sa4)。なお、鍵40の差し込み完了位置は、ドア30が閉じられているときの鍵穴32に鍵40が差し込まれたときの把持部11の位置であり、動作記憶部21が予め記憶している。なお、鍵40を差し込む際に、鍵穴32の位置と、鍵40の位置が完全には一致していないときは、制御装置20は、把持部11を差し込み完了位置まで直線的に移動させず、差し込み完了位置までの方向とは異なる方向に探りながら移動させる。
この探りながらの移動は、以下のようにして行われる。鍵穴32の位置と、鍵40の位置が完全には一致していないときには、鍵40の側面などが鍵穴32と接触するため、横方向の力やトルクが加わる。この横方向の力やトルクの影響で、力覚センサー12の検出結果が変化する。すると、インピーダンス制御部23は、該変化を打ち消すように、サーボモーター15a〜15nを制御する。これにより、制御装置20は、差し込み完了位置までの方向とは異なる方向に、把持部11を探りながら移動させる。
次に、目標動作設定部22は、鍵40を回転させる指示、すなわち把持部11を所定の角度(以降、開錠角度という)だけ回転させる指示をインピーダンス制御部23に入力する(Sa5)。なお、開錠角度は、ドア30に設けられている錠前を開錠する際に、鍵40を回転させる角度であり、動作記憶部21が予め記憶している。なお、鍵40を回転させる際に、把持部11の回転軸と、鍵穴32の中心軸が完全には一致していないなどの理由で、鍵40に鍵穴32から力が加わるときは、制御装置20は、把持部11を回転させるだけでなく、把持部11を揺らしながら、回転させる。これは、鍵40を差し込む際と、同様にインピーダンス制御部23が力覚センサー12の検出結果の変化を打ち消すように、サーボモーター15a〜15nを制御するためである。
次に、目標動作設定部22は、鍵40を抜き出す指示。すなわち把持部11を鍵40の抜き出し完了位置まで移動させる指示をインピーダンス制御部23に入力する(Sa6)。なお、鍵40の抜き出し完了位置は、ドア30が閉じられているときの鍵穴32から鍵40が抜き出されたときの把持部11の位置であり、動作記憶部21が予め記憶している。抜き出し完了位置は、差し込み準備位置と同じであってもよい。
次に、目標動作設定部22は、鍵40の保管位置に移動させる指示、すなわち把持部11を鍵40の保管位置まで移動させる指示をインピーダンス制御部23に入力する(Sa7)。なお、鍵40の保管位置は、把持部11が把持している鍵40が、ステップSa1において鍵40が保管されていた位置に来る把持部11の位置であり、動作記憶部21が予め記憶している。
次に、目標動作設定部22は、把持部11を開く指示をインピーダンス制御部23に入力する(Sa8)。これにより、把持部11は、鍵40を放す。次に、目標動作設定部22は、把持部11をドアノブ把持準備位置に移動させる指示をインピーダンス制御部23に入力する(Sa9)。なお、ドアノブ把持準備位置は、把持部11を閉じると、ドア30が閉じられているときのドアノブ31を把持することができる位置であり、動作記憶部21が予め記憶している。
次に、目標動作設定部22は、ドアノブ31を把持する指示、すなわち把持部11を閉じる指示をインピーダンス制御部23に入力する(Sa10)。次に、目標動作設定部22は、ドア30を開く指示、すなわち把持部11をドア開状態位置まで移動させる指示をインピーダンス制御部23に入力する(Sa11)。なお、ドア開状態位置は、ドア30を開いたときの、ドアノブ31を把持している把持部11の位置であり、動作記憶部21が予め記憶している。次に、目標動作設定部22は、把持部11を開く指示をインピーダンス制御部23に入力し(Sa12)、処理を終了する。
図7は、ドア30を閉じて施錠する際の目標動作設定部22の動作を説明するフローチャートである。目標動作設定部22は、動作記憶部21に記憶されている動作シーケンスを読み出し、該動作シーケンスに従い動作することで、図7のフローチャートのように動作する。まず、目標動作設定部22は、把持部11を開く指示をインピーダンス制御部23に入力する(Sb1)。次に、目標動作設定部22は、把持部11の指の腹をドア30に引っ掛ける位置まで把持部11を移動させる指示をインピーダンス制御部23に入力する(Sb2)。次に、目標動作設定部22は、把持部11を低速で移動させ、ドア30に当たるまで移動させる指示をインピーダンス制御部23に入力する(Sb3)。次に、目標動作設定部22は、把持部11をドア30が閉まる位置まで移動させる指示を、インピーダンス制御部23に入力する(Sb4)。
次に、目標動作設定部22は、鍵40の把持位置まで、把持部11を移動させる指示をインピーダンス制御部23に入力する(Sb5)。次に、目標動作設定部22は、鍵40の把持させる指示、すなわち把持部11を閉じる指示を、インピーダンス制御部23に入力する(Sb6)。次に、目標動作設定部22は、鍵40の差し込み準備位置まで、把持部11を移動させる指示をインピーダンス制御部23に入力する(Sb7)。次に、目標動作設定部22は、鍵40を差し込む指示、すなわち把持部11を鍵40の差し込み完了位置まで移動させる指示をインピーダンス制御部23に入力する(Sb8)。なお、ステップSa4と同様に、ステップSb8でも鍵穴32の位置と、鍵40の位置が完全には一致していないときは、制御装置20は、把持部11を差し込み完了位置まで直線的に移動させず、差し込み完了位置までの方向とは異なる方向に探りながら移動させる。
次に、目標動作設定部22は、鍵40を回転させる指示、すなわち把持部11を所定の角度(以降、施錠角度という)だけ回転させる指示をインピーダンス制御部23に入力する(Sb9)。なお、施錠角度は、ドア30に設けられている錠前を施錠する際に、鍵40を回転させる角度であり、動作記憶部21が予め記憶している。なお、ステップSa5と同様に、ステップSb9においても、鍵40を回転させる際に、把持部11の回転軸と、鍵穴32が完全には一致していないなどの理由で、鍵40に鍵穴32から力が加わるときは、制御装置20は、把持部11を回転させるだけでなく、把持部11を揺らしながら、回転させる。
次に、目標動作設定部22は、鍵40を抜き出す指示。すなわち把持部11を鍵40の抜き出し完了位置まで移動させる指示をインピーダンス制御部23に入力する(Sb10)。次に、目標動作設定部22は、鍵40の保管位置に移動させる指示、すなわち把持部11を鍵40の保管位置まで移動させる指示をインピーダンス制御部23に入力する(Sb11)。次に、目標動作設定部22は、把持部11を開く指示をインピーダンス制御部23に入力し(Sb12)、処理を終了する。
なお、本実施形態では、把持位置、差し込み準備位置など、ロボット10を動作させる際の目標となる情報を、動作記憶部21が予め記憶しており、目標動作設定部22は、該目標となる情報を用いている。しかし、これに限らず、例えばビジュアルサーボなど、制御装置20がカメラなどドア30、ドアノブ31、鍵穴32などのロボット10に対する位置を検出可能な機器と接続されており、該機器が検出した位置を用いるようにしてもよい。さらに、該機器が、把持部11、鍵40などの位置も検出し、制御装置20は、該検出された位置を用いるようにしてもよい。
また、本実施形態の変形例として、図8に示すロボットシステム100aのように、ロボット10を2つ有する双腕のロボットシステムであってもよいし、床面などに固定されていない移動可能なロボットシステムであってもよい。あるいは、ロボット10を、3つ以上有するロボットシステムであってもよい。その場合、開錠動作を行うロボット10と、ドア30を開く動作を行うロボット10とを異なるものとしてもよい。同様に、施錠動作を行うロボット10と、ドア30を閉める動作を行うロボット10とを異なるものとしてもよい。
また、本実施形態では、制御装置20は、ロボット10の外部に設けられているが、ロボット10が備えていてもよい。また、ロボット10と、制御装置20とは、有線接続されていてもよいし、無線通信にて接続されていてもよい。また、本実施形態では、制御装置20は、全ての制御を、インピーダンス制御を用いて行っているが、一部の制御には、インピーダンス制御を用いないようにしてもよい。また、インピーダンス制御部23は、力覚センサー12による検出結果が、予め決められた範囲を超えているときは、ロボット10が動作を停止するように、制御してもよい。これにより、ロボット10が周囲に対して、大きな力を作用させて、周囲の物あるいはロボット10自身を損傷させてしまうことを防ぐことができる。
また、ステップSb8では鍵穴32の位置と、鍵40の位置が完全には一致していないときは、制御装置20は、把持部11を差し込み完了位置までの方向とは異なる方向に探る動作を行うと記述したが、下記のような制御を行ってもよい。
説明を簡単にするため、ブロックの中心に突起部があるオス型ブロック52と、同じく中心に軸穴があるメス型ブロック51を例に挙げ、ロボットが把持したオス型ブロックの突起部を、メス型ブロックの軸穴に挿入する場合の探り動作を説明する。
図9は、メス型ブロック51とオス型ブロック52の外観図である。図9(a)、(b)に示すように、メス型ブロック51の中央部には、貫通した穴があり、オス型ブロック52の突起部を差し込むことができるようになっている。図10は、オス型ブロック52の把持位置を示す図である。図10において、点P1〜P4は、ロボットによるオス型ブロック52の把持位置であり、点Pc1は、把持位置P1〜P4の中心である。把持位置の中心Pc1と、オス型ブロック52の突起部の中心とは一致していない。
説明を簡単にするため、ブロックの中心に突起部があるオス型ブロック52と、同じく中心に軸穴があるメス型ブロック51を例に挙げ、ロボットが把持したオス型ブロックの突起部を、メス型ブロックの軸穴に挿入する場合の探り動作を説明する。
図9は、メス型ブロック51とオス型ブロック52の外観図である。図9(a)、(b)に示すように、メス型ブロック51の中央部には、貫通した穴があり、オス型ブロック52の突起部を差し込むことができるようになっている。図10は、オス型ブロック52の把持位置を示す図である。図10において、点P1〜P4は、ロボットによるオス型ブロック52の把持位置であり、点Pc1は、把持位置P1〜P4の中心である。把持位置の中心Pc1と、オス型ブロック52の突起部の中心とは一致していない。
まず、ロボットの手先を対向させた際、把持中心Pc1と穴位置にずれがあるため、メス型ブロック51とオス型ブロック52を対向させた後、接触させても突起部が穴には入らない。そのため、まずは、制御装置は、ロボットに、ブロック同士を10N程度で押し当てさせる。そして、オス型ブロック52を渦巻き状に移動させる。図11は、オス型ブロック52の移動経路を示す図である。図11において、点Pc2は、オス型ブロック52の中心であり、この中心Pc2が渦巻き状の経路Lに沿って移動するように、オス型ブロック52を移動させる。制御装置は、オス型ブロック52をこのような渦巻き状の経路Lで移動させている最中に、先に加えた10N程度の力が抜けることを検出すると、突起部と穴の位置があったと判定する。この力の抜けの閾値(ΔFz)は10Nよりも小さい値(例えば、7N)である。
その後、制御部装置は、オス型ブロック52の突起部を押し込む方向に移動させながら、その押し込み動作の間は押し込み方向(Z)と直交する方向(XおよびY)に柔らかく設定したインピーダンス制御を行う。それによって、穴に沿って突起部が挿入される。
鍵の場合は、鍵に突起部があるため、(XおよびY)方向に柔らかくする設定のみでは挿入動作が完了しないため、挿入途中で(XおよびY)方向に揺らす制御を加えてもよい。
また、鍵の場合は、渦巻き状に移動させるだけでは、鍵穴の角度ずれがあった場合は、鍵穴中心と鍵の中心が一致したとしても、鍵を挿入することができないため、鍵を時計回り、および反時計回りに回転させる方向に姿勢を変えながら、渦巻き状に探る動作を行うことが望ましい。
鍵の場合は、鍵に突起部があるため、(XおよびY)方向に柔らかくする設定のみでは挿入動作が完了しないため、挿入途中で(XおよびY)方向に揺らす制御を加えてもよい。
また、鍵の場合は、渦巻き状に移動させるだけでは、鍵穴の角度ずれがあった場合は、鍵穴中心と鍵の中心が一致したとしても、鍵を挿入することができないため、鍵を時計回り、および反時計回りに回転させる方向に姿勢を変えながら、渦巻き状に探る動作を行うことが望ましい。
また、ステップSb9で、鍵40を、鍵穴32に差し込んで回転させる際に、把持部11の回転軸と、鍵穴32が完全には一致していないなどの理由で、鍵40に鍵穴32から力が加わるときは、以下に示すような制御を行ってもよい。以下に示すような制御を行うことで、鍵穴と把持部11の回転軸が一致していなくても、鍵40や鍵穴32に無理な力をかけることなく、鍵40を回転させることができる。以下の説明では、説明を簡単にするため、上記探り動作と同じ、ブロックの中心に突起部があるオス型ブロック52と、同じく中心に軸穴があるメス型ブロック51を例に挙げ、回転動作を行う制御の流れを説明する。
図12の(a)は、回転前のメス型ブロック51と、オス型ブロック52である。オス型ブロック52の突起部はメス型ブロック51の穴に挿入されている。制御装置は、オス型ブロックを把持しているロボットについて、回転軸(Z)と直交する方向(X,Y)に受ける力から逃げる、インピーダンス制御を有効にする。このインピーダンス制御の開始と同時に、各ブロックの把持中心をハンドの回転軸とした、ロボットの手先を回転させる動作を行う。
図12の(b)はオス型ブロック52を時計回りに45度回転させた状態である。もしこの回転動作中にインピーダンス制御を行わなかった場合は、オス型ブロック52の突起部が破壊され、図12(d)の状態になる。図12(d)に点線で示した円がオス型ブロック52の突起部があった場所である。つまり、点線の位置にあった突起部を斜め左下側に押す力がメス型ブロック51からオス型ブロック52に伝わることとなり、オス型ブロック52を把持している側のアームの力覚センサーには右上に押し上げられる力が検出されることとなる。この力を逃がすインピーダンス制御(バネ定数0)をおこなうことで、図12(b)のように、各ブロックの中心が一致した状態にすることができる。この回転動作は、回転方向にひねる力のモーメント(Mz)を所定の閾値と比較し、閾値以上のモーメントが検出された場合に終了する。
同様に、図12の(c)はオス型ブロック52を時計回りに90度回転した状態、図12の(e)はインピーダンス制御を行わずにオス型ブロック52を90度回転しなかった場合の結果である。図12(e)はインピーダンス制御を行わなかった場合の、回転後のブロックの位置ずれを表している。以上の制御は、ブロックの分解(逆方向の動作)を行うときにも適用できる。この場合、分解終了の判定は回転方向のモーメントではなく、手先の回転量が所定の値となったかどうかで判定を行う。
以上説明したように、インピーダンス制御を有効にした状態で、手先を回転させる動作を行うことで、把持中心が回転中心とずれていても、物体を破壊することなく、回転軸に沿った回転動作を行うことができる。この回転動作の制御は、上述の鍵穴32に差した鍵30を回転させる場合の他にも、つまみ式のロータリースイッチなどの操作などに適用できる。
このように、上述のロボットシステム100は、施錠されている錠前の鍵穴32に鍵40を差し込み、該鍵40を回転させて、該錠前を開錠する。
これにより、施錠されているドア30を開くことができる。したがって、例えば、人が入ると汚染されてしまう場所(例えば、製薬工場)、人が入るとその人に有害な場所、あるいはその人に危険がある場所であっても、施錠されているドア30を開き、ドア30内の状態を把握したり、ドア30内での作業を行ったりすることができる。
これにより、施錠されているドア30を開くことができる。したがって、例えば、人が入ると汚染されてしまう場所(例えば、製薬工場)、人が入るとその人に有害な場所、あるいはその人に危険がある場所であっても、施錠されているドア30を開き、ドア30内の状態を把握したり、ドア30内での作業を行ったりすることができる。
さらに、上述のロボットシステム100は、施錠されている錠前の鍵穴32に鍵40を差し込む際に、差し込む方向とは異なる方向に移動させながら差し込む、あるいは、該鍵を回転させる際に、該回転以外に鍵を移動させる。
これにより、差し込む位置が鍵穴32と完全には一致していない、あるいは、回転させる軸が鍵穴32と完全には一致していないときであっても、錠前を開錠することができる。
これにより、差し込む位置が鍵穴32と完全には一致していない、あるいは、回転させる軸が鍵穴32と完全には一致していないときであっても、錠前を開錠することができる。
さらに、上述のロボットシステムは、施錠されている錠前の鍵穴32に鍵40を差し込む際、あるいは、該鍵40を回転させる際にインピーダンス制御を用いる。
これにより、オペレータなどが、動作シーケンスを設定して、動作記憶部21に記憶させる際には、鍵40の位置が鍵穴32と完全には一致していないときの動作を設定しなくてもよくなるため、オペレータの負担を抑えることができる。
これにより、オペレータなどが、動作シーケンスを設定して、動作記憶部21に記憶させる際には、鍵40の位置が鍵穴32と完全には一致していないときの動作を設定しなくてもよくなるため、オペレータの負担を抑えることができる。
また、アーム部13を移動させる際には、アーム部13の重さや把持物(本実施形態では鍵40)の重さによる下方向の力(重力)と反対方向の上向きの力をアーム部13に加えている。しかし、鍵40が鍵穴32に入ると、鍵穴32によってアーム部13が支えられてしまう。このため、重力による下方向の力がアーム部13に掛からず、上向きの力をうまくコントロールしなければ、その上向きの力によってアーム部13が上に引っ張られてしまい、鍵40が鍵穴32に対して傾いた状態となってしまう。インピーダンス制御を用いることで、この上向きの力がコントロールされるため、鍵40を鍵穴32に挿したり、鍵40を回転させることができる。
また、単純に穴に棒を嵌合する場合と異なり、鍵40や鍵穴32にギザギザがあるため、鍵40が鍵穴32に引っかかりやすいが、インピーダンス制御を用いることで、鍵40を鍵穴32に挿したり、鍵40を回転させることができる。
また、単純に穴に棒を嵌合する場合と異なり、鍵40や鍵穴32にギザギザがあるため、鍵40が鍵穴32に引っかかりやすいが、インピーダンス制御を用いることで、鍵40を鍵穴32に挿したり、鍵40を回転させることができる。
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
なお、以上に説明した装置(例えば、制御装置20)における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、OS(Operating System)や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM(Read Only Memory)、CD(Compact Disk)−ROM等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー(RAM:Random Access Memory)のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク(通信網)や電話回線等の通信回線(通信線)のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
100、100a…ロボットシステム、10…ロボット、11…把持部、12…力覚センサー、13…アーム部、14…支持台、15a、15n…サーボモーター、20…制御装置、21…動作記憶部、22…目標動作設定部、23…インピーダンス制御部、30…ドア、31…ドアノブ、32、32a…鍵穴、33a…ドアロック側支柱、33b…上ステー、33c…支柱、40…鍵
Claims (7)
- 錠前の鍵穴に鍵を差し込み、前記鍵を回転させて、前記錠前を開錠又は施錠することを特徴とするロボット。
- 前記鍵穴に前記鍵を差し込む際に、差し込む方向とは異なる方向に探りながら差し込むことを特徴とする請求項1に記載のロボット。
- 前記鍵を回転させる際に、回転以外に前記鍵を移動させることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のロボット。
- 前記鍵穴に前記鍵を差し込む際に、インピーダンス制御を用いることを特徴とする請求項1に記載のロボット。
- 前記鍵を回転させる際に、インピーダンス制御を用いることを特徴とする請求項1に記載のロボット。
- ロボットと、前記ロボットを制御する制御装置とを備えるロボットシステムであって、
前記制御装置は、錠前の鍵穴に鍵を差し込み、前記鍵を回転させて、前記錠前を開錠又は施錠するように、前記ロボットを制御すること
を特徴とするロボットシステム。 - 錠前の鍵穴に鍵を差し込み、前記鍵を回転させて、前記錠前を開錠又は施錠するように、ロボットを制御することを特徴とする制御装置。
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