JP2015084151A - Heavy-machine-arrangement-plan assistance apparatus and heavy-machine-arrangement-plan assistance method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、重機配置計画を支援する技術に関する。 The present invention relates to a technique for supporting a heavy equipment arrangement plan.
本技術分野の背景技術として、特開２０１０−１８９８８８号公報（特許文献１）がある。この公報には、「所定の据付位置に重量構造物を据え付ける揚重機が移動できるように接地面を強化した移動領域が、前記据付位置を中心とし前記重量構造物の重量における前記揚重機の最大作業半径を半径として描く円の部分と、荷揚げ場に接岸している運搬船における前記重量構造物の積載位置を中心とし前記最大作業半径を半径として描く円の部分と、を含むように施設されることを特徴とする重量構造物の据付工法」が記載されている。 As background art of this technical field, there is JP 2010-189888 (Patent Document 1). This publication states that “the moving area in which the ground contact surface is reinforced so that the lifting equipment for installing the heavy structure can move to a predetermined installation position is the maximum of the lifting equipment in the weight of the heavy construction centered on the installation position. A circular portion having a working radius as a radius, and a circular portion having the maximum working radius as a radius centered on a loading position of the heavy structure on a transport ship berthing at a landing site. "Installation method of heavy structure characterized by the above" is described.
上記技術では、各製品の据付位置と、荷揚げ場と、のそれぞれの地点が最大作業半径に入るように重機の移動範囲を定める仕組みが記載されている。しかし、特許文献１の方式では、全製品の荷揚げ・据付作業の実現可能性を保証するだけである。
In the above-described technology, a mechanism is described in which the moving range of heavy equipment is determined so that the installation point of each product and the landing site are within the maximum working radius. However, the method of
このような重機配置計画方式では、例えば、荷揚げ場からの吊り上げと、据付場所への吊り降ろしを、重機移動を行わずに両方実施可能となる重機配置場所が存在する場合であっても、重機の移動範囲内で吊り上げと吊り降しそれぞれの作業場所を別々に選択する場合がある。また例えば、利用可能な重機が複数種類存在し、複数の製品を順次吊り上げ、吊り降ろす場合、重機の種類・配置場所の組合せに基づく重機配置計画の複数案を評価できず、ある実行可能な案が出た際にそのまま採用する場合がある。 In such a heavy equipment arrangement planning system, for example, even if there is a heavy equipment arrangement place where both lifting from the landing site and lifting to the installation place can be performed without moving the heavy equipment, there is heavy equipment. There are cases where the working places are individually selected by lifting and lowering within the movement range. Also, for example, when there are multiple types of heavy equipment that can be used, and multiple products are lifted and hung sequentially, it is not possible to evaluate multiple plans for heavy equipment placement plans based on combinations of heavy equipment types / locations. When there is a problem, it may be adopted as it is.
そこで、本発明の目的は、複数搬送物を吊り上げ、移動させ、吊り降ろす際に、より効率のよい重機の種類・配置の組合せを特定する技術を提供することにある。例えば、吊り上げ・吊り降ろしを予定している全搬送物に対する作業を可能とする重機の種類・配置の組合せを算出し、重機配置場所の数、吊り上げ・吊り降ろし・重機の移動によって発生する作業時間や作業コストを算出し、それらが最小となる重機配置案を出力する技術を提供する。 Therefore, an object of the present invention is to provide a technique for specifying a combination of types and arrangements of heavy machinery that is more efficient when lifting, moving, and hanging a plurality of conveyed items. For example, calculate the number of heavy equipment types / location combinations that enable work on all the materials that are scheduled to be lifted / suspended, and the number of heavy equipment placement locations, working time generated by lifting / suspending / moving heavy equipment The technology to calculate the work cost and output the heavy equipment placement plan that minimizes them.
本願は、上記課題の少なくとも一部を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下のとおりである。上記課題を解決すべく、本発明に係る重機配置計画支援装置は、移動対象の搬送物の配置および移動先の位置を特定する製品配置情報と、前記搬送物が配置される領域を特定する配置領域情報と、前記搬送物を移動させる重機の特性の情報と、を格納する記憶部と、前記領域内の所定の場所について前記重機の配置可否を判定する重機配置可否判定部と、前記搬送物が前記所定の場所に配置可能とされた重機の耐荷重半径内に入っているか否かを判定する耐荷重半径内外判定部と、前記耐荷重半径内に入っている場合には、前記搬送物と前記重機との間に存在する物体との干渉を受けることなく前記搬送物を前記移動先の位置へ移動可能か否かを判定する移動判定処理制御部と、前記移動判定処理制御部により移動可能と判定された前記重機の位置の組み合わせに基づいて、重機の配置位置の組み合わせと前記配置位置の順列とを特定する判定結果評価部と、を備えることを特徴とする。 The present application includes a plurality of means for solving at least a part of the above-described problems. Examples of such means are as follows. In order to solve the above-described problems, the heavy equipment arrangement planning support apparatus according to the present invention provides product arrangement information that specifies the arrangement of a moving object to be moved and the position of a movement destination, and an arrangement that specifies an area in which the conveying object is arranged. A storage unit for storing area information and information on characteristics of a heavy machine for moving the transported object, a heavy machine placement determination unit for determining whether the heavy machine can be placed at a predetermined location in the area, and the transported object. Is within the load-bearing radius of a heavy machine that can be placed at the predetermined location, and when the load-bearing radius is within the load-bearing radius, And a movement determination process control unit that determines whether or not the transported object can be moved to the destination position without being interfered with an object existing between the machine and the heavy machine. The heavy machinery determined to be possible Based on a combination of location, characterized in that it comprises the determination result evaluation unit for specifying the permutation of the positions the combination of the arrangement position of the heavy equipment, the.
本発明によると、重機配置場所の数や、吊り上げ・吊り降ろし・旋回・重機の移動によって発生する作業時間や作業コストが最小となる重機配置案を出力することが出来る。よって、重機配置場所の変更に伴う不安全作業の低減や、作業コスト最小化計画による重機利用費の低減が実現出来る。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。 According to the present invention, it is possible to output a heavy equipment placement plan that minimizes the number of heavy equipment placement locations, work time and work costs caused by lifting, hanging down, turning, and movement of heavy equipment. Therefore, it is possible to reduce unsafe work associated with a change in the location of heavy equipment, and to reduce heavy equipment use costs through a work cost minimization plan. Problems, configurations, and effects other than those described above will be clarified by the following description of embodiments.
以下に、本発明に係る実施形態を適用した重機配置の計画を支援するシステムの一例である重機配置計画支援装置１００について、図面を参照して説明する。なお、本実施形態において記述する「重機」とは、搬送物を吊上げるアーム部と、移動を可能とする走行機構と、を備え、アーム部は、少なくとも一つの支点により垂直方向の高さの変更及び水平方向の旋回が可能な可動部を備える。例えば、主に、クローラークレーンやトラッククレーン、ラフテレーンクレーンなど、位置を自在に変更できるクレーンを想定したものである。
Hereinafter, a heavy equipment arrangement planning support
図１は、本発明に係る重機配置計画支援装置１００の全体の構成例を示す図である。重機配置計画支援装置１００は、入出力インターフェース部１１１と、重機配置可否判定部１１２と、耐荷重半径内外判定部１１３と、アーム傾斜可能角算出部１１４と、判定結果評価部１１５と、移動判定処理制御部１１６と、記憶部１２０と、を含んで構成される。
FIG. 1 is a diagram showing an example of the overall configuration of a heavy equipment arrangement planning
記憶部１２０には、製品配置計画記憶部１２１と、製品マスタ記憶部１２２と、重機マスタ記憶部１２３と、エリア情報記憶部１２４と、重機配置場所候補記憶部１２５と、移動判定結果記憶部１２６と、が含まれる。
The
図２は、製品配置計画記憶部１２１に格納されるデータ構造を示す図である。製品配置計画記憶部１２１は、製品配置の対象とするエリアと、所定の期間（例えば一日）における製品の配置計画に関する情報が格納される。具体的には、製品配置計画記憶部１２１には、製品名１２１Ａ、製品の移動日１２１Ｂ、敷地名を特定する敷地１２１Ｃ、敷地内の移動開始点の座標を特定する情報（うち、Ｘ座標を特定する情報を移動始点Ｘ１２１Ｄ、Ｙ座標を特定する情報を移動始点Ｙ１２１Ｅとする）、敷地内の移動終了点の座標を特定する情報（うち、Ｘ座標を特定する情報を移動終点Ｘ１２１Ｆ、Ｙ座標を特定する情報を移動終点Ｙ１２１Ｇとする）が含まれる。すなわち、製品配置計画記憶部１２１には、製品の移動の期間や移動元移動先等の詳細な情報が格納される。なお、本実施形態においては、搬送する対象として製品を例示しているが、これに限られず、一定以上の重量を有する搬送物であればよい。
FIG. 2 is a diagram illustrating a data structure stored in the product arrangement
図３は、製品マスタ記憶部１２２に格納されるデータ構造を示す図である。製品マスタ記憶部１２２は、重機配置計画を立案する対象期間およびエリアにおいて、配置を変更する予定のある製品の寸法（長さ、幅、高さ）と重量情報に関する情報が格納される。具体的には、製品マスタ記憶部１２２には、製品名１２２Ａ、製品の長さ１２２Ｂ、製品の幅１２２Ｃ、製品の高さ１２２Ｄ、製品の重量１２２Ｅが含まれる。
FIG. 3 is a diagram illustrating a data structure stored in the product
図４は、重機マスタ記憶部１２３に格納されるデータ構造を示す図である。重機マスタ記憶部１２３には、取扱対象である重機の寸法（長さ、幅）と性能情報（耐荷重を算出する関数、移動・傾斜・旋回速度）、重量利用費に関する情報等が格納される。具体的には、重機マスタ記憶部１２３には、名称１２３Ａ、重機のＸ座標上の長さＸ１２３Ｂ、重機のＹ軸上の長さＹ１２３Ｃ、重機のアーム長１２３Ｅ、重機が吊るす製品の重量と、重機のアームの支点からの距離の関係を特定する計算式である耐荷重１２３Ｆと、重機の単位時間（例えば秒）あたりの移動距離を特定する移動１２３Ｇと、アームの単位時間（例えば秒）あたりの旋回角度を特定する旋回１２３Ｈと、アームの単位時間（例えば秒）あたりの傾斜角度の変更量を特定する傾斜１２３Ｊと、重機の単位時間（例えば時間）あたりの利用費１２３Ｋと、が含まれる。
FIG. 4 is a diagram showing a data structure stored in the heavy equipment
なお、同型式の重機が複数利用可能である場合等においては、名称１２３Ａに個体を特定する番号を付加するなどして、利用可能台数分の重機のデータが登録されるものとする。例えば、１６０ｔクレーンが３台利用可能である場合には、名称１２３Ａを「１６０ｔクレーンＡ」、「１６０ｔクレーンＢ」、「１６０ｔクレーンＣ」とする３台の重機データが格納されるものとする。
When a plurality of heavy machines of the same type can be used, data of heavy machines corresponding to the number of usable machines is registered by adding a number identifying the individual to the
図５は、エリア情報記憶部１２４に格納されるデータ構造を示す図である。エリア情報記憶部１２４には、重機あるいは商品が配置される対象となるエリア（置場）の形状と、エリアの中に存在する柱や構造物などの障害物情報と、に関する情報が格納される。具体的には、エリア情報記憶部１２４には、敷地名を特定する敷地１２４Ａ、敷地１２４Ａで特定される敷地が置場か障害物かの別を特定する障害物フラグ１２４Ｂ、置場もしくは障害物を矩形で表す場合のエリア内での矩形の始点の座標を特定する情報（うち、Ｘ座標を特定する情報を始点Ｘ１２４Ｃ、Ｙ座標を特定する情報を始点Ｙ１２４Ｄとする）、置場もしくは障害物を矩形で表す場合のエリア内での矩形の終点の座標を特定する情報（うち、Ｘ座標を特定する情報を終点Ｘ１２４Ｅ、Ｙ座標を特定する情報を終点Ｙ１２４Ｆとする）、置場もしくは障害物の敷地内の最大高さを特定する高さ１２４Ｇと、が含まれる。
FIG. 5 is a diagram illustrating a data structure stored in the area
図６は、重機配置場所候補記憶部１２５に格納されるデータ構造を示す図である。重機配置場所候補記憶部１２５には、対象となるエリア内において対象となる期間別に重機を配置する基準場所の候補の位置を示す座標の情報が含まれる。重機配置場所候補記憶部１２５には、地点を特定する地点１２５Ａ、地点１２５Ａで特定される地点が設定されている敷地を特定する敷地１２５Ｂ、地点１２５Ａで特定される地点が候補として有効な期間を特定する日付１２５Ｃと、地点１２５Ａで特定される地点をエリア上で特定するための座標情報（うち、Ｘ座標を特定する情報をＸ座標１２５Ｄ、Ｙ座標を特定する情報をＹ座標１２５Ｅとする）と、が含まれる。
FIG. 6 is a diagram illustrating a data structure stored in the heavy equipment placement location
図７は、移動判定結果記憶部１２６に格納されるデータ構造を示す図である。移動判定結果記憶部１２６には、後述する重機配置計画作成処理の各処理の結果得られた情報が、配置場所と移動製品の組み合わせに応じて格納される。具体的には、移動判定結果記憶部１２６には、日付１２６Ａ、重機の種類１２６Ｂ、配置場所１２６Ｃ、移動製品１２６Ｄ、移動製品の吊上げ時の耐荷重半径内１２６Ｅ、干渉有無１２６Ｆ、吊上げ可能か否かの判定１２６Ｇ、移動製品の吊降ろし時の耐荷重半径内１２６Ｈ、干渉有無１２６Ｊ、吊降ろし可能か否かの判定１２６Ｋ、移動製品の移動中旋回時のアーム干渉１２６Ｌ、製品干渉有無１２６Ｍ、旋回可能か否かの判定１２６Ｐ、が含まれる。
FIG. 7 is a diagram illustrating a data structure stored in the movement determination
例えば、移動判定結果記憶部１２６の日付１２６Ａには、重機配置計画作成処理のステップＳ１２０の処理の結果得られた期間の情報が格納される。また、重機の種類１２６Ｂには、重機配置計画作成処理のステップＳ１３０において選択された重機の種類の情報が格納される。また、配置場所１２６Ｃには、ステップＳ１４０において設定された配置場所を特定する情報が格納される。また、耐荷重半径内１２６Ｅから旋回可能か否かの判定１２６Ｐまでの各情報には、重機の種類と配置場所および移動製品の組み合わせごとに、吊上げ、吊降し、旋回の可否を判定した結果の情報が格納される。
For example, the
図１の説明に戻る。入出力インターフェース部１１１は、重機配置計画を算出するために必要な、上述の記憶部１２０に格納される各情報（製品配置計画情報、製品マスタ情報等）の入力を受け付け、重機配置計画の算出結果を表示出力する。
Returning to the description of FIG. The input /
重機配置可否判定部１１２は、移動判定処理制御部１１６から指定された所定の期間（例えば、所定の日付ｔが属する日）において、移動判定処理制御部１１６から指定された重機ｍが、移動判定処理制御部１１６から指定された配置候補の配置場所ｐに配置できるかどうかを、製品配置計画記憶部１２１と、製品マスタ記憶部１２２と、重機マスタ記憶部１２３と、エリア情報記憶部１２４と、を用いて判定する。
The heavy equipment placement
耐荷重半径内外判定部１１３は、移動判定処理制御部１１６から指定された製品ｇが、重機配置可否判定部１１２にて配置可能と判定された重機ｍの耐荷重半径の内部に入っているかどうかを、製品配置計画記憶部１２１と、製品マスタ記憶部１２２と、重機マスタ記憶部１２３を用いて判定する。
The load resistance radius inside /
アーム傾斜可能角算出部１１４は、耐荷重半径内外判定部１１３にて対象とされた重機ｍが製品ｇの方向に周囲に干渉することなく傾斜できるアームの角度を、製品配置計画記憶部１２１と、製品マスタ記憶部１２２と、重機マスタ記憶部１２３と、エリア情報記憶部１２４と、を用いて算出する。
The arm tiltable
判定結果評価部１１５は、重機配置可否判定部１１２と、耐荷重半径内外判定部１１３と、アーム傾斜可能角算出部１１４で行われた判定および算出結果に基づき、配置場所ｐに配置された重機ｍが製品ｇを移動可能かどうか、を判定する。また、判定結果評価部１１５は、移動判定処理制御部１１６によって指定された配置場所ｐ、重機ｍ、製品ｇの組み合わせのそれぞれに対する移動の可否の判定を行う。また、判定結果評価部１１５は、それぞれの組み合わせを通じて、重機マスタ記憶部１２３を用いて、移動対象の全ての製品を動かすにあたってもっとも評価値が良くなる重機配置計画を算出する。
The determination
移動判定処理制御部１１６は、配置可能な重機とその配置場所の組合せと、移動製品の選択を制御し、重機、配置場所、移動製品の全ての組合せに対して移動可否を判定する。
The movement determination
なお、記憶部１２０は、図示しないネットワーク等を介して接続される他の装置に設けられ、重機配置計画支援装置１００はネットワークを介して記憶部１２０が格納する情報にアクセスするものであってもよい。
Note that the
図８は、重機配置計画支援装置１００のハードウェア構成を示す図である。重機配置計画支援装置１００は、典型的にはサーバー装置やパーソナルコンピューター装置であるが、これに限らず、携帯電話端末やＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）等の電子情報端末であってもよい。
FIG. 8 is a diagram illustrating a hardware configuration of the heavy equipment arrangement planning
重機配置計画支援装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１０３と、補助記憶装置１０４と、表示装置１０５と、入力装置１０６と、メディア読取装置１０７と、これらをつなぐバスと、を含んで構成される。
The heavy equipment arrangement planning
ＣＰＵ１０１は、各種演算を実行するユニットである。ＣＰＵ１０１は、補助記憶装置１０４からＲＡＭ１０３にロードした所定のプログラムを実行することにより、各種処理を実行する。
The CPU 101 is a unit that executes various calculations. The CPU 101 executes various processes by executing predetermined programs loaded from the
ＲＯＭ１０２は、重機配置計画支援装置１００の起動に必要なプログラムなどを格納するメモリである。
The
ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０１により実行されるプログラムや、プログラムの実行に必要なデータなどを格納するメモリである。
The
補助記憶装置１０４は、デジタル情報を記憶可能な、いわゆるハードディスク（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）あるいはフラッシュメモリなどの不揮発性記憶装置である。
The
表示装置１０５は、ディスプレイやプリンタ、あるいは音声出力装置であるスピーカ等を含む出力情報を生成する装置である。なお、ディスプレイには、例えば、ＣＲＴディスプレイ、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ等が含まれる。
The
入力装置１０６は、キーボードやマウス等のポインティングデバイス、あるいは音声入力装置であるマイク等を含む入力情報を受け付ける装置である。
The
メディア読取装置１０７は、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬性を有する可搬型記憶媒体の情報を読み出す装置である。
The
上記した入出力インターフェース部１１１と、重機配置可否判定部１１２と、耐荷重半径内外判定部１１３と、アーム傾斜可能角算出部１１４と、判定結果評価部１１５と、移動判定処理制御部１１６とは、ＣＰＵ１０１に処理を行わせるプログラムによって実現される。このプログラムは、補助記憶装置１０４、ＲＡＭ１０３、あるいはＲＯＭ１０２に記憶され、実行にあたってＲＡＭ１０３上にロードされ、ＣＰＵ１０１により実行される。
The input /
また、記憶部１２０は、ＲＡＭ１０３、補助記憶装置１０４およびメディア読取装置１０７と可搬型記憶媒体により実現される。
The
以上が、本実施形態における重機配置計画支援装置１００のハードウェア構成例である。しかし、これに限らず、その他のハードウェアを用いて構成されるものであってもよい。例えば、インターネットやＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等のネットワークに接続して他の装置において入力されたエリア情報や製品配置計画の情報等を受信して、効率の良い配置位置と使用重機の組み合わせと順列とを出力するものであってもよい。
The above is the hardware configuration example of the heavy equipment arrangement
また、記憶部１２０に格納される各情報は、ネットワークに接続された他のサーバー装置や外部記憶装置に記憶されている情報を収集して情報を統合されるものであってもよいし、所定のタイミングで関係者からデータの送信を受けて更新されるものであってもよい。
Further, each information stored in the
［動作の説明］次に、本実施形態における重機配置計画支援装置１００の重機配置計画作成処理による動作を、図９を用いて説明する。
[Explanation of Operation] Next, the operation of the heavy equipment arrangement
まず、入出力インターフェース部１１１は、本システムに必要なデータ入力を受け付ける（ステップＳ１１０）。具体的には、入出力インターフェース部１１１は、図１０に示す製品配置計画入力画面２００と、図１１に示す製品配置計画入力画面２００´と、図１２に示すエリア情報入力画面３００と、図１３に示すエリア情報入力画面３００´と、図１４に示す重機配置場所候補入力画面４００と、図１５に示す重機配置場所候補入力画面４００´と、のいずれか、またはこれらいくつかの組み合わせを所定の順に表示させ、画面において入力された情報を入力情報として受け付ける。
First, the input /
図１０は、製品配置計画入力画面２００の複数入力を行う画面例を示す図である。具体的には、製品配置計画入力画面２００には、製品の配置計画の入力を受け付ける入力受付領域２１０と、入力受付領域２１０に入力された情報を製品配置計画記憶部１２１に格納する指示を受け付ける登録ボタン２２０と、入力受付を行わないで処理を終了させる指示を受け付けるキャンセルボタン２３０と、が含まれる。
FIG. 10 is a diagram illustrating an example of a screen on which a plurality of inputs of the product arrangement
入力受付領域２１０は、製品名、製品の移動日、敷地名、敷地内の移動開始点の座標を特定する情報、敷地内の移動終了点の座標を特定する情報を、配置される製品ごとに対応付けて受け付ける。
The
図１１は、製品配置計画入力画面２００を、製品ごとに配置する座標を座標平面上において入力可能とした変形例である製品配置計画入力画面２００´の画面例を示す図である。具体的には、製品配置計画入力画面２００´には、製品を配置する敷地の指定を受け付ける敷地受付領域２４１と、製品を配置する期間の指定を受け付ける日付受付領域２４２と、配置する製品を示すアイコン２６１を生成するアイコン情報入力領域２５０と、製品を示すアイコン２６１を配置する座標平面を示す敷地表示領域２６０と、製品とその座標平面上での配置を製品配置計画記憶部１２１に格納する指示を受け付ける登録ボタン２２０と、入力受付を行わないで処理を終了させる指示を受け付けるキャンセルボタン２３０と、が含まれる。
FIG. 11 is a diagram illustrating a screen example of a product arrangement
アイコン情報入力領域２５０には、製品名入力受付領域２５１と、アイコン追加入力受付領域２５２と、が含まれる。アイコン追加入力受付領域２５２に入力を受け付けると、入出力インターフェース部１１１は、製品名入力受付領域２５１に入力された製品のアイコン２６１を、指定入力された寸法に基づく大きさで生成させ、入出力インターフェース部１１１を介して敷地表示領域２６０内を移動可能に表示させる。
The icon
登録ボタン２２０への入力を受け付けると、入出力インターフェース部１１１は、敷地表示領域２６０上に配置されたアイコン２６１ごとの相対位置を製品の配置位置として取得し、製品配置計画記憶部１２１に格納する。
When receiving an input to the
図１２は、エリア情報入力画面３００の複数入力を行う画面例を示す図である。具体的には、エリア情報入力画面３００には、エリアを構成する置場および障害物の情報の入力を受け付ける入力受付領域３１０と、入力受付領域３１０に入力された情報をエリア情報記憶部１２４に格納する指示を受け付ける登録ボタン３２０と、入力受付を行わないで処理を終了させる指示を受け付けるキャンセルボタン３３０と、が含まれる。
FIG. 12 is a diagram illustrating an example of a screen on which a plurality of inputs of the area
入力受付領域３１０は、敷地、置場か障害物かの別を特定する障害物フラグ、置場もしくは障害物を矩形で表す場合の矩形の始点の座標を特定する情報、置場もしくは障害物を矩形で表す場合の矩形の終点の座標を特定する情報、置場もしくは障害物の最大高さを特定する高さを、配置される置場あるいは障害物ごとに対応付けて受け付ける。
The
図１３は、エリア情報入力画面３００を、置場あるいは障害物を配置する座標を座標平面上において入力可能とした変形例であるエリア情報入力画面３００´の画面例を示す図である。具体的には、エリア情報入力画面３００´には、置場あるいは障害物を配置する敷地の指定を受け付ける敷地受付領域３４１と、置場３４２または障害物３４３のいずれを配置するか指定を受け付ける領域と、障害物等の高さの指定を受け付ける高さ入力受付領域３４４と、配置する置場あるいは障害物を示すアイコン３５１、３５２を配置する座標平面を示す敷地表示領域３５０と、置場あるいは障害物とその座標平面上での配置をエリア情報記憶部１２４に格納する指示を受け付ける登録ボタン３２０と、入力受付を行わないで処理を終了させる指示を受け付けるキャンセルボタン３３０と、が含まれる。
FIG. 13 is a diagram showing a screen example of an area
入出力インターフェース部１１１は、置場３４２または障害物３４３のいずれを配置するか指定を受け付けると、指定された対象に応じたアイコンを生成し表示させ、入出力インターフェース部１１１を介して敷地表示領域３５０内を移動可能に表示させる。
When the input /
登録ボタン３２０への入力を受け付けると、入出力インターフェース部１１１は、敷地表示領域３５０上に配置されたアイコン３５１、３５２ごとの相対位置を置場または障害物の配置位置として取得し、エリア情報記憶部１２４に格納する。
When the input to the
図１４は、重機配置場所候補入力画面４００の複数入力を行う画面例を示す図である。具体的には、重機配置場所候補入力画面４００には、重機を配置する可能性がある場所（位置）の入力を受け付ける入力受付領域４１０と、入力受付領域４１０に入力された情報を重機配置場所候補記憶部１２５に格納する指示を受け付ける登録ボタン４２０と、入力受付を行わないで処理を終了させる指示を受け付けるキャンセルボタン４３０と、が含まれる。
FIG. 14 is a diagram illustrating an example of a screen on which a plurality of inputs on the heavy equipment placement location
入力受付領域４１０は、地点、敷地、日付、敷地内の重機の配置位置の座標を特定する情報を、対応付けて受け付ける。
The
図１５は、重機配置場所候補入力画面４００を、重機を配置する座標ごとに、座標平面上において入力可能とした変形例である重機配置場所候補入力画面４００´の画面例を示す図である。具体的には、重機配置場所候補入力画面４００´には、重機を配置する敷地の指定を受け付ける敷地受付領域４４１と、重機を配置する期間の指定を受け付ける日付受付領域４４２と、重機の配置候補となる位置を示すアイコン４５１を配置する座標平面を示す敷地表示領域４５０と、候補位置とその座標平面上での相対位置を重機配置場所候補記憶部１２５に格納する指示を受け付ける登録ボタン４２０と、入力受付を行わないで処理を終了させる指示を受け付けるキャンセルボタン４３０と、が含まれる。
FIG. 15 is a diagram showing a screen example of a heavy equipment placement location
敷地表示領域４５０上の所定の位置について、入力を受け付けると、入出力インターフェース部１１１は、当該位置に所定の形状のアイコン４５１を表示させる。
When an input is received for a predetermined position on the
登録ボタン４２０への入力を受け付けると、入出力インターフェース部１１１は、敷地表示領域４５０上に配置されたアイコン４５１ごとの相対位置を重機の配置候補の位置として取得し、重機配置場所候補記憶部１２５に格納する。
When the input to the
なお、本実施形態においては、製品マスタ記憶部１２２と、重機マスタ記憶部１２３とには、それぞれ製品および重機の情報が予め格納されているものとする。ただし、これに限られず、それぞれのマスタの情報の変更・削除等を行うために所定の画面を用いるものであってもよい。
In the present embodiment, it is assumed that the product
次に、入出力インターフェース部１１１は、重機配置計画を立案する対象の日付ｔを取得する（ステップＳ１２０）。具体的には、入出力インターフェース部１１１は、図示しない日付の指定を受け付ける画面情報を介して、重機配置計画の対象の日付ｔの入力を受け付ける。なお、入出力インターフェース部１１１は、製品配置計画記憶部１２１に格納されているレコードを参照して、移動日１２１Ｂに格納されている日付のいずれか（例えば、直近となる日付）を日付ｔとして取得するようにしてもよい。また、日付ｔは、日付に限らず、所定の継続性を持つ期間（例えば、週、日、午前、午後、時刻等）であってもよい。
Next, the input /
次に、移動判定処理制御部１１６は、重機の種類ｋを一つ選択する（ステップＳ１３０）。具体的には、移動判定処理制御部１１６は、重機マスタ記憶部１２３を参照し、後述の製品の移動可否判定処理（ステップＳ１５０）をまだ実施していない重機の種類ｋを選択する。例えば、図４に示す重機マスタ記憶部１２３においては、１６０ｔクレーンと７０ｔクレーンとのそれぞれが、名称１２３Ａが異なるクレーンとして示されている。このうち、１６０ｔクレーンについてステップＳ１５０の処理を実施済みであれば、７０ｔクレーンを重機の種類ｋとして選択する。
Next, the movement determination
次に、重機配置可否判定部１１２は、重機の種類ｋで特定される重機の種類について、配置場所ｐを一つ設定する（ステップＳ１４０）。具体的には、重機配置可否判定部１１２は、図１６に示される重機配置位置決定処理により特定された配置場所候補ｐｔを、配置場所ｐとして選択する。
Next, the heavy machine arrangement
図１６は、ステップＳ１４０において実行される重機配置位置決定処理の処理フローを示す図である。重機配置位置決定処理は、重機配置可否判定部１１２により開始される。
FIG. 16 is a diagram showing a processing flow of the heavy equipment arrangement position determination processing executed in step S140. The heavy machine arrangement position determination process is started by the heavy machine arrangement
まず、重機配置可否判定部１１２は、配置場所候補の集合Ｐを取得する（ステップＳ１４０１０）。具体的には、重機配置可否判定部１１２は、重機配置場所候補記憶部１２５を参照し、日付ｔで特定される期間の一部と重複する日付１２５Ｃを検索し、該当する地点１２５Ａで特定される地点を配置場所候補の集合Ｐに含ませる。例えば、図６に示す例では、２０１３年４月１日が日付ｔで特定される期間の一部と重複する場合には、Ｐ１〜Ｐ５が集合Ｐに含まれる。すなわち、集合Ｐ＝{Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５}であるといえる。
First, the heavy machine placement
そして、移動判定処理制御部１１６は、配置場所候補の集合Ｐから一つの配置場所候補ｐｔを取得する（ステップＳ１４０２０）。具体的には、移動判定処理制御部１１６は、場所の番号が小さいものから順に処理する場合、地点Ｐ１をｐｔとして取得する。
Then, the movement determination
そして、重機配置可否判定部１１２は、重機の種類ｋ、配置場所候補ｐｔにおいて既に移動可否の判定を行ったかどうかを確認する（ステップＳ１４０２１）。判定済みである場合は、配置場所の集合Ｐから配置場所候補ｐｔを除いた集合を新たに集合Ｐとして設定し（ステップＳ１４０２２）、ステップＳ１４０２０を再度実施する。
Then, the heavy equipment placement
移動可否の判定を行っていない場合（ステップＳ１４０２１にて「Ｎｏ」の場合）には、重機配置可否判定部１１２は、配置場所候補ｐｔに重機の種類ｋで特定される重機を配置可能か否かを判定する（ステップＳ１４０３０）。具体的には、配置場所候補ｐｔの座標と、重機マスタ記憶部１２３の重機の寸法情報を用いて、重機配置可否判定部１１２は、配置場所候補ｐｔに重機を配置したときの専有区画ａを算出する。例えば、重機の種類ｋが１６０ｔクレーンであり、配置場所候補ｐｔがＰ１であって、重機の中心を配置場所候補ｐｔに一致させて設置する場合、専有区画ａは座標（１５，１７）、（２５，２３）を対角頂点とする矩形として算出する。
If it is determined that the movement is not possible ("No" in step S14021), the heavy equipment placement
そして、重機配置可否判定部１１２は、専有区画ａと、エリア情報記憶部１２４に基づき、専有区画ａ内に障害物があるか否かを判定する。例えば、重機配置可否判定部１１２は、専有区画ａを座標（１５，１７）と（２５，２３）を対角頂点とする矩形として、障害物はエリア情報記憶部１２４の例に記録されている２つのみである場合、障害物は二つとも専有区画ａ内に含まれないため、専有区画ａ内に障害物はないと判定する。専有区画ａには障害物がないと判定され、専有区画ａが置場の領域内である場合には、重機配置可否判定部１１２は、配置場所候補ｐｔに重機の種類ｋで特定される重機を配置可能と判定する。
Then, the heavy equipment arrangement
そして、重機配置可否判定部１１２は、配置場所候補ｐｔに重機の種類ｋで特定される重機を配置可能と判定しない場合には、上述したステップＳ１４０２２へ制御を戻し、配置可能と判定する場合には、後述のステップＳ１４０４０へ制御を進める（ステップＳ１４０３１）。
If the heavy equipment placement
配置可能と判定する場合（ステップＳ１４０３１において「Ｙｅｓ」の場合）には、重機配置可否判定部１１２は、配置場所候補ｐｔを配置場所として設定する（ステップＳ１４０４０）。
When it is determined that placement is possible (in the case of “Yes” in step S14031), the heavy equipment placement
なお、本実施例においては、重機の方向をある特定の一方向のみを考慮したものであるが、任意の角度で設置することを考慮することも妨げない。例えば、所定の基準方向からの回転角により回転された配置を考慮する場合は、重機配置可否判定部１１２は、ステップＳ１４０３０において、重機マスタ記憶部１２３に含まれる重機の寸法のＸ軸とＹ軸の値を回転角に応じて補正し、専有区画ａ’を算出しておく。そして、重機配置可否判定部１１２は、専有区画ａもしくはａ’のいずれかひとつにおいて、障害物がないと判定可能な場合に、ステップＳ１４０３１において、重機は配置場所候補ｐｔに配置可能と判定することで実現可能である。
In the present embodiment, the direction of the heavy machine is considered only in one specific direction, but it is not disturbed that the installation at an arbitrary angle is considered. For example, when considering an arrangement rotated by a rotation angle from a predetermined reference direction, the heavy machine arrangement
以上が、重機配置位置決定処理の処理フローである。重機配置位置決定処理によれば、重機の種類ｋで特定される重機の種類について、配置場所の集合Ｐから配置場所ｐを一つ選択可能である。 The above is the processing flow of the heavy equipment arrangement position determination processing. According to the heavy machine arrangement position determination process, one arrangement location p can be selected from the set P of arrangement locations for the type of heavy machine specified by the type k of heavy equipment.
図９の説明に戻る。次に、移動判定処理制御部１１６は、配置場所ｐに配置した重機の種類ｋの重機で製品ｇの移動可否を判定する（ステップＳ１５０）。具体的には、移動判定処理制御部１１６は、図１７に示される移動可否判定処理により吊上げ、吊降ろし、吊上げ点から吊降ろし点への旋回、の全てが可能であるといえる場合には、移動が可能であると判定する。
Returning to the description of FIG. Next, the movement determination
図１７は、ステップＳ１５０において実行される移動可否判定処理の処理フローを示す図である。移動可否判定処理は、移動判定処理制御部１１６により開始される。
FIG. 17 is a diagram illustrating a process flow of the movement availability determination process executed in step S150. The movement determination process is started by the movement determination
まず、移動判定処理制御部１１６は、移動対象の製品ｇの吊上げ可否判定を行う（ステップＳ１５０１）。具体的には、移動判定処理制御部１１６は、後述する図１８の吊上げ可否判定処理を実施し、吊上げ位置において製品の吊上げが可能であるか否かを判定する。
First, the movement determination
次に、移動判定処理制御部１１６は、移動対象の製品ｇの吊降し可否判定を行う（ステップＳ１５０２）。具体的には、移動判定処理制御部１１６は、後述する図１８の吊上げ可否判定処理と同様の処理を実施し、吊降し位置において製品の吊降しが可能であるか否かを判定する。
Next, the movement determination
次に、移動判定処理制御部１１６は、移動対象の製品ｇの吊上げ位置から吊降し位置への旋回の可否判定を行う（ステップＳ１５０３）。具体的には、移動判定処理制御部１１６は、後述する図２０に示す後述の旋回方向判定処理と、図２２に示す後述の軌跡干渉判定処理と、を実施し、それぞれの判定の結果、旋回可能であって、かつ軌跡が干渉しない場合があれば、旋回が可能であると判定する。また、移動判定処理制御部１１６は、製品ｇ、重機の種類ｋ、重機の配置場所ｐの組み合わせが処理済みであることを示す情報を、記憶部１２０の図示しない領域に格納する。
Next, the movement determination
以上が、移動可否判定処理の処理フローである。移動可否判定処理によれば、配置場所ｐに配置した重機の種類ｋの重機で製品ｇの移動可否を判定することができる。 The above is the process flow of the movement availability determination process. According to the moveability determination process, it is possible to determine whether or not the product g can be moved by a heavy machine of the type k of the heavy machine placed at the placement location p.
図１８は、ステップＳ１５０１において実行される吊上げ可否判定処理の処理フローを示す図である。 FIG. 18 is a diagram showing a process flow of the lifting permission / inhibition determination process executed in step S1501.
まず、移動判定処理制御部１１６は、移動対象の製品ｇの情報を取得する（Ｓ１５０１１）。具体的には、移動判定処理制御部１１６は、ステップＳ１２０において取得した日付ｔに移動する予定の製品を、製品配置計画記憶部１２１を参照して取得し、取得した製品について製品マスタ記憶部１２２を参照して、製品の長さ、幅、高さ、重量を取得する。
First, the movement determination
例えば、日付ｔは２０１３／４／２０、製品配置計画記憶部１２１が図２に例示した情報を有するとしたとき、移動日が日付ｔに一致するのは「製品Ａ、移動始点（１２０，２０）」である。そして、製品マスタ記憶部１２２が図３に示す情報を有する場合、移動判定処理制御部１１６は、製品Ａの情報（長さ、幅、高さ、重量）を取得する。よってこの例の場合、移動対象の製品ｇ＝Ａとなり、その情報は、移動始点（１２０，２０）、長さ１５．０、幅８．０、高さ２．０、重量１０．０となる。
For example, when the date t is 2013/4/20 and the product arrangement
次に、耐荷重半径内外判定部１１３は、製品ｇの重量に基づく重機の種類ｋの耐荷重半径ｒを算出する（Ｓ１５１２）。具体的には、移動判定処理制御部１１６は、ステップＳ１３０で選択した種類ｋの重機について、耐荷重に関する仕様情報を、重機マスタ記憶部１２３の耐荷重１２３Ｆから取得し、ステップＳ１５０１１で取得した製品ｇの重量情報を当てはめて耐荷重半径ｒを算出する。
Next, the load-bearing radius inside /
例えば、重機の種類ｋが１６０ｔクレーンであって、重機マスタ記憶部１２３が図４に示す例であるとしたとき、耐荷重に関する仕様情報として、関数ｆ１：ＷＡ＝ｆ１（Ｒ）を取得する。本実施形態においては、ＷＡは耐荷重、Ｒは半径を表すものとする。この場合、製品ｇの重量は１０．０であり、例えば、関数ｆ１がＷＡ＝２００／（Ｒ−５）の場合においては、耐荷重半径内外判定部１１３は、関数ｆ１を用いて、耐荷重半径ｒを２５であると算出する。なお、この例では重機の耐荷重に関する仕様情報を、連続関数で表現している状態において説明したが、これに限られない。例えば、あらかじめ記憶部１２０に重量と耐荷重半径を対応付けた情報をあらかじめ記憶させておき、耐荷重半径内外判定部１１３は、該データを参照することで、製品ｇの重量に対する耐荷重半径ｒを取得するものとしても良い。
For example, when the heavy equipment type k is a 160-ton crane and the heavy equipment
次に、耐荷重半径内外判定部１１３は、重機と製品ｇ間の距離が耐荷重半径ｒより小さいか否かを判定する（Ｓ１５０１３）。具体的には、耐荷重半径内外判定部１１３は、重機の座標として、配置場所ｐの座標情報を特定し、製品ｇの座標は、ステップＳ１５０１１で取得した移動始点の座標情報であると特定する。そして、耐荷重半径内外判定部１１３は、重機と製品ｇ間の距離ｄを、下式（１）により算出する。
Next, the load resistance radius inside /
ｄ＝（（重機のｘ座標−製品ｇのｘ座標）＾２＋（重機のｙ座標−製品ｇのｙ座標）＾２）＾１／２・・・式（１） d = ((x coordinate of heavy machine−x coordinate of product g) ^ 2 + (y coordinate of heavy machine−y coordinate of product g) ^ 2) ^ 1/2 Formula (1)
例えば、耐荷重半径内外判定部１１３は、重機の配置場所をＰ１＝（２０，２０）、製品ｇの座標を（１２０，２０）とすると、距離ｄ上式（１）を用いて距離ｄを１００と解く。
For example, the load-bearing radius inside /
そして、耐荷重半径内外判定部１１３は、距離ｄと耐荷重半径ｒとの大小関係を比較し、ｄがｒより小さいか否かを判定する。
The load-bearing radius inside /
重機と製品ｇの距離ｄが耐荷重半径ｒ以上である場合（ステップＳ１５０１３において「Ｎｏ」の場合）には、移動判定処理制御部１１６は、重機の種類ｋ、配置場所ｐの組み合わせでは製品ｇを吊上げ不可であると判定する（ステップＳ１５０１４）。そして、移動判定処理制御部１１６は、吊上げ可否判定処理を終了させる。
If the distance d between the heavy machinery and the product g is equal to or greater than the load-bearing radius r (“No” in step S15013), the movement determination
重機と製品ｇの距離ｄが耐荷重半径ｒより小さい場合（ステップＳ１５０１３において「Ｙｅｓ」の場合）には、アーム傾斜可能角算出部１１４は、重機と製品ｇの間に存在する障害物情報を取得する（Ｓ１５０１５）。具体的には、アーム傾斜可能角算出部１１４は、重機と製品ｇの各座標を、ステップＳ１５０１３と同様に取得する。そして、アーム傾斜可能角算出部１１４は、重機と製品ｇの座標を結ぶ線分上に、障害物、もしくは日付ｔに配置する製品があるかどうかを、エリア情報記憶部１２４と、製品配置計画記憶部１２１と、製品マスタ記憶部１２２と、を用いて判定し、該当する障害物あるいは製品の高さ情報を取得する。
When the distance d between the heavy machine and the product g is smaller than the load-bearing radius r (in the case of “Yes” in step S15013), the arm tiltable
より具体的には、アーム傾斜可能角算出部１１４は、以下の手順を実施することで障害物等の有無を判定する。
More specifically, the arm tiltable
[手順１]重機と製品ｇの各位置を結ぶ線分のｘ軸方向の値の取り得る範囲と、障害物もしくは日付ｔに配置されている製品（Ｍとする）の専有区画のｘ軸方向の値の取り得る範囲とが重複するｘ軸方向の区間ｄｘを求める。 [Procedure 1] Range of values in the x-axis direction of the line segment connecting each position of the heavy machinery and the product g, and the x-axis direction of the exclusive section of the obstacle (product M) arranged on the date t A section dx in the x-axis direction that overlaps with a range that can be taken is obtained.
[手順２]区間ｄｘにおける線分の、ｙ軸方向の値の取り得る範囲ｄｙを求める。 [Procedure 2] A possible range dy of the value in the y-axis direction of the line segment in the section dx is obtained.
[手順３]範囲ｄｙと、製品Ｍの専有区画のｙ軸方向の値の取り得る範囲に重複があれば、製品Ｍは重機と製品ｇの間に配置されていると判定する。 [Procedure 3] If there is an overlap between the range dy and the range of values in the y-axis direction of the exclusive section of the product M, it is determined that the product M is disposed between the heavy machine and the product g.
例えば、アーム傾斜可能角算出部１１４は、重機の位置が、Ｐ２（４０，５０）であり、製品ｇがＡ（１２０，２０）、日付ｔが２０１３／４／２０となる場合には、重機と製品ｇの間に、日付ｔの時点で製品Ｂが配置されていると判定する。
For example, when the position of the heavy machine is P2 (40, 50), the product g is A (120, 20), and the date t is 2013/4/20, the arm tiltable
次に、アーム傾斜可能角算出部１１４は、配置場所ｐから製品ｇの場所に向かってのアームの最大傾斜角Ｍａｘθを求める（ステップＳ１５０１６）。具体的には、アーム傾斜可能角算出部１１４は、配置場所ｐと製品ｇの各座標を、ステップＳ１５０１３と同様に取得する。そして、アーム傾斜可能角算出部１１４は、ステップＳ１５０１５で取得した障害物および製品の高さ情報を、エリア情報記憶部１２４および製品マスタ記憶部１２２を参照して取得する。
Next, the arm tiltable
さらに、アーム傾斜可能角算出部１１４は、重機の高さ情報を、重機マスタ記憶部１２３を参照して取得する。そして、アーム傾斜可能角算出部１１４は、ステップＳ１５０１５で取得した障害物および製品のそれぞれについて、配置場所ｐと製品ｇの座標を結ぶ線分と、配置場所ｐ側から見て初めて交わる点を特定し、それぞれの交点から配置場所ｐまでの距離を特定する。
Further, the arm tiltable
図１９は、アーム最大傾斜角の算出の仕組みの例を示す図である。図１９（ａ）は、平面図である。配置場所ｐに配置された重機５００から移動対象の製品ｇ５０１までの間に、障害物Ｍ１（５０２）と、製品Ｍ２（５０３）が配置されている。また、配置場所ｐと製品ｇ５０１を結ぶ線分と、障害物Ｍ１（５０２）との配置場所ｐに近い側の交点５１０までの距離をＸ軸上に投影した距離はｄ１である。また、配置場所ｐと製品ｇ５０１を結ぶ線分と、製品Ｍ２（５０３）との配置場所ｐに近い側の交点５２０までの距離をＸ軸上に投影した距離はｄ２である。
FIG. 19 is a diagram illustrating an example of a mechanism for calculating the maximum arm inclination angle. FIG. 19A is a plan view. An obstacle M1 (502) and a product M2 (503) are arranged between the
図１９（ｂ）は、図１９（ａ）に示す例の側面図である。重機５００の高さ５６０はｈｍであり、障害物Ｍ１（５０２）の高さ５５２はｈ１である。また、製品Ｍ２（５０３）の高さ５５３はｈ２である。
FIG. 19B is a side view of the example shown in FIG. The
アーム傾斜可能角算出部１１４は、重機のアームが障害物もしくは周辺の製品それぞれに対して干渉しない最大角を求める。例えば、図１９の例を用いると、障害物Ｍ１（５０２）に対する最大角５８０（θ１）は、ｔａｎθ１＝ｄ１／（ｈ１−ｈｍ）、製品Ｍ２（５０３）に対する最大角５７０（θ２）は、ｔａｎθ２＝ｄ２／（ｈ２−ｈｍ）と算出する。但し、重機の高さ５６０が障害物の高さｈ１および製品の高さｈ２を上回る場合は、最大角は９０度（水平）までとする。図１９の例では、ｈ１＜ｈｍのときはθ１＝９０度、ｈ２＜ｈｍのときはθ２＝９０度となる。
The arm tiltable
そして、アーム傾斜可能角算出部１１４は、各障害物・製品に対する最大角のうち、最小のものを、アームの最大傾斜角Ｍａｘθとして算出する。なお、ステップＳ１５０１５において該当する障害物や周辺の製品が見つからない場合は、重機のアームを傾斜する際の障害物がないということであり、アーム傾斜可能角算出部１１４は、最大傾斜角Ｍａｘθ＝９０度と算出する。
The arm tiltable
図１８に説明を戻す。次に、アーム傾斜可能角算出部１１４は、重機のアームを傾斜角θだけ傾けた時の到達半径ｒ’を求める（ステップＳ１５０１７）。具体的には、アーム傾斜可能角算出部１１４は、重機マスタ記憶部１２３から該当する重機のアーム長１２３Ｅを読出し、アーム長ｌとする。そして、アーム傾斜可能角算出部１１４は、ステップＳ１５０１６で算出した最大傾斜角Ｍａｘθを用いて、到達半径ｒ’をｒ’＝ｌ×ｃｏｓＭａｘθの式を用いて算出する。
Returning to FIG. Next, the arm tiltable
そして、アーム傾斜可能角算出部１１４は、重機と製品ｇの距離が、重機のアーム到達
半径ｒ’よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１５０１８）。具体的には、アーム傾斜可能角算出部１１４は、重機と製品ｇの各座標を、ステップＳ１５０１３と同様に取得し、距離を算出する。そして、アーム傾斜可能角算出部１１４は、当該距離が半径ｒ’より小さいか否かを判定する。
The arm tiltable
重機と製品ｇの距離が、重機のアーム到達半径ｒ’よりも小さい場合（ステップＳ１５０１８において「Ｙｅｓ」の場合）には、移動判定処理制御部１１６は、重機の種類ｋ、配置場所ｐの組み合わせで製品ｇを吊上げ可能であると判定する（ステップＳ１５０１９）。そして、移動判定処理制御部１１６は、吊上げ可否判定処理を終了させる。
When the distance between the heavy machine and the product g is smaller than the arm reaching radius r ′ of the heavy machine (in the case of “Yes” in step S15018), the movement determination
重機と製品ｇの距離が、重機のアーム到達半径ｒ’と同じかそれ以上である場合（ステップＳ１５０１８において「Ｎｏ」の場合）には、移動判定処理制御部１１６は、上述のステップＳ１５０１４へ制御を進める。
When the distance between the heavy machinery and the product g is equal to or greater than the arm reaching radius r ′ of the heavy machinery (in the case of “No” in step S15018), the movement determination
以上が、吊上げ可否判定処理の処理フローである。吊上げ可否判定処理によると、所定の配置場所から製品ｇを吊上げる際に、障害物によりアームの可動範囲が制限されて到達距離が不足した結果、吊上げが不可能であるか否かを判定することができる。 The above is the process flow of the lifting permission / inhibition determination process. According to the lifting permission determination process, when lifting the product g from a predetermined arrangement location, it is determined whether lifting is impossible as a result of the range of movement of the arm being limited by an obstacle and insufficient reach. be able to.
ステップＳ１５０２において実行される吊降し可否判定処理は、上述の吊上げ可否判定処理と略同様であるため、相違点を中心に説明する。吊上げ可否判定処理のステップＳ１５０１１においては、移動判定処理制御部１１６は、移動始点の座標を取得しているが、移動始点に代えて、移動終点の座標を取得し、以降のステップにおいても製品ｇの位置に代えて、移動終点の位置を対象とする。吊降し可否判定処理によると、所定の配置場所から製品ｇを吊り降ろす際に、障害物によりアームの可動範囲が制限されて到達距離が不足した結果、吊降しが不可能であるか否かを判定することができる。
The suspension permission / inhibition determination process executed in step S1502 is substantially the same as the above-described suspension permission / inhibition determination process, and therefore, differences will be mainly described. In step S15011 of the lifting permission determination process, the movement determination
図２０は、ステップＳ１５０３において実行される旋回方向判定処理の処理フローを示す図である。旋回方向判定処理は、移動させる製品を吊上げた後、吊降し位置までクレーンを旋回させる動作について、いずれの方向へ旋回させるか、障害物や他の製品との干渉を判定しつつ特定する処理である。 FIG. 20 is a diagram illustrating a processing flow of the turning direction determination process executed in step S1503. In the turning direction determination process, after lifting the product to be moved, the operation of turning the crane to the hanging position, specifying which direction to turn, or determining the interference with obstacles or other products It is.
まず、移動判定処理制御部１１６は、後述する図２１に示すように、重機６０１の配置場所ｐと、製品ｇの吊上げ点６０２（以降、Ｐｕと表記する場合がある）との距離Ｄｕを算出する（ステップＳ２０１）。具体的には、移動判定処理制御部１１６は、重機６０１と製品ｇの吊上げ点６０２の各座標を、それぞれ配置場所ｐの座標情報と、製品ｇの移動始点の座標情報と、を用いて特定する。そして、この２点の座標情報から距離Ｄｕを算出する。
First, as shown in FIG. 21 to be described later, the movement determination
そして、移動判定処理制御部１１６は、重機６０１の配置場所ｐと、製品ｇの吊降し点６０３（以降、Ｐｄと表記する場合がある）との距離Ｄｄを算出する（ステップＳ２０２）。具体的には、移動判定処理制御部１１６は、重機６０１と製品ｇの吊降し点６０３の各座標を、それぞれ配置場所ｐの座標情報と、製品ｇの移動終点の座標情報と、を用いて特定する。そして、この２点の座標情報から距離Ｄｄを算出する。
Then, the movement determination
そして、移動判定処理制御部１１６は、距離Ｄｕと距離Ｄｄの大きい方の値を最大旋回半径ＤＡとする（ステップＳ２０３）。
Then, the movement determination
そして、移動判定処理制御部１１６は、配置場所ｐを中心とし、Ｐｕ６０２およびＰｄ６０３を通る、長さが最大旋回半径ＤＡとなる２本の線分を半径に有する扇形を２種類求める（ステップＳ２０４）。図２１は、本処理の仕組みを端的に示すイメージである。なお、本処理で算出する扇形には、図２１に示すように、それぞれ中心角が小（１８０度未満）である扇形６１０と、中心角が大（１８０度以上）である扇形６１０´と、のいずれかの扇形が存在しうる。
Then, the movement determination
次に、移動判定処理制御部１１６は、中心角が小さい方の扇形を、扇形ＣＳとする（ステップＳ２０５）。図２１の例を用いると、本ステップにおいて扇形ＣＳとされるのは、扇形６１０である。なお、吊上げ点と吊降ろし点が配置場所ｐに対して対角に存在する場合、つまり、ステップＳ２０４において求めた２つの扇形がともに半円（中心角＝１８０度の扇形）である場合には、移動判定処理制御部１１６は、いずれかの扇形を扇形ＣＳとする。
Next, the movement determination
次に、移動判定処理制御部１１６は、扇形ＣＳの内側に存在する各障害物と、重機のアームとの干渉有無を算出する（ステップＳ２０６）。具体的には、移動判定処理制御部１１６は、ステップＳ２０５において設定した扇形ＣＳの情報と、エリア情報記憶部１２４と、製品配置計画記憶部１２１と、製品マスタ記憶部１２２と、を用いて、扇形ＣＳで特定される領域内部に含まれる障害物もしくは日付ｔにおいて配置される製品情報を特定する。そして、移動判定処理制御部１１６は、特定した障害物および製品に関して、吊上げ可否判定処理のステップＳ１５０１６と同様に、重機のアームが当該障害物あるいは製品に干渉しない範囲の最大傾斜角を算出する。そして、移動判定処理制御部１１６は、算出した最大傾斜角が、最大旋回半径ＤＡを旋回する際の重機のアーム傾斜角より大きい場合には、重機のアームに干渉しないと判定する。移動判定処理制御部１１６は、対象となる障害物および製品全てに対して上記判定を行うことで、干渉有無を判定する。
Next, the movement determination
そして、移動判定処理制御部１１６は、干渉する障害物が一つでも存在するか否かを判定する（ステップＳ２０７）。
Then, the movement determination
干渉する障害物が一つも存在しない場合（ステップＳ２０７において「Ｎｏ」の場合）には、移動判定処理制御部１１６は、重機、配置場所ｐの組み合わせにおいて、製品ｇを移動するための旋回を、扇形ＣＳ上において行うことで移動可能と判定する（ステップＳ２０８）。そして、移動判定処理制御部１１６は、旋回方向判定処理を終了させる。
If there is no interfering obstacle (in the case of “No” in step S207), the movement determination
干渉する障害物が存在する場合（ステップＳ２０７において「Ｙｅｓ」の場合）には、移動判定処理制御部１１６は、扇形ＣＳの中心角が１８０度以下（１８０度又は１８０度より小さい）か否かを判定する（ステップＳ２０９）。
If there is an obstacle that interferes ("Yes" in step S207), the movement determination
中心角が１８０度以下である場合（ステップＳ２０９にて「Ｙｅｓ」の場合）には、移動判定処理制御部１１６は、中心角がそれ以上の別の扇形をＣＳとする（ステップＳ２１０）。つまり、移動判定処理制御部１１６は、図２０の例について説明すると、より中心角が大きい扇形６１０´の扇形をＣＳとする。そして、移動判定処理制御部１１６は、ステップＳ２０６に制御を戻す。
When the central angle is 180 degrees or less (in the case of “Yes” in step S209), the movement determination
中心角が１８０度より大きい場合（ステップＳ２０９にて「Ｎｏ」の場合）には、移動判定処理制御部１１６は、重機、配置場所ｐの組み合わせにおいて、製品ｇを移動するための旋回を、不可能と判定する（ステップＳ２１１）。そして、移動判定処理制御部１１６は、旋回方向判定処理を終了させる。なお、旋回不可能と判定するのは、既に２つの扇形のいずれを扇形ＣＳとしても干渉が発生する、つまりどちらの方向に旋回させても障害物との干渉が発生することを意味するため、移動不可能といえるからである。
When the central angle is larger than 180 degrees (in the case of “No” in step S209), the movement determination
なお、吊上げ点と吊降ろし点が、配置場所ｐから見て全く同じ方向、つまり、扇形ＣＳの中心角が０度となる場合、アームの旋回は発生しない。これを考慮して、算出した中心角が０度の場合には、旋回可能という判定結果を出力する処理としてもよい。 In addition, when the lifting point and the hanging point are in exactly the same direction as viewed from the arrangement place p, that is, when the central angle of the sector CS is 0 degree, the arm does not turn. In consideration of this, when the calculated center angle is 0 degree, a determination result indicating that the vehicle can turn may be output.
図２２は、ステップＳ１５０３において実行される軌跡干渉判定処理の処理フローを示す図である。軌跡干渉判定処理は、移動させる製品を吊上げた後、旋回方向判定処理において判定した旋回の方向へ旋回させて移動させる際に、どのような軌跡を通るか、障害物や他の製品との高さ方向への干渉を判定しつつ特定する処理である。 FIG. 22 is a diagram showing a process flow of the locus interference determination process executed in step S1503. In the trajectory interference determination process, the product to be moved is lifted and then moved in the direction of the rotation determined in the turning direction determination process. This is a process of identifying while determining interference in the vertical direction.
まず、移動判定処理制御部１１６は、製品の吊上げ高度Ｈを求める（ステップＳ２２１）。具体的には、移動判定処理制御部１１６は、製品を吊上げた状態で吊り下げた製品がアームに干渉しない最大の高度について、製品の下端から鉛直方向の地上までの距離を算出し、吊上げ高度Ｈとする。
First, the movement determination
図２３は、軌跡干渉判定処理における高さの算出の仕組みを示す図である。製品ｇは、重機７００のアーム７０１により、ワイヤー等を介して、製品ｇの下端から鉛直方向の地上までの距離である高度Ｈ７１３の高さに吊り下げられている。アーム７０１の長さはアーム長ＡＬ７０２で表される。アームの傾きは、傾斜角θ７０３により特定される。なお、製品ｇ７１０の高さは、高さｈ７１２であり、重心からアーム７０１までの幅ｗ７１１の大きさを備えている。
FIG. 23 is a diagram illustrating a height calculation mechanism in the locus interference determination process. The product g is suspended by an
このモデルに示されるように、高度Ｈ７１３は、高度Ｈ＝ＡＬ×sinθ−ｗ×tanθ−ｈと算出される。移動判定処理制御部１１６は、当該式を用いて、吊上げ高度Ｈを算出する。
As shown in this model, the altitude H713 is calculated as altitude H = AL × sin θ−w × tan θ−h. The movement determination
そして、移動判定処理制御部１１６は、距離Ｄｕと距離Ｄｄの小さい方の値を旋回半径ＤＩとする（ステップＳ２２２）。なお、距離Ｄｕと距離Ｄｄは、ステップＳ２０１、ステップＳ２０２で算出したものである。
Then, the movement determination
そして、移動判定処理制御部１１６は、扇形ＣＳの内角と同じ内角であって、半径をＤＩとする弧ＡＩを特定する（ステップＳ２２３）。扇形ＣＳは、ステップＳ２０８において旋回可能と判定された扇形である。
Then, the movement determination
次に、移動判定処理制御部１１６は、弧ＡＩ上を製品ｇの重心が移動したときに製品ｇにより描かれる軌跡ＬＩの範囲を特定する（ステップＳ２２４）。ここで、軌跡ＬＩについて、図２４を用いて説明する。
Next, the movement determination
図２４は、軌跡干渉判定における判定の流れを例示する図である。軌跡干渉判定においては、吊上げた製品を移動させる軌跡として、旋回後にアーム到達距離を延伸させて吊降し点まで移動（以降、「内側を旋回」と表記する場合がある）させる際に製品が辿る軌跡と、アーム到達距離を延伸させた後に吊降し点まで旋回（以降、「外側を旋回」と表記する場合がある）させる際に製品が辿る軌跡と、が考えられる。これらの軌跡によっては、障害物等と干渉するおそれがあり、移動可能とは言えない場合もありうる。また、軌跡により移動させる距離等重機の使用態様に差異が出ることもある。 FIG. 24 is a diagram illustrating a determination flow in the locus interference determination. In the trajectory interference determination, as a trajectory for moving the lifted product, the product is used when the arm reaches after the turn by extending the arm reach and moving to the lifting point (hereinafter, sometimes referred to as “turn inside”). A trajectory to be traced and a trajectory to be traced by the product when the arm reachable distance is extended and then turned to the suspension point (hereinafter sometimes referred to as “swivel outside”) may be considered. Depending on these trajectories, there is a possibility of interference with an obstacle or the like, and it may not be possible to move. In addition, there may be a difference in the usage mode of the heavy machinery such as a distance moved by the trajectory.
図２４においては、内側を旋回する状態と、外側を旋回する状態と、の２つの状態の例が示されている。いずれの状態においても、配置場所ｐに配置された重機８００の位置を中心として、製品ｇ８０１の吊上げ点８１０から吊降し点８１１までの軌跡を、距離Ｄｕと、距離Ｄｄと、を用いた弧ＡＩおよびＤｄとＤｕの差分の延伸方向の直進移動の組み合わせにより特定される。
In FIG. 24, two examples of a state of turning inside and a state of turning outside are shown. In any state, the locus from the
図２４においては、製品ｇ８０１の吊上げ点８１０から吊降ろし点８１１に向かって、複数の点線矩形を繋ぎ合わせた領域が、軌跡ＬＩ（図示せず）である。なお、同図では軌跡ＬＩの一部の点線矩形のみを記載しており、実際には軌跡ＬＩは滑らかな連続的な領域となる。また、距離Ｄｕと距離Ｄｄの値が異なる場合、吊上げ点もしくは吊降ろし点のどちらか一方が弧ＡＩと連続しないため、弧ＡＩの端点と、弧ＡＩに連続しない吊上げ点もしくは吊降ろし点とを結ぶ直線上を、製品ｇの重心が移動することとなる。
In FIG. 24, a region where a plurality of dotted rectangles are connected from the
そして、移動判定処理制御部１１６は、軌跡ＬＩに干渉する障害物があるか否かを判定する（ステップＳ２２５）。具体的には、移動判定処理制御部１１６は、エリア情報記憶部１２４と、製品配置計画記憶部１２１、製品マスタ記憶部１２２から、障害物および日付ｔに配置される製品を特定し、その中からステップＳ２２４において算出された軌跡ＬＩの領域に含まれる障害物および製品を抽出する。そして、移動判定処理制御部１１６は、抽出した障害物および製品ごとに高さ情報を製品マスタ記憶部１２２から取得し、ステップＳ２２１にて求めた高度Ｈと比較する。高度Ｈより障害物あるいは製品の高さが低い場合には、移動判定処理制御部１１６は、当該障害物あるいは製品が製品ｇの軌跡に干渉しないと判定する。軌跡に干渉する障害物あるいは製品が一つもないか否かにより、移動判定処理制御部１１６は、障害物がない、あるいは障害物がある、と判定する。
Then, the movement determination
干渉する障害物がない場合（ステップＳ２２５において「Ｎｏ」の場合）は、移動判定処理制御部１１６は、製品ｇを移動する軌跡ＬＩでは物体と干渉しないと判定する（ステップＳ２２６）。そして、移動判定処理制御部１１６は、軌跡干渉判定処理を終了させる。
When there is no obstacle to interfere (in the case of “No” in Step S225), the movement determination
干渉する障害物がある場合（ステップＳ２２５において「Ｙｅｓ」の場合）は、移動判定処理制御部１１６は、旋回半径ＤＩが、距離Ｄｕと距離Ｄｄのうち小さい方の値と一致するか否かを判定する（ステップＳ２２７）。
When there is an obstacle that interferes (in the case of “Yes” in step S225), the movement determination
旋回半径ＤＩが、距離Ｄｕと距離Ｄｄのうち小さい方の値と一致する場合（ステップＳ２２７において「Ｙｅｓ」の場合）には、移動判定処理制御部１１６は、ＤＩを、距離Ｄｕと距離Ｄｄのうち大きい方の値とする（ステップＳ２２８）。つまり、図２４の例においては、外側を旋回する状態を選択するといえる。
When the turning radius DI matches the smaller value of the distance Du and the distance Dd (in the case of “Yes” in step S227), the movement determination
旋回半径ＤＩが、距離Ｄｕと距離Ｄｄのうち小さい方の値と一致しない場合（ステップＳ２２７において「Ｎｏ」の場合）には、移動判定処理制御部１１６は、製品ｇを移動する軌跡ＬＩでは物体と干渉すると判定する（ステップＳ２２９）。そして、移動判定処理制御部１１６は、軌跡干渉判定処理を終了させる。なお、干渉すると判定するのは、既に２つの軌跡のいずれを用いたとしても干渉が発生する、つまりどちらの軌跡でも障害物との干渉が発生することを意味するため、干渉を回避するのは困難が伴うといえるからである。
When the turning radius DI does not match the smaller value of the distance Du and the distance Dd (in the case of “No” in step S227), the movement determination
以上が、軌跡干渉判定処理の処理フローである。軌跡干渉判定処理によると、所定の配置場所から製品を吊上げて吊降し点に移動させる際に、その移動の軌跡と、製品の吊上げの高さと、を考慮して障害物との干渉有無を判定することができる。 The process flow of the trajectory interference determination process has been described above. According to the trajectory interference determination process, when lifting a product from a predetermined location and moving it to a lifting point, the presence or absence of interference with an obstacle is considered in consideration of the trajectory of the movement and the height of the lifting of the product. Can be determined.
図９の説明に戻る。移動判定処理制御部１１６は、重機の種類ｋと、配置場所ｐと、が選択されている条件下で、移動対象の製品全てに対して、ステップＳ１５０に示す移動可否の判定の処理を実施したか否かを判定する（ステップＳ１５１）。具体的には、移動判定処理制御部１１６は、ステップＳ１５０３において記憶部１２０に格納した処理済みの製品ｇ、重機の種類ｋ、重機の配置場所ｐの組み合わせを読み出して、移動対象の製品全てに対して処理済みであるか否かを判定する。
Returning to the description of FIG. The movement determination
対象製品すべてに対して移動可否の判定を実施していない場合（ステップＳ１５１において「Ｎｏ」の場合）には、移動判定処理制御部１１６は、製品ｇに、別の未処理の製品ｇ´を割り当てて、ステップＳ１４０へ制御を戻す（ステップＳ１５２）。
If it is determined that the movement is not possible for all target products (“No” in step S151), the movement determination
対象製品すべてに対して移動可否の判定を実施した場合（ステップＳ１５１において「Ｙｅｓ」の場合には、移動判定処理制御部１１６は、対象の重機の配置位置候補の地点全てに対して、ステップＳ１５０に示す移動可否の判定を実施したか否かを判定する（ステップＳ１５３）。具体的には、移動判定処理制御部１１６は、ステップＳ１５０３において記憶部１２０に格納した処理済みの製品ｇ、重機の種類ｋ、重機の配置場所ｐの組み合わせを読み出して、集合Ｐの要素が空になったか否かによって、判定重機の配置場所ｐの候補全てに対して処理済みであるか否かを判定する。そして、重機の配置候補すべてに対して移動可否の判定を実施していない場合には、移動判定処理制御部１１６は、ステップＳ１４０へ制御を戻す。
When it is determined whether or not movement is possible for all the target products (in the case of “Yes” in step S151), the movement determination
対象製品すべてに対して移動可否の判定を実施した場合（ステップＳ１５３において「Ｙｅｓ」の場合）には、移動判定処理制御部１１６は、対象の重機の種類全てに対して、ステップＳ１５０に示す移動可否の判定を実施したか否かを判定する（ステップＳ１５５）。具体的には、移動判定処理制御部１１６は、ステップＳ１５０３において記憶部１２０に格納した処理済みの製品ｇ、重機の種類ｋ、重機の配置場所ｐの組み合わせを読み出して、重機の種類ｋの候補全てに対して処理済みであるか否かを判定する。
When it is determined whether or not movement is possible for all target products (in the case of “Yes” in step S153), the movement determination
対象の重機の種類のすべてに対して移動可否の判定を実施していない場合（ステップＳ１５５において「Ｎｏ」の場合）には、移動判定処理制御部１１６は、重機の種類ｋに、別の未処理の重機の種類ｋ´を割り当てて、ステップＳ１３０へ制御を戻す（ステップＳ１５６）。
If it is determined that movement is not possible for all of the target heavy equipment types (in the case of “No” in step S155), the movement determination
対象の重機の種類すべてに対して移動可否の判定を実施した場合（ステップＳ１５５において「Ｙｅｓ」の場合）には、判定結果評価部１１５は、評価値が最良となる重機の種類ｋと、配置場所ｐの順列を算出する（ステップＳ１６０）。具体的には、判定結果評価部１１５は、図７に示す移動判定結果記憶部１２６を参照して、移動対象の製品全てが移動可能となる重機の種類ｋ、配置場所ｐの組合せを求める。図７の例においては、製品Ｇ１〜Ｇ５全てが「○（移動可能）」となる重機ｍと配置場所ｐの組合せは存在しない。そこで、判定結果評価部１１５は、製品Ｇ１〜Ｇ５の全てを移動可能にする組み合わせを、総当たり判定で抽出する。例えば、１６０ｔクレーンを場所Ｐ１に配置した場合に、移動可能な製品がＧ１、Ｇ２、Ｇ５である場合には、移動可能な製品にＧ３、Ｇ４のいずれか又は両方を含む重機の種類ｋと配置場所ｐの組み合わせを一つ又は複数特定し、製品Ｇ１〜Ｇ５の全てを移動可能とする組み合わせを抽出する。
When the determination of whether or not movement is possible is performed for all types of target heavy machines (in the case of “Yes” in step S155), the determination
なお、一般に、重機の移動には、多くの時間とコストがかかり、重機の配置場所の数は少ない方が効率がよい。例えば、重機の配置場所が３か所となる組み合わせは、配置場所が２か所となる組み合わせよりも効率は低いと考えられる。しかし、移動時間あるいは移動コストが小さく、より製品に近い配置場所を選択することが優先されるような環境下では、重機の配置場所が多くとも、最適な組み合わせである可能性がある。 In general, it takes a lot of time and cost to move heavy equipment, and it is more efficient if the number of locations for heavy equipment is small. For example, it is considered that a combination with three placement locations of heavy machinery is less efficient than a combination with two placement locations. However, in an environment where the travel time or the travel cost is small and priority is given to selecting a placement location closer to the product, there is a possibility that even if there are many placement locations of heavy machinery, the combination is optimal.
そこで、判定結果評価部１１５は、ある製品が複数の重機の種類で移動させることが可能である場合には、当該製品を移動させる重機の種類ごとに組み合わせを分ける。
Therefore, when a certain product can be moved by a plurality of types of heavy machinery, the determination
そして、判定結果評価部１１５は、重機の種類が同じものについて、順列の候補を抽出する。例えば、候補が１６０ｔクレーンをｐ１、ｐ２に配置する組み合わせの場合、ｐ１からｐ２へ移動する場合と、ｐ２からｐ１へ移動する場合と、を算出する。
Then, the determination
次に、判定結果評価部１１５は、各順列について、重機の移動距離ｓを算出する。ここで、判定結果評価部１１５は、重機の配置場所の座標情報を、重機配置場所候補記憶部１２５を参照して取得する。また、判定結果評価部１１５は、障害物や周辺製品の配置については、エリア情報記憶部１２４およびや製品配置計画記憶部１２１を参照して取得する。これらの位置情報をもとに、判定結果評価部１１５は、順列について、重機ごとに移動距離ｓを算出する。
Next, the determination
なお、移動距離ｓを算出するには、重機が障害物や周辺製品に接触することなく、移動開始点から移動終了点への経路を求める必要がある。これは例えば、公知であるロボットの経路計画問題の解法の一つであるポテンシャル法を用いることが出来る。ポテンシャル法は、障害物に一定の斥力を設定し、目標点に一定の引力を設定することで、障害物を避けつつ目標点に向かう移動経路を算出する方法である。このような経路の長さを算出することで、移動距離ｓを算出することが出来る。 In order to calculate the movement distance s, it is necessary to obtain a route from the movement start point to the movement end point without the heavy equipment coming into contact with an obstacle or a peripheral product. For example, a potential method which is one of known solutions for robot path planning problems can be used. The potential method is a method of calculating a movement path toward a target point while avoiding an obstacle by setting a constant repulsive force on the obstacle and setting a constant attractive force at the target point. By calculating the length of such a route, the moving distance s can be calculated.
またさらには、移動開始点と終了点、障害物、周辺製品の位置関係と、障害物および周辺製品、重機の寸法によっては、移動可能な経路が求まらない場合がある。その場合は、判定結果評価部１１５は、移動距離ｓ＝∞あるいは非常に大きな値（例えば、エリア内の所定の２点を結ぶ最長の直線の距離）として算出することで、以後の処理を経路が求まった場合と同じ処理とすることが出来る。
Still further, depending on the positional relationship between the movement start point and end point, obstacles, and peripheral products, and the dimensions of the obstacles, peripheral products, and heavy machinery, a movable route may not be obtained. In that case, the determination
次に、判定結果評価部１１５は、移動距離ｓと、吊上げ時及び吊降ろし時のアームの傾斜角と、旋回の中心角と、を用いて、各順列の重機の利用時間を算出する。吊上げ時及び吊降ろし時のアームの傾斜角θについては、判定結果評価部１１５は、重機と配置場所間の距離ｄと重機のアーム長ｌを用いて、ｓｉｎθ＝ｄ／ｌと算出する。そして、判定結果評価部１１５は、算出した移動距離ｓと傾斜角θと、旋回方向判定処理で特定した扇形ＣＳの中心角に一致する旋回の中心角（φとする）と、重機マスタ記憶部１２３の速度情報と、を用いて、重機の利用時間ｍｔ＝ｓ／移動速度＋２θ／傾斜速度＋φ／旋回速度、により利用時間を算出する。
Next, the determination
次に、判定結果評価部１１５は、重機の利用時間と利用費単価を用いて、各順列の重機利用費を算出する。上記で算出した重機の利用時間ｍｔと、重機マスタ記憶部１２３の利用費１２３Ｋを用いて、重機利用費ｃ＝利用費×ｍｔと算出する。判定結果評価部１１５は、順列ごとに、当該順列を構成する全ての重機に対して重機利用費を算出し、合計して順列のコストを算出する。
Next, the determination
そして、判定結果評価部１１５は、順列ごとに総コストを比較し、最も安価なものを重機配置計画案として採用し、その内容を、記憶部１２０の所定の領域に記録させる。そして、入出力インターフェース部１１１が、例えば図２５および図２６に示す表示画面９００を作成し、出力する。
Then, the determination
以上が、重機配置計画作成処理の処理フローである。重機配置計画作成処理によれば、より効率のよい重機の配置計画を、製品の移動内容に応じて計画し、出力することができる。そのため、経験や直観あるいは技能によらず安全に効率よく製品を移動させることが可能となる。また、その際に、所定の要素に換算して各計画を評価することができる。 The above is the processing flow of the heavy equipment arrangement plan creation process. According to the heavy equipment arrangement plan creation process, it is possible to plan and output a more efficient heavy equipment arrangement plan in accordance with the movement contents of the product. Therefore, it is possible to move the product safely and efficiently regardless of experience, intuition or skill. At that time, each plan can be evaluated in terms of a predetermined element.
図２５は、表示画面９００の例を示す図である。表示画面９００には、重機配置計画案表示領域９１０と、重機配置計画案図示領域９２０と、が含まれる。重機配置計画案表示領域９１０には、重機ごとに、配置位置の移動順を示す配置計画９１０Ａと移動距離９１０Ｂと、利用時間９１０Ｃと、利用コスト９１０Ｄと、が含まれる。重機配置計画案図示領域９２０には、エリア内の移動対象の製品９２１Ａ、９２１Ｂ、９２１Ｃ、９２１Ｄ、９２１Ｅの位置および形状と、配置計画に示される配置の位置（例えば、Ｐ１、Ｐ３、Ｐ７、Ｐ８）を示す図が、平面図等により示される。
FIG. 25 is a diagram illustrating an example of the
ここで、入出力インターフェース部１１１は、配置の位置を示す点のいずれかに対する入力を受け付けると、移動判定結果記憶部１２６を参照し、その配置の位置に配置された重機により移動される移動対象の製品をハイライト表示させる。
Here, when the input /
図２６には、重機配置計画の出力画面の変化の例が示されている。図２６には、場所Ｐ１に対してクリック入力された場合に、Ｐ１に重機を配置して移動させる対象の製品９２１Ａ、９２１Ｂが強調表示される例と、場所Ｐ３に対してクリック入力された場合に、Ｐ３に重機を配置して移動させる対象の移動製品９２１Ｃ、９２１Ｄ、９２１Ｅが強調表示される例と、が示される。
FIG. 26 shows an example of a change in the output screen of the heavy equipment arrangement plan. FIG. 26 shows an example in which
なお、本実施形態では、コストの最小化を評価指標としたが、これに限られない。例えば、時間の制約が厳しい環境下においては、重機の利用時間ｍｔの最小化を評価指標としてもよいし、安全性や重機の安定性を最優先する環境課においては最大傾斜角Ｍａｘθの最小化あるいは重機の旋回の最小化を評価指標としても良い。その他、重機配置場所数の最小化を評価指標としても良い。その他、コストを算出する際に求めた各評価値に基づく評価を行い、最良解を重機配置計画案とすることも妨げない。 In this embodiment, cost minimization is used as an evaluation index, but the present invention is not limited to this. For example, in an environment where time constraints are severe, minimization of the use time mt of heavy machinery may be used as an evaluation index, and in the environment section where safety and stability of heavy machinery are given the highest priority, the maximum inclination angle Maxθ is minimized. Alternatively, minimization of turning of heavy machinery may be used as an evaluation index. In addition, minimization of the number of heavy machine placement locations may be used as an evaluation index. In addition, the evaluation based on each evaluation value obtained at the time of calculating the cost is performed, and it is not disturbed that the best solution is the heavy equipment arrangement plan.
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。 In addition, this invention is not limited to an above-described Example, Various modifications are included. For example, the above-described embodiments have been described in detail for easy understanding of the present invention, and are not necessarily limited to those having all the configurations described. Further, a part of the configuration of one embodiment can be replaced with the configuration of another embodiment, and the configuration of another embodiment can be added to the configuration of one embodiment. Further, it is possible to add, delete, and replace other configurations for a part of the configuration of each embodiment.
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段などは、それらの一部または全部を、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現しても良い。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイルなどの情報は、メモリやハードディスク、ＳＳＤなどの記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤなどの記憶媒体に置くことができる。 In addition, each of the above-described configurations, functions, processing units, processing means, and the like may be realized by software by causing a processor to interpret and execute a program that realizes each function. Information such as programs, tables, and files that realize each function can be stored in a recording device such as a memory, a hard disk, and an SSD, or a storage medium such as an IC card, an SD card, and a DVD.
また、上記実施形態では、使用するデータの入力を、入出力インターフェース部１１１が提供する画面を介して行う場合を含めて説明したが、既に他のシステム等の出力等により同等のデータが存在する場合は、そのシステムが持つ記憶装置、もしくはデータが記録されている記憶媒体と接続し、入力画面を介せずデータを取得する方法で実現しても良い。
In the above-described embodiment, the case where the data to be used is input via the screen provided by the input /
データ出力についても、当該データを他のシステムで活用する場合は、システム間の接続を行い、他システムがアクセス可能な記憶領域にデータ伝送する形式を取り、入出力インターフェースが提供する出力画面を必ずしも利用しなくても良い。 For data output, if the data is to be used in another system, connect the systems, take the form of transmitting data to a storage area accessible by other systems, and the output screen provided by the input / output interface is not necessarily used. You do not have to use it.
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際にはほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えても良い。 Further, the control lines and information lines indicate what is considered necessary for the explanation, and not all the control lines and information lines on the product are necessarily shown. Actually, it may be considered that almost all the components are connected to each other.
また例えば、上記の実施形態においては、移動対象の製品の位置を、製品の長さおよび幅の中線の交点を基準としているが、これに限られない。例えば、製品の重心を基準とするものであってもよい。製品をクレーンで吊降しする際には、製品の重心を基準にして作業する場合もあるためである。このような場合には、例えば、製品マスタ記憶部１２２に、製品の基準点からみた重心の相対位置を格納しておき、これを用いて位置を補正することや、製品の長さおよび幅の中線の交点からのオフセット距離を格納しておき、これを用いて位置を補正することで、吊上げ可否判定処理、吊降し可否判定処理、旋回方向判定処理、軌跡干渉判定処理等の処理において製品の位置の正確性を高めることができる。
Further, for example, in the above embodiment, the position of the product to be moved is based on the intersection of the middle lines of the product length and width, but is not limited thereto. For example, it may be based on the center of gravity of the product. This is because when the product is suspended by a crane, the work may be performed based on the center of gravity of the product. In such a case, for example, the relative position of the center of gravity viewed from the reference point of the product is stored in the product
また例えば、同種の重機が複数存在する場合には、重機ごとに、重機マスタ記憶部１２３に情報を登録して、別種の重機であるかのように扱うこととしてもよい。このようにすることで、実際には同種の重機であっても、別の重機として移動距離の算出等を行うことができるため、重機の移動を省いたより効率の良い計画を出力することができる。
For example, when there are a plurality of heavy machines of the same type, information may be registered in the heavy machine
また、上記の各構成、機能、処理部等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記した実施形態の技術的要素は、単独で適用されてもよいし、プログラム部品とハードウェア部品のような複数の部分に分けられて適用されるようにしてもよい。 Each of the above-described configurations, functions, processing units, and the like may be realized by hardware, for example, by designing a part or all of them with an integrated circuit. Further, the technical elements of the above-described embodiments may be applied independently, or may be applied by being divided into a plurality of parts such as program parts and hardware parts.
以上、本発明について、実施形態を中心に説明した。 In the above, this invention was demonstrated centering on embodiment.
１００・・・重機配置計画支援装置、１１１・・・入出力インターフェース部、１１２・・・重機配置可否判定部、１１３・・・耐荷重半径内外判定部、１１４・・・アーム傾斜可能角算出部、１１５・・・判定結果評価部、１１６・・・移動判定処理制御部、１２０・・・記憶部、１２１・・・製品配置計画記憶部、１２２・・・製品マスタ記憶部、１２３・・・重機マスタ記憶部、１２４・・・エリア情報記憶部、１２５・・・重機配置場所候補記憶部、１２６・・・移動判定結果記憶部
DESCRIPTION OF
Claims (8)
前記領域内の所定の場所について前記重機の配置可否を判定する重機配置可否判定部と、
前記搬送物が前記所定の場所に配置可能とされた重機の耐荷重半径内に入っているか否かを判定する耐荷重半径内外判定部と、
前記耐荷重半径内に入っている場合には、前記搬送物と前記重機との間に存在する物体との干渉を受けることなく前記搬送物を前記移動先の位置へ移動可能か否かを判定する移動判定処理制御部と、
前記移動判定処理制御部により移動可能と判定された前記重機の位置の組み合わせに基づき、重機の配置位置の組み合わせと前記配置位置の順列とを特定する判定結果評価部と、
を備えることを特徴とする重機配置計画支援装置。 Product arrangement information for specifying the arrangement of the object to be moved and the position of the movement destination, arrangement area information for specifying the area in which the object is arranged, and information on the characteristics of the heavy machinery that moves the object to be moved A storage unit for storing;
A heavy equipment placement availability determination unit that determines whether the heavy equipment can be placed at a predetermined location in the area;
A load-bearing radius inside / outside determination unit that determines whether or not the transported object is within a load-bearing radius of a heavy machine that can be arranged at the predetermined place;
When the load is within the load-bearing radius, it is determined whether or not the transported object can be moved to the destination position without being interfered with an object existing between the transported object and the heavy machinery. A movement determination process control unit to perform,
A determination result evaluation unit that identifies a combination of arrangement positions of heavy machines and a permutation of the arrangement positions based on a combination of positions of the heavy machines determined to be movable by the movement determination processing control unit;
A heavy machinery arrangement planning support device comprising:
前記移動判定処理制御部は、
前記搬送物を移動可能と判定する処理において、前記搬送物の前記配置における吊上げの可否と、前記搬送物の前記移動先の位置における吊降しの可否と、前記配置から前記移動先の位置までの移動における前記重機の旋回の可否と、を少なくとも判定する、
ことを特徴とする重機配置計画支援装置。 The heavy machinery arrangement planning support device according to claim 1,
The movement determination process control unit
In the process of determining that the transported object is movable, whether the transported object is lifted in the arrangement, whether the transported object is suspended in the destination position, and from the arrangement to the destination position. Determining at least whether or not the heavy machinery can turn in the movement of
A heavy machinery arrangement planning support device characterized by that.
前記移動判定処理制御部は、
前記搬送物の吊上げ高さと、前記移動の軌跡において前記搬送物と前記重機との間に存在する物体の高さと、を比較して前記干渉を受けるか否かを判定する、
ことを特徴とする重機配置計画支援装置。 The heavy machinery arrangement planning support device according to claim 1,
The movement determination process control unit
Comparing the lifting height of the transported object with the height of an object existing between the transported object and the heavy machinery in the trajectory of movement to determine whether or not to receive the interference;
A heavy machinery arrangement planning support device characterized by that.
前記移動判定処理制御部は、
前記搬送物と前記重機との間に存在する物体に接触しない範囲で前記重機のアームを傾斜可能な最大角度を算出し、
前記最大角度を用いて、前記搬送物が配置された位置から前記移動先の位置へ移動可能か否かを判定する、
ことを特徴とする重機配置計画支援装置。 The heavy machinery arrangement planning support device according to claim 1,
The movement determination process control unit
Calculating a maximum angle at which the arm of the heavy machine can be tilted within a range not contacting an object existing between the transported object and the heavy machine;
Using the maximum angle, it is determined whether or not it is possible to move from the position where the transported object is placed to the destination position.
A heavy machinery arrangement planning support device characterized by that.
前記判定結果評価部は、
前記重機による前記搬送物の吊上げ、旋回、吊降しに必要なコストと、前記搬送物が複数存在する場合に、前記搬送物ごとに前記重機の位置を移動させるコストと、に応じて前記効率の良い重機の配置位置の組み合わせと前記配置位置の順列とを特定する、
ことを特徴とする重機配置計画支援装置。 The heavy machinery arrangement planning support device according to claim 1,
The determination result evaluation unit
The efficiency according to the cost required for lifting, turning, and hanging the transported object by the heavy machinery, and the cost of moving the position of the heavy machinery for each transported product when there are a plurality of the transported products. Identifying a combination of arrangement positions of good heavy machinery and a permutation of the arrangement positions;
A heavy machinery arrangement planning support device characterized by that.
前記移動判定処理制御部は、
前記搬送物と前記重機との間に存在する物体に前記重機の少なくとも一部と接触することがない旋回方向を特定する、
ことを特徴とする重機配置計画支援装置。 The heavy machinery arrangement planning support device according to claim 1,
The movement determination process control unit
A turning direction in which an object existing between the transported object and the heavy machine does not come into contact with at least a part of the heavy machine;
A heavy machinery arrangement planning support device characterized by that.
前記判定結果評価部は、
前記重機の配置位置の組み合わせと前記配置位置の順列とを、前記領域の平面図上で出力する、
ことを特徴とする重機配置計画支援装置。 The heavy machinery arrangement planning support device according to claim 1,
The determination result evaluation unit
The combination of the arrangement positions of the heavy machinery and the permutation of the arrangement positions are output on the plan view of the area.
A heavy machinery arrangement planning support device characterized by that.
前記コンピュータは、
移動対象の搬送物の配置および移動先の位置を特定する製品配置情報と、前記搬送物が配置される領域を特定する配置領域情報と、前記搬送物を移動させる重機の特性の情報と、を格納する記憶部を備え、
前記領域内の所定の場所について前記重機の配置可否を判定する重機配置可否判定手順と、
前記搬送物が前記所定の場所に配置可能とされた重機の耐荷重半径内に入っているか否かを判定する耐荷重半径内外判定手順と、
前記耐荷重半径内に入っている場合には、前記搬送物と前記重機との間に存在する物体との干渉を受けることなく前記搬送物を前記移動先の位置へ移動可能か否かを判定する移動判定処理制御手順と、
前記移動判定処理制御手順により移動可能と判定された前記重機の位置の組み合わせに基づき、重機の配置位置の組み合わせと前記配置位置の順列とを特定する判定結果評価手順と、
を実施することを特徴とする重機配置計画支援方法。 A heavy equipment placement plan support method for supporting a heavy equipment placement plan using a computer,
The computer
Product arrangement information for specifying the arrangement of the object to be moved and the position of the movement destination, arrangement area information for specifying the area in which the object is arranged, and information on the characteristics of the heavy machinery that moves the object to be moved A storage unit for storing,
A heavy equipment placement availability determination procedure for determining whether the heavy equipment can be placed at a predetermined location in the area;
A load-bearing radius inside / outside determination procedure for determining whether or not the transported object is within a load-bearing radius of a heavy machine that can be arranged at the predetermined location;
When the load is within the load-bearing radius, it is determined whether or not the transported object can be moved to the destination position without being interfered with an object existing between the transported object and the heavy machinery. A movement determination process control procedure,
A determination result evaluation procedure for identifying a combination of arrangement positions of heavy machines and a permutation of the arrangement positions based on a combination of positions of the heavy machines determined to be movable by the movement determination process control procedure;
The heavy equipment arrangement plan support method characterized by implementing.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2013222144A JP2015084151A (en) | 2013-10-25 | 2013-10-25 | Heavy-machine-arrangement-plan assistance apparatus and heavy-machine-arrangement-plan assistance method |
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| JP2015084151A true JP2015084151A (en) | 2015-04-30 |
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| JP (1) | JP2015084151A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018203389A (en) * | 2017-05-30 | 2018-12-27 | 株式会社タダノ | Movement propriety determination device |
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2013
- 2013-10-25 JP JP2013222144A patent/JP2015084151A/en active Pending
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