JP2015052902A - Merging information providing device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、道路の合流地点に向かって走行する車両に対して、合流を支援するための情報を提供する技術に関する。 The present invention relates to a technique for providing information for assisting merging to a vehicle traveling toward a merging point on a road.
高速道路や幹線道路等の本線と側道とが合流する合流地点に設けたカメラによって、本線側及び側道側を走行する車両を検知し、これらの車両の動きから特定される道路状況を車両に対して表示するシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の技術では、合流地点に向かって走行する車両の有無や、車両が合流地点に到達する時間等に関する情報が、合流地点付近の側道にいる車両に伝えられる。 Vehicles traveling on the main and side roads are detected by a camera provided at a junction where the main road and the main road, such as highways and main roads, join, and the road conditions specified by the movement of these vehicles are detected. Is known (see, for example, Patent Document 1). In the technique described in Patent Document 1, information on the presence / absence of a vehicle traveling toward a merge point, the time for the vehicle to reach the merge point, and the like is transmitted to a vehicle on a side road near the merge point.
上述の従来技術は、合流地点に向かって走行する車両の有無や、車両が合流地点に到達する時間といった、状況説明や注意喚起に関する情報を提示するものである。このような情報が提示されることで、合流の支障となる車両がいるか否かを運転者が認識できる点で効果が得られると考えられる。しかしながら、従来技術では、円滑に合流するためには運転者がどのような合流行動をすればよいか、といった具体的な指示までは提示されない。そのため、依然として、運転者が状況に応じた合流行動を判断することが難しいという問題がある。 The above-described conventional technology presents information related to situation explanations and alerts such as presence / absence of a vehicle traveling toward a meeting point and a time required for the vehicle to reach the meeting point. By presenting such information, it is considered that an effect can be obtained in that the driver can recognize whether or not there is a vehicle that interferes with merging. However, in the prior art, there is no specific instruction as to what kind of merging action the driver should perform in order to smoothly merge. Therefore, there is still a problem that it is difficult for the driver to determine the merging action according to the situation.
本発明は上記問題を解決するためになされたものであり、合流地点において車両が円滑に通行できるようにするため指示情報を車両に提示することを可能にする技術を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problem, and an object of the present invention is to provide a technique capable of presenting instruction information to a vehicle so that the vehicle can smoothly pass at a junction. .
本発明の合流情報提供装置は、取得手段、特定手段、予測手段、決定手段、生成手段、及び、出力手段を備える。取得手段は、複数の道路が合流する合流地点に向かって道路上を走行する車両を検知するための車両情報を取得する。特定手段は、取得手段により取得された車両情報から、合流地点に向かって走行する車両として検知された各車両の位置及び速度を特定する。予測手段は、特定手段により特定された各車両の位置及び速度に基づいて、各車両の未来の位置を予測する。 The merge information providing apparatus of the present invention includes an acquisition unit, a specification unit, a prediction unit, a determination unit, a generation unit, and an output unit. The acquisition means acquires vehicle information for detecting a vehicle traveling on the road toward a junction where a plurality of roads merge. The specifying means specifies the position and speed of each vehicle detected as a vehicle traveling toward the junction from the vehicle information acquired by the acquiring means. The predicting means predicts the future position of each vehicle based on the position and speed of each vehicle specified by the specifying means.
そして、決定手段は、予測手段による各車両の未来の位置の予測結果に基づいて、推奨する走行方法を車両に実行させるための指示情報を決定する。生成手段は、決定手段により決定された指示情報を車両に提示するための提示情報を生成する。出力手段は、生成手段により生成された提示情報を、車両の運転者に対して情報を提示する所定の情報提示手段に出力する。 Then, the determining means determines instruction information for causing the vehicle to execute the recommended traveling method based on the prediction result of the future position of each vehicle by the predicting means. The generation means generates presentation information for presenting the instruction information determined by the determination means to the vehicle. The output means outputs the presentation information generated by the generation means to a predetermined information presentation means for presenting information to the vehicle driver.
本発明によれば、検知された車両の動きから予測される未来位置に基づいて、推奨する走行方法を車両に実行させるための指示情報を決定できる。この指示情報が、合流地点に向かって走行する車両に対して提示されることで、運転者は、合流地点でどのように行動すればよいかを容易に知ることができる。これにより、合流時における運転者の判断の負担が軽減される。また、推奨する方法を実行させるための具体的な指示が提示されることで、側道から合流する車両側と本線を走行する車両側との間に生じる状況認識のずれに起因する支障を防止できる。 According to the present invention, it is possible to determine instruction information for causing a vehicle to execute a recommended traveling method based on a future position predicted from the detected movement of the vehicle. The instruction information is presented to the vehicle traveling toward the joining point, so that the driver can easily know how to act at the joining point. Thereby, the burden of the driver's judgment at the time of joining is reduced. In addition, specific instructions for executing the recommended method are presented to prevent troubles caused by situational recognition gaps between the vehicle side joining the side road and the vehicle side running on the main line. it can.
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本発明は下記の実施形態に限定されるものではなく様々な態様にて実施することが可能である。
［合流情報提供システムの構成の説明］
図１に示すように、合流情報提供システムは、合流情報提供装置１と、側道と本線からなる２つの道路が合流する合流地点に設置されたカメラ２及び表示装置３とを備える。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, this invention is not limited to the following embodiment, It is possible to implement in various aspects.
[Description of the configuration of the merge information provision system]
As shown in FIG. 1, the merge information providing system includes a merge information providing device 1, a camera 2 and a display device 3 installed at a merge point where two roads composed of a side road and a main road merge.
合流情報提供装置１は、情報受信部１０、ＶＲＡＭ１１、演算処理部１２、画像処理部１３、情報送信部１４を備える。情報受信部１０は、カメラ２によって撮像された画像情報を取得する受信機である。情報受信部１０により取得される画像には、側道及び本線上を合流地点に向かって走行してくる車両が写されている。ＶＲＡＭ１１は、情報受信部１０により取得された複数フレーム分の画像を一時的に保存しておくバッファとして用いられる記憶装置である。演算処理部１２は、ＣＰＵを中心に構成された情報処理装置であり、合流情報提供装置１における統括的な処理を担当する（詳細は後述する）。画像処理部１３は、ＧＰＵを中心に構成された情報処理装置であり、画像処理を担当する。この画像処理部１３は、演算処理部１２により描画された指示情報の画像と、情報受信部１０により取得された撮像画像とを合成する（詳細は後述する）。情報送信部１４は、画像処理部１３によって合成された提示情報の映像信号を表示装置３に出力する送信機である。 The merge information providing apparatus 1 includes an information receiving unit 10, a VRAM 11, an arithmetic processing unit 12, an image processing unit 13, and an information transmitting unit 14. The information receiving unit 10 is a receiver that acquires image information captured by the camera 2. The image acquired by the information receiving unit 10 shows a vehicle traveling on the side road and the main line toward the junction. The VRAM 11 is a storage device used as a buffer for temporarily storing a plurality of frames of images acquired by the information receiving unit 10. The arithmetic processing unit 12 is an information processing apparatus configured around a CPU, and takes charge of overall processing in the merge information providing apparatus 1 (details will be described later). The image processing unit 13 is an information processing apparatus configured around a GPU, and is responsible for image processing. The image processing unit 13 combines the instruction information image drawn by the arithmetic processing unit 12 and the captured image acquired by the information receiving unit 10 (details will be described later). The information transmission unit 14 is a transmitter that outputs the video signal of the presentation information combined by the image processing unit 13 to the display device 3.
カメラ２は、側道と本線上との合流地点付近の風景の画像（ビデオ動画）を撮像するための撮像装置である。なお、図１に示す事例では、合流地点付近の本線上を走行する車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄと、側道から本線に合流しようとしている車両Ｘとが、カメラ２によって撮像されている状況を想定している。表示装置３は、合流情報提供装置１から出力された提示情報の画像を表示するための映像出力装置である。この表示装置３は、側道及び本線上を合流地点に向かって走行してくる各車両から視認可能な位置に設置されているものとする。 The camera 2 is an imaging device for capturing an image of a landscape (video moving image) in the vicinity of the junction between the side road and the main line. In the example shown in FIG. 1, a situation where the cameras A, B, C, and D traveling on the main line near the merge point and a vehicle X that is about to merge from the side road to the main line is captured by the camera 2 is captured. Is assumed. The display device 3 is a video output device for displaying an image of presentation information output from the merging information providing device 1. It is assumed that the display device 3 is installed at a position where it can be visually recognized from each vehicle traveling on the side road and the main line toward the junction.
［合流情報提供装置が実行する処理の説明］
実施形態の合流情報提供装置１が実行する処理の手順について、図１のＳ１０〜Ｓ８０を参照しながら説明する。
[Description of processing executed by the merge information providing apparatus]
A procedure of processing executed by the merge information providing apparatus 1 according to the embodiment will be described with reference to S10 to S80 in FIG.
Ｓ１０では、情報受信部１０が、カメラ２により撮像された複数フレーム分の撮像画像を受信する。受信した撮像画像は、ＶＲＡＭ１１に格納される。Ｓ２０では、演算処理部１２が、Ｓ１０で受信された撮像画像の中から側道及び本線上を走行している各車両を画像認識技術を用いて検出し、検出された各車両の位置座標と平面上の大きさとを画像処理により算出する。ここでは、車両の位置座標の算出を、連続する複数のフレームごとに複数回繰り返す。 In S <b> 10, the information receiving unit 10 receives captured images for a plurality of frames captured by the camera 2. The received captured image is stored in the VRAM 11. In S20, the arithmetic processing unit 12 detects each vehicle traveling on the side road and the main line from the captured images received in S10 using an image recognition technology, and the detected position coordinates of each vehicle The size on the plane is calculated by image processing. Here, the calculation of the position coordinates of the vehicle is repeated a plurality of times for each of a plurality of consecutive frames.
Ｓ３０では、演算処理部１２は、Ｓ２０で算出した各車両の時系列の位置座標から、各車両の速度のベクトル（速さと移動方向）を算出する。具体的には、次のようにして車両の速度を算出する。前提として、カメラ２により撮像される画像の１画素あたりの道路上の距離と、１フレームごとの経過時間とを示す情報が予めメモリに登録されているものとする。１画素あたりの道路上の距離は、カメラ２と撮像対象の道路との位置関係から算出される。演算処理部１２は、画像から検出された各車両のフレームごとの位置座標を比較し、１フレームの間に画像上の何画素分移動したかを算出する。そして、１フレーム分の経過時間における移動軌跡から、各車両の速度ベクトルを算出する。 In S30, the arithmetic processing unit 12 calculates a vector (speed and moving direction) of the speed of each vehicle from the time-series position coordinates of each vehicle calculated in S20. Specifically, the speed of the vehicle is calculated as follows. As a premise, information indicating the distance on the road per pixel of the image captured by the camera 2 and the elapsed time for each frame is registered in the memory in advance. The distance on the road per pixel is calculated from the positional relationship between the camera 2 and the imaging target road. The arithmetic processing unit 12 compares the position coordinates of each vehicle detected from the image for each frame, and calculates how many pixels on the image have moved during one frame. Then, the speed vector of each vehicle is calculated from the movement locus in the elapsed time for one frame.
具体的には、１画素あたりの距離がＡ［ｍ］、１フレームあたりの経過時間がＢ［ｓ］と定義されている条件下において、画像から検出された車両が１フレームでＮ画素分移動していた場合の車両の速さＶ［ｋｍ／ｈ］は、下記式（１）で算出される。
Ｖ＝（Ｎ×Ａ／Ｂ）×（３６００／１０００） …（１）
上記式（１）によれば、例えば、１画素あたりの距離が０．１［ｍ］、１フレームあたりの経過時間が０．０１６［ｓ］と定義されている条件下で、１フレームで３画素分移動した車両の速さは、６７．５［ｋｍ／ｈ］と算出される。
Specifically, the vehicle detected from the image moves by N pixels in one frame under the condition that the distance per pixel is defined as A [m] and the elapsed time per frame is defined as B [s]. The speed V [km / h] of the vehicle in the case of being calculated is calculated by the following formula (1).
V = (N × A / B) × (3600/1000) (1)
According to the above formula (1), for example, under the condition that the distance per pixel is defined as 0.1 [m] and the elapsed time per frame is defined as 0.016 [s], 3 per frame. The speed of the vehicle moved by the pixel is calculated as 67.5 [km / h].
次のＳ４０では、演算処理部１２は、Ｓ２０及びＳ３０で算出した各車両の位置座標、大きさ、及び速度ベクトルに基づいて、合流地点付近における各車両の未来の占位領域の状況を予測する。ここでは、所定時間先（例えば、数秒先）までの状況を段階的に予測する。図２（ａ）は、図１に示す各車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｘの現在状況から、時間ｔ１後における各車両の占位領域を予測した結果を模式的に示したものである。図２（ａ）において、破線で示される各車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｘの現在位置から、各車両の速度ベクトルに応じた時間ｔ１における移動軌跡と、車両の大きさとを反映した未来の占位領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｘが算出される。 In the next S40, the arithmetic processing unit 12 predicts the situation of the future occupied area of each vehicle near the junction based on the position coordinates, size, and velocity vector of each vehicle calculated in S20 and S30. . Here, the situation up to a predetermined time ahead (for example, several seconds ahead) is predicted stepwise. FIG. 2A schematically shows the result of predicting the occupied area of each vehicle after time t1 from the current situation of each vehicle A, B, C, D, X shown in FIG. . In FIG. 2 (a), the future reflecting the movement trajectory at the time t1 corresponding to the speed vector of each vehicle and the size of the vehicle from the current position of each vehicle A, B, C, D, X indicated by the broken line. Occupied regions a, b, c, d, and x are calculated.
図２（ｂ）は、図２（ａ）の時点から更に時間を進めて現在状況から時間ｔ２後における各車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｘの占位領域を予測した結果を模式的に示したものである。図２（ａ）において、破線で示される各車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｘの現在位置から、各車両の速度ベクトルに応じた時間ｔ２における移動軌跡と、車両の大きさとを反映した未来の占位領域ａ´，ｂ´，ｃ´，ｄ´，ｘ´が算出される。ここでは、側道を走行するＸ車両が側道と本線とが接合する部分に到達するため、Ｘ車両については、側道から本線に向かって合流行動をとると想定した占位領域を算出する。このとき、本線への進入角度や速度の増減等のばらつきを考慮して、合流行動を行うＸ車両の占位領域の予測範囲を、合流行動を行わないときよりも広げて算出する。 FIG. 2 (b) schematically shows the result of predicting the occupied areas of the vehicles A, B, C, D, and X after the time t2 from the current situation by further advancing the time from the time of FIG. 2 (a). It is shown. In FIG. 2 (a), the future reflecting the movement trajectory at time t2 according to the speed vector of each vehicle and the size of the vehicle from the current position of each vehicle A, B, C, D, X indicated by the broken line. Are occupied areas a ′, b ′, c ′, d ′, and x ′. Here, since the X vehicle traveling on the side road reaches the portion where the side road and the main line join, the occupation area is calculated assuming that the X vehicle takes a merging action from the side road toward the main line. . At this time, in consideration of variations such as an approach angle to the main line and increase / decrease in speed, the predicted range of the occupied area of the X vehicle that performs the merging action is calculated wider than when the merging action is not performed.
次のＳ５０では、演算処理部１２は、Ｓ４０で算出した各車両の占位領域の予測結果に基づいて、車両に対する指示情報を決定する。Ｓ５０における指示情報決定処理の詳細な手順について、図３のフローチャートを参照しながら説明する。Ｓ５００では、演算処理部１２は、Ｓ４０で算出した各車両の占位領域の予測結果において、側道を走行している合流車両と本線を走行する本線車両とが、過接近（過度の接近や衝突）する可能性があるか否かを判定する。 In next S50, the arithmetic processing unit 12 determines the instruction information for the vehicle based on the prediction result of the occupied area of each vehicle calculated in S40. The detailed procedure of the instruction information determination process in S50 will be described with reference to the flowchart of FIG. In S500, in the prediction result of the occupation area of each vehicle calculated in S40, the arithmetic processing unit 12 causes an excessive approach (an excessive approach or an excessive approach or the like) between the merging vehicle traveling on the side road and the main vehicle traveling on the main line. It is determined whether or not there is a possibility of collision.
例えば、図２（ｂ）に例示される予測結果では、側道を走行するＸ車両の占位領域ｘ´と、本線を走行するＣ車両の占位領域ｃ´とが一部重なっている。このような場合、合流車両に該当するＸ車両と、本線車両に該当するＣ車両とが過接近する可能性があると判定する。合流車両と本線車両とが過接近する可能性がない場合（Ｓ５００：ＮＯ）、演算処理部１２はＳ５０４に進む。Ｓ５０４では、演算処理部１２は、側道から本線への合流に支障がない旨の情報を指示情報として決定する。 For example, in the prediction result illustrated in FIG. 2B, the occupied area x ′ of the X vehicle traveling on the side road partially overlaps the occupied area c ′ of the C vehicle traveling on the main line. In such a case, it is determined that there is a possibility that the X vehicle corresponding to the merged vehicle and the C vehicle corresponding to the main line vehicle may be over approached. When there is no possibility that the joining vehicle and the main line vehicle are too close (S500: NO), the arithmetic processing unit 12 proceeds to S504. In S504, the arithmetic processing unit 12 determines, as instruction information, information indicating that there is no hindrance to the merge from the side road to the main line.
一方、合流車両と本線車両とが過接近する可能性がある場合（Ｓ５００：ＹＥＳ）、演算処理部１２はＳ５０２に進む。Ｓ５０２では、合流車両と過接近する可能性がある本線車両が、現在走行している車線から別の車線に進路変更（車線変更）する想定で、各車両の占位領域の近未来予測を実行する。ここでの近未来予測では、各車両の現在位置、速度、大きさの他に、進路変更すると想定した車両が別の車線に移動する条件を加味して、各車両の占位領域を予測する。 On the other hand, when there is a possibility that the merging vehicle and the main line vehicle are too close (S500: YES), the arithmetic processing unit 12 proceeds to S502. In S502, a near-future prediction of the occupied area of each vehicle is executed on the assumption that a main line vehicle that is likely to be too close to the merging vehicle changes its course from the currently running lane to another lane (lane change). To do. In the near-future prediction here, in addition to the current position, speed, and size of each vehicle, the occupied area of each vehicle is predicted by taking into account the condition that the vehicle assumed to change course moves to another lane. .
次のＳ５０６では、演算処理部１２は、Ｓ５０６で算出した各車両の占位領域の予測結果において、進路変更すると想定した車両が他の車両と過接近する可能性があるか否かを判定する。進路変更すると想定した車両が他の車両と過接近する可能性がない場合（Ｓ５０６：ＮＯ）、演算処理部１２はＳ５０８に進む。Ｓ５０８では、合流車両と過接近する可能性がある本線車両に対して、車線変更を促す旨の情報を指示情報として決定する。 In next step S506, the arithmetic processing unit 12 determines whether or not the vehicle assumed to change the course may over approach another vehicle in the prediction result of the occupation area of each vehicle calculated in S506. . If there is no possibility that the vehicle assumed to change the course is too close to another vehicle (S506: NO), the arithmetic processing unit 12 proceeds to S508. In S <b> 508, information for prompting a lane change is determined as instruction information for a main line vehicle that may be too close to the merging vehicle.
一方、進路変更すると想定した車両が他の車両と過接近する可能性がある場合（Ｓ５０６：ＹＥＳ）、演算処理部１２はＳ５１０に進む。Ｓ５１０では、演算処理部１２は、合流車両の現在位置と、この合流車両と過接近する可能性がある本線車両の現在位置とを比較し、合流車両の方が前方にいるか否かを判定する。合流車両の方が前方にいる場合（Ｓ５１０：ＹＥＳ）、演算処理部１２はＳ５１２に進む。Ｓ５１２では、演算処理部１２は、合流車両と過接近する可能性がある本線車両に対して、減速を促す旨の情報を指示情報として決定する。一方、合流車両と過接近する可能性がある本線車両の方が合流車両より前方にいる場合（Ｓ５１０：ＮＯ）、演算処理部１２はＳ５１４に進む。Ｓ５１４では、演算処理部１２は、合流車両に対して減速を促す旨の情報を、指示情報として決定する。 On the other hand, when there is a possibility that the vehicle assumed to change the course may over approach another vehicle (S506: YES), the arithmetic processing unit 12 proceeds to S510. In S510, the arithmetic processing unit 12 compares the current position of the merging vehicle with the current position of the main line vehicle that is likely to approach the merging vehicle, and determines whether the merging vehicle is ahead. . When the joining vehicle is ahead (S510: YES), the arithmetic processing unit 12 proceeds to S512. In S512, the arithmetic processing unit 12 determines, as instruction information, information indicating that the main line vehicle that is likely to be too close to the merging vehicle is to be decelerated. On the other hand, when the main line vehicle that may be too close to the merging vehicle is ahead of the merging vehicle (S510: NO), the arithmetic processing unit 12 proceeds to S514. In S <b> 514, the arithmetic processing unit 12 determines information that prompts the merging vehicle to decelerate as instruction information.
図１のフローチャートの説明に戻る。Ｓ６０では、演算処理部１２は、Ｓ５０の指示情報決定処理によって決定した指示情報を表す画像を描画する。ここでは、減速や車線変更といった指示内容を表すメッセージが描画される。また、指示情報の対象となる車両を、情報受信部１０により受信された撮像画像に写る当該車両の画像に重ねて指し示すための図柄や、警告等を示す図柄等も描画される。 Returning to the flowchart of FIG. In S60, the arithmetic processing unit 12 renders an image representing the instruction information determined by the instruction information determination process in S50. Here, a message representing the instruction content such as deceleration or lane change is drawn. In addition, a symbol for indicating the vehicle that is the target of the instruction information in a superimposed manner on the image of the vehicle in the captured image received by the information receiving unit 10, a symbol indicating a warning, and the like are also drawn.
次のＳ７０では、画像処理部１３が、情報受信部１０により受信された撮像画像上に、Ｓ６０で演算処理部１２によって描画された指示情報の画像を合成することで、提示情報の画像を生成する。Ｓ７０で生成される提示情報の一例を図４に示す。図４に例示される提示情報３０には、カメラ２による撮像画像３１上に、演算処理部１２によって描画された指示情報３３、強調画像３４、及び、警告画像３５が合成されている。指示情報３３には、「前方に合流車両あり。減速してください。」といった指示内容を示すメッセージが描画されている。また、指示情報３３は、撮像画像３１に写っている対象車両３２の位置を指し示すようにレイアウトされている。強調画像３４は、指示情報の対象となる車両を明確にする図柄であり、撮像画像３１に写っている対象車両３２の位置を囲むようにレイアウトされている。警告画像３５は、合流車両との過接近を警告するための図柄であり、撮像画像３１に写っている対象車両３２の前方にレイアウトされている。 In the next S70, the image processing unit 13 generates an image of the presentation information by combining the instruction information image drawn by the arithmetic processing unit 12 in S60 on the captured image received by the information receiving unit 10. To do. An example of the presentation information generated in S70 is shown in FIG. In the presentation information 30 illustrated in FIG. 4, the instruction information 33, the emphasized image 34, and the warning image 35 drawn by the arithmetic processing unit 12 are synthesized on the captured image 31 by the camera 2. In the instruction information 33, a message indicating the instruction content such as “There is a merging vehicle ahead, please decelerate” is drawn. The instruction information 33 is laid out so as to indicate the position of the target vehicle 32 shown in the captured image 31. The emphasized image 34 is a pattern for clarifying the vehicle that is the target of the instruction information, and is laid out so as to surround the position of the target vehicle 32 in the captured image 31. The warning image 35 is a symbol for warning over-approaching with the merging vehicle, and is laid out in front of the target vehicle 32 shown in the captured image 31.
図１のフローチャートの説明に戻る。Ｓ８０では、情報送信部１４が、Ｓ７０で生成された提示情報の映像信号を表示装置３に出力する。表示装置３は、合流情報提供装置１から出力された映像信号に従って、提示情報の画像を表示する。 Returning to the flowchart of FIG. In S80, the information transmission unit 14 outputs the video signal of the presentation information generated in S70 to the display device 3. The display device 3 displays an image of the presentation information according to the video signal output from the merge information providing device 1.
［効果］
実施形態の合流情報提供装置１によれば、以下の効果を奏する。
合流地点に向かって走行する各車両の速度及び大きさから予測される未来の占位領域に基づいて、側道からの合流車両と本線車両との過接近を回避するために推奨される走行方法を示す指示情報を決定できる。そして、カメラ２による撮像画像上に、指示の対象となる車両が明示される態様で指示情報の画像を合成することで生成した画像情報を、提示情報として表示装置３に表示させることができる。
[effect]
According to the merge information providing apparatus 1 of the embodiment, the following effects are obtained.
A recommended driving method to avoid over-approaching of the merging vehicle from the side road and the main line vehicle based on the future occupation area predicted from the speed and size of each vehicle traveling toward the merging point Can be determined. And the image information produced | generated by synthesize | combining the image of instruction information on the picked-up image by the camera 2 in the aspect in which the vehicle used as an instruction | indication object is specified can be displayed on the display apparatus 3 as presentation information.
この提示情報が、合流地点に向かって走行する車両に対して表示されることで、運転者は、どのように行動すれば合流車両と本線車両との過接近を回避できるかを容易に知ることができる。特に、表示される提示情報には、カメラ２による撮像画像上で指示の対象となる車両が明示されているので、どの車両に対する指示なのかを運転者が容易に把握できるようになっている。これにより、合流時における運転者の判断の負担が軽減される。また、過接近を回避するための具体的な指示が提示されることで、合流車両側と本線を走行する車両側との間に生じる状況認識のずれに起因する支障を防止できる。 This presentation information is displayed for the vehicle traveling toward the junction, so that the driver can easily know how to act to avoid over-approaching between the junction vehicle and the main vehicle. Can do. In particular, in the displayed presentation information, the vehicle to be instructed is clearly indicated on the image captured by the camera 2, so that the driver can easily grasp which vehicle the instruction is for. Thereby, the burden of the driver's judgment at the time of joining is reduced. In addition, by presenting a specific instruction for avoiding over-approaching, it is possible to prevent a trouble caused by a situation recognition shift between the joining vehicle side and the vehicle side traveling on the main line.
［変形例］
上述の実施形態では、提示情報を車両に伝達する手段として、合流地点付近の道路上に設置された表示装置３を用いる事例について説明した。これに限らず、車両に搭載された表示装置（例えば、ナビゲーションシステムのディスプレイや、ウィンドシールドディスプレイ）に提示情報が表示されるような構成であってもよい。あるいは、提示情報が、車両に搭載された音声出力装置（例えば、ラジオ等）から出力される音声情報として出力されるような構成であってもよい。この場合、外部の合流情報提供装置１で生成された提示情報を、路車間通信や放送により車両に送信することが考えられる。
[Modification]
In the above-described embodiment, the example in which the display device 3 installed on the road near the junction is used as means for transmitting the presentation information to the vehicle has been described. However, the present invention is not limited to this, and the configuration may be such that the presentation information is displayed on a display device (for example, a display of a navigation system or a windshield display) mounted on the vehicle. Alternatively, the presentation information may be output as audio information output from an audio output device (for example, a radio) mounted on the vehicle. In this case, it is conceivable that the presentation information generated by the external merge information providing device 1 is transmitted to the vehicle by road-to-vehicle communication or broadcasting.
側道や本線を走行する車両の位置や大きさ、速度を検知する手法として、カメラ２による撮像画像の解析だけでなく、ミリ波レーダ等の各種センサ類による検知情報を用いてもよい。特に、夜間等においてカメラの感度が低下する状況下において有効である。 As a method for detecting the position, size, and speed of a vehicle traveling on a side road or a main line, not only analysis of a captured image by the camera 2 but also detection information by various sensors such as a millimeter wave radar may be used. This is particularly effective in situations where the camera sensitivity is reduced at night or the like.
合流情報提供システムが有効的に活用されるために、表示装置３に表示された提示情報に従って行動した車両に対して、何らかの特典を付与するような構成を採用してもよい。提示情報に従った車両に与える特典としては、有料道路の電子料金収受システム（Electronic Toll Collection System：ＥＴＣ、登録商標）において、割引料金を適用するといった運用が例示される。具体的には、提示情報が表示された後の車両の行動をカメラやセンサで追跡し、提示情報に含まれる指示内容と合致する行動をとった車両を特定する。そして、提示情報に従った車両に課される通行料金に割引を適用するための情報を、当該車両に搭載された車載器や、路側装置、中央処理装置に送信することが考えられる。 In order to effectively utilize the merge information providing system, a configuration may be adopted in which some privilege is given to a vehicle that has acted according to the presentation information displayed on the display device 3. As a privilege given to the vehicle according to the presented information, an operation of applying a discount fee in an electronic toll collection system (Electronic Toll Collection System: ETC, registered trademark) on a toll road is exemplified. Specifically, the behavior of the vehicle after the presentation information is displayed is tracked with a camera or a sensor, and the vehicle that has taken the behavior that matches the instruction content included in the presentation information is specified. And it is possible to transmit the information for applying a discount to the toll charged to the vehicle according to presentation information to the onboard equipment, roadside apparatus, and central processing unit which were mounted in the said vehicle.
上記実施形態では、路側に設置された設備を用いて合流を支援するための提示情報を車両に対して表示する事例について説明した。これに限らず、本発明を車載設備として実現する構成であってもよい。具体的には、自車両が合流地点に差し掛かるときに、自車両に装備されたカメラやセンサ、通信機等を用いて自車両周辺の車両を検知し、周辺車両の未来予測結果に基づいて自車両の推奨行動を決定し、その推奨行動を運転者に提示するといった構成が考えられる。 In the above-described embodiment, an example has been described in which presentation information for assisting merging is displayed on a vehicle using equipment installed on the roadside. Not only this but the structure which implement | achieves this invention as vehicle equipment may be sufficient. Specifically, when the vehicle approaches the junction, the vehicle around the vehicle is detected using a camera, sensor, communication device, etc. installed on the vehicle, and based on the future prediction results of the surrounding vehicle. A configuration may be considered in which the recommended behavior of the host vehicle is determined and the recommended behavior is presented to the driver.
本発明には、車両の速度を計測する技術が含まれているため、本発明の技術を速度超過に対する警告に応用することが可能である。特に、カメラによる撮像画像に写る警告対象の車両の画像に警告メッセージを合成した画像情報を表示させる態様であれば、速度超過に対する警告を運転者に対して強く働きかけることができる。 Since the present invention includes a technique for measuring the speed of the vehicle, the technique of the present invention can be applied to a warning for overspeed. In particular, if it is an aspect in which image information obtained by combining a warning message with an image of a warning target vehicle that is captured in an image captured by a camera is displayed, the driver can be strongly warned of overspeed.
１…合流情報提供装置、１０…情報受信部、１１…ＶＲＡＭ、１２…演算処理部、１３…画像処理部、１４…情報送信部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Confluence information provision apparatus, 10 ... Information receiving part, 11 ... VRAM, 12 ... Arithmetic processing part, 13 ... Image processing part, 14 ... Information transmission part
Claims (5)
前記取得手段により取得された車両情報から、前記合流地点に向かって走行する車両として検知された各車両の位置及び速度を特定する特定手段（１２，Ｓ２０，Ｓ３０）と、
前記特定手段により特定された前記各車両の位置及び速度に基づいて、前記各車両の未来の位置を予測する予測手段（１２，Ｓ４０）と、
前記予測手段による前記各車両の未来の位置の予測結果に基づいて、推奨する走行方法を前記車両に実行させるための指示情報を決定する決定手段（１２，Ｓ５０）と、
前記決定手段により決定された指示情報を前記車両に提示するための提示情報を生成する生成手段（１２，Ｓ６０）と、
前記生成手段により生成された提示情報を、前記車両の運転者に対して情報を提示する所定の情報提示手段（３）に出力する出力手段（１４，Ｓ８０）と、
を備えることを特徴とする合流情報提供装置。 Acquisition means (10, S10) for acquiring vehicle information for detecting a vehicle traveling on the road toward a junction where a plurality of roads merge;
Identification means (12, S20, S30) for identifying the position and speed of each vehicle detected as a vehicle traveling toward the junction from the vehicle information acquired by the acquisition means;
Prediction means (12, S40) for predicting the future position of each vehicle based on the position and speed of each vehicle specified by the specifying means;
Determining means (12, S50) for determining instruction information for causing the vehicle to execute a recommended driving method based on a prediction result of the future position of each vehicle by the predicting means;
Generating means (12, S60) for generating presentation information for presenting the instruction information determined by the determining means to the vehicle;
Output means (14, S80) for outputting the presentation information generated by the generation means to predetermined information presentation means (3) for presenting information to the driver of the vehicle;
An apparatus for providing merge information, comprising:
前記特定手段は、前記合流地点に向かって走行する車両として検知された各車両の位置、速度、及び大きさを特定し、
前記予測手段は、前記特定手段により特定された前記各車両の位置、速度、及び大きさに基づいて、前記各車両の未来の占位領域を予測し、
前記決定手段は、前記各車両の未来の占位領域の予測結果に基づいて、合流行動をすると想定した車両と他の車両とが過接近する可能性を判断し、過接近の可能性があると判断した場合、過接近を回避させるための指示情報を決定すること、
を特徴とする合流情報提供装置。 In the confluence information providing device according to claim 1,
The specifying means specifies a position, a speed, and a size of each vehicle detected as a vehicle traveling toward the junction;
The predicting means predicts a future occupied area of each vehicle based on the position, speed, and size of each vehicle specified by the specifying means,
The determination means determines the possibility that the vehicle assumed to perform the merging action and another vehicle are over approached based on the prediction result of the future occupation area of each vehicle, and there is a possibility of over approach. To determine instruction information to avoid over-approaching,
A confluence information providing device characterized by the above.
前記生成手段は、前記提示情報として、前記指示情報を表す画像情報を生成し、
前記出力手段は、前記合流地点に設置され、前記合流地点に向かって走行する車両に向けて画像を表示する情報提示手段に前記提示情報を出力すること、
を特徴とする合流情報提供装置。 In the confluence information providing apparatus according to claim 1 or 2,
The generation means generates image information representing the instruction information as the presentation information,
The output means outputs the presentation information to an information presentation means that is installed at the junction and displays an image toward a vehicle traveling toward the junction;
A confluence information providing device characterized by the above.
前記取得手段は、前記車両情報として、前記合流地点に向かって前記道路上を走行する車両が撮像された撮像画像を取得し、
前記生成手段は（１２，１３，Ｓ７０）、前記提示情報として、前記取得手段により取得された撮像画像に写る車両であって前記指示情報の対象となる車両の画像を明示する態様で、前記指示情報を表す画像情報を前記撮像画像に合成した画像情報を生成すること、
を特徴とする合流情報提供装置。 In the confluence information providing device according to claim 3,
The acquisition means acquires, as the vehicle information, a captured image in which a vehicle traveling on the road toward the junction is captured,
The generating means (12, 13, S70) is configured to clearly indicate an image of a vehicle that is captured in the captured image acquired by the acquiring means and is the target of the instruction information as the presentation information. Generating image information by combining image information representing information with the captured image;
A confluence information providing device characterized by the above.
前記出力手段は、前記生成手段により生成された提示情報を、前記車両に搭載された情報提示手段に送信すること、
を特徴とする合流情報提供装置。 In the confluence information providing apparatus according to claim 1 or 2,
The output means transmits the presentation information generated by the generation means to an information presentation means mounted on the vehicle;
A confluence information providing device characterized by the above.
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