JP2015041265A - 物標検出装置およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ミリ波レーダによる検出情報に基づいて検出されたレーダ物標について、車両の車幅方向をX軸、車両の車長方向をY軸、としたXY平面におけるレーダ物標の検出点Prを含むレーダ領域Rrを特定する。また、単眼カメラによる撮像画像に基づいて検出された画像物標について、XY平面における画像物標の画像領域Riを特定する。そして、レーダ領域Prと画像領域Riとに重複部分が存在することを条件として、レーダ物標と画像物標が同一の物標であると判定する。また、レーダ物標の検出点Pr、画像物標の方位範囲2Eθiおよび物標幅2EXi(n)から真値物標幅2EXi´(n)を推定し、推定した真値物標幅2EXi´(n)を用いて次回の画像領域Riの位置を補正する。
【選択図】図5
Description
第1の判定手段は、レーダによる検出情報に基づいて検出された第1の物標について、車両の車幅方向をX軸、車両の車長方向をY軸、としたXY平面における第1の物標の検出点である第1の検出点を含む第1の領域を特定する。
真値物標幅推定手段は、判定手段により第1の物標と第2の物標とが同一の物標であると判定したことを条件に、第2の特定手段により特定された第2の領域における第2の検出点の方位と、第1の特定手段により特定された第1の領域における第1の検出点とに基づいて、物標幅の真値である真値物標幅を推定する。
なお、本発明は、下記の実施形態によって何ら限定して解釈されない。また、下記の実施形態の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略した態様も本発明の実施形態である。また、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される発明の本質を逸脱しない限度において考え得るあらゆる態様も本発明の実施形態である。また、下記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、各請求項に係る発明の理解を容易にする目的で使用しており、各請求項に係る発明の技術的範囲を限定する意図ではない。
図1に示す衝突軽減装置1は、車両に搭載された装置であって、ミリ波レーダ2と、単眼カメラ3と、ブレーキECU4と、エンジンECU5と、報知装置6と、衝突軽減ECU7と、を備える。衝突軽減装置1において、衝突軽減ECU7は、ミリ波レーダ2、単眼カメラ3、ブレーキECU4、エンジンECU5および報知装置6のそれぞれと通信可能に接続されている。なお、通信を実現するための構成は、特に限定されない。また、ミリ波レーダ2の代わりに、レーダ波や超音波をレーダ波として使用する他の車載レーダを用いたり、単眼カメラ3の代わりに、ステレオカメラを用いたりしてもよい。
衝突軽減ECU7は、衝突軽減装置1を統括制御する電子制御装置であって、CPU,ROM,RAMなどを備える。衝突軽減ECU7は、CPUのマスタクロックに基づく一定時間ごとに、ミリ波レーダ2からのレーダ信号および単眼カメラ3からの画像信号を取り入れる。
次に、衝突軽減装置1による物標検出方法について説明する。衝突軽減ECU7には、衝突軽減装置1による物標検出を実現するためのプログラムである物標検出プログラムが記憶されている。以下、物標検出プログラムに従い衝突軽減ECU7が実行する処理(メイン処理)について、図2のフローチャートを用いて説明する。なお、図2に示すメイン処理は、所定サイクルで繰り返し実行される。
このように、モード規定フラグが“0”に設定されている条件のもと、物標の種類が車両である場合に、補正モードに設定し、そうでない場合(物標の種類が歩行者や、ガードレール、標識、看板等である場合)には、基本モードに設定する。つまり、撮像画像に基づく物標幅の測定精度は、レーダによる検出情報を用いた場合よりも高く、特に車両の横幅の測定精度を補正により向上できるものの、例えば歩行者の横幅は手や足等の身体の動きによって測定値がそもそも異なるため、補正による測定精度の向上には不向きであると考えられるためである。また、車両を誤って路側物(例えばガードレール)や標識、看板等の静止物と同一であると判定されてしまうことを防止するためである。
次に、S70の処理(領域設定処理)について説明する。
このS70の処理において、図4(b)に示すように、衝突軽減ECU7は、前回のメイン処理(詳しくは、S80の処理)でXY平面において、レーダ誤差領域Rrと画像誤差領域Riとに重複部が存在していたか否かを判定する(S210)。このS210にて前回のメイン処理で重複部が存在していたと判定した場合(S210:YES)、次のステップであるS220に移行する。一方、このS210にて前回のメイン処理で重複部が存在していなかったと判定した場合(S210:NO)、今回のメイン処理(詳しくは、S80)に戻る。なお、S210の処理では、前々回のメイン処理、前回のメイン処理というように複数回連続して重複部が存在していたと判定した場合(すなわち、モード規定フラグが複数回連続して“0”に設定された場合)に、次のステップであるS220に移行するようにしてもよい。
以上説明したように、衝突軽減装置1において、衝突軽減ECU7は、ミリ波レーダ2による検出情報に基づいて検出されたレーダ物標について、自車両の車幅方向をX軸、自車両の車長方向をY軸、としたXY平面におけるレーダ物標の検出点Prを含むレーダ誤差領域Rrを特定する。また、衝突軽減ECU7は、単眼カメラ3による撮像画像に基づいて検出された画像物標について、XY平面における画像物標の画像誤差領域Riを特定する。そして、衝突軽減ECU7は、レーダ誤差領域Rrと画像誤差領域Riとに重複部分が存在することを条件として、レーダ物標と画像物標が同一の物標であると判定する。また、衝突軽減ECU7は、レーダ物標の検出点Pr、画像物標の方位範囲2Eθiおよび物標幅2EXi(n)から真値物標幅2EXi´(n)を推定し、推定した真値物標幅2EXi´(n)を用いて次回の画像誤差領域Riの位置を補正する。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
Claims (4)
- 車両に搭載される物標検出装置(1)であって、
レーダ(2)による検出情報に基づいて検出された第1の物標について、前記車両の車幅方向をX軸、前記車両の車長方向をY軸、としたXY平面における前記第1の物標の検出点である第1の検出点を含む第1の領域を特定する第1の特定手段(7,S10〜S20)と、
カメラ(3)による撮像画像に基づいて検出された第2の物標について、前記XY平面における前記第2の物標の検出点である第2の検出点の方位と、前記第2の物標の前記X軸に沿った幅である物標幅とに基づき、前記第2の検出点を含む第2の領域を特定する第2の特定手段(7,S30〜S40)と、
前記XY平面において、前記第1の特定手段により特定された前記第1の領域と、前記第2の特定手段により特定された前記第2の領域とに重複部が存在することを条件として、前記第1の物標と前記第2の物標とが同一の物標であると判定する判定手段(7,S80〜S85)と、
前記判定手段により前記第1の物標と前記第2の物標とが同一の物標であると判定したことを条件に、前記第2の特定手段により特定された前記第2の領域における前記第2の検出点の方位と、前記第1の特定手段により特定された前記第1の領域における前記第1の検出点とに基づいて、前記物標幅の真値である真値物標幅を推定する真値物標幅推定手段(7,S210〜S220)と、
前記真値物標幅推定手段により推定された前記真値物標幅を前記物標幅として、少なくとも次回に前記第2の特定手段により特定される前記第2の領域の位置を補正する第2の領域位置補正手段(7,S230)と、
を備えることを特徴とする物標検出装置。 - 前記撮像画像に基づいて前記第2の物標が車両であると判定した場合に限り、前記真値物標幅推定手段による前記真値物標幅の推定、および前記第2の領域位置補正手段による前記第2の領域の位置補正を許可する許可手段(7,S110,S130,S60)を備えることを特徴とする請求項1に記載の物標検出装置。
- 前記検出情報に基づいて前記第1の物標が静止物であると判定した場合、前記真値物標幅推定手段による前記真値物標幅の推定、および前記第2の領域位置補正手段による前記第2の領域の位置補正を禁止する禁止手段(7,S120,S140,S60)を備えることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の物標検出装置。
- コンピュータを、少なくとも、請求項1に記載の前記第1の特定手段、前記第2の特定手段、前記判定手段、前記真値物標幅推定手段および前記第2の領域位置補正手段として機能させるためのプログラム。
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