JP2015036840A - 自律走行車両、自律走行車両の制御システム及び自律走行車両の制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自律走行車両を、設定された走行経路に追従して走行するよう車両を制御する車両制御部61と、車両の周囲の地形を計測する地形計測部と、前記地形計測部により計測された計測地形と地図とを照合して現在位置及び姿勢を推定する位置姿勢推定部64と、前記位置姿勢推定部による推定結果の信頼性を評価する信頼性評価部66と、信頼性評価に基づいて前記車両制御部の制御パラメータ及び制御入力の少なくともいずれかを変更する制御変更部67と、を備えたものとする。
【選択図】図3
Description
・制御パラメータである操舵角ゲインを低減し、急峻なステアリング操作が行われないようにする。
・制御入力である速度目標値を低減し、車両速度を低下させる。
・制御入力である操舵角目標値に対し時間フィルタ、例えば一次遅れフィルタを適用し、急峻なステアリング操作が行われないようにする。
・規定の走行経路に接続する修正経路を生成し、急峻なステアリング操作が行われないようにする。
6 コントローラ、21 操舵輪、22 ステアリングアクチュエータ、23 駆動輪、24 駆動力源、25 操作部、26 インタフェース、27 記憶部、61 車両制御部、62 操舵角制御部、63 速度制御部、64 位置姿勢推定部、65 EKF、66 信頼性評価部、67 制御変更部。
Claims (8)
- 設定された走行経路に追従して走行するよう車両を制御する車両制御部と、
車両の周囲の地形を計測する地形計測部と、
前記地形計測部により計測された計測地形と地図とを照合して現在位置及び姿勢を推定する位置姿勢推定部と、
前記位置姿勢推定部による推定結果の信頼性を評価する信頼性評価部と、
信頼性評価に基づいて前記車両制御部の制御パラメータ及び制御入力の少なくともいずれかを変更する制御変更部と、
を有する自律走行車両。 - 前記地形計測部は、前記車両の周囲に存在するランドマークの車両に対する位置を計測し、
前記地図は、前記ランドマークの位置を記録したものである、
請求項1に記載の自律走行車両。 - 前記位置姿勢推定部は、前記車両と前記ランドマーク間の距離及び、前記地図に基づいて現在位置及び姿勢を推定する、
請求項2に記載の自律走行車両。 - 前記信頼性評価部は、前記地図に記録された前記ランドマーク間を結ぶ直線と、計測された前記ランドマークを前記地図上にプロットした際に、当該ランドマーク間を結ぶ直線との傾きの差に基づいて信頼性を評価する
請求項2又は3に記載の自律走行車両。 - 前記制御変更部は、車両の目標速度を変更するもの、操舵角ゲインを変更するもの、操舵角目標値に時間フィルタを適用するもの、及び、前記走行経路に接続する修正経路を生成するものの少なくともいずれかである請求項1〜4のいずれかに記載の自律走行車両。
- 前記修正経路は、前記位置姿勢推定部により推定された現在位置及び姿勢から前記走行経路になだらかに接続するクロソイド曲線である請求項5に記載の自律走行車両。
- 設定された走行経路に追従して走行するよう車両を制御する車両制御部と、
車両の周囲の地形を計測する地形計測部と、
前記地形計測部により計測された計測地形と地図とを照合して現在位置及び姿勢を推定する位置姿勢推定部と、
前記位置姿勢推定部による推定結果の信頼性を評価する信頼性評価部と、
信頼性評価に基づいて前記車両制御部の制御パラメータ及び制御入力の少なくともいずれかを変更する制御変更部と、
を有する自律走行車両の制御システム。 - 設定された走行経路に追従して走行するよう車両を制御するステップと、
車両の周囲の地形を計測するステップと、
計測された地形と地図とを照合して現在位置及び姿勢を推定するステップと、
現在位置及び姿勢の推定結果の信頼性を評価するステップと、
信頼性評価に基づいて車両制御の制御パラメータ及び制御入力の少なくともいずれかを変更するステップと、
を有する自律走行車両の制御方法。
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