JP2015016814A - Steering wheel, electronic control unit, and steering system - Google Patents

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一之 岩▲崎▼
Kazuyuki Iwasaki
一之 岩▲崎▼
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a steering wheel, an electronic control unit, and a steering system capable of easily eliminating a deviation between a steering angle of the steering wheel and a turning angle of a wheel if the steering angle does not correspond to the turning angle.SOLUTION: A steering wheel 10 includes a transmission unit 20 that can transmit a direction and/or magnitude of a deviation Z with respect to a turning angle Y of a wheel 70 mechanically separated from the steering wheel 10 to a driver on the basis of a signal indicating the direction and/or magnitude of the deviation Z. The steering wheel 10 may include the transmission unit 20 in which, for example, a plurality of LEDs serving as a plurality of lighting members is arranged. Since the LED to be turned on is determined on the basis of the signal indicating the direction and/or magnitude of the deviation Z, so that the direction and/or magnitude of the deviation Z can be transmitted to the driver.

Description

本発明は、ステアリングハンドルの操舵角と車輪の転舵角が対応しない場合に、両者間のズレを容易に解消することが可能なステアリングハンドル、電子制御ユニット及びステアリングシステムに関する。   The present invention relates to a steering handle, an electronic control unit, and a steering system that can easily eliminate the deviation between the steering angle of a steering handle and the turning angle of a wheel when they do not correspond.

例えば特許文献１の図２に、ステアリングシステム及び電子制御ユニットとして、ステアバイワイヤシステム１及び制御手段２１が開示されている。図２が示すように、ステアバイワイヤシステム１は、ステアリングホイール２と、左右の車輪３、４とが、機械的に切り離されている。段落[００１２]及び[００１３]によれば、ステアバイワイヤシステム１の制御手段２１が、ステアリングホイール２の操作状態を考慮して、左右の車輪３，４を操舵する操舵機構５の制御を行っている。   For example, FIG. 2 of Patent Document 1 discloses a steer-by-wire system 1 and a control unit 21 as a steering system and an electronic control unit. As shown in FIG. 2, in the steer-by-wire system 1, the steering wheel 2 and the left and right wheels 3 and 4 are mechanically separated. According to paragraphs [0012] and [0013], the control means 21 of the steer-by-wire system 1 controls the steering mechanism 5 that steers the left and right wheels 3, 4 in consideration of the operating state of the steering wheel 2. Yes.

ここで、特許文献１の段落[００１７]の記載によれば、ステアリングホイールは、左右の車輪と機械的に切り離されているため、ステアリングホイール２の操舵角と、車輪３、４の転舵角との整合が取れていない状態が発生することがある。このような状態は、例えば、ステアバイワイヤシステム１の停止中にステアリングロックがかからない範囲でステアリングホイール２を切ることで発生する。ステアリングホイール２の操舵角と、車輪３、４の転舵角との整合が取れていないため、特許文献１には、車両が停止（車速が０）であることを条件として、ステアバイワイヤシステム１の制御手段２１がステアリングホイール２を自動操舵し、両者の整合をとる構成が開示されている。   Here, according to the description in paragraph [0017] of Patent Document 1, since the steering wheel is mechanically separated from the left and right wheels, the steering angle of the steering wheel 2 and the turning angle of the wheels 3 and 4 are determined. There may be a situation where it is not consistent with. Such a state occurs, for example, by turning the steering wheel 2 in a range where the steering lock is not applied while the steer-by-wire system 1 is stopped. Since the steering angle of the steering wheel 2 and the steering angle of the wheels 3 and 4 are not matched, Patent Document 1 discloses that the steer-by-wire system 1 is provided on the condition that the vehicle is stopped (the vehicle speed is 0). A configuration is disclosed in which the control means 21 automatically steers the steering wheel 2 to match the two.

ところで、特許文献１に開示されるステアリング装置の電子制御ユニット（制御手段２１）は、ステアリングホイール２の操舵角と車輪３、４の転舵角との整合をとるために、ステアリングホイール２を自動操舵する。このような自動制御によりステアリングホイール２の操舵が行われるタイミングは、車速が０になったときである。そのため、ドライバーは、車輪３、４の転舵角に対するステアリングホイール２の操舵角のズレが生じたことを認識できない。また、車両が停止した際に、自動操舵によってドライバーの意に反したステアリングホイール２の回転動作が発生し得る。   By the way, the electronic control unit (control means 21) of the steering apparatus disclosed in Patent Document 1 automatically controls the steering wheel 2 in order to match the steering angle of the steering wheel 2 with the turning angles of the wheels 3 and 4. Steer. The timing at which the steering wheel 2 is steered by such automatic control is when the vehicle speed becomes zero. Therefore, the driver cannot recognize that the steering angle of the steering wheel 2 has shifted from the turning angle of the wheels 3 and 4. Further, when the vehicle stops, the steering wheel 2 can rotate due to automatic steering against the driver's will.

特開２０１２−０７１６９２号公報JP2012-071692A

本発明の１つの目的は、車輪の転舵角に対してステアリングの操舵角に発生したズレを、ドライバーが認識できるステアリングハンドル等を提供することにある。本発明のもう１つの目的は、ドライバーの意に沿ってそのズレを解消できるステアリングシステム等を提供することにある。本発明の他の目的は、以下に例示する態様及び好ましい実施形態、並びに添付の図面を参照することによって、当業者に明らかになるであろう。   One object of the present invention is to provide a steering handle or the like that allows a driver to recognize a deviation generated in a steering angle of a steering wheel with respect to a steering angle of a wheel. Another object of the present invention is to provide a steering system and the like that can eliminate the deviation in accordance with the will of the driver. Other objects of the present invention will become apparent to those skilled in the art by referring to the aspects and preferred embodiments exemplified below and the accompanying drawings.

以下に、本発明の概要を容易に理解するために、本発明に従う態様を例示する。   In the following, in order to easily understand the outline of the present invention, embodiments according to the present invention will be exemplified.

第１の態様において、ステアリングハンドルは、
車両に設けられたステアリングハンドルと機械的に切り離される車輪の転舵角に対する前記ステアリングハンドルの操舵角のズレの向き及び／又は大きさを表す信号に基づき、前記向き及び／又は前記大きさをドライバーに伝達可能な伝達部を有する。 In the first aspect, the steering handle is
Based on a signal indicating the direction and / or magnitude of the deviation of the steering angle of the steering wheel with respect to the turning angle of the wheel mechanically separated from the steering handle provided in the vehicle, the direction and / or the magnitude is determined by the driver. A transmission unit capable of transmitting to

何らかの原因で、車輪の転舵角に対するステアリングハンドルの操舵角のズレが生じると、ステアリングハンドルの伝達部がそのズレの方向及び／又は大きさをドライバーに伝達することができる。仮に、ステアリングハンドルの操舵角のズレが生じたことだけを表す信号に基づき、伝達部がドライバーにそのズレが生じたこと認識させたとしても、ドライバーがそのズレの方向及び／又は大きさを認識できない限り、ドライバーは、手動でステアリングハンドルを操作することができない。言い換えれば、ドライバーがステアリングハンドルの操舵角のズレの方向及び／又は大きさを認識することができるので、その後、ドライバーは、そのズレが発生していることを認識しながら、そのズレを解消するようにステアリングハンドルを操作することができる。   If the steering angle of the steering wheel is shifted from the turning angle of the wheel for some reason, the transmission unit of the steering handle can transmit the direction and / or size of the shift to the driver. Even if the transmission unit causes the driver to recognize that the deviation has occurred, based on a signal indicating only that the steering angle of the steering wheel has shifted, the driver recognizes the direction and / or size of the deviation. Unless possible, the driver cannot manually operate the steering wheel. In other words, since the driver can recognize the direction and / or magnitude of the steering angle deviation of the steering wheel, the driver then resolves the deviation while recognizing that the deviation has occurred. Thus, the steering handle can be operated.

第２の態様において、ステアリングハンドルは、
ドライバーが保持可能な保持部であって、ステアリングハンドルの外縁を形成する前記保持部と、
少なくとも３つの伝達部材で構成される伝達部であって、前記少なくとも３つの伝達部材の各々が前記保持部の全周に略等間隔に配置される、伝達部と、
を有する。 In the second aspect, the steering handle is
A holding portion that can be held by a driver, the holding portion forming an outer edge of a steering handle;
A transmission part constituted by at least three transmission members, wherein each of the at least three transmission members is arranged at substantially equal intervals on the entire circumference of the holding part; and
Have

ドライバーが保持する保持部の全周の略等間隔に、伝達部として例えば照明部材が配置されているので、例えば、車輪の転舵角に対するステアリングハンドルの操舵角のズレが生じた場合には、ドライバーはそのズレの向きを少なくとも３つの照明部材のうちの例えば１つの照明部材の点灯により視覚を通じて認識することができる。また、少なくとも３つの照明部材は、保持部の全周に略等間隔に配置されているので、ステアリングハンドルの回転角度に関わらず、少なくとも３つの照明部材の中から１つの照明部材を基準照明部材（例えば基準ＬＥＤ）選択し、その基準照明部材（例えば基準ＬＥＤ）の例えば右に１つ隣の照明部材を点灯させる。これにより、ドライバーは、ステアリングハンドルの操舵角のズレの向きを正確に認識することができる。   Since, for example, an illumination member is arranged as a transmission part at substantially equal intervals around the entire circumference of the holding part held by the driver, for example, when a deviation of the steering angle of the steering wheel with respect to the steering angle of the wheel occurs, The driver can recognize the direction of the deviation through vision by turning on, for example, one of the at least three illumination members. In addition, since at least three illumination members are arranged at substantially equal intervals on the entire circumference of the holding portion, one illumination member is selected from the at least three illumination members regardless of the rotation angle of the steering handle. (For example, the reference LED) is selected, and the lighting member next to the reference lighting member (for example, the reference LED) is turned on, for example, to the right. As a result, the driver can accurately recognize the direction of deviation of the steering angle of the steering wheel.

また、点灯する照明部材の数を制御することにより、ドライバーは、ステアリングハンドルの操舵角のズレの大きさを認識することができる。   Further, by controlling the number of lighting members that are turned on, the driver can recognize the amount of deviation of the steering angle of the steering wheel.

第３の態様において、電子制御ユニットは、
ステアリングハンドルの操舵角を表す第１の信号及び車輪の転舵角を表す第２の信号から、前記車輪の前記転舵角に対する前記ステアリングハンドルの前記操舵角のズレの向き及び大きさを算出する算出部と、
前記ズレの前記大きさが閾値（第１閾値）を超えていると判定し、且つ、車両の速度を表す第３の信号から前記速度が基準値以下であると判定した場合に、前記ステアリングハンドルが操作されても、前記車輪の前記転舵角が変化しない手動補正モードを実行する制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記向き及び／又は前記大きさを表す信号に基づき前記ステアリングハンドルに設けられている伝達部を制御する。 In the third aspect, the electronic control unit comprises:
From the first signal representing the steering angle of the steering wheel and the second signal representing the turning angle of the wheel, the direction and magnitude of the deviation of the steering angle of the steering wheel with respect to the turning angle of the wheel is calculated. A calculation unit;
When it is determined that the magnitude of the deviation exceeds a threshold value (first threshold value) and it is determined from the third signal indicating the speed of the vehicle that the speed is equal to or less than a reference value, the steering wheel Is operated, a control unit that executes a manual correction mode in which the turning angle of the wheel does not change; and
Have
The control unit controls a transmission unit provided in the steering wheel based on a signal indicating the direction and / or the size.

所定の条件を具備したときに、手動補正モードが実行され、ドライバー自身がステアリングハンドルを操作してステアリングハンドルの操舵角のズレを解消するので、ドライバーの意に反したステアリングハンドルの回転動作が発生しない。また、電子制御ユニットの制御部がステアリングハンドルの伝達部を制御するので、ドライバーは、ステアリングハンドルの操舵角のズレの向き及び／又は大きさを認識しながら、そのズレを解消することができる。   When a predetermined condition is met, the manual correction mode is executed and the driver himself manipulates the steering wheel to eliminate the steering angle deviation, which causes the steering handle to rotate against the driver's will. do not do. In addition, since the control unit of the electronic control unit controls the transmission unit of the steering handle, the driver can eliminate the deviation while recognizing the direction and / or size of the steering angle deviation of the steering handle.

第４の態様において、第３の態様の電子制御ユニットは、
前記制御部は、前記手動補正モードが作動していないときは通常モードを実行し、
前記通常モードが実行されると、前記算出部は、前記ステアリングハンドルの前記操舵角に基づいて前記車輪の自動目標転舵角を算出し、
前記制御部は、前記転舵角が前記自動目標転舵角と一致するように前記車輪を駆動する転舵アクチュエータを制御してもよい。 In the fourth aspect, the electronic control unit of the third aspect is
The control unit executes a normal mode when the manual correction mode is not operating,
When the normal mode is executed, the calculation unit calculates an automatic target turning angle of the wheel based on the steering angle of the steering handle,
The control unit may control a steering actuator that drives the wheels such that the turning angle coincides with the automatic target turning angle.

車輪の転舵角に対するステアリングハンドルの操舵角のズレが生じていないときには、通常モードが実行される。通常モードの実行中は、ドライバーによるステアリングハンドルの操舵による操舵角の大きさ及び向きを考慮して、車輪の転舵角が制御されるので、ドライバーの意図したように車両を操向することができる。   When there is no deviation of the steering angle of the steering wheel with respect to the turning angle of the wheel, the normal mode is executed. During execution of the normal mode, the turning angle of the wheel is controlled in consideration of the size and direction of the steering angle by the steering of the steering wheel by the driver, so that the vehicle can be steered as the driver intended. it can.

第５の態様において、第４の態様の電子制御ユニットは、
前記制御部は、前記手動補正モードが作動しているときは補助モードを実行し、
前記補助モードが実行されると、前記制御部は、前記ステアリングハンドルの操作に応じて、前記ズレが解消するように、前記転舵アクチュエータを制御してもよい。 In the fifth aspect, the electronic control unit of the fourth aspect is
The control unit executes the auxiliary mode when the manual correction mode is operating,
When the assist mode is executed, the control unit may control the steered actuator so as to eliminate the deviation according to the operation of the steering handle.

補助モードが実行されると、ドライバーによるステアリングハンドルの操作に応じてズレが解消する方向に車輪が転舵されるので、ドライバーによるステアリングハンドルの操作の負担が軽減される。   When the assist mode is executed, the wheel is steered in a direction in which the deviation is eliminated according to the operation of the steering handle by the driver, so that the burden of the steering handle operation by the driver is reduced.

第６の態様において、第４又は第５の態様の電子制御ユニットは、
前記制御部は、前記手動補正モードが作動した後、所定時間経過しても前記ステアリングハンドルの前記操舵角が変化しないときは前記手動補正モードの代わりに自動補正モードを実行し、
前記自動補正モードが実行されると、前記算出部は、前記ズレの前記向き及び前記大きさに基づいて前記ステアリングハンドルの前記自動目標操舵角を算出してもよい。 In the sixth aspect, the electronic control unit of the fourth or fifth aspect is
The control unit executes an automatic correction mode instead of the manual correction mode when the steering angle of the steering wheel does not change after a lapse of a predetermined time after the manual correction mode is activated.
When the automatic correction mode is executed, the calculation unit may calculate the automatic target steering angle of the steering wheel based on the direction and the size of the deviation.

手動補正モードの実行が開始されたときから所定時間経過しても、ドライバーによるステアリングハンドルの操舵が検出されない場合、例えば、電話中等でステアリングハンドルの操舵をすることができない状況であると制御部が判断して、ステアリングハンドルを自動操舵してズレを解消する。その場合も、ドライバーはステアリングハンドルの伝達部によりズレが生じていること及びその向きを認識することができるので、ドライバーはステアリングハンドルの回転動作が発生すること及びその向きを予測することができる。   If steering of the steering wheel by the driver is not detected even after a predetermined time has elapsed since the execution of the manual correction mode is started, the control unit determines that the steering wheel cannot be steered, for example, during a telephone call. Judgment is made and the steering handle is automatically steered to eliminate the deviation. Even in this case, the driver can recognize that the shift is generated by the transmission portion of the steering handle and the direction thereof, so that the driver can predict the occurrence and the direction of the rotation of the steering handle.

第７の態様において、ステアリングシステムは、
請求項１又は２に記載のステアリングハンドルと、
請求項３から６のいずれか１項に記載の電子制御ユニットと、
ステアリングハンドルの操舵角を検出する操舵角検出部と、
車輪の転舵角を検出する転舵角検出部と、
車両の速度を検出する速度検出部と、
を有する。 In a seventh aspect, the steering system includes:
A steering handle according to claim 1 or 2,
The electronic control unit according to any one of claims 3 to 6,
A steering angle detector for detecting the steering angle of the steering wheel;
A turning angle detector for detecting the turning angle of the wheel;
A speed detector for detecting the speed of the vehicle;
Have

電子制御ユニットが車輪の舵角に対するステアリングハンドルの操舵角のズレの方向及び／又は大きさを、ステアリングハンドルの伝達部を用いてドライバーに伝達する。そうすると、ドライバーは、ステアリングハンドルの伝達部の指示に従ってそのズレを解消することができる。   The electronic control unit transmits the direction and / or magnitude of the deviation of the steering angle of the steering wheel with respect to the steering angle of the wheel to the driver using the transmission unit of the steering handle. Then, the driver can eliminate the deviation in accordance with the instruction from the transmission unit of the steering handle.

本発明に従う第１の実施形態におけるステアリングシステムの構成の例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the example of a structure of the steering system in 1st Embodiment according to this invention. 図２（Ａ）から図２（Ｃ）はステアリングハンドル１０の一連の動作例を示す図である。FIGS. 2A to 2C are diagrams illustrating a series of operation examples of the steering handle 10. 図３（Ａ）と図３（Ｂ）の各々は、ステアリングハンドル１０の操舵角Ｘと基準ＬＥＤの関係を示す図である。Each of FIG. 3A and FIG. 3B is a diagram showing the relationship between the steering angle X of the steering handle 10 and the reference LED. 本発明に従う第１の実施形態におけるステアリングシステムの動作例を示すフロー図である。It is a flowchart which shows the operation example of the steering system in 1st Embodiment according to this invention. 車輪７０の転舵角Ｙと対応操舵角Ｘ'の関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the steering angle Y of the wheel 70, and corresponding steering angle X '. 図６（Ａ）から図６（Ｃ）は第１の表示形式を採用する手動補正モードの一連の動作例を示す図である。FIG. 6A to FIG. 6C are diagrams showing a series of operation examples in the manual correction mode employing the first display format. 図７（Ａ）から図７（Ｃ）は第２の表示形式を採用する手動補正モードの一連の動作例を示す図である。FIG. 7A to FIG. 7C are diagrams showing a series of operation examples in the manual correction mode employing the second display format. 本発明に従う第２の実施形態におけるステアリングシステムの構成の例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the example of a structure of the steering system in 2nd Embodiment according to this invention. 本発明に従う第２の実施形態におけるステアリングシステムの動作例を示すフロー図である。It is a flowchart which shows the operation example of the steering system in 2nd Embodiment according to this invention.

以下に説明する好ましい実施形態は、本発明を容易に理解するために用いられている。従って、当業者は、本発明が、以下に説明される実施形態によって不当に限定されないことを留意すべきである。   The preferred embodiments described below are used to facilitate an understanding of the present invention. Accordingly, those skilled in the art should note that the present invention is not unduly limited by the embodiments described below.

１．第１の実施形態
１−１．全体の構成
図１を用いて、本発明に従う第１の実施形態におけるステアリングシステムの構成の例を説明する。図１に示されるステアリングシステムは、例えば複数の照明部材（例えばＬＥＤ等）で構成される伝達部２０を有するステアリングハンドル１０と、ステアリングハンドル１０の操舵角Ｘを検出する操舵角検出部３０と、車両の速度Ｖを検出する速度検出部４０と、車輪７０の転舵角Ｙを制御する転舵アクチュエータ５０と、例えば２つの車輪７０，７０の転舵角Ｙを検出する転舵角検出部６０と、マイクロコンピュータで構成され例えば算出部９０と制御部１００とを備える電子制御ユニット（ＥＣＵ）８０と、を備える。図１に示されるステアリングシステムにおいて、ステアリングハンドル１０と少なくとも１つの車輪７０とが機械的に切り離されている。 1. First embodiment
1-1. Overall Configuration An example of the configuration of the steering system in the first embodiment according to the present invention will be described with reference to FIG. The steering system shown in FIG. 1 includes, for example, a steering handle 10 having a transmission unit 20 composed of a plurality of illumination members (for example, LEDs), a steering angle detection unit 30 that detects the steering angle X of the steering handle 10, A speed detector 40 that detects the vehicle speed V, a steering actuator 50 that controls the steering angle Y of the wheel 70, and a turning angle detector 60 that detects the steering angle Y of the two wheels 70 and 70, for example. And an electronic control unit (ECU) 80 that is composed of a microcomputer and includes a calculation unit 90 and a control unit 100, for example. In the steering system shown in FIG. 1, the steering handle 10 and at least one wheel 70 are mechanically separated.

操舵角検出部３０は、ステアリングハンドル１０の操舵角Ｘを検出し、ＥＣＵ８０に対し操舵角Ｘを表す第１の信号を送信する。操舵角Ｘ０は、車両が直進するときのステアリングハンドル１０の角度である（以下ステアリングハンドル１０の初期状態として、操舵角Ｘ０は、例えば、０［ｄｅｇ］が設定される。）。また、ステアリングハンドル１０が右回転すれば例えば正の操舵角Ｘを表し、左回転すれば例えば負の操舵角Ｘを表す。ここで、操舵角検出部３０は、絶対回転量（回転角と回転数）を検出しなくてもよく、少なくとも例えば−１８０［ｄｅｇ］から例えば１８０［ｄｅｇ］の範囲の回転角を検出すればよい。   The steering angle detector 30 detects the steering angle X of the steering handle 10 and transmits a first signal representing the steering angle X to the ECU 80. The steering angle X0 is an angle of the steering handle 10 when the vehicle goes straight (hereinafter, as an initial state of the steering handle 10, the steering angle X0 is set to 0 [deg], for example). Further, if the steering handle 10 rotates to the right, for example, a positive steering angle X is represented, and if it rotates to the left, for example, a negative steering angle X is represented. Here, the steering angle detection unit 30 does not have to detect the absolute rotation amount (rotation angle and rotation speed), and only needs to detect a rotation angle in a range of at least −180 [deg] to 180 [deg], for example. Good.

転舵角検出部６０は、車輪７０の転舵角Ｙを検出し、ＥＣＵ８０に対し転舵角Ｙを表す第２の信号を送信する。転舵角Ｙ０は、車両が直進するときの車輪７０の角度である（以下車輪７０の初期状態として、転舵角Ｙ０は、例えば、０［ｄｅｇ］が設定される。）。また、車両が右旋回する方向に車輪７０が向けば例えば正の転舵角Ｙを表し、左旋回する方向に車輪７０が向けば例えば負の転舵角Ｙを表す。   The turning angle detection unit 60 detects the turning angle Y of the wheel 70 and transmits a second signal representing the turning angle Y to the ECU 80. The turning angle Y0 is an angle of the wheel 70 when the vehicle goes straight (hereinafter, as the initial state of the wheel 70, the turning angle Y0 is set to 0 [deg], for example). Further, for example, a positive turning angle Y is represented when the wheel 70 is directed in the direction in which the vehicle is turning right, and a negative turning angle Y is represented, for example, when the wheel 70 is directed in the direction in which the vehicle is turning left.

速度検出部４０は、車両の速度Ｖ（絶対値）を検出し、ＥＣＵ８０に対し速度Ｖを表す第３の信号を送信する。   The speed detector 40 detects the speed V (absolute value) of the vehicle and transmits a third signal representing the speed V to the ECU 80.

転舵アクチュエータ５０は、例えば、図示されていない転舵モータと、図示されていない減速機構とを備えている。減速機構は、転舵モータの回転を減速して転舵シャフト５３に伝達し、転舵アクチュエータ５０は車輪７０の転舵角Ｙを変化させる。   The turning actuator 50 includes, for example, a turning motor (not shown) and a speed reduction mechanism (not shown). The deceleration mechanism decelerates the rotation of the steering motor and transmits it to the steering shaft 53, and the steering actuator 50 changes the steering angle Y of the wheel 70.

ＥＣＵ８０は、例えばマイクロコンピュータから構成される。図１には、算出部９０と制御部１００とを備えるＥＣＵ８０が示されているが、図示されていない通信部（Ｉ／Ｏインターフェース部）や図示されていない記憶部も備えることができる。   The ECU 80 is constituted by a microcomputer, for example. Although FIG. 1 shows an ECU 80 including a calculation unit 90 and a control unit 100, a communication unit (I / O interface unit) not shown and a storage unit not shown can also be provided.

ここで、図１に示されるステアリングシステムの一般的な動作（以下、通常モードとも呼ぶ。）について説明する。なお、車輪の転舵角Ｙに対するステアリングの操舵角ＸのズレＺが生じたときの動作については後述する。   Here, a general operation (hereinafter also referred to as a normal mode) of the steering system shown in FIG. 1 will be described. The operation when a deviation Z of the steering angle X of the steering with respect to the wheel turning angle Y will be described later.

ドライバーによりステアリングハンドル１０の操作がなされると、操舵角検出部３０は、ステアリングハンドル１０の操舵角Ｘを検出し、操舵角ＸをＥＣＵ８０に対し送信する。ＥＣＵ８０の通信部が操舵角Ｘを受信すると、ＥＣＵ８０の算出部９０は、操舵角Ｘに基づいて車輪７０の自動目標転舵角Ｙ'を算出する。ＥＣＵ８０の制御部１００は、車輪７０の転舵角Ｙが自動目標転舵角Ｙ'と一致するように、転舵アクチュエータ５０を制御する。   When the steering handle 10 is operated by the driver, the steering angle detection unit 30 detects the steering angle X of the steering handle 10 and transmits the steering angle X to the ECU 80. When the communication unit of the ECU 80 receives the steering angle X, the calculation unit 90 of the ECU 80 calculates the automatic target turning angle Y ′ of the wheel 70 based on the steering angle X. The control unit 100 of the ECU 80 controls the turning actuator 50 so that the turning angle Y of the wheel 70 coincides with the automatic target turning angle Y ′.

したがって、ステアリングハンドル１０と車輪７０とが機械的に切り離されているステアリングシステムであっても、ドライバーによるステアリングハンドル１０の操作に基づいて、車両を操向することができる。   Therefore, even in a steering system in which the steering handle 10 and the wheel 70 are mechanically separated, the vehicle can be steered based on the operation of the steering handle 10 by the driver.

また、通常モードの実行中に危険回避が必要となった場合、ＥＣＵ８０の制御部１００は、危険回避モードを実行し、ＥＣＵ８０の算出部９０は、ステアリング１０とは無関係に目標転舵角Ｙ'を決定する。その結果、ステアリングハンドル１０の操舵角Ｘと車輪７０の転舵角Ｙとの間にズレＺが生じ得る。   Further, when it is necessary to avoid danger during execution of the normal mode, the control unit 100 of the ECU 80 executes the danger avoidance mode, and the calculation unit 90 of the ECU 80 causes the target turning angle Y ′ to be independent of the steering 10. To decide. As a result, a deviation Z may occur between the steering angle X of the steering handle 10 and the turning angle Y of the wheel 70.

１−２．ステアリングハンドルの動作
図２及び図３を用いて、本発明に従うステアリングハンドル１０の動作の例について説明する。図２（Ａ）に示されるステアリングハンドル１０は、ドライバーがステアリングハンドル１０を保持することができる保持部１０ｒ（例えばリム）と、複数の照明部材として６個のＬＥＤ（２０−１〜２０−６）が配置されている伝達部２０と、を有している。保持部１０ｒは、ステアリングハンドル１０の外縁を形成するように構成されている。６個のＬＥＤ（２０−１〜２０−６）の各々は、ステアリングハンドル１０の保持部１０ｒの全周に略等間隔に設けられている。 1-2. With reference to an operation diagram 2 and 3 of the steering wheel, an example of the operation of the steering handle 10 according to the present invention. A steering handle 10 shown in FIG. 2A includes a holding portion 10r (for example, a rim) that allows a driver to hold the steering handle 10, and six LEDs (20-1 to 20-6) as a plurality of illumination members. ) Is disposed. The holding portion 10r is configured to form an outer edge of the steering handle 10. Each of the six LEDs (20-1 to 20-6) is provided at substantially equal intervals on the entire circumference of the holding portion 10r of the steering handle 10.

図２（Ａ）は、正面視におけるステアリングハンドル１０の初期状態を示す。操舵角Ｘは、図２（Ａ）に示されるステアリングハンドル１０の初期状態におけるＬＥＤ２０−１の位置からＬＥＤ２０−１が、中心点１０ｃを中心としてどれだけ回転したかを表す。ステアリングハンドル１０の初期状態におけるＬＥＤ２０−１の位置が、図２（Ｂ）に示されるＬＥＤ２０−１の位置まで移動するようにステアリングハンドル１０が右回転すれば、操舵角Ｘは、６０［ｄｅｇ］である。さらに図２（Ｃ）に示されるＬＥＤ２０−１の位置までステアリングハンドル１０が右回転すれば、操舵角Ｘは、１２０［ｄｅｇ］である。   FIG. 2A shows an initial state of the steering handle 10 in a front view. The steering angle X represents how much the LED 20-1 has rotated around the center point 10c from the position of the LED 20-1 in the initial state of the steering handle 10 shown in FIG. If the steering handle 10 is rotated clockwise so that the position of the LED 20-1 in the initial state of the steering handle 10 moves to the position of the LED 20-1 shown in FIG. 2B, the steering angle X is set to 60 [deg]. It is. Further, when the steering handle 10 is rotated clockwise to the position of the LED 20-1 shown in FIG. 2C, the steering angle X is 120 [deg].

ステアリングハンドル１０の伝達部２０に配置された複数のＬＥＤのうち１個のＬＥＤが基準ＬＥＤとなる。基準ＬＥＤとなるＬＥＤは、ドライバーからステアリングハンドル１０を正面に見て、常にステアリングハンドル１０の頂部に最も近いＬＥＤであり、操舵角Ｘに基づいて基準ＬＥＤが替わる。ステアリングハンドル１０の初期状態においては、ＬＥＤ２０−１が基準ＬＥＤである。そして図２（Ｂ）及び図２（Ｃ）に示されるようにステアリングハンドル１０が右回転されると、基準ＬＥＤはＬＥＤ２０−１からＬＥＤ２０−６に替わり、さらにステアリングハンドル１０が右回転されると、基準ＬＥＤはＬＥＤ２０−５に替わる。   One LED among the plurality of LEDs arranged in the transmission unit 20 of the steering handle 10 serves as a reference LED. The LED that becomes the reference LED is the LED that is always closest to the top of the steering handle 10 when the steering handle 10 is viewed from the front, and the reference LED is changed based on the steering angle X. In the initial state of the steering handle 10, the LED 20-1 is a reference LED. When the steering handle 10 is rotated clockwise as shown in FIGS. 2B and 2C, the reference LED is changed from LED 20-1 to LED 20-6, and further when the steering handle 10 is rotated clockwise. The reference LED replaces the LED 20-5.

図３を用いて、基準ＬＥＤが替わるタイミングについて説明する。図３（Ａ）に示されるステアリングハンドル１０には、６個のＬＥＤが配置されているので、３６０［ｄｅｇ］／６＝６０［ｄｅｇ］より、６個のＬＥＤの各々は、基準ＬＥＤとなる６０［ｄｅｇ］の操舵角Ｘの範囲を有する。すなわち、ＬＥＤ２０−１は、操舵角Ｘが例えば−３０［ｄｅｇ］から例えば３０［ｄｅｇ］までの範囲で基準ＬＥＤとなる。同じように、ＬＥＤ２０−２は例えば３０［ｄｅｇ］から例えば９０［ｄｅｇ］、ＬＥＤ２０−３は例えば９０［ｄｅｇ］から例えば１５０［ｄｅｇ］、ＬＥＤ２０−４は例えば１５０［ｄｅｇ］から例えば−１５０［ｄｅｇ］（２１０［ｄｅｇ］）、ＬＥＤ２０−５は例えば−１５０［ｄｅｇ］から例えば−９０［ｄｅｇ］、ＬＥＤ２０−６は例えば−９０［ｄｅｇ］から例えば−３０［ｄｅｇ］の操舵角Ｘの範囲で基準ＬＥＤとなる。   The timing at which the reference LED changes will be described with reference to FIG. Since six LEDs are arranged in the steering handle 10 shown in FIG. 3A, each of the six LEDs becomes a reference LED from 360 [deg] / 6 = 60 [deg]. The steering angle X has a range of 60 [deg]. That is, the LED 20-1 becomes a reference LED in the range where the steering angle X is, for example, from -30 [deg] to, for example, 30 [deg]. Similarly, the LED 20-2 is, for example, 30 [deg] to 90 [deg], the LED 20-3 is, for example, 90 [deg] to, for example, 150 [deg], and the LED 20-4 is, for example, 150 [deg] to, for example, -150 [deg]. deg] (210 [deg]), the range of the steering angle X of the LED 20-5 is, for example, −150 [deg] to −90 [deg], and the LED 20-6 is, for example, −90 [deg] to, for example, −30 [deg]. Becomes the reference LED.

図３（Ａ）及び図３（Ｂ）が示すとおり、操舵角検出部３０の回転角検出範囲に合わせて、−１８０［ｄｅｇ］から１８０［ｄｅｇ］の操舵角Ｘの範囲で、基準ＬＥＤと操舵角Ｘの関係が定められている。例えば、ステアリングハンドル１０が右に２２０［ｄｅｇ］回転された場合、操舵角検出部３０は、操舵角Ｘ＝−１４０［ｄｅｇ］を検出するので、ＬＥＤ２０−３が基準ＬＥＤとなる。さらに、ステアリングハンドル１０が１回転以上回転された場合であっても、操舵角検出部３０が検出する操舵角Ｘに基づいて基準ＬＥＤが決定される。例えば、右に４００［ｄｅｇ］回転されたとき、操舵角検出部３０は、例えば操舵角Ｘ＝４０［ｄｅｇ］を検出するので、ＬＥＤ２０−６が基準ＬＥＤとなる。   As shown in FIGS. 3 (A) and 3 (B), the reference LED and the reference LED are set in the range of the steering angle X from −180 [deg] to 180 [deg] in accordance with the rotation angle detection range of the steering angle detection unit 30. The relationship of the steering angle X is defined. For example, when the steering handle 10 is rotated 220 [deg] to the right, the steering angle detection unit 30 detects the steering angle X = −140 [deg], so the LED 20-3 becomes the reference LED. Further, even when the steering handle 10 is rotated one or more times, the reference LED is determined based on the steering angle X detected by the steering angle detection unit 30. For example, when the steering angle detector 30 is rotated 400 [deg] to the right, for example, the steering angle X = 40 [deg] is detected, so that the LED 20-6 becomes the reference LED.

なお、ステアリングハンドル１０の伝達部２０に配置されるＬＥＤの個数により、配置される各々のＬＥＤの基準ＬＥＤとなる範囲は変動する。各々のＬＥＤの基準ＬＥＤとなる操舵角Ｘの範囲は、３６０［ｄｅｇ］をステアリングハンドル１０の伝達部２０に配置されるＬＥＤの個数で除算した角度の範囲である。例えば、図７に示されるステアリングハンドル１０の伝達部２０は、１０個のＬＥＤが配置されている。したがって、３６０［ｄｅｇ］／１０個＝３６［ｄｅｇ］より、各々のＬＥＤの基準ＬＥＤとなる操舵角Ｘの範囲は、３６［ｄｅｇ］である。   In addition, the range used as reference | standard LED of each LED arrange | positioned changes with the number of LED arrange | positioned at the transmission part 20 of the steering handle 10. FIG. The range of the steering angle X, which is the reference LED of each LED, is an angle range obtained by dividing 360 [deg] by the number of LEDs arranged in the transmission unit 20 of the steering handle 10. For example, the transmission unit 20 of the steering handle 10 shown in FIG. Therefore, from 360 [deg] / 10 = 36 [deg], the range of the steering angle X that is the reference LED of each LED is 36 [deg].

１−３．ステアリングシステムの動作
図１に示されるステアリングシステムは、上述したように危険回避モードが実行された等が原因で、ステアリングハンドル１０の操舵角Ｘと、車輪７０の転舵角Ｙとの関係に整合がとれていない状態が発生し得る。この整合が取れていない状態を解消するフローを、図４を用いて説明する。まず、ステップＳ１０１で、ＥＣＵ８０の例えば通信部は、操舵角検出部３０からステアリングハンドル１０の操舵角Ｘを受信する。 1-3. Operation of the Steering System The steering system shown in FIG. 1 matches the relationship between the steering angle X of the steering handle 10 and the steering angle Y of the wheel 70 because the danger avoidance mode has been executed as described above. A state in which there is no removal may occur. A flow for eliminating this inconsistent state will be described with reference to FIG. First, in step S <b> 101, for example, the communication unit of the ECU 80 receives the steering angle X of the steering handle 10 from the steering angle detection unit 30.

ステップＳ１０２で、ＥＣＵ８０の通信部は、転舵角検出部６０から車輪７０の転舵角Ｙを受信する。するとＥＣＵ８０の算出部９０は、受信した転舵角Ｙに対応するステアリングハンドル１０の操舵角である対応操舵角Ｘ'を算出する。   In step S <b> 102, the communication unit of the ECU 80 receives the turning angle Y of the wheel 70 from the turning angle detection unit 60. Then, the calculation unit 90 of the ECU 80 calculates a corresponding steering angle X ′ that is the steering angle of the steering handle 10 corresponding to the received turning angle Y.

ここで、転舵角Ｙと対応操舵角Ｘ'の関係を、図５を用いて説明する。図５は、例えば右に５４０［ｄｅｇ］まで回転させることができるステアリングハンドル１０と、右に４５［ｄｅｇ］まで回転させることができる車輪７０と、を備えた車両における、右方向（正方向）の転舵角Ｙと右方向（正方向）の対応操舵角Ｘ'の関係を示す。   Here, the relationship between the turning angle Y and the corresponding steering angle X ′ will be described with reference to FIG. FIG. 5 shows a right direction (forward direction) in a vehicle including a steering handle 10 that can be rotated to 540 [deg] to the right and a wheel 70 that can be rotated to 45 [deg] to the right. The relationship between the steering angle Y and the corresponding steering angle X ′ in the right direction (positive direction) is shown.

図５に示される車両は、車輪７０の転舵角Ｙ＝４５［ｄｅｇ］であるときに、対応操舵角Ｘ'＝５４０［ｄｅｇ］となる。同様に、図５に示される車両は、車輪７０の転舵角Ｙ＝３０［ｄｅｇ］のときに対応操舵角Ｘ'＝３６０［ｄｅｇ］となり、車輪７０の転舵角Ｙ＝１５［ｄｅｇ］のときに対応操舵角Ｘ'＝１８０［ｄｅｇ］となる。この関係は、ステアリングハンドル１０の最大可能回転角や、車輪７０の最大可能回転角の違い等によって、車両毎に異なるものである。   The vehicle shown in FIG. 5 has a corresponding steering angle X ′ = 540 [deg] when the turning angle Y of the wheel 70 is 45 [deg]. Similarly, the vehicle shown in FIG. 5 has a corresponding steering angle X ′ = 360 [deg] when the turning angle Y of the wheel 70 is 30 [deg], and the turning angle Y of the wheel 70 is 15 [deg]. In this case, the corresponding steering angle X ′ = 180 [deg]. This relationship differs for each vehicle depending on the maximum possible rotation angle of the steering handle 10 and the maximum possible rotation angle of the wheel 70.

フローがステップＳ１０３に進むと、ＥＣＵ８０の算出部９０はズレＺを算出する。ここで、ズレＺを算出するときには、上述した操舵角検出部３０の回転角検出範囲に合わせて、対応操舵角Ｘ'は、−１８０［ｄｅｇ］から１８０［ｄｅｇ］の範囲に変換される。ＥＣＵ８０の算出部９０は、Ｘ'−Ｘを計算し、車輪７０の転舵角に対するステアリングハンドル１０の操舵角のズレＺを算出する。ズレＺが正の値であれば、車輪７０の転舵角Ｙに対してステアリングハンドル１０の操舵角Ｘが小さいことを表す。すなわち、ズレＺが正の値であれば、ズレＺを解消するためにステアリングハンドル１０を右に回転させる必要がある。   When the flow proceeds to step S103, the calculation unit 90 of the ECU 80 calculates the deviation Z. Here, when calculating the deviation Z, the corresponding steering angle X ′ is converted from −180 [deg] to 180 [deg] in accordance with the rotation angle detection range of the steering angle detection unit 30 described above. The calculation unit 90 of the ECU 80 calculates X′−X, and calculates a deviation Z of the steering angle of the steering handle 10 with respect to the turning angle of the wheel 70. If the deviation Z is a positive value, it indicates that the steering angle X of the steering handle 10 is smaller than the steering angle Y of the wheel 70. That is, if the deviation Z is a positive value, the steering handle 10 needs to be rotated to the right in order to eliminate the deviation Z.

また、Ｘ'−Ｘで算出したズレＺの絶対値が１８０［ｄｅｇ］より大きい場合、符号を反転し、且つ、絶対値を１８０［ｄｅｇ］より小さくする。具体的には、Ｘ'−Ｘで求めたズレＺの絶対値が１８０［ｄｅｇ］より大きく、且つ、Ｚの符号が正であるとき、Ｚの値に−３６０［ｄｅｇ］を加算して得られた値をズレＺとして扱う。逆に、Ｘ'−Ｘで求めたズレＺの絶対値が１８０［ｄｅｇ］より大きく、且つ、Ｚの符号が負であるとき、３６０［ｄｅｇ］を加算して得られた値をズレＺとして扱う。   When the absolute value of the deviation Z calculated by X′−X is larger than 180 [deg], the sign is reversed and the absolute value is smaller than 180 [deg]. Specifically, when the absolute value of the deviation Z obtained by X′−X is larger than 180 [deg] and the sign of Z is positive, it is obtained by adding −360 [deg] to the value of Z. The obtained value is treated as a deviation Z. Conversely, when the absolute value of the deviation Z obtained by X′−X is greater than 180 [deg] and the sign of Z is negative, the value obtained by adding 360 [deg] is defined as the deviation Z. deal with.

ステップＳ１０４では、ＥＣＵ８０の制御部１００は、ステップＳ１０２で算出されたズレＺの絶対値が、ステアリングハンドルの遊び分を考慮したずれ角である例えば５［ｄｅｇ］（第１閾値）を超えているか否か判定する。制御部１００が、ズレＺの絶対値が例えば５［ｄｅｇ］（第１閾値）を超えていると判定したときは、フローはステップＳ１０５に進む。一方、制御部１００が、ズレＺの絶対値が例えば５［ｄｅｇ］（第１閾値）を超えていないと判定したときは、フローはステップＳ１１１に進む。   In step S104, the control unit 100 of the ECU 80 determines whether the absolute value of the deviation Z calculated in step S102 exceeds, for example, 5 [deg] (first threshold), which is a deviation angle considering the play of the steering wheel. Judge whether or not. When the control unit 100 determines that the absolute value of the deviation Z exceeds, for example, 5 [deg] (first threshold), the flow proceeds to step S105. On the other hand, when the control unit 100 determines that the absolute value of the deviation Z does not exceed 5 [deg] (first threshold), for example, the flow proceeds to step S111.

フローがステップＳ１０５に進むと、ＥＣＵ８０の算出部９０は、ステアリングハンドル１０の操舵角Ｘの値から、ステアリングハンドル１０の伝達部２０に配置された複数のＬＥＤから１つの基準ＬＥＤとなるＬＥＤ番号を算出する。算出部９０は、操舵角Ｘの値と基準ＬＥＤとなるＬＥＤ番号を対応付けたテーブルを参照して基準ＬＥＤとなるＬＥＤ番号を算出するのが好ましい。操舵角Ｘの値と基準ＬＥＤとなるＬＥＤ番号を対応付けたテーブルは、ＥＣＵ８０の記憶部又はその他の記憶素子に記憶されていることが好ましい。   When the flow proceeds to step S105, the calculation unit 90 of the ECU 80 determines the LED number that becomes one reference LED from the plurality of LEDs arranged in the transmission unit 20 of the steering handle 10 from the value of the steering angle X of the steering handle 10. calculate. The calculation unit 90 preferably calculates the LED number serving as the reference LED with reference to a table in which the value of the steering angle X is associated with the LED number serving as the reference LED. The table in which the value of the steering angle X is associated with the LED number serving as the reference LED is preferably stored in the storage unit of the ECU 80 or other storage element.

フローがステップＳ１０６に進むと、ＥＣＵ８０の制御部１００は、ステップＳ１０３で求めたズレＺが例えば０［ｄｅｇ］より大きいか判定する。すなわち、ズレＺの値が例えば正の値であるか又は例えば負の値であるかのいずれかを判定する。ズレＺの値が正の値であると判定すればステップＳ１０７に進む。一方、ズレＺの値が負の値であると判定すればステップＳ１０８に進む。   When the flow proceeds to step S106, the control unit 100 of the ECU 80 determines whether the deviation Z obtained in step S103 is larger than 0 [deg], for example. That is, it is determined whether the deviation Z is a positive value or a negative value, for example. If it is determined that the deviation Z is a positive value, the process proceeds to step S107. On the other hand, if it is determined that the deviation Z is a negative value, the process proceeds to step S108.

フローがステップＳ１０７に進むと、ＥＣＵ８０の制御部１００は、ステアリングハンドル１０の伝達部２０に配置された複数のＬＥＤの中から、ステップＳ１０５で決定された基準ＬＥＤより右側にＮ番目のＬＥＤ（以下、点灯ＬＥＤとも呼ぶ。）を点灯させる。一方、フローがステップＳ１０８に進むと、ＥＣＵ８０の制御部１００は、ステアリングハンドル１０の伝達部２０に配置された複数のＬＥＤの中から、ステップＳ１０５で決定された基準ＬＥＤより左側にＮ番目のＬＥＤを点灯させる。   When the flow proceeds to step S107, the control unit 100 of the ECU 80 causes the Nth LED (hereinafter referred to as the right side of the reference LED determined in step S105) from among the plurality of LEDs arranged in the transmission unit 20 of the steering handle 10. , Also called lighting LED). On the other hand, when the flow proceeds to step S108, the control unit 100 of the ECU 80 causes the Nth LED on the left side of the reference LED determined in step S105 among the plurality of LEDs arranged in the transmission unit 20 of the steering handle 10. Lights up.

ステップＳ１０７又はステップＳ１０８における変数Ｎは、後述する第１の表示形式又は後述する第２の表示形式に依存する変数である。さらに変数Ｎは、ステアリングハンドル１０の伝達部２０に配置された複数のＬＥＤの個数によっても異なる。これらの違いは、具体例を用いて後述する。   The variable N in step S107 or step S108 is a variable depending on the first display format described later or the second display format described later. Further, the variable N also varies depending on the number of LEDs disposed on the transmission unit 20 of the steering handle 10. These differences will be described later using specific examples.

ステップＳ１０９で、ＥＣＵ８０の通信部は、速度検出部４０から車両の速度Ｖを受信する。速度Ｖを受信したらＥＣＵ８０の制御部１００は、速度Ｖが例えば０であるか否か判定する。すなわち、例えば車両が動いているか又は例えば停止しているかのいずれかを判定する。制御部１００が、例えば車両は停止していると判定するとフローはステップＳ１１０に進み、制御部１００は、ドライバーがステアリングハンドル１０を操作しても車輪７０の転舵角Ｙが変化しない手動補正モードを実行する。すなわち、手動補正モードの実行中は、操舵角Ｘが変化しても、算出部９０が自動目標転舵角Ｙ'を算出しないようにする。一方、制御部１００が、例えば車両が動いていると判定するとフローはステップＳ１１２に進み、ＥＣＵ８０の制御部１００は、通常モードの実行を継続する。   In step S <b> 109, the communication unit of the ECU 80 receives the vehicle speed V from the speed detection unit 40. When the speed V is received, the control unit 100 of the ECU 80 determines whether or not the speed V is 0, for example. That is, for example, it is determined whether the vehicle is moving or is stopped, for example. If the control unit 100 determines that the vehicle is stopped, for example, the flow proceeds to step S110, and the control unit 100 does not change the turning angle Y of the wheel 70 even if the driver operates the steering handle 10. Execute. In other words, during the execution of the manual correction mode, the calculation unit 90 does not calculate the automatic target turning angle Y ′ even if the steering angle X changes. On the other hand, if the control unit 100 determines that the vehicle is moving, for example, the flow proceeds to step S112, and the control unit 100 of the ECU 80 continues to execute the normal mode.

ステップＳ１０４で、ＥＣＵ８０の制御部１００が、ズレＺの絶対値が例えば５［ｄｅｇ］（第１閾値）を超えていないと判定すると、ズレＺが生じていない若しくはズレＺが解消されたと判定して、フローはステップＳ１１１へ進み、点灯ＬＥＤが点灯している場合は、ＥＣＵ８０の制御部１００は、そのＬＥＤを消灯する。その後フローはステップＳ１１２へ進み、ＥＣＵ８０の制御部１００が通常モードを実行させる。   When the control unit 100 of the ECU 80 determines in step S104 that the absolute value of the deviation Z does not exceed 5 [deg] (first threshold), for example, it is determined that the deviation Z has not occurred or the deviation Z has been eliminated. Then, the flow proceeds to step S111, and when the lighting LED is turned on, the control unit 100 of the ECU 80 turns off the LED. Thereafter, the flow proceeds to step S112, and the control unit 100 of the ECU 80 causes the normal mode to be executed.

フローがステップＳ１１０又はステップＳ１１２まで進むと、フローはＳｔａｒｔへ戻りステップＳ１０１からステップＳ１１０又はステップＳ１１２までの動作を繰り返す。   When the flow proceeds to step S110 or step S112, the flow returns to Start, and the operations from step S101 to step S110 or step S112 are repeated.

ここで、図６及び図７を用いて、図４のステップＳ１１０に示される手動補正モード実行中のステアリングシステムの動作例を説明する。図６は、ステアリングハンドル１０の伝達部２０がズレＺが生じている向きのみを表示する第１の表示形式を採用した手動補正モードの動作例を示す。一方、図７は、ステアリングハンドル１０の伝達部２０がズレＺの生じている向き及び大きさを表示する第２の表示形式を採用した手動補正モードの動作例を示す。まず、図８を用いて第１の表示形式を採用した手動補正モードの動作例を説明する。   Here, an example of operation of the steering system during execution of the manual correction mode shown in step S110 of FIG. 4 will be described with reference to FIGS. FIG. 6 shows an example of operation in the manual correction mode in which the first display format is used in which only the direction in which the transmission unit 20 of the steering handle 10 generates the deviation Z is displayed. On the other hand, FIG. 7 shows an operation example of the manual correction mode in which the second display format is used in which the transmission unit 20 of the steering handle 10 displays the direction and size in which the deviation Z occurs. First, an example of operation in the manual correction mode that employs the first display format will be described with reference to FIG.

（第１の表示形式を採用した手動補正モードの動作例）
図６（Ａ）は、ステアリングハンドル１０の操舵角Ｘが０［ｄｅｇ］（ステップＳ１０１）、車輪７０の転舵角Ｙが５［ｄｅｇ］（ステップＳ１０２）で、ズレＺが生じている状態を示す。このとき対応操舵角Ｘ'は、図５に示される転舵角Ｙと対応操舵角Ｘ'の関係の例を参考にして計算すると、Ｘ'＝６０［ｄｅｇ］となる（ステップＳ１０２）。したがって、ズレＺ＝Ｘ'−Ｘ＝６０［ｄｅｇ］なので（ステップＳ１０３）、ズレＺの絶対値は５［ｄｅｇ］（第１閾値）を超えていると判定される（ステップＳ１０４）。 (Example of manual correction mode operation using the first display format)
FIG. 6A shows a state in which a deviation Z occurs when the steering angle X of the steering wheel 10 is 0 [deg] (step S101), the turning angle Y of the wheel 70 is 5 [deg] (step S102). Show. At this time, when the corresponding steering angle X ′ is calculated with reference to the example of the relationship between the turning angle Y and the corresponding steering angle X ′ shown in FIG. 5, X ′ = 60 [deg] is obtained (step S102). Therefore, since the deviation Z = X′−X = 60 [deg] (step S103), it is determined that the absolute value of the deviation Z exceeds 5 [deg] (first threshold) (step S104).

操舵角Ｘ＝０［ｄｅｇ］なので、基準ＬＥＤはＬＥＤ２０−１に決定され（ステップＳ１０５）、ズレＺは正の値なので（ステップＳ１０６）基準ＬＥＤ２０−１より右側にＮ番目のＬＥＤが点灯される。ここで、第１の表示形式では、ステアリングハンドル１０の伝達部２０はズレＺが生じている向きのみを表示するので、基準ＬＥＤ２０−１より右側に１番目のＬＥＤであるＬＥＤ２０−２が点灯ＬＥＤとなる。よって、ドライバーはズレＺが生じていること、及び、ズレＺを解消するためにはステアリングハンドル１０を右回転する必要があることを認識することができる。   Since the steering angle X = 0 [deg], the reference LED is determined to be the LED 20-1 (step S105), and since the deviation Z is a positive value (step S106), the Nth LED is turned on to the right of the reference LED 20-1. . Here, in the first display format, the transmission unit 20 of the steering handle 10 displays only the direction in which the deviation Z occurs, so the LED 20-2, which is the first LED on the right side of the reference LED 20-1, is lit LED. It becomes. Therefore, the driver can recognize that the deviation Z has occurred and that the steering handle 10 needs to be rotated to the right in order to eliminate the deviation Z.

ここで、車両の速度Ｖが０であれば（ステップＳ１０９）、ＥＣＵ８０の制御部１００は、ステアリングハンドル１０を操作しても車輪７０の転舵角Ｙが変化しない手動補正モードを実行する（ステップＳ１１０）。図６（Ｂ）は、手動補正モード実行中に、ドライバーがステアリングハンドル１０をＡの方向に回転させた結果、操舵角Ｘが３６［ｄｅｇ］になった状態を示す。   If the vehicle speed V is 0 (step S109), the control unit 100 of the ECU 80 executes a manual correction mode in which the turning angle Y of the wheel 70 does not change even when the steering handle 10 is operated (step S109). S110). FIG. 6B shows a state in which the steering angle X is set to 36 [deg] as a result of the driver rotating the steering handle 10 in the direction A during execution of the manual correction mode.

このときのズレＺは、Ｚ＝Ｘ'−Ｘ＝２４［ｄｅｇ］である（ステップＳ１０３）。図３（Ｂ）を参照するに、Ｘ＝３６［ｄｅｇ］のときの基準ＬＥＤはＬＥＤ２０−６である（ステップＳ１０５）。ズレＺは正の値なので（ステップＳ１０６）、基準ＬＥＤ２０−６より右側に１番目のＬＥＤであるＬＥＤ２０−１が点灯ＬＥＤとなる（ステップＳ１０７）。よって、ドライバーは、未だズレＺが解消されていないこと、及び、ズレＺを解消するためにはステアリングハンドル１０をさらに右方向に回転させる必要があることを認識することができる。   The deviation Z at this time is Z = X′−X = 24 [deg] (step S103). Referring to FIG. 3B, the reference LED when X = 36 [deg] is the LED 20-6 (step S105). Since the deviation Z is a positive value (step S106), the LED 20-1 which is the first LED on the right side of the reference LED 20-6 is a lighting LED (step S107). Therefore, the driver can recognize that the deviation Z has not yet been eliminated and that the steering handle 10 needs to be further rotated rightward in order to eliminate the deviation Z.

図６（Ｃ）は、手動補正モード実行中に、ドライバーがステアリングハンドル１０をＡの方向にさらに回転させた結果、操舵角Ｘが６０［ｄｅｇ］になり、ズレＺが解消された状態を示す。   FIG. 6C shows a state in which the steering angle X becomes 60 [deg] and the deviation Z is eliminated as a result of the driver further rotating the steering handle 10 in the direction A during execution of the manual correction mode. .

このときのズレＺは、Ｚ＝Ｘ'−Ｘ＝０［ｄｅｇ］である（ステップＳ１０３）。よって、Ｚの絶対値が５［ｄｅｇ］（第１閾値）を超えていないので、ＥＣＵ８０の制御部１００がズレＺは解消されたと判定し（ステップＳ１０４）、点灯ＬＥＤ２０−１を消灯させ（ステップＳ１１１）、手動補正モードを終了させて通常モードを実行する（ステップＳ１１２）。   The deviation Z at this time is Z = X′−X = 0 [deg] (step S103). Therefore, since the absolute value of Z does not exceed 5 [deg] (first threshold), the control unit 100 of the ECU 80 determines that the deviation Z has been eliminated (step S104), and turns off the lighting LED 20-1 (step S104). S111), the manual correction mode is terminated and the normal mode is executed (step S112).

このように、第１の表示形式を採用した手動補正モードでは、ズレＺが生じたときに、点灯される点灯ＬＥＤの方向にドライバー自身がステアリングハンドル１０を回転させることで、生じたズレＺを解消することができる。なお、ステアリングハンドル１０は、少なくとも３つのＬＥＤを有していれば、基準ＬＥＤ及び点灯ＬＥＤを定めることができるので、ドライバーはステアリングハンドル１０を回転させる方向を認識することができる。   As described above, in the manual correction mode adopting the first display format, when the deviation Z occurs, the driver himself rotates the steering handle 10 in the direction of the lit LED to be lit, so that the generated deviation Z is corrected. Can be resolved. If the steering handle 10 has at least three LEDs, the reference LED and the lighting LED can be determined, so that the driver can recognize the direction in which the steering handle 10 is rotated.

（第２の表示形式を採用した手動補正モードの動作例）
図７を用いて第２の表示形式を採用した手動補正モードの動作例を説明する。第２の表示形式は、第１の表示形式の変形例であるので、第１の表示形式と異なる部分について詳しく説明し、第１の表示形式と重複する部分については簡単に説明する。 (Example of manual correction mode operation using the second display format)
An example of operation in the manual correction mode employing the second display format will be described with reference to FIG. Since the second display format is a modification of the first display format, portions different from the first display format will be described in detail, and portions overlapping with the first display format will be described briefly.

図７（Ａ）は、ステアリングハンドル１０の操舵角Ｘが０［ｄｅｇ］（ステップＳ１０１）、車輪７０の転舵角Ｙが６［ｄｅｇ］（ステップＳ１０２）で、ズレＺが生じている状態を示す。このとき対応操舵角Ｘ'は、図５に示される転舵角Ｙと対応操舵角Ｘ'の関係の例を参考にして計算すると、Ｘ'＝７２［ｄｅｇ］となる（ステップＳ１０２）。したがって、ズレＺ＝Ｘ'−Ｘ＝７２［ｄｅｇ］なので（ステップＳ１０３）、ズレＺの絶対値は５［ｄｅｇ］（第１閾値）を超えていると判定される（ステップＳ１０４）。   FIG. 7A shows a state in which a deviation Z occurs when the steering angle X of the steering wheel 10 is 0 [deg] (step S101), the turning angle Y of the wheel 70 is 6 [deg] (step S102). Show. At this time, when the corresponding steering angle X ′ is calculated with reference to the example of the relationship between the turning angle Y and the corresponding steering angle X ′ shown in FIG. 5, X ′ = 72 [deg] is obtained (step S102). Therefore, since the deviation Z = X′−X = 72 [deg] (step S103), it is determined that the absolute value of the deviation Z exceeds 5 [deg] (first threshold) (step S104).

操舵角Ｘ＝０［ｄｅｇ］なので、基準ＬＥＤがＬＥＤ２０−１に決定され（ステップＳ１０５）、ズレＺは正の値なので（ステップＳ１０６）基準ＬＥＤ２０−１より右側にＮ番目のＬＥＤが点灯される。ここで、第２の表示形式では、ステアリングハンドル１０の伝達部２０はズレＺの生じている向き及び大きさを表示する。図７に示される例では、ステアリングハンドル１０の伝達部２０はズレＺが「大」と「小」の２つの段階を表す。具体的には、ズレＺの絶対値が例えば５［ｄｅｇ］（第１閾値）を超えており、例えば４０［ｄｅｇ］（第２閾値）以下である場合は、ズレＺは「小」の段階であると判定され、基準ＬＥＤより１つ隣のＬＥＤが点灯ＬＥＤとなる。一方、ズレＺの絶対値が例えば４０［ｄｅｇ］（第２閾値）を超えている場合は、ズレＺは「大」の段階であると判定され、基準ＬＥＤより２つ隣のＬＥＤが点灯ＬＥＤとなる。したがって、図７（Ａ）に示される例においては、ズレＺ＝７２［ｄｅｇ］なので、ズレＺは「大」の段階であると判定され、基準ＬＥＤ２０−１より右側に２番目のＬＥＤであるＬＥＤ２０−３が点灯する。よって、ドライバーは大きなズレＺが生じていること、及び、ズレＺを解消するためにはステアリングハンドル１０を比較的大きく右に回転する必要があることを認識することができる。   Since the steering angle X = 0 [deg], the reference LED is determined to be the LED 20-1 (step S105), and since the deviation Z is a positive value (step S106), the Nth LED is turned on to the right of the reference LED 20-1. . Here, in the second display format, the transmission unit 20 of the steering handle 10 displays the direction and size of the deviation Z. In the example shown in FIG. 7, the transmission unit 20 of the steering handle 10 represents two stages in which the deviation Z is “large” and “small”. Specifically, when the absolute value of the deviation Z exceeds, for example, 5 [deg] (first threshold) and is, for example, 40 [deg] (second threshold) or less, the deviation Z is in the “small” stage. And the LED next to the reference LED becomes a lighting LED. On the other hand, if the absolute value of the deviation Z exceeds, for example, 40 [deg] (second threshold), it is determined that the deviation Z is in the “large” stage, and the LED next to the reference LED is turned on. It becomes. Therefore, in the example shown in FIG. 7A, since the deviation Z = 72 [deg], it is determined that the deviation Z is in the “large” stage, and is the second LED on the right side of the reference LED 20-1. LED 20-3 is lit. Therefore, the driver can recognize that a large shift Z has occurred and that the steering handle 10 needs to be rotated to the right relatively large in order to eliminate the shift Z.

ここで、車両の速度Ｖが０であれば（ステップＳ１０９）、ＥＣＵ８０の制御部１００は手動補正モードを実行する（ステップＳ１１０）。図７（Ｂ）は、手動補正モード実行中に、ドライバーがステアリングハンドル１０をＡの方向に回転させた結果、操舵角Ｘが３６［ｄｅｇ］になった状態を示す。   If the vehicle speed V is 0 (step S109), the control unit 100 of the ECU 80 executes the manual correction mode (step S110). FIG. 7B shows a state in which the steering angle X is set to 36 [deg] as a result of the driver rotating the steering handle 10 in the direction A during execution of the manual correction mode.

このときのズレＺは、Ｚ＝Ｘ'−Ｘ＝３６［ｄｅｇ］なので（ステップＳ１０３）、基準ＬＥＤはＬＥＤ２０−１０である（ステップＳ１０５）。ここで、ズレＺ＝３６［ｄｅｇ］なので、ズレＺは「小」の段階であると判定され、基準ＬＥＤ２０−１０より右側に１番目のＬＥＤであるＬＥＤ２０−１が点灯する（ステップＳ１０７）。よって、ドライバーは、ズレＺを解消するためにはステアリングハンドル１０をさらに右に回転させる必要があること及びズレＺの大きさが「大」の段階から「小」の段階まで小さくなったことを認識することができる。   Since the deviation Z at this time is Z = X′−X = 36 [deg] (step S103), the reference LED is the LED 20-10 (step S105). Here, since the deviation Z = 36 [deg], it is determined that the deviation Z is in the “small” stage, and the LED 20-1 which is the first LED on the right side of the reference LED 20-10 is turned on (step S107). Therefore, the driver needs to further rotate the steering handle 10 to the right in order to eliminate the misalignment Z, and that the size of the misalignment Z has decreased from the “large” stage to the “small” stage. Can be recognized.

図７（Ｃ）は、手動補正モード実行中に、ドライバーがステアリングハンドル１０をＡの方向に回転させた結果、操舵角Ｘが７２［ｄｅｇ］になり、ズレＺが解消された状態を示す。このときのズレＺは、Ｚ＝Ｘ'−Ｘ＝０［ｄｅｇ］である（ステップＳ１０３）。よって、Ｚの絶対値が５［ｄｅｇ］（第１閾値）を超えていないので、ＥＣＵ８０の制御部１００は、ズレＺは解消されたと判定し（ステップＳ１０４）、点灯ＬＥＤ２０−１０を消灯させる（ステップＳ１１１）。そして、ＥＣＵ８０の制御部１００は、手動補正モードを終了させて通常モードを実行する（ステップＳ１１２）。   FIG. 7C shows a state in which the steering angle X is 72 [deg] and the deviation Z is eliminated as a result of the driver rotating the steering handle 10 in the direction A during execution of the manual correction mode. The deviation Z at this time is Z = X′−X = 0 [deg] (step S103). Therefore, since the absolute value of Z does not exceed 5 [deg] (first threshold), the control unit 100 of the ECU 80 determines that the deviation Z has been eliminated (step S104), and turns off the lighting LED 20-10 (step S104). Step S111). Then, the control unit 100 of the ECU 80 ends the manual correction mode and executes the normal mode (step S112).

第２の表示形式においては、ステアリングハンドル１０の伝達部２０に配置された複数のＬＥＤの個数が多ければ、伝達部２０は、図７に示される例のように「大」と「小」の２つの段階だけでなく、ステアリングハンドル１０の伝達部２０は３つ以上の段階を表してもよい。   In the second display format, if the number of the plurality of LEDs arranged on the transmission unit 20 of the steering handle 10 is large, the transmission unit 20 has “large” and “small” as in the example shown in FIG. In addition to the two stages, the transmission unit 20 of the steering handle 10 may represent three or more stages.

また、手動補正モードの実行中は、ドライバーのステアリングハンドル１０の操作により操舵角Ｘを変化させてズレＺを解消するものとしているが、ドライバーのステアリングハンドル１０の操作に応じて、例えば転舵角Ｙも変化する補助モードを実行してもよい。補助モードが実行されると、ＥＣＵ８０の制御部１００は、ドライバーのステアリングハンドル１０の操作による操舵角Ｘの変化に応じて、ズレＺが解消する方向に転舵角Ｙが変化するように転舵アクチュエータ５０を制御してもよい。よって、手動補正モードの実行中に補助モードが実行されることによってドライバーによるステアリングハンドル１０の操作の負担が軽減される。   While the manual correction mode is being executed, the steering angle X is changed by the driver's operation of the steering handle 10 to eliminate the shift Z. For example, the steering angle is changed according to the operation of the driver's steering handle 10. An auxiliary mode in which Y also changes may be executed. When the assist mode is executed, the control unit 100 of the ECU 80 steers the steering angle Y so that the steering angle Y changes in a direction in which the deviation Z is eliminated in accordance with the change of the steering angle X caused by the driver's operation of the steering handle 10. The actuator 50 may be controlled. Therefore, the burden of operation of the steering handle 10 by the driver is reduced by executing the auxiliary mode during execution of the manual correction mode.

２．第２の実施形態
２−１．全体の構成
第２の実施形態は、第１の実施形態の変形例である。したがって、第１の実施形態と異なる部分のみを説明し、第１の実施形態と重複する部分については説明を省略する。図８を用いて、本発明に従う第２の実施形態におけるステアリングシステムの構成の例を説明する。図１に示される第１の実施形態におけるステアリングシステムの構成の例と異なる点は、第２の実施形態においては、操舵アクチュエータ１１０が図示されていないステアリングシャフトに設けられている点である。操舵アクチュエータ１１０は、例えば、図示されていない操舵モータと、図示されていない減速機構とを備えている。減速機構は、操舵モータの回転を減速してステアリングシャフトに伝達し、ステアリングハンドル１０の操舵角Ｘを変化させる。 2. Second embodiment
2-1. Overall Configuration The second embodiment is a modification of the first embodiment. Therefore, only the parts different from the first embodiment will be described, and the description of the parts overlapping with the first embodiment will be omitted. An example of the configuration of the steering system in the second embodiment according to the present invention will be described with reference to FIG. The difference from the example of the configuration of the steering system in the first embodiment shown in FIG. 1 is that the steering actuator 110 is provided on a steering shaft (not shown) in the second embodiment. The steering actuator 110 includes, for example, a steering motor (not shown) and a speed reduction mechanism (not shown). The deceleration mechanism decelerates the rotation of the steering motor and transmits it to the steering shaft to change the steering angle X of the steering handle 10.

第２の実施形態では操舵アクチュエータ１１０が設けられているので、転舵角Ｙと操舵角Ｘとの間にズレＺが生じた際に、ステアリングハンドル１０を自動操舵してズレＺを解消する自動補正モードを実行することができる。   Since the steering actuator 110 is provided in the second embodiment, when the deviation Z occurs between the steering angle Y and the steering angle X, the steering handle 10 is automatically steered to automatically eliminate the deviation Z. A correction mode can be executed.

２−２．ステアリングシステムの動作
図９を用いて、ステアリングハンドル１０の操舵角Ｘと、車輪７０の転舵角Ｙとの関係に整合が取れていない状態を解消するフローを説明する。図４に示される第１の実施形態におけるステアリングシステムの動作フローとの違いは、ステップＳ１１０の後にステップＳ１１３及びステップＳ１１４が挿入されているところである。 2-2. Operation of Steering System FIG. 9 is used to explain a flow for eliminating a state where the relationship between the steering angle X of the steering handle 10 and the turning angle Y of the wheel 70 is not consistent. The difference from the operation flow of the steering system in the first embodiment shown in FIG. 4 is that steps S113 and S114 are inserted after step S110.

第２の実施形態では、ステップＳ１１０でＥＣＵ８０の制御部１００が手動補正モードを実行した後、フローはステップＳ１１３に進む。ステップＳ１１３で、ＥＣＵ８０の制御部１００は、手動補正モードを実行してから所定時間Ｔが経過するまでに操舵角Ｘが変化したか否かを判定する。所定時間Ｔが経過するまでに操舵角Ｘが変化したと判定した場合は、手動補正モードを実行した状態でフローはＳｔａｒｔに戻る。一方、制御部１００が、所定時間Ｔが経過するまでに操舵角Ｘが変化しなかったと判定した場合は、フローはステップＳ１１４に進む。   In the second embodiment, after the control unit 100 of the ECU 80 executes the manual correction mode in step S110, the flow proceeds to step S113. In step S113, the control unit 100 of the ECU 80 determines whether or not the steering angle X has changed from the execution of the manual correction mode until the predetermined time T has elapsed. If it is determined that the steering angle X has changed before the predetermined time T has elapsed, the flow returns to Start with the manual correction mode being executed. On the other hand, if the control unit 100 determines that the steering angle X has not changed before the predetermined time T has elapsed, the flow proceeds to step S114.

ステップＳ１１４で、ＥＣＵ８０の制御部１００は自動補正モードを実行する。自動補正モードが実行されると、ＥＣＵ８０の算出部９０は、自動目標操舵角Ｘ''を、対応操舵角Ｘ'の値を代入して算出する。すると、ＥＣＵ８０の制御部１００は、操舵角Ｘが自動目標操舵角Ｘ''に一致するように、操舵アクチュエータ１１０を制御し、ステアリングハンドル１０を操舵する。   In step S114, the control unit 100 of the ECU 80 executes the automatic correction mode. When the automatic correction mode is executed, the calculation unit 90 of the ECU 80 calculates the automatic target steering angle X ″ by substituting the value of the corresponding steering angle X ′. Then, the control unit 100 of the ECU 80 controls the steering actuator 110 so that the steering angle X matches the automatic target steering angle X ″, and steers the steering handle 10.

ここで、所定時間Ｔは、予め設定されていてもよく、ドライバーの好みによって設定変更できるようにしてもよい。ただし、所定時間Ｔは、手動補正モードが実行されてから、ドライバーが、ステアリングハンドル１０の操作を開始するまでにかかる通常の時間は、十分確保されていることが好ましい。また、手動補正モードから自動補正モードに切り替わるタイミングを、ステアリングハンドル１０の伝達部２０又は後述する第２の伝達部が報知してもよい。   Here, the predetermined time T may be set in advance, or may be changed according to the preference of the driver. However, it is preferable that the predetermined time T is sufficiently secured for a normal time required for the driver to start operating the steering wheel 10 after the manual correction mode is executed. Further, the transmission unit 20 of the steering handle 10 or a second transmission unit described later may notify the timing of switching from the manual correction mode to the automatic correction mode.

自動補正モードのステアリングハンドル１０の操舵により、ＥＣＵ８０の制御部１００が、ステップＳ１０４でズレＺの絶対値が５［ｄｅｇ］（第１閾値）を超えていないと判定したときは、ステップＳ１１１で点灯ＬＥＤを消灯する。そして、ＥＣＵ８０の制御部１００は、ステップＳ１１２で自動補正モードを終了させて通常モードを実行し、フローはＳｔａｒｔへ戻る。   When the control unit 100 of the ECU 80 determines that the absolute value of the deviation Z does not exceed 5 [deg] (first threshold) in step S104 by steering the steering wheel 10 in the automatic correction mode, the light is turned on in step S111. Turn off the LED. Then, the control unit 100 of the ECU 80 ends the automatic correction mode in step S112, executes the normal mode, and the flow returns to Start.

なお、一度自動補正モードが実行されてからフローが再度ステップＳ１１０まで進んだときは、ステップＳ１１０及びステップＳ１１３をスキップしてもよい。その代わり、一度自動補正モードが実行された後は、ドライバーによるステアリングハンドル１０の操作が検出されれば、再度手動補正モードが実行されるようにしてもよい。また、自動補正モードの実行中の間、点灯ＬＥＤが点灯するので、ドライバーは、ステアリングハンドル１０が回転することを認識することができるが、安全のためにステアリングハンドル１０の回転速度は例えば１０［ｄｅｇ／ｓｅｃ］以下であることが好ましい。   When the flow proceeds to step S110 again after the automatic correction mode is executed once, step S110 and step S113 may be skipped. Instead, once the automatic correction mode is executed, the manual correction mode may be executed again if an operation of the steering wheel 10 by the driver is detected. Further, since the lighting LED is lit while the automatic correction mode is being executed, the driver can recognize that the steering handle 10 rotates, but for the sake of safety, the rotational speed of the steering handle 10 is, for example, 10 [deg / sec] or less.

第１の実施形態及び第２の実施形態の各々において、ステアリングシステムは、ズレＺの大きさを点灯ＬＥＤの位置で表していたが、点灯ＬＥＤの輝度を変化させてズレＺの大きさを表してもよい。例えば、第１の表示形式においては、ズレＺの大きさは表示しないものとしたが、ズレＺの大きさに応じて、例えば点灯ＬＥＤの輝度を変化させるようにして、ズレＺの向きの代わりにズレＺの大きさだけをドライバーに伝達するようにしてもよい。したがって、ステアリングハンドル１０の伝達部２０は、ズレＺの大きさだけを伝達するときは少なくとも１つの照明部材で構成されていればよい。   In each of the first embodiment and the second embodiment, the steering system represents the size of the deviation Z by the position of the lighting LED, but represents the size of the deviation Z by changing the luminance of the lighting LED. May be. For example, in the first display format, the size of the misalignment Z is not displayed, but instead of the orientation of the misalignment Z, for example, the luminance of the lighting LED is changed according to the size of the misalignment Z. Alternatively, only the size of the deviation Z may be transmitted to the driver. Therefore, the transmission part 20 of the steering handle 10 should just be comprised by the at least 1 illumination member, when transmitting only the magnitude | size of deviation Z.

また、第１の実施形態及び第２の実施形態の各々において、ステアリングハンドル１０の伝達部２０は、ズレＺの大きさを伝達するときは１つ、ズレＺの向きを伝達するときは少なくとも３つ、の振動部材（例えばバイブレータ等）で構成されていてもよい。例えば、ステアリングハンドル１０の保持部１０ｒの全周に複数のバイブレータが、略等間隔に設けられていてもよい。この場合は、ズレＺの向き及び／又は大きさに応じて振動するバイブレータの位置及び／又は強さ（振動幅）を変更させればよい。よって、ドライバーは、ステアリングハンドル１０の保持部１０ｒ上で振動している１つのバイブレータが配置される方向に、ステアリングハンドル１０を回転させることでズレＺを解消することができる。また、１つのバイブレータで伝達部２０が構成されている場合は、ズレＺの大きさに応じて、バイブレータの振動の大きさや振動の頻度を変更することで、ドライバーにズレＺの大きさを伝達させてもよい。よって、ドライバーは、バイブレータの振動が小さくなる方向へステアリングハンドル１０を回転させることでズレＺを解消することができる。   In each of the first embodiment and the second embodiment, the transmission portion 20 of the steering handle 10 is one when transmitting the size of the deviation Z, and at least 3 when transmitting the direction of the deviation Z. One vibration member (for example, a vibrator or the like) may be used. For example, a plurality of vibrators may be provided at substantially equal intervals around the entire circumference of the holding portion 10r of the steering handle 10. In this case, the position and / or strength (vibration width) of the vibrator that vibrates may be changed according to the direction and / or size of the deviation Z. Therefore, the driver can eliminate the deviation Z by rotating the steering handle 10 in the direction in which one vibrator vibrating on the holding portion 10r of the steering handle 10 is disposed. In addition, when the transmission unit 20 is configured by one vibrator, the magnitude of the deviation Z is transmitted to the driver by changing the vibration magnitude and vibration frequency of the vibrator according to the magnitude of the deviation Z. You may let them. Therefore, the driver can eliminate the deviation Z by rotating the steering handle 10 in a direction in which the vibration of the vibrator is reduced.

さらに、第１の実施形態及び第２の実施形態の各々において、ステアリングシステムは、伝達部２０とは異なり、図示されていない第２の伝達部（例えばスピーカ）を有していてもよい。第２の伝達部は、ステアリングハンドル１０に設けられていてもよく、また、車両内の他の場所（例えば車内スピーカとして）に設けられていてもよい。例えばステアリングシステムが第２の伝達部としてスピーカを有している場合は、ズレＺの向き及び／又は大きさを音や音声を用いて、ドライバーに伝達してもよい。   Furthermore, in each of the first embodiment and the second embodiment, the steering system may have a second transmission unit (for example, a speaker) not shown, unlike the transmission unit 20. The second transmission unit may be provided in the steering handle 10 or may be provided in another place in the vehicle (for example, as an in-vehicle speaker). For example, when the steering system has a speaker as the second transmission unit, the direction and / or size of the deviation Z may be transmitted to the driver using sound or voice.

本発明は、上述の例示的な実施形態に限定されず、また、当業者は、上述の例示的な実施形態を特許請求の範囲に含まれる範囲まで、容易に変更することができるであろう。   The present invention is not limited to the above-described exemplary embodiments, and those skilled in the art will be able to easily modify the above-described exemplary embodiments to the extent included in the claims. .

１０・・・ステアリングハンドル、２０・・・伝達部、３０・・・操舵角検出部、４０・・・速度検出部、５０・・・転舵アクチュエータ、６０・・・転舵角検出部、７０・・・車輪、８０・・・電子制御ユニット、９０・・・算出部、１００・・・制御部、１１０・・・操舵アクチュエータ。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Steering handle, 20 ... Transmission part, 30 ... Steering angle detection part, 40 ... Speed detection part, 50 ... Steering actuator, 60 ... Steering angle detection part, 70 ... Wheel, 80 ... Electronic control unit, 90 ... Calculation part, 100 ... Control part, 110 ... Steering actuator.

Claims (7)

車両に設けられたステアリングハンドルと機械的に切り離される車輪の転舵角に対する前記ステアリングハンドルの操舵角のズレの向き及び／又は大きさを表す信号に基づき、前記向き及び／又は前記大きさをドライバーに伝達可能な伝達部を
有するステアリングハンドル。 Based on a signal indicating the direction and / or magnitude of the deviation of the steering angle of the steering wheel with respect to the turning angle of the wheel mechanically separated from the steering handle provided in the vehicle, the direction and / or the magnitude is determined by the driver. Steering handle with a transmission that can be transmitted to the wheel. ドライバーが保持可能な保持部であって、ステアリングハンドルの外縁を形成する前記保持部と、
少なくとも３つの伝達部材で構成される伝達部であって、前記少なくとも３つの伝達部材の各々が前記保持部の全周に略等間隔に配置される、伝達部と、
を有するステアリングハンドル。 A holding portion that can be held by a driver, the holding portion forming an outer edge of a steering handle;
A transmission part constituted by at least three transmission members, wherein each of the at least three transmission members is arranged at substantially equal intervals on the entire circumference of the holding part; and
Steering handle with ステアリングハンドルの操舵角を表す第１の信号及び車輪の転舵角を表す第２の信号から、前記車輪の前記転舵角に対する前記ステアリングハンドルの前記操舵角のズレの向き及び大きさを算出する算出部と、
前記ズレの前記大きさが閾値を超えていると判定し、且つ、車両の速度を表す第３の信号から前記速度が基準値以下であると判定した場合に、前記ステアリングハンドルが操作されても、前記車輪の前記転舵角が変化しない手動補正モードを実行する制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記向き及び／又は前記大きさを表す信号に基づき前記ステアリングハンドルに設けられている伝達部を制御する、電子制御ユニット。 From the first signal representing the steering angle of the steering wheel and the second signal representing the turning angle of the wheel, the direction and magnitude of the deviation of the steering angle of the steering wheel with respect to the turning angle of the wheel is calculated. A calculation unit;
Even if the steering wheel is operated when it is determined that the magnitude of the deviation exceeds a threshold value and it is determined from the third signal indicating the speed of the vehicle that the speed is equal to or less than a reference value. A control unit that executes a manual correction mode in which the turning angle of the wheel does not change;
Have
The said control part is an electronic control unit which controls the transmission part provided in the said steering wheel based on the signal showing the said direction and / or the said magnitude | size. 前記制御部は、前記手動補正モードが作動していないときは通常モードを実行し、
前記通常モードが実行されると、前記算出部は、前記ステアリングハンドルの前記操舵角に基づいて前記車輪の自動目標転舵角を算出し、
前記制御部は、前記転舵角が前記自動目標転舵角と一致するように前記車輪を駆動する転舵アクチュエータを制御する、請求項３に記載の電子制御ユニット。 The control unit executes a normal mode when the manual correction mode is not operating,
When the normal mode is executed, the calculation unit calculates an automatic target turning angle of the wheel based on the steering angle of the steering handle,
The electronic control unit according to claim 3, wherein the control unit controls a turning actuator that drives the wheels such that the turning angle coincides with the automatic target turning angle. 前記制御部は、前記手動補正モードが作動しているときは補助モードを実行し、
前記補助モードが実行されると、前記制御部は、前記ステアリングハンドルの操作に応じて、前記ズレが解消するように、前記転舵アクチュエータを制御する、請求項４に記載の電子制御ユニット。 The control unit executes the auxiliary mode when the manual correction mode is operating,
5. The electronic control unit according to claim 4, wherein when the auxiliary mode is executed, the control unit controls the steered actuator so as to eliminate the deviation in accordance with an operation of the steering handle. 前記制御部は、前記手動補正モードが作動した後、所定時間経過しても前記ステアリングハンドルの前記操舵角が変化しないときは前記手動補正モードの代わりに自動補正モードを実行し、
前記自動補正モードが実行されると、前記算出部は、前記ズレの前記向き及び前記大きさに基づいて前記ステアリングハンドルの前記自動目標操舵角を算出する、請求項４又は５に記載の電子制御ユニット。 The control unit executes an automatic correction mode instead of the manual correction mode when the steering angle of the steering wheel does not change after a lapse of a predetermined time after the manual correction mode is activated.
The electronic control according to claim 4 or 5, wherein when the automatic correction mode is executed, the calculation unit calculates the automatic target steering angle of the steering wheel based on the direction and the size of the deviation. unit. 請求項１又は２に記載のステアリングハンドルと、
請求項３から６のいずれか１項に記載の電子制御ユニットと、
前記ステアリングハンドルの前記操舵角を検出する操舵角検出部と、
前記車輪の前記転舵角を検出する転舵角検出部と、
前記車両の前記速度を検出する速度検出部と、
を有するステアリングシステム。 A steering handle according to claim 1 or 2,
The electronic control unit according to any one of claims 3 to 6,
A steering angle detector for detecting the steering angle of the steering handle;
A turning angle detector for detecting the turning angle of the wheel;
A speed detector for detecting the speed of the vehicle;
A steering system.
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