JP2015016814A - Steering wheel, electronic control unit, and steering system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ステアリングハンドルの操舵角と車輪の転舵角が対応しない場合に、両者間のズレを容易に解消することが可能なステアリングハンドル、電子制御ユニット及びステアリングシステムに関する。 The present invention relates to a steering handle, an electronic control unit, and a steering system that can easily eliminate the deviation between the steering angle of a steering handle and the turning angle of a wheel when they do not correspond.
例えば特許文献1の図2に、ステアリングシステム及び電子制御ユニットとして、ステアバイワイヤシステム1及び制御手段21が開示されている。図2が示すように、ステアバイワイヤシステム1は、ステアリングホイール2と、左右の車輪3、4とが、機械的に切り離されている。段落[0012]及び[0013]によれば、ステアバイワイヤシステム1の制御手段21が、ステアリングホイール2の操作状態を考慮して、左右の車輪3,4を操舵する操舵機構5の制御を行っている。
For example, FIG. 2 of Patent Document 1 discloses a steer-by-wire system 1 and a control unit 21 as a steering system and an electronic control unit. As shown in FIG. 2, in the steer-by-wire system 1, the steering wheel 2 and the left and right wheels 3 and 4 are mechanically separated. According to paragraphs [0012] and [0013], the control means 21 of the steer-by-wire system 1 controls the
ここで、特許文献1の段落[0017]の記載によれば、ステアリングホイールは、左右の車輪と機械的に切り離されているため、ステアリングホイール2の操舵角と、車輪3、4の転舵角との整合が取れていない状態が発生することがある。このような状態は、例えば、ステアバイワイヤシステム1の停止中にステアリングロックがかからない範囲でステアリングホイール2を切ることで発生する。ステアリングホイール2の操舵角と、車輪3、4の転舵角との整合が取れていないため、特許文献1には、車両が停止(車速が0)であることを条件として、ステアバイワイヤシステム1の制御手段21がステアリングホイール2を自動操舵し、両者の整合をとる構成が開示されている。 Here, according to the description in paragraph [0017] of Patent Document 1, since the steering wheel is mechanically separated from the left and right wheels, the steering angle of the steering wheel 2 and the turning angle of the wheels 3 and 4 are determined. There may be a situation where it is not consistent with. Such a state occurs, for example, by turning the steering wheel 2 in a range where the steering lock is not applied while the steer-by-wire system 1 is stopped. Since the steering angle of the steering wheel 2 and the steering angle of the wheels 3 and 4 are not matched, Patent Document 1 discloses that the steer-by-wire system 1 is provided on the condition that the vehicle is stopped (the vehicle speed is 0). A configuration is disclosed in which the control means 21 automatically steers the steering wheel 2 to match the two.
ところで、特許文献1に開示されるステアリング装置の電子制御ユニット(制御手段21)は、ステアリングホイール2の操舵角と車輪3、4の転舵角との整合をとるために、ステアリングホイール2を自動操舵する。このような自動制御によりステアリングホイール2の操舵が行われるタイミングは、車速が0になったときである。そのため、ドライバーは、車輪3、4の転舵角に対するステアリングホイール2の操舵角のズレが生じたことを認識できない。また、車両が停止した際に、自動操舵によってドライバーの意に反したステアリングホイール2の回転動作が発生し得る。 By the way, the electronic control unit (control means 21) of the steering apparatus disclosed in Patent Document 1 automatically controls the steering wheel 2 in order to match the steering angle of the steering wheel 2 with the turning angles of the wheels 3 and 4. Steer. The timing at which the steering wheel 2 is steered by such automatic control is when the vehicle speed becomes zero. Therefore, the driver cannot recognize that the steering angle of the steering wheel 2 has shifted from the turning angle of the wheels 3 and 4. Further, when the vehicle stops, the steering wheel 2 can rotate due to automatic steering against the driver's will.
本発明の1つの目的は、車輪の転舵角に対してステアリングの操舵角に発生したズレを、ドライバーが認識できるステアリングハンドル等を提供することにある。本発明のもう1つの目的は、ドライバーの意に沿ってそのズレを解消できるステアリングシステム等を提供することにある。本発明の他の目的は、以下に例示する態様及び好ましい実施形態、並びに添付の図面を参照することによって、当業者に明らかになるであろう。 One object of the present invention is to provide a steering handle or the like that allows a driver to recognize a deviation generated in a steering angle of a steering wheel with respect to a steering angle of a wheel. Another object of the present invention is to provide a steering system and the like that can eliminate the deviation in accordance with the will of the driver. Other objects of the present invention will become apparent to those skilled in the art by referring to the aspects and preferred embodiments exemplified below and the accompanying drawings.
以下に、本発明の概要を容易に理解するために、本発明に従う態様を例示する。 In the following, in order to easily understand the outline of the present invention, embodiments according to the present invention will be exemplified.
第1の態様において、ステアリングハンドルは、
車両に設けられたステアリングハンドルと機械的に切り離される車輪の転舵角に対する前記ステアリングハンドルの操舵角のズレの向き及び/又は大きさを表す信号に基づき、前記向き及び/又は前記大きさをドライバーに伝達可能な伝達部を有する。
In the first aspect, the steering handle is
Based on a signal indicating the direction and / or magnitude of the deviation of the steering angle of the steering wheel with respect to the turning angle of the wheel mechanically separated from the steering handle provided in the vehicle, the direction and / or the magnitude is determined by the driver. A transmission unit capable of transmitting to
何らかの原因で、車輪の転舵角に対するステアリングハンドルの操舵角のズレが生じると、ステアリングハンドルの伝達部がそのズレの方向及び/又は大きさをドライバーに伝達することができる。仮に、ステアリングハンドルの操舵角のズレが生じたことだけを表す信号に基づき、伝達部がドライバーにそのズレが生じたこと認識させたとしても、ドライバーがそのズレの方向及び/又は大きさを認識できない限り、ドライバーは、手動でステアリングハンドルを操作することができない。言い換えれば、ドライバーがステアリングハンドルの操舵角のズレの方向及び/又は大きさを認識することができるので、その後、ドライバーは、そのズレが発生していることを認識しながら、そのズレを解消するようにステアリングハンドルを操作することができる。 If the steering angle of the steering wheel is shifted from the turning angle of the wheel for some reason, the transmission unit of the steering handle can transmit the direction and / or size of the shift to the driver. Even if the transmission unit causes the driver to recognize that the deviation has occurred, based on a signal indicating only that the steering angle of the steering wheel has shifted, the driver recognizes the direction and / or size of the deviation. Unless possible, the driver cannot manually operate the steering wheel. In other words, since the driver can recognize the direction and / or magnitude of the steering angle deviation of the steering wheel, the driver then resolves the deviation while recognizing that the deviation has occurred. Thus, the steering handle can be operated.
第2の態様において、ステアリングハンドルは、
ドライバーが保持可能な保持部であって、ステアリングハンドルの外縁を形成する前記保持部と、
少なくとも3つの伝達部材で構成される伝達部であって、前記少なくとも3つの伝達部材の各々が前記保持部の全周に略等間隔に配置される、伝達部と、
を有する。
In the second aspect, the steering handle is
A holding portion that can be held by a driver, the holding portion forming an outer edge of a steering handle;
A transmission part constituted by at least three transmission members, wherein each of the at least three transmission members is arranged at substantially equal intervals on the entire circumference of the holding part; and
Have
ドライバーが保持する保持部の全周の略等間隔に、伝達部として例えば照明部材が配置されているので、例えば、車輪の転舵角に対するステアリングハンドルの操舵角のズレが生じた場合には、ドライバーはそのズレの向きを少なくとも3つの照明部材のうちの例えば1つの照明部材の点灯により視覚を通じて認識することができる。また、少なくとも3つの照明部材は、保持部の全周に略等間隔に配置されているので、ステアリングハンドルの回転角度に関わらず、少なくとも3つの照明部材の中から1つの照明部材を基準照明部材(例えば基準LED)選択し、その基準照明部材(例えば基準LED)の例えば右に1つ隣の照明部材を点灯させる。これにより、ドライバーは、ステアリングハンドルの操舵角のズレの向きを正確に認識することができる。 Since, for example, an illumination member is arranged as a transmission part at substantially equal intervals around the entire circumference of the holding part held by the driver, for example, when a deviation of the steering angle of the steering wheel with respect to the steering angle of the wheel occurs, The driver can recognize the direction of the deviation through vision by turning on, for example, one of the at least three illumination members. In addition, since at least three illumination members are arranged at substantially equal intervals on the entire circumference of the holding portion, one illumination member is selected from the at least three illumination members regardless of the rotation angle of the steering handle. (For example, the reference LED) is selected, and the lighting member next to the reference lighting member (for example, the reference LED) is turned on, for example, to the right. As a result, the driver can accurately recognize the direction of deviation of the steering angle of the steering wheel.
また、点灯する照明部材の数を制御することにより、ドライバーは、ステアリングハンドルの操舵角のズレの大きさを認識することができる。 Further, by controlling the number of lighting members that are turned on, the driver can recognize the amount of deviation of the steering angle of the steering wheel.
第3の態様において、電子制御ユニットは、
ステアリングハンドルの操舵角を表す第1の信号及び車輪の転舵角を表す第2の信号から、前記車輪の前記転舵角に対する前記ステアリングハンドルの前記操舵角のズレの向き及び大きさを算出する算出部と、
前記ズレの前記大きさが閾値(第1閾値)を超えていると判定し、且つ、車両の速度を表す第3の信号から前記速度が基準値以下であると判定した場合に、前記ステアリングハンドルが操作されても、前記車輪の前記転舵角が変化しない手動補正モードを実行する制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記向き及び/又は前記大きさを表す信号に基づき前記ステアリングハンドルに設けられている伝達部を制御する。
In the third aspect, the electronic control unit comprises:
From the first signal representing the steering angle of the steering wheel and the second signal representing the turning angle of the wheel, the direction and magnitude of the deviation of the steering angle of the steering wheel with respect to the turning angle of the wheel is calculated. A calculation unit;
When it is determined that the magnitude of the deviation exceeds a threshold value (first threshold value) and it is determined from the third signal indicating the speed of the vehicle that the speed is equal to or less than a reference value, the steering wheel Is operated, a control unit that executes a manual correction mode in which the turning angle of the wheel does not change; and
Have
The control unit controls a transmission unit provided in the steering wheel based on a signal indicating the direction and / or the size.
所定の条件を具備したときに、手動補正モードが実行され、ドライバー自身がステアリングハンドルを操作してステアリングハンドルの操舵角のズレを解消するので、ドライバーの意に反したステアリングハンドルの回転動作が発生しない。また、電子制御ユニットの制御部がステアリングハンドルの伝達部を制御するので、ドライバーは、ステアリングハンドルの操舵角のズレの向き及び/又は大きさを認識しながら、そのズレを解消することができる。 When a predetermined condition is met, the manual correction mode is executed and the driver himself manipulates the steering wheel to eliminate the steering angle deviation, which causes the steering handle to rotate against the driver's will. do not do. In addition, since the control unit of the electronic control unit controls the transmission unit of the steering handle, the driver can eliminate the deviation while recognizing the direction and / or size of the steering angle deviation of the steering handle.
第4の態様において、第3の態様の電子制御ユニットは、
前記制御部は、前記手動補正モードが作動していないときは通常モードを実行し、
前記通常モードが実行されると、前記算出部は、前記ステアリングハンドルの前記操舵角に基づいて前記車輪の自動目標転舵角を算出し、
前記制御部は、前記転舵角が前記自動目標転舵角と一致するように前記車輪を駆動する転舵アクチュエータを制御してもよい。
In the fourth aspect, the electronic control unit of the third aspect is
The control unit executes a normal mode when the manual correction mode is not operating,
When the normal mode is executed, the calculation unit calculates an automatic target turning angle of the wheel based on the steering angle of the steering handle,
The control unit may control a steering actuator that drives the wheels such that the turning angle coincides with the automatic target turning angle.
車輪の転舵角に対するステアリングハンドルの操舵角のズレが生じていないときには、通常モードが実行される。通常モードの実行中は、ドライバーによるステアリングハンドルの操舵による操舵角の大きさ及び向きを考慮して、車輪の転舵角が制御されるので、ドライバーの意図したように車両を操向することができる。 When there is no deviation of the steering angle of the steering wheel with respect to the turning angle of the wheel, the normal mode is executed. During execution of the normal mode, the turning angle of the wheel is controlled in consideration of the size and direction of the steering angle by the steering of the steering wheel by the driver, so that the vehicle can be steered as the driver intended. it can.
第5の態様において、第4の態様の電子制御ユニットは、
前記制御部は、前記手動補正モードが作動しているときは補助モードを実行し、
前記補助モードが実行されると、前記制御部は、前記ステアリングハンドルの操作に応じて、前記ズレが解消するように、前記転舵アクチュエータを制御してもよい。
In the fifth aspect, the electronic control unit of the fourth aspect is
The control unit executes the auxiliary mode when the manual correction mode is operating,
When the assist mode is executed, the control unit may control the steered actuator so as to eliminate the deviation according to the operation of the steering handle.
補助モードが実行されると、ドライバーによるステアリングハンドルの操作に応じてズレが解消する方向に車輪が転舵されるので、ドライバーによるステアリングハンドルの操作の負担が軽減される。 When the assist mode is executed, the wheel is steered in a direction in which the deviation is eliminated according to the operation of the steering handle by the driver, so that the burden of the steering handle operation by the driver is reduced.
第6の態様において、第4又は第5の態様の電子制御ユニットは、
前記制御部は、前記手動補正モードが作動した後、所定時間経過しても前記ステアリングハンドルの前記操舵角が変化しないときは前記手動補正モードの代わりに自動補正モードを実行し、
前記自動補正モードが実行されると、前記算出部は、前記ズレの前記向き及び前記大きさに基づいて前記ステアリングハンドルの前記自動目標操舵角を算出してもよい。
In the sixth aspect, the electronic control unit of the fourth or fifth aspect is
The control unit executes an automatic correction mode instead of the manual correction mode when the steering angle of the steering wheel does not change after a lapse of a predetermined time after the manual correction mode is activated.
When the automatic correction mode is executed, the calculation unit may calculate the automatic target steering angle of the steering wheel based on the direction and the size of the deviation.
手動補正モードの実行が開始されたときから所定時間経過しても、ドライバーによるステアリングハンドルの操舵が検出されない場合、例えば、電話中等でステアリングハンドルの操舵をすることができない状況であると制御部が判断して、ステアリングハンドルを自動操舵してズレを解消する。その場合も、ドライバーはステアリングハンドルの伝達部によりズレが生じていること及びその向きを認識することができるので、ドライバーはステアリングハンドルの回転動作が発生すること及びその向きを予測することができる。 If steering of the steering wheel by the driver is not detected even after a predetermined time has elapsed since the execution of the manual correction mode is started, the control unit determines that the steering wheel cannot be steered, for example, during a telephone call. Judgment is made and the steering handle is automatically steered to eliminate the deviation. Even in this case, the driver can recognize that the shift is generated by the transmission portion of the steering handle and the direction thereof, so that the driver can predict the occurrence and the direction of the rotation of the steering handle.
第7の態様において、ステアリングシステムは、
請求項1又は2に記載のステアリングハンドルと、
請求項3から6のいずれか1項に記載の電子制御ユニットと、
ステアリングハンドルの操舵角を検出する操舵角検出部と、
車輪の転舵角を検出する転舵角検出部と、
車両の速度を検出する速度検出部と、
を有する。
In a seventh aspect, the steering system includes:
A steering handle according to claim 1 or 2,
The electronic control unit according to any one of claims 3 to 6,
A steering angle detector for detecting the steering angle of the steering wheel;
A turning angle detector for detecting the turning angle of the wheel;
A speed detector for detecting the speed of the vehicle;
Have
電子制御ユニットが車輪の舵角に対するステアリングハンドルの操舵角のズレの方向及び/又は大きさを、ステアリングハンドルの伝達部を用いてドライバーに伝達する。そうすると、ドライバーは、ステアリングハンドルの伝達部の指示に従ってそのズレを解消することができる。 The electronic control unit transmits the direction and / or magnitude of the deviation of the steering angle of the steering wheel with respect to the steering angle of the wheel to the driver using the transmission unit of the steering handle. Then, the driver can eliminate the deviation in accordance with the instruction from the transmission unit of the steering handle.
以下に説明する好ましい実施形態は、本発明を容易に理解するために用いられている。従って、当業者は、本発明が、以下に説明される実施形態によって不当に限定されないことを留意すべきである。 The preferred embodiments described below are used to facilitate an understanding of the present invention. Accordingly, those skilled in the art should note that the present invention is not unduly limited by the embodiments described below.
1.第1の実施形態
1−1.全体の構成
図1を用いて、本発明に従う第1の実施形態におけるステアリングシステムの構成の例を説明する。図1に示されるステアリングシステムは、例えば複数の照明部材(例えばLED等)で構成される伝達部20を有するステアリングハンドル10と、ステアリングハンドル10の操舵角Xを検出する操舵角検出部30と、車両の速度Vを検出する速度検出部40と、車輪70の転舵角Yを制御する転舵アクチュエータ50と、例えば2つの車輪70,70の転舵角Yを検出する転舵角検出部60と、マイクロコンピュータで構成され例えば算出部90と制御部100とを備える電子制御ユニット(ECU)80と、を備える。図1に示されるステアリングシステムにおいて、ステアリングハンドル10と少なくとも1つの車輪70とが機械的に切り離されている。
1. First embodiment
1-1. Overall Configuration An example of the configuration of the steering system in the first embodiment according to the present invention will be described with reference to FIG. The steering system shown in FIG. 1 includes, for example, a
操舵角検出部30は、ステアリングハンドル10の操舵角Xを検出し、ECU80に対し操舵角Xを表す第1の信号を送信する。操舵角X0は、車両が直進するときのステアリングハンドル10の角度である(以下ステアリングハンドル10の初期状態として、操舵角X0は、例えば、0[deg]が設定される。)。また、ステアリングハンドル10が右回転すれば例えば正の操舵角Xを表し、左回転すれば例えば負の操舵角Xを表す。ここで、操舵角検出部30は、絶対回転量(回転角と回転数)を検出しなくてもよく、少なくとも例えば−180[deg]から例えば180[deg]の範囲の回転角を検出すればよい。
The
転舵角検出部60は、車輪70の転舵角Yを検出し、ECU80に対し転舵角Yを表す第2の信号を送信する。転舵角Y0は、車両が直進するときの車輪70の角度である(以下車輪70の初期状態として、転舵角Y0は、例えば、0[deg]が設定される。)。また、車両が右旋回する方向に車輪70が向けば例えば正の転舵角Yを表し、左旋回する方向に車輪70が向けば例えば負の転舵角Yを表す。
The turning
速度検出部40は、車両の速度V(絶対値)を検出し、ECU80に対し速度Vを表す第3の信号を送信する。
The
転舵アクチュエータ50は、例えば、図示されていない転舵モータと、図示されていない減速機構とを備えている。減速機構は、転舵モータの回転を減速して転舵シャフト53に伝達し、転舵アクチュエータ50は車輪70の転舵角Yを変化させる。
The turning
ECU80は、例えばマイクロコンピュータから構成される。図1には、算出部90と制御部100とを備えるECU80が示されているが、図示されていない通信部(I/Oインターフェース部)や図示されていない記憶部も備えることができる。
The
ここで、図1に示されるステアリングシステムの一般的な動作(以下、通常モードとも呼ぶ。)について説明する。なお、車輪の転舵角Yに対するステアリングの操舵角XのズレZが生じたときの動作については後述する。 Here, a general operation (hereinafter also referred to as a normal mode) of the steering system shown in FIG. 1 will be described. The operation when a deviation Z of the steering angle X of the steering with respect to the wheel turning angle Y will be described later.
ドライバーによりステアリングハンドル10の操作がなされると、操舵角検出部30は、ステアリングハンドル10の操舵角Xを検出し、操舵角XをECU80に対し送信する。ECU80の通信部が操舵角Xを受信すると、ECU80の算出部90は、操舵角Xに基づいて車輪70の自動目標転舵角Y'を算出する。ECU80の制御部100は、車輪70の転舵角Yが自動目標転舵角Y'と一致するように、転舵アクチュエータ50を制御する。
When the steering handle 10 is operated by the driver, the steering
したがって、ステアリングハンドル10と車輪70とが機械的に切り離されているステアリングシステムであっても、ドライバーによるステアリングハンドル10の操作に基づいて、車両を操向することができる。
Therefore, even in a steering system in which the steering handle 10 and the
また、通常モードの実行中に危険回避が必要となった場合、ECU80の制御部100は、危険回避モードを実行し、ECU80の算出部90は、ステアリング10とは無関係に目標転舵角Y'を決定する。その結果、ステアリングハンドル10の操舵角Xと車輪70の転舵角Yとの間にズレZが生じ得る。
Further, when it is necessary to avoid danger during execution of the normal mode, the
1−2.ステアリングハンドルの動作
図2及び図3を用いて、本発明に従うステアリングハンドル10の動作の例について説明する。図2(A)に示されるステアリングハンドル10は、ドライバーがステアリングハンドル10を保持することができる保持部10r(例えばリム)と、複数の照明部材として6個のLED(20−1〜20−6)が配置されている伝達部20と、を有している。保持部10rは、ステアリングハンドル10の外縁を形成するように構成されている。6個のLED(20−1〜20−6)の各々は、ステアリングハンドル10の保持部10rの全周に略等間隔に設けられている。
1-2. With reference to an operation diagram 2 and 3 of the steering wheel, an example of the operation of the steering handle 10 according to the present invention. A steering handle 10 shown in FIG. 2A includes a holding
図2(A)は、正面視におけるステアリングハンドル10の初期状態を示す。操舵角Xは、図2(A)に示されるステアリングハンドル10の初期状態におけるLED20−1の位置からLED20−1が、中心点10cを中心としてどれだけ回転したかを表す。ステアリングハンドル10の初期状態におけるLED20−1の位置が、図2(B)に示されるLED20−1の位置まで移動するようにステアリングハンドル10が右回転すれば、操舵角Xは、60[deg]である。さらに図2(C)に示されるLED20−1の位置までステアリングハンドル10が右回転すれば、操舵角Xは、120[deg]である。
FIG. 2A shows an initial state of the steering handle 10 in a front view. The steering angle X represents how much the LED 20-1 has rotated around the
ステアリングハンドル10の伝達部20に配置された複数のLEDのうち1個のLEDが基準LEDとなる。基準LEDとなるLEDは、ドライバーからステアリングハンドル10を正面に見て、常にステアリングハンドル10の頂部に最も近いLEDであり、操舵角Xに基づいて基準LEDが替わる。ステアリングハンドル10の初期状態においては、LED20−1が基準LEDである。そして図2(B)及び図2(C)に示されるようにステアリングハンドル10が右回転されると、基準LEDはLED20−1からLED20−6に替わり、さらにステアリングハンドル10が右回転されると、基準LEDはLED20−5に替わる。
One LED among the plurality of LEDs arranged in the
図3を用いて、基準LEDが替わるタイミングについて説明する。図3(A)に示されるステアリングハンドル10には、6個のLEDが配置されているので、360[deg]/6=60[deg]より、6個のLEDの各々は、基準LEDとなる60[deg]の操舵角Xの範囲を有する。すなわち、LED20−1は、操舵角Xが例えば−30[deg]から例えば30[deg]までの範囲で基準LEDとなる。同じように、LED20−2は例えば30[deg]から例えば90[deg]、LED20−3は例えば90[deg]から例えば150[deg]、LED20−4は例えば150[deg]から例えば−150[deg](210[deg])、LED20−5は例えば−150[deg]から例えば−90[deg]、LED20−6は例えば−90[deg]から例えば−30[deg]の操舵角Xの範囲で基準LEDとなる。 The timing at which the reference LED changes will be described with reference to FIG. Since six LEDs are arranged in the steering handle 10 shown in FIG. 3A, each of the six LEDs becomes a reference LED from 360 [deg] / 6 = 60 [deg]. The steering angle X has a range of 60 [deg]. That is, the LED 20-1 becomes a reference LED in the range where the steering angle X is, for example, from -30 [deg] to, for example, 30 [deg]. Similarly, the LED 20-2 is, for example, 30 [deg] to 90 [deg], the LED 20-3 is, for example, 90 [deg] to, for example, 150 [deg], and the LED 20-4 is, for example, 150 [deg] to, for example, -150 [deg]. deg] (210 [deg]), the range of the steering angle X of the LED 20-5 is, for example, −150 [deg] to −90 [deg], and the LED 20-6 is, for example, −90 [deg] to, for example, −30 [deg]. Becomes the reference LED.
図3(A)及び図3(B)が示すとおり、操舵角検出部30の回転角検出範囲に合わせて、−180[deg]から180[deg]の操舵角Xの範囲で、基準LEDと操舵角Xの関係が定められている。例えば、ステアリングハンドル10が右に220[deg]回転された場合、操舵角検出部30は、操舵角X=−140[deg]を検出するので、LED20−3が基準LEDとなる。さらに、ステアリングハンドル10が1回転以上回転された場合であっても、操舵角検出部30が検出する操舵角Xに基づいて基準LEDが決定される。例えば、右に400[deg]回転されたとき、操舵角検出部30は、例えば操舵角X=40[deg]を検出するので、LED20−6が基準LEDとなる。
As shown in FIGS. 3 (A) and 3 (B), the reference LED and the reference LED are set in the range of the steering angle X from −180 [deg] to 180 [deg] in accordance with the rotation angle detection range of the steering
なお、ステアリングハンドル10の伝達部20に配置されるLEDの個数により、配置される各々のLEDの基準LEDとなる範囲は変動する。各々のLEDの基準LEDとなる操舵角Xの範囲は、360[deg]をステアリングハンドル10の伝達部20に配置されるLEDの個数で除算した角度の範囲である。例えば、図7に示されるステアリングハンドル10の伝達部20は、10個のLEDが配置されている。したがって、360[deg]/10個=36[deg]より、各々のLEDの基準LEDとなる操舵角Xの範囲は、36[deg]である。
In addition, the range used as reference | standard LED of each LED arrange | positioned changes with the number of LED arrange | positioned at the
1−3.ステアリングシステムの動作
図1に示されるステアリングシステムは、上述したように危険回避モードが実行された等が原因で、ステアリングハンドル10の操舵角Xと、車輪70の転舵角Yとの関係に整合がとれていない状態が発生し得る。この整合が取れていない状態を解消するフローを、図4を用いて説明する。まず、ステップS101で、ECU80の例えば通信部は、操舵角検出部30からステアリングハンドル10の操舵角Xを受信する。
1-3. Operation of the Steering System The steering system shown in FIG. 1 matches the relationship between the steering angle X of the steering handle 10 and the steering angle Y of the
ステップS102で、ECU80の通信部は、転舵角検出部60から車輪70の転舵角Yを受信する。するとECU80の算出部90は、受信した転舵角Yに対応するステアリングハンドル10の操舵角である対応操舵角X'を算出する。
In step S <b> 102, the communication unit of the
ここで、転舵角Yと対応操舵角X'の関係を、図5を用いて説明する。図5は、例えば右に540[deg]まで回転させることができるステアリングハンドル10と、右に45[deg]まで回転させることができる車輪70と、を備えた車両における、右方向(正方向)の転舵角Yと右方向(正方向)の対応操舵角X'の関係を示す。
Here, the relationship between the turning angle Y and the corresponding steering angle X ′ will be described with reference to FIG. FIG. 5 shows a right direction (forward direction) in a vehicle including a
図5に示される車両は、車輪70の転舵角Y=45[deg]であるときに、対応操舵角X'=540[deg]となる。同様に、図5に示される車両は、車輪70の転舵角Y=30[deg]のときに対応操舵角X'=360[deg]となり、車輪70の転舵角Y=15[deg]のときに対応操舵角X'=180[deg]となる。この関係は、ステアリングハンドル10の最大可能回転角や、車輪70の最大可能回転角の違い等によって、車両毎に異なるものである。
The vehicle shown in FIG. 5 has a corresponding steering angle X ′ = 540 [deg] when the turning angle Y of the
フローがステップS103に進むと、ECU80の算出部90はズレZを算出する。ここで、ズレZを算出するときには、上述した操舵角検出部30の回転角検出範囲に合わせて、対応操舵角X'は、−180[deg]から180[deg]の範囲に変換される。ECU80の算出部90は、X'−Xを計算し、車輪70の転舵角に対するステアリングハンドル10の操舵角のズレZを算出する。ズレZが正の値であれば、車輪70の転舵角Yに対してステアリングハンドル10の操舵角Xが小さいことを表す。すなわち、ズレZが正の値であれば、ズレZを解消するためにステアリングハンドル10を右に回転させる必要がある。
When the flow proceeds to step S103, the
また、X'−Xで算出したズレZの絶対値が180[deg]より大きい場合、符号を反転し、且つ、絶対値を180[deg]より小さくする。具体的には、X'−Xで求めたズレZの絶対値が180[deg]より大きく、且つ、Zの符号が正であるとき、Zの値に−360[deg]を加算して得られた値をズレZとして扱う。逆に、X'−Xで求めたズレZの絶対値が180[deg]より大きく、且つ、Zの符号が負であるとき、360[deg]を加算して得られた値をズレZとして扱う。 When the absolute value of the deviation Z calculated by X′−X is larger than 180 [deg], the sign is reversed and the absolute value is smaller than 180 [deg]. Specifically, when the absolute value of the deviation Z obtained by X′−X is larger than 180 [deg] and the sign of Z is positive, it is obtained by adding −360 [deg] to the value of Z. The obtained value is treated as a deviation Z. Conversely, when the absolute value of the deviation Z obtained by X′−X is greater than 180 [deg] and the sign of Z is negative, the value obtained by adding 360 [deg] is defined as the deviation Z. deal with.
ステップS104では、ECU80の制御部100は、ステップS102で算出されたズレZの絶対値が、ステアリングハンドルの遊び分を考慮したずれ角である例えば5[deg](第1閾値)を超えているか否か判定する。制御部100が、ズレZの絶対値が例えば5[deg](第1閾値)を超えていると判定したときは、フローはステップS105に進む。一方、制御部100が、ズレZの絶対値が例えば5[deg](第1閾値)を超えていないと判定したときは、フローはステップS111に進む。
In step S104, the
フローがステップS105に進むと、ECU80の算出部90は、ステアリングハンドル10の操舵角Xの値から、ステアリングハンドル10の伝達部20に配置された複数のLEDから1つの基準LEDとなるLED番号を算出する。算出部90は、操舵角Xの値と基準LEDとなるLED番号を対応付けたテーブルを参照して基準LEDとなるLED番号を算出するのが好ましい。操舵角Xの値と基準LEDとなるLED番号を対応付けたテーブルは、ECU80の記憶部又はその他の記憶素子に記憶されていることが好ましい。
When the flow proceeds to step S105, the
フローがステップS106に進むと、ECU80の制御部100は、ステップS103で求めたズレZが例えば0[deg]より大きいか判定する。すなわち、ズレZの値が例えば正の値であるか又は例えば負の値であるかのいずれかを判定する。ズレZの値が正の値であると判定すればステップS107に進む。一方、ズレZの値が負の値であると判定すればステップS108に進む。
When the flow proceeds to step S106, the
フローがステップS107に進むと、ECU80の制御部100は、ステアリングハンドル10の伝達部20に配置された複数のLEDの中から、ステップS105で決定された基準LEDより右側にN番目のLED(以下、点灯LEDとも呼ぶ。)を点灯させる。一方、フローがステップS108に進むと、ECU80の制御部100は、ステアリングハンドル10の伝達部20に配置された複数のLEDの中から、ステップS105で決定された基準LEDより左側にN番目のLEDを点灯させる。
When the flow proceeds to step S107, the
ステップS107又はステップS108における変数Nは、後述する第1の表示形式又は後述する第2の表示形式に依存する変数である。さらに変数Nは、ステアリングハンドル10の伝達部20に配置された複数のLEDの個数によっても異なる。これらの違いは、具体例を用いて後述する。
The variable N in step S107 or step S108 is a variable depending on the first display format described later or the second display format described later. Further, the variable N also varies depending on the number of LEDs disposed on the
ステップS109で、ECU80の通信部は、速度検出部40から車両の速度Vを受信する。速度Vを受信したらECU80の制御部100は、速度Vが例えば0であるか否か判定する。すなわち、例えば車両が動いているか又は例えば停止しているかのいずれかを判定する。制御部100が、例えば車両は停止していると判定するとフローはステップS110に進み、制御部100は、ドライバーがステアリングハンドル10を操作しても車輪70の転舵角Yが変化しない手動補正モードを実行する。すなわち、手動補正モードの実行中は、操舵角Xが変化しても、算出部90が自動目標転舵角Y'を算出しないようにする。一方、制御部100が、例えば車両が動いていると判定するとフローはステップS112に進み、ECU80の制御部100は、通常モードの実行を継続する。
In step S <b> 109, the communication unit of the
ステップS104で、ECU80の制御部100が、ズレZの絶対値が例えば5[deg](第1閾値)を超えていないと判定すると、ズレZが生じていない若しくはズレZが解消されたと判定して、フローはステップS111へ進み、点灯LEDが点灯している場合は、ECU80の制御部100は、そのLEDを消灯する。その後フローはステップS112へ進み、ECU80の制御部100が通常モードを実行させる。
When the
フローがステップS110又はステップS112まで進むと、フローはStartへ戻りステップS101からステップS110又はステップS112までの動作を繰り返す。 When the flow proceeds to step S110 or step S112, the flow returns to Start, and the operations from step S101 to step S110 or step S112 are repeated.
ここで、図6及び図7を用いて、図4のステップS110に示される手動補正モード実行中のステアリングシステムの動作例を説明する。図6は、ステアリングハンドル10の伝達部20がズレZが生じている向きのみを表示する第1の表示形式を採用した手動補正モードの動作例を示す。一方、図7は、ステアリングハンドル10の伝達部20がズレZの生じている向き及び大きさを表示する第2の表示形式を採用した手動補正モードの動作例を示す。まず、図8を用いて第1の表示形式を採用した手動補正モードの動作例を説明する。
Here, an example of operation of the steering system during execution of the manual correction mode shown in step S110 of FIG. 4 will be described with reference to FIGS. FIG. 6 shows an example of operation in the manual correction mode in which the first display format is used in which only the direction in which the
(第1の表示形式を採用した手動補正モードの動作例)
図6(A)は、ステアリングハンドル10の操舵角Xが0[deg](ステップS101)、車輪70の転舵角Yが5[deg](ステップS102)で、ズレZが生じている状態を示す。このとき対応操舵角X'は、図5に示される転舵角Yと対応操舵角X'の関係の例を参考にして計算すると、X'=60[deg]となる(ステップS102)。したがって、ズレZ=X'−X=60[deg]なので(ステップS103)、ズレZの絶対値は5[deg](第1閾値)を超えていると判定される(ステップS104)。
(Example of manual correction mode operation using the first display format)
FIG. 6A shows a state in which a deviation Z occurs when the steering angle X of the
操舵角X=0[deg]なので、基準LEDはLED20−1に決定され(ステップS105)、ズレZは正の値なので(ステップS106)基準LED20−1より右側にN番目のLEDが点灯される。ここで、第1の表示形式では、ステアリングハンドル10の伝達部20はズレZが生じている向きのみを表示するので、基準LED20−1より右側に1番目のLEDであるLED20−2が点灯LEDとなる。よって、ドライバーはズレZが生じていること、及び、ズレZを解消するためにはステアリングハンドル10を右回転する必要があることを認識することができる。
Since the steering angle X = 0 [deg], the reference LED is determined to be the LED 20-1 (step S105), and since the deviation Z is a positive value (step S106), the Nth LED is turned on to the right of the reference LED 20-1. . Here, in the first display format, the
ここで、車両の速度Vが0であれば(ステップS109)、ECU80の制御部100は、ステアリングハンドル10を操作しても車輪70の転舵角Yが変化しない手動補正モードを実行する(ステップS110)。図6(B)は、手動補正モード実行中に、ドライバーがステアリングハンドル10をAの方向に回転させた結果、操舵角Xが36[deg]になった状態を示す。
If the vehicle speed V is 0 (step S109), the
このときのズレZは、Z=X'−X=24[deg]である(ステップS103)。図3(B)を参照するに、X=36[deg]のときの基準LEDはLED20−6である(ステップS105)。ズレZは正の値なので(ステップS106)、基準LED20−6より右側に1番目のLEDであるLED20−1が点灯LEDとなる(ステップS107)。よって、ドライバーは、未だズレZが解消されていないこと、及び、ズレZを解消するためにはステアリングハンドル10をさらに右方向に回転させる必要があることを認識することができる。 The deviation Z at this time is Z = X′−X = 24 [deg] (step S103). Referring to FIG. 3B, the reference LED when X = 36 [deg] is the LED 20-6 (step S105). Since the deviation Z is a positive value (step S106), the LED 20-1 which is the first LED on the right side of the reference LED 20-6 is a lighting LED (step S107). Therefore, the driver can recognize that the deviation Z has not yet been eliminated and that the steering handle 10 needs to be further rotated rightward in order to eliminate the deviation Z.
図6(C)は、手動補正モード実行中に、ドライバーがステアリングハンドル10をAの方向にさらに回転させた結果、操舵角Xが60[deg]になり、ズレZが解消された状態を示す。 FIG. 6C shows a state in which the steering angle X becomes 60 [deg] and the deviation Z is eliminated as a result of the driver further rotating the steering handle 10 in the direction A during execution of the manual correction mode. .
このときのズレZは、Z=X'−X=0[deg]である(ステップS103)。よって、Zの絶対値が5[deg](第1閾値)を超えていないので、ECU80の制御部100がズレZは解消されたと判定し(ステップS104)、点灯LED20−1を消灯させ(ステップS111)、手動補正モードを終了させて通常モードを実行する(ステップS112)。
The deviation Z at this time is Z = X′−X = 0 [deg] (step S103). Therefore, since the absolute value of Z does not exceed 5 [deg] (first threshold), the
このように、第1の表示形式を採用した手動補正モードでは、ズレZが生じたときに、点灯される点灯LEDの方向にドライバー自身がステアリングハンドル10を回転させることで、生じたズレZを解消することができる。なお、ステアリングハンドル10は、少なくとも3つのLEDを有していれば、基準LED及び点灯LEDを定めることができるので、ドライバーはステアリングハンドル10を回転させる方向を認識することができる。 As described above, in the manual correction mode adopting the first display format, when the deviation Z occurs, the driver himself rotates the steering handle 10 in the direction of the lit LED to be lit, so that the generated deviation Z is corrected. Can be resolved. If the steering handle 10 has at least three LEDs, the reference LED and the lighting LED can be determined, so that the driver can recognize the direction in which the steering handle 10 is rotated.
(第2の表示形式を採用した手動補正モードの動作例)
図7を用いて第2の表示形式を採用した手動補正モードの動作例を説明する。第2の表示形式は、第1の表示形式の変形例であるので、第1の表示形式と異なる部分について詳しく説明し、第1の表示形式と重複する部分については簡単に説明する。
(Example of manual correction mode operation using the second display format)
An example of operation in the manual correction mode employing the second display format will be described with reference to FIG. Since the second display format is a modification of the first display format, portions different from the first display format will be described in detail, and portions overlapping with the first display format will be described briefly.
図7(A)は、ステアリングハンドル10の操舵角Xが0[deg](ステップS101)、車輪70の転舵角Yが6[deg](ステップS102)で、ズレZが生じている状態を示す。このとき対応操舵角X'は、図5に示される転舵角Yと対応操舵角X'の関係の例を参考にして計算すると、X'=72[deg]となる(ステップS102)。したがって、ズレZ=X'−X=72[deg]なので(ステップS103)、ズレZの絶対値は5[deg](第1閾値)を超えていると判定される(ステップS104)。
FIG. 7A shows a state in which a deviation Z occurs when the steering angle X of the
操舵角X=0[deg]なので、基準LEDがLED20−1に決定され(ステップS105)、ズレZは正の値なので(ステップS106)基準LED20−1より右側にN番目のLEDが点灯される。ここで、第2の表示形式では、ステアリングハンドル10の伝達部20はズレZの生じている向き及び大きさを表示する。図7に示される例では、ステアリングハンドル10の伝達部20はズレZが「大」と「小」の2つの段階を表す。具体的には、ズレZの絶対値が例えば5[deg](第1閾値)を超えており、例えば40[deg](第2閾値)以下である場合は、ズレZは「小」の段階であると判定され、基準LEDより1つ隣のLEDが点灯LEDとなる。一方、ズレZの絶対値が例えば40[deg](第2閾値)を超えている場合は、ズレZは「大」の段階であると判定され、基準LEDより2つ隣のLEDが点灯LEDとなる。したがって、図7(A)に示される例においては、ズレZ=72[deg]なので、ズレZは「大」の段階であると判定され、基準LED20−1より右側に2番目のLEDであるLED20−3が点灯する。よって、ドライバーは大きなズレZが生じていること、及び、ズレZを解消するためにはステアリングハンドル10を比較的大きく右に回転する必要があることを認識することができる。
Since the steering angle X = 0 [deg], the reference LED is determined to be the LED 20-1 (step S105), and since the deviation Z is a positive value (step S106), the Nth LED is turned on to the right of the reference LED 20-1. . Here, in the second display format, the
ここで、車両の速度Vが0であれば(ステップS109)、ECU80の制御部100は手動補正モードを実行する(ステップS110)。図7(B)は、手動補正モード実行中に、ドライバーがステアリングハンドル10をAの方向に回転させた結果、操舵角Xが36[deg]になった状態を示す。
If the vehicle speed V is 0 (step S109), the
このときのズレZは、Z=X'−X=36[deg]なので(ステップS103)、基準LEDはLED20−10である(ステップS105)。ここで、ズレZ=36[deg]なので、ズレZは「小」の段階であると判定され、基準LED20−10より右側に1番目のLEDであるLED20−1が点灯する(ステップS107)。よって、ドライバーは、ズレZを解消するためにはステアリングハンドル10をさらに右に回転させる必要があること及びズレZの大きさが「大」の段階から「小」の段階まで小さくなったことを認識することができる。 Since the deviation Z at this time is Z = X′−X = 36 [deg] (step S103), the reference LED is the LED 20-10 (step S105). Here, since the deviation Z = 36 [deg], it is determined that the deviation Z is in the “small” stage, and the LED 20-1 which is the first LED on the right side of the reference LED 20-10 is turned on (step S107). Therefore, the driver needs to further rotate the steering handle 10 to the right in order to eliminate the misalignment Z, and that the size of the misalignment Z has decreased from the “large” stage to the “small” stage. Can be recognized.
図7(C)は、手動補正モード実行中に、ドライバーがステアリングハンドル10をAの方向に回転させた結果、操舵角Xが72[deg]になり、ズレZが解消された状態を示す。このときのズレZは、Z=X'−X=0[deg]である(ステップS103)。よって、Zの絶対値が5[deg](第1閾値)を超えていないので、ECU80の制御部100は、ズレZは解消されたと判定し(ステップS104)、点灯LED20−10を消灯させる(ステップS111)。そして、ECU80の制御部100は、手動補正モードを終了させて通常モードを実行する(ステップS112)。
FIG. 7C shows a state in which the steering angle X is 72 [deg] and the deviation Z is eliminated as a result of the driver rotating the steering handle 10 in the direction A during execution of the manual correction mode. The deviation Z at this time is Z = X′−X = 0 [deg] (step S103). Therefore, since the absolute value of Z does not exceed 5 [deg] (first threshold), the
第2の表示形式においては、ステアリングハンドル10の伝達部20に配置された複数のLEDの個数が多ければ、伝達部20は、図7に示される例のように「大」と「小」の2つの段階だけでなく、ステアリングハンドル10の伝達部20は3つ以上の段階を表してもよい。
In the second display format, if the number of the plurality of LEDs arranged on the
また、手動補正モードの実行中は、ドライバーのステアリングハンドル10の操作により操舵角Xを変化させてズレZを解消するものとしているが、ドライバーのステアリングハンドル10の操作に応じて、例えば転舵角Yも変化する補助モードを実行してもよい。補助モードが実行されると、ECU80の制御部100は、ドライバーのステアリングハンドル10の操作による操舵角Xの変化に応じて、ズレZが解消する方向に転舵角Yが変化するように転舵アクチュエータ50を制御してもよい。よって、手動補正モードの実行中に補助モードが実行されることによってドライバーによるステアリングハンドル10の操作の負担が軽減される。
While the manual correction mode is being executed, the steering angle X is changed by the driver's operation of the steering handle 10 to eliminate the shift Z. For example, the steering angle is changed according to the operation of the driver's
2.第2の実施形態
2−1.全体の構成
第2の実施形態は、第1の実施形態の変形例である。したがって、第1の実施形態と異なる部分のみを説明し、第1の実施形態と重複する部分については説明を省略する。図8を用いて、本発明に従う第2の実施形態におけるステアリングシステムの構成の例を説明する。図1に示される第1の実施形態におけるステアリングシステムの構成の例と異なる点は、第2の実施形態においては、操舵アクチュエータ110が図示されていないステアリングシャフトに設けられている点である。操舵アクチュエータ110は、例えば、図示されていない操舵モータと、図示されていない減速機構とを備えている。減速機構は、操舵モータの回転を減速してステアリングシャフトに伝達し、ステアリングハンドル10の操舵角Xを変化させる。
2. Second embodiment
2-1. Overall Configuration The second embodiment is a modification of the first embodiment. Therefore, only the parts different from the first embodiment will be described, and the description of the parts overlapping with the first embodiment will be omitted. An example of the configuration of the steering system in the second embodiment according to the present invention will be described with reference to FIG. The difference from the example of the configuration of the steering system in the first embodiment shown in FIG. 1 is that the
第2の実施形態では操舵アクチュエータ110が設けられているので、転舵角Yと操舵角Xとの間にズレZが生じた際に、ステアリングハンドル10を自動操舵してズレZを解消する自動補正モードを実行することができる。
Since the
2−2.ステアリングシステムの動作
図9を用いて、ステアリングハンドル10の操舵角Xと、車輪70の転舵角Yとの関係に整合が取れていない状態を解消するフローを説明する。図4に示される第1の実施形態におけるステアリングシステムの動作フローとの違いは、ステップS110の後にステップS113及びステップS114が挿入されているところである。
2-2. Operation of Steering System FIG. 9 is used to explain a flow for eliminating a state where the relationship between the steering angle X of the steering handle 10 and the turning angle Y of the
第2の実施形態では、ステップS110でECU80の制御部100が手動補正モードを実行した後、フローはステップS113に進む。ステップS113で、ECU80の制御部100は、手動補正モードを実行してから所定時間Tが経過するまでに操舵角Xが変化したか否かを判定する。所定時間Tが経過するまでに操舵角Xが変化したと判定した場合は、手動補正モードを実行した状態でフローはStartに戻る。一方、制御部100が、所定時間Tが経過するまでに操舵角Xが変化しなかったと判定した場合は、フローはステップS114に進む。
In the second embodiment, after the
ステップS114で、ECU80の制御部100は自動補正モードを実行する。自動補正モードが実行されると、ECU80の算出部90は、自動目標操舵角X''を、対応操舵角X'の値を代入して算出する。すると、ECU80の制御部100は、操舵角Xが自動目標操舵角X''に一致するように、操舵アクチュエータ110を制御し、ステアリングハンドル10を操舵する。
In step S114, the
ここで、所定時間Tは、予め設定されていてもよく、ドライバーの好みによって設定変更できるようにしてもよい。ただし、所定時間Tは、手動補正モードが実行されてから、ドライバーが、ステアリングハンドル10の操作を開始するまでにかかる通常の時間は、十分確保されていることが好ましい。また、手動補正モードから自動補正モードに切り替わるタイミングを、ステアリングハンドル10の伝達部20又は後述する第2の伝達部が報知してもよい。
Here, the predetermined time T may be set in advance, or may be changed according to the preference of the driver. However, it is preferable that the predetermined time T is sufficiently secured for a normal time required for the driver to start operating the
自動補正モードのステアリングハンドル10の操舵により、ECU80の制御部100が、ステップS104でズレZの絶対値が5[deg](第1閾値)を超えていないと判定したときは、ステップS111で点灯LEDを消灯する。そして、ECU80の制御部100は、ステップS112で自動補正モードを終了させて通常モードを実行し、フローはStartへ戻る。
When the
なお、一度自動補正モードが実行されてからフローが再度ステップS110まで進んだときは、ステップS110及びステップS113をスキップしてもよい。その代わり、一度自動補正モードが実行された後は、ドライバーによるステアリングハンドル10の操作が検出されれば、再度手動補正モードが実行されるようにしてもよい。また、自動補正モードの実行中の間、点灯LEDが点灯するので、ドライバーは、ステアリングハンドル10が回転することを認識することができるが、安全のためにステアリングハンドル10の回転速度は例えば10[deg/sec]以下であることが好ましい。
When the flow proceeds to step S110 again after the automatic correction mode is executed once, step S110 and step S113 may be skipped. Instead, once the automatic correction mode is executed, the manual correction mode may be executed again if an operation of the
第1の実施形態及び第2の実施形態の各々において、ステアリングシステムは、ズレZの大きさを点灯LEDの位置で表していたが、点灯LEDの輝度を変化させてズレZの大きさを表してもよい。例えば、第1の表示形式においては、ズレZの大きさは表示しないものとしたが、ズレZの大きさに応じて、例えば点灯LEDの輝度を変化させるようにして、ズレZの向きの代わりにズレZの大きさだけをドライバーに伝達するようにしてもよい。したがって、ステアリングハンドル10の伝達部20は、ズレZの大きさだけを伝達するときは少なくとも1つの照明部材で構成されていればよい。
In each of the first embodiment and the second embodiment, the steering system represents the size of the deviation Z by the position of the lighting LED, but represents the size of the deviation Z by changing the luminance of the lighting LED. May be. For example, in the first display format, the size of the misalignment Z is not displayed, but instead of the orientation of the misalignment Z, for example, the luminance of the lighting LED is changed according to the size of the misalignment Z. Alternatively, only the size of the deviation Z may be transmitted to the driver. Therefore, the
また、第1の実施形態及び第2の実施形態の各々において、ステアリングハンドル10の伝達部20は、ズレZの大きさを伝達するときは1つ、ズレZの向きを伝達するときは少なくとも3つ、の振動部材(例えばバイブレータ等)で構成されていてもよい。例えば、ステアリングハンドル10の保持部10rの全周に複数のバイブレータが、略等間隔に設けられていてもよい。この場合は、ズレZの向き及び/又は大きさに応じて振動するバイブレータの位置及び/又は強さ(振動幅)を変更させればよい。よって、ドライバーは、ステアリングハンドル10の保持部10r上で振動している1つのバイブレータが配置される方向に、ステアリングハンドル10を回転させることでズレZを解消することができる。また、1つのバイブレータで伝達部20が構成されている場合は、ズレZの大きさに応じて、バイブレータの振動の大きさや振動の頻度を変更することで、ドライバーにズレZの大きさを伝達させてもよい。よって、ドライバーは、バイブレータの振動が小さくなる方向へステアリングハンドル10を回転させることでズレZを解消することができる。
In each of the first embodiment and the second embodiment, the
さらに、第1の実施形態及び第2の実施形態の各々において、ステアリングシステムは、伝達部20とは異なり、図示されていない第2の伝達部(例えばスピーカ)を有していてもよい。第2の伝達部は、ステアリングハンドル10に設けられていてもよく、また、車両内の他の場所(例えば車内スピーカとして)に設けられていてもよい。例えばステアリングシステムが第2の伝達部としてスピーカを有している場合は、ズレZの向き及び/又は大きさを音や音声を用いて、ドライバーに伝達してもよい。
Furthermore, in each of the first embodiment and the second embodiment, the steering system may have a second transmission unit (for example, a speaker) not shown, unlike the
本発明は、上述の例示的な実施形態に限定されず、また、当業者は、上述の例示的な実施形態を特許請求の範囲に含まれる範囲まで、容易に変更することができるであろう。 The present invention is not limited to the above-described exemplary embodiments, and those skilled in the art will be able to easily modify the above-described exemplary embodiments to the extent included in the claims. .
10・・・ステアリングハンドル、20・・・伝達部、30・・・操舵角検出部、40・・・速度検出部、50・・・転舵アクチュエータ、60・・・転舵角検出部、70・・・車輪、80・・・電子制御ユニット、90・・・算出部、100・・・制御部、110・・・操舵アクチュエータ。
DESCRIPTION OF
Claims (7)
有するステアリングハンドル。 Based on a signal indicating the direction and / or magnitude of the deviation of the steering angle of the steering wheel with respect to the turning angle of the wheel mechanically separated from the steering handle provided in the vehicle, the direction and / or the magnitude is determined by the driver. Steering handle with a transmission that can be transmitted to the wheel.
少なくとも3つの伝達部材で構成される伝達部であって、前記少なくとも3つの伝達部材の各々が前記保持部の全周に略等間隔に配置される、伝達部と、
を有するステアリングハンドル。 A holding portion that can be held by a driver, the holding portion forming an outer edge of a steering handle;
A transmission part constituted by at least three transmission members, wherein each of the at least three transmission members is arranged at substantially equal intervals on the entire circumference of the holding part; and
Steering handle with
前記ズレの前記大きさが閾値を超えていると判定し、且つ、車両の速度を表す第3の信号から前記速度が基準値以下であると判定した場合に、前記ステアリングハンドルが操作されても、前記車輪の前記転舵角が変化しない手動補正モードを実行する制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記向き及び/又は前記大きさを表す信号に基づき前記ステアリングハンドルに設けられている伝達部を制御する、電子制御ユニット。 From the first signal representing the steering angle of the steering wheel and the second signal representing the turning angle of the wheel, the direction and magnitude of the deviation of the steering angle of the steering wheel with respect to the turning angle of the wheel is calculated. A calculation unit;
Even if the steering wheel is operated when it is determined that the magnitude of the deviation exceeds a threshold value and it is determined from the third signal indicating the speed of the vehicle that the speed is equal to or less than a reference value. A control unit that executes a manual correction mode in which the turning angle of the wheel does not change;
Have
The said control part is an electronic control unit which controls the transmission part provided in the said steering wheel based on the signal showing the said direction and / or the said magnitude | size.
前記通常モードが実行されると、前記算出部は、前記ステアリングハンドルの前記操舵角に基づいて前記車輪の自動目標転舵角を算出し、
前記制御部は、前記転舵角が前記自動目標転舵角と一致するように前記車輪を駆動する転舵アクチュエータを制御する、請求項3に記載の電子制御ユニット。 The control unit executes a normal mode when the manual correction mode is not operating,
When the normal mode is executed, the calculation unit calculates an automatic target turning angle of the wheel based on the steering angle of the steering handle,
The electronic control unit according to claim 3, wherein the control unit controls a turning actuator that drives the wheels such that the turning angle coincides with the automatic target turning angle.
前記補助モードが実行されると、前記制御部は、前記ステアリングハンドルの操作に応じて、前記ズレが解消するように、前記転舵アクチュエータを制御する、請求項4に記載の電子制御ユニット。 The control unit executes the auxiliary mode when the manual correction mode is operating,
5. The electronic control unit according to claim 4, wherein when the auxiliary mode is executed, the control unit controls the steered actuator so as to eliminate the deviation in accordance with an operation of the steering handle.
前記自動補正モードが実行されると、前記算出部は、前記ズレの前記向き及び前記大きさに基づいて前記ステアリングハンドルの前記自動目標操舵角を算出する、請求項4又は5に記載の電子制御ユニット。 The control unit executes an automatic correction mode instead of the manual correction mode when the steering angle of the steering wheel does not change after a lapse of a predetermined time after the manual correction mode is activated.
The electronic control according to claim 4 or 5, wherein when the automatic correction mode is executed, the calculation unit calculates the automatic target steering angle of the steering wheel based on the direction and the size of the deviation. unit.
請求項3から6のいずれか1項に記載の電子制御ユニットと、
前記ステアリングハンドルの前記操舵角を検出する操舵角検出部と、
前記車輪の前記転舵角を検出する転舵角検出部と、
前記車両の前記速度を検出する速度検出部と、
を有するステアリングシステム。 A steering handle according to claim 1 or 2,
The electronic control unit according to any one of claims 3 to 6,
A steering angle detector for detecting the steering angle of the steering handle;
A turning angle detector for detecting the turning angle of the wheel;
A speed detector for detecting the speed of the vehicle;
A steering system.
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