JP6033811B2 - Vehicle control device - Google Patents
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Description
本発明は、車両の操舵及び制動を制御する車両制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control device that controls steering and braking of a vehicle.
従来より、自車両が車線区分線により区分される走行レーンを走行するように操舵又は制動を支援し、運転者の操作により前記支援を停止する車線維持支援装置が知られている（たとえば特許文献１及び特許文献２参照）。 Conventionally, there is known a lane keeping assist device that assists steering or braking so that the host vehicle travels on a traveling lane that is divided by a lane marking, and stops the assistance by a driver's operation (for example, Patent Documents). 1 and Patent Document 2).
特許文献１に記載されている車線維持支援装置は、キャンセル判定閾値以上の操舵量が検出されたことを要件として、操舵支援を停止するように構成されている。 The lane keeping assist device described in Patent Document 1 is configured to stop steering assist on the condition that a steering amount equal to or greater than a cancellation determination threshold is detected.
特許文献２には、運転者の操舵力によって操作されるステアリングホイールと、前記ステアリングホイールの操舵力を伝達して操舵車輪を操舵するパワーステアリング装置と、前記ステアリングホイールの操舵力とは関係なくパワーステアリング装置の操舵力を設定して操舵車輪を操舵する自動操舵装置とを備える車両用自動走行装置が記載されている。当該自動走行装置は、前記ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサと、前記パワーステアリング装置の操舵角を検出する実舵角センサとを備え、当該操舵角センサの出力値と実舵角センサの出力値との差が所定値を超えた場合に、自動操舵装置による自動操舵モードを解除するように構成されている。 Patent Document 2 discloses a steering wheel that is operated by a driver's steering force, a power steering device that transmits the steering force of the steering wheel to steer the steering wheel, and power regardless of the steering force of the steering wheel. There is described an automatic traveling device for a vehicle that includes an automatic steering device that sets a steering force of a steering device to steer a steering wheel. The automatic traveling apparatus includes a steering angle sensor that detects a steering angle of the steering wheel and an actual steering angle sensor that detects a steering angle of the power steering apparatus, and an output value of the steering angle sensor and an actual steering angle sensor When the difference from the output value exceeds a predetermined value, the automatic steering mode by the automatic steering device is canceled.
さらに、当該自動走行装置は、アクセルペダルの踏み込みを検知すると自動ブレーキ作動モードを解除するように構成されている。 Further, the automatic travel device is configured to cancel the automatic brake operation mode when detecting depression of the accelerator pedal.
従来の技術では、運転者による所定レベル以上の操舵動作を要件として操舵支援を解除し、また、アクセルペダルの所定レベル以上の踏込によって制動支援を解除している。しかしながら、この場合には、運転者の運転意思に基づいて適切な操舵及び制動の支援解除がなされないときがあった。この結果、運転者の運転意思に反した操舵及び制動の支援により、運転者に違和感を与えるおそれがあった。 In the prior art, steering assistance is canceled on the condition that a steering operation by a driver at a predetermined level or higher is a requirement, and braking assistance is released by depressing the accelerator pedal at a predetermined level or higher. However, in this case, there has been a case where appropriate steering and braking support cancellation is not performed based on the driver's driving intention. As a result, the driver may feel uncomfortable by assisting steering and braking against the driver's intention to drive.
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、車両の操舵及び制動の制御にあたって、運転意思に反する操舵及び制動の支援に起因する運転者の違和感を軽減または解消することができる走行支援装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such a background, and a driving support device capable of reducing or eliminating a driver's uncomfortable feeling caused by steering and braking support contrary to driving intention in controlling steering and braking of a vehicle. The purpose is to provide.
本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、レーンマークにより区分される車線内を走行するように車両の操舵及び制動の両方を支援し、前記車両の運転者の操作に応じて前記車両の操舵及び制動の一方又は両方の支援を停止する走行支援制御部を備える走行支援装置、車両、又は当該走行支援装置が実行する走行支援方法に関する。 The present invention has been made to achieve the above object, and supports both steering and braking of a vehicle so as to travel in a lane divided by a lane mark, and according to the operation of the driver of the vehicle. The present invention relates to a travel support device including a travel support control unit that stops one or both of the steering and braking of the vehicle, a vehicle, or a travel support method executed by the travel support device.
そして、本発明の走行支援装置は、
運転者の加速意思を検出する加速意思検出部を備え、
前記走行支援制御部は、前記車両の操舵及び制動の両方の支援をしている場合において、
前記車両の車速を所定の第１レベル以上の車速にするための加速意思を前記加速意思検出部が検出した場合に前記車両の操舵の支援が継続される一方で前記車両の制動の支援を停止するように構成され、
前記車両の車速を前記第１レベルよりも大きい第２レベル以上の車速にするための加速意思を前記加速意思検出部が検出した場合に前記車両の操舵及び制動の両方の支援を停止するように構成されていることを特徴とする。
And the driving assistance device of the present invention is
It has an acceleration intention detection unit that detects the driver's acceleration intention,
In the case where the driving support control unit supports both steering and braking of the vehicle,
When the acceleration intention detection unit detects an acceleration intention to bring the vehicle speed to a vehicle speed equal to or higher than a predetermined first level, the vehicle steering assistance is continued while the vehicle braking assistance is stopped. Configured to
When the acceleration intention detecting unit detects an acceleration intention to make the vehicle speed of the vehicle equal to or higher than a second level greater than the first level, support for both steering and braking of the vehicle is stopped. It is configured.
本願発明者らの検討によれば、運転者の加速意思には、少なくとも、現在の車速を維持するための加速意思と、追い抜き又は合流等を行うための加速意思の２種類が含まれる。後者の加速意思に基づく加速度合いは、前者の加速意思に基づく加速度合いよりも大きい。また、運転者が前者の加速意思を有している場合、現在の車線をそのまま走行することを意図していることが多いため、運転者は積極的な操舵意思を持っていないと推察される。一方、運転者が後者の加速意思を有している場合、当該加速意思に加え、運転者は追い越し又は合流等に伴う積極的な操舵意思を持っていると推察される。 According to the study by the inventors of the present application, the driver's intention to accelerate includes at least two types of acceleration intention for maintaining the current vehicle speed and acceleration intention for performing overtaking or merging. The acceleration based on the latter acceleration intention is larger than the acceleration based on the former acceleration intention. In addition, when the driver has the intention of accelerating the former, it is often intended to drive the current lane as it is, so it is assumed that the driver does not have an active steering intention. . On the other hand, when the driver has the latter intention to accelerate, it is assumed that in addition to the acceleration intention, the driver has an active steering intention accompanying overtaking or merging.
この点に着目して構成された本発明の走行支援装置によれば、車両の車速を所定の第１レベル以上の車速にするための加速意思を検出した場合に制動の支援が停止される。これにより、運転者の加速意思が尊重される。一方で、運転者が積極的に操舵意思を有しているとは認められないため、操舵支援は継続される。 According to the driving assistance device of the present invention configured with attention paid to this point, braking assistance is stopped when an acceleration intention for making the vehicle speed equal to or higher than a predetermined first level is detected. This respects the driver's intention to accelerate. On the other hand, since it is not recognized that the driver has a positive intention to steer, steering assistance is continued.
他方、車両の車速を当該第１レベルよりも大きい所定の第２レベル以上の車速にするための加速意思が検出された場合には、操舵及び制動の両方の支援が停止される。これにより、加速意思と操舵意思とを含む運転者の運転意思が適切に尊重される。 On the other hand, when an acceleration intention for making the vehicle speed equal to or higher than a predetermined second level larger than the first level is detected, both steering and braking assistance are stopped. Thereby, the driver's driving intention including the acceleration intention and the steering intention is appropriately respected.
以上の通り、本発明の走行支援装置によれば、操舵及び制動の支援にあたり運転者の運転意思が適切に尊重されるので、運転意思に反する操舵及び制動の支援に起因する違和感が軽減又は解消されうる。 As described above, according to the driving support device of the present invention, the driver's driving intention is appropriately respected in assisting the steering and braking, so that the uncomfortable feeling caused by the steering and braking support contrary to the driving intention is reduced or eliminated. Can be done.
本発明の走行支援装置において、
前記第１レベルの車速は、前記車両の現在の車速であることが好ましい。
In the driving support device of the present invention,
The first level vehicle speed is preferably the current vehicle speed of the vehicle.
現在の車速を維持するための加速意思である場合には、運転者が積極的に操舵意思を有している、とまでは認められない。この点に着目して構成された当該構成の走行支援装置によれば、車両の現在の車速を維持する程度の加速意思である場合には、制動支援のみが停止され、操舵支援が継続されるので、運転意思に反する操舵及び制動の支援に起因する違和感が軽減又は解消されうる。 If it is an intention to accelerate to maintain the current vehicle speed, it cannot be recognized that the driver has a positive intention to steer. According to the travel support device having the configuration configured by paying attention to this point, only the braking support is stopped and the steering support is continued in the case of an intention to accelerate to maintain the current vehicle speed of the vehicle. Therefore, the uncomfortable feeling caused by the steering and braking assistance that is against the driving intention can be reduced or eliminated.
本発明の走行支援装置において、
前記加速意思検出部は、前記加速意思として前記車両のアクセルペダルの開度を検出するように構成され、
前記走行支援制御部は、
前記第１レベル以上の車速にするためのアクセルペダルの開度である制動支援停止閾値を前記加速意思検出部によって検出されたアクセルペダルの開度が超えた場合に前記車両の制動の支援を停止するように構成され、
前記制動支援停止閾値よりも大きい前記第２レベル以上の車速にするためのアクセルペダルの開度である操舵支援停止閾値を前記加速意思検出部によって検出されたアクセルペダルの開度が超えた場合に前記車両の操舵及び制動の両方の支援を停止するように構成されていることが好ましい。
In the driving support device of the present invention,
The acceleration intention detection unit is configured to detect an opening degree of an accelerator pedal of the vehicle as the acceleration intention,
The travel support control unit
Stop the braking support of the vehicle when the opening degree of the accelerator pedal detected by the acceleration intention detecting unit exceeds the braking assistance stop threshold value that is the opening degree of the accelerator pedal for making the vehicle speed equal to or higher than the first level. Configured to
When the opening degree of the accelerator pedal detected by the acceleration intention detecting unit exceeds the steering assistance stop threshold value that is the opening degree of the accelerator pedal for making the vehicle speed equal to or higher than the second level greater than the braking assistance stop threshold value. It is preferable that the vehicle is configured to stop support for both steering and braking of the vehicle.
当該構成の走行支援装置によれば、運転者の運転意思を適切に反映していると推察されるアクセルペダルの開度に基づき、制動支援の停止又は制動及び操舵支援の停止がなされる。これにより、運転意思に反する操舵及び制動の支援に起因する運転者に与えられる違和感が軽減又は解消されうる。 According to the travel support device having the above configuration, braking support is stopped or braking and steering support are stopped based on the degree of opening of the accelerator pedal that is presumed to appropriately reflect the driver's driving intention. Thereby, the uncomfortable feeling given to the driver due to the steering and braking assistance that is against the driving intention can be reduced or eliminated.
当該構成の走行支援装置において、
走行路の傾斜角を検出する傾斜角検出部を備え、
前記走行支援制御部は、前記傾斜角検出部により走行路が上り坂であることを示す傾斜角が検出された場合、前記操舵支援停止閾値を走行路が平地又は下り坂である場合の操舵支援停止閾値よりも大きな値にするように補正するように構成されている。
In the travel support device of the configuration,
Provided with an inclination angle detection unit for detecting the inclination angle of the road,
The driving support control unit determines the steering support stop threshold as the steering support when the driving road is flat or downhill when the inclination angle detection unit detects an inclination angle indicating that the driving road is uphill. The correction is made so that the value is larger than the stop threshold.
走行路が上り坂である場合、所定の加速に必要なアクセルペダルの開度は大きくなる。この点に着目して構成された当該構成の走行支援装置によれば、前記傾斜角検出部により傾斜角が走行路が上り坂であることを示す傾斜角が検出された場合、操舵支援停止閾値が平地又は下り坂の場合よりも大きな値に補正される。これにより、運転者の運転意思が適切に反映された形で操舵及び制動支援の停止がなされうる。 When the travel path is an uphill, the opening degree of the accelerator pedal required for predetermined acceleration increases. According to the driving support device having the configuration configured with attention paid to this point, when the inclination angle detection unit detects an inclination angle indicating that the traveling path is an uphill, the steering assistance stop threshold value Is corrected to a larger value than in the case of flat ground or downhill. Thus, the steering and braking assistance can be stopped in a manner that appropriately reflects the driver's driving intention.
本発明の走行支援装置において、
前記操舵又は制動の一方又は両方の支援を停止した前記車両の位置と、当該支援停止後の当該位置における運転者の加速意思とを記憶する記憶部を備え、
前記走行支援制御部は、前記車両が前記位置を次回以降に走行する場合に、前記記憶部に記憶された当該位置における以前の運転者の加速意思に基づき、前記車両の操舵及び制動を支援するように構成されている。
In the driving support device of the present invention,
A storage unit for storing the position of the vehicle where the support for one or both of the steering and braking is stopped, and the driver's intention to accelerate at the position after the support stop;
The travel support control unit assists steering and braking of the vehicle based on the previous driver's intention to accelerate at the position stored in the storage unit when the vehicle travels the position from the next time onward. It is configured as follows.
以前に所定の加速意思が検出された位置を車両が次に通る場合には、運転者が同様の加速意思を示す可能性が高いと想定される。当該構成の走行支援装置によれば、運転者の運転嗜好に合わせた操舵及び制動支援がなされるので、運転意思に反する操舵及び制動の支援に起因する運転者の違和感が軽減または解消されうる。 If the vehicle passes next through a position where a predetermined acceleration intention has been detected previously, it is assumed that the driver is likely to show the same acceleration intention. According to the driving support device having the above configuration, steering and braking support in accordance with the driving preference of the driver is performed, so that the driver's uncomfortable feeling caused by the steering and braking support that is against the driving intention can be reduced or eliminated.
次に、本発明の車両は、
運転者の加速意思を検出する加速意思検出部を備え、
前記走行支援制御部は、
前記車両の操舵及び制動の両方の支援をしている場合において、
前記車両の車速を所定の第１レベル以上の車速にするための加速意思を前記加速意思検出部が検出した場合に前記車両の操舵の支援が継続される一方で前記車両の制動の支援を停止するように構成され、
前記車両の車速を前記第１レベルよりも大きい第２レベル以上の車速にするための加速意思を前記加速意思検出部が検出した場合に前記車両の操舵及び制動の両方の支援を停止するように構成されていることを特徴とする。
Next, the vehicle of the present invention is
It has an acceleration intention detection unit that detects the driver's acceleration intention,
The travel support control unit
In the case of assisting both the steering and braking of the vehicle,
When the acceleration intention detection unit detects an acceleration intention to bring the vehicle speed to a vehicle speed equal to or higher than a predetermined first level, the vehicle steering assistance is continued while the vehicle braking assistance is stopped. Configured to
When the acceleration intention detecting unit detects an acceleration intention to make the vehicle speed of the vehicle equal to or higher than a second level greater than the first level, support for both steering and braking of the vehicle is stopped. It is configured.
本発明の車両によれば、上述した本発明の走行支援装置と同様の作用効果を得ることができる。 According to the vehicle of the present invention, the same operational effects as those of the above-described travel support device of the present invention can be obtained.
次に、本発明の走行支援方法は、
運転者の加速意思を検出する加速意思検出工程と、
前記車両の操舵及び制動の両方の支援をしている場合において、前記車両の車速を所定の第１レベル以上の車速にするための加速意思を前記加速意思検出工程において検出した場合に、前記走行支援制御部が前記車両の操舵の支援を継続する一方で前記車両の制動の支援を停止する第１の支援停止工程と、
前記車両の車速を前記第１レベルよりも大きい第２レベル以上の車速にするための加速意思を前記加速意思検出工程において検出した場合に、前記走行支援制御部が前記車両の操舵及び制動の両方の支援を停止する第２の支援停止工程を含むことを特徴とする。
Next, the driving support method of the present invention includes:
An acceleration intention detection process for detecting the driver's acceleration intention;
In the case of assisting both the steering and braking of the vehicle, the travel is detected when the acceleration intention detection step for detecting the vehicle speed of the vehicle to a vehicle speed equal to or higher than a predetermined first level is detected in the acceleration intention detection step. A first support stop step in which the support control unit continues the support for steering the vehicle while stopping the support for braking the vehicle;
When the intention to accelerate to make the vehicle speed of the vehicle equal to or higher than the second level higher than the first level is detected in the acceleration intention detection step, the driving support control unit performs both steering and braking of the vehicle. Including a second support stop step of stopping the support.
本発明の走行支援方法を車両に適用して実施することによって、上述した本発明の走行支援装置と同様の作用効果を得ることができる。 By applying the driving support method of the present invention to a vehicle and implementing it, the same operational effects as those of the driving support device of the present invention described above can be obtained.
本発明の走行支援装置の実施形態について、図１〜図５を参照して説明する。 An embodiment of a driving support device of the present invention will be described with reference to FIGS.
（走行支援装置の構成）
図１を参照して、走行支援装置１０は、レーンマーク認識装置２、センサ群３、スピーカ５、表示器６、車両１の操舵輪を操舵可能な操舵機構７ａ及び車両１の制動が可能な制動機構７ｂを備えた車両１（本発明の車両に相当する）に搭載されている。
(Configuration of driving support device)
With reference to FIG. 1, the driving support device 10 is capable of braking the lane mark recognition device 2, the sensor group 3, the speaker 5, the display 6, the steering mechanism 7 a that can steer the steering wheel of the vehicle 1, and the vehicle 1. It is mounted on a vehicle 1 (corresponding to a vehicle of the present invention) provided with a braking mechanism 7b.
センサ群３は、車両１の走行速度を検出する車速センサ３ａ、車両１のステアリングホイールの舵角速度を検出する舵角センサ３ｂ、車両１の鉛直重心軸回りのヨーレート（回転角速度）を検出するヨーレートセンサ３ｃ、車両１のステアリングホイールへ入力された操舵トルクを検出するトルクセンサ３ｄ、車両１のブレーキペダルの踏力を検出するブレーキペダルセンサ３ｅ、車両１のアクセルペダルの開度を検出するアクセルペダル開度センサ３ｆ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）により車両１の位置データを検出するＧＰＳセンサ３ｇ、車両１が走行している走行路の傾斜角を出力する傾斜角センサ３ｈを含む。 The sensor group 3 includes a vehicle speed sensor 3 a that detects the traveling speed of the vehicle 1, a steering angle sensor 3 b that detects the steering angular speed of the steering wheel of the vehicle 1, and a yaw rate that detects the yaw rate (rotational angular velocity) around the vertical center of gravity axis of the vehicle 1. A sensor 3c, a torque sensor 3d for detecting a steering torque input to the steering wheel of the vehicle 1, a brake pedal sensor 3e for detecting the depression force of the brake pedal of the vehicle 1, and an accelerator pedal opening for detecting the opening degree of the accelerator pedal of the vehicle 1 A degree sensor 3f, a GPS sensor 3g that detects position data of the vehicle 1 by GPS (Global Positioning System), and an inclination angle sensor 3h that outputs an inclination angle of a traveling path on which the vehicle 1 is traveling are included.
操舵機構７ａは、トルクセンサ３ｄにより検出されるステアリングホーイルに入力された操舵トルク又は後述する走行支援制御部１３からの操舵指令に基づき、車両１の操舵輪を操舵するように構成されている。 The steering mechanism 7a is configured to steer the steered wheels of the vehicle 1 based on the steering torque input to the steering wheel detected by the torque sensor 3d or a steering command from the travel support control unit 13 described later.
制動機構７ｂは、ブレーキペダルセンサ３ｅにより検出されるブレーキペダルの踏込又は後述する走行支援制御部１３からの制動指令に基づき、車両１の車輪を制動するように構成されている。 The braking mechanism 7b is configured to brake the wheels of the vehicle 1 based on the depression of the brake pedal detected by the brake pedal sensor 3e or a braking command from the travel support control unit 13 described later.
走行支援装置１０は、図示しないＣＰＵ、メモリ、各種インターフェース回路等により構成された電子ユニットであり、図示しないメモリに保持された操舵制御用のプログラムをＣＰＵで実行することにより、傾斜角検出部１１、加速意思検出部１２及び走行支援制御部１３として機能する。また、走行支援装置１０により、本発明の走行支援方法が実施される。 The driving support device 10 is an electronic unit configured by a CPU, a memory, various interface circuits, and the like (not shown), and the tilt angle detection unit 11 is executed by the CPU executing a steering control program held in a memory (not shown). It functions as the acceleration intention detection unit 12 and the travel support control unit 13. In addition, the driving support method of the present invention is implemented by the driving support device 10.
（走行支援処理）
図２及び図３を参照しながら、走行支援装置１０によって実行される走行支援処理の概略を説明する。
(Driving support processing)
The outline of the driving support process executed by the driving support device 10 will be described with reference to FIGS. 2 and 3.
図２／ＳＴＥＰ１は、傾斜角検出部１１による処理である。傾斜角検出部１１は、傾斜角センサ３ｈから車両１が走行している走行路の傾斜角を検出する。傾斜角検出部１１は、走行路が上り坂である場合、正の傾斜角を検出し、下り坂である場合、負の傾斜角を検出するように構成されている。 FIG. 2 / STEP 1 is a process by the tilt angle detection unit 11. The inclination angle detection unit 11 detects the inclination angle of the traveling road on which the vehicle 1 is traveling from the inclination angle sensor 3h. The inclination angle detection unit 11 is configured to detect a positive inclination angle when the traveling road is an uphill, and to detect a negative inclination angle when the road is a downhill.
図２／ＳＴＥＰ２〜図２／ＳＴＥＰ５は走行支援制御部１３による処理である。 FIG. 2 / STEP 2 to FIG. 2 / STEP 5 are processes by the driving support control unit 13.
走行支援制御部１３は、傾斜角検出部１１によって検出された傾斜角に基づき、後述する図２／ＳＴＥＰ７で使用する操舵支援停止閾値を補正する。より具体的には、走行支援制御部１３は、当該傾斜角が大きいほど、当該操舵支援停止閾値が連続的又は断続的に大きくなるように補正する。なお、走行支援制御部１３は、傾斜角検出部１１によって検出された傾斜角が上り坂の傾斜角を示す場合に、上り坂における操舵支援停止閾値を、平地又は下り坂の操舵支援停止閾値よりも大きな値にするように構成されていてもよい。 The travel support control unit 13 corrects the steering support stop threshold used in FIG. 2 / STEP 7 described later based on the tilt angle detected by the tilt angle detection unit 11. More specifically, the driving support control unit 13 corrects the steering support stop threshold so that it increases continuously or intermittently as the tilt angle increases. When the inclination angle detected by the inclination angle detection unit 11 indicates the inclination angle of the uphill, the driving support control unit 13 sets the steering support stop threshold value on the uphill from the steering support stop threshold value on the flat ground or the downhill. May be configured to have a large value.
図２／ＳＴＥＰ３は、走行支援制御部１３が、レーンマーク認識装置２によって認識された車線を認識する処理である。レーンマーク認識装置２は、所定の処理を実行することにより、カメラから出力される車両１の前方の映像信号に基づき、車両１が走行している道路のレーンマーク（連続線レーンマーク、及び破線レーンマーク）を認識するように構成されている。レーンマーク認識方法としては、本願出願人により提案された特開２０１２−２４８１６８号公報に記載された技術等が採用されうる。レーンマーク認識装置２が認識したレーンマークに基づき、走行支援装置１０は、車両１が走行している車線を認識する。 FIG. 2 / STEP 3 is a process in which the driving support control unit 13 recognizes the lane recognized by the lane mark recognition device 2. The lane mark recognizing device 2 executes a predetermined process, and based on the video signal in front of the vehicle 1 output from the camera, the lane mark (continuous line lane mark and broken line) of the road on which the vehicle 1 is traveling. Lane mark) is recognized. As the lane mark recognition method, a technique described in Japanese Patent Laid-Open No. 2012-248168 proposed by the applicant of the present application can be employed. Based on the lane mark recognized by the lane mark recognition device 2, the driving support device 10 recognizes the lane in which the vehicle 1 is traveling.
走行支援制御部１３は、図２／ＳＴＥＰ３において認識された車線に基づき、車両１が現在走行中の車線から逸脱する可能性があるか否かを判定する（図２／ＳＴＥＰ４）。たとえば、図３（ａ）に示されるように、車両１と、レーンマークＬＭ１との距離が所定の距離以下となり、かつ、車両１の進行方向とレーンマークＬＭ１とがなす角θ１が逸脱可能性を判定するための所定の第１角度以上である場合、走行支援制御部１３は、車両１が現在走行中の車線から逸脱する可能性があると判定する。 The driving support control unit 13 determines whether or not the vehicle 1 may deviate from the currently traveling lane based on the lane recognized in FIG. 2 / STEP 3 (FIG. 2 / STEP 4). For example, as shown in FIG. 3A, the distance between the vehicle 1 and the lane mark LM1 may be equal to or less than a predetermined distance, and the angle θ1 formed by the traveling direction of the vehicle 1 and the lane mark LM1 may deviate. If the angle is equal to or greater than the predetermined first angle, the driving support control unit 13 determines that the vehicle 1 may deviate from the currently traveling lane.
当該判定結果が肯定的である場合（図２／ＳＴＥＰ４‥ＹＥＳ）、走行支援装置１０は、図２／ＳＴＥＰ５以降の処理を行う。当該判定結果が否定的である場合（図２／ＳＴＥＰ４‥ＮＯ）、走行支援装置１０は、今回周期の処理を終了する。 When the determination result is affirmative (FIG. 2 / STEP4... YES), the driving support device 10 performs the processes of FIG. If the determination result is negative (FIG. 2 / STEP4... NO), the driving support device 10 ends the processing of the current cycle.
続く図２／ＳＴＥＰ５において、走行支援制御部１３は、スピーカ５、表示器６を介して運転者に逸脱可能性がある旨を警告する（図２／ＳＴＥＰ５）。走行支援制御部１３は、当該警告に代えて又は加えて、ステアリングホイールを所定方向に振動させるなどして運転者に逸脱可能性がある旨を警告してもよい。 In subsequent FIG. 2 / STEP5, the driving support control unit 13 warns the driver that there is a possibility of departure via the speaker 5 and the display 6 (FIG. 2 / STEP5). The driving support control unit 13 may warn the driver that there is a possibility of departure by vibrating the steering wheel in a predetermined direction instead of or in addition to the warning.
続く図２／ＳＴＥＰ６は、加速意思検出部１２による処理である。加速意思検出部１２は、アクセルペダル開度センサ３ｆの出力に基づき、アクセルペダル開度を取得する。 The subsequent FIG. 2 / STEP 6 is processing by the acceleration intention detection unit 12. The acceleration intention detection unit 12 acquires the accelerator pedal opening based on the output of the accelerator pedal opening sensor 3f.
図２／ＳＴＥＰ７〜図２／ＳＴＥＰ１３は、走行支援制御部１３による処理である。 FIG. 2 / STEP 7 to FIG. 2 / STEP 13 are processes by the driving support control unit 13.
続く図２／ＳＴＥＰ７において、走行支援制御部１３は、加速意思検出部１２によって取得されたアクセルペダル開度が操舵支援停止閾値以上であるか否かを判定する。操舵支援停止閾値は、図４の二点鎖線に示される現在の車速に鑑みて所定の加速度以上の加速に必要な（たとえば０．０５Ｇ以上の加速に必要な）アクセルペダルの開度である。たとえば、現在の車速を維持するが前記所定の加速度の加速とならないようなアクセルペダルをやや踏み込んだ状態では当該判定結果は否定的となる。他方、運転者が追い越し又は合流を意図して加速した場合には、前記所定の加速度以上の加速となることが多いため、当該判定結果は肯定的となる。 In subsequent FIG. 2 / STEP7, the driving support control unit 13 determines whether or not the accelerator pedal opening degree acquired by the acceleration intention detecting unit 12 is equal to or greater than a steering support stop threshold value. The steering assist stop threshold is an accelerator pedal opening required for acceleration of a predetermined acceleration or higher (for example, acceleration of 0.05 G or higher) in view of the current vehicle speed indicated by a two-dot chain line in FIG. For example, the determination result is negative when the accelerator pedal is depressed a little so as to maintain the current vehicle speed but not accelerate the predetermined acceleration. On the other hand, when the driver accelerates with the intention of overtaking or joining, the determination result is affirmative because the acceleration often exceeds the predetermined acceleration.
図２／ＳＴＥＰ７の判定結果が肯定的である場合（図２／ＳＴＥＰ７‥ＹＥＳ）、走行支援装置１０は、ＧＰＳセンサ３ｇによって示される車両１の現在位置をキャンセル位置記憶部２１に記憶し、また、以後図２／ＳＴＥＰ７の判定結果が否定的となるまでの運転者による運転操作の情報を操作内容記憶部２２に記憶したのち（図２／ＳＴＥＰ１２Ｂ）、所定時間待機する（図２／ＳＴＥＰ１３）。運転者に運転意思が存在する場合、その運転意思はある程度持続するものと推定される。このため、本実施形態においては、運転意思があると推定されてから所定時間待機することにより、当該所定時間における走行支援を中断している。 When the determination result of FIG. 2 / STEP 7 is affirmative (FIG. 2 / STEP 7... YES), the driving support device 10 stores the current position of the vehicle 1 indicated by the GPS sensor 3g in the cancel position storage unit 21, and Thereafter, after the driving operation information by the driver until the determination result of FIG. 2 / STEP 7 becomes negative is stored in the operation content storage unit 22 (FIG. 2 / STEP 12B), it waits for a predetermined time (FIG. 2 / STEP 13). . When the driver has a driving intention, the driving intention is presumed to be sustained to some extent. For this reason, in this embodiment, the travel support at the predetermined time is interrupted by waiting for a predetermined time after it is estimated that there is a driving intention.
当該判定結果が否定的である場合（図２／ＳＴＥＰ７‥ＮＯ）、走行支援制御部１３は、アクセルペダル開度が制動支援停止閾値以上であるか否かを判定する（図２／ＳＴＥＰ８）。 When the determination result is negative (FIG. 2 / STEP 7... NO), the driving support control unit 13 determines whether or not the accelerator pedal opening is equal to or greater than the braking support stop threshold (FIG. 2 / STEP 8).
ここで、制動支援停止閾値は、図４に一点鎖線で示される現在の車速を維持するために必要なアクセルペダルの開度に設定されている。たとえば、現在の車速を維持するが前記所定の加速度の加速とならないようなアクセルペダルをやや踏み込んだ状態では当該判定結果は肯定的となる。 Here, the braking support stop threshold is set to the opening degree of the accelerator pedal necessary for maintaining the current vehicle speed indicated by a one-dot chain line in FIG. For example, the determination result is affirmative in a state where the accelerator pedal is slightly depressed so that the current vehicle speed is maintained but the predetermined acceleration is not accelerated.
当該判定結果が肯定的である場合（図２／ＳＴＥＰ８‥ＹＥＳ）、走行支援制御部１３は、ＧＰＳセンサ３ｇにより示される車両１の現在位置をキャンセル位置記憶部２１に記憶し、また、以後図２／ＳＴＥＰ８の判定結果が否定的となるまでの運転者による運転操作の情報を操作内容記憶部２２に記憶する（図２／ＳＴＥＰ１２Ａ）。 If the determination result is affirmative (FIG. 2 / STEP8... YES), the driving support control unit 13 stores the current position of the vehicle 1 indicated by the GPS sensor 3g in the cancel position storage unit 21, and thereafter The information of the driving operation by the driver until the determination result of 2 / STEP 8 becomes negative is stored in the operation content storage unit 22 (FIG. 2 / STEP 12A).
当該判定結果が否定的である場合（図２／ＳＴＥＰ８‥ＮＯ）、走行支援制御部１３は、車両１の進行方向とレーンマークＬＭ１とがなす角θが、車線からの逸脱度を判定するための所定の第２角度以上であるか否かを判定する（図２／ＳＴＥＰ９）。 When the determination result is negative (FIG. 2 / STEP8... NO), the driving support control unit 13 determines the degree of deviation from the lane based on the angle θ formed by the traveling direction of the vehicle 1 and the lane mark LM1. It is determined whether the angle is equal to or greater than a predetermined second angle (FIG. 2 / STEP 9).
また、第２角度は、逸脱可能性を判定するための第１角度よりも大きな角度である。たとえば、図３（ａ）に示されるように、逸脱度合いが小さい、すなわち、緩やかな逸脱（レーンマークＬＭ１に略平行な逸脱）の場合、車両１の進行方向とレーンマークＬＭ１とがなす角θ１は第２角度未満であるため、当該判定結果は否定的となる。他方、図３（ｂ）に示されるように、逸脱度合いが大きい、すなわちレーンマークＬＭ１から大きく逸脱するおそれがある場合、車両１の進行方向とレーンマークＬＭ１とがなす角θ２は第２角度以上であるため、当該判定結果は肯定的となる。 The second angle is larger than the first angle for determining the possibility of departure. For example, as shown in FIG. 3A, in the case where the degree of departure is small, that is, a gentle departure (deviation substantially parallel to the lane mark LM1), the angle θ1 formed by the traveling direction of the vehicle 1 and the lane mark LM1. Is less than the second angle, the determination result is negative. On the other hand, as shown in FIG. 3B, when the degree of departure is large, that is, when there is a possibility that the vehicle deviates greatly from the lane mark LM1, the angle θ2 formed by the traveling direction of the vehicle 1 and the lane mark LM1 is equal to or greater than the second angle. Therefore, the determination result is affirmative.
当該判定結果が肯定的である場合（図２／ＳＴＥＰ９‥ＹＥＳ）、走行支援制御部１３は、図３（ｂ）に示されるように、制動機構７ｂの動作を制御することにより、車両１を減速させる（図２／ＳＴＥＰ１０）。 図２／ＳＴＥＰ１０もしくは図２／ＳＴＥＰ１２Ａの後、または図２／ＳＴＥＰ９の判定結果が否定的である場合（図２／ＳＴＥＰ９‥ＮＯ）、走行支援制御部１３は、図３（ａ）（ｂ）に示されるように、操舵機構７ａの動作を制御することにより、車両１が元の車線に戻る又は走行中の車線から逸脱しない（車両１の中心位置とＬＭ１との距離が所定の範囲内となる）ように車両１の操舵輪の操舵を行う（図２／ＳＴＥＰ１１）。なお、走行支援制御部１３は、図２／ＳＴＥＰ１１の処理を図２／ＳＴＥＰ１０の処理の実行中に開始してもよいし、図２／ＳＴＥＰ１１の処理を先に開始したうえで図２／ＳＴＥＰ１０の処理を開始してもよい。 When the determination result is affirmative (FIG. 2 / STEP9... YES), the driving support control unit 13 controls the operation of the braking mechanism 7b to control the vehicle 1 as shown in FIG. Decelerate (FIG. 2 / STEP 10). After FIG. 2 / STEP 10 or FIG. 2 / STEP 12A, or when the determination result of FIG. 2 / STEP 9 is negative (FIG. 2 / STEP 9... NO), the driving support control unit 13 performs FIG. As shown in FIG. 4, by controlling the operation of the steering mechanism 7a, the vehicle 1 does not return to the original lane or deviate from the traveling lane (the distance between the center position of the vehicle 1 and the LM1 is within a predetermined range). The steering wheel of the vehicle 1 is steered as shown in FIG. 2 (STEP 11). The driving support control unit 13 may start the process of FIG. 2 / STEP 11 while the process of FIG. 2 / STEP 10 is being executed, or may start the process of FIG. The process may be started.
図２／ＳＴＥＰ１１又は図２／ＳＴＥＰ１３の処理の後、走行支援装置１０は、今回周期の処理を終了する。 After the processing of FIG. 2 / STEP 11 or FIG. 2 / STEP 13, the driving support device 10 ends the processing of the current cycle.
すなわち、本実施形態の走行支援装置１０は、車両１のアクセル開度が制動支援停止閾値未満のアクセル開度の場合は、図５に示されるように、車両１の操舵及び制動の両方の支援を実施する。また、走行支援装置１０は、車両１のアクセル開度が制動支援停止閾値以上操舵支援停止閾値未満のアクセル開度の場合は、図５に示されるように、車両１の操舵のみの支援を実施する。そして、走行支援装置１０は、車両１のアクセル開度が操舵支援停止閾値以上のアクセル開度の場合は、図５に示されるように、車両１の操舵及び制動の両方の支援を停止する。 That is, when the accelerator opening of the vehicle 1 is less than the braking support stop threshold, the driving support device 10 of the present embodiment supports both steering and braking of the vehicle 1 as shown in FIG. To implement. In addition, when the accelerator opening of the vehicle 1 is an accelerator opening that is greater than or equal to the braking support stop threshold and less than the steering support stop threshold, the driving support device 10 supports only the steering of the vehicle 1 as shown in FIG. To do. Then, when the accelerator opening of the vehicle 1 is equal to or greater than the steering support stop threshold, the driving support device 10 stops both steering and braking support of the vehicle 1 as shown in FIG.
なお、走行支援制御部１３は、現在の車両１の位置が図２／ＳＴＥＰ１２Ａ又は図２／ＳＴＥＰ１２Ｂにおいてキャンセル位置記憶部２１に記憶された位置である場合、図２／ＳＴＥＰ１０における制動支援及び図２／ＳＴＥＰ１１における操舵支援に当たり、図２／ＳＴＥＰ１２Ａ又は図２／ＳＴＥＰ１２Ｂにおいて操作内容記憶部２２に記憶された運転者の以前の操作内容に基づいて、当該操作内容に沿う支援となるように、当該支援の内容を補正してもよい。 When the current position of the vehicle 1 is the position stored in the cancel position storage unit 21 in FIG. 2 / STEP 12A or FIG. 2 / STEP 12B, the driving support control unit 13 performs the braking support in FIG. / STEP 11 for steering assistance, based on the driver's previous operation content stored in the operation content storage unit 22 in FIG. 2 / STEP 12A or FIG. The contents of may be corrected.
また、走行支援制御部１３は、現在の車両１の位置がキャンセル位置記憶部２１に記憶された位置である場合、制動支援及び操舵支援を行うか否かの判定（図２／ＳＴＥＰ７又は図２／ＳＴＥＰ８）に当たり、操作内容記憶部２２に記憶された運転者の以前の操作内容に基づいて、当該支援の実行するか否かを決定してもよい。 In addition, when the current position of the vehicle 1 is the position stored in the cancel position storage unit 21, the travel support control unit 13 determines whether to perform braking support and steering support (FIG. 2 / STEP7 or FIG. 2). / STEP8), it may be determined whether or not to perform the assistance based on the previous operation content of the driver stored in the operation content storage unit 22.
また、本運転意思推定処理において、走行支援装置１０は、アクセルペダル開度センサ３ｆにより示されるアクセルペダルの開度に基づき、操舵支援及び制動支援を実行するか否かを決定したが、当該アクセルペダルの開度に基づき操舵支援及び制動支援の実行を決定した場合でも、トルクセンサ３ｄにより示されるステアリングホイールの操舵指示操作、ブレーキペダルセンサ３ｅにより示されるブレーキ操作、その他図示しないセンサにより示されるパーキングブレーキ操作、ウィンカー操作、シフトレバー操作、ワイパー操作、及び走行支援の設定のＯＦＦ操作等のうちの少なくとも１つの操作がなされた場合には、操舵支援及び制動支援の一方又は両方を中断してもよい。 In the driving intention estimation process, the driving support device 10 determines whether to perform steering support and braking support based on the accelerator pedal opening indicated by the accelerator pedal opening sensor 3f. Even when execution of steering assistance and braking assistance is determined based on the opening of the pedal, the steering instruction operation of the steering wheel indicated by the torque sensor 3d, the brake operation indicated by the brake pedal sensor 3e, and the parking indicated by other sensors (not shown) If at least one of a brake operation, a winker operation, a shift lever operation, a wiper operation, and a driving support setting OFF operation is performed, one or both of the steering support and the braking support may be interrupted. Good.
（本実施形態の作用効果）
本願発明者らの検討によれば、運転者の加速意思には、少なくとも、現在の車速を維持するための加速意思（図４／一点鎖線に示される加速を行うための意思）と、追い抜き又は合流等を行うための加速意思（図４／二点鎖線に示される加速を行うための意思）の２種類が含まれる。後者の加速意思に基づく加速度合いは、前者の加速意思に基づく加速度合いよりも大きい。また、運転者が前者の加速意思を有している場合、現在の車線をそのまま走行することを意図していることが多いため、運転者は積極的な操舵意思を持っていないと推察される。一方、運転者が後者の加速意思を有している場合、当該加速意思に加え、運転者は追い越し又は合流等に伴う積極的な操舵意思を持っていると推察される。
(Operational effect of this embodiment)
According to the examination by the inventors of the present application, the driver's intention to accelerate includes at least an acceleration intention to maintain the current vehicle speed (an intention to perform acceleration indicated by a one-dot chain line in FIG. 4), overtaking or There are two types of acceleration intentions for performing merging and the like (FIG. 4 / intentions for accelerating indicated by two-dot chain lines). The acceleration based on the latter acceleration intention is larger than the acceleration based on the former acceleration intention. In addition, when the driver has the intention of accelerating the former, it is often intended to drive the current lane as it is, so it is assumed that the driver does not have an active steering intention. . On the other hand, when the driver has the latter intention to accelerate, it is assumed that in addition to the acceleration intention, the driver has an active steering intention accompanying overtaking or merging.
この点に着目して構成された本発明の走行支援装置１０によれば、車両１の車速を所定の第１レベル以上の車速（現在の車速）にするための加速意思を検出した場合に制動の支援が停止される（図２／ＳＴＥＰ８‥ＹＥＳ、図５参照）。これにより、運転者の加速意思が尊重される。一方で、運転者が積極的に操舵意思を有しているとは認められないため、操舵支援は継続される（図２／ＳＴＥＰ１１）。 According to the driving support apparatus 10 of the present invention configured with attention paid to this point, braking is performed when an acceleration intention for making the vehicle speed of the vehicle 1 a vehicle speed equal to or higher than a predetermined first level (current vehicle speed) is detected. Is stopped (FIG. 2 / STEP8... YES, see FIG. 5). This respects the driver's intention to accelerate. On the other hand, since it is not recognized that the driver actively has a steering intention, the steering assistance is continued (FIG. 2 / STEP 11).
他方、車両の車速を当該第１レベルよりも大きい所定の第２レベル以上の車速（たとえば０．０５Ｇの加速後の車速）にするための加速意思が検出された場合には、操舵及び制動の両方の支援が停止される（図２／ＳＴＥＰ７‥ＹＥＳ、図５参照）。これにより、加速意思と操舵意思とを含む運転者の運転意思が適切に尊重される。 On the other hand, if an intention to accelerate to make the vehicle speed equal to or higher than a predetermined second level greater than the first level (for example, a vehicle speed after acceleration of 0.05 G) is detected, steering and braking are performed. Both supports are stopped (see FIG. 2 / STEP7... YES, FIG. 5). Thereby, the driver's driving intention including the acceleration intention and the steering intention is appropriately respected.
以上の通り、本発明の走行支援装置１０によれば、操舵及び制動の支援にあたり運転者の運転意思が適切に尊重されるので、運転意思に反する操舵及び制動の支援に起因する違和感が軽減又は解消されうる。 As described above, according to the driving support device 10 of the present invention, the driver's driving intention is appropriately respected in assisting the steering and braking, so that the uncomfortable feeling caused by the steering and braking support contrary to the driving intention is reduced or reduced. Can be resolved.
現在の車速を維持するための加速意思（図４／一点鎖線に示される加速を行うための意思）である場合には、運転者が積極的に操舵意思を有している、とまでは認められない。この点に着目して構成された当該構成の走行支援装置１０によれば、車両１の現在の車速を維持する程度の加速意思（図４／一点鎖線に示される加速を行うための意思）である場合には、制動支援のみが停止され（図２／ＳＴＥＰ８‥ＹＥＳ、図５参照）、操舵支援が継続される（図２／ＳＴＥＰ１１）ので、運転意思に反する操舵及び制動の支援に起因する違和感が軽減又は解消されうる。 In the case of the intention to accelerate to maintain the current vehicle speed (intention to perform acceleration shown in FIG. 4 / dotted line), it is recognized that the driver actively has the intention to steer. I can't. According to the travel support device 10 configured in this regard, the acceleration intention of maintaining the current vehicle speed of the vehicle 1 (intention to perform acceleration indicated by the dashed line in FIG. 4). In some cases, only the braking assistance is stopped (FIG. 2 / STEP 8... YES, see FIG. 5), and the steering assistance is continued (FIG. 2 / STEP 11), resulting in steering and braking assistance contrary to the driving intention. The uncomfortable feeling can be reduced or eliminated.
当該構成の走行支援装置１０によれば、運転者の運転意思を適切に反映していると推察されるアクセルペダルの開度に基づき（図２／ＳＴＥＰ７又は図２／ＳＴＥＰ８）、制動支援の停止又は制動及び操舵支援の停止がなされる（図５参照）。これにより、運転意思に反する操舵及び制動の支援に起因する運転者に与えられる違和感が軽減又は解消されうる。 According to the travel support device 10 having the above configuration, the braking support is stopped based on the opening degree of the accelerator pedal that is presumed to appropriately reflect the driving intention of the driver (FIG. 2 / STEP7 or FIG. 2 / STEP8). Alternatively, braking and steering assistance are stopped (see FIG. 5). Thereby, the uncomfortable feeling given to the driver due to the steering and braking assistance that is against the driving intention can be reduced or eliminated.
走行路が上り坂である場合、所定の加速に必要なアクセルペダルの開度は大きくなる。この点に着目して構成された当該構成の走行支援装置１０によれば、傾斜角が走行路が上り坂であることを示す傾斜角が検出された場合、操舵支援停止閾値が平地又は下り坂の場合よりも大きな値に補正される（図２／ＳＴＥＰ２）。これにより、運転者の運転意思が適切に反映された形で操舵及び制動支援の停止がなされうる。 When the travel path is an uphill, the opening degree of the accelerator pedal required for predetermined acceleration increases. According to the travel support device 10 configured in this regard, the steering support stop threshold is set to be flat or downhill when the tilt angle is detected to indicate that the travel path is uphill. It is corrected to a value larger than the case of FIG. 2 (FIG. 2 / STEP2). Thus, the steering and braking assistance can be stopped in a manner that appropriately reflects the driver's driving intention.
以前に所定の加速意思が検出された位置を車両が次に通る場合には、運転者が同様の加速意思を示す可能性が高いと想定される。当該構成の走行支援装置１０によれば、運転者の運転嗜好に合わせた操舵及び制動支援がなされるので、運転意思に反する操舵及び制動の支援に起因する運転者の違和感が軽減または解消されうる。 If the vehicle passes next through a position where a predetermined acceleration intention has been detected previously, it is assumed that the driver is likely to show the same acceleration intention. According to the travel support device 10 having the configuration described above, steering and braking support in accordance with the driving preference of the driver is performed, so that the driver's uncomfortable feeling due to the steering and braking support that is against the driving intention can be reduced or eliminated. .
（変形態様）
本実施形態では、運転者の加速意思としてアクセルペダルの開度が取得されたが、これに代えて、たとえば手動の運転補助装置又はマイク等の入力装置を介した加速指示に基づいて運転者の加速意思を検出してもよい。
(Modification)
In the present embodiment, the accelerator pedal opening degree is acquired as the driver's intention to accelerate, but instead, for example, based on an acceleration instruction via an input device such as a manual driving assistance device or a microphone, Acceleration intention may be detected.
１…車両（自車両）、２…レーンマーク認識装置、３ｆ‥アクセルペダルセンサ、７ａ…操舵機構、７ｂ‥制御機構、１０…走行支援装置、１２‥加速意思検出部、１３‥走行支援制御部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle (own vehicle), 2 ... Lane mark recognition apparatus, 3f ... Accelerator pedal sensor, 7a ... Steering mechanism, 7b ... Control mechanism, 10 ... Driving support device, 12 ... Acceleration intention detection part, 13 ... Driving support control part .
Claims (7)
運転者の加速意思を検出する加速意思検出部を備え、
前記走行支援制御部は、
前記車両の操舵及び制動の両方の支援をしている場合において、
前記車両の車速を所定の第１レベル以上の車速にするための加速意思を前記加速意思検出部が検出した場合に前記車両の操舵の支援が継続される一方で前記車両の制動の支援を停止するように構成され、
前記車両の車速を前記第１レベルよりも大きい第２レベル以上の車速にするための加速意思を前記加速意思検出部が検出した場合に前記車両の操舵及び制動の両方の支援を停止するように構成されていることを特徴とする走行支援装置。 Driving support control that supports steering and braking of a vehicle so as to travel in a lane that is divided by a lane mark, and stops one or both of the steering and braking of the vehicle according to an operation of the driver of the vehicle A travel support device comprising a unit,
It has an acceleration intention detection unit that detects the driver's acceleration intention,
The travel support control unit
In the case of assisting both the steering and braking of the vehicle,
When the acceleration intention detection unit detects an acceleration intention to bring the vehicle speed to a vehicle speed equal to or higher than a predetermined first level, the vehicle steering assistance is continued while the vehicle braking assistance is stopped. Configured to
When the acceleration intention detecting unit detects an acceleration intention to make the vehicle speed of the vehicle equal to or higher than a second level greater than the first level, support for both steering and braking of the vehicle is stopped. A driving support device characterized by being configured.
前記第１レベルの車速は、前記車両の現在の車速であることを特徴とする走行支援装置。 In the driving assistance device according to claim 1,
The driving support device according to claim 1, wherein the first level vehicle speed is a current vehicle speed of the vehicle.
前記加速意思検出部は、前記加速意思として前記車両のアクセルペダルの開度を検出するように構成され、
前記走行支援制御部は、
前記第１レベル以上の車速にするためのアクセルペダルの開度である制動支援停止閾値を前記加速意思検出部によって検出されたアクセルペダルの開度が超えた場合に前記車両の制動の支援を停止するように構成され、
前記制動支援停止閾値よりも大きい前記第２レベル以上の車速にするためのアクセルペダルの開度である操舵支援停止閾値を前記加速意思検出部によって検出されたアクセルペダルの開度が超えた場合に前記車両の操舵及び制動の両方の支援を停止するように構成されていることを特徴とする走行支援装置。 In the driving assistance device according to claim 1 or 2,
The acceleration intention detection unit is configured to detect an opening degree of an accelerator pedal of the vehicle as the acceleration intention,
The travel support control unit
Stop the braking support of the vehicle when the opening degree of the accelerator pedal detected by the acceleration intention detecting unit exceeds the braking assistance stop threshold value that is the opening degree of the accelerator pedal for making the vehicle speed equal to or higher than the first level. Configured to
When the opening degree of the accelerator pedal detected by the acceleration intention detecting unit exceeds the steering assistance stop threshold value that is the opening degree of the accelerator pedal for making the vehicle speed equal to or higher than the second level greater than the braking assistance stop threshold value. A travel support device configured to stop support for both steering and braking of the vehicle.
走行路の傾斜角を検出する傾斜角検出部を備え、
前記走行支援制御部は、前記傾斜角検出部により走行路が上り坂であることを示す傾斜角が検出された場合、前記操舵支援停止閾値を走行路が平地又は下り坂である場合の操舵支援停止閾値よりも大きな値にするように補正するように構成されていることを特徴とする走行支援装置。 In the driving assistance device according to claim 3,
Provided with an inclination angle detection unit for detecting the inclination angle of the road,
The driving support control unit determines the steering support stop threshold as the steering support when the driving road is flat or downhill when the inclination angle detection unit detects an inclination angle indicating that the driving road is uphill. A driving support device configured to correct to a value larger than the stop threshold.
前記操舵又は制動の一方又は両方の支援を停止した前記車両の位置と、当該支援停止後の当該位置における運転者の加速意思とを記憶する記憶部を備え、
前記走行支援制御部は、前記車両が前記位置を次回以降に走行する場合に、前記記憶部に記憶された当該位置における以前の運転者の加速意思に基づき、前記車両の操舵及び制動を支援するように構成されていることを特徴とする走行支援装置。 In the driving assistance device according to any one of claims 1 to 4,
A storage unit for storing the position of the vehicle where the support for one or both of the steering and braking is stopped, and the driver's intention to accelerate at the position after the support stop;
The travel support control unit assists steering and braking of the vehicle based on the previous driver's intention to accelerate at the position stored in the storage unit when the vehicle travels the position from the next time onward. It is comprised as follows. The driving assistance device characterized by the above-mentioned.
運転者の加速意思を検出する加速意思検出部を備え、
前記走行支援制御部は、
前記車両の操舵及び制動の両方の支援をしている場合において、
前記車両の車速を所定の第１レベル以上の車速にするための加速意思を前記加速意思検出部が検出した場合に前記車両の操舵の支援が継続される一方で前記車両の制動の支援を停止するように構成され、
前記車両の車速を前記第１レベルよりも大きい第２レベル以上の車速にするための加速意思を前記加速意思検出部が検出した場合に前記車両の操舵及び制動の両方の支援を停止するように構成されていることを特徴とする車両。 Supporting one or both of steering and braking of the vehicle so as to travel on the lane marked by the lane mark, and stopping support of one or both of steering and braking of the vehicle according to the operation of the driver of the vehicle A vehicle including a driving support control unit,
It has an acceleration intention detection unit that detects the driver's acceleration intention,
The travel support control unit
In the case of assisting both the steering and braking of the vehicle,
When the acceleration intention detection unit detects an acceleration intention to bring the vehicle speed to a vehicle speed equal to or higher than a predetermined first level, the vehicle steering assistance is continued while the vehicle braking assistance is stopped. Configured to
When the acceleration intention detecting unit detects an acceleration intention to make the vehicle speed of the vehicle equal to or higher than a second level greater than the first level, support for both steering and braking of the vehicle is stopped. A vehicle characterized by being configured.
運転者の加速意思を検出する加速意思検出工程と、
前記車両の操舵及び制動の両方の支援をしている場合において、前記車両の車速を所定の第１レベル以上の車速にするための加速意思を前記加速意思検出工程において検出した場合に、前記走行支援制御部が前記車両の操舵の支援を継続する一方で前記車両の制動の支援を停止する第１の支援停止工程と、
前記車両の車速を前記第１レベルよりも大きい第２レベル以上の車速にするための加速意思を前記加速意思検出工程において検出した場合に、前記走行支援制御部が前記車両の操舵及び制動の両方の支援を停止する第２の支援停止工程を含むことを特徴とする走行支援方法。 Supporting one or both of steering and braking of the vehicle so as to travel on the lane marked by the lane mark, and stopping support of one or both of steering and braking of the vehicle according to the operation of the driver of the vehicle A method executed by a driving support device including a driving support control unit,
An acceleration intention detection process for detecting the driver's acceleration intention;
In the case of assisting both the steering and braking of the vehicle, the travel is detected when the acceleration intention detection step for detecting the vehicle speed of the vehicle to a vehicle speed equal to or higher than a predetermined first level is detected in the acceleration intention detection step. A first support stop step in which the support control unit continues the support for steering the vehicle while stopping the support for braking the vehicle;
When the intention to accelerate to make the vehicle speed of the vehicle equal to or higher than the second level higher than the first level is detected in the acceleration intention detection step, the driving support control unit performs both steering and braking of the vehicle. A driving support method comprising a second support stop step of stopping the support of the vehicle.
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