JP2015016527A - ロボット装置及び教示点設定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】教示用治具150を走査可能な1つの非接触式変位センサ142を有する検出用治具140を把持可能で、かつ教示点に移動可能な多関節ロボット120と、教示用治具150と多関節ロボット120との基準となる相対位置情報を記憶可能なHDD133と、多関節ロボット120が把持する検出用治具140の非接触式変位センサ142に教示用治具150を走査させて検出用治具140と多関節ロボット120との相対位置情報を取得し、取得した相対位置情報と、HDD133に記憶された基準となる相対位置情報と、の差分から、多関節ロボット120の教示点を演算し、演算した教示点をHDD133に記憶させる制御装置130と、を備えた。
【選択図】図1
Description
(acosθ、bsinθ) (1)
の楕円の極座標で表される。また、教示用治具150のキー溝152,153,154,155をフランジ面に投影してできる直線は、
lx+my+n=0 (2)
の直線の方程式で表される。
(X、Y)=(Rcosω、Rsinω) (4)
と表すことができる。
120 多関節ロボット
121 ロボットアーム
122 ハンド(エンドエフェクタ)
130 制御装置
131 動作データ生成部(制御部)
132 ロボット制御部(制御部)
133 HDD(記憶部)
140 検出用治具
142 非接触式変位センサ
150 教示用治具
152、153、154、155 キー溝
155a、155b エッジ
Claims (14)
- 教示用治具を走査可能な1つの非接触式変位センサを有する検出用治具を把持可能で、かつ教示点に移動可能な多関節ロボットと、
前記教示用治具と前記多関節ロボットとの基準となる相対位置情報を記憶可能な記憶部と、
前記多関節ロボットが把持する前記検出用治具の前記1つの非接触式変位センサに前記教示用治具を走査させて前記教示用治具と前記多関節ロボットとの相対位置情報を取得し、取得した相対位置情報と、前記記憶部に記憶された前記基準となる相対位置情報と、の差分から、前記多関節ロボットの教示点を演算し、演算した教示点を前記記憶部に記憶させる制御部と、を備えた、
ことを特徴とするロボット装置。 - 前記多関節ロボットは、多軸多関節のロボットアームと、前記ロボットアームの先端に接続され、前記検出用治具を把持可能なエンドエフェクタと、を有し、
前記制御部は、前記ロボットアームの先端の回転軸を駆動して、前記エンドエフェクタが把持する前記1つの非接触式変位センサを回転させながら前記教示用治具を走査し、相対位置情報を取得する、
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット装置。 - 前記教示用治具は、前記1つの非接触式変位センサが検知可能な5個以上のエッジを有し、
前記制御部は、前記教示用治具の前記5個以上のエッジのそれぞれを検知した際の回転角度及び距離の相対位置情報を取得する、
ことを特徴とする請求項2に記載のロボット装置。 - 前記制御部は、前記演算した教示点に前記多関節ロボットを移動させた後、前記教示用治具を再走査して、前記演算した教示点での前記教示用治具と前記多関節ロボットとの相対位置情報を再取得し、再取得した相対位置情報と、前記基準となる相対位置情報と、の差分を演算し、演算した差分が所定の範囲内でなければ、前記演算した差分に基づき前記多関節ロボットを移動させて相対位置情報の再取得を繰り返し、前記演算した差分が所定の範囲内であれば、前記演算した教示点を、前記多関節ロボットの教示点として前記記憶部に記憶させる、
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載のロボット装置。 - 前記制御部は、前記多関節ロボットが把持する検出用治具を前記教示用治具の上まで移動させる教示点に前記多関節ロボットを移動させた後、前記教示用治具を走査して、前記記憶部に入力された教示点での前記教示用治具と前記多関節ロボットとの相対位置情報を取得し、取得した相対位置情報と、前記基準となる相対位置情報と、の差分から、教示点の補正量を演算し、演算した補正量で補正した教示点を、前記多関節ロボットの教示点として前記記憶部に記憶させる、
ことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載のロボット装置。 - 前記基準となる相対位置情報は、予め設定された基準位置に配置された前記教示用治具の上で、前記教示用治具と位置合わせされた前記多関節ロボットが把持する前記検出用治具に前記教示用治具を走査させて取得する、
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載のロボット装置。 - 教示用治具を走査可能な検出用治具を把持可能で、かつ教示点に移動可能な多関節ロボットに前記検出用治具を把持させて、前記教示用治具を走査して前記多関節ロボットの教示点を設定する教示点設定方法において、
前記多関節ロボットが把持する前記検出用治具が有する1つの非接触式変位センサに前記教示用治具を走査させて前記教示用治具と前記多関節ロボットとの相対位置情報を取得する相対位置情報取得工程と、
前記相対位置情報取得工程で取得した前記相対位置情報と、基準となる相対位置情報と、の差分から、前記多関節ロボットの教示点を演算し、演算した教示点を、記憶部に記憶させる教示点設定工程と、を備えた、
ことを特徴とする教示点設定方法。 - 前記相対位置情報取得工程は、多軸多関節のロボットアームと、前記ロボットアームの先端に接続され、前記検出用治具を把持可能なエンドエフェクタと、を有する前記多関節ロボットの先端の回転軸を駆動して、前記エンドエフェクタが把持する前記1つの非接触式変位センサを回転させながら前記教示用治具を走査し、相対位置情報を取得する、
ことを特徴とする請求項7に記載の教示点設定方法。 - 前記相対位置情報取得工程は、前記1つの非接触式変位センサが検知可能な5個以上のエッジを有する前記教示用治具の、前記5個以上のエッジのそれぞれを検知した際の回転角度及び距離の相対位置情報を取得する、
ことを特徴とする請求項8に記載の教示点設定方法。 - 前記演算した教示点での前記教示用治具と前記多関節ロボットとの相対位置情報を再取得する相対位置情報再取得工程と、
前記相対位置情報再取得工程で再取得した相対位置情報と、前記基準となる相対位置情報と、の差分を演算し、演算した差分が所定の範囲内でなければ、前記演算した差分に基づき前記多関節ロボットを移動させて相対位置情報の再取得を繰り返し、前記演算した差分が所定の範囲内であれば、前記演算した教示点を、前記多関節ロボットの教示点として前記記憶部に記憶させる教示点判定工程と、を備えた、
ことを特徴とする請求項7から9のいずれか1項に記載の教示点設定方法。 - 前記記憶部に記憶された教示点に基づいて、前記多関節ロボットが把持する検出用治具を前記教示用治具の上まで移動させるロボット移動工程を備え、
前記教示点設定工程は、前記ロボット移動工程で移動した移動先で前記教示用治具を走査して、移動先での前記教示用治具と前記多関節ロボットとの相対位置情報を取得し、取得した相対位置情報と、前記基準となる相対位置情報と、の差分から、前記記憶部に記憶された教示点の補正量を演算し、演算した補正量で補正した教示点を、前記多関節ロボットの教示点として前記記憶部に記憶させる教示点補正工程と、を有する、
ことを特徴とする請求項7から10のいずれか1項に記載の教示点設定方法。 - 予め設定された基準位置に配置された前記教示用治具の上で、前記多関節ロボットに把持された前記検出用治具に前記教示用治具を走査させて前記基準となる相対位置情報を取得する基準相対位置情報取得工程を備えた、
ことを特徴とする請求項8から10のいずれか1項に記載の教示点設定方法。 - 請求項7から12のいずれか1項に記載の各工程をコンピュータに実行させるための多関節ロボットの教示点設定プログラム。
- 請求項13に記載の教示点設定プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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