JP2015016328A - 疎試料からの心臓のモデルに基づく再構築 - Google Patents
疎試料からの心臓のモデルに基づく再構築 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】 マッピング電極を使用して、電気データが、被験者の心臓の一部分における複数の位置で獲得される。パラメトリックモデルが、電気データ及び統計的事前確率に当てはめられ、心臓の一部分の等値面及びその形状の再構築を生成する。
【選択図】 図1
Description
本出願は、参照により本明細書に組み込まれる2013年7月9日出願の米国仮出願第61/844,024号の利益を主張するものである。
本発明は、医療撮像に関する。より具体的に、本発明は、心臓の心房などの三次元構造を撮像することにおける改善に関する。
ここで図面を参照し、図1を最初に参照すると、この図1は、開示される本発明の実施形態に従って構築され、動作する、生存被験者の心臓12に対して例示のカテーテル法処置を実施するためのシステム10の模式図である。このシステムは、患者の血管系を通じて、心臓12の室又は血管構造内に操作者16によって経皮的に挿入されるカテーテル14を備えている。一般的には医師である操作者16は、カテーテルの遠位先端部18を心臓壁のアブレーション標的部位と接触させる。続いて、電気活性化マップ、解剖位置情報(カテーテルの遠位部分のもの)、及び他の機能的な画像は、その開示内容が本明細書において参照により援用されている米国特許第6,226,542号、同6,301,496号、及び共通に割り当てられた米国特許第6,892,091号において開示されている方法に従い、コンソール24内に位置するプロセッサ22を用いて作成され得る。システム10の要素を具象化した一商品は、CARTO(登録商標)3システムとしてBiosense Webster,Inc.,3333 Diamond Canyon Road,Diamond Bar,CA 91765から提供されており、本商品は、必要とされる心臓の電子解剖マップを生成できる。このシステムは、本明細書において更に詳述されるモデリング技術を使用して、左心房などの構造の再構築のために、本明細書に記載される本発明の原理を具象化するように当業者によって修正され得る。
以下の説明は、左心房に関する。これは例であり、限定するものではない。本発明の原理は、心臓の他の心腔、血管構造、及び実際に体全体の中空器官に適用可能である。コンソール24内のプロセッサは、以下に記載される関数を実施するように適切にプログラムされ得る。プログラムは、例えば、ゲート画像を再構築するために、上述のECG信号、及びコンソール24内の同じ又は他のプロセッサ(図示せず)によって処理される他の電子解剖データの入力を許容し得る。
本実施形態では、心房形状は、境界ドメイン内の全ての点において定められる、フィールド関数の等値面として表される。各点は、以下に記載されるものなどの一連の座標変換を適用することによって、モデルの内部座標系に変換される。続いて、各解剖学的部位の寄与は、変換された座標上で計算される。最終フィールド関数は、解剖学的部位の寄与を混合することによって計算される。本実施形態の1つの実現の座標変換及びフィールド式は、以下に詳述される。
境界球面変換
患者の座標系内で求められる点tは、変換Tboundsを適用することによって、単位球面によって囲まれるドメインに変換される。
x歪曲した=Tbounds(t)
各解剖学的部分jについて、歪曲中心
いくつかの解剖学的部分について、投影座標は、伸張変換を適用することによって、z方向(投影平面に垂直)に伸張される。一実施形態では、この変換は、αjによってパラメーター化された冪変換によって定められる。
任意の所与の点での各解剖学的部分のフィールド寄与は、フィールド式を変換された点座標に適用することによって計算される。一実施形態では、2種類の解剖学的部分、管及び楕円体が使用される。
管jは、管中心を画定する単位ベクトルμj、主軸方向を画定する直交単位ベクトル
楕円jは、その中心を画定する単位ベクトルμj、主軸方向を画定する直交単位ベクトル
統計的事前確率は、患者の左心房形状のデータセットの解剖学的特徴を分析することによって構築され得る。左心房形状を表すメッシュのデータセットは、適切なソフトウェアを使用してCT走査を処理することによって構築され得る。一実施形態では、形状モデルは、(上述されるものなどのモデル当てはめ手順を使用して)データセット内の各メッシュに当てはめられ、統計分析は、得られる形状モデル及び/又はそれらのパラメーターに適用される。あるいは、特徴は、データメッシュから直接計算され得る。
一実施形態では、左心房メッシュは、CARTOシステムなどのセグメント化ソフトウェアを使用して、CT走査から構築される。心房は、短い断端が接続されたままであるように、それらを手で切断することによって、肺静脈樹、僧帽弁、及び心耳から分離され得る。ここで、本発明の実施形態に従って、左心房メッシュの構築における位相を示す面である、図9を参照する。この分離から生じる穴76、78、80、82は、CT座標内のそれらの位置に基づいて、それらの解剖学的部分により容易に特定され得る。***点84、86、88は、アイコンによって示される。続いて、得られるメッシュは、Sourceforge.netから入手可能なMeshLabなどの無料で入手可能なメッシュ処理ツールを使用して、トポロジーについて平滑化、間引き、及び訂正され得る。
一実施形態では、形状モデルは、以下に記載される手順を使用し、メッシュ表面から取られた密点データを用いて、各心房メッシュに当てはめられる。続いて、解剖学的特徴は、以下に記載される式を使用して、得られるモデルから計算され得る。
ξj座標系では、管の中心線は、単なる直線である。したがって、所望の高さhの場合、管中心線の点
管の配向は、ξj座標系における単位ベクトル
管断面の楕円面積Ajは、任意の座標系において、Aj=πl2l3によって示され、l2l3は、行列
管断面の楕円は、投影
心房の体積は、ドメインをサンプリングし、f>f閾値である全ての点と関連させられる面積を合計することによって計算され得る。
上記の解剖学的測定値を使用して、以下のような二次特徴を計算してもよい。
管中心間の弦の長さ、例えば、左下方PVと左上方PVとの間の左弦の長さ
左弦と右弦との間のねじり角度(方位角及び余緯度)
心房中心を管中心に接続する、単位長に正規化され、平均ベクトル方向に関する正射投影によって表される管位置ベクトル
管位置ベクトルと管配向ベクトルとの間の角度
管断面面積の合計
心房のデータセット全体で特徴を比較するために、共通座標系が定められる。一実施形態では、座標系のこの起点は、左***点と右***点との間の中点として定められる。回転及び均一スケール因子は、***点が座標(±,1,0,0)に変換されるように定められ得る。追加の回転は、左弦がxy平面に平行であるように定められ得、類似変換の画定を完了する。本明細書に記載される変換は例であり、他の変型及び/又は変換ファミリーが、登録工程の代替実現を提供するように使用されてもよい。
登録変換は、それらを共通座標系に正規化するように、解剖学的特徴に適用され得る。***点間の距離などのいくつかの特徴は、絶体心房寸法の統計についての説明を提供するように、元の身体座標系において計算され得る。得られる特徴ベースは、多変量正規分布などの確率分布に当てはめられ得る。標準特徴選択及び/又は次元性削減法(例えば、PCA)は、統計的事前確率の堅牢性を強化するように使用され得る。正規分布の使用は例示的であり、他のより高度な統計分布モデルを使用して、事前確率を構築してもよい。
心房形状モデルパラメーターは、適切な制約と併せて、患者から獲得された疎データに関するモデルの推定誤差を説明する目的関数を最小化することによって推定される。目的関数及び制約関数は、以下に記載されるものなどの多数の項からなる。目的関数は、制約を受けて、連続二次プログラミングなどの標準非線形プログラミング法によって最小化され得る。
モデル心房面からのデータ点pの符号付距離は、以下を計算することによって近似され得る。
E距離=L距離(d概算)
又はフーバー損失関数などのロバスト関数に寄与され得る。近似距離は、データ点が、適切な許容度d概算<dtolまでモデルの外側に存在することを要求することによって、制約として使用されてもよい。様々なデータ点の寄与は、所与の特徴における点全体の軟最大を平均化又は計算することによって組み合わされ得る。
肺静脈などの管様構造内の操作によって獲得される環様点セットの場合、典型的に、マッチングスコアは、環を、モデルによって記載される対応する管断面と比較するように計算され得る。マッチングスコアは、環全体又は環に関して定められる特定の点に基づき得る。一実施形態では、マッチングスコアは、以下のような類似性尺度を使用して、データ点に当てはめられた楕円と、対応するモデル管断面楕円との間で計算される。
特定の解剖学的部分に属することが知られているデータ点の場合、メンバーシップ項は、該点でのフィールドに対するモデル解剖学的部分の相対寄与を使用して計算され得る。一実施形態では、点pのメンバーシップスコアは、解剖学的部分jに属することが知られ、以下によって計算される。
最適化プロセスの安定性を保証するために、多数の制約がモデルパラメーター及びそれらの特徴に適用され得る。境界及び線形制約は、モデルパラメーターが適当な値を保持することを保証するように適用され得る。例えば、κの最大楕円アスペクト比は、線形制約
安定性を更に保証するために、特にノイズ入りデータ又は欠陥データの場合、心房形状モデルに関する統計的事前確率が導入され得る。事前確率は、統計的事前確率モデルという表題の章において上述されるように、一式のモデル特徴F、例えば、管中心、断面積などに適用してもよい。事前確率は、共通座標系に対する正規化後、モデルパラメーターのサブセットMに直接適用してもよい。選択された特徴は、心房の大きなデータベース上で計算される。これらの特徴は、多くのデータ点と共に上記の手順を使用して、それをサンプルに当てはめた後、グランドトルース心房形状(例えば、CT走査から獲得された)、及び/又はモデル心房から計算され得る。モデルパラメーターは、データセット内の各サンプルについてのモデル当てはめ結果から同様に取得され得る。事前確率分布P(F,M)は、多変量正規分布などの簡単なパラメトリック分布の形態、又はベイジアンネットワークなどのより精緻化された統計的形態を想定し得る。事前確率分布のパラメーターは、最大尤度などの標準手順を使用して、サンプルの計算された特徴から推定され得る。
本発明の別の実施形態では、非線形パラメトリックモデルは、標準非線形最適化法を使用して、データに当てはめられる。この手法は、一般的に以下のとおりである。
(a)小さなパラメーター空間を持つ形状のパラメトリックモデルを画定する。
(b)統計的検索に基づく制約及び/又はパラメーター次元性削減式を画定する。
(c)費用関数及び最適化スケジュールを使用して、データに当てはめ(最適化)、データに対する形状当てはめ項及び統計的尤度項の両方を組み込む。
肺静脈(PV)、値、心耳管位置
PV及び他の管の軸
PVフィールド&指向性影響重量
***部の深さ
全体体積(閾値)
心房体の「膨張」量
動脈中心の歪曲
境界楕円
これらのパラメーターは、以下でより正式に説明される。
γ1は、単位球面を持つ管中心線の交点を画定する、単位ベクトルである。
δ2,δ3は、管の楕円軸の方向を画定する単位ベクトルδ2⊥δ3である。
λ2,λ3は、管の楕円軸の長さである。
基本フィールド関数の形式は、以下のように定められる。
Cjkl=αjk l
ここで、本発明の実施形態に従って、歪曲座標変換を示す図である、図15を参照する。変換の目標は、境界球面上の全ての点をそれらの元の位置に固定しながら、心房の中心を点x0に歪曲させることである。体積中の全ての他の点の位置は、平滑に変換しなければならない。マッピング
(1)単位球面の表面上の全ての点は、固定されたままである。
この時点までに、心房モデルは、単位球面の境界内で画定される。線形座標変換
心房モデルは、フィールド関数及び座標変換からなり、以下のように要約される。
グローバルパラメーター:
β=中心の周囲の膨張
f0=基準(ほぼ球面と混合)
f閾値=等値面のための閾値
以下に記載される最適化フレームワークを使用して、既知のメッシュのモデルパラメーターが自動的に推定され得、患者の心房のCT走査を表す。このように、患者の心房は、上記のモデルパラメーターを特定することによって十分に説明され得る。一手法では、登録された患者心房の大きなデータセットは、最適化フレームワーク、及びそれらの推定されるモデルパラメーターを使用して分析され得る。パラメーター値のデータベースを使用して、パラメーター値の接合分布の統計モデルを構築してもよい。削減された次元性は、心房形状に関する以前の知識の適用を可能にし、取得されたデータを過剰に当てはめることなく、困難なノイズ入り及び部分的FAMデータの良好な解釈を可能にする。
粗い当てはめの目標は、患者の心房を表すメッシュを前提として、心房パラメーターの初期推定値を自動的に計算することである。初期推定値は、任意の手動パラメーター調整なしに、所与の心房の定性的形状に対する許容し得る当てはめをもたらし、後次の精密当てはめプロセスの初期条件として機能する必要がある。
境界楕円の中心tregは、単に心房メッシュの重心として画定される。重心は、その面の重心の重み付け平均として現在計算される。同様の結果は、メッシュをボクセル化し、その質量中心を計算するときに得られる。
固定方向を前提として、境界楕円体の軸は、可能な限り短い必要があるが、依然として心房メッシュの全ての点を取り囲む。軸方向のメッシュ内の点tの投影は、
心房モデルの境界条件を画定するために、単位球面上の管の位置、並びにそれらの主軸方向及び長さを特定しなければならない。これらのパラメーターの全ては、所与の心房メッシュ内の穴を分析することによって推定される。穴の境界に隣接する面の薄い「スリーブ」のみをこの分析に使用する。全ての分析は、その点を単位球面座標系に折り返し変換した後に行われる。
引き続き図16を参照して、このプロセスの目標は、その穴の境界面に基づいて、管の方向を推定することである(三角形128)。各境界面の法線を計算する。管の方向ベクトル
心房パラメーターの粗い初期推定を得るために、一般的な最適化フレームワークを使用して、全てのモデルパラメーターの精密推定値を得る。最適化プロセスの数学的基礎は、目的関数Eの画定、及びその目的関数の導関数∂pEの分析的計算からなり、全ての最適化可能なモデルパラメーターpに関して、以下のように示される。
表面対表面誤差基準(一次方法):モデル心房面と既知の心房面との間の距離、並びにそれらの相対配向を投影する、誤差基準を最小化する。既知面の距離変換は、効率性のために事前に計算されてもよい。この方法は、以下に詳述される。
データは、患者の左心房のCT走査を表すメッシュとして示され、RSIPで開発されたメッシュ処理パイプライン内で処理される。これらのメッシュのPV、心耳、及び弁は、短い断端に切断される。現在、以下の2つの変型が実行されている。
誤差基準は、モデルと実際の既知の心房面との間の平均距離、並びにそれらの相対配向に基づいている。現在のモデルの境界断面の外側に位置する既知の心房面の一部分は、それらに距離値を割り当てることによってペナルティを課される。
有効かつ正確な最適化のために、モデルパラメーターに関する誤差基準の導関数は、分析的に計算される必要がある。モデルパラメーターは、座標変換T及びフィールド関数fmodelの両方に影響することに留意されたい。分析的導関数計算は、行列計算を使用して手動で行われ得るか、又はこの目的で標準自動微分アルゴリズムを実行することによって行われ得る。
全てのデータ対モデル誤差基準は、代替として、既知の心房面上の表面積分として表され得る。それらの導関数の式は、発散定理の助けで簡素化され得る。
単位球面に混合する管のフィールドについての所望の境界条件は、球面上に画定されるガウスのような形状である必要がある。そのような関数の正準画定は、ケント分布として知られる。ランベルト投影を使用することによって、管フィールド関数f管は、この分布の形状に近似する(Kent,J.T.1982:「The Fisher−Bingham distribution on the sphere」,J.Royal.Stat.Soc.,44:71〜80)。本来のケント分布ではなく投影を使用することは、論文内で定められる固有ベクトルγ2,γ3を明示的に計算する必要なしに、フィールドを計算することを可能にする。これは、最適化段階で研鑽される目的関数の導関数について、より簡単な式をもたらす。
最適化の改善
異化の章は、改善された初期線形変換推定、データ重み付け統合、及び骨格に基づく当てはめを使用して、最適化における増分改善のための手順を概説する。
原理:モデルの薄いバージョンから開始し、それをデータ骨格に当てはめる。データ表示及びモデルを徐々に膨張させる。モデル表面を常にデータ表面内に保持して、ローカル極小値を避ける。
心房中心を、データ表面からの距離変換Dの最大値として画定する。
エネルギー関数:1/D
グラフ画定:全ての隣接するボクセルを接続する。***重量={ボクセル間の距離}*(1/Dsrc+1/Ddst)/2
ここで、本発明の実施形態に従って、膨張した骨格のデータ表示の手順を示す図である、図18を参照する。
モデルは、次の段階のデータ表示内に留まらなければならない。反対に、次の段階のデータは、モデルの外側に留まらなければならない。上記のように、骨格は、モデルの内側に留まらなければならない。
各PV&心耳の場合:
管開口部付近の重量面積(データの「ロングカット」)
距離のソフトな最大値は、許容範囲内でなければならない。
配向マッチのソフトな最大値は、許容範囲内でなければならない。
管当たり2×2制約:(データ、モデル)×(距離、配向)(全ての当てはめ段階に使用される)
制約されない弁(心房体のように扱われる)
(1) 心臓の一部分の形状を表すパラメトリックモデルを画定する工程と、
前記一部分の他の例のデータセット(dataset of other instances of the portion)から前記形状の統計的事前確率(statistical prior)を構築する工程と、
前記パラメトリックモデルを前記統計的事前確率に当てはめる工程と、
プローブを生存被験者に挿入する工程であって、前記プローブがマッピング電極を有する、工程と、
前記マッピング電極を、前記被験者の前記心臓の前記一部分中の複数の位置において組織と接触関係になるように付勢する工程と、
前記各々の位置から電気データを取得する工程と、
前記電気データを前記当てはめられたパラメトリックモデルに関連させて、前記被験者の前記心臓の前記一部分の等値面を生成する工程と、
前記電気データを関連させることに反応して、前記被験者の前記心臓の前記一部分の前記形状を再構築する工程と、を含み、前記工程のうちの少なくとも1つが、コンピュータハードウェア、又は非一時的コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に組み入れられたコンピュータソフトウェアで実行される、方法。
(2) 前記パラメトリックモデルが内部座標を有し、パラメトリックモデルを画定することが、
前記形状を、境界ドメイン内の点で定められるフィールド関数として表すことと、
前記点を前記内部座標に変換して、変換点を定めることと、を含む、実施態様1に記載の方法。
(3) 前記フィールド関数が、値及び径方向導関数(radial derivatives)を有し、前記値及び前記径方向導関数に関する境界条件を計算することによって、前記パラメトリックモデルを計算することを更に含む、実施態様2に記載の方法。
(4) 前記パラメトリックモデルが、冪(powers)及び係数を有する球面調和展開を備え、新たな冪及び新たな係数の付加によってラプラス方程式の解を拡大することを更に含む、実施態様2に記載の方法。
(5) 前記境界ドメインが、単位球面を備える、実施態様2に記載の方法。
(7) 前記点を変換することが、球面投影変換を適用することを含む、実施態様2に記載の方法。
(8) 前記点を変換することが、伸張変換を適用することを含む、実施態様2に記載の方法。
(9) 前記変換点が、前記パラメトリックモデルにおいて管及び楕円体に対応し、前記フィールド関数が、管フィールド式及び楕円体フィールド式を備え、前記パラメトリックモデルを当てはめることが、前記管フィールド式及び前記楕円体フィールド式を、各々前記管及び楕円体に適用することを含む、実施態様2に記載の方法。
(10) 前記パラメトリックモデルを当てはめることが、混合演算子を前記管及び楕円体に適用することを更に含む、実施態様9に記載の方法。
(12) 前記パラメトリックモデルを当てはめることが、解剖学的特徴を前記データメッシュから計算することを含む、実施態様11に記載の方法。
(13) 前記解剖学的特徴が、管の中心線、管の配向、管の面積、管の楕円範囲、及び***点のうちの少なくとも1つを含む、実施態様12に記載の方法。
(14) 前記パラメトリックモデルを当てはめることが、前記解剖学的特徴のうちの異なる特徴間の相関係数を計算することを含む、実施態様12に記載の方法。
(15) 前記電気データを前記当てはめられたパラメトリックモデルに関連させることが、前記電気データに関する前記パラメトリックモデルの推定誤差を説明する目的関数を最小化することを含む、実施態様1に記載の方法。
(17) 前記目的関数が、費用関数を含む、実施態様15に記載の方法。
(18) 目的関数を最小化することが、各々の重量を前記パラメトリックモデルのパラメーターに割り当てること、及び、前記各々の重量を、前記目的関数の各々の繰り返しにおいて、最適化スケジュールにより変化させることによって前記目的関数を繰り返すこと、によって行われる、実施態様15に記載の方法。
(19) 目的関数を最小化することが、前記パラメトリックモデルのパラメーターに関して前記目的関数の導関数を計算することを含む、実施態様15に記載の方法。
(20) 前記パラメトリックモデルを当てはめることが、モデル要素に基づく重み付けを含む、実施態様1に記載の方法。
(22) 前記パラメトリックモデルを当てはめることが、骨格に基づく当てはめを含む、実施態様1に記載の方法。
Claims (22)
- 心臓の一部分の形状を表すパラメトリックモデルを画定する工程と、
前記一部分の他の例のデータセットから前記形状の統計的事前確率を構築する工程と、
前記パラメトリックモデルを前記統計的事前確率に当てはめる工程と、
プローブを生存被験者に挿入する工程であって、前記プローブがマッピング電極を有する、工程と、
前記マッピング電極を、前記被験者の前記心臓の前記一部分中の複数の位置において組織と接触関係になるように付勢する工程と、
前記各々の位置から電気データを取得する工程と、
前記電気データを前記当てはめられたパラメトリックモデルに関連させて、前記被験者の前記心臓の前記一部分の等値面を生成する工程と、
前記電気データを関連させることに反応して、前記被験者の前記心臓の前記一部分の前記形状を再構築する工程と、を含み、前記工程のうちの少なくとも1つが、コンピュータハードウェア、又は非一時的コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に組み入れられたコンピュータソフトウェアで実行される、方法。 - 前記パラメトリックモデルが内部座標を有し、パラメトリックモデルを画定することが、
前記形状を、境界ドメイン内の点で定められるフィールド関数として表すことと、
前記点を前記内部座標に変換して、変換点を定めることと、を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記フィールド関数が、値及び径方向導関数を有し、前記値及び前記径方向導関数に関する境界条件を計算することによって、前記パラメトリックモデルを計算することを更に含む、請求項2に記載の方法。
- 前記パラメトリックモデルが、冪及び係数を有する球面調和展開を備え、新たな冪及び新たな係数の付加によってラプラス方程式の解を拡大することを更に含む、請求項2に記載の方法。
- 前記境界ドメインが、単位球面を備える、請求項2に記載の方法。
- 前記点を変換することが、蛇行変換を適用することを含む、請求項2に記載の方法。
- 前記点を変換することが、球面投影変換を適用することを含む、請求項2に記載の方法。
- 前記点を変換することが、伸張変換を適用することを含む、請求項2に記載の方法。
- 前記変換点が、前記パラメトリックモデルにおいて管及び楕円体に対応し、前記フィールド関数が、管フィールド式及び楕円体フィールド式を備え、前記パラメトリックモデルを当てはめることが、前記管フィールド式及び前記楕円体フィールド式を、各々前記管及び楕円体に適用することを含む、請求項2に記載の方法。
- 前記パラメトリックモデルを当てはめることが、混合演算子を前記管及び楕円体に適用することを更に含む、請求項9に記載の方法。
- 統計的事前確率を構築することが、セグメント化データメッシュを心臓コンピュータ断層撮影走査から作成することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記パラメトリックモデルを当てはめることが、解剖学的特徴を前記データメッシュから計算することを含む、請求項11に記載の方法。
- 前記解剖学的特徴が、管の中心線、管の配向、管の面積、管の楕円範囲、及び***点のうちの少なくとも1つを含む、請求項12に記載の方法。
- 前記パラメトリックモデルを当てはめることが、前記解剖学的特徴のうちの異なる特徴間の相関係数を計算することを含む、請求項12に記載の方法。
- 前記電気データを前記当てはめられたパラメトリックモデルに関連させることが、前記電気データに関する前記パラメトリックモデルの推定誤差を説明する目的関数を最小化することを含む、請求項1に記載の方法。
- 目的関数を最小化することが、前記統計的事前確率からの制約を前記目的関数に課することを含む、請求項15に記載の方法。
- 前記目的関数が、費用関数を含む、請求項15に記載の方法。
- 目的関数を最小化することが、各々の重量を前記パラメトリックモデルのパラメーターに割り当てること、及び、前記各々の重量を、前記目的関数の各々の繰り返しにおいて、最適化スケジュールにより変化させることによって前記目的関数を繰り返すこと、によって行われる、請求項15に記載の方法。
- 目的関数を最小化することが、前記パラメトリックモデルのパラメーターに関して前記目的関数の導関数を計算することを含む、請求項15に記載の方法。
- 前記パラメトリックモデルを当てはめることが、モデル要素に基づく重み付けを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記パラメトリックモデルを当てはめることが、曲率重み付けを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記パラメトリックモデルを当てはめることが、骨格に基づく当てはめを含む、請求項1に記載の方法。
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