JP2014528528A - 掘削機を利用した平坦化整地作業制御システム - Google Patents
掘削機を利用した平坦化整地作業制御システム Download PDFInfo
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Abstract
Description
可変容量型油圧ポンプと、前記可変容量型油圧ポンプに接続される少なくとも一つ以上の油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータにより駆動されるブーム、アーム等を含む作業装置と、前記油圧ポンプと前記油圧アクチュエータとの間の流路に設置されて、切換時に前記油圧アクチュエータを駆動させる制御弁と、少なくとも一つ以上の電気式のジョイスティックと、前記油圧アクチュエータに発生する圧力を検出する圧力検出手段と、作業モードを設定する手段と、前記制御弁を切換させる制御信号を出力する制御器と、を備える掘削機を利用した平坦化整地作業制御システムにおいて、
前記ジョイスティックの操作による制御信号値と、前記圧力検出手段により検出されるアームシリンダの圧力値と、作業モード設定の有無の入力を受けるステップと、
平坦化整地作業モードが設定されると、前記アームシリンダに発生する圧力値によって作業装置に加えられる外力を計算するステップと、
計算された外力値によって前記アームの姿勢を推定するステップと、
前記アームの姿勢をフィルタリングして信号処理するステップと、
推定される前記アームの姿勢の信号値と、運転者による前記ジョイスティックの操作による制御信号値とを制御器が組み合わせて、前記ブーム及び前記アームの操作量を計算して、初期ステップに移行するステップと、を繰り返すことからなることを特徴とする。
前記圧力検出手段として、アームシリンダの供給側圧力が設定された圧力に到達すると、オン/オフされて信号を発生させる圧力スイッチが用いられる。
前述した作業モードを設定する手段として、ジョイスティックに備わるスイッチが用いられる。
前述した作業モードを設定する手段として、運転室内に備わるスイッチが用いられる。
前述した作業モードを設定する手段として、運転室内に備わるモニタが用いられる。
ジョイスティック18の操作による制御信号値と、圧力検出手段19により検出されるアームシリンダ11の圧力値と、作業モード設定の有無の入力を受けるステップ(S100)と、
平坦化整地作業モード(grading mode)の設定の有無を判断するステップ(S200)と、
平坦化整地作業モードが設定されると、アームシリンダ11に発生する圧力値によって作業装置15に加えられる外力を計算するステップ(S300)と、
計算された外力値によってアーム14の姿勢を推定するステップ(S400)と、
アーム14の姿勢をフィルタリングして信号処理するステップ(S500)と、
推定されるアーム14の姿勢の信号値と、運転者によるジョイスティック18の操作による制御信号値とを組み合わせて、ブーム13及びアーム14の操作量を計算して、初期ステップ(S100)に移行するステップ(S600)と、を繰り返すことからなる。
P=(Pa×Aa)−(Pb×Ab)
11 アクチュエータ(アーム用油圧シリンダ、アームシリンダ)
12 アクチュエータ(油圧シリンダ)
13 ブーム
14 アーム
15 作業装置
16,17 制御弁
18 ジョイスティック
19 圧力検出手段
20 制御器
21 モニタ
22 バケット
Claims (6)
- 可変容量型油圧ポンプと、前記可変容量型油圧ポンプに接続される少なくとも一つ以上の油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータにより駆動されるブーム、アーム等を含む作業装置と、前記油圧ポンプと前記油圧アクチュエータとの間の流路に設置されて、切換時に前記油圧アクチュエータを駆動させる制御弁と、少なくとも一つ以上の電気式のジョイスティックと、前記油圧アクチュエータに発生する圧力を検出する圧力検出手段と、作業モードを設定する手段と、前記制御弁を切換させる制御信号を出力する制御器と、を備える掘削機を利用した平坦化整地作業制御システムにおいて、
前記ジョイスティックの操作による制御信号値と、前記圧力検出手段により検出されるアームシリンダの圧力値と、作業モード設定の有無の入力を受けるステップと、
平坦化整地作業モードが設定されると、前記アームシリンダに発生する圧力値によって作業装置に加えられる外力を計算するステップと、
計算された外力値によって前記アームの姿勢を推定するステップと、
前記アームの姿勢をフィルタリングして信号処理するステップと、
推定される前記アームの姿勢の信号値と、運転者による前記ジョイスティックの操作による制御信号値とを制御器が組み合わせて、前記ブーム及び前記アームの操作量を計算して、初期ステップに移行するステップと、を繰り返すことからなることを特徴とする掘削機を利用した平坦化整地作業制御システム。 - 前記圧力検出手段として、前記アームシリンダに発生する圧力を検出して、検出信号を前記制御器に伝送する圧力センサが用いられることを特徴とする請求項1に記載の掘削機を利用した平坦化整地作業制御システム。
- 前記圧力検出手段として、前記アームシリンダの供給側圧力が設定された圧力に到達すると、オン/オフされて信号を発生させる圧力スイッチが用いられることを特徴とする請求項1に記載の掘削機を利用した平坦化整地作業制御システム。
- 前記作業モードを設定する手段として、前記ジョイスティックに備わるスイッチが用いられることを特徴とする請求項1に記載の掘削機を利用した平坦化整地作業制御システム。
- 前記作業モードを設定する手段として、運転室内に備わるスイッチが用いられることを特徴とする請求項1に記載の掘削機を利用した平坦化整地作業制御システム。
- 前記作業モードを設定する手段として、運転室内に備わるモニタが用いられることを特徴とする請求項1に記載の掘削機を利用した平坦化整地作業制御システム。
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