JP2014512884A - 調整可能な腹腔鏡器具ハンドル - Google Patents

Abstract

器具のハンドルは、器具のエンドエフェクタに対して調整可能である。ハンドルは、選択された位置および／または方向でエンドエフェクタに対して解除可能にロックすることができる。ロックを解除すると、ハンドルをエンドエフェクタに対して異なる位置および／または方向に移動し、所定の位置にロックすることができる。ハンドルは、１つまたは複数の継手の周囲でエンドエフェクタに対して回動することができる。ハンドルは、ヒンジ継手の軸または玉継手の点のまわりで回動することができる。ヒンジ継手の軸は、ハンドルとエンドエフェクタの間でエンドエフェクタの長手方向中心軸またはシャフトと平行または垂直に位置合わせすることができる。

Description

本開示は、人間工学的な位置の改善を達成できる調整可能な手術器具のハンドルに関する。具体的には、本開示は、エルゴノミクスを改善するための回動するハンドル部を有する手術器具に関する。

本開示は、調整可能なハンドルを有する器具に関する。本開示は、設計の概念を説明する目的で腹腔鏡器具との関連においてなされるが、本設計および／またはその変形形態がとりわけ関節鏡器具、内視鏡器具、整形外科器具、神経学的器具、心臓病治療器具、縫合糸通し器具、吻合器具、または低侵襲器具などの他のタイプの手術器具に適することができることが企図されている。そのうえ、本開示において実施される原理は、手術デバイスまたは医療デバイスの分野以外に適用可能とすることができる。

腹腔鏡検査は確立した手術分野であるが、器具を改善する機会が残っている。既存の腹腔鏡器具は、外科医にとって重大な課題となることがある。たとえば、腹腔鏡器具の設計によって、外科医が、その手、腕、および／または身体を、人間工学的に正しくなく、しっくりこない、時には物理的に有害な位置に置かざるをえないことがある。関節式器具の先端が採用されている。これらの設計の少なくともいくつかでは、エンドエフェクタを再配置するおよび／または再度方向付けるために、ハンドルの位置および／または方向を変えることができる。しかし、ハンドルの位置および／または方向は、エンドエフェクタの位置および／または方向に依存するかまたはこれに結び付けられる傾向がある。

使用者の手の中にある器具のエルゴノミクスを改善する器具設計が必要とされている。ハンドルの位置および／または方向がエンドエフェクタの位置および／または方向に依存しない器具設計が必要とされている。使用者が、エンドエフェクタ、または器具の作業用シャフトを配置および／もしくは方向付けて、手技を実行する間、手、腕、および／または身体を人間工学的に適切な位置または生理学的に中立な位置に保つように器具を調整できる器具設計が必要とされている。手技の間にさまざまなハンドル方式を切り換える必要性を減少させるかまたはこれを解消する器具も必要とされている。

本開示において記載されているいくつかの実施形態を以下に要約する。

第１の態様によれば、本開示は、人間工学的な位置を改善するための手術器具であって、この手術器具の遠位端における作業用シャフト部と、第１の回動軸（ｐｉｖｏｔ）と、第２の回動軸と、第１のハンドルと第２のハンドルとを備える、手術器具の近位端におけるハンドル部であって、第１の回動のまわりで作業用シャフト部に対して回動可能であるハンドル部とを含み、この第１のハンドルおよびこの第２のハンドルは第２の回動軸のまわりに互いに回動自在に接続される、手術器具を提供する。

一実施形態では、第２の回動軸は第１の回動軸と同軸ではない。

一実施形態では、手術器具は作業用シャフト部の遠位端にエンドエフェクタをさらに含み、このエンドエフェクタは、ハンドル部が第１の回動軸のまわりに回動するとき、実質的に一定の機能状態のままである。

一実施形態では、手術器具は、第２のハンドルおよびエンドエフェクタと係合するアクチュエータであって、第１のハンドルに対して第２のハンドルを移動させるのに応答してエンドエフェクタを作動するように構成されたアクチュエータをさらに含み、このアクチュエータは第２のハンドルとエンドエフェクタの間の作動経路長を定義し、この作動経路長は、ハンドル部が作業用シャフト部に対して第１の回動軸のまわりに回動するとき、実質的に一定のままであり、その結果、ハンドル部が第１の回動軸のまわりに回動するとき、エンドエフェクタは実質的に一定の機能状態のままである。

一実施形態では、第１の回動軸は、その中に形成された少なくとも１つの回動ピン用穴を有する回動軸ハウジングと、少なくとも１つの回動ピンと、第１のハンドル内に形成された少なくとも１つの回動ピン用穴とを含み、回動軸ハウジングは、第１のハンドルの少なくとも１つの回動ピン用穴および回動軸ハウジングの少なくとも１つの回動ピン用穴を通る少なくとも１つの回動ピンのまわりに第１のハンドルに回動自在に接続される。

この実施形態では、第１の回動軸は、回動軸ハウジング内に形成された少なくとも１つのストップピン用スロットと、第１のハンドル内に形成された少なくとも１つのストップピン用穴と、少なくとも１つのストップピンであって、第１のハンドル内に形成された少なくとも１つのストップピン用穴を通して、回動軸ハウジング内に形成された少なくとも１つのストップピン用スロットにねじ込まれる少なくとも１つのストップピンとをさらに含み、少なくとも１つのストップピン用スロットの大きさおよび形状は、第１のハンドルがいずれの方向においても所定の角度範囲を超えて作業用シャフト部に対して回動するのを防ぐように構成される。

一実施形態では、第２の回動軸は、第２のハンドル内に形成されたラッチ解放空洞と、第２のハンドルの回動ピンと、第１のハンドル内に形成された少なくとも１つの第２のハンドルの回動ピン用穴とを含み、第２のハンドルの回動ピンは、第１のハンドル内に形成された少なくとも１つの第２のハンドルの回動ピン用穴および第２のハンドル内に形成されたラッチ解放空洞を通って、第１のハンドルに対して第２のハンドルを回動自在に接続する。

第２の態様によれば、本開示は、改善された人間工学的に厳しい手術のための方法であって、エルゴノミクスの改善のための手術器具を提供するステップであって、この手術器具が、手術器具の遠位端における作業用シャフト部と、第１の回動軸と、第２の回動軸と、第１のハンドルと第２のハンドルとを備える、手術器具の近位端におけるハンドル部であって、作業用シャフト部に対して第１の回動軸のまわりに回動可能であるハンドル部とを含み、この第１のハンドルおよびこの第２のハンドルは第２の回動軸のまわりに互いに回動自在に接続される、ステップと、作業用シャフト部に対して第１の回動軸のまわりにハンドル部を回動するステップと、第１のハンドルおよび第２のハンドルを互いに対して第２の回動軸のまわりに回動するステップとを含む方法を提供する。

一実施形態では、第２の回動軸は第１の回動軸と同軸ではない。

一実施形態では、手術器具は作業用シャフト部の遠位端にエンドエフェクタを含み、このエンドエフェクタは、ハンドル部が第１の回動軸のまわりに回動するとき、実質的に一定の機能状態のままである。

一実施形態では、手術器具は、第２のハンドルおよびエンドエフェクタと係合するアクチュエータであって、第１のハンドルに対して第２のハンドルを移動させるのに応答してエンドエフェクタを作動するように構成されたアクチュエータを備え、このアクチュエータは第２のハンドルとエンドエフェクタの間の作動経路長を定義し、この作動経路長は、ハンドル部が作業用シャフト部に対して第１の回動軸によって回動するとき、実質的に一定のままである。

一実施形態では、第１の回動軸は、その中に形成された少なくとも１つの回動ピン用穴を有する回動軸ハウジングと、少なくとも１つの回動ピンと、第１のハンドル内に形成された少なくとも１つの回動ピン用穴とを含み、回動軸ハウジングは、第１のハンドルの少なくとも１つの回動ピン用穴および回動軸ハウジングの少なくとも１つの回動ピン用穴を通る少なくとも１つの回動ピンのまわりに第１のハンドルに回動自在に接続される。

一実施形態では、第１の回動軸は、回動軸ハウジング内に形成された少なくとも１つのストップピン用スロットと、第１のハンドル内に形成された少なくとも１つのストップピン用穴と、少なくとも１つのストップピンであって、第１のハンドル内に形成された少なくとも１つのストップピン用穴を通して、回動軸ハウジング内に形成された少なくとも１つのストップピン用スロットにねじ込まれる少なくとも１つのストップピンとをさらに含み、この少なくとも１つのストップピン用スロットの大きさおよび形状は、第１のハンドルがいずれの方向においても所定の角度範囲を超えて作業用シャフト部に対して回動するのを防ぐように構成される。

第３の態様によれば、本開示は、人間工学的な位置を改善するための手術器具であって、手術器具の遠位端における作業用シャフト部と、第１の回動手段と、第２の回動手段と、第１のハンドルと第２のハンドルとを備える、手術器具の近位端におけるハンドル部であって、作業用シャフト部に対して第１の回動手段のまわりに回動可能であるハンドル部とを含み、この第１のハンドルおよびこの第２のハンドルは第２の回動手段のまわりに互いに回動自在に接続される、手術器具を提供する。

一実施形態では、第２の回動手段は第１の回動手段と同軸ではない。

一実施形態では、手術器具は作業用シャフト部の遠位端にエンドエフェクタをさらに含み、このエンドエフェクタは、ハンドル部が第１の回動軸のまわりに回動するとき、実質的に一定の機能状態のままである。

第４の態様によれば、本開示は、人間工学的な位置を改善するための手術器具であって、この手術器具の遠位端における作業用シャフト部と、この作業用シャフト部の遠位端におけるエンドエフェクタと、手術器具の近位端におけるハンドル部と、作業用シャフト部とハンドル部の中間における回動軸部とを含み、ハンドル部は作業用シャフト部に対して回動可能であり、エンドエフェクタは、ハンドル部が作業用シャフト部に対して回動するとき、実質的に一定の機能状態のままであり、ハンドル部は、作業用シャフト部に対して少なくとも３つの傾斜位置（ａｎｇｌｅｄ ｐｏｓｉｔｉｏｎ）に選択的に配置することができる、手術器具を提供する。

一実施形態では、この手術器具は、作業用シャフト部によって画定される長手方向軸と、ハンドル部軸と、この長手方向軸とこのハンドル部軸の間の角度関係を画定する角度αとをさらに備え、ハンドル部は、角度α_maxおよび角度α_minによって定義される角度の範囲にわたって作業用シャフト部の長手方向軸に対して無数の傾斜位置に選択的に配置することができる。

手術器具の実施形態は、次の特徴または方法のうちの１つまたは複数を含むことができる。ハンドル部は、作業用シャフト部の長手方向軸に対して複数の離散的な傾斜位置αに選択的に配置することができる。ハンドル部は、作業用シャフト部の長手方向軸に対して３つの離散的な傾斜位置αに選択的に配置することができる。３つの離散的な傾斜位置αは、約−３５°、約０°、および約３５°である。α_maxは約０°から１８０°の間の任意の数であり、α_minは約０°から−１８０°の間の任意の数である。α_maxは約０°から９０°の間の任意の数であり、α_minは約０°から−９０°の間の任意の数である。

第５の態様によれば、本開示は、手術中のエルゴノミクスの改善のための方法であって、エルゴノミクスの改善のための手術器具を提供するステップであって、この手術器具が、この手術器具の遠位端における作業用シャフト部と、この作業用シャフトの遠位端におけるエンドエフェクタと、手術器具の近位端におけるハンドル部と、作業用シャフト部とこのハンドル部の中間にある回動軸とを含む、ステップと、作業用シャフト部に対してハンドル部を回動するステップとを含み、エンドエフェクタは、ハンドル部が回動するとき、実質的に一定の機能状態のままであり、ハンドル部は、作業用シャフト部に対して少なくとも３つの傾斜位置に選択的に配置することができる、方法を提供する。

一実施形態では、この方法は、エルゴノミクスの改善のための手術器具を提供するステップであって、この手術器具が、作業用シャフト部によって画定される長手方向軸と、ハンドル部軸と、この長手方向軸とこのハンドル部軸の間の角度関係を画定する角度αとをさらに含み、ハンドル部が、角度α_maxおよび角度α_minによって定義される角度の範囲にわたって作業用シャフト部の長手方向軸に対して無数の傾斜位置に選択的に配置することができる、ステップと、α_maxからα_minの間の無数の傾斜位置から１つの角度位置（ａｎｇｌｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ）を選択するステップと、ハンドル部を、その選択した角度位置まで回動するステップとをさらに含む。

一実施形態では、この方法は、エルゴノミクスの改善のための手術器具を提供するステップであって、この手術器具が、作業用シャフト部によって画定される長手方向軸と、ハンドル部軸と、この長手方向軸とこのハンドル部軸の間の角度関係を画定する角度αとをさらに備え、ハンドル部は、作業用シャフト部の長手方向軸に対して複数の離散的な傾斜位置αに選択的に配置することができる、ステップと、この複数の離散的な傾斜位置から、１つの離散的な傾斜位置αを選択するステップと、ハンドル部を、その選択した離散的な傾斜位置αまで回動するステップとをさらに含む。

一実施形態では、この方法は、エルゴノミクスの改善のための手術器具を提供するステップであって、ハンドル部は３つの離散的な傾斜位置に選択的に配置することができる、ステップと、その３つの離散的な傾斜位置から１つを選択するステップと、ハンドル部を、その選択した離散的な傾斜位置まで回動するステップとをさらに含む。

方法または器具の実施形態は、次の特徴または方法のうちの１つまたは複数を含むことができる。３つの離散的な傾斜位置αは、約−３５°、約０°、および約３５°である。α_maxは約０°から１８０°の間の任意の数であり、α_minは約０°から−１８０°の間の任意の数である。

第６の態様によれば、本開示は、人間工学的な位置を改善するための手術器具であって、この手術器具の遠位端における作業用シャフト部と、この作業用シャフトの遠位端におけるエンドエフェクタと、手術器具の近位端におけるハンドル部と、作業用シャフト部に対してハンドル部を回動するための手段とを含み、エンドエフェクタは、ハンドル部が回動するとき、実質的に一定の機能状態のままであり、ハンドル部は、作業用シャフト部に対して少なくとも３つの傾斜位置に選択的に配置することができる、手術器具を提供する。

一実施形態では、この手術器具は、作業用シャフト部によって画定される長手方向軸と、ハンドル部軸と、この長手方向軸とこのハンドル部軸の間の角度関係を画定する角度αとをさらに含み、ハンドル部は、角度α_maxおよび角度α_minによって定義される角度の範囲にわたって作業用シャフト部の長手方向軸に対して無数の傾斜位置に選択的に配置することができる。

一実施形態では、ハンドル部は、作業用シャフト部の長手方向軸に対して複数の離散的な傾斜位置αに選択的に配置することができる。

第７の態様によれば、本開示は、人間工学的な位置を改善するための手術器具であって、この手術器具の遠位端における作業用シャフト部と、この作業用シャフトの遠位端におけるエンドエフェクタと、手術器具の近位端におけるハンドル部とを含み、このハンドル部は、近位端と遠位端と２つの側面と上面とを有する第１のハンドルを含み、このハンドル部は作業用シャフト部に対して回動可能であり、エンドエフェクタは、ハンドル部が作業用シャフトに対して回動するとき、実質的に一定の機能状態のままである、手術器具を提供する。

器具の実施形態は、次の特徴または方法のうちの１つまたは複数を含むことができる。上面は、遠位から近位の方向に下方に湾曲し、へら形の形状を有する。上面は、曲率半径にほぼ沿って位置する。この曲率半径は、約２から４インチ（５．０８から１０．１６ｃｍ）の間である。この曲率半径は、約２．５インチから３．５インチ（６．３５ｃｍから８．８９ｃｍ）である。この曲率半径は約２．９インチ（７．３６６ｃｍ）である。上面は、２つの側面の間に横方向に凸状または丸い形状を有することができる。上面は、２つの側面間の横方向に最大幅と最小幅とを有する。上面の最小幅は第１のハンドルの遠位端のより近くにあり、上面の最大幅は第１のハンドルの近位端のより近くにある。最小幅は約０．２５インチから約０．７５インチ（約０．６３５ｃｍから約１．９０５ｃｍ）の間である。最大幅は約０．５インチから約１．２５インチ（約１．２７ｃｍから約３．１７５ｃｍ）の間である。最小幅は約０．５インチ（約１．２７ｃｍ）であり、最大幅は約０．８８インチ（約２．２３５ｃｍ）である。２つの側面のうちの少なくとも１つは、親指またはそれ以外の指を載せる領域（ｔｈｕｍｂ ｏｒ ｆｉｎｇｅｒ ｒｅｓｔ ａｒｅａ）をさらに含む。第１のハンドルは、指環（ｆｉｎｇｅｒ ｌｏｏｐ）をさらに含む。第１のハンドルは、快適性材料（ｃｏｍｆｏｒｔ ｍａｔｅｒｉａｌ）をさらに含む。この快適性材料はシリコーンである。シリコーン快適性材料は、オーバーモールド製造プロセスによって第１のハンドルおよび第２のハンドルのうちの少なくとも１つに貼付される。

一実施形態では、器具は、少なくとも１つの指接触面を有する第２のハンドルをさらに含む。器具の実施形態は、次の特徴または方法のうちの１つまたは複数を含むことができる。少なくとも１つの指接触面は、曲率半径にほぼ沿って位置する。この曲率半径は、約１．５から３．５インチ（３．８１から８．８９ｃｍ）の間である。この曲率半径は、約２インチから３インチ（５．０８ｃｍから７．６２ｃｍ）である。この曲率半径は約２．５インチ（６．３５ｃｍ）である。

一実施形態では、第２のハンドルは、薬指および中指を受け入れるように構成された第１の指接触面を有する指環と、小指を受け入れるように構成された第２の指接触面を有する突出部と、人さし指を受け入れるように構成された第３の指接触面を有する凹部部分とをさらに含み、第１の指接触面および第２の指接触面は、約２．５インチ（６．３５ｃｍ）の曲率半径にほぼ沿って位置し、第３の指接触面は、この曲率半径から約０．０６２５インチ（０．１５８７ｃｍ）ずれる。

第８の態様によれば、本開示は、手術中のエルゴノミクスの改善のための方法であって、エルゴノミクスの改善のための手術器具を提供するステップであって、この手術器具が、この手術器具の遠位端における作業用シャフト部と、この作業用シャフトの遠位端におけるエンドエフェクタと、手術器具の近位端におけるハンドル部とを含み、このハンドル部は、近位端と遠位端と２つの側面と上面とを有する第１のハンドルを含み、このハンドル部は作業用シャフト部に対して回動可能である、ステップと、作業用シャフト部に対してハンドル部を回動するためのステップとを含み、エンドエフェクタは、ハンドル部が作業用シャフト部に対して回動するとき、実質的に一定の機能状態のままである、方法を提供する。

この方法の実施形態は、次の特徴または方法のうちの１つまたは複数を含むことができる。上面は、遠位から近位の方向に下方に湾曲し、へら形の形状を有する。上面は、曲率半径にほぼ沿って位置する。この曲率半径は、約２から４インチ（５．０８から１０．１６ｃｍ）の間である。この曲率半径は、約２．５インチから３．５インチ（６．３５ｃｍから８．８９ｃｍ）である。この曲率半径は約２．９インチ（７．３６６ｃｍ）である。

第９の態様によれば、本開示は、人間工学的な位置を改善するための手術器具であって、この手術器具の遠位端における作業用シャフト部と、この作業用シャフト部の遠位端におけるエンドエフェクタと、手術器具の近位端におけるハンドル部であって、近位端と遠位端と２つの側面と上面とを有する第１のハンドルを含むハンドル部と、作業用シャフト部に対してハンドル部を回動するための手段とを含み、エンドエフェクタは、ハンドル部が回動するとき、実質的に一定の機能状態のままである、手術器具を提供する。

一実施形態では、上面は、遠位から近位の方向に下方に湾曲し、へら形の形状を有する。

一実施形態では、上面は、曲率半径にほぼ沿って位置する。

第１０の態様によれば、本開示は、人間工学的な位置を改善するための手術器具であって、この手術器具の遠位端における作業用シャフト部と、この手術器具の近位端におけるハンドル部であって、作業用シャフト部に対して回動可能であるハンドル部と、ロッキング機構に係合しているとき、ハンドル部が作業用シャフト部に対して回動するのを防ぐロッキング機構であって、ロッキング機構に係合していないとき、ハンドル部が作業用シャフト部に対して回動することを可能にするロッキング機構とを含む手術器具を提供する。

一実施形態では、この手術器具は、第１のロッキング面を有する回動軸ハウジングと、第２のロッキング面を有するロッキング部材とをさらに含み、この第１のロッキング面およびこの第２のロッキング面は、第１の状態では互いと係合し、回動軸部をロックしてハンドル部が作業用シャフト部に対して回動するのを防ぐように構成され、この第１のロッキング面およびこの第２のロッキング面は、第２の状態では互いとの係合を解除し、回動軸部のロックを解除してハンドル部が作業用シャフト部に対して回動することを可能にするように構成される。

一実施形態では、この手術器具は、作業用シャフト部によって画定される長手方向軸と、ハンドル部軸と、この長手方向軸とこのハンドル部軸の間の角度関係を画定する角度αとをさらに含み、ハンドル部は、角度α_maxおよび角度α_minによって定義される角度の範囲にわたって作業用シャフト部の長手方向軸に対して無数の傾斜位置に選択的に配置することができ、第１のロッキング面および第２のロッキング面は、α_maxおよびα_minによって定義される角度の範囲内の任意の傾斜位置でロックするように構成される。

この器具の実施形態は、次の特徴または方法のうちの１つまたは複数を含むことができる。ハンドル部は、角度α_maxおよび角度α_minによって定義される角度の範囲にわたって作業用シャフト部の長手方向軸に対して複数の離散的な角度位置に選択的に配置することができ、第１のロッキング面および第２のロッキング面は、α_maxおよびα_minによって定義される角度の範囲内にある、複数の離散的な傾斜位置でロックするように構成される。第１のロッキング面は１つまたは複数の歯を含み、第２のロッキング面は、第１のロッキング面の１つまたは複数の歯に係合するように構成された１つまたは複数の歯を含む。ハンドル部は、作業用シャフト部の長手方向軸に対して３つの離散的な傾斜位置に選択的に配置することができ、第１のロッキング面および第２のロッキング面は、３つの離散的な傾斜位置でロックするように構成される。第１のロッキング面は、適切な形状をしたロッキング部材を受け入れて３つの離散的な傾斜位置のそれぞれでロックするように構成された３つのロッキング部材受け部用スロットを含む。これら３つの離散的な傾斜位置は、約３５°、約０°、および約−３５°である。第１のロッキング面および第２のロッキング面のうちの少なくとも１つは、第１のロッキング面と第２のロッキング面が任意の時点において任意の角度で互いと摩擦係合することを可能にする摩擦性材料を含む。

第１１の態様によれば、本開示は、手術中のエルゴノミクスの改善のための方法であって、エルゴノミクスの改善のための手術器具を提供するステップであって、この手術器具が、この手術器具の遠位端における作業用シャフト部と、この手術器具の近位端におけるハンドル部であって、この作業用シャフト部に対して回動可能であるハンドル部とを含み、回動軸部は、ロッキング機構に係合しているときは作業用シャフト部に対してハンドル部が回動するのを防ぐロッキング機構であって、ロッキング機構に係合していないときはハンドル部が作業用シャフト部に対して回動することを可能にするロッキング機構を含む、ステップと、このロッキング機構のロックを解除して、ハンドル部が回動することを可能にするステップと、ハンドル部を所望の角度位置まで回動するステップと、このロッキング機構を係合して、ハンドル部が回動するのを防ぐステップとを含む方法を提供する。

この方法または器具の実施形態は、次の特徴または方法のうちの１つまたは複数、すなわちエルゴノミクスの改善のための手術器具を提供するステップであって、この手術器具が、第１のロッキング面を含む回動軸ハウジングと、第２のロッキング面を含むロッキング部材とをさらに含み、この第１のロッキング面およびこの第２のロッキング面は、第１の状態では互いと係合し、回動軸部をロックしてハンドル部が作業用シャフト部に対して回動するのを防ぐように構成され、この第１のロッキング面およびこの第２のロッキング面は、第２の状態では互いとの係合を解除し、回動軸部のロックを解除してハンドル部が作業用シャフト部に対して回動できるように構成される、ステップと、第２の状態において第１のロッキング面と第２のロッキング面の係合を解除するステップと、ハンドル部を所望の角度位置まで回動するステップと、第１の状態において第１のロッキング面と第２のロッキング面を係合するステップを含むことができる。ハンドル部は、作業用シャフト部の長手方向軸に対して複数の離散的な傾斜位置に選択的に配置することができ、第１のロッキング面および第２のロッキング面は、複数の離散的な傾斜位置でロックするように構成される。第１のロッキング面は１つまたは複数の歯を含み、第２のロッキング面は、第１のロッキング面の１つまたは複数の歯に係合するように構成された１つまたは複数の歯を含む。ハンドル部は、作業用シャフト部の長手方向軸に対して３つの離散的な傾斜位置に選択的に配置することができ、第１のロッキング面および第２のロッキング面は、３つの離散的な傾斜位置でロックするように構成される。

第１２の態様によれば、本開示は、人間工学的な位置を改善するための手術器具であって、この手術器具の遠位端における作業用シャフト部と、この手術器具の近位端におけるハンドル部と、この作業用シャフト部に対してこのハンドル部を回動するための手段と、この回動手段が、作業用シャフト部に対してハンドル部を回動するのを防ぐロッキング手段とを含む手術器具を提供する。

一実施形態では、このロッキング手段は、第１のロッキング面と、第２のロッキング面とを含み、この第１のロッキング面およびこの第２のロッキング面は、第１の状態では互いと係合し、ロッキング手段に係合して、回動手段が作業用シャフト部に対してハンドル部を回動するのを防ぐように構成され、この第１のロッキング面およびこの第２のロッキング面は、第２の状態では互いと係合し、ロッキング手段の係合を解除して、回動手段が作業用シャフト部に対してハンドル部を回動することを可能にするように構成される。

一実施形態では、第１のロッキング面は１つまたは複数の歯を含み、第２のロッキング面も１つまたは複数の歯を含む。

第１３の態様によれば、本開示は、人間工学的な位置を改善するための手術器具であって、この手術器具の遠位端における作業用シャフト部と、この作業用シャフトの遠位端におけるエンドエフェクタと、手術器具の近位端におけるハンドル部であって、第１のハンドルと第２のハンドルとを含むハンドル部と、このハンドル部とこの作業用シャフト部の中間にある回動軸部であって、ハンドル部が作業用シャフト部に対して回動軸部のまわりに回動可能である、回動軸部と、近位端と遠位端とを含むアクチュエータであって、アクチュエータの近位端は第１のハンドルおよび第２のハンドルのうちの少なくとも１つと係合し、アクチュエータの遠位端はエンドエフェクタに結合され、その結果、第１のハンドルおよび第２のハンドルを互いに対して移動させることによって、エンドエフェクタに作用する、アクチュエータとを含む手術器具を提供する。

この器具の実施形態は、次の特徴または方法のうちの１つまたは複数を含むことができる。アクチュエータは、近位端と遠位端とを有する細長い可撓性部材を含み、この細長い可撓性部材の近位端は第２のハンドルに係合し、この細長い可撓性部材の遠位端はエンドエフェクタに係合する。この細長い可撓性部材は、長手方向の張力に対して著しく抵抗しながら側方に撓曲または屈曲できるケーブルである。回動軸部は、回動ピンを通して形成される合わせ穴（ｇｕｉｄｅ ｈｏｌｅ）を有する回動ピンをさらに含み、この合わせ穴は、それを通してこのケーブルを受け入れ、ハンドル部が作業用シャフト部に対して関節のように繋がる（ａｒｔｉｃｕｌａｔｅ）ので、回動軸部の中心線に沿ってケーブルを実質的に保持するように構成される。手術器具は、実質的に一定の張力をケーブルに加えるように構成された引張部材をさらに含む。この引張部材は、ばねである。アクチュエータは、２つの剛性部分の間に設置された可撓性部分によって接続される２つの剛性部分を含み、可撓性部分によって接続されるこの２つの剛性部分は、長手方向に加えられる張力および圧縮力に対して著しく抵抗し、２つの剛性部分が互いに対して関節のように繋がることを可能にし、したがって、アクチュエータは、ハンドル部が回動することを可能にしながら、張力および圧縮力をエンドエフェクタに伝達することができる。手術器具は、近位端と遠位端とを有する作業用ロッドをさらに含み、作業用ロッドの近位端はアクチュエータの遠位端と係合し、作業用ロッドの遠位端はエンドエフェクタと係合する。アクチュエータは、第１の剛性部分と、第２の剛性部分と、第１のアクチュエータ回動軸と、第２のアクチュエータ回動軸と、第３のアクチュエータ回動軸とを含み、第１のアクチュエータ回動軸は第１の剛性部分を第２のハンドルに係合し、第２のアクチュエータ回動軸は第１の剛性部分を第２の剛性部分に係合し、第３のアクチュエータ回動軸は第２の剛性部分を固定部材に係合する。第２のアクチュエータ回動軸は、第１のハンドルと第２のハンドルの間の少なくとも１つの位置関係のための回動軸部と実質的に同軸である。第１の剛性部分を通して第２の剛性部分に作用する機械的利益は、約１０の比率に相当する。

第１４の態様によれば、本開示は、手術中のエルゴノミクスの改善のための方法であって、エルゴノミクスの改善のための手術器具を提供するステップであって、この手術器具が、この手術器具の遠位端における作業用シャフト部と、この作業用シャフト部の遠位端におけるエンドエフェクタと、手術器具の近位端におけるハンドル部であって、作業用シャフト部に対して回動軸のまわりに回動可能であり、第１のハンドルと、第２のハンドルとを含む、ハンドル部と、近位端と遠位端とを含むアクチュエータであって、アクチュエータの近位端は第１のハンドルおよび第２のハンドルのうちの少なくとも１つと係合し、アクチュエータの遠位端はエンドエフェクタに結合され、その結果、第１のハンドルおよび第２のハンドルを互いに対して移動させることによって、エンドエフェクタに作用する、アクチュエータとを含む、ステップと、第１のハンドルおよび第２のハンドルを互いに対して移動させ、アクチュエータをエンドエフェクタに作用させるステップとを含む方法を提供する。

この方法または器具の実施形態は、次の特徴または方法のうちの１つまたは複数を含むことができる。アクチュエータは、近位端と遠位端とを有する細長い可撓性部材を含み、この細長い可撓性部材の近位端は第２のハンドルに係合し、この細長い可撓性部材の遠位端はエンドエフェクタに係合する。この細長い可撓性部材は、長手方向の張力に対して著しく抵抗しながら側方に撓曲または屈曲できるケーブルである。回動軸は、回動ピンを通して形成される合わせ穴を有する回動ピンをさらに含み、この合わせ穴は、それを通してこのケーブルを受け入れ、ハンドル部が作業用シャフト部に対して関節のように繋がるので、回動軸の中心線に沿ってケーブルを実質的に保持するように構成される。引張部材は、実質的に一定の張力をケーブルに加えるように構成される。

第１５の態様によれば、本開示は、手術中のエルゴノミクスの改善のための手術器具であって、この手術器具の遠位端における作業用シャフト部と、この作業用シャフト部の遠位端におけるエンドエフェクタと、手術器具の近位端におけるハンドル部であって、第１のハンドルと第２のハンドルとを含むハンドル部と、作業用シャフト部に対してこのハンドル部を回動する回動手段と、近位端と遠位端とを含む作動手段であって、作動手段の近位端は第１のハンドルおよび第２のハンドルのうちの少なくとも１つと係合し、作動手段の遠位端はエンドエフェクタに結合され、その結果、第１のハンドルおよび第２のハンドルを互いに対して移動させることによって、エンドエフェクタに作用する、作動手段とを含む手術器具を提供する。

一実施形態では、この作動手段は、近位端と遠位端とを有する細長い可撓性部材を含む。

一実施形態では、この作動手段は、第１の剛性部分と、第２の剛性部分と、第１のアクチュエータ回動軸と、第２のアクチュエータ回動軸と、第３のアクチュエータ回動軸とを含み、第１のアクチュエータ回動軸は第１の剛性部分を第２のハンドルに係合し、第２のアクチュエータ回動軸は第１の剛性部分を第２の剛性部分に係合し、第３のアクチュエータ回動軸は第２の剛性部分を固定部材に係合する。

本開示の一実施形態による調整可能なハンドル部を有する手術器具の等角図である。 手術器具のハンドルが「下向き」位置にある、図１の手術器具の側面図である。 手術器具のハンドルが「一直線」位置にある、図１の手術器具の側面図である。 手術器具のハンドルが「上向き（ｕｐ−ａｎｇｌｅｄ）」位置にある、図１の手術器具の側面図である。 図１の手術器具の分解組立図である。 本開示の一実施形態による第１のハンドルの等角図である。 図６Ａの第１のハンドルの別の等角図である。 図６Ａおよび６Ｂの第１のハンドルの遠位端の拡大等角図である。 本開示の一実施形態による第２のハンドルの等角図である。 図７Ａの第２のハンドルの等角図である。 本開示の一実施形態による回動軸ハウジングの等角図である。 断面線８Ｃ−８Ｃを有する、図８Ａの回動軸ハウジングの上面図である。 図８Ｂの断面線８Ｃ−８Ｃに沿った、図８Ｂの回動軸ハウジングの断側面図である。 本開示の一実施形態によるロッキング部材の斜視図である。 本開示の一実施形態によるコネクタの斜視図である。 本開示の一実施形態による回動ピンの斜視図である。 断面線１１Ｃ−１１Ｃを有する、図１１Ａの回動ピンの正面図である。 図１１Ｂの断面線１１Ｃ−１１Ｃに沿った、図１１Ｂの回動ピンの断側面図である。 本開示の一実施形態によるアクチュエータの等角図である。 本開示の一実施形態による回転ノブの等角図である。 断面線１３Ｃ−１３Ｃを有する、図１３Ａの回転ノブの正面図である。 図１３Ｂの断面線１３Ｃ−１３Ｃに沿った、図１３Ｂの回転ノブの断側面図である。 断面線１４Ｂ−１４Ｂを有する、図３に示される手術器具の上面図である。 図１４Ａの断面線１４Ｂ−１４Ｂに沿った、図１４Ａの手術器具の断側面図である。 図１４Ｂの円で囲まれた領域の拡大図である。 本開示の別の実施形態による調整可能なハンドル部を有する手術器具の等角図である。 手術器具のハンドルが「下向き」位置にあり、第２のハンドルが「停止」位置にある、図１６の手術器具の側面図である。 手術器具のハンドルが「一直線」位置にあり、第２のハンドルを前方に移動させた、図１６の手術器具の側面図である。 手術器具のハンドル部が「一直線」位置にある、図１６の手術器具の側面図である。 手術器具のハンドル部が「上向き」位置にある、図１６の手術器具の側面図である。 図１６の手術器具の分解組立図である。 本開示の別の実施形態による第１のハンドルの等角図である。 図２２Ａの第１のハンドルの別の等角図である。 図２２Ａおよび２２Ｂの第１のハンドルの遠位端の拡大等角図である。 本開示の別の実施形態による第２のハンドルの等角図である。 図２３Ａの円で囲まれた領域の拡大図である。 図２３Ａの第２のハンドルの別の等角図である。 図２３Ｃの円で囲まれた領域の拡大図である。 本開示の別の実施形態による複数の構成要素からなる第２のハンドルの分解組立等角図である。 本開示の一実施形態によるラチェッティング機構の等角図である。 図２５Ａのラチェッティング機構の分解組立図である。 図２５Ａおよび２５Ｂに示されるラチェット本体の等角図である。 図２６Ａのラチェット本体の上面図である。 図２６Ａのラチェット本体の側面図である。 本開示の一実施形態によるロッキング部材の等角図である。 ラチェッティング機構の一実施形態による傾斜路の等角図である。 本開示の一実施形態によるコネクタの等角図である。 図２９Ａのコネクタの別の等角図である。 断面線２９Ｄ−２９Ｄを有する、図２９Ａのコネクタの上面図である。 図２９Ｃの断面線２９Ｄ−２９Ｄに沿った、図２９Ｃのコネクタの断側面図である。 本開示の一実施形態による回動軸ハウジングの等角図である。 断面線３０Ｃを有する、図３０Ａの回動軸ハウジングの上面図である。 図３０Ｂの断面線３０Ｃ−３０Ｃに沿った、図３０Ｂの回動軸ハウジングの断側面図である。 本開示の一実施形態による作業用シャフト部の等角図である。 図３１Ａの作業用シャフト部の別の等角図である。 図３１Ａおよび３１Ｂの作業用シャフト部の分解組立図である。 本開示の一実施形態による回転ノブの等角図である。 本開示の一実施形態による制御部材の等角図である。 作業用シャフトのコレットの等角図である。 本開示の一実施形態による第２の中空本体の等角図である。 図３６Ａの第２の中空本体の別の等角図である。 本開示の一実施形態による作業用ロッドの等角図である。 図３７Ａの作業用ロッドの別の等角図である。 断面線３８Ｂ−３８Ｂを有する、図３１Ａの作業用シャフト部の側面図である。 図３８Ａの断面線３８Ｂ−３８Ｂに沿った、図３８Ａの作業用シャフト部の断側面図である。 断面線３９Ｂ−３９Ｂを有する、図３１Ａの作業用シャフト部の側面図である。 図３９Ａの断面線３９Ｂ−３９Ｂに沿った、図３９Ａの作業用シャフト部の断側面図である。 断面線４０Ｂ−４０Ｂを有し、ハンドル部が「下向き」位置にあり、第２のハンドルが「停止」位置にある、図１７の手術器具の上面図である。 図４０Ａの断面線４０Ｂ−４０Ｂに沿った、図４０Ａの手術器具の断側面図である。 図４０Ｂに示される円で囲まれた領域の拡大図である。 断面線４２Ｂ−４２Ｂを有し、ハンドル部が「下向き」位置にあり、第２のハンドルが「前進」位置にある、図１８の手術器具の上面図である。 図４２Ａの断面線４２Ｂ−４２Ｂに沿った、図４２Ａの手術器具の断側面図である。 図４２Ｂに示される円で囲まれた領域の拡大図である。 本開示の別の実施形態による調整可能なハンドル部を有する手術器具の等角図である。 手術器具のハンドルが「下向き」位置にある、図４４の手術器具の側面図である。 手術器具のハンドル部が「上向き」位置にある、図４４の手術器具の側面図である。 図４４の手術器具の分解組立図である。 図４４の手術器具のハンドル部の等角図である。 図４８Ａのハンドル部の分解組立図である。 ハンドル部が作業用シャフト部から分離された、図４４の手術器具の等角図である。 図４９の作業用シャフト部の拡大図である。 図５０Ａの作業用シャフト部の分解組立図である。 本開示の別の実施形態による第１のハンドルの等角図である。 図５１Ａの第１のハンドルの別の等角図である。 図５１Ｂの円で囲まれた領域の拡大図である。 本開示の別の実施形態による第２のハンドルの等角図である。 図５２Ａの円で囲まれた領域の拡大図である。 本開示の別の実施形態による回動軸ハウジングの等角図である。 図５３Ａの回動軸ハウジングの別の等角図である。 本開示の別の実施形態によるロッキング部材の等角図である。 本開示の別の実施形態による回動ピンの等角図である。 本開示の別の実施形態によるコネクタの等角図である。 本開示の別の実施形態によるラチェット機構の等角図である。 本開示の別の実施形態による回転ノブの等角図である。 図５６Ａの回転ノブの別の等角図である。 断面線５６Ｅ−５６Ｅを有する、図５６Ａの回転ノブの正面図である。 図５６Ａの回転ノブの側面図である。 図５６Ｃの断面線５６Ｅ−５６Ｅに沿った、図５６Ｃの回転ノブの断側面図である。 断面線５７Ｂを有し、第２のハンドルが「停止」位置にある、図４５に示される手術器具の上面図である。 図５７Ａの断面線５７Ｂ−５７Ｂに沿った、図５７Ａの手術器具の断側面図である。 図５７Ｂの円で囲まれた領域の拡大図である。 断面線５９Ｂ−５９Ｂを有し、第２のハンドルが「前進」位置にある、図４５に示される手術器具の上面図である。 図５９Ａの断面線５９Ｂ−５９Ｂに沿った、図５９Ａの手術器具の断側面図である。 図５９Ｂの円で囲まれた領域の拡大図である。 本開示の別の実施形態による調整可能なハンドル部を有する手術器具の等角図である。 手術器具のハンドルが「下向き」位置にあり、第２のハンドルが「停止」位置にある、図６０の手術器具の側面図である。 第２のハンドルが第１のハンドルに向かって回動される、図６１の手術器具の側面図である。 第２のハンドルが「前進」位置にある、図６１の手術器具の側面図である。 手術器具のハンドルが「角度上向き（ａｎｇｌｅｄ−ｕｐ）」位置にある、図６０の手術器具の側面図である。 第２のハンドルが第１のハンドルに向かって回動される、図６４の手術器具の側面図である。 図６０の手術器具の分解組立図である。 本開示の別の実施形態による第１のハンドルの等角図である。 図６７Ａの第１のハンドルの別の等角図である。 図６７Ａ〜６７Ｂの第１のハンドルの遠位端の拡大等角図である。 本開示の別の実施形態による第２のハンドルの一部分の等角図である。 図６８Ａの円で囲まれた領域の拡大図である。 図６８Ａの第２のハンドルの部分の一部分の別の等角図である。 図６８Ｃの円で囲まれた領域の拡大図である。 本開示の別の実施形態による回動軸ハウジングの等角図である。 図６９Ａの回動軸ハウジングの別の等角図である。 断面線７０Ｂを有する、図６９Ａ〜６９Ｂの回動軸ハウジングの上面図である。 断面線７０Ｂ−７０Ｂに沿った、７０Ａの回動軸ハウジングの断側面図である。 本開示の別の実施形態によるロッキング部材の等角図である。 本開示の別の実施形態によるアクチュエータの等角図である。 本開示の別の実施形態によるコネクタの等角図である。 図７２Ａのコネクタの別の等角図である。 本開示の別の実施形態による回転ノブの等角図である。 図７３Ａの回転ノブの別の等角図である。 断面線７３Ｄ−７３Ｄおよび７３Ｅ−７３Ｅを有する、図７３Ａの回転ノブの正面図である。 断面線７３Ｄ−７３Ｄに沿った、図７３Ｃの回転ノブの断側面図である。 断面線７３Ｃ−７３Ｃに沿った、図７３Ｃの回転ノブの断側面図である。 断面線７４Ｂ−７４Ｂを有する、図６１に示される手術器具の上面図である。 図７４Ａの断面線７４Ｂ−７４Ｂに沿った、図７４Ａの手術器具の断側面図である。 図７４Ｂの円で囲まれた領域の拡大図である。 断面線７６Ｂ−７６Ｂを有する、図６２に示される手術器具の上面図である。 図７６Ａの断面線７６Ｂ−７６Ｂに沿った、図７６Ａの手術器具の断側面図である。 図７６Ｂの円で囲まれた領域の拡大図である。 断面線７８Ｂ−７８Ｂを有する、図６３に示される手術器具の上面図である。 図７８Ａの断面線７８Ｂ−７８Ｂに沿った、図７８Ａの手術器具の断側面図である。 図７８Ｂの円で囲まれた領域の拡大図である。 断面線８０Ｂ−８０Ｂを有する、図６４に示される手術器具の上面図である。 図８０Ａの断面線８０Ｂ−８０Ｂに沿った、図８０Ａの手術器具の断側面図である。 図８０Ｂの円で囲まれた領域の拡大図である。 断面線８２Ｂ−８２Ｂを有する、図６５に示される手術器具の上面図である。 図８２Ａの断面線８２Ｂ−８２Ｂに沿った、図８２Ａの手術器具の断側面図である。 図８２Ｂの円で囲まれた領域の拡大図である。 本開示の別の実施形態による調整可能なハンドル部を有する手術器具の等角図である。 手術器具のハンドルが「下向き」位置にある、図８４の手術器具の側面図である。 手術器具のハンドルが「一直線」位置にある、図８４の手術器具の側面図である。 手術器具のハンドルが「上向き」位置にある、図８４の手術器具の側面図である。 図８４の手術器具の分解組立図である。 作業用シャフト部が取り外された、図８４の手術器具の等角図である。 図８９Ａの円で囲まれた領域の拡大図である。 本開示の一実施形態による作業用シャフト部の等角図である。 図９０Ａの作業用シャフト部の分解組立図である。 本開示の別の実施形態による第１のハンドルの等角図である。 図９１Ａの第１のハンドルの別の等角図である。 図９１Ａの円で囲まれた領域の拡大図である。 本開示の別の実施形態による第２のハンドルの等角図である。 図９２Ａの円で囲まれた領域の拡大図である。 図９２Ａの第２のハンドルの別の等角図である。 本開示の別の実施形態による回動軸ハウジングの等角図である。 図９３Ａの回動軸ハウジングの別の等角図である。 断面線９３Ｄ−９３Ｄを有する、図９３Ａの回動軸ハウジングの上面図である。 図９３Ｃの断面線９３Ｄ−９３Ｄに沿った、図９３Ｃの回動軸ハウジングの断側面図である。 本開示の別の実施形態によるコネクタの等角図である。 図９４Ａのコネクタの別の等角図である。 本開示の別の実施形態による回転ノブの等角図である。 断面線９５Ｃ−９５Ｃを有する、図９５Ａの回転ノブの正面図である。 図９５Ｂの断面線９５Ｃ−９５Ｃに沿った、図９５Ｂの回転ノブの断側面図である。 断面線９６Ｂ−９６Ｂを有する、図８５に示される手術器具の上面図である。 図９６Ａの断面線９６Ｂ−９６Ｂに沿った、図９６Ａに示される手術器具の断側面図である。 図９６Ｂの円で囲まれた領域の拡大図である。

特定の実施形態について、単に例示的なものとして以下で詳細に図示し説明するが、変更、修正、および変形を加えることができ、これらは本明細書において説明する技術の範囲内にあることが、本開示を読んで理解することにより当業者には明らかであろう。そのうえ、実施形態において本開示を簡素化する目的で種々の特徴をグループ化するが、異なる実施形態からの特徴を組み合わせて追加の実施形態を形成することができ、追加の実施形態はすべて、開示する技術の範囲内で企図されることを理解されたい。

図を明快に保つために、各実施形態が示されるすべての図において、すべての特徴にラベルが付与されるとは限らない。同様の参照番号（たとえば、最初の数字を除いて同一の参照番号）は、異なる実施形態の同様の特徴を示すために使用することができる。

図１〜１５では、本開示の一実施形態による手術器具１００が示されている。図１は、その遠位端に作業用シャフト部１７４を、その近位端にハンドル部１０１を、作業用シャフト部１７４とハンドル部１０１の中間に回動軸部１４０を有する手術器具１００の等角図を示す。以下でより詳細に説明するように、ハンドル部１０１は、第１のハンドル１０２と、第２のハンドル１２２とを含むことができる。

図２は、ハンドル部１０１が作業用シャフト部１７４の長手方向軸１８３に対して「下向き」位置に調整された、図１の手術器具１００の側面図を示す。外科医は、ハンドルのこの方向を、高精度が求められる行為に使用し、自分の指を指環１１０、１３０に入れて、作業用シャフト１８２の遠位端に設置されたエンドエフェクタ（図示せず）をより正確に制御することができる。本明細書において開示する手術器具は、把持顎、解剖器具、縫合糸通し器、ステープラ、組織カッター、ならびに当技術分野で知られている他の任意のエンドエフェクタを含むがこれらに限定されない、任意のエンドエフェクタと共に使用できることを理解されたい。さらに、本開示のいくつかの実施形態では、作業用シャフト部１７４に対するハンドル部１０１の角位置を調整しても、エンドエフェクタは影響を受けない。たとえば、エンドエフェクタが把持顎である場合、作業用シャフト部１７４に対するハンドル部１０１の角位置を調整しても、任意のいろいろなやり方で把持顎を開かせたり、閉じさせたり、回転させたり、またはその他の方法で移動させたりしない。さらに、ハンドル部１０１が回動するとき、把持顎の機械的利益は、実質的に一定の状態を保つ。顎の可動域、ならびに外科医によって顎に適用できる力の範囲も、ハンドル部１０１が回動するとき、実質的に一定の状態を保つ。言い換えれば、これらの実施形態では、ハンドル部１０１の人間工学的な調整によって、エンドエフェクタの通常動作を妨げることなく外科医の快適さを改善することができる。他の実施形態では、作業用シャフト部１７４に対するハンドル部１０１の角位置を調整しても、エンドエフェクタは「実質的に」影響を受けない。言い換えれば、エンドエフェクタは、ハンドル部１０１が回動するときと同じ機能状態に実質的にあるか、または不満足な形式でハンドル部１０１が回動するときと同じ機能状態から逸脱しない。

図３は、ハンドル部１０１が作業用シャフト部１７４の長手方向軸１８３に対して「一直線」位置に調整された、図１の手術器具１００の側面図を示す。ハンドルのこの方向は、持針器などの従来の「一直線」腹腔鏡器具と類似している。いくつかの手技では、「一直線」方向は、指環が針の把持および位置決めなどの高精度作業に依然として使用可能な「下向き」構成と「一直線」構成の最も良い部分を組み合わせることができるが、また、外科医は、他の人間工学的な方法でハンドルを把持して、患者の体内で針を操作するなどの、あまり精度を要求されないさまざまな作業を実行することができる。

図４は、ハンドル部１０１が作業用シャフト部１７４に対して「角度上向き」位置に調整された、図１の手術器具１００の側面図を示す。ハンドルのこの位置方向は、変化し予測不可能な手術要件によって定められるように、患者にとって扱いにくいアプローチ角にかかわらず器具１００との人間工学的に実行可能なインタフェースを外科医に提供することができる。

図２〜４は、作業用シャフト部１７４とハンドル部１０１の間に形成される角度αを測定するための基準システムを示す。この基準システムは、作業用シャフト部１７４に対応する長手方向軸１８３と、ハンドル部１０１に対応するハンドル部軸１２１と、長手方向軸１８３とハンドル部軸１２１の間の角度関係を画定する角度αとを含む。図３を参照すると、ハンドル部軸１２１は、ハンドル部１０１を「一直線」位置に配置すると、画定することができる。たとえば、ハンドル部１０１が「一直線」位置にあるとき、ハンドル部軸１２１は、長手方向軸１８３と平行であってもよいし、長手方向軸１８３と同一線上にあってもよい。本開示のいくつかの実施形態では、図３に示されるように、ハンドル部軸１２１が長手方向軸１８３と平行である場合、角度αは０°に相当する。図４に示されるように、ハンドル部１０１が「一直線」位置より上に上げられて「角度上向き」位置になる場合、角度αは正である。図２に示されるように、ハンドル部１０１が「一直線」位置から下げられて「下向き」位置になる場合、角度αは負である。しかし、他の基準システムまたはαを測定する方法は、本開示の趣旨または範囲から逸脱することなく本明細書において使用することができることを理解されたい。

いくつかの実施形態では、ハンドル部１０１は、角度α_maxおよび角度α_minによって定義される、作業用シャフト部１７４に関する限られた回動範囲を有することができる。これらの実施形態では、ハンドル部１０１は、ハンドル部１０１がα_maxに達するまで上方に回動でき、α_maxでは、ハンドル部１０１はそれ以上上方に回動しない。同様に、ハンドル部１０１は、ハンドル部１０１がα_minに達するまで下方に回動でき、α_minでは、ハンドル部はそれ以上下方に回動しない。したがって、ハンドル部１０１の回動範囲は、α_maxからα_minの間にある角度に限定することができる。特定の実施形態では、ハンドル部１０１は、最大角度α_maxおよび最小角度α_minによって定義される回動範囲内の無数の傾斜位置に選択的に配置して維持することができる。他の実施形態では、ハンドル部１０１は、α_maxからα_minの間の回動範囲内の複数の離散的な傾斜位置に選択的に配置して維持することができる。さらに他の実施形態では、ハンドル部１０１は、α_maxからα_minの間の回動範囲内の３つの離散的な傾斜位置に選択的に配置して維持することができる。ある特定の実施形態では、ハンドル部１０１は、約−３５°、約０°、および約３５°に相当する３つの離散的な傾斜位置に選択的に配置して、これを維持することができる。

いくつかの実施形態では、ハンドル部１０１の回動性範囲は、最大角度α_maxおよび／または最小角度α_minの間に限定されないことがある。たとえば、いくつかの実施形態は、０°から１８０°の間の任意の数である最大角度α_maxおよび／または０°から−１８０°の間の任意の数である最小角度α_minを有することができる。１つの特定の実施形態では、最大角度は０°から９０°の間の任意の数とすることができ、最小角度は０°から−９０°の間の任意の数とすることができる。好ましい一実施形態では、最大角度は約３５°であり、最小角度は約−３５°である。

ある使用方法では、開業医は、回動軸部１４０のロックを解除し、ある角度位置を選択し、その所望の角度位置に達するまで作業用シャフト部１７５に対してハンドル部１０１を回転させ、回動軸部１４０を再ロックすることができる。

図５は、その種々の構成要素を有する手術器具１００の分解組立図を示す。図６Ａ〜１３Ｃは、図５の個々の構成要素をより詳細に示す。各個別の構成要素に対する構造および特徴の詳細な説明は、全体的に近位から遠位の方向に図６Ａ〜１３Ｃを参照して行う。その後で、各構成要素間の機能的関係と共に、個別の構成要素のそれぞれが互いとどのように相互関係を持つかについての詳細な説明を行う。外科医がどのように手術器具１００を利用して手術中に人間工学的により正しい姿勢を達成できるかを示すために、手術器具１００を使用する方法も説明する。

図６Ａ〜６Ｃは、本開示の一実施形態による第１のハンドル１０２の種々の等角図を示す。第１のハンドル１０２は、近位端１９６と遠位端１９７とを有する。第１のハンドル１０２は、上面１０５と、底面１１５と、２つの側面１０４とを有することができる。上面１０５は、外科医の手のひらによりなじむように、遠位から近位の方向にへら状葉の形状および／または下向きの曲線を有することができる。いくつかの実施形態では、上面１０５は、曲率半径を有するか、または曲率半径にほぼ沿って位置することができる。いくつかの実施形態では、この曲率半径は、約２から４インチ（５．０８から１０．１６ｃｍ）の間とすることができる。いくつかの実施形態では、この曲率半径は、約２．５インチから３．５インチ（６．３５ｃｍから８．８９ｃｍ）とすることができる。ある特定の実施形態では、この曲率半径は約２．９インチ（７．３６６ｃｍ）である。

第１のハンドル１０２の上面１０５は、第１のハンドル１０２の２つの側面１０４の間に横方向に凸状または丸い形状を有することができる。上面１０５は、好ましくは、外科医の手のひらでの「ホットスポット」の形成を除去するまたはなくすために上面１０５と外科医の手のひらの間の十分な表面接触面積を形成することによって、外科医の手のひらに適切な快適さを２つの側面１０４の間にもたらすのに十分なほど、かなり幅広いような形状にされる。上面１０５は、２つの側面間の横方向に最大幅と最小幅とを有することができる。いくつかの実施形態では、上面の最小幅は第１のハンドルの遠位端のより近くにあり、上面の最大幅は第１のハンドルの近位端のより近くにある。いくつかの実施形態では、最小幅は約０．２５インチから約０．７５インチ（約０．６３５ｃｍから約１．９０５ｃｍ）の間である。ある特定の実施形態では、最小幅は約０．５インチ（約１．２７ｃｍ）である。いくつかの実施形態では、最大幅は約０．５インチから約１．２５インチ（約１．２７ｃｍから約３．１７５ｃｍ）の間である。一実施形態では、最大幅は約０．８８インチ（約２．２３５ｃｍ）である。上面の最小幅になる場所は、外科医が「指環」把持方式と「手のひら」把持方式を切り換えるとき外科医の親指が横切る上面１０５の領域に対応するように選定することができる。幅が小さいほど外科医の親指がハンドルのこの領域を横切るのが容易になるので、上面１０５のこの領域に上面の最小幅を有することによって、外科医が「指環」把持方式と「手のひら」把持方式をより容易に切り換えることができる。

上面１０５は、種々の異なる把持用方式で外科医の指または親指にさらなる支持を提供するために***面部分１１９を含むことができる。さらに、側面１０４は、側面１０４に沿って係合するとき外科医の親指に対するさらなる支持を提供するために側面１０４上に形成されるかまたは側面１０４に形成される、親指またはそれ以外の指を載せる領域１０８を含むことができる。第１のハンドル１０２は、より高い精度を必要とする手技中に１つまたは複数の指を受け入れる１つまたは複数の指環穴（ｆｉｎｇｅｒ ｌｏｏｐ ｈｏｌｅ）１１０を有することができる。指環穴接触面１０９は、形状が凸状で、長時間の動作中に「ホットスポット」が外科医の指に生じるのを防止するまたはこれをなくすのに十分なほど幅広くすることができる。第１のハンドル１０２は、第１のハンドル１０２の近位端に突出部分１１１を有することができる。突出部分１１１は、上面１０５に対して外科医の手のひらと相互に作用するためにより大きな表面積を提供でき、反対側で外科医の指と相互作用するために凹状の突出部の凹部部分（ｐｒｏｊｅｃｔｉｏｎ ｒｅｃｅｓｓ ｐｏｒｔｉｏｎ）１１６を設けることもできる。いくつかの実施形態では、突出部分１１１は、外部入力を受け取るために電気コネクタを含むことができる。第１のハンドル１０２はまた、底面１１５と、必要に応じて外科医の指の１つまたは複数と相互作用するように構成された凹状形状を有する、底面の凹部領域（ｂｏｔｔｏｍ ｓｕｒｆａｃｅ ｒｅｃｅｓｓ ａｒｅａ）１１４とを有することができる。

第１のハンドル１０２の面のいずれかまたはすべては、第１のハンドル１０２の面のうちの１つまたは複数に取り付けられる、軟質ゴム、ポリマー、またはシリコーンなどの快適性材料（図示せず）を含むことができる。この快適性材料は、製造後に第１のハンドル１０２に貼付されてもよいし、接着（ｂｏｎｄｉｎｇ）またはオーバーモールドを含むがこれらに限定されない任意の適切な製造プロセスによって製造中に第１のハンドル１０２に一体的に形成または成型されてもよい。

第１のハンドル１０２の遠位端は、適切な形状をした回動軸ハウジング１４１を回動軸ハウジング用スロット１１７に受け入れるためのヘッド部分１１２を含むことができる。以下でさらに詳細に説明するように、ヘッド部分１１２は、ストップピン１６８を受け入れるためのヘッド部分１１２の両側を通して形成されるストップピン用穴１０３を有することができる。ヘッド部分１１２は、回動ピン１６４を受け入れるように構成された、ヘッド部分１１２を通して形成される回動ピン用穴１０６を有することができる。第１のハンドル１０２は、第１のハンドル１０２の側面１０４を通して、またはこれを実質的に通して、形成され、第２のハンドル１２２を回動自在に固設するために回動ピン１３５を受け入れるように構成されたピン穴１０７を含むことができる。この実施形態では、手術器具１００は、ハンドル部１０１を作業用シャフト部１７４に接続する第１の回動軸と、第２のハンドル１２２を第１のハンドル１０２に接続する第２の回動軸とを有する２つの回動軸設計を含む。さらに、第１の回動軸および第２の回動軸は、この実施形態では、互いと同軸ではない。

図６Ｂ〜６Ｃを参照すると、第１のハンドル１０２は、以下でさらに詳細に説明するように、適切な第２のハンドル１２２のヘッド部分１２７を受け入れるような構成および形状にされる受け部用スロット１１３を含むことができる。図６Ｃは、適切な回動軸ハウジング１４１を受け入れるように構成された回動軸ハウジング用スロット１１７をより詳細に示す。図６Ｃは、第１のハンドル１０２内でヘッド部分１１２の近位に形成され、アクチュエータ１７０をその中に設置できるような形状にされたアクチュエータアパーチャ１１８も示す。

次に図７Ａ〜７Ｂを参照すると、本開示の一実施形態による第２のハンドル１２２が示されている。第２のハンドル１２２は、近位端１３７と遠位端１３８とを有することができる。第２のハンドル１２２はまた、上面１２６と、底面１３４と、２つの側面１３６とを有することができる。前述の面のそれぞれは、快適さを増すようにほぼ丸いまたは凸状の形状を有することができる。第２のハンドル１２２の上面１２６は、遠位から近位の方向に向かってその中に形成された、少し「Ｓ字形」の湾曲を有することができる。第２のハンドル１２２の遠位端は、図６Ａ〜６Ｃに示される第１のハンドル１０２の受け部用スロット１１３と相互作用するように構成されたヘッド部分１２７を含むことができる。

第２のハンドル１２２は、より高い精度を必要とする手技中に外科医の１つまたは複数の指を受け入れるように構成された１つまたは複数の指環穴１３０を有することができる。指環穴１３０の内側接触面１２９は、外科医の指を快適に係合するように丸いまたは凸状形状を有することができる。

第２のハンドル１２２は、少なくとも１つの指接触面を有することができる。さらに、少なくとも１つの指接触面は、曲率半径にほぼ沿って位置するように構成することができる。いくつかの実施形態では、この曲率半径は、約１．５から３．５インチ（３．８１から８．８９ｃｍ）の間とすることができる。いくつかの実施形態では、この曲率半径は、約２インチから３インチ（５．０８ｃｍから７．６２ｃｍ）とすることができる。ある特定の実施形態では、この曲率半径は約２．５インチ（６．３５ｃｍ）である。

第２のハンドル１２２は、外科医の薬指および中指を受け入れるように構成された第１の指接触面１３９を画定する指環１３０と、外科医の小指を受け入れるように構成された突出部１３２と、外科医の人さし指を受け入れるように構成された第３の指接触面１２８を有する凹部部分１８８とを有することができる。さらに、これらの指接触面のうちの１つまたは複数は、曲率半径にほぼ沿って位置することができる。たとえば、第１の指接触面および第２の指接触面は、約２．５インチ（６．３５ｃｍ）の曲率半径にほぼ沿って位置することができ、第３の指接触面は、第１の指接触面および第２の指接触面の曲率半径から約０．０６２５インチ（０．１５８７ｃｍ）ずれることができる。

第２のハンドル１２２の面のいずれかまたはすべては、第２のハンドル１２２の面のうちの１つまたは複数に取り付けられる、軟質ゴム材料、ポリマー材料、またはシリコーン材料などの快適性／握りやすくする（ｇｒｉｐ−ｅｎｈａｎｃｉｎｇ）材料（図示せず）を含むことができる。この快適性／握りやすくする材料は、製造後に第２のハンドル１２２に貼付されてもよいし、あるいは、接着またはオーバーモールドなどのいくつかの製造プロセスによって製造中に第２のハンドル１２２に一体的に形成または成型されてもよい。

図７Ａ〜７Ｂの説明を続けると、第２のハンドル１２２のヘッド部分１２７は、ヘッド部分１２７を通して形成されるラッチ解放空洞１２３を有することができる。ラッチ解放空洞１２３は、第２のハンドルの回動ピン１３５をラッチ解放空洞１２３内で並進的に（ｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎａｌｌｙ）移動することを可能にするために第２のハンドルの回動ピン１３５を受け入れるように構成された長方形または細長い卵形の形状を有することができる。ラッチ解放空洞１２３は、以下でより詳細に説明するように、第２のハンドルの回動ピン１３５の並進運動を制御および付勢する助けとなるラッチ解放空洞１２３の真下にばね戻り止め１２４を有することができる。ヘッド部分１２７は、ヘッド部分１２７を通して形成され、かつヘッド部分１２７の反対側のアクチュエータと接続する凹部（ａｃｔｕａｔｏｒ ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ ｒｅｃｅｓｓ）１２５と連通するアクチュエータ用孔１３３を有することができる。

他の実施形態では、第２のハンドル１２２は、トリガ、ボタン、レバー、先端を切った（ｔｒｕｎｃａｔｅｄ）ハンドル、または手術器具に適した他の任意の構造などの代替制御部材を備えることができる。いくつかの実施形態では、第２のハンドル１２２を完全に省略してもよい。

図８Ａ〜８Ｃは、本開示の一実施形態による回動軸ハウジング１４１を示す。回動軸ハウジング１４１は、その遠位端に中空のシャフト１４２を、その近位端に回動軸ヘッド部分１５６を含むことができる。回動軸ヘッド部分１５６は、上面１４３と、底面１５４と、側面１４７と、上部傾斜面（ｔｏｐ ａｎｇｌｅｄ ｓｕｒｆａｃｅ）１４４と、底部傾斜面（ｂｏｔｔｏｍ ａｎｇｌｅｄ ｓｕｒｆａｃｅ）１４９とを有することができる。上面１４３および底面１５４は、適切な回転ノブ１７５を受け入れ、かつ回転ノブ１７５が回動軸ヘッド部分１５６のまわりで自由に回転することを可能にするように構成された、一部が球形の形状を有することができる。回動軸ヘッド部分１５６は、側面１４７の間に回動軸ヘッド部分１５６を通して形成される回動ピン用穴１４８を含むことができる。さらに、回動軸ヘッド部分１５６は、細長く湾曲した卵形形状を有する、回動軸ヘッド部分１５６を通して形成されるストップピン用スロット１５２を含むことができる。回動軸ヘッド部分１５６は、回動軸ヘッド部分１５６の近位面内に形成された１つまたは複数のロッキング歯１４５も含むことができる。

図８Ｂを参照すると、中空のシャフト１４２は、直径の大きいほうの部分１５１を有することができ、直径の大きいほうの部分１５１は、その中に形成された環状溝１５０を含むことができる。環状溝１５０は、回転ノブ１７５が作業用シャフト１８２に対して並進的に移動しないようにしながら回転ノブ１７５が回動軸ハウジング１４１のまわりで自由に回転することを可能にするようにする合わせピン（ｒｅｔａｉｎｉｎｇ ｐｉｎ）１８０を受け入れるような形状および構成にすることができる。中空のシャフト１４２は、適切な復帰ばね１７３を受け入れるような形状にされた内側孔１５５を有することができる。内側孔１５５は、回動軸ヘッド部分１５６内の回動ピン用穴１４８および近位開口１４６と連通することができる。近位開口１４６は、遠位から近位の方向に向かってより広く開き、上面と底面１５３に分かれることができる。

図９は、本開示の一実施形態によるロッキング部材１５８を示す。ロッキング部材１５８は、ロッキング部材１５８の面内に形成され回動軸ハウジング１４１のロッキング面１５７を係合するように構成された１つまたは複数のロッキング歯１５９を含むロッキング面１６３を有することができ、回動軸ハウジング１４１は、いくつかの実施形態では、歯１４５も含むことができる。

図１０は、本開示の一実施形態によるコネクタ１６０を示す。コネクタ１６０は、コネクタ１６０を通して形成された孔１６１と、コネクタ１６０の一端に形成された径方向に面取りされた面とを有することができる。

図１１Ａ〜１１Ｃは、本開示の一実施形態による回動ピン１６４の種々の図を示す。回動ピン１６４は、回動ピン１６４の中心を通して形成される合わせ穴１６９を有することができる。合わせ穴１６９は、ハンドル部１０１が作業用シャフト部１８２に対して回動するとき、継手の中心線に沿ってアクチュエータ１７０を抑制することができる。合わせ穴１６９は、図１１Ｃに示されるように、遠位端１６６と近位端１６７とを有することができる。合わせ穴１６９の遠位端１６６は、直径が合わせ穴１６９の近位端１６７より小さくすることができる。合わせ穴１６９の遠位端１６６は、面取りされた面を有することができる。合わせ穴１６９の近位端１６７は、面取りされた面１６５も有することができ、面取りされた面１６５は、図１１Ｂおよび１１Ｃに示されるように、合わせ穴１６９の遠位端１６６の面取りされた面より大きくすることができる。

図１２は、本開示において使用できるアクチュエータ１７０の一実施形態を示す。アクチュエータ１７０は、その遠位端に遠位コネクタ１７１を、その近位端に近位コネクタ１７２を有することができる。遠位コネクタ１７１は、図１２からわかるように、一部が球形の形状と、中空の中心とを有することができる。近位コネクタ１７２は、中実の球形の形状を有することができる。しかし、近位コネクタ１７２および遠位コネクタ１７１は本開示によるアクチュエータ１７０の適切な動作を実現できる任意の形状を取ることができることを理解されたい。アクチュエータ１７０は、ハンドル部１０１が作業用シャフト部１７４に対して回動するときアクチュエータ１７０がその長さに沿って屈曲可能な可撓性材料から形成することができる。アクチュエータ１７０は、好ましくは、遠位コネクタ１７１と近位コネクタ１７２の間でアクチュエータ１７０に加えられる張力に対して著しく抵抗する材料から形成することができる。一実施形態では、アクチュエータ１７０は、細長い可撓性部材またはケーブルとすることができる。他の実施形態では、アクチュエータ１７０は、継手の中心線に拘束できる剛性または半剛性の分割された結合から作製することができる。たとえば、アクチュエータ１７０は、２つの剛性部分の間に設置された可撓性部分によって接続される２つの剛性部分とすることができる。

図１３Ａ〜１３Ｃは、本開示による回転ノブ１７５の一実施形態を示す。回転ノブ１７５は、直径がその近位端１７８で大きく、その遠位端１７７で小さい外面を有することができる。回転ノブ１７５の外面は、外科医の指または親指と係合して回転ノブ１７５の回転を容易にするような大きさおよび形状にされることができる。たとえば、回転ノブ１７５は、回転ノブ１７５の外面に形成される１つまたは複数のリブ１８１と１つまたは複数のへこみ１７６とを有することができる。リブ１８１の間隔ならびにへこみ１７６の大きさおよび深さは、好ましくは、平均的な外科医の指および／または親指の幅および形状に合うような大きさにされる。しかし、へこみ１７６の大きさおよび形状ならびにリブ１８１の数および間隔は、任意の大きさの指または親指に合うように任意のやり方で変化できるかまたは任意の方法で変えることができることを理解されたい。回転ノブ１７５は、好ましくは、外科医が片手で回転ノブ１７５を回転できるのに十分なほどハンドル部１０１の近くにある。たとえば、外科医は、片手でハンドル部１０１を把持し、同じ手の親指または人さし指を使用して回転ノブ１７５を回転させることができる。図１３Ｃを参照すると、回転ノブ１７５は、回転ノブ１７５内に形成され図５および図８Ａ〜８Ｃに示される適切な回動軸ハウジング１４１を受け入れるような形状にされた内側チャンバ１７９を有することができる。

図５に戻って、作業用シャフト１８２は回転ノブ１７５と係合することができ、したがって、回転ノブ１７５を回転させると、作業用シャフト１８２が回転し、作業用シャフト１８２の遠位端に設置されたエンドエフェクタ（図示せず）が方向付けられる。他の実施形態では、作業用シャフト１８２は、固定的に回転ノブ１７５に取り付けられないことがある。たとえば、回転ノブ１７５は、作業用ロッド（図示せず）に固定的に取り付けることができ、この作業用ロッドが作業用シャフト１８２の中を通り、作業用ロッドがエンドエフェクタに接続することができる。この実施形態では、回転ノブ１７５を回転させると、エンドエフェクタを回転させ方向付けるために作業用シャフト１８２の内部に設置された作業用ロッドが回転する。そのうえ、特定の状況下では、当技術分野で知られている手段によってエンドエフェクタの回転を防ぐことができる。たとえば、引張荷重および／または圧縮荷重が作業用シャフト部１７４を通して伝達される間、エンドエフェクタの回転を防ぐことができる。さらに、本明細書において開示する手術器具のいずれも、１つまたは複数の位置にエンドエフェクタをロックするラチェッティング機構も含むことができる。たとえば、エンドエフェクタが１組の顎である場合、ラチェッティング機構を作動させると、顎をロックしたり、顎がより広く開かないようにしたりすることができることができる。ラチェッティング機構は離散的な「ロック」位置を設けることができるし、あるいは、以下でより詳細に説明するように、ラチェッティング機構は無数の「ロック」位置を設けることができる。

図５の説明を続けると、合わせピン１８０は、回転ノブ１７５の側面に形成されたアパーチャを通して挿入することができる。合わせピン１８０は、少なくとも一部は、回転ノブ１７５の内側チャンバ１７９の中へ突き出て、回動軸ハウジング１４１の中空のシャフト１４２の直径の大きいほうの部分１５１の中に形成された環状溝１５０を係合することができる。この構成では、合わせピン１８０は、回転ノブ１７５を作業用シャフト１８２の長手方向軸１８３に対して並進的に移動させることはできないが、回転ノブ１７５を作業用シャフト１８２の長手方向軸のまわりに自由に回転させることはできる。

図５は、アクチュエータ１７０を一定の張力がかかった状態にしておくために本開示のいくつかの実施形態で使用できる復帰ばね１７３を示す。アクチュエータ１７０はコネクタ１６０の孔１６１に通すことができ、したがって、アクチュエータ１７０が外科医によって近位方向に引っ張られるとき、アクチュエータ１７０の遠位コネクタ１７１がコネクタ１６０の面取りされた面１６２に係合する。アクチュエータ１７０は、復帰ばね１７３、回動軸ハウジング１４１の内側孔１５５、回動軸ハウジング１４１の回動ピン用穴１４８内に設置された回動ピン１６４の合わせ穴１６９を通ることができ、さらに、アクチュエータ１７０の近位コネクタ１７２が第２のハンドル１２２のアクチュエータと接続する凹部１２５内に設置できるように、第２のハンドル１２２のアクチュエータ用孔１３３を通ることができる。復帰ばね１７３は、回動軸ハウジング１４１の中空のシャフト１４２の内側孔１５５内に設置することができる。復帰ばね１７３は、コネクタ１６０を遠位方向に移動させアクチュエータ１７０を一定の張力がかかった状態にしておくために、コネクタ１６０の近位端に力を及ぼすことができる。したがって、第２のハンドル１２２が「ばね付き」である場合、第２のハンドル１２２は、第２のハンドル１２２が停止であるときに戻る自然な位置または通常の位置を有する。「ばね付きの」第２のハンドル１２２は、器具１００を「手のひら」による把持方式で使用するときに有用なことがある。この構成では、「ばね付き」ハンドルは、指環と無関係に外科医の手のひらにより外科医がハンドル部１０１を保持できる外科医の手に対する自然抵抗力を与える。しかし、他の実施形態が「ばねの付いてない」第２のハンドル１２２を有することができることに留意されたい。この構成では、第２のハンドル１２２は、第２のハンドル１２２が外科医によって作用されないとき、任意の位置で停止とすることができる。

回動軸ハウジング１４１の回動軸ヘッド部分１５６は、第１のハンドル１０２の回動軸ハウジング用スロット１１７に挿入することができ、したがって、回動軸ハウジング１４１の回動ピン用穴１４８と第１のハンドル１０２の回動ピン用穴１０６が一直線になる。次に、回動ピン１６４を、第１のハンドル１０２の回動ピン用穴１０６を通して回動軸ハウジング１４１の回動ピン用穴１４８に挿入することができる。回動ピン１６４の合わせ穴１６９は、合わせ穴１６９の遠位端１６６が作業用シャフト１８２を向き、かつ合わせ穴１６９の近位端１６７がハンドル部１０１に面するように方向付けることができる。ストップピン１６８も同様に、第１のハンドル１０２のストップピン用穴１０３を通して回動軸ハウジング１４１のストップピン用スロット１５２に挿入することができる。

図５の説明を続けると、第２のハンドル１２２のヘッド部分１２７は、第１のハンドル１０２の第２のハンドル受け部用スロット１１３に挿入し、第１のハンドル１０２のピン穴１０７および第２のハンドル１２２のラッチ解放空洞１２３を通して挿入された回動ピン１３５によって第１のハンドル１０２に固着することができる。ばね戻り止め１２４の力をアクチュエータ１７０の一定の張力と組み合わせることにより、第２のハンドル１２２が停止であるとき、回動ピン１３５がラッチ解放空洞１２３の近位端に保たれる（図１５を参照）。そのうえ、ロッキング部材１５８は、第１のハンドル１０２の空洞１２０（図６Ｃを参照）に挿入することができ、ロッキング部材１５８のロッキング歯１５９は、回動軸ハウジング１４１の面に形成されたロッキング歯１４５に係合するように遠位方向を向く。ロッキング部材１５８の近位端は、第１のハンドル１０２の第２のハンドル受け部用スロット１１３内に設置された第２のハンドル１２２のヘッド部分１２７の面に取り付けることができる。ロッキング部材１５８は、第２のハンドル１２２のヘッド部分１２７または第２のハンドル１２２のヘッド部分１２７の面と固定的にまたはしっかりと係合することができる。他の実施形態では、第２のハンドル１２０とロッキング部材１５８の間の機械的連結があることがある。あるいは、またはそれに加えて、ロッキング部材１５８は、第２のハンドル１２２のヘッド部分１２７に回動自在に接続することができる。ロッキング部材１５８はまた、回動軸ハウジング１４１のロッキング歯１４５とのロッキング部材１５８のロッキング歯１５９の係合または係合解除を助けるようにばね付勢することができる。

図１４Ａ〜１５を参照して、手術器具１００の動作を、手術器具１００の種々の構成要素間の機能的関係と共に、より詳細に説明する。停止時に、復帰ばね１７３は、コネクタ１６０を遠位方向に押して、アクチュエータ１７０を一定の張力がかかった状態にしておく。そのうえ、ばね戻り止め１２４は、ラッチ解放空洞１２３の近位端の方へ第２のハンドルの回動ピン１３５を付勢する。ロッキング部材１５８のロッキング歯１５９は、回動軸ハウジング１４１のロッキング歯１４５と係合することができ、したがって、ハンドル部１０１は作業用シャフト部１７４に対して自由に回動しない。

ある使用方法では、開業医は、ロッキング部材１５８の係合を解除してハンドル部が回動することを可能にし、ハンドル部を所望の角度位置まで回動し、ロッキング機構を再係合してハンドル部が回動するのを防ぐことができる。

動作において、外科医は、自分の手でハンドル部１０１を把持し、第２のハンドル１２２を圧搾して、第２のハンドル１２２を第１のハンドル１０２に近づけることができる。第２のハンドルは、第２のハンドルの回動ピン１３５のまわりで反時計回りの方向に回動する傾向があり、アクチュエータ１７０を外科医の方へ引っ張って、アクチュエータ１７０の遠位コネクタ１７１に接続されたエンドエフェクタ（図示せず）を係合する。このようにアクチュエータ１７０を引っ張ることにより、アクチュエータ１７０を下方に引っ張る引張荷重が生じ、これが、アクチュエータ１７０の遠位コネクタ１７１に接続された内側のシャフト（図示せず）に伝達されてエンドエフェクタを動作させることができる。他の実施形態では、第２のハンドルの回動軸と１３５とアクチュエータと接続する凹部１２５との相対的位置関係を逆転させることができ、その結果、ハンドルをまとめて圧搾することにより、作業用シャフトを下方に引っ張る圧縮荷重および／または外科医から離れる直線運動が生じる。

ある使用方法では、開業医は、第１のハンドルと第２のハンドルを互いに対して移動させてアクチュエータ１７０をエンドエフェクタに作用させることによって、エンドエフェクタを制御することができる。

図１５で示されるように、回動軸ハウジング１４１の近位開口１４６の大きさおよび形状に加えて、回動ピン１６４内の合わせ穴１６７の大きさおよび形状は、ハンドル部１０１が上方または下方に回動するとき、アクチュエータ１７０が上方または下方に屈曲することを可能にすることができる。この実施形態では、アクチュエータ１７０は、第２のハンドルと、エンドエフェクタ（図示せず）に接続された、作業用ロッド（図示せず）などのアクチュエータの対象の近位端との間の作動経路長を定義する。ハンドル部１０１が作業用シャフト部１７４に対して回動するとき、アクチュエータ１７０は回動ピン１６４を通る継手の中心線に拘束されるので、作動経路長は実質的に一定のままである。したがって、ハンドル部１０１をどちらかの方向に回動しても、エンドエフェクタを実質的に移動させたり、これに別の方法で影響を及ぼしたりしない。さらに、アクチュエータ１７０は、ハンドル部１０１がどの回動位置にあるかに関係なく、復帰ばね１７３によって一定の張力がかかった状態にしておくことができる。

本開示の実施形態によって、第２のハンドル１２２は、ハンドル部１０１を回動できるかどうかを制御することができる。これらの実施形態では、第２のハンドル１２２は、回動軸部１４０をロックしてハンドル部１０１が作業用シャフト部１７４に対して回動するのを防ぐために、第１の位置に配置することができる。第２のハンドル１２２はまた、回動軸部１４０のロックを解除してハンドル部１２２が作業用シャフト部１７４に対して回動できるようにするために、第２の位置に配置することができる。

一実施形態では、第２のハンドル１２２は、回動ピン１３５と第２のハンドル１２２内に形成されたラッチ解放空洞１２３とばね戻り止め１２４と第２のハンドル１２２と係合するロッキング部材１５８とを含むシステムを利用してハンドル部１０１が回動できるかどうかを制御することができる。第２のハンドル１２２は、第１のハンドル１０２内に形成されたピン穴１０７を通して第２のハンドル１０２のラッチ解放空洞１２３内に設置された回動ピン１３５によって、第１のハンドル１０２に回動自在に係合することができる。停止時に、第２のハンドル１２２は第１の位置にあり、ばね戻り止め１２４はバイアス力を回動ピン１３５に課し、それにより第２のハンドル１２２のヘッド部分１２７を遠位方向に強制的に移動させ、回動ピン１３５をラッチ解放空洞１２３の近位端に強制的に入らせる。第２のハンドル１２２のヘッド部分１２７に加えて、第２のハンドル１２２と係合されたロッキング部材１５８も遠位方向に移動し、回動軸部１４０をロックすることを可能にすることができる。

回動軸部１４０のロックを解除するために、外科医は、反時計回りの力を第２のハンドル１２２に加えて、これを維持し、第２のハンドル１２２を第２の位置に強制的に動かし、これにより、回動軸部１４０がハンドル部１０１のロックを解除することを可能にし、ハンドル部１０１が回動することができる。第２のハンドル１２２にかかる反時計回りの力が十分な場合、ばね戻り止め１２４のバイアス力を圧倒し、第２のハンドル１２２のヘッド部分１２７が近位方向に移動して、回動ピン１３５をラッチ解放空洞１２３の遠位端に強制的に入れるのを可能にする。第２のハンドル１２２のヘッド部分１２７に加えて、第２のハンドル１２２と係合されたロッキング部材１５８も近位方向に移動し、回動軸部１４０のロックを解除することを可能にすることができる。

いくつかの実施形態では、回動軸ハウジング１４１が第１のロッキング面１５７を含み、ロッキング部材１５８が第２のロッキング面１６３を含む。この第１のロッキング面およびこの第２のロッキング面は、任意の大きさ、形状、またはテクスチャとすることができる。第１のロッキング面および第２のロッキング面は、第１のロッキング面および第２のロッキング面が互いに相互作用して回動軸部１４０をロックするのを可能にする任意の適切な材料から作製することができる。たとえば、第１のロッキング面および第２のロッキング面は、比較的滑らかであってよく、ロッキング面同士が任意の時点において任意の角度で互いと摩擦係合することを可能にする摩擦性材料から作製されてよい。たとえば、第１のロッキング面および第２のロッキング面は、第１のロッキング面と第２のロッキング面を押し付けると摩擦力によって回動軸部１４０がロックされ続けるように、滑らかであってよく、ゴムまたはゴムのような材料から作製されてよい。ゴム、またはゴムのような材料という用語は、回動軸部１４０を実質的にロックするのに適した摩擦性質を示すいかなる天然材料または合成材料をも含むことを理解されたい。このように、ハンドル部は、α_maxおよびα_minによって定義される角度の範囲にわたって作業用シャフト部の長手方向軸に対する無数の傾斜位置に選択的に配置してロックすることができる。

いくつかの実施形態は、ハンドル部１０１が単一の平面において取ることができる無数の異なる傾斜位置を提供する。他の実施形態では、ハンドル部１０１は、作業用シャフト部１７４に関する複数の平面において角度をなすことができる。したがって、複数軸または多軸の関節を有する車軸関節部１４０を利用できると考えられる。他の実施形態では、ハンドル部１０１は、作業用シャフト部１７４に関する複数の平面において、これらの面のうちの１つまたは複数に対する離散的な数の異なる角度位置を利用して、角度をなすことができる。さらに別の実施形態では、ハンドル部１０１は、作業用シャフト部１７４に関する複数の平面において、これらの面のうちの１つまたは複数に対する無限の数の異なる角度位置を利用して、角度をなすことができる。これらの実施形態のそれぞれにおいて、類似の機能を果たすラッチ構成要素を利用して、そのそれぞれの移動平面（ｐｌａｎｅ ｏｆ ｍｏｖｅｍｅｎｔ）のそれぞれにおいて車軸関節部をロックすることができると考えられる。

他の実施形態では、ハンドル部１０１は、角度α_maxおよび角度α_minによって定義される角度の範囲にわたって作業用シャフト部１７４の長手方向軸１８３に対する複数の離散的な傾斜位置に選択的に配置することができる。別の実施形態では、ハンドル部１０１は、作業用シャフト部１７４の長手方向軸１８３に対して３つの離散的な傾斜位置に選択的に配置することができる。ある特定の実施形態では、ハンドル部１０１は、約３５°、約０°、および約−３５°に相当する３つの離散的な傾斜位置に選択的に配置することができる。

いくつかの実施形態では、回動軸ハウジング１４１の第１のロッキング面１５７およびロッキング部材１５８の第２のロッキング面１６３は、１つまたは複数のロッキング歯１４５、１５９を備えることができる。この実施形態では、ロッキング歯１４５、１５９は、互いと相互作用して回動軸部１４０をロックすることができる。ハンドル部１０１を作業用シャフト部１７４に対して回動するために、ロッキング部材１５８のロッキング歯１５９は、回動軸ハウジング１４１のロッキング歯１４５からの係合を解除することができる。外科医は、第２のハンドルの回動ピン１３５のまわりに第２のハンドル１２２を時計回りの方向に回転させることによって、回動軸ハウジング１４１のロッキング歯１４５からロッキング部材１５８のロッキング歯１５９の係合を解除することができる。第２のハンドル１２２を十分な力で時計回りの方向に回転させることによって、ばね戻り止め１２４のばね付勢を圧倒して、第２のハンドル１２２を強制的に回動ピン１３５に対して並進的に移動し、その結果、ラッチ解放空洞１２３の遠位端は、回動ピン１３５に向かって近位に移動して、ラッチ解放空洞１２３の遠位端の中に回動ピン１３５を受け入れる。この時点で、第２のハンドル１２２のヘッド部分１２７は、回動軸ハウジング１４１からロッキング部材１５８の係合を解除してハンドル部１０１を回動できるのに十分なほど近位に移動している。外科医は、時計回りの力を第２のハンドル１２２に引き続き加えて、ハンドル部１０１を新しい所望の角位置に回転させる間、ロッキング部材１５８の係合を解除したままにしておくことができる。外科医は、次に、および時計回りの回転力を第２のハンドル１２２に加えるのを止め、ばね戻り止め１２４のばね付勢により、第２のハンドル１２２を強制的に遠位方向に戻すことができ、ラッチ解放空洞１２３の近位端に第２のハンドルの回動ピン１３５を受け入れさせることができる。第２のハンドル１２２が遠位方向に戻ると、ロッキング部材１５８のロッキング歯１５９は、回動軸ハウジング１４１のロッキング歯１４５に係合し、所望の角位置にハンドル部１０１をロックして、ハンドル部１０１が作業用シャフト部１７４に対して回動するのを防ぐことができる。

いくつかの実施形態では、ハンドル部１０１が取ることができる異なる傾斜位置の数は、回動軸ハウジング１４１のロッキング歯１４５およびロッキング部材１５８のロッキング歯１５９の数、大きさ、および形状によって左右されることがある。たとえば、回動軸ハウジング１４１上のロッキング歯１４５の数を増加させた結果、ハンドル部１０１が取ることができる離散的な傾斜位置の数が増加する。しかし、回動軸ハウジング１４１上のロッキング歯１４５の数を増加させた結果、ロッキング歯１４５、１５９が小さくなることがあり、結果として、歯は、手術器具１００の通常動作中に歯に加えられる力に耐えるのに十分なほど機械的に強固でない場合がある。

いくつかの実施形態では、ハンドル部１０１が手術器具１００の作業用シャフト部１７４に対してどのくらい回動できるかを制限することが望ましい場合がある。回動軸ハウジング１４１のストップピン用スロット１５２内に設置されたストップピン１６８を使用して、ハンドル部１０１がどの程度回動できるかを制限することができる。図１５の説明を続けると、ハンドル部１０１が上向き方向に回動すると、ストップピン１６８が、それぞれのストップピン用スロット１５２内で回動ピン１６４のまわりで反時計回りに回転する。この実施形態では、外科医が反時計回りの位置でハンドル部１０１を引き続き回転させる場合、ストップピンは最終的にそれぞれのストップピン用スロット１５２の端部と接触し、反時計回りの方向にさらに回転するのを防ぐ。同様に、外科医が時計回りの方向にハンドル部１０１を引き続き回転させる場合、ストップピン１６８は最終的にそれぞれのストップピン用スロット１５２の反対側の端部と接触し、時計回りの方向にさらに回転するのを防ぐ。あるいは、またはそれに加えて、回動軸ハウジング１４１は、第１のハンドル１０２または第２のハンドル１２２の相補的な面と相互作用して時計回りの方向または反時計回りの方向のどちらかにさらに回転するのを防ぐ「ハードストップ（ｈａｒｄ ｓｔｏｐ）」として作用することができる上部傾斜面１４４および底部傾斜面１４９を含むことができる。

図１６〜４３では、本開示の別の実施形態による手術器具２００が示されている。図１６は、その遠位端に作業用シャフト部２７４を、その近位端にハンドル部２０１を、作業用シャフト部２７４とハンドル部２０１の中間に回動軸部２４０を有する手術器具２００の等角図を示す。ハンドル部２０１は、第１のハンドル２０２と、第２のハンドル２２２とを含むことができる。

図１７は、本明細書において開示する他の実施形態と類似して、ハンドル部２０１が作業用シャフト部２７４の長手方向軸２８３に対して「下向き」位置に調整された、図１６の手術器具２００の側面図を示す。図１６の手術器具は、「停止」位置または付勢された位置にある第２のハンドル２２も示す。

図１８は、ハンドル部２０１が作業用シャフト部２７４の長手方向軸２８３に対して「下向き」位置に調整され、第２のハンドル２２が「前進」位置またはロック解除された位置にある、図１６の手術器具２００の側面図を示す。

図１９は、ハンドル部２０１が作業用シャフト部２７４の長手方向軸２８３に対して「一直線」位置に調整された、図１６の手術器具２００の側面図を示す。

図２０は、ハンドル部２０１が作業用シャフト部２７４に対して「角度上向き」位置に調整された、図１６の手術器具２００の側面図を示す。

図２１は、その種々の構成要素を有する手術器具２００の分解組立図を示す。図２２Ａ〜３７Ｂは、図２１の個々の構成要素をより詳細に示す。各個別の構成要素に対する構造および特徴の詳細な説明は、全体的に近位から遠位の方向に図２２Ａ〜３７Ｂを参照して行う。その後で、各構成要素間の機能的関係と共に、個別の構成要素のそれぞれが互いとどのように相互関係を持つかについての詳細な説明を行う。外科医がどのように手術器具２００を利用して手術中に人間工学的により正しい姿勢を達成できるかを示すために、手術器具２００を使用する方法も説明する。

図２２Ａ〜２２Ｃは、本開示の一実施形態による第１のハンドル２０２の種々の等角図を示す。第１のハンドル２０２は、近位端２９６と、遠位端２９７とを有する。第１のハンドル２０２は、上面２０５と、底面２１５と、２つの側面２０４とを有することができる。上面２０５は、外科医の手のひらによりなじむように、遠位から近位の方向にへら状葉の形状および／または下向きの曲線を有することができる。いくつかの実施形態では、上面１０５は、曲率半径を有するか、または曲率半径にほぼ沿って位置することができる。いくつかの実施形態では、この曲率半径は、約２から４インチ（５．０８から１０．１６ｃｍ）の間とすることができる。いくつかの実施形態では、この曲率半径は、約２．５インチから３．５インチ（６．３５ｃｍから８．８９ｃｍ）とすることができる。ある特定の実施形態では、この曲率半径は約２．９インチ（７．３６６ｃｍ）である。

第１のハンドル２０２の上面２０５は、第１のハンドル２０２の２つの側面２０４の間に横方向に凸状または丸い形状を有することができる。上面２０５は、好ましくは、外科医の手のひらでの「ホットスポット」の形成を除去するまたはなくすために上面２０５と外科医の手のひらの間の十分な表面接触面積を形成することによって、外科医の手のひらに適切な快適さを２つの側面２０４の間にもたらすのに十分なほど、かなり幅広いような形状にされる。上面２０５は、２つの側面間の横方向に最大幅と最小幅とを有することができる。いくつかの実施形態では、上面の最小幅は第１のハンドルの遠位端のより近くにあり、上面の最大幅は第１のハンドルの近位端のより近くにある。他の実施形態では、最小幅は約０．２５インチから約０．７５インチ（約０．６３５ｃｍから約１．９０５ｃｍ）の間である。ある特定の実施形態では、最小幅は約０．５インチ（約１．２７ｃｍ）である。いくつかの実施形態では、最大幅は約０．５インチから約１．２５インチ（約１．２７ｃｍから約３．１７５ｃｍ）の間である。一実施形態では、最大幅は約０．８８インチ（約２．２３５ｃｍ）である。上面の最小幅になる場所は、外科医が「指穴」把持方式と「手のひら」把持方式を切り換えるとき外科医の親指が横切る上面２０５の領域に対応するように選定することができる。幅が小さいほど外科医の親指がハンドルのこの領域を横切るのが容易になるので、上面２０５のこの領域に上面の最小幅を有することによって、外科医が「指穴」把持方式と「手のひら」把持方式をより容易に切り換えることができる。

上面２０５は、ボタンなどのラチェッティング機構の一部分を受け入れるように構成されたボタン用スロット２１９を含むことができる。さらに、側面２０４は、側面２０４に沿って係合するとき外科医の親指に対するさらなる支持を提供するために側面２０４上に形成されるかまたは側面２０４に形成される、親指またはそれ以外の指を載せる領域２０８を含むことができる。第１のハンドル２０２は、より高い精度を必要とする手技中に１つまたは複数の指を受け入れる１つまたは複数の指環穴２１０を有することができる。指環穴接触面２０９は、形状が凸状で、長時間の動作中に「ホットスポット」が外科医の指に生じるのを防止するまたはこれをなくすのに十分なほど幅広くすることができる。第１のハンドル２０２は、第１のハンドル２０２の近位端２９６に突出部分２１１を有することができる。突出部分２１１があることによって、上面２０５に当たる外科医の手のひらと相互作用する表面積を増加することができる。一実施形態では、突出部分２１１は、外部入力を受け取るために電気コネクタを含むことができる。第１のハンドル２０２はまた、底面２１５と、必要に応じて外科医の指の１つまたは複数と相互作用するように構成された凹状形状を有する、底面の凹部領域２１４とを有することができる。

第１のハンドル２０２の面のいずれかまたはすべては、第１のハンドル２０２の面のうちの１つまたは複数に取り付けられる、軟質ゴム、ポリマー、またはシリコーンなどの快適性材料（図示せず）を含むことができる。この快適性材料は、製造後に第１のハンドル２０２に貼付されてもよいし、接着またはオーバーモールドを含むがこれらに限定されない任意の適切な製造プロセスによって製造中に第１のハンドル２０２に一体的に形成または成型されてもよい。

第１のハンドル２０２の遠位端２９７は、適切な形状をした回動軸ハウジング２４１を回動軸ハウジング用スロット２１７に受け入れるためのヘッド部分２１２を含むことができる。以下でさらに詳細に説明するように、ヘッド部分２１２は、ストップピン２６８を受け入れるためのヘッド部分２１２の両側を通して形成されるストップピン穴２０３を有することができる。ヘッド部分２１２は、回動ピン２６４を受け入れるように構成された、ヘッド部分２１２を通して形成される回動ピン穴２０６を有することができる。第１のハンドル２０２は、第１のハンドル２０２の側面２０４を通して、またはこれを実質的に通して、形成され、第２のハンドル２２２を回動自在に固設するために回動ピン２３５を受け入れるように構成されたピン穴２０７を含むことができる。この実施形態では、手術器具２００は、ハンドル部２０１を作業用シャフト部２７４に接続する第１の回動軸と、第２のハンドル２２２を第１のハンドル２０２に接続する第２の回動軸とを有する２つの回動軸設計を含む。さらに、第１の回動軸および第２の回動軸は、この実施形態では、互いと同軸ではない。

図２２Ｂ〜２２Ｃを参照すると、第１のハンドル２０２は、以下でさらに詳細に説明するように、適切な第２のハンドル２２２のヘッド部分２２７を受け入れるような構成および形状にされる受け部用スロット２１３を含むことができる。図６Ｃは、適切な回動軸ハウジング２４１を受け入れるように構成された回動軸ハウジング用スロット２１７をより詳細に示す。図６Ｃは、第１のハンドル２０２内でヘッド部分２１２の近位に形成され、それを通してアクチュエータ２７０を設置できるような形状にされたアクチュエータアパーチャ２１８も示す。以下でより詳細に説明するように、第１のハンドル２０２は、その中に形成され適切なラチェッティング機構を受け入れるように構成されたラチェット用スロット２９８も有することができる。

次に図２３Ａ〜２３Ｄを参照すると、本開示の一実施形態による第２のハンドル２２２が示されている。第２のハンドル２２２は、近位端２３７と、遠位端２３８とを有することができる。第２のハンドル２２２も、上面２２６と、底面２３４と、２つの側面２３６とを有することができる。前述の面のそれぞれは、快適さを増すようにほぼ丸いまたは凸状の形状を有することができる。第２のハンドル２２２の上面２２６は、その中に形成された、遠位から近位の方向に向かって、少し「Ｓ字形」の湾曲を有することができる。第２のハンドル２２２の遠位端２３８は、図２２Ａ〜２２Ｃに示される第１のハンドル２０２の受け部用スロット２１３と相互作用するように構成されたヘッド部分２２７を含むことができる。第２のハンドル２２２は、保持器部材２８６と、傾斜路回動軸用穴２８４と、傾斜路回動軸用スロットとを有することができ、これらについては、以下でより詳細に説明する。

第２のハンドル２２２は、より高い精度を必要とする手技中に外科医の１つまたは複数の指を受け入れるように構成された１つまたは複数の指環穴２３０を有することができる。指環穴２３０の内側接触面２２９は、外科医の指を快適に係合するように丸いまたは凸状形状を有することができる。

第２のハンドル２２２は、少なくとも１つの指接触面を有することができる。さらに、少なくとも１つの指接触面は、曲率半径にほぼ沿って位置するように構成することができる。いくつかの実施形態では、この曲率半径は、約１．５から３．５インチ（３．８１から８．８９ｃｍ）の間とすることができる。いくつかの実施形態では、この曲率半径は、約２インチから３インチ（５．０８ｃｍから７．６２ｃｍ）とすることができる。ある特定の実施形態では、この曲率半径は約２．５インチ（６．３５ｃｍ）である。

一実施形態では、第２のハンドル２２２は、外科医の薬指および中指を受け入れるように構成された第１の指接触面２３９を画定する指環２３０と、外科医の小指を受け入れるように構成された突出部２３２と、外科医の人さし指を受け入れるように構成された第３の指接触面２２８を形成する凹部部分２８８とを有することができる。さらに、これらの指接触面のうちの１つまたは複数は、曲率半径にほぼ沿って位置することができる。たとえば、第１の指接触面および第２の指接触面は、約２．５インチ（６．３５ｃｍ）の曲率半径にほぼ沿って位置することができ、第３の指接触面は、第１の指接触面および第２の指接触面の曲率半径から約０．０６２５インチ（０．１５８７ｃｍ）ずれることができる。

第２のハンドル２２２の面のいずれかまたはすべては、第２のハンドル２２２の面のうちの１つまたは複数に取り付けられる、軟質ゴム材料、ポリマー材料、またはシリコーン材料などの快適性／握りやすくする材料（図示せず）を含むことができる。この快適性／握りやすくする材料は、製造後に第２のハンドル２２２に貼付されてもよいし、あるいは、接着またはオーバーモールドなどのいくつかの製造プロセスによって製造中に第２のハンドル２２２に一体的に形成または成型されてもよい。

図２３Ａ〜２３Ｂの説明を続けると、第２のハンドル２２２のヘッド部分２２７は、ヘッド部分２２７を通して形成されるラッチ解放空洞２２３を有することができる。ラッチ解放空洞２２３は、回動ピン２３５をラッチ解放空洞２２３内で並進的に移動させるために回動ピン２３５を受け入れるように構成された長方形または細長い卵形の形状を有することができる。ラッチ解放空洞２２３は、以下でより詳細に説明するように、回動ピン２３５の並進運動を制御および付勢する助けとなるラッチ解放空洞２２３の真下にばね戻り止め２２４を有することができる。ヘッド部分２２７は、ヘッド部分２２７を通して形成され、かつアクチュエータと接続する凹部２２５と連通するアクチュエータ用孔２３３を有することができる。

図２４は、ピン穴２９０を通るピン２８９により第２のハンドル２２２に取り付け可能な着脱可能な上部部分２８７を有する、複数の構成要素からなる第２のハンドル２２２の一実施形態を示す。他の実施形態では、第２のハンドル２２２は、トリガ、ボタン、レバー、先端を切ったハンドル、または手術器具に適した他の任意の構造などの代替制御部材を備えることができる。いくつかの実施形態では、第２のハンドル２２２を完全に省略してもよい。

図２５Ａ〜２６Ｃは、本開示の一実施形態によるラチェッティング機構３００の一実施形態を示す。図２５Ａは、組み立てられたラチェッティング機構３００の等角図を示す。図２５Ｂは、図２５Ａのラチェッティング機構３００の分解組立図を示す。ラチェッティング機構３００は、ラチェット本体３１０に回動自在に接続された解放部材３０１を含むことができる。解放部材３０１は、ボタン３０２と、楔型解放部材３０３とを含むことができ、解放部材３０１は、ラチェット本体３１０のピン穴３１１および解放部材３０１のピン穴３０４を通る適切な回動ピン３０５を使用してラチェット本体３１０に回動自在に接続されるように構成される。ラチェット機構３００は、ラチェッティング機構３００の一端に向かって付勢される楔部材３０６を含むことができる。楔部材３０６は、楔部材用スロット３１２を通してラチェット本体３１０内に設置することができる。付勢部材３０７は、ラチェット本体３１０内に設置され、ガイド部材用スロット３１４を通るガイド部材３０８によって所定の位置に保つことができる。付勢部材３０７は、楔部材３０６に実質的に一定の付勢力を付与できる１つまたは複数のばねとすることができる。ラチェッティング機構３００は、第２の傾斜路支持ピン３０９も含むことができる。

図２６Ａ〜２６Ｃは、ラチェット本体３１０をより詳細に示す。ラチェット本体３１０は、楔部材３０６と上から相互作用するように構成された１つまたは複数の第１の傾斜路３１５を有することができる。図２８は、同様に楔部材３０６と下から相互作用できる第２の傾斜路３１８を示す。第２の傾斜路３１８は、第２の傾斜路３１８の端部内に形成された回動ピン用穴３１９ならびに第２の傾斜路３１８の回動ピン用穴３１９および図２３Ｂに示される第２のハンドル２２２内に形成された回動軸用穴２８４を通る回動ピン３２０を使用して、第２のハンドル２２２に回動自在に載置することができる。第２の傾斜路３１８は、第２のハンドル２２２内に形成された傾斜路回動軸用スロット２８５から外側に突き出ることができる。

図４１は、ラチェッティング機構３００が手術器具２００に装着された手術器具２００の断側面図を示す。図２１および図２５Ｂからわかるように、ラチェッティング機構３００は、回動ピン３０５および第２の傾斜路支持ピン３０９により第１のハンドル２０２に取り付けることができる。図４１は、どのようにして第２の傾斜路３１８を第２のハンドル２２２に回動自在に取り付けることができるかを示す。第２の傾斜路は、ラチェッティング機構３００の中および第２の傾斜路支持ピン３０９と楔部材３０６の間に突き出ることができる。第２の傾斜路３１８と第１の傾斜路３１５は互いに対してある角度をなすことができ、その結果、第２の傾斜路３１８の面と第１の傾斜路３１５の面は、互いにより近くに集まって遠位方向に移動し、互いから離れるように別れて近位方向に移動する。第１の傾斜路３１５と第２の傾斜路３１８の間に設置された楔部材３０６は、第１の傾斜路と第２の傾斜路が、遠位方向に互いに向かって、および近位方向に互いから離れて、ある角度をなすとき、第１の傾斜路および第２の傾斜路と相互作用するような大きさおよび形状にすることができる。たとえば、楔部材３０６の幅は、近位方向における第２の傾斜路３１８の各面と第１の傾斜路３１５の間の距離より小さく、かつ遠位方向における第１の傾斜路３１５内の第２の傾斜路３１８の面同士の間の距離より大きくすることができる。したがって、第１の傾斜路３１５と第２の傾斜路３１８の間に、２つのゾーン、すなわち近位方向のフリーゾーンおよび遠位方向の干渉ゾーンが形成される。１つまたは複数の付勢部材３０７はまた、バイアス力を楔部材３０６に付与し、楔部材を強制的に遠位方向および干渉ゾーンに入れるために使用することができる。一実施形態では、１つまたは複数の付勢部材３０７は、実質的に一定の力を楔部材３０６に付与するように構成された１つまたは複数のばねとすることができる。

動作において、回動力を第２のハンドル２２２に加え、第１のハンドル２０２に向かって第２のハンドル２２２を回動すると、第２の傾斜路３１８が近位方向に移動し、それにより、楔部材３０６も近位方向に移動または回転する。楔部材３０６はフリーゾーンに入り、第２の傾斜路３１８が近位方向に引き続き移動することを可能にし、第２のハンドル２２２が第１のハンドル２０２に向かって回動することを可能である。しかし、回動力を第２のハンドル２２２に反対方向に適用する場合、第２の傾斜路は遠位方向に移動し、楔部材３０６を遠位方向に回転または移動させ、楔部材３０６を干渉ゾーンに強制的に入れる。干渉ゾーンでは、楔部材３０６の幅は、２つの傾斜路間の距離より大きい。第２の傾斜路３１８は、楔部材と第２の傾斜路支持ピン３０９の間に「挟まれる」ようになり、第２のハンドル２２２が第１のハンドル２０２から離れるように回動するのを防ぐ。このように、ラチェッティング機構３００は、第１のハンドル２０２および第２のハンドル２２２が互いから離れるように回動するのを防ぎながら、第１のハンドル２０２および第２のハンドル２２２が互いに向かって回動することを可能にする。このように、ラチェッティング機構３００は、無数の位置関係を選択し、それを第１のハンドル２０２と第２のハンドル２２２の間に維持することを可能にする。

ラチェッティング機構３００は、楔部材３０６を強制的にフリーゾーンに向かわせることが可能な適切な解放部材３０１により、使用不可能にするかまたは解放することができる。解放部材３０１のボタン３０２を押し下げて、楔型解放部材３０３を近位方向に移動させ、楔部材３０６を強制的にフリーゾーンに入れることができる。楔部材３０６がフリーゾーンに入ると、第２の傾斜路３１８は、もはや楔部材３０６と第２の傾斜路支持ピン３０９の間に「挟まれない」。第２の傾斜路は、この時点で、第２の傾斜路３１８に取り付けられた第２のハンドル２２２と共に、自由に遠位方向に移動する。

図２７は、本開示の一実施形態によるロッキング部材２５８を示す。ロッキング部材２５８は、ロッキング部材２５８の面内に形成され適切な回動軸ハウジング２４１のロッキング面２５７を係合するように構成された１つまたは複数のロッキング歯２５９を含むロッキング面２６３を有することができ、回動軸ハウジング２４１は、１つもしくは複数の歯２４５および／または１つもしく複数のロッキング部材受け部用スロット２９９も含むことができる。ロッキング部材２５８は、第２のハンドル２２２のヘッド部分２２７上に形成された保持器部材２８６と相互作用してロッキング部材２５８を第２のハンドル２２２と係合させておくように構成された突出部２６０も有することができる。

図２９Ａ〜２９Ｄは、本開示によるコネクタ３６０の一実施形態を示し、以下でより詳細に説明する。

図３０Ａ〜３０Ｃは、本開示の一実施形態による回動軸ハウジング２４１を示す。回動軸ハウジング２４１は、その遠位端に中空のシャフト２４２を、その近位端に回動軸ヘッド部分２５６を含むことができる。回動軸ヘッド部分２５６は、上面２４３と、底面２５４と、側面２４７と、上部傾斜面２４４と、底部傾斜面２４９とを有することができる。上面２４３および底面２５４は、適切な回転ノブ２７５を受け入れ、かつ回転ノブ２７５が回動軸ヘッド部分２５６のまわりで自由に回転することを可能にするように構成された、一部が球形の形状を有することができる。回動軸ヘッド部分２５６は、側面２４７の間に回動軸ヘッド部分２５６を通して形成される回動ピン用穴２４８を含むことができる。さらに、回動軸ヘッド部分２５６は、細長く湾曲した卵形形状を有する、回動軸ヘッド部分２５６を通して形成されるストップピン用スロット２５２を含むことができる。回動軸ヘッド部分２５６は、回動軸ヘッド部分２５６の面内に形成された１つもしくは複数のロッキング歯２４５および／または１つもしくは複数のロッキング部材受け部用スロット２９９も含むことができる。

図３０Ｂを参照すると、中空のシャフト２４２は、直径の大きいほうの部分２５１を有することができ、直径の大きいほうの部分２５１は、その中に形成された環状溝２５０を含むことができる。環状溝２５０は、回転ノブ２７５が作業用シャフト２８２に対して並進的に移動しないようにしながら回転ノブ２７５が回動軸ハウジング２４１のまわりで自由に回転できるようにする合わせピン２８０を受け入れるような形状および構成にすることができる。中空のシャフト２４２は、適切な復帰ばね２７３を受け入れるような形状にされた内側孔２５５を有することができる。内側孔２５５は、回動軸ヘッド部分２５６内の回動ピン用穴２４８および近位開口２４６と連通することができる。近位開口２４６は、遠位から近位の方向に向かってより広く開き、上面と底面２５３に分かれることができる。

図３１Ａ〜３１Ｂは、作業用シャフト部２７４の一実施形態の２つの等角図を示す。図３２は、図３１Ａ〜３１Ｂの作業用シャフト部２７４の分解組立図を示す。

図３３は、本開示による回転ノブ２７５の一実施形態を示す。回転ノブ２７５は、直径がその近位端２７８で大きく、その遠位端２７７で小さい外面を有することができる。回転ノブ２７５の遠位端２７７は並進ガイド３９７（ｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎ ｇｕｉｄｅ）を形成することができ、１つまたは複数のチャネル３８４が並進ガイド３９７内に形成される。回転ノブ２７５は、並進ガイド３９７の面内に形成され適切な合わせピン３８５と相互作用するように構成された環状溝３８０を有することができる。回転ノブ２７５は、その中に形成されその中にばね３８２および球３８３を受け入れるように構成された１つまたは複数の長手方向のアパーチャも有することができる。

回転ノブ２７５の外面は、外科医の指または親指と係合して回転ノブ２７５の回転を容易にするような大きさおよび形状にされることができる。たとえば、回転ノブ２７５は、回転ノブ２７５の外面に形成される１つまたは複数のリブ２８１と１つまたは複数のへこみ２７６とを有することができる。リブ２８１の間隔ならびにへこみ２７６の大きさおよび深さは、好ましくは、平均的な外科医の指および／または親指の幅および形状に合うような大きさにされる。しかし、へこみ２７６の大きさおよび形状ならびにリブ２８１の数および間隔は、任意の大きさの指または親指に合うように任意のやり方で変化できるまたは任意の方法で変えることができることを理解されたい。回転ノブ２７５は、好ましくは、外科医が片手で回転ノブ２７５を回転できるのに十分なほどハンドル部２０１の近くにある。たとえば、外科医は、片手でハンドル部２０１を把持し、同じ手の親指または人さし指を使用して回転ノブ２７５を回転させることができる。

図３４は、本開示において使用するできる制御部材３８８の一実施形態を示す。この制御部材は、近位端３８９と、遠位端３９０とを有することができる。制御部材３８８は、直径の小さいほうの部分３９１が遠位端３９０に向かってあり直径の大きいほうの部分（図示せず）が制御部材３８８の近位端３８９に向かってある内面を形成する中空本体を有することができる。面取りされた面３９２は、直径の小さいほうの部分３９１と直径の大きいほうの部分の中間にあることができる。制御部材３８８は、制御部材３８８の面と係合する１つまたは複数の並進部材３９４を有することができる。図３５は、作業用シャフト２８２に摩擦係合するために使用できる作業用シャフトのコレット３９６の等角図を示す。

図３６Ａ〜３６Ｂは、本開示の一実施形態による中空本体３７２の等角図を示す。中空本体３７２は、内側チャンバを形成し、内側チャンバの面内に形成され制御部材３８８の１つまたは複数の並進部材３９４と相互作用するように構成された１つまたは複数のチャネル３７３を有することができる。中空本体３７２の近位端３７６は、その中に形成され回転ノブ２７５の長手方向のアパーチャ３８１に挿入された球３８３と相互作用するように構成された１つまたは複数のへこみ３７４を有する面を有することができる。中空本体３７２は、中空本体３７２の面に接続されたポート３７５も有することができる。ポート３７５は、中空本体３７２の内側チャンバと連通することができる。このポートは、清掃プロセスで助けとして使用することができる。たとえば、加圧水をポートに圧入し、中空本体３７２の内部を清掃する助けとすることができる。

図３７Ａおよび３７Ｂは、本明細書において開示する実施形態で使用できる作業用ロッド３５０の等角図を示す。作業用ロッド３５０は、近位端３５１と、遠位端３５２とを有する。作業用ロッド３５０の遠位端３５２は、所与のエンドエフェクタ（図示せず）のための適切なエンドピース３５８を取り付けるように構成することができる。作業用ロッド３５０の近位端３５１は、図２９Ａ〜２９Ｄに示す適切なコネクタ３６０と相互作用するように構成されたコネクタ部分３５７を有することができる。コネクタ部分３５７は、直径の大きいほうの部分３５３と、より小さな直径の部分３５４と、第１の面取りされた面３５５と、第２の面取りされた面３５６とを有することができる。第２の面取りされた面３５６は、直径の小さいほうの部分３５４と直径の大きいほうの部分３５３の中間にあることができる。第１の面取りされた面３５５は、直径の大きいほうの部分３５３の近位にあることができる。いくつかの実施形態では、第１の面取りされた面３５５は、直径の大きいほうの部分３５３の近位にある、一部が球形の形状をしたエンドピースに置き換えることができる。

次に、作業用ロッド３５０を手術器具２００に結合するためのシステムについて、図２９Ａ〜２９Ｄおよび図３１Ａ〜４３を参照して説明する。図２９Ａ〜２９Ｄは、本明細書において開示する手術器具と共に使用できるコネクタ３６０の一実施形態を示す。コネクタ３６０は、近位端３６１と、遠位端３６２とを有することができる。コネクタ３６０の近位端は、適切なアクチュエータ２７０の遠位端を受け入れるように構成されたチャンバ３６５を有することができる。コネクタ３６０の近位端３６１は、アクチュエータ２７０の遠位端の一部分を受け入れるように構成されたチャネル３６７も有することができる。チャネル３６７は、アクチュエータ２７０の遠位端をチャンバ３６５に通して保持するのを助けるオフセット形状を有することができる。コネクタ３６２の遠位端は、１つまたは複数の保持部材（図示せず）を受け入れるように構成された１つまたは複数のアパーチャ３６３を有することができる。図２９Ｄは、図２９Ｃの断面線２９Ｄ−２９Ｄに沿った、コネクタ３６０の横断面図を示す。図２９Ｄは、コネクタ３６０内に形成され適切な作業用ロッド３５０の近位端３５１を受け入れるように構成された内側チャンバ３６６を示す。

図４１は、コネクタ３６０がその中に設置され作業用ロッド３５０およびアクチュエータ２７０の遠位端と係合する手術器具２００の断側面図を示す。制御部材３８８は、コネクタ３６０を少なくとも部分的に取り囲む。図４１では、制御部材３８８のより小さな直径の部分３９１は、保持部材３６８を強制的に作業用ロッド３５０のより小さな直径の部分３５４の中に突き出させて作業用ロッド３５０をコネクタ３６０にロックする少なくとも１つの保持部材３６８より上にある。しかし、制御部材３８８は、直径の大きいほうの部分３９３が少なくとも１つの保持部材３６８より上にあるように、遠位方向に移動することができる。制御部材３８８がこの位置にある場合、保持部材３６８が上がって直径の大きいほうの部分３９３によって形成される空間に入ることができるので、作業用ロッド３５０は、コネクタ３６０の内側チャンバ３６６から引き抜くことができる。

図３２〜３９Ｂは、少なくとも１つの保持部材がロック位置に維持される第１のゾーンと少なくとも１つの保持部材をロック解除された位置に移動できる第２のゾーンとの間に制御部材３８８を並進するためのシステムを示す。制御部材３８８は、並進ガイド３９７内に設置することができ、制御部材の並進部材３９４が並進ガイド３９７のチャネル３８４に入る。並進部材３９４はまた、中空本体３７２内に形成されるチャネル３７３に挿入することができる。図３８Ｂは、中空本体３７２のチャネル３７３内に設置された制御部材３８８の並進部材３９４を示す。中空本体３７２を回転ノブ２７５に対して時計回りに回転させると、制御部材３８８が遠位方向に並進し、コネクタ３６０から作業用ロッド３５０のロックを解除することが可能になる。中空本体３７２を回転ノブ２７５に対して反時計回りに回転させると、制御部材３８８が近位方向に並進し、作業用ロッド３５０をコネクタ３６０にロックすることが可能にある。並進部材３９７内の１つまたは複数のチャネル３８４は、回転ノブ２７５に対する中空本体３７２の４分の１回転を使用して、いずれの方向にも制御部材３８８の十分な並進を可能にするピッチを有することができる。球３８３とへこみ３７４は、互いと相互作用して、触覚フィードバックを生じ、いつ中空本体３７２の４分の１回転がいずれかの方向に達したかを使用者が知る助けとなることができる。

合わせピン（図示せず）は、図３３からわかるように、回転ノブ２７５の側面内に形成されたアパーチャ３７９を通って挿入することができる。合わせピンは、少なくとも一部は、回転ノブ２７５の内側チャンバの中へ突き出て、回動軸ハウジング２４１の中空のシャフト２４２の直径の大きいほうの部分２５１の中に形成された環状溝２５０を係合することができる。この構成では、合わせピンは、回転ノブ２７５を作業用シャフト２８２の長手方向軸２８３に対して並進的に移動させることはできないが、回転ノブ２７５を作業用シャフト２８２の長手方向軸のまわりに自由に回転させることはできる。

図４４〜５９Ｃでは、本開示の別の実施形態による手術器具４００が示されている。図４４は、その遠位端に作業用シャフト部４７４を、その近位端にハンドル部４０１を、作業用シャフト部４７４とハンドル部４０１の中間に回動軸部４４０を有する手術器具４００の等角図を示す。ハンドル部４０１は、第１のハンドル４０２と、第２のハンドル４２２とを含むことができる。

図４５は、本明細書において開示する他の実施形態と類似して、ハンドル部４０１が作業用シャフト部４７４の長手方向軸４８３に対して「下向き」位置に調整された、図４４の手術器具４００の側面図を示す。図４６は、ハンドル部４０１が作業用シャフト部４７４に対して「角度上向き」位置に調整された、図４４の手術器具４００の側面図を示す。

図４７〜５０Ｂは、手術器具４００のそれぞれの小区分のための手術器具４００の種々の分解組立図を示す。図５１Ａ〜５６Ｃは、図４７〜５０Ｂの個々の構成要素をより詳細に示す。各個別の構成要素に対する構造および特徴の詳細な説明は、全体的に近位から遠位の方向に図５１Ａ〜５６Ｃを参照して行う。その後で、各構成要素間の機能的関係と共に、個別の構成要素のそれぞれが互いとどのように相互関係を持つかについての詳細な説明を行う。外科医がどのように手術器具４００を利用して手術中に人間工学的により正しい姿勢を達成できるかを示すために、手術器具４００を使用する方法も説明する。

図５１Ａ〜５１Ｃは、本開示の一実施形態による第１のハンドル４０２の種々の等角図を示す。第１のハンドル４０２は、近位端４９６と、遠位端４９７とを有する。第１のハンドル４０２は、上面４０５と、底面４１５と、２つの側面４０４とを有することができる。上面４０５は、外科医の手のひらによりなじむように、遠位から近位の方向にへら状の形状および／または下向きの曲線を有することができる。いくつかの実施形態では、上面４０５は、曲率半径を有するか、または曲率半径にほぼ沿って位置することができる。いくつかの実施形態では、この曲率半径は、約２から４インチ（５．０８から１０．１６ｃｍ）の間とすることができる。いくつかの実施形態では、この曲率半径は、約２．５インチから３．５インチ（６．３５ｃｍから８．８９ｃｍ）とすることができる。ある特定の実施形態では、この曲率半径は約２．９インチ（７．３６６ｃｍ）である。

第１のハンドル４０２の上面４０５は、第１のハンドル４０２の２つの側面４０４の間に横方向に凸状または丸い形状を有することができる。上面４０５は、好ましくは、外科医の手のひらでの「ホットスポット」の形成を除去するまたはなくすために上面４０５と外科医の手のひらの間の十分な表面接触面積を形成することによって、外科医の手のひらに適切な快適さを２つの側面４０４の間にもたらすのに十分なほど、かなり幅広いような形状にされる。上面４０５は、２つの側面間の横方向に最大幅と最小幅とを有することができる。いくつかの実施形態では、上面の最小幅は第１のハンドルの遠位端のより近くにあり、上面の最大幅は第１のハンドルの近位端のより近くにある。他の実施形態では、最小幅は約０．２５インチから約０．７５インチ（約０．６３５ｃｍから約１．９０５ｃｍ）の間である。ある特定の実施形態では、最小幅は約０．５インチ（約１．２７ｃｍ）である。いくつかの実施形態では、最大幅は約０．５インチから約１．２５インチ（約１．２７ｃｍから約３．１７５ｃｍ）の間である。一実施形態では、最大幅は約０．８８インチ（約２．２３５ｃｍ）である。上面の最小幅になる場所は、外科医が「指穴」把持方式と「手のひら」把持方式を切り換えるとき外科医の親指が横切る上面４０５の領域に対応するように選定することができる。幅が小さいほど外科医の親指がハンドルのこの領域を横切るのが容易になるので、上面４０５のこの領域に上面の最小幅を有することによって、外科医が「指穴」把持方式と「手のひら」把持方式をより容易に切り換えることができる。

上面４０５は、ボタンなどのラチェッティング機構の一部分を受け入れるように構成されたボタン用スロット４１９を含むことができる。さらに、側面４０４は、側面４０４に沿って係合するとき外科医の親指に対するさらなる支持を提供するために側面４０４上に形成されるかまたは側面４０４に形成される、親指またはそれ以外の指を載せる領域４０８を含むことができる。第１のハンドル４０２は、より高い精度を必要とする手技中に１つまたは複数の指を受け入れる１つまたは複数の指環穴４１０を有することができる。指環穴接触面４０９は、形状が凸状で、長時間の動作中に「ホットスポット」が外科医の指に生じるのを防止するまたはこれをなくすのに十分なほど幅広くすることができる。第１のハンドル４０２は、第１のハンドル４０２の近位端４９６に突出部分４１１を有することができる。突出部分４１１があることによって、上面４０５に当たる外科医の手のひらと相互作用する表面積を増加することができる。一実施形態では、突出部分４１１は、外部入力を受け取るために電気コネクタを含むことができる。第１のハンドル４０２はまた、必要に応じて外科医の指の１つまたは複数と相互作用するように構成された凹状形状を有する、底面の凹部領域４１４とを有することができる。

第１のハンドル４０２の面のいずれかまたはすべては、第１のハンドル４０２の面のうちの１つまたは複数に取り付けられる、軟質ゴム、ポリマー、またはシリコーンなどの快適性材料（図示せず）を含むことができる。この快適性材料は、製造後に第１のハンドル４０２に貼付されてもよいし、接着またはオーバーモールドを含むがこれらに限定されない任意の適切な製造プロセスによって製造中に第１のハンドル４０２に一体的に形成または成型されてもよい。

第１のハンドル４０２の遠位端４９７は、適切な形状をした回動軸ハウジング４４１を回動軸ハウジング用スロット４１７に受け入れるためのヘッド部分４１２を含むことができる。以下でさらに詳細に説明するように、ヘッド部分４１２は、ストップピン４６８を受け入れるためのヘッド部分４１２の両側を通して形成されるストップピン穴４０３を有することができる。ヘッド部分４１２は、回動ピン４６４を受け入れるように構成された、ヘッド部分４１２を通して形成される回動ピン穴４０６を有することができる。第１のハンドル４０２は、第１のハンドル４０２の側面４０４を通して、またはこれを実質的に通して、形成され、第２のハンドル４２２を回動自在に固設するために回動ピン４３５を受け入れるように構成されたピン穴４０７を含むことができる。この実施形態では、手術器具４００は、ハンドル部４０１を作業用シャフト部４７４に接続する第１の回動軸と、第２のハンドル４２２を第１のハンドル４０２に接続する第２の回動軸とを有する２つの回動軸設計を含む。さらに、第１の回動軸および第２の回動軸は、この実施形態では、互いと同軸ではない。

図５１Ｃを参照すると、第１のハンドル４０２は、以下でさらに詳細に説明するように、適切な第２のハンドル４２２のヘッド部分４２７を受け入れるような構成および形状にされる受け部用スロット４１３を含むことができる。図５１Ｃは、適切な回動軸ハウジング４４１を受け入れるように構成された回動軸ハウジング用スロット４１７をより詳細に示す。図５１Ｃは、第１のハンドル４０２内でヘッド部分４１２の近位に形成されアクチュエータ４７０をそれを通して設置できるような形状にされたアクチュエータアパーチャ４１８も示す。以下でより詳細に説明するように、第１のハンドル４０２は、その中に形成され適切なラチェッティング機構を受け入れるように構成されたラチェット用スロット４９８も有することができる。

次に図５２Ａ〜５２Ｂを参照すると、本開示の一実施形態による第２のハンドル４２２が示されている。第２のハンドル４２２は、近位端４３７と、遠位端４３８とを有することができる。第２のハンドル４２２も、上面４２６と、底面４３４と、２つの側面４３６とを有することができる。前述の面のそれぞれは、快適さを増すようにほぼ丸いまたは凸状の形状を有することができる。第２のハンドル４２２の上面４２６は、その中に形成された、遠位から近位の方向に移動する、少し「Ｓ字形」の湾曲を有することができる。第２のハンドル４２２の遠位端４３８は、図５１Ａ〜５１Ｃに示される第１のハンドル４０２の受け部用スロット４１３と相互作用するように構成されたヘッド部分４２７を含むことができる。第２のハンドル４２２は、保持器部材４８６と、傾斜路回動軸用穴４８４と、傾斜路回動軸用スロット（図示せず）とを有することができ、これらについては、以下でより詳細に説明する。

第２のハンドル４２２は、より高い精度を必要とする手技中に外科医の１つまたは複数の指を受け入れるように構成された１つまたは複数の指環穴４３０を有することができる。指環穴４３０の内側接触面４２９は、外科医の指を快適に係合するように丸いまたは凸状形状を有することができる。

第２のハンドル４２２は、少なくとも１つの指接触面を有することができる。さらに、少なくとも１つの指接触面は、曲率半径にほぼ沿って位置するように構成することができる。いくつかの実施形態では、この曲率半径は、約１．５から３．５インチ（３．８１から８．８９ｃｍ）の間とすることができる。いくつかの実施形態では、この曲率半径は、約２インチから３インチ（５．０８ｃｍから７．６２ｃｍ）とすることができる。ある特定の実施形態では、この曲率半径は約２．５インチ（６．３５ｃｍ）である。

一実施形態では、第２のハンドル４２２は、外科医の薬指および中指を受け入れるように構成された第１の指接触面４３９を画定する指環４３０と、外科医の小指を受け入れるように構成された突出部４３２と、外科医の人さし指を受け入れるように構成された第３の指接触面４２８を形成する凹部部分４８８とを有することができる。さらに、これらの指接触面のうちの１つまたは複数は、曲率半径にほぼ沿って位置することができる。たとえば、第１の指接触面および第２の指接触面は、約２．５インチ（６．３５ｃｍ）の曲率半径にほぼ沿って位置することができ、第３の指接触面は、第１の指接触面および第２の指接触面の曲率半径から約０．０６２５インチ（０．１５８７ｃｍ）ずれることができる。

第２のハンドル４２２の面のいずれかまたはすべては、第２のハンドル４２２の面のうちの１つまたは複数に取り付けられる、軟質ゴム材料、ポリマー材料、またはシリコーン材料などの快適性／握りやすくする材料（図示せず）を含むことができる。この快適性／握りやすくする材料は、製造後に第２のハンドル４２２に貼付されてもよいし、あるいは、接着またはオーバーモールドなどのいくつかの製造プロセスによって製造中に第２のハンドル４２２に一体的に形成または成型されてもよい。

図５２Ｂの説明を続けると、第２のハンドル４２２のヘッド部分４２７は、ヘッド部分４２７を通して形成されるラッチ解放空洞４２３を有することができる。ラッチ解放空洞４２３は、回動ピン４３５をラッチ解放空洞４２３内で並進的に移動させるために回動ピン４３５を受け入れるように構成された長方形または細長い卵形の形状を有することができる。ラッチ解放空洞４２３は、以下でより詳細に説明するように、回動ピン４３５の並進運動を制御および付勢する助けとなるラッチ解放空洞４２３の真下にばね戻り止め４２４を有することができる。ヘッド部分４２７は、ヘッド部分４２７を通して形成され、かつアクチュエータと接続する凹部４２５と連通するアクチュエータ用孔４３３を有することができる。

図４７は、ピン穴４９０を通る１つまたは複数のピン４８９により第２のハンドル４２２に取り付けることができる着脱可能な上部部分４８７を有する複数の構成要素からなる第２のハンドル４２２の一実施形態を示す。他の実施形態では、第２のハンドル４２２は、トリガ、ボタン、レバー、先端を切ったハンドル、または手術器具に適した他の任意の構造などの代替制御部材を備えることができる。いくつかの実施形態では、第２のハンドル４２２を完全に省略してもよい。

図５３Ａ〜５３Ｂは、本開示の一実施形態による回動軸ハウジング４４１を示す。回動軸ハウジング４４１は、中空のシャフト４４２と、回動軸ヘッド部分４５６とを含むことができる。回動軸ヘッド部分４５６は、上部傾斜面４４４と、底部傾斜面４４９とを有することができる。回動軸ヘッド部分４５６は、回動軸ヘッド部分４５６を通して形成される回動ピン用穴４４８を含むことができる。さらに、回動軸ヘッド部分４５６は、細長く湾曲した卵形形状を有する、回動軸ヘッド部分４５６を通して形成されるストップピン用スロット４５２を含むことができる。回動軸ヘッド部分４５６は、回動軸ヘッド部分４５６の面内に形成された１つもしくは複数のロッキング歯４４５および／または１つもしくは複数のロッキング部材受け部用スロット４９９も含むことができる。回動軸ハウジング４４１は、回動軸ハウジング４４１内で適切なコネクタ５６０を回動自在に接続する回動ピン５５９を受け入れるように構成されたピン穴５７０も有することができる。いくつかの実施形態では、回動軸ハウジング４４１は、電気または流体などの外部入力を受け入れる入力ポート５３０も有することができる。

図５４Ａは、本開示の一実施形態によるロッキング部材４５８を示す。ロッキング部材４５８は、ロッキング部材４５８の面内に形成され、適切な回動軸ハウジング４４１のロッキング面４５７に係合するように構成された１つまたは複数のロッキング歯４５９を含む１つまたは複数のロッキング面４６３を有することができ、適切な回動軸ハウジング４４１は、１つもしくは複数の歯４４５および／または１つもしくは複数のロッキング部材受け部用スロット４９９も含むことができる。ロッキング部材４５８は、第２のハンドル４２２のヘッド部分４２７上に形成された保持器部材４８６と相互作用してロッキング部材４５８を第２のハンドル４２２と係合させておくように構成された突出部４６０も有することができる。

図５４Ｂは、本開示の別の実施形態による回動ピン４６４の等角図である。回動ピン４６４は、回動ピン４６４の中心を通して形成される合わせ穴４６９を１つまたは複数の接続部材４６５の間に有することができる。合わせ穴４６９は、ハンドル部４０１が作業用シャフト部４８２に対して回動するとき、継手の中心線に沿ってアクチュエータ４７０を抑制することができる。

図５５Ａは、本明細書において開示する手術器具と共に使用できるコネクタ５６０の一実施形態を示す。コネクタ５６０は、近位端５６１と、遠位端５６２とを有することができる。コネクタ５６０の近位端５６１は、適切なアクチュエータ４７０の遠位端を通る適切な回動ピン（図示せず）を受け入れてアクチュエータ４７０をコネクタ５６０に回動自在に接続するように構成されたピン穴５４６を有することができる。コネクタ５６０の遠位端５６２は、適切な作業用ロッド５５０の近位端５５１を受け入れるように構成された長手方向のアパーチャ５６３と連通する接続アパーチャ５４８を有することができる。図５５Ｂは、本明細書において開示する手術器具と共に使用できる、本明細書において説明する他のラチェッティング機構に類似したラチェッティング機構５００の一部分を示す。

図５６Ａ〜５６Ｅは、本開示の別の実施形態による回転ノブ４７５を示す。回転ノブ４７５は、回転ノブ４７５の外面に形成される１つまたは複数のリブ４８１と１つまたは複数のへこみ４７６とを有することができる。回転ノブ４７５は、その中にばね５８２および球５８３を受け入れるように構成された１つまたは複数の長手方向のアパーチャ５８１も有することができる。回転ノブ４７５は、回転ノブ４７５の面に接続されたポート５７５も有することができる。ポート５７５は、回転ノブ４７５の内側チャンバと連通することができ、清掃プロセスで助けとして使用することができる。たとえば、加圧水をポート５７５に圧入し、回転ノブ４７５の内部を清掃する助けとすることができる。回転ノブ４７５は、本明細書において開示する他の実施形態に類似して、アパーチャ５７９内に設置された適切な合わせピン４８０により所定の位置に保つことができる。

次に、第２のハンドル４２２と作業用ロッド５５０の間のアクチュエータ４７０およびコネクタ５６０の動作について、図５７Ａ〜５９Ｃを参照して説明する。図５８を参照すると、アクチュエータ４７０は、ピン穴５４６を通る適切な回動ピンによりコネクタ５６０に回動自在に接続される。第２のハンドル４２２を第１のハンドル４０２に向かって回転させると、アクチュエータ４７０が近位方向に引っ張られ、コネクタ５６０を近位方向に向かって回動させ、作業用ロッド５５０を近位方向に引っ張る。作業用ロッド５５０は、コネクタが前後に回動すると、コネクタ５６０の長手方向のアパーチャ５６３内で並進的に移動することができる。本明細書における他の実施形態に開示されているように、適切なアクチュエータ４７０が剛性部分を有する場合、作業用ロッドはまた、第１のハンドル４０２から離れるように第２のハンドル４２２を回転させることによって遠位方向に移動することができる。コネクタ５６０は、作業用ロッド５５０の近位端を受け入れ、作業用ロッド５５０をコネクタ５６０に結合しこれからの結合を解除可能にするように構成されたアパーチャ５４８も有することができる。

図６０〜８３では、本開示の別の実施形態による手術器具６００が示されている。図６０は、その遠位端に作業用シャフト部６７４を、その近位端にハンドル部６０１を、作業用シャフト部６７４とハンドル部６０１の中間に回動軸部６４０を有する手術器具６００の等角図を示す。ハンドル部６０１は、第１のハンドル６０２と、第２のハンドル６２２とを含むことができる。図６１〜６５は、本明細書において開示する他の実施形態と類似して、ハンドル部６０１および第２のハンドル６２２が作業用シャフト部６７４の長手方向軸６８３に対する種々の位置に調整された、図６０の手術器具６００の側面図を示す。

図６６は、手術器具６００の分解組立図を示す。図６７Ａ〜７３Ｅは、図６６の個々の構成要素をより詳細に示す。各個別の構成要素に対する構造および特徴の詳細な説明は、全体的に近位から遠位の方向に図６７Ａ〜７３Ｅを参照して行う。その後で、各構成要素間の機能的関係と共に、個別の構成要素のそれぞれが互いとどのように相互関係を持つかについての詳細な説明を行う。外科医がどのように手術器具６００を利用して手術中に人間工学的により正しい姿勢を達成できるかを示すために、手術器具６００を使用する方法も説明する。

図６７Ａ〜６７Ｃは、本開示の一実施形態による第１のハンドル６０２の種々の等角図を示す。第１のハンドル６０２は、近位端６９６と、遠位端６９７とを有する。第１のハンドル６０２は、上面６０５と、底面６１５と、２つの側面６０４とを有することができる。上面６０５は、外科医の手のひらによりなじむように、遠位から近位の方向にへら状の形状および／または下向きの曲線を有することができる。いくつかの実施形態では、上面６０５は、曲率半径を有するか、または曲率半径にほぼ沿って位置することができる。いくつかの実施形態では、この曲率半径は、約２から４インチ（５．０８から１０．１６ｃｍ）の間とすることができる。いくつかの実施形態では、この曲率半径は、約２．５インチから３．５インチ（６．３５ｃｍから８．８９ｃｍ）とすることができる。ある特定の実施形態では、この曲率半径は約２．９インチ（７．３６６ｃｍ）である。

第１のハンドル６０２の上面６０５は、第１のハンドル６０２の２つの側面６０４の間に横方向に凸状または丸い形状を有することができる。上面６０５は、好ましくは、外科医の手のひらでの「ホットスポット」の形成を除去するまたはなくすために上面６０５と外科医の手のひらの間の十分な表面接触面積を形成することによって、外科医の手のひらに適切な快適さを２つの側面６０４の間にもたらすのに十分なほど、かなり幅広いような形状にされる。上面６０５は、２つの側面間の横方向に最大幅と最小幅とを有することができる。いくつかの実施形態では、上面の最小幅は第１のハンドルの遠位端のより近くにあり、上面の最大幅は第１のハンドルの近位端のより近くにある。他の実施形態では、最小幅は約０．２５インチから約０．７５インチ（約０．６３５ｃｍから約１．９０５ｃｍ）の間である。ある特定の実施形態では、最小幅は約０．５インチ（約１．２７ｃｍ）である。いくつかの実施形態では、最大幅は約０．５インチから約１．２５インチ（約１．２７ｃｍから約３．１７５ｃｍ）の間である。一実施形態では、最大幅は約０．８８インチ（約２．２３５ｃｍ）である。上面の最小幅になる場所は、外科医が「指穴」把持方式と「手のひら」把持方式を切り換えるとき外科医の親指が横切る上面６０５の領域に対応するように選定することができる。幅が小さいほど外科医の親指がハンドルのこの領域を横切るのが容易になるので、上面６０５のこの領域に上面の最小幅を有することによって、外科医が「指穴」把持方式と「手のひら」把持方式をより容易に切り換えることができる。

上面６０５は、ボタンなどのラチェッティング機構の一部分を受け入れるように構成されたボタン用スロット６１９を含むことができる。さらに、側面６０４は、側面６０４に沿って係合するとき外科医の親指に対するさらなる支持を提供するために側面６０４上に形成されるかまたは側面６０４に形成される、親指またはそれ以外の指を載せる領域６０８を含むことができる。第１のハンドル６０２は、より高い精度を必要とする手技中に１つまたは複数の指を受け入れる１つまたは複数の指環穴６１０を有することができる。指環穴接触面６０９は、形状が凸状で、長時間の動作中に「ホットスポット」が外科医の指に生じるのを防止するまたはこれをなくすのに十分なほど幅広くすることができる。第１のハンドル６０２は、第１のハンドル６０２の近位端６９６に突出部分６１１を有することができる。突出部分６１１があることによって、上面６０５に当たる外科医の手のひらと相互作用する表面積を増加することができる。いくつかの実施形態では、突出部分６１１は、外部入力を受け取るために電気コネクタを含むことができる。

第１のハンドル６０２の面のいずれかまたはすべては、第１のハンドル６０２の面のうちの１つまたは複数に取り付けられる、軟質ゴム、ポリマー、またはシリコーンなどの快適性材料（図示せず）を含むことができる。この快適性材料は、製造後に第１のハンドル６０２に貼付されてもよいし、接着またはオーバーモールドを含むがこれらに限定されない任意の適切な製造プロセスによって製造中に第１のハンドル６０２に一体的に形成または成型されてもよい。

第１のハンドル６０２の遠位端６９７は、適切な形状をした回動軸ハウジング６４１を回動軸ハウジング用スロット６１７に受け入れるためのヘッド部分６１２を含むことができる。以下でさらに詳細に説明するように、ヘッド部分６１２は、ストップピン６６８を受け入れるためのヘッド部分６１２の両側を通して形成されるストップピン穴６０３を有することができる。ヘッド部分６１２は、１つまたは複数の回動ピン６６４を受け入れるように構成された、ヘッド部分６１２を通して形成される回動ピン穴６０６を有することができる。第１のハンドル６０２は、第１のハンドル６０２の側面６０４を通して、またはこれを実質的に通して、形成され、第２のハンドル６２２を回動自在に固設するために回動ピン６３５を受け入れるように構成されたピン穴６０７を含むことができる。この実施形態では、手術器具６００は、ハンドル部６０１を作業用シャフト部６７４に接続する第１の回動軸と、第２のハンドル６２２を第１のハンドル６０２に接続する第２の回動軸とを有する２つの回動軸設計を含む。さらに、第１の回動軸および第２の回動軸は、この実施形態では、互いと同軸ではない。

図６７Ｃを参照すると、第１のハンドル６０２は、適切な第２のハンドル６２２のヘッド部分６２７を受け入れるような構成および形状にされる受け部用スロット６１３を含むことができる。図６７Ｃはまた、適切な回動軸ハウジング６４１を受け入れるように構成された回動軸ハウジング用スロット６１７をより詳細に示す。図６７Ｃは、第１のハンドル６０２内でヘッド部分６１２の近位に形成され、それを通してアクチュエータ６７０を設置できるような形状にされたアクチュエータアパーチャ６１８も示す。第１のハンドル６０２は、その中に形成され適切なラチェッティング機構を受け入れるように構成されたラチェット用スロット６９８も有することができる。

次に図６８Ａ〜６８Ｄを参照すると、本開示の一実施形態による第２のハンドルの一部分６８７が示されている。第２のハンドルの一部分６８７は、近位端６３７と、遠位端６３８とを有することができる。第２のハンドルの一部分６８７は、図６７Ｂ〜６７Ｃに示される第１のハンドル６０２の受け部用スロット６１３と相互作用するように構成されたヘッド部分６２７を含むことができる。第２のハンドル６２２のヘッド部分６２７は、ヘッド部分６２７を通して形成されるラッチ解放空洞６２３を有することができる。ラッチ解放空洞６２３は、回動ピン６３５をラッチ解放空洞６２３内で並進的に移動させるために回動ピン６３５を受け入れるように構成された長方形または細長い卵形の形状を有することができる。ラッチ解放空洞６２３は、既に説明したように、回動ピン６３５の並進運動を制御および付勢する助けとなるラッチ解放空洞６２３の真下にばね戻り止め６２４を有することができる。ヘッド部分６２７は、その中に形成され図７１Ｂに示される適切な剛性部材７４２を受け入れるように構成されたスロット６３３を有することができる。剛性部材７４２は、ピン穴７４４を通る回動ピン７４０により第２のハンドルの一部分６８７に回動自在に取り付けることができる。

図６９Ａ〜７０Ｂは、本開示の一実施形態による回動軸ハウジング６４１を示す。回動軸ハウジング６４１は、その遠位端に中空のシャフト６４２を、その近位端に回動軸ヘッド部分６５６を含むことができる。回動軸ヘッド部分６５６は、上面６４３と、底面６５４と、側面６４７と、上部傾斜面６４４と、底部傾斜面６４９とを有することができる。上面６４３および底面６５４は、適切な回転ノブ６７５を受け入れ、かつ回転ノブ６７５が回動軸ヘッド部分６５６のまわりで自由に回転するように構成された、一部が球形の形状を有することができる。回動軸ヘッド部分６５６は、側面６４７の間に回動軸ヘッド部分６５６を通して形成される１つまたは複数の回動ピン用穴６４８を含むことができる。さらに、回動軸ヘッド部分６５６は、細長く湾曲した卵形形状を有する、回動軸ヘッド部分６５６を通して形成されるストップピン用スロット６５２を含むことができる。回動軸ヘッド部分６５６は、回動軸ヘッド部分６５６の面内に形成された１つもしくは複数のロッキング歯６４５および／または１つもしくは複数のロッキング部材受け部用スロット６９９も含むことができる。中空のシャフト６４２は、その中に形成された環状溝６５０を有することができる。環状溝６５０は、回転ノブ６７５が作業用シャフト６８２に対して並進的に移動しないようにしながら回転ノブ６７５が回動軸ハウジング６４１のまわりで自由に回転できるようにする合わせピン（図示せず）を受け入れるような形状および構成にすることができる。中空のシャフト６４２は、回動軸ヘッド部分６５６内の１つまたは複数の回動ピン用穴６４８および近位開口６４６と連通する内側孔６５５を有することができる。回動軸ハウジング６４１は、回動軸ハウジング６４１内で適切なコネクタ７６０を回動自在に接続するピン穴７７０も有することができる。

図７１Ａは、本開示の一実施形態によるロッキング部材６５８を示す。ロッキング部材６５８は、ロッキング部材６５８の面内に形成され、適切な回動軸ハウジング６４１のロッキング面６５７に係合するように構成された１つまたは複数のロッキング歯６５９を含む１つまたは複数のロッキング面６６３を有することができ、適切な回動軸ハウジング６４１は、１つもしくは複数の歯６４５および／または１つもしくは複数のロッキング部材受け部用スロット６９９も含むことができる。ロッキング部材６５８は、第２のハンドル６２２のヘッド部分６２７上に形成された保持器部材６８６と相互作用してロッキング部材６５８を第２のハンドル６２２と係合させておくように構成された突出部６６０も有することができる。

図７１Ｂは、本開示の別の実施形態によるアクチュエータ６７０の一部分を示す。剛性部材７４２は、適切な回動ピン７４０、７４１を受け入れるように構成されたピン穴７４４、７４５を有することができ、その結果、剛性部材７４２は、図７４Ａ〜８３からわかるように、第２のハンドル６２２およびコネクタ７６０に回動自在に接続されることができる。

図７２Ａ〜７２Ｂは、本明細書において開示する手術器具と共に使用できるコネクタ７６０の別の実施形態を示す。コネクタ７６０は、近位端７６１と、遠位端７６２とを有することができる。コネクタ７６０の近位端７６１は、剛性部材７４２のピン穴７４５を通る適切な回動ピンを受け入れるように構成されたピン穴７４６を有することができる。コネクタ７６０の遠位端７６２は、適切な作業用ロッド７５０の近位端７５１を受け入れるように構成された長手方向のアパーチャ７６３と連通する接続アパーチャ７６４を有することができる。

図７３Ａ〜７３Ｅは、本開示の別の実施形態による回転ノブ６７５を示す。回転ノブ６７５は、回転ノブ６７５の外面に形成される１つまたは複数のリブ６８１と１つまたは複数のへこみ６７６とを有することができる。回転ノブ６７５は、その中にばね７８２および球７８３を受け入れるように構成された１つまたは複数の長手方向のアパーチャ７８１も有することができる。回転ノブ６７５は、回転ノブ６７５の面に接続されたポート７７５も有することができる。ポート７７５は、回転ノブ６７５の内側チャンバ６７９と連通することができ、清掃プロセスで助けとして使用することができる。たとえば、加圧水をポート６７５に圧入し、回転ノブ６７５の内部を清掃する助けとすることができる。回転ノブ６７５は、本明細書において開示する他の実施形態に類似して、アパーチャ６７９内に設置された適切な合わせピン（図示せず）により所定の位置に保つことができる。

次に、第２のハンドル６２２と作業用ロッド７５０の間のアクチュエータ６７０の動作について、図７４Ａ〜８３を参照して説明する。図７５を参照すると、剛性部材７４２とコネクタ７６０とを含むアクチュエータ６７０は、作業用ロッド７５０を押すまたは引っ張るために使用することができる。剛性部材７４２は、第２のハンドル６２２と回動自在に係合し、コネクタ７６０と回動自在に係合することができる。コネクタ７６０は、回動ピン７５９のまわりで回動軸ハウジング６４１とも回動自在に係合することができる。第２のハンドル６２２を第１のハンドル６０２に向かって回転させると、剛性部材７４２が近位方向に引っ張られ、コネクタ７６０を近位方向に回動させ、作業用ロッド７５０を近位方向に引っ張る。逆に、第１のハンドル６０２から離れるように第２のハンドル６２２を回転させると、剛性部材７４２を遠位方向に押し、コネクタ７６０を遠位方向に回動させ、作業用ロッド７５０を遠位方向に押す。

回動ピン６３５と７４０の間の距離ならびに回動ピン６３５と第２のハンドル６２２に加えられる力の中心との間の距離は、剛性部材７４２に適用される所望の機械的利益を得るように選定することができる。たとえば、回動ピン６３５と７４０の間の距離は約０．２５インチ（０．６３５ｃｍ）であるように選定することができ、回動ピン６３５と第２のハンドル６２２に加えられる力の中心との間の距離は、約２．５インチ（６．３５ｃｍ）であるように選定することができる。この実施形態では、これらの距離の比（２．５インチ／０．２５インチ（６．３５ｃｍ／０．６３５ｃｍ））が、約１０の機械的利益となる。しかし、他の機械的利益を得るために他の距離および比を選定することができることを理解されたい。

いくつかの実施形態では、回動ピン７４１の場所は、作業用シャフト部６７４に対するハンドル部６０１の関節部を制御する回動ピン６６４と実質的に同軸であるように選定することができる。一実施形態では、第２のハンドル６２２が「停止」位置にあるとき、回動ピン７４１の軸は回動ピン６６４の軸と実質的に同軸である。ハンドル部６０１が関節のように繋がれているとき、第２のハンドル６２２が「停止」位置に維持される場合、回動ピン７４１および６６４の軸は、実質的に互いと位置合わせされたままであり、作業用ロッド７５０は実質的には動かない。

他の実施形態では、回動ピン６６４に対する回動ピン７４１の場所は、回動ピン６６４と回動ピン７４１が互いと実質的に同軸でないように選定することができる。これらの実施形態では、ハンドル部６０１を関節のように繋げることによって、作業用ロッド７５０を移動させ、エンドエフェクタに作用することができる。これらの実施形態では、回動ピン６６４に対する回動ピン７４１の場所は、好ましくは、ハンドル部６０１が関節のように繋げられるときエンドエフェクタの移動を最小限にするように選定される。したがって、エンドエフェクタの移動は小さく、事実上は外科医に感知できないことがある。

図８４〜９７では、本開示の別の実施形態による手術器具８００が示されている。図８４は、その遠位端に作業用シャフト部８７４を、その近位端にハンドル部８０１を、作業用シャフト部８７４とハンドル部８０１の中間に回動軸部８４０を有する手術器具８００の等角図を示す。ハンドル部８０１は、第１のハンドル８０２と、第２のハンドル８２２とを含むことができる。図８５は、本明細書において開示する他の実施形態と類似して、ハンドル部８０１が作業用シャフト部８７４の長手方向軸８８３に対して「下向き」位置に調整された、図８４の手術器具８００の側面図を示す。図８６は、ハンドル部８０１が作業用シャフト部８７４に対して「一直線」位置に調整された、図８４の手術器具８００の側面図を示す。図８７は、ハンドル部８０１が作業用シャフト部８７４に対して「角度上向き」位置に調整された、図８４の手術器具８００の側面図を示す。

図８８は、手術器具８００の分解組立図を示す。図９１Ａ〜９５Ｃは、図８８の個々の構成要素をより詳細に示す。各個別の構成要素に対する構造および特徴の詳細な説明は、全体的に近位から遠位の方向に図９１Ａ〜９５Ｃを参照して行う。その後で、各構成要素間の機能的関係と共に、個別の構成要素のそれぞれが互いとどのように相互関係を持つかについての詳細な説明を行う。外科医がどのように手術器具８００を利用して手術中に人間工学的により正しい姿勢を達成できるかを示すために、手術器具８００を使用する方法も説明する。

図９１Ａ〜９１Ｃは、本開示の一実施形態による第１のハンドル８０２の種々の等角図を示す。第１のハンドル８０２は、近位端８９６と、遠位端８９７とを有する。第１のハンドル８０２は、上面８０５と、底面８１５と、２つの側面８０４とを有することができる。上面８０５は、外科医の手のひらによりなじむように、遠位から近位の方向にへら状の形状および／または下向きの曲線を有することができる。いくつかの実施形態では、上面８０５は、曲率半径を有するか、または曲率半径にほぼ沿って位置することができる。いくつかの実施形態では、この曲率半径は、約２から４インチ（５．０８から１０．１６ｃｍ）の間とすることができる。いくつかの実施形態では、この曲率半径は、約２．５インチから３．５インチ（６．３５ｃｍから８．８９ｃｍ）とすることができる。ある特定の実施形態では、この曲率半径は約２．９インチ（７．３６６ｃｍ）である。

第１のハンドル８０２の上面８０５は、第１のハンドル８０２の２つの側面８０４の間に横方向に凸状または丸い形状を有することができる。上面８０５は、好ましくは、外科医の手のひらでの「ホットスポット」の形成を除去するまたはなくすために上面８０５と外科医の手のひらの間の十分な表面接触面積を形成することによって、外科医の手のひらに適切な快適さを２つの側面８０４の間にもたらすのに十分なほど、かなり幅広いような形状にされる。上面８０５は、２つの側面間の横方向に最大幅と最小幅とを有することができる。いくつかの実施形態では、上面の最小幅は第１のハンドルの遠位端のより近くにあり、上面の最大幅は第１のハンドルの近位端のより近くにある。他の実施形態では、最小幅は約０．２５インチから約０．７５インチ（約０．６３５ｃｍから約１．９０５ｃｍ）の間である。ある特定の実施形態では、最小幅は約０．５インチ（約１．２７ｃｍ）である。いくつかの実施形態では、最大幅は約０．５インチから約１．２５インチ（約１．２７ｃｍから約３．１７５ｃｍ）の間である。一実施形態では、最大幅は約０．８８インチ（約２．２３５ｃｍ）である。上面の最小幅になる場所は、外科医が「指穴」把持方式と「手のひら」把持方式を切り換えるとき外科医の親指が横切る上面８０５の領域に対応するように選定することができる。幅が小さいほど外科医の親指がハンドルのこの領域を横切るのが容易になるので、上面８０５のこの領域に上面の最小幅を有することによって、外科医が「指穴」把持方式と「手のひら」把持方式をより容易に切り換えることができる。側面８０４は、側面８０４に沿って係合するとき外科医の親指に対するさらなる支持を提供するために側面８０４上に形成されるかまたは側面８０４に形成される、親指またはそれ以外の指を載せる領域８０８を含むことができる。第１のハンドル８０２は、より高い精度を必要とする手技中に１つまたは複数の指を受け入れる１つまたは複数の指環穴８１０を有することができる。指環穴接触面８０９は、形状が凸状で、長時間の動作中に「ホットスポット」が外科医の指に生じるのを防止するまたはこれをなくすのに十分なほど幅広くすることができる。第１のハンドル８０２は、第１のハンドル８０２の近位端８９６に突出部分８１１を有することができる。突出部分８１１があることによって、上面８０５に当たる外科医の手のひらと相互作用する表面積を増加することができる。いくつかの実施形態では、突出部分８１１は、外部入力を受け取るために電気コネクタを含むことができる。

第１のハンドル８０２の面のいずれかまたはすべては、第１のハンドル８０２の面のうちの１つまたは複数に取り付けられる、軟質ゴム、ポリマー、またはシリコーンなどの快適性材料（図示せず）を含むことができる。この快適性材料は、製造後に第１のハンドル８０２に貼付されてもよいし、接着またはオーバーモールドを含むがこれらに限定されない任意の適切な製造プロセスによって製造中に第１のハンドル８０２に一体的に形成または成型されてもよい。

第１のハンドル８０２の遠位端８９７は、以下でより詳細に説明するように、適切な形状をした第２のハンドル８２２およびコネクタ９６０を開口９２５内で受け入れるためのヘッド部分８１２を含むことができる。同様に、ヘッド部分８１２は、回動軸ハウジング８４１内に形成された相補的な形状をしたロック受け部９２３と相互作用するように構成されたロック部材９２２を有することができる。第１のハンドル８０２は、第１のハンドル８０２に回動自在に接続された第２のハンドル８２２の関節部を制限するストップピン用スロット８５２も有することができる。

図９２Ａ〜９２Ｃは、本開示の別の実施形態による第２のハンドル８２２を示す。第２のハンドル８２２は、上面８２６と、指環穴８３０と、内側接触面８２９と、接触面８３１を画定する突出部８３２と、凹部部分８２８とを有することができる。第２のハンドル８２２は、ストップピン用穴８０３と、回動ピン用穴８４８と、ロック部材９２２と、作業用ロッド用スロット９２６も有することができる。

図９３Ａ〜９３Ｄは、本開示の別の実施形態による回動軸ハウジング８４１を示す。回動軸ハウジング８４１は、１つまたは複数の側面内に形成され、第１のハンドル８０２のヘッド部分８１２内に形成されたロック部材９２２と相互作用するように構成されたロック受け部９２３を有することができる。回動軸ハウジング８４１は、合わせピン（図示せず）を受け入れて回転ノブ８７５に係合するように構成された環状溝８５０も有することができる。

図９４Ａ〜９４Ｂは、本実施形態によるコネクタ９６０の等角図を示す。コネクタ９６０は、その中に形成されたロック受け部９２３と、回動ピン用穴８４８と、タブ９２７と、作業用ロッドのコネクタ部分９６１とを有することができる。

図９５Ａ〜９５Ｃは、本開示の別の実施形態による回転ノブ８７５の種々の図を示す。回転ノブ８７５は、その中に形成されたリブ８８１とへこみ８７９とを有することができる。回転ノブ８７５は、既に説明したように、清掃の助けとなるポート９７５も有することができる。回転ノブおよび７５は、合わせピン（図示せず）を受け入れて保持ノブ８７５を回動軸ハウジング８４１に係合するように構成されたアパーチャ９７９も有することができる。回転ノブおよび７５は、適切な作業用ロッド９５０を受け入れるように構成された内側チャンバ８７９も有することができる。

次に、手術器具８００の動作について、図９６Ａ〜９７を参照して説明する。図９７を参照すると、第２のハンドル８２２を第１のハンドル８０２に向かって回転させると、作業用ロッドのコネクタ部分９６１が近位方向に回転し、作業用ロッド９５０を近位方向に引っ張る。第２のハンドル８２２を第１のハンドル８０２から離れるように回転させると、作業用ロッドのコネクタ部分９６１は遠位方向に回転し、作業用ロッド９５０を遠位方向に押す。

次に、作業用シャフト部８７４に対してハンドル部８０１を回動することについて、図８８〜９４Ｂを参照して説明する。付勢ばね９９８は、回動軸ハウジング８４１の内面と第１のハンドル８０２の間に設置する。付勢ばね９９８は、第１のハンドル８０２を回動軸ハウジング８４１の１つの側面に向かって押し、それにより、第２のハンドル８２２のロック部材９２２をコネクタ９６０内に形成されたロック受け部９２３と嵌合させ、第１のハンドル８０２のロック部材９２２を回動軸ハウジング８４１内に形成されたロック受け部９２３と嵌合させる。したがって、回動軸部８４０はこの位置でロックされる。回動軸部８４０は、ハンドル部８０１をつかみ、付勢ばね９９８に逆らって反力を加え、ロック受け部９２３からのロック部材９２２の係合を解除することによって、ロックを解除することができる。その場合、回動軸部８４０は、この反力を維持してハンドル部８０１を所望の場所に回転させることによって、関節のように繋ぐことができる。所望の場所が得られると、回動軸部８４０は、付勢ばね９９８に対する反力を中止し、ロック部材９２２がそれぞれのロック受け部９２３に係合できるようにハンドル部８０１を並進的に移動させることによって、再ロックすることができる。

本構成要素、本システム、本キット、本装置、および本方法は、開示する特定の形態に限定されることを意図するものではないことを理解されたい。そうではなく、本構成要素、本システム、本キット、本装置、および本方法は、特許請求の範囲内に含まれるすべての変更形態、等価物、および代替形態を含むことを意図する。これらは、開示した実施形態からの特徴およびその変形形態を組み合わせることによって形成できる実施形態を含むことをさらに意図する。

本明細書において開示した特定の要素は、本明細書において開示する種々の手術器具のための作業用シャフト部に対してハンドル部を回動するための手段であると解釈することができる。たとえば、上記に記載した種々の実施形態では、回動手段は、図１に示される要素１４０、または図１６に示される要素２４０、または図４４に示される要素４４０、または図６０に示される要素６４０、または図８４に示される要素８４０とすることができる。

本明細書において開示した特定の要素は、本明細書において開示する作業用シャフト部に対してハンドル部が回動しないようにするためのロッキング手段であると解釈することができる。たとえば、上記に記載した種々の実施形態では、ロッキング手段は、図８Ｃおよび９の要素１５７および１６３、または図２７および３０Ｂの要素２６３および２５７、または図５３Ｂおよび５４Ａの要素４６３および４５７、または図７０Ａおよび７１Ａの要素６６３および６５７、または図８９Ｂ、９０Ｂ、９１Ｃ、９２Ｂ、９３Ａ、および９４Ａの要素９２３および９２２とすることができる。

本明細書において開示した特定の要素は、本明細書において開示する種々の手術器具のための第１のハンドルに対して第２のハンドルを回動するための手段であると解釈することができる。たとえば、上記に記載した種々の実施形態では、第２のハンドルを回動する手段は、図５に示される要素１３５、または図２１に示される要素２３５、または図４７に示される要素４３５、または図６６に示される要素６３５、または図８８に示される要素８６４とすることができる。

本明細書において開示する特定の要素は、エンドエフェクタに作用するための作動手段であると解釈することができる。たとえば、上記に記載した種々の実施形態では、作動手段は、図５に示される要素１７０、または図２１に示される要素２７０、または図４７に示される要素４７０および５６０、または図６６に示される要素７４２および７６０、または図９４Ｂに示される要素９６１とすることができる。

請求項は、ミーンズプラスファンクション（ｍｅａｎｓ−ｐｌｕｓ−ｆｕｎｃｔｉｏｎ）またはステッププラスファンクション（ｓｔｅｐ−ｐｌｕｓ−ｆｕｎｃｔｉｏｎ）の限定が、それぞれ「〜のための手段」または「〜のためのステップ」という語句（複数可）を使用して所与の請求項において明示的に記載されない限り、かかる限定を含むものとして解釈すべきではない。

「結合される（ｃｏｕｐｌｅｄ）」という用語は、接続される（ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ）と定義されるが、必ずしも直接的にではなく、必ずしも機械的にではない。

特許請求の範囲および／または明細書において「備える、含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」という用語と共に「ａ」または「ａｎ」という単語を使用する場合、「１つ」を意味することもあるが、「１つまたは複数」または「少なくとも１つ」の意味にもなる。「約」という用語は、一般に、記載された値プラスまたはマイナス５％を意味する。「実質的な（ｓｕｂｓｔａｎｔｉａｌ）」または「実質的に、ほぼ（ｓｕｂｓｔａｎｔｉａｌ）」という用語は、一般に、量が不十分であることによる基準状態からの逸脱、または不満足な結果を生じるのに十分な変動があることを意味する。特許請求の範囲において「または、もしくは（ｏｒ）」という用語を使用する場合、選択肢の択一のみを指すこと、または選択肢が互いに排他的であることが明示的に示されていない限り、「および／または」を意味して用いられるが、本開示は選択肢の択一のみおよび「および／または」を指すという定義も支持する。

「備える、含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅ）」（と「備える、含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」および「備える、含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」などの「備える、含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅ）」の任意の形）、「有する（ｈａｖｅ）」（と「有する（ｈａｓ）」および「有する（ｈａｖｉｎｇ）」などの「有する（ｈａｖｅ）」の任意の形）、「含む（ｉｎｃｌｕｄｅ）」（と「含む（ｉｎｃｌｕｄｅｓ）」および「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」などの「含む（ｉｎｃｌｕｄｅ）」の任意の形）、ならびに「含む（ｃｏｎｔａｉｎ）」（と「含む（ｃｏｎｔａｉｎｓ）」および「含む（ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ）」などの「含む（ｃｏｎｔａｉｎ）」の任意の形）という用語は、制約のない（ｏｐｅｎ−ｅｎｄｅｄ）連結動詞である。その結果、１つまたは複数のステップまたは要素を「備える、含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅ）」、「有する（ｈａｖｅ）」、「含む（ｉｎｃｌｕｄｅ）」、または「含む（ｃｏｎｔａｉｎ）」方法またはデバイスは、それらの１つまたは複数のステップまたは要素を持つが、それらの１つまたは複数の要素のみを持つことに限定されない。同様に、１つまたは複数の特徴を「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｅ）」、「有する（ｈａｖｅ）」、「含む（ｉｎｃｌｕｄｅ）」、または「含む（ｃｏｎｔａｉｎ）」方法のステップまたはデバイスの要素は、それらの１つまたは複数の特徴を持つが、それらの１つまたは複数の特徴のみを持つことに限定されない。そのうえ、特定のやり方において構成されるデバイスまたは構造は、少なくともそのやり方で構成されるが、挙げられていないやり方で構成されることもできる。

Claims (15)

1. 人間工学的な位置を改善するための手術器具であって、
   前記手術器具の遠位端における作業用シャフト部と、
   第１の回動軸と、
   第２の回動軸と、
   第１のハンドルと第２のハンドルとを備える、前記手術器具の近位端におけるハンドル部であって、前記作業用シャフト部に対して前記第１の回動軸のまわりに回動可能であるハンドル部と
   を備え、
   前記第１のハンドルおよび前記第２のハンドルが前記第２の回動軸のまわりに互いに回動自在に接続されることを特徴とする手術器具。
2. 前記第２の回動軸が前記第１の回動軸と同軸でないことを特徴とする請求項１に記載の手術器具。
3. 前記作業用シャフト部の遠位端にエンドエフェクタをさらに備え、前記エンドエフェクタが、前記ハンドル部が前記第１の回動軸のまわりに回動するとき、実質的に一定の機能状態のままであることを特徴とする請求項１または２に記載の手術器具。
4. 前記第２のハンドルおよび前記エンドエフェクタと係合するアクチュエータであって、前記第１のハンドルに対して前記第２のハンドルを移動させるのに応答して前記エンドエフェクタを作動するように構成されたアクチュエータをさらに備え、前記アクチュエータが、前記第２のハンドルと前記エンドエフェクタの間の作動経路長を定義し、前記作動経路長が、前記ハンドル部が前記作業用シャフト部に対して前記第１の回動軸のまわりに回動するとき、実質的に一定のままであり、その結果、前記ハンドル部が前記第１の回動軸のまわりに回動するとき、前記エンドエフェクタが実質的に一定の機能状態のままであることを特徴とする請求項３に記載の手術器具。
5. 前記第１の回動軸が、
   その中に形成された少なくとも１つの回動ピン用穴を備える回動軸ハウジングと、
   少なくとも１つの回動ピンと、
   前記第１のハンドル内に形成された少なくとも１つの回動ピン用穴と
   を備え、
   前記回動軸ハウジングが、前記第１のハンドルの前記少なくとも１つの回動ピン用穴および前記回動軸ハウジングの前記少なくとも１つの回動ピン用穴を通る前記少なくとも１つの回動ピンのまわりに前記第１のハンドルに回動自在に接続されることを特徴とする請求項２から４のいずれかに記載の手術器具。
6. 前記第１の回動軸が、
   前記回動軸ハウジング内に形成された少なくとも１つのストップピン用スロットと、
   前記第１のハンドル内に形成された少なくとも１つのストップピン用穴と、
   少なくとも１つのストップピンであって、前記第１のハンドル内に形成された前記少なくとも１つのストップピン用穴を通して、前記回動軸ハウジング内に形成された前記少なくとも１つのストップピン用スロットにねじ込まれる少なくとも１つのストップピンと
   をさらに備え、
   前記少なくとも１つのストップピン用スロットの大きさおよび形状が、前記第１のハンドルがいずれの方向においても所定の角度範囲を超えて前記作業用シャフト部に対して回動するのを防ぐように構成されることを特徴とする請求項５に記載の手術器具。
7. 前記第２の回動軸が、
   前記第２のハンドル内に形成されたラッチ解放空洞と、
   第２のハンドルの回動ピンと、
   前記第１のハンドル内に形成された少なくとも１つの第２のハンドルの回動ピン用穴と
   を備え、
   前記第２のハンドルの回動ピンが、前記第１のハンドル内に形成された前記少なくとも１つの第２のハンドルの回動ピン用穴および前記第２のハンドル内に形成された前記ラッチ解放空洞を通って、前記第１のハンドルに対して前記第２のハンドルを回動自在に接続することを特徴とする請求項２から６のいずれかに記載の手術器具。
8. 前記ハンドル部が、前記作業用シャフト部に対して少なくとも３つの傾斜位置に選択的に配置することができることを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載の手術器具。
9. 前記作業用シャフト部によって画定される長手方向軸と、ハンドル部軸と、前記長手方向軸と前記ハンドル部軸の間の角度関係を画定する角度αとをさらに備え、前記ハンドル部が、角度α_maxおよび角度α_minによって定義される角度の範囲にわたって前記作業用シャフト部の前記長手方向軸に対して無数の傾斜位置に選択的に配置することができることを特徴とする請求項１から８のいずれかに記載の手術器具。
10. 前記ハンドル部が前記作業用シャフト部の前記長手方向軸に対して複数の離散的な傾斜位置αに選択的に配置することができることを特徴とする請求項１から９のいずれかに記載の手術器具。
11. 前記ハンドル部が前記作業用シャフト部の前記長手方向軸に対して３つの離散的な傾斜位置αに選択的に配置することができることを特徴とする請求項１から１０のいずれかに記載の手術器具。
12. 前記３つの離散的な傾斜位置αが約−３５°、約０°、および約３５°であることを特徴とする請求項１１に記載の手術器具。
13. α_maxが約０°から１８０°の間の任意の数であり、α_minが約０°から−１８０°の間の任意の数であることを特徴とする請求項１から１２のいずれかに記載の手術器具。
14. α_maxが約０°から９０°の間の任意の数であり、α_minが約０°から−９０°の間の任意の数であることを特徴とする請求項１３に記載の手術器具。
15. α_maxが約３５°であり、α_minが約−３５°であることを特徴とする請求項１３または１４に記載の手術器具。

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