JP2014512863A - 優先的な屈曲を示す関節リンク構造及び関連方法 - Google Patents
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Description
Claims (23)
- 第1の対の関節動作可能に結合されるリンクと、
第2の対の関節動作可能に結合されるリンクと、
前記第1の対のリンクと前記第2の対のリンクとに結合される張力部材と、を含み、
該張力部材内の張力を変更することは、前記第1の対のリンク及び前記第2の対のリンクを曲げるために、前記第1の対のリンク及び前記第2の対のリンクを関節動作させる傾向を有する力を加え、
前記張力部材内の張力の変更後、前記第1の対のリンクは、前記第2の対のリンクよりも曲がりに対するより少ない抵抗を有する、
外科装置。 - 前記第1の対のリンクは、前記第2の対のリンクに対して遠位にある、請求項1に記載の外科装置。
- 前記第1の対のリンク及び前記第2の対のリンクは、共通のリンクを共用する、請求項1に記載の外科装置。
- 前記張力部材は、前記第1の対のリンクの前記遠位リンクで終端する、請求項1に記載の外科装置。
- 前記第2の対のリンクは、張力部材が終端するリンクを含まない、請求項4に記載の外科装置。
- 前記第1の対のリンク及び前記第2の対のリンクの各々は、互いに転がり接触する凸状表面を備える突起を有する対向するリンク面を含む、請求項1に記載の外科装置。
- 前記第1の対のリンクの前記対向するインク面の上の前記突起は、前記第2の対のリンクの前記対向するインク面の上の前記突起のプロファイルと異なるプロファイルを有する、請求項6に記載の外科装置。
- 前記第1の対のリンクの曲げ方向において、前記張力部材は、前記第1の対のリンクの前記対向する面の上の前記突起の前記凸状表面の間の接点から第1の径方向にあり、
前記第2の対のリンクの曲げ方向において、前記張力部材は、前記第2の対のリンクの前記対向する面の上の前記突起の前記凸状表面の間の接点から第2の径方向にあり、
前記第1の径方向は、前記第2の径方向と異なる、
請求項6に記載の外科装置。 - 前記第1の対のリンクは、前記第2の対のリンクの遠位にあり、前記第1の径方向は、前記第2の径方向よりも大きい、請求項8に記載の外科装置。
- 各対のリンクは、前記リンクを関節動作可能に結合する継手を含む、請求項1に記載の外科装置。
- 前記第1の対のリンクと関連付けられる第1のバネと、前記第2の対のリンクと関連付けられる第2のバネとを更に含み、前記第1のバネと前記第2のバネは、それぞれ、前記第1の対のリンク及び前記第2の対のリンクの曲げに抗するよう配置される、請求項1に記載の外科装置。
- 前記第1のバネ及び前記第2のバネは、異なるバネ定数を有する、請求項11に記載の外科装置。
- 前記第1の対のリンクは、前記第2の対のリンクの遠位にあり、前記第1のバネは、前記第2のバネよりも低いバネ定数を有する、請求項12に記載の外科装置。
- 前記第1のバネ及び前記第2のバネは、捩りバネ、線形バネ、円板バネ、及び、波形バネから選択される、請求項11に記載の外科装置。
- 前記第1の対のリンク及び前記第2の対のリンクの各々の夫々のリンクの対向面の間に及ぶ張力部材長の同じ変化に関して、前記第1の対のリンクは、前記第2の対のリンクより大きい程度まで曲がる、請求項1に記載の外科装置。
- 張力部材を介して関節動作可能に結合される複数のリンクを含む外科装置の動作を制御する方法であって、
前記外科装置は、第1の端部と、第2の端部と、前記構造が直線の向きにあるときの前記第1の端部と前記第2の端部との間の長手軸とを有し、
当該方法は、前記リンクを曲げ向きに配置するために前記関節動作可能に結合されるリンクを関節動作させる力を加えるよう、前記張力部材内の張力を変更することを含み、
第1の対の前記リンクは、前記張力部材内の前記張力を変更することに応じて、第2の対の前記リンクよりも少なく前記曲げ向きへの関節動作に抗する、
方法。 - 前記張力部材内の前記張力の変更に応じて、前記第1の対のリンクを前記第2の対のリンクよりも大きい量だけ曲げるよう、前記第1の対のリンクは、前記第2の対のリンクの遠位にあり、当該方法は、前記第1の対のリンクを関節動作させることを含む、請求項16に記載の方法。
- 前記第1の対のリンク及び前記第2の対のリンクの各々は、互いに転がり接触する凸状表面を備える突起を有する対向するリンク面を含み、前記第1の対のリンク及び前記第2の対のリンクの関節動作は、前記突起の前記凸状表面に沿って転動する各対のそれぞれのリンクを含む、請求項16に記載の方法。
- 前記関節動作中に前記第1の対のリンク及び前記第2の対のリンクに対して夫々のバネ力を加えることを更に含む、請求項16に記載の方法。
- 前記夫々のバネ力を加えることは、前記第1の対のリンク及び前記第2の対のリンクに対して異なる夫々のバネ力を加えることを含む、請求項19に記載の方法。
- 前記第1の対のリンクは、前記第2の対のリンクの遠位にあり、前記異なる夫々のバネ力を加えることは、前記第2の対のリンクに対して加えられるバネ力よりも少ないバネ力を前記第1の対のリンクに対して加えることを含む、請求項19に記載の方法。
- 前記張力部材内の張力を変更することは、前記関節動作可能に結合される複数のリンクのうちの少なくとも1つのリンクを貫通し且つ該少なくとも1つのリンクの遠位にある他のリンクで終端して直接的に付着する張力部材内の張力を変更することを含み、前記少なくとも1つのリンクの動作は、個別に関節動作しない、請求項16に記載の方法。
- 前記張力部材内の張力を変更することは、前記第1のリンク対と前記第2のリンク対の夫々のリンクの間に及ぶ前記張力部材の長さを変更し、前記第1の対のリンクは、前記夫々のリンクの間の前記張力部材の前記長さを同じ量だけ変更することに応じて、前記第2の対のリンクよりも大きい量だけ曲がる、請求項16に記載の方法。
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