JP2014231284A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両制御装置100は、車両10に対する運転者の操作状態を検出する操作状態検出部31と、サスペンション機構を介して車両のバネ上に配置された車体10aに発生する運動状態を検出する運動状態検出部32と、車輪11〜14のそれぞれの駆動力又は制動力を独立して制御可能な制御部とを備え、制御部は、操作状態検出部31によって検出された操作状態と、運動状態検出部32によって検出された運動状態とに応じて、目標運動状態量に基づいて、車輪に駆動力又は制動力を配分する第1制御モードと、車両の走行路面の路面状態と、目標運動状態量との少なくとも一方から求められる車輪の滑り易さに基づいて、車輪に駆動力又は制動力を配分する第2制御モードとのいずれかの制御モードを選択的に達成する。
【選択図】図1
Description
Claims (7)
- 車両に対する運転者の操作状態を検出する操作状態検出部と、サスペンション機構を介して前記車両のバネ上に配置された車体に発生する運動状態を検出する運動状態検出部と、複数の車輪のそれぞれの駆動力又は制動力を独立して制御可能な制御部と、を備えた車両制御装置であって、
前記制御部は、
前記操作状態検出部によって検出された前記操作状態と前記運動状態検出部によって検出された前記運動状態とに応じて設定される目標運動状態量に基づいて前記複数の車輪のそれぞれに駆動力又は制動力を配分する第1制御モードと、
前記車両の走行路面の路面状態と前記目標運動状態量との少なくとも一方から求められる前記複数の車輪の滑り易さに基づいて前記複数の車輪のそれぞれに駆動力又は制動力を配分する第2制御モードと、
のいずれかの制御モードを選択的に達成する、車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記制御部は、前記第1制御モードの選択時に前記複数の車輪のそれぞれに配分する駆動力又は制動力を演算する第1の駆動力配分演算部と、前記第2制御モードの選択時に前記複数の車輪のそれぞれに配分する駆動力又は制動力を演算する第2の駆動力配分演算部と、前記路面状態と前記目標運動状態量との少なくとも一方から前記複数の車輪の滑り易さの状態を判定し、当該判定結果に基づいて前記第1の駆動力配分演算部と前記第2の駆動力配分演算部のいずれかを選択する演算選択部と、を含む、車両制御装置。 - 請求項2に記載の車両制御装置であって、
前記制御部は、前記演算選択部によって前記複数の車輪が滑り易い状態にないと判定された場合に前記第1制御モードを選択し、前記演算選択部によって前記複数の車輪が滑り易い状態にあると判定された場合に前記第2制御モードを選択する、車両制御装置。 - 請求項2又は3に記載の車両制御装置であって、
前記第1の駆動力配分演算部は、前記演算選択部によって前記第1制御モードが選択されたとき、前記目標運動状態量としての、車両を走行させるため目標前後駆動力、前記車体のロール方向の挙動を制御するための目標ロールモーメント、前記車体のピッチング方向の挙動を制御するための目標ピッチモーメント、及び前記車体のヨー方向の挙動を制御するための目標ヨーモーメントを同時に実現するように、前記複数の車輪のそれぞれに駆動力又は制動力を配分する演算を行う、車両制御装置。 - 請求項2〜4のうちのいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記第2の駆動力配分演算部は、前記演算選択部によって前記第2制御モードが選択されたとき、前記複数の車輪のそれぞれに配分する駆動力又は制動力を均等化する演算を行う、車両制御装置。 - 請求項2〜4のうちのいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記制御部は、前記第1制御モードの選択時に前記第1の駆動力配分演算部の演算結果に基づいて前記複数の車輪のうちの前輪に後輪よりも大きい駆動力又は制動力が配分されているとき、前記演算選択部によって前記複数の車輪が滑り易い状態にあると判定された場合には制御モードの選択を前記第1制御モードから前記第2制御モードに切替え、前記第2の駆動力配分演算部の演算結果に基づいて前記前輪から前記後輪へ駆動力又は制動力をシフトする、車両制御装置。 - 請求項2〜6のうちのいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記演算選択部は、前記路面状態である前記走行路面と前記複数の車輪との間の路面摩擦係数が閾値よりも小さく、且つ前記目標運動状態量としての、前記車体のヨー方向の挙動を制御するための目標ヨーモーメントが閾値よりも大きい場合に前記複数の車輪が滑り易い状態にあると判定する、車両制御装置。
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