JP2014230215A - カメラ較正装置、およびカメラ較正方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】カメラ較正装置1は、2つの直線の交点によりそれぞれ定まる少なくとも2つの較正点Pを有するチャート100を撮像するカメラ2と、撮像画像上のチャート100の直線の傾きに基づいて撮像画像上の較正点Piを検出する較正点検出部33と、撮像画像上の較正点Piの座標に基づいてカメラ2の設置ばらつきを較正するパラメータを算出する角度算出部34とを備える。
【選択図】図1
Description
2つの直線の交点によりそれぞれ定まる少なくとも2つの較正点を有するチャートを撮像するカメラと、
撮像画像上のチャートの直線の傾きに基づいて前記撮像画像上の較正点を検出する較正点検出部と、
前記撮像画像上の較正点の座標に基づいて前記カメラの設置ばらつきを較正するパラメータを算出する角度算出部と、を備える。
前記較正点検出部は、前記撮像画像上のチャートの直線の傾きに応じたテンプレート画像を用いて、テンプレートマッチングにより前記撮像画像上の前記較正点を検出する。
前記カメラ較正装置は、テンプレートマッチングの相関度に関する2つ以上の極値点間の前記撮像画像上の距離が所定の範囲内にない場合、前記較正点が正しく検出されていないと判定する較正点判定部を更に備える。
前記カメラ較正装置は、テンプレートマッチングの相関度に関する4つの極小点の重心点と極大点との間の距離が所定の範囲内にない場合、前記較正点が正しく検出されていないと判定する較正点判定部を更に備える。
前記移動体情報記憶部は、前記テンプレート画像を予め記憶している。
前記カメラ較正装置は、前記テンプレート画像を生成するテンプレート生成部を更に備える。
前記較正点検出部がテンプレートマッチングを行う撮像画像上の領域は、前記カメラの設置角度を調整可能な最大範囲にわたって変動させた場合に前記撮像画像上の前記較正点が移動する領域である。
前記較正点検出部は、前記撮像画像に対して輪郭検出を行い、検出した輪郭画像に対し所定の角度範囲においてハフ変換を行って直線を検出し、検出した2つの直線の交点を前記較正点として検出する。
前記較正点検出部が輪郭検出を行う撮像画像上の領域は、前記カメラの設置角度を調整可能な最大範囲にわたって変動させた場合に前記撮像画像上の前記較正点が移動する領域である。
ハフ変換を行う所定の角度範囲は、前記カメラの設置角度を調整可能な最大範囲にわたって変動させた場合における前記撮像画像上の前記チャートの直線の傾きに基づいて定まる。
2つの直線の交点によりそれぞれ定まる少なくとも2つの較正点を有するチャートを撮像して得られる撮影画像に基づいて、カメラの設置ばらつきを較正するカメラ較正装置であって、
撮像画像上のチャートの直線の傾きに基づいて前記撮像画像上の較正点を検出する較正点検出部と、
前記撮像画像上の較正点の座標に基づいて前記カメラの設置ばらつきを較正するパラメータを算出する角度算出部と、を備える。
移動体に設置されたカメラの較正方法であって、
前記カメラは、2つの直線の交点によりそれぞれ定まる少なくとも2つの較正点を有するチャートを撮像するステップと、
較正点検出部が、撮像画像上のチャートの直線の傾きに基づいて前記撮像画像上の較正点を検出するステップと、
角度算出部が、前記撮像画像上の較正点の座標に基づいて前記カメラの設置ばらつきを較正するパラメータを算出するステップと、を含む。
はじめに図1から8を参照して、本発明によるカメラ較正装置が、較正パラメータとして設置ばらつきを含むカメラの設置角度を算出する方法について説明する。概要として本発明によるカメラ較正装置は、カメラが撮像したチャートに含まれる2つの較正点の撮像画像上の座標をそれぞれ決定し、当該撮像画像上の座標の値及び既知であるカメラとチャートとの相対的位置関係に基づく幾何学的な計算により、較正パラメータとして設置ばらつきを含むカメラの設置角度を算出する。
zw1=zw2=0 (11)
図9は、本発明の実施の形態1に係るカメラ較正装置1の概略構成を示すブロック図である。概要として実施の形態1に係るカメラ較正装置1は、撮像画像上のチャート100の直線の傾きに応じたテンプレート画像を用いたテンプレートマッチングにより、撮像画像上の較正点を決定する。カメラ較正装置1は、カメラ2と、画像処理部3と、画像重畳部4と、表示部5と、フレームメモリ6と、制御部7と、を備える。
次に、本発明の実施の形態2について説明する。実施の形態2によるカメラ較正装置1の構成は、上述の実施の形態1と同様であるが、画像処理部3のテンプレート選択部32がテンプレート生成部35に置き換わっている点、及び移動体情報8にテンプレート画像85が含まれない点が異なる。実施の形態1と同一の構成については同一の符号を付し、説明は省略する。概要として実施の形態2は、テンプレートマッチングの際にテンプレート画像85を生成する。
図17を参照して、本発明の実施の形態1及び2の変形例について説明する。上述の実施の形態1及び2において、テンプレート画像85に含まれる2つの直線のうち縦方向の直線の傾きを変化させた例について説明したが、更に横方向の直線の傾きを変化させたテンプレート画像85を用いてもよい。この場合、図17aに示すようにチャート100の較正点P1を横方向に通過する直線上に任意の点U及び点Vを更に想定し、撮像画像上の点Ui及び点Viを通る直線の傾きを算出する。このようにして、カメラ2の視野角が広角であることにより撮像画像上のチャート100が湾曲するという歪みの影響を吸収し、より精度良く較正点を検出することができる。
次に、本発明の実施の形態3について説明する。実施の形態3によるカメラ較正装置1は、実施の形態1と比較して、画像処理部3が較正点判定部36を更に備える点、及びチャート100を用いる点が異なる。実施の形態3の概要として、カメラ較正装置1は、較正点検出部33が行うテンプレートマッチングにより較正点Piを正しく検出できているか否かを判定する機能を有する。
また図23から図25を参照して、本発明の実施の形態3の変形例について説明する。図23は、本発明の実施の形態3の変形例に係る移動体情報8の例を示す図である。移動体情報8は、交点Qiに対応する画像処理領域84及びテンプレート画像85と、極値点間の距離範囲86と、を更に含む。
次に、本発明の実施の形態4について説明する。概要として実施の形態4に係るカメラ較正装置1は、カメラ2の撮像画像に対して輪郭検出及び直線検出を行い、直線の交点を較正点として決定する。以下の説明において、実施の形態1と同一の構成については同一の符号を付し、説明は省略する。
2 カメラ
3 画像処理部
4 画像重畳部
5 表示部
6 フレームメモリ
7 制御部
8 移動体情報
31 移動体情報記憶部
32 テンプレート選択部
33 較正点検出部
34 角度算出部
35 テンプレート生成部
36 較正点判定部
81 車種
82 カメラ設置座標
83 カメラ設置角度
84 画像処理領域
85 テンプレート画像
86 極値点間の距離範囲
87 ハフ変換を行う角度範囲
100 チャート
200 移動体
300 車止め
Claims (12)
- 2つの直線の交点によりそれぞれ定まる少なくとも2つの較正点を有するチャートを撮像するカメラと、
撮像画像上のチャートの直線の傾きに基づいて前記撮像画像上の較正点を検出する較正点検出部と、
前記撮像画像上の較正点の座標に基づいて前記カメラの設置ばらつきを較正するパラメータを算出する角度算出部と、を備えるカメラ較正装置。 - 前記較正点検出部は、前記撮像画像上のチャートの直線の傾きに応じたテンプレート画像を用いて、テンプレートマッチングにより前記撮像画像上の前記較正点を検出する、請求項1に記載のカメラ較正装置。
- 前記カメラ較正装置は、テンプレートマッチングの相関度に関する2つ以上の極値点間の前記撮像画像上の距離が所定の範囲内にない場合、前記較正点が正しく検出されていないと判定する較正点判定部を更に備える、請求項2に記載のカメラ較正装置。
- 前記カメラ較正装置は、テンプレートマッチングの相関度に関する4つの極小点の重心点と極大点との間の距離が所定の範囲内にない場合、前記較正点が正しく検出されていないと判定する較正点判定部を更に備える、請求項2に記載のカメラ較正装置。
- 前記移動体情報記憶部は、前記テンプレート画像を予め記憶している、請求項2から4の何れか一項に記載のカメラ較正装置。
- 前記カメラ較正装置は、前記テンプレート画像を生成するテンプレート生成部を更に備える、請求項2から4の何れか一項に記載のカメラ較正装置。
- 前記較正点検出部がテンプレートマッチングを行う撮像画像上の領域は、前記カメラの設置角度を調整可能な最大範囲にわたって変動させた場合に前記撮像画像上の前記較正点が移動する領域である、請求項2から6の何れか一項に記載のカメラ較正装置。
- 前記較正点検出部は、前記撮像画像に対して輪郭検出を行い、検出した輪郭画像に対し所定の角度範囲においてハフ変換を行って直線を検出し、検出した2つの直線の交点を前記較正点として検出する、請求項1に記載のカメラ較正装置。
- 前記較正点検出部が輪郭検出を行う撮像画像上の領域は、前記カメラの設置角度を調整可能な最大範囲にわたって変動させた場合に前記撮像画像上の前記較正点が移動する領域である、請求項8に記載のカメラ較正装置。
- ハフ変換を行う所定の角度範囲は、前記カメラの設置角度を調整可能な最大範囲にわたって変動させた場合における前記撮像画像上の前記チャートの直線の傾きに基づいて定まる、請求項8又は9に記載のカメラ較正装置。
- 2つの直線の交点によりそれぞれ定まる少なくとも2つの較正点を有するチャートを撮像して得られる撮影画像に基づいて、カメラの設置ばらつきを較正するカメラ較正装置であって、
撮像画像上のチャートの直線の傾きに基づいて前記撮像画像上の較正点を検出する較正点検出部と、
前記撮像画像上の較正点の座標に基づいて前記カメラの設置ばらつきを較正するパラメータを算出する角度算出部と、を備えるカメラ較正装置。 - 移動体に設置されたカメラの較正方法であって、
前記カメラは、2つの直線の交点によりそれぞれ定まる少なくとも2つの較正点を有するチャートを撮像するステップと、
較正点検出部が、撮像画像上のチャートの直線の傾きに基づいて前記撮像画像上の較正点を検出するステップと、
角度算出部が、前記撮像画像上の較正点の座標に基づいて前記カメラの設置ばらつきを較正するパラメータを算出するステップと、を含むカメラ較正方法。
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