JP2014221088A - Transfer support device - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To hold a care recipient with appropriate holding force.SOLUTION: A transfer support device 1 comprises: a front face holding unit 12 for holding a human body in the front face direction; a pair of side face holding units 13 for holding the human body by approaching/separating in the side face directions of the human body whose front face is in contact with the front face holding unit 12; a drive unit 112 for making the side face holding units 13 move in the approaching/separating directions; a contact detection unit 133 for detecting a state where the side face holding units 13 are in contact with the human body; a position detection unit 111 for detecting positions of the side face holding units 13 in the approaching/separating directions; and a control unit 102 which estimates a physical constitution of the human body in the case where the contact detection unit 133 detects the state where the side face holding units 13 are in contact with the side faces of the human body, and controls a drive state of the drive unit 112 so that fastening force corresponds to the estimated physical constitution of the human body on the basis of the positions of the side face holding units 13 detected by the position detection unit 111.

Description

本発明は、移乗支援装置に関する。   The present invention relates to a transfer support apparatus.

従来から、負傷者、要介護者等の身体の不自由な人を、車椅子、ベッド、トイレなどの間で移乗させるための移乗支援装置が提案されている。典型的には移乗支援装置は、被介助者の胸部から下腹部までを保持する前面保持部と、両脇を保持する側面保持部を有しており、側面保持部が両脇を締め付けることにより、人体を保持する。   2. Description of the Related Art Conventionally, a transfer support device has been proposed for transferring persons with physical disabilities such as injured persons and care recipients between wheelchairs, beds, toilets, and the like. Typically, the transfer support device has a front surface holding portion that holds the person from the chest to the lower abdomen and a side surface holding portion that holds both sides, and the side surface holding portion tightens both sides. Hold the human body.

特許文献１には、前面保持部と側面保持部で人体の胴体部分を保持して移乗を行う移乗支援装置が開示されている。移乗支援装置は、圧力センサや力センサを用いて締付力を検出し、所定の締付力となるよう出力する。   Patent Document 1 discloses a transfer support device that transfers while holding a torso portion of a human body with a front holding portion and a side holding portion. The transfer support apparatus detects a tightening force using a pressure sensor or a force sensor, and outputs the detected tightening force.

国際公開第２０１２／０４９７０８号International Publication No. 2012/049708

しかしながら、従来の抱きかかえ型の移乗支援装置の保持具構成では、被介護者を一定の締付力で保持した際に、被介護者の体格の違いにより、締付時の不快度が大きくなることや、持上げ時のズレ落ち量が多くなってしまう場合がある。より具体的には、被介護者は筋肉や骨格、皮下脂肪などの違いにより、側面保持部を締め付けた際の不快度が異なる。また、被介護者の体重の違いにより、被介護者を持ち上げる際に体幹が保持具からズレ落ちる量が異なる。
特許文献１に開示された技術では、側面保持部に圧力センサまたは力センサを用いて締付力を検知し、締付力を調整することで、許容値を超える不快度、ズレ量となることを防止するが、高価な圧力センサや力センサを用いる必要があるため、より安価な構成により、締付時の不快度や持上げ時のズレ落ち量を低減することが求められていた。 However, with the holding device configuration of the conventional holding-type transfer support device, the discomfort during tightening increases due to the difference in the physique of the cared person when the cared person is held with a constant tightening force. In addition, there may be a case where the amount of displacement drop when lifting is increased. More specifically, the care recipient has a different degree of discomfort when the side holding portion is tightened due to differences in muscle, skeleton, subcutaneous fat, and the like. Further, the amount of the trunk falling from the holder varies when lifting the cared person due to the difference in the weight of the cared person.
In the technique disclosed in Patent Document 1, the pressure force or the force sensor is used for the side surface holding portion to detect the tightening force and adjust the tightening force, resulting in an uncomfortable degree exceeding the allowable value and a deviation amount. However, since it is necessary to use an expensive pressure sensor or force sensor, it has been required to reduce the discomfort during tightening and the amount of slippage during lifting using a cheaper configuration.

本発明にかかる移乗支援装置は、人体の前面方向を保持する前面保持部と、前記前面保持部に前面を接触させた人体の側面方向から近接・離反を行い、人体を保持する一対の側面保持部と、前記側面保持部を近接、離反方向に移動させる駆動部と、前記側面保持部が人体に接触した状態を検知する接触検知部と、前記側面保持部の近接、離反方向上の位置を検出する位置検出部と、前記接触検知部が前記側面保持部と人体側面とが接触した状態を検知したときに人体の体格を推定し、前記位置検出部が検出した前記側面保持部の位置に基づき、前記推定した人体の体格に応じた締付力となるように前記駆動部の駆動状態を制御する制御部と、を備える。   A transfer support apparatus according to the present invention includes a front surface holding unit that holds the front side of a human body, and a pair of side surface holdings that hold the human body by approaching and moving away from the side direction of the human body with the front surface contacting the front side holding unit. A drive unit that moves the side surface holding unit in the proximity and separation direction, a contact detection unit that detects a state in which the side surface holding unit is in contact with a human body, and a position in the proximity and separation direction of the side surface holding unit. When the position detection unit to detect and the contact detection unit detect a state where the side surface holding unit and the human body side surface are in contact with each other, the physique of the human body is estimated, and the position of the side surface holding unit detected by the position detection unit is estimated. And a control unit that controls the driving state of the driving unit so as to obtain a tightening force according to the estimated physique of the human body.

適切な保持力で被介護者を保持することができる。   The cared person can be held with an appropriate holding force.

実施の形態１にかかる移乗支援装置の構成図である。It is a block diagram of the transfer assistance apparatus concerning Embodiment 1. FIG. 実施の形態１にかかる移乗支援装置の側面図である。It is a side view of the transfer assistance apparatus concerning Embodiment 1. 実施の形態１にかかる移乗支援装置の側面保持部が開いた状態の上面図である。It is a top view in the state where the side support part of the transfer supporting device according to the first embodiment is opened. 実施の形態１にかかる移乗支援装置の側面保持部が閉じた状態の上面図である。It is an upper surface figure of the state where the side surface holding part of the transfer assistance device concerning Embodiment 1 was closed. 実施の形態１にかかる駆動部の詳細を示す図である。FIG. 3 is a diagram illustrating details of a drive unit according to the first embodiment. 実施の形態１にかかる側面保持部と接触検知部の状態を示す上面図である。FIG. 3 is a top view illustrating a state of a side surface holding unit and a contact detection unit according to the first embodiment. 実施の形態１にかかる移乗支援装置の動作フローを示した図である。FIG. 3 is a diagram illustrating an operation flow of the transfer support apparatus according to the first exemplary embodiment. 実施の形態１にかかる人の体型ごとの締付力とズレ量の関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the clamping force for every person's body shape concerning Embodiment 1, and deviation | shift amount. 実施の形態１にかかる人の体型ごとの締付力と不快度の関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the fastening force for every human body form concerning Embodiment 1, and a discomfort degree. 実施の形態１にかかる人の体型ごとの締付力とズレ量および不快度の関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the fastening force for every person's body shape concerning Embodiment 1, deviation | shift amount, and discomfort degree. 実施の形態２にかかる２つのアームを動作させる状態を示した上面図である。FIG. 6 is a top view showing a state in which two arms according to the second embodiment are operated. 実施の形態３にかかるアームを回転駆動させる状態を示した上面図である。It is the top view which showed the state which rotationally drives the arm concerning Embodiment 3. FIG. 実施の形態４にかかる側面保持部の移動量とモータの駆動電流の関係を示した図である。It is the figure which showed the relationship between the moving amount of the side surface holding | maintenance part concerning Embodiment 4, and the drive current of a motor.

実施の形態１
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、移乗支援装置１の構成を示した図である。 Embodiment 1
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of the transfer support apparatus 1.

移乗支援装置１は、支持部１０と、保持本体部１１と、前面保持部１２と、側面保持部１３を備える。図２は、移乗支援装置１の側面図である。図３は側面保持部１３を被介護者に接触させていない状態の上面図であり、図４は側面保持部１３を被介護者に接触させた状態の上面図である。以下では、被介護者が移乗した状態における左右方向をＸ方向、前後方向をＹ方向、高さ方向をＺ方向として説明する。また以下では、被介護者の左側側面に接触する側面保持部１３を第１の側面保持部１３１、被介護者の右側側面に接触する側面保持部１３を第２の側面保持部１３２として説明する。   The transfer support apparatus 1 includes a support unit 10, a holding main body unit 11, a front surface holding unit 12, and a side surface holding unit 13. FIG. 2 is a side view of the transfer support apparatus 1. FIG. 3 is a top view of the state in which the side surface holding unit 13 is not in contact with the cared person, and FIG. 4 is a top view of the state in which the side surface holding unit 13 is in contact with the cared person. In the following description, the left-right direction in the state where the cared person is transferred will be described as the X direction, the front-rear direction as the Y direction, and the height direction as the Z direction. Further, hereinafter, the side surface holding portion 13 that contacts the left side surface of the care receiver will be described as the first side surface holding portion 131, and the side surface holding portion 13 that contacts the right side surface of the care receiver will be described as the second side surface holding portion 132. .

支持部１０は、支持アーム１０１と、制御部１０２と、車輪１０３を備える。支持部１０は、移乗支援装置１の基台である。   The support unit 10 includes a support arm 101, a control unit 102, and wheels 103. The support unit 10 is a base of the transfer support device 1.

支持アーム１０１は、保持本体部１１に連結している。支持アーム１０１は、前面保持部１２と側面保持部１３が被介護者を保持した場合に、被介護者を持ち上げる軌道を生成する。例えば支持アーム１０１は、１以上の関節部が設けられており、支持部１０に設けられた駆動部（図示せず）から与えられた駆動力に基づいて動作する。これにより支持アーム１０１が動作することにより、保持本体部１１の位置が調整される。
制御部１０２および車輪１０３については後述する。 The support arm 101 is connected to the holding main body 11. The support arm 101 generates a trajectory for lifting the cared person when the front surface holding part 12 and the side surface holding part 13 hold the cared person. For example, the support arm 101 is provided with one or more joints, and operates based on a driving force applied from a drive unit (not shown) provided in the support unit 10. As a result, the position of the holding main body 11 is adjusted by operating the support arm 101.
The control unit 102 and the wheel 103 will be described later.

保持本体部１１は、被介護者が移乗した場合に前方方向に配置されている支持部である。保持本体部１１は、位置検出部１１１と、駆動部１１２を備える。保持本体部１１には支持アーム１０１が連結している。また保持本体部１１には、２つのアーム１１４が連結している。なお、保持本体部１１および第１の側面保持部１３１と連結しているアームを第１のアーム１１４１、保持本体部１１および第２の側面保持部１３２と連結しているアームを第２のアーム１１４２とする。   The holding body portion 11 is a support portion that is disposed in the forward direction when the cared person is transferred. The holding main body 11 includes a position detection unit 111 and a drive unit 112. A support arm 101 is connected to the holding body 11. Two arms 114 are connected to the holding main body 11. The arm connected to the holding main body 11 and the first side surface holding portion 131 is the first arm 1141, and the arm connected to the holding main body portion 11 and the second side surface holding portion 132 is the second arm. 1142.

位置検出部１１１は、図４のように側面保持部１３が被介護者に接触した場合に、側面保持部１３の前面保持部１２に対する位置を検出する検出手段である。位置検出部１１１には、ポテンショメータや、エンコーダ等が設けられている。典型的には、位置検出部１１１は、後述する第１、第２のラックギア１１２３、１１２５や第１、第２のアーム１１４１、１１４２のＸ方向の移動量を計測することにより、側面保持部１３の位置を検出する。例えば位置検出部１１１は、図３や図４に示すように、一端を保持本体部１１の外側に接続し、他端を第１のアーム１１４１と接続したピストンの移動量を測定することで、側面保持部１３の位置を検出する。なお位置検出部１１１は、駆動部１１２に設けられたモータ１１２１の回転数を計測することにより、側面保持部１３の位置を検出してもよい。位置検出部１１１は、検出した位置情報を制御部１０２に出力する。   The position detection unit 111 is a detection unit that detects the position of the side surface holding unit 13 with respect to the front surface holding unit 12 when the side surface holding unit 13 comes into contact with the cared person as illustrated in FIG. 4. The position detection unit 111 is provided with a potentiometer, an encoder, and the like. Typically, the position detection unit 111 measures the amount of movement in the X direction of first and second rack gears 1123 and 1125 and first and second arms 1141 and 1142, which will be described later, thereby the side surface holding unit 13. The position of is detected. For example, as shown in FIG. 3 and FIG. 4, the position detection unit 111 measures the amount of movement of a piston having one end connected to the outside of the holding body 11 and the other end connected to the first arm 1141. The position of the side surface holding part 13 is detected. The position detection unit 111 may detect the position of the side surface holding unit 13 by measuring the number of rotations of the motor 1121 provided in the drive unit 112. The position detection unit 111 outputs the detected position information to the control unit 102.

駆動部１１２は、制御部１０２から入力された駆動信号に基づいて、側面保持部１３を移動させる。図５は駆動部１１２の詳細を示す図である。駆動部１１２は、モータ１１２１と、ウォームギア減速機１１２２と、第１のラックギア１１２３と、ピニオンギア１１２４と、第２のラックギア１１２５を有する。   The drive unit 112 moves the side surface holding unit 13 based on the drive signal input from the control unit 102. FIG. 5 is a diagram showing details of the drive unit 112. The drive unit 112 includes a motor 1121, a worm gear reducer 1122, a first rack gear 1123, a pinion gear 1124, and a second rack gear 1125.

モータ１１２１は、制御部１０２から入力された駆動信号に基づいて、駆動力を発生させる。モータ１１２１は、発生した回転力を、ウォームギア減速機１１２２に伝達する。   The motor 1121 generates a driving force based on the driving signal input from the control unit 102. The motor 1121 transmits the generated rotational force to the worm gear reducer 1122.

ウォームギア減速機１１２２は、モータ１１２１から伝達された回転力を減速し、第１のラックギア１１２３に伝達する。   The worm gear reducer 1122 decelerates the rotational force transmitted from the motor 1121 and transmits it to the first rack gear 1123.

第１のラックギア１１２３は、ウォームギア減速機１１２２から与えられた回転力に基づいて、Ｘ方向に移動を行う。第１のラックギア１１２３は、第１のアーム１１４１と連結しており、第１のラックギア１１２３のＸ方向の移動に基づいて、第１のアーム１１４１がＸ方向に移動する。また第１のラックギア１１２３には、ピニオンギア１１２４が接触しており、第１のラックギア１１２３の移動により、ピニオンギア１１２４が回転する。   The first rack gear 1123 moves in the X direction based on the rotational force applied from the worm gear reducer 1122. The first rack gear 1123 is connected to the first arm 1141, and the first arm 1141 moves in the X direction based on the movement of the first rack gear 1123 in the X direction. Further, a pinion gear 1124 is in contact with the first rack gear 1123, and the pinion gear 1124 is rotated by the movement of the first rack gear 1123.

ピニオンギア１１２４は、第１のラックギア１１２３と、第２のラックギア１１２５に接触している。ピニオンギア１１２４は、第１のラックギア１１２３の移動量に基づいて回転し、回転力を第２のラックギア１１２５に伝達する。   The pinion gear 1124 is in contact with the first rack gear 1123 and the second rack gear 1125. The pinion gear 1124 rotates based on the movement amount of the first rack gear 1123, and transmits the rotational force to the second rack gear 1125.

第２のラックギア１１２５は、ピニオンギア１１２４から伝達された回転力に基づいて、Ｘ方向に移動を行う。第２のラックギア１１２５は、第２のアーム１１４２と連結しており、第２のラックギア１１２５のＸ方向の移動に基づいて、第２のアーム１１４２がＸ方向に移動する。このとき、第２のラックギアの１１２５の移動方向は、第１のラックギアの１１２３と反対方向となる。   The second rack gear 1125 moves in the X direction based on the rotational force transmitted from the pinion gear 1124. The second rack gear 1125 is connected to the second arm 1142, and the second arm 1142 moves in the X direction based on the movement of the second rack gear 1125 in the X direction. At this time, the moving direction of the first rack gear 1125 is opposite to that of the first rack gear 1123.

アーム１１４は、それぞれ一端が保持本体部１１に接続し、他端に側面保持部１３が設けられている。ここでアーム１１４は、それぞれＬ字形状をしている。アーム１１４は、駆動部１１２から与えられた駆動力に基づいて保持本体部１１に収納される方向に移動することで、側面保持部１３を、被介護者の側面に接触させる方向に移動させる。また例えば第１のアーム１１４１には、操作部１１５が設けられている。   Each of the arms 114 is connected to the holding main body 11 at one end, and a side holding portion 13 is provided at the other end. Here, each of the arms 114 has an L shape. The arm 114 moves in the direction in which it is brought into contact with the side surface of the care receiver by moving in the direction in which the arm 114 is stored in the holding main body 11 based on the driving force applied from the driving unit 112. For example, the first arm 1141 is provided with an operation unit 115.

操作部１１５は、アーム１１４に設けられ、被介護者が移乗支援装置１に移乗した状態で操作可能な操作部である。例えば操作部１１５は、ボタンや、パネル、スイッチ方式等であってもよい。例えば操作部１１５は、被介護者が操作することにより、支持アーム１０１や、車輪１０３を動作させる。   The operation unit 115 is an operation unit that is provided on the arm 114 and can be operated in a state where the care recipient has transferred to the transfer support device 1. For example, the operation unit 115 may be a button, a panel, a switch method, or the like. For example, the operation unit 115 operates the support arm 101 and the wheel 103 when operated by a care receiver.

前面保持部１２は、保持本体部１１において、被介護者が胸郭を接触させる位置に設けられた前面パネルである。前面保持部１２はクッションを有することにより、接触する被介護者に、固さによる不快感を低減することが望ましい。   The front holding part 12 is a front panel provided in the holding main body part 11 at a position where a cared person contacts the rib cage. It is desirable that the front surface holding unit 12 has a cushion to reduce discomfort due to hardness to a cared person who comes into contact.

側面保持部１３は、被介護者の側面を保持する。側面保持部１３はクッションを有することにより、接触する被介護者に、固さによる不快感を低減することが望ましい。また側面保持部１３は、接触検知部１３３を備える。例えば、第１の側面保持部１３１に接触検知部１３３が設けられている。図６は、第１の側面保持部１３１および接触検知部１３３の状態を示す上面図である。   The side surface holding unit 13 holds the side of the care receiver. It is desirable that the side surface holding portion 13 has a cushion to reduce discomfort due to hardness to the cared person in contact. Further, the side surface holding unit 13 includes a contact detection unit 133. For example, the contact detection unit 133 is provided in the first side surface holding unit 131. FIG. 6 is a top view showing the state of the first side surface holding part 131 and the contact detection part 133.

接触検知部１３３は、側面保持部１３が人体に接触したことを検知する。接触検知部１３３は、スイッチ１３３１と、バネ１３３２と、ヒンジ１３３３を備える。例えば側面保持部１３に人体側面が接触したとき、ヒンジ１３３３の位置を支点として、バネ１３３２の位置に圧力が加えられる。バネ１３３２は、圧力が加えられると反発力を発生させる。そのため、側面保持部１３に所定の閾値を超える圧力が加わった場合に、スイッチ１３３１に第１の側面保持部１３１が接触し、スイッチ１３３１をＯＮ状態にする。スイッチ１３３１は、スイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態を制御部１０２に出力する。なお、スイッチ１３３１は、接点式や近接式であっても良く、他の方式であっても良い。   The contact detection unit 133 detects that the side surface holding unit 13 has contacted the human body. The contact detection unit 133 includes a switch 1331, a spring 1332, and a hinge 1333. For example, when the side surface of the human body contacts the side surface holding portion 13, pressure is applied to the position of the spring 1332 with the position of the hinge 1333 as a fulcrum. The spring 1332 generates a repulsive force when pressure is applied. Therefore, when a pressure exceeding a predetermined threshold is applied to the side surface holding unit 13, the first side surface holding unit 131 comes into contact with the switch 1331 and the switch 1331 is turned on. The switch 1331 outputs the ON / OFF state of the switch to the control unit 102. Note that the switch 1331 may be a contact type, a proximity type, or another type.

制御部１０２は、移乗支援装置１の動作を制御する。具体的には制御部１０２は、側面保持部１３が被介護者の側面に接触するまでモータ１１２１を駆動させる駆動電流を算出し、駆動部１１２の動作を制御する。また制御部１０２は、スイッチ１３３１からの入力に基づき、被介護者が側面保持部１３に接触した状態か否かを検知する。さらに制御部１０２は、側面保持部１３が被介護者の側面に接触したと判断した場合には、位置検出部１１１から入力された側面保持部１３の位置情報に基づいて被介護者の体格を推定し、側面保持部１３の位置を制御する。また制御部１０２は、操作部１１５の操作に基づいて、車輪１０３や支持アーム１０１の動作を制御する。   The control unit 102 controls the operation of the transfer support apparatus 1. Specifically, the control unit 102 calculates a drive current that drives the motor 1121 until the side surface holding unit 13 contacts the side surface of the care recipient, and controls the operation of the drive unit 112. Further, the control unit 102 detects whether or not the cared person is in contact with the side surface holding unit 13 based on the input from the switch 1331. Further, when the control unit 102 determines that the side surface holding unit 13 has contacted the side surface of the cared person, the control unit 102 determines the size of the cared person based on the position information of the side surface holding unit 13 input from the position detection unit 111. It estimates and controls the position of the side surface holding part 13. The control unit 102 controls the operation of the wheels 103 and the support arm 101 based on the operation of the operation unit 115.

車輪１０３は、支持部１０に連結して設けられた地面接触要素である。典型的には車輪１０３は支持部１０に複数設けられている。車輪１０３は、被介護者による操作部１１５の操作に基づいて動作し、移乗支援装置１を移動させる。   The wheel 103 is a ground contact element that is connected to the support unit 10. Typically, a plurality of wheels 103 are provided on the support portion 10. The wheel 103 operates based on the operation of the operation unit 115 by the care recipient, and moves the transfer support apparatus 1.

次に、移乗支援装置１の動作について説明する。図７は、移乗支援装置の動作フローを示した図である。   Next, the operation of the transfer support apparatus 1 will be described. FIG. 7 is a diagram illustrating an operation flow of the transfer support apparatus.

制御部１０２は、側面保持部１３が被介護者の側面に接触したか否かを判定する（ステップＳ１１）。例えば、側面保持部１３に被介護者が接触し、所定の圧力が加えられると、接触検知部１３３のスイッチ１３３１がＯＮ状態になる。制御部１０２は、接触検知部１３３のスイッチ１３３１の状態に基づいて、側面保持部１３が被介護者の側面に接触しているか否かを判定する。接触していると判定したら（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ステップＳ２１に進む。接触していないと判定したら（ステップＳ１１でＮｏ）、ステップＳ１２に進む。   The control part 102 determines whether the side surface holding | maintenance part 13 contacted the side of a care receiver (step S11). For example, when the cared person contacts the side surface holding unit 13 and a predetermined pressure is applied, the switch 1331 of the contact detection unit 133 is turned on. Based on the state of the switch 1331 of the contact detection unit 133, the control unit 102 determines whether or not the side surface holding unit 13 is in contact with the side surface of the care receiver. If it determines with touching (it is Yes at step S11), it will progress to step S21. If it determines with not contacting (No in step S11), it will progress to step S12.

制御部１０２は、側面保持部１３が被介護者の側面に接触していると判定した場合には（ステップＳ１１でＹｅｓ）、現位置の算出を行う（ステップＳ２１）。具体的には、制御部１０２は、位置検出部１１１により取得された情報に基づいて、側面保持部１３の位置を算出する。   When it is determined that the side surface holding unit 13 is in contact with the side surface of the care recipient (Yes in step S11), the control unit 102 calculates the current position (step S21). Specifically, the control unit 102 calculates the position of the side surface holding unit 13 based on the information acquired by the position detection unit 111.

制御部１０２は、算出した側面保持部１３の位置に基づいて、被介護者の体格の推定を行う（ステップＳ２２）。例えば制御部１０２は、第１の側面保持部１３１と第２の側面保持部１３２との間隔が広い状態で被験者に接触した場合には、被介護者の胸郭幅が大きいと推定する。また制御部１０２は、第１の側面保持部１３１と第２の側面保持部１３２との間隔が狭い状態で被験者に接触した場合には、被介護者の胸郭幅が小さいと推定する。   The control unit 102 estimates the physique of the cared person based on the calculated position of the side surface holding unit 13 (step S22). For example, the control unit 102 estimates that the cared person's ribcage width is large when the subject contacts the subject in a state where the distance between the first side surface holding unit 131 and the second side surface holding unit 132 is wide. In addition, the control unit 102 estimates that the cared person's rib cage width is small when the subject comes into contact with the first side surface holding unit 131 and the second side surface holding unit 132 in a state where the distance between the first side surface holding unit 131 and the second side surface holding unit 132 is narrow.

制御部１０２は、ステップＳ２２で推定した被介護者の体型に適する締付力を算出し、側面保持部１３の位置の目標値をセットする（ステップＳ２３）。ここで図８は、体格が大きい被介護者と小さい被介護者について、締付強さと持ち上げ時のズレ量の関係を示すグラフである。太線は体格の大きい被介護者の場合を示し、細線は体格の小さい被介護者の場合を示しており、体格の大きい被介護者の方がズレ量の許容値が所定の値とするために、締付強さ大きくする必要があることを示している。また図９は、体格が大きい被介護者と小さい被介護者について、締付強さと締付時の不快度の関係を示すグラフである。太線の一点鎖線は体格の大きい被介護者の場合を示し、細線の一点鎖線は体格の小さい被介護者の場合を示し、体格の大きい被介護者の方が、強い締付強さとなっても所定の不快度許容値以内に収まることを示している。また図１０は、図８と図９を重ね合わせた図であり、体格が大きい被介護者および体格が小さい被介護者について、それぞれ所定のズレ量の許容値以内であり、かつ、所定の不快度許容値以内である持ち上げ時の締付強さの範囲を示している。
したがって制御部１０２は、あらかじめ記憶されている図１０の情報から被介護者の体型に適する締付力の範囲を算出し、算出した範囲の締付力を目標値として設定する。その後、ステップＳ１３に進む。 The control unit 102 calculates a tightening force suitable for the cared person's body shape estimated in step S22, and sets a target value of the position of the side surface holding unit 13 (step S23). Here, FIG. 8 is a graph showing the relationship between the tightening strength and the amount of misalignment at the time of lifting for a cared person with a large physique and a cared person with a small physique. The thick line shows the case of a cared person with a large physique, and the thin line shows the case of a cared person with a small physique, so that the caregiver with a large physique makes the tolerance of the deviation amount a predetermined value This indicates that it is necessary to increase the tightening strength. FIG. 9 is a graph showing the relationship between tightening strength and discomfort at the time of tightening for a cared person with a large physique and a cared person with a small body. The thick dashed line shows the case of a cared person with a large physique, and the thin line shows the case of a cared person with a small physique, and the cared person with a large physique has a stronger tightening strength. It shows that it falls within a predetermined discomfort tolerance value. FIG. 10 is a diagram in which FIGS. 8 and 9 are overlapped, and each of the cared person with a large physique and the cared person with a small physique is within a predetermined deviation amount and has a predetermined discomfort. The range of tightening strength during lifting that is within the allowable range is shown.
Therefore, the control unit 102 calculates a tightening force range suitable for the cared person's body shape from the information stored in FIG. 10 in advance, and sets the calculated tightening force as a target value. Thereafter, the process proceeds to step S13.

制御部１０２は、側面保持部１３が被介護者の側面に接触していないと判定した場合には（ステップＳ１１でＮｏ）、側面保持部１３による締付力の目標値を設定する（ステップＳ１２）。典型的には、側面保持部１３が被介護者の側面に接触していない場合には、被介護者の体型が判らないため、あらかじめ定めた所定の値を、仮の目標値として定める。その後、ステップＳ１３に進む。   When the control unit 102 determines that the side surface holding unit 13 is not in contact with the side surface of the care recipient (No in step S11), the control unit 102 sets a target value of the tightening force by the side surface holding unit 13 (step S12). ). Typically, when the side surface holding unit 13 is not in contact with the side surface of the cared person, since the body shape of the cared person is not known, a predetermined value set in advance is set as a provisional target value. Thereafter, the process proceeds to step S13.

制御部１０２は、現在の締付力を算出する（ステップＳ１３）。例えば制御部１０２は、側面保持部１３が被介護者と接触している場合には、位置検出部１１１が検出した側面保持部１３の位置と被介護者の体型の情報に基づき、締付力を算出する。なお側面保持部１３と被介護者が接触していなければ、締付力は０である。   The control unit 102 calculates the current tightening force (step S13). For example, when the side surface holding unit 13 is in contact with the cared person, the control unit 102 determines the tightening force based on the position of the side surface holding unit 13 detected by the position detecting unit 111 and information on the body shape of the cared person. Is calculated. In addition, if the side surface holding part 13 and the care receiver are not in contact, the tightening force is zero.

制御部１０２は、現在の締付力が目標とする範囲内の値か否かを判定する（ステップＳ１４）。現在の締付力が目標とする値の範囲内であれば（ステップＳ１４でＹｅｓ）、側面保持部１３が適切に被介護者を保持していると判断し、被介護者を保持するための処理を停止する（ステップＳ２４）。現在の締付力が目標とする範囲内の値でなければ（ステップＳ１４でＮｏ）、ステップＳ１５に進む。   The control unit 102 determines whether or not the current tightening force is within a target range (step S14). If the current tightening force is within the target value range (Yes in step S14), it is determined that the side surface holding unit 13 appropriately holds the cared person, and the cared person is held. Processing is stopped (step S24). If the current tightening force is not within the target range (No in step S14), the process proceeds to step S15.

制御部１０２は、次の締付力を算出する（ステップＳ１５）。具体的には制御部１０２は、被介護者の体型の情報と設定した目標値に基づき、目標の範囲内となる締付力が発揮される側面保持部１３の位置を算出する。   The control unit 102 calculates the next tightening force (step S15). Specifically, the control unit 102 calculates the position of the side surface holding unit 13 that exerts the tightening force within the target range based on the information on the body shape of the cared person and the set target value.

制御部１０２は、ステップＳ１６で算出した次の締付力を発揮する位置に、側面保持部１３を移動させるための駆動電流を算出する（ステップＳ１６）。   The control unit 102 calculates a drive current for moving the side surface holding unit 13 to a position where the next tightening force calculated in step S16 is exhibited (step S16).

制御部１０２は、電圧を制御し、駆動部１１２を動作させる（ステップＳ１７）。より具体的には、制御部１０２は、アンプ（図示せず）に与える電圧を制御することにより、駆動部１１２に流れる駆動電流の制御を行う。これにより、側面保持部１３がＸ方向に動作する。その後、ステップＳ１１に戻り処理を繰り返す。   The control unit 102 controls the voltage and operates the driving unit 112 (step S17). More specifically, the control unit 102 controls the drive current flowing through the drive unit 112 by controlling the voltage applied to the amplifier (not shown). Thereby, the side surface holding part 13 operates in the X direction. Then, it returns to step S11 and repeats a process.

これにより、被介護者の体型に適した保持力を側面保持部に発生させるよう、移乗支援装置を制御することができる。言い換えると、被介護者の体型が大きい場合には締付力が強く、被介護者の体型が小さい場合には締付力が弱い状態で、移乗支援装置を動作させることができる。そのため本実施の形態にかかる移乗支援装置は、どのような体型の被介護者であっても、ズレ量を許容値以内に抑え、かつ不快度を許容値以内に抑えるよう、適切な締付力で被介護者を保持することができる。さらに本実施の形態にかかる移乗支援装置では、被介護者の体型はスイッチを用いて取得するため、高価な圧力センサや力センサを用いる必要が無く、被験者に与える圧迫感を軽減した、安価な移乗支援装置を提供することができる。   Thereby, a transfer assistance apparatus can be controlled so that the holding force suitable for a cared person's body shape may be generated in a side surface holding part. In other words, the transfer assist device can be operated with a strong tightening force when the cared person's body size is large, and with a weak tightening force when the cared person's body shape is small. Therefore, the transfer support device according to the present embodiment has an appropriate tightening force so that the shift amount is kept within the allowable value and the discomfort is kept within the allowable value, regardless of the type of care recipient. Can hold the cared person. Furthermore, in the transfer support apparatus according to the present embodiment, the cared person's body shape is obtained using a switch, so there is no need to use an expensive pressure sensor or force sensor, and the feeling of pressure given to the subject is reduced, which is inexpensive. A transfer support apparatus can be provided.

実施の形態２
次に、２つのモータを用いて、左右の側面保持部をそれぞれ動作させる移乗支援装置２について説明する。図１１は、駆動部に２つのモータを用い、それぞれのモータが、２つのアームを動作させる状態を示した上面図である。なお、実施の形態１に示した移乗支援装置１の構成物品と同様の機能を奏する構成物品については、同一の符号を付し、説明を省略する。 Embodiment 2
Next, the transfer support apparatus 2 that operates the left and right side surface holding units using two motors will be described. FIG. 11 is a top view showing a state in which two motors are used in the drive unit, and each motor operates two arms. In addition, about the structural article which show | plays the function similar to the structural article of the transfer assistance apparatus 1 shown in Embodiment 1, the same code | symbol is attached | subjected and description is abbreviate | omitted.

保持本体部２１は、位置検出部１１１と、駆動部２１２を備える。駆動部２１２は、第１のモータ２１２１と、第２のモータ２１２２と、第１のピニオンギア２１２３と、第２のピニオンギア２１２４と、第１のラックギア２１２５と、第２のラックギア２１２６と、を備える。   The holding main body 21 includes a position detection unit 111 and a drive unit 212. The drive unit 212 includes a first motor 2121, a second motor 2122, a first pinion gear 2123, a second pinion gear 2124, a first rack gear 2125, and a second rack gear 2126. Prepare.

第１のモータ２１２１は、制御部１０２の制御に基づいて、第１のピニオンギア２１２３に回転力を与える。第１のピニオンギア２１２３は、第１のラックギア２１２５と噛み合う状態で設置されており、第１のピニオンギア２１２３が回転することで、第１のラックギア２１２５はＸ方向に移動する。第１のラックギア２１２５は、第１のアーム１１４１と連結しており、第１のラックギア２１２５のＸ方向の移動に基づいて、第１のアーム１１４１はＸ方向に移動する。   The first motor 2121 gives a rotational force to the first pinion gear 2123 based on the control of the control unit 102. The first pinion gear 2123 is installed in a state of meshing with the first rack gear 2125, and the first rack gear 2125 moves in the X direction when the first pinion gear 2123 rotates. The first rack gear 2125 is connected to the first arm 1141, and the first arm 1141 moves in the X direction based on the movement of the first rack gear 2125 in the X direction.

第２のモータ２１２２は、制御部１０２の制御に基づいて、第２のピニオンギア２１２４に回転力を与える。第２のピニオンギア２１２４は、第２のラックギア２１２６と噛み合う状態で設置されており、第２のピニオンギア２１２４が回転することで、第２のラックギア２１２６はＸ方向に移動する。第２のラックギア２１２５は、第１のアーム１１４１と連結しており、第２のラックギア２１２６のＸ方向の移動に基づいて、第２のアーム１１４２はＸ方向に移動する。   The second motor 2122 gives a rotational force to the second pinion gear 2124 based on the control of the control unit 102. The second pinion gear 2124 is installed in a state of meshing with the second rack gear 2126. When the second pinion gear 2124 rotates, the second rack gear 2126 moves in the X direction. The second rack gear 2125 is connected to the first arm 1141, and the second arm 1142 moves in the X direction based on the movement of the second rack gear 2126 in the X direction.

これにより、移乗支援装置２では、第１の側面保持部１３１と、第２の側面保持部１３２が独立して動作可能となる。したがって、被介護者が移乗支援装置２の中心からずれた位置に移乗した場合であっても、適切な保持力によって、被介護者の側面を保持することができる。   Thereby, in the transfer assistance apparatus 2, the 1st side surface holding part 131 and the 2nd side surface holding part 132 can operate | move independently. Therefore, even when the cared person moves to a position deviated from the center of the transfer assist device 2, the side of the cared person can be held with an appropriate holding force.

実施の形態３
次に、側面保持部を平行移動ではなく、回転運動させる移乗支援装置３について説明する。図１２は、２つのアームのそれぞれに駆動軸を設け、側面保持部１３２を開閉させる構造を有する移乗支援装置３の上面図である。なお、移乗支援装置１及び移乗支援装置２に示した構成物品と同様の機能を奏する構成物品については、同一の符号を付し、説明を省略する。 Embodiment 3
Next, the transfer support device 3 that rotates the side surface holding portion instead of parallel movement will be described. FIG. 12 is a top view of the transfer assist device 3 having a structure in which a drive shaft is provided on each of the two arms and the side surface holding portion 132 is opened and closed. In addition, about the component goods which show | play the function similar to the component article shown to the transfer assistance apparatus 1 and the transfer assistance apparatus 2, the same code | symbol is attached | subjected and description is abbreviate | omitted.

保持本体部３１は、位置検出部１１１と、駆動部３１２を備える。保持本体部３１には、２つのアーム３１４が連結している。保持本体部３１および第１の側面保持部１３１と連結しているアームを第１のアーム３１４１、保持本体部３１および第２の側面保持部１３２と連結しているアームを第２のアーム３１４２とする。   The holding main body 31 includes a position detection unit 111 and a drive unit 312. Two arms 314 are connected to the holding main body 31. The arm connected to the holding main body 31 and the first side surface holding portion 131 is the first arm 3141, and the arm connected to the holding main body portion 31 and the second side surface holding portion 132 is the second arm 3142. To do.

第１のアーム３１４１は、第１の駆動軸３１４３を有する。第１のアーム３１４１は、第１の駆動軸３１４３を軸として、Ｚ軸周りの回転を行う。   The first arm 3141 has a first drive shaft 3143. The first arm 3141 rotates around the Z axis with the first drive shaft 3143 as an axis.

第２のアーム３１４２は、第２の駆動軸３１４４を有する。第１のアーム３１４２は、第２の駆動軸３１４４を軸として、Ｚ軸周りの回転を行う。   The second arm 3142 has a second drive shaft 3144. The first arm 3142 rotates around the Z axis with the second drive shaft 3144 as an axis.

駆動部３１２は、アクチュエータ３１２１を備える。アクチュエータ３１２１は、制御部１０２による制御に基づいて、第１の駆動軸３１４３と、第２の駆動軸３１４４にそれぞれ駆動力を与える。   The drive unit 312 includes an actuator 3121. The actuator 3121 gives driving force to the first drive shaft 3143 and the second drive shaft 3144 based on the control by the control unit 102.

なお典型的には、位置検出部１１１は、典型的には第１の駆動軸の回転量を検出することで、側面保持部１３の位置を検出する。   Typically, the position detection unit 111 detects the position of the side surface holding unit 13 by typically detecting the rotation amount of the first drive shaft.

これにより、第１の側面保持部１３１および第２の側面保持部１３２は、平行運動では無く回転運動で動作し、被介護者を保持することができる。なお、アクチュエータ３１２１は、駆動部３１２に複数備えていても良い。例えば、第１のアクチュエータで第１の駆動軸３１４３を動作させ、第２のアクチュエータで第２の駆動軸３１４４を動作させる構造としても良い。   Thereby, the 1st side surface holding | maintenance part 131 and the 2nd side surface holding | maintenance part 132 operate | move by rotational motion instead of parallel motion, and can hold | maintain a cared person. Note that a plurality of actuators 3121 may be provided in the drive unit 312. For example, a structure may be employed in which the first drive shaft 3143 is operated by the first actuator and the second drive shaft 3144 is operated by the second actuator.

実施の形態４
次に、モータに与えられた電流をセンシングすることにより、人体と側面保持部の接触を検知する方法について説明する。図１３は、側面保持部１３の移動量と、モータの駆動電流の関係を示したグラフである。なお、移乗支援装置１、移乗支援装置２、移乗支援装置３に示した構成物品と同様の機能を奏する構成物品については、同一の符号を付し、説明を省略する。 Embodiment 4
Next, a method for detecting the contact between the human body and the side surface holding part by sensing the current applied to the motor will be described. FIG. 13 is a graph showing the relationship between the amount of movement of the side surface holding portion 13 and the drive current of the motor. In addition, about the component goods which show | play the function similar to the component article shown to the transfer assistance apparatus 1, the transfer assistance apparatus 2, and the transfer assistance apparatus 3, the same code | symbol is attached | subjected and description is abbreviate | omitted.

保持本体部４１は、位置検出部１１１と、駆動部４１２を備える。   The holding main body 41 includes a position detection unit 111 and a drive unit 412.

駆動部４１２は、電流計４１２１を有する。電流計４１２１は、モータ１１２１に与えられる駆動電流を計測する。   The drive unit 412 has an ammeter 4121. The ammeter 4121 measures the drive current given to the motor 1121.

ここで図１３に示すように、側面保持部１３を人体に保持する方向に移動させていき、人体に接触した場合には、駆動電流が上昇する。したがって制御部１０２は、駆動電流が所定の閾値を超えたときに、側面保持部１３と人体側面が接触したと判定することができる。言い換えると、側面保持部１３が人体に接触して圧力が加えられると保持力の値が増加するため、制御部１０２は保持力の増加が所定のしきい値を超えた場合に、接触していると判定することができる。   Here, as shown in FIG. 13, the side surface holding portion 13 is moved in a direction to be held by the human body, and when the human body comes into contact with the human body, the drive current increases. Therefore, the control unit 102 can determine that the side surface holding unit 13 and the human body side surface are in contact with each other when the drive current exceeds a predetermined threshold value. In other words, when the pressure is applied while the side surface holding portion 13 is in contact with the human body, the holding force value increases. Therefore, when the increase in the holding force exceeds a predetermined threshold value, the control unit 102 comes into contact. Can be determined.

これにより、スイッチ１３３１を用いずに側面保持部１３と人体側面が接触を検知することができ、接触検知部１３３を設ける必要がなくなる。   Thus, the contact between the side surface holding unit 13 and the human body side surface can be detected without using the switch 1331, and there is no need to provide the contact detection unit 133.

なお、モータ電流センシング式による接触検知手段は、実施の形態１で示した移乗支援装置１だけでなく、実施の形態２で示した移乗支援装置２、及び実施の形態３で示した移乗支援装置３にも同様に適用することができる。例えば移乗支援装置２では、第１のモータ２１２１と、第２のモータ２１２２の駆動電流を計測することで接触検知が可能である。また移乗支援装置３では、アクチュエータ３１２１の駆動電流を計測することで接触検知が可能である。   Note that the contact detection means using the motor current sensing method is not limited to the transfer support device 1 shown in the first embodiment, but also the transfer support device 2 shown in the second embodiment and the transfer support device shown in the third embodiment. 3 can be similarly applied. For example, the transfer support device 2 can detect contact by measuring the drive currents of the first motor 2121 and the second motor 2122. Moreover, in the transfer assistance apparatus 3, contact detection is possible by measuring the drive current of the actuator 3121.

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば実施の形態１において、操作部１１５は、アーム１１４に連結した位置に設けられていなくても良い。接触検知部１３３は、第１の側面保持部１３１に設けられているものとして説明したが、第２の側面保持部１３２に設けられていても良く、第１の側面保持部１３１と第２の側面保持部１３２の両方に設けられていても良い。また例えばステップＳ１６において、制御部１０２は、現在の締付力と目標値の差が大きい場合に、締付力が徐々に目標とする範囲に近づくよう、次の締付力の値を、現在の締付力と目標値の間となるように定めても良い。制御部１０２は、支持部１０に設けられているものとして説明したが、他の場所に設けられていても良い。   Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be changed as appropriate without departing from the spirit of the present invention. For example, in the first embodiment, the operation unit 115 may not be provided at a position connected to the arm 114. Although the contact detection unit 133 has been described as being provided in the first side surface holding unit 131, the contact detection unit 133 may be provided in the second side surface holding unit 132, and may be provided in the first side surface holding unit 131 and the second side surface holding unit 131. It may be provided on both of the side surface holding portions 132. In step S16, for example, when the difference between the current tightening force and the target value is large, the control unit 102 sets the next tightening force value so that the tightening force gradually approaches the target range. It may be determined to be between the tightening force and the target value. Although the control part 102 was demonstrated as what was provided in the support part 10, you may provide in another place.

１、２、３、４ 移乗支援装置
１０ 支持部
１０１ 支持アーム
１０２ 制御部
１０３ 車輪
１１、２１、３１、４１ 保持本体部
１１１ 位置検出部
１１２ 駆動部
１１２１ モータ
１１２２ ウォームギア減速機
１１２３ 第１のラックギア
１１２４ ピニオンギア
１１２５ 第２のラックギア
１１４ アーム
１１４１ 第１のアーム
１１４２ 第２のアーム
１１５ 操作部
１２ 前面保持部
１３ 側面保持部
１３１ 第１の側面保持部
１３２ 第２の側面保持部
１３３ 接触検知部
１３３１ スイッチ
１３３２ バネ
１３３３ ヒンジ
２１２ 駆動部
２１２１ 第１のモータ
２１２２ 第２のモータ
２１２３ 第１のピニオンギア
２１２４ 第２のピニオンギア
２１２５ 第１のラックギア
２１２６ 第２のラックギア
３１２ 駆動部
３１２１ アクチュエータ
３１４ アーム
３１４１ 第１のアーム
３１４２ 第２のアーム
３１４３ 第１の駆動軸
３１４４ 第２の駆動軸
４１２ 駆動部
４１２１ 電流計 1, 2, 3, 4 Transfer support device 10 Support unit 101 Support arm 102 Control unit 103 Wheel 11, 21, 31, 41 Holding body unit 111 Position detection unit 112 Drive unit 1121 Motor 1122 Worm gear reducer 1123 First rack gear 1124 Pinion gear 1125 Second rack gear 114 Arm 1141 First arm 1142 Second arm 115 Operation unit 12 Front surface holding unit 13 Side surface holding unit 131 First side surface holding unit 132 Second side surface holding unit 133 Contact detection unit 1331 Switch 1332 Spring 1333 Hinge 212 Drive unit 2121 First motor 2122 Second motor 2123 First pinion gear 2124 Second pinion gear 2125 First rack gear 2126 Second rack gear 312 Drive unit 3121 Actuator 314 Arm 3141 1 arm 3142 second arm 3143 first drive shaft 3144 second drive shaft 412 drive unit 4121 ammeter

Claims (1)

人体の前面方向を保持する前面保持部と、
前記前面保持部に前面を接触させた人体の側面方向から近接・離反を行い、人体を保持する一対の側面保持部と、
前記側面保持部を近接、離反方向に移動させる駆動部と、
前記側面保持部が人体に接触した状態を検知する接触検知部と、
前記側面保持部の近接、離反方向上の位置を検出する位置検出部と、
前記接触検知部が前記側面保持部と人体側面とが接触した状態を検知したときに人体の体格を推定し、前記位置検出部が検出した前記側面保持部の位置に基づき、前記推定した人体の体格に応じた締付力となるように前記駆動部の駆動状態を制御する制御部と、
を備える移乗支援装置。 A front holding part for holding the front direction of the human body;
A pair of side surface holding parts for holding the human body, approaching and separating from the side surface direction of the human body with the front surface in contact with the front surface holding part,
A drive unit for moving the side surface holding unit in the proximity and separation direction; and
A contact detection unit that detects a state in which the side surface holding unit is in contact with a human body;
A position detection unit that detects a position in the proximity and separation direction of the side surface holding unit;
Estimating the physique of the human body when the contact detection unit detects a state in which the side surface holding unit and the side surface of the human body are in contact, and based on the position of the side surface holding unit detected by the position detection unit, the estimated human body A control unit for controlling the driving state of the driving unit so as to have a tightening force according to the physique;
A transfer support apparatus comprising:
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