JP2001327563A - Walking assisting device - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、歩行補助装置、特
に、人体を支持する支持具を昇降する機能を備える歩行
補助装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a walking assist device, and more particularly to a walking assist device having a function of lifting and lowering a support for supporting a human body.
【０００２】[0002]
【従来の技術】歩行困難な高齢者や障害者などの歩行を
補助する歩行補助装置であり、特に、使用者の起立・着
座の補助のための昇降機能を備える装置の従来例とし
て、特開平７−１８４９６６号公報に開示されている歩
行補助装置がある。この歩行補助装置は、移動体と、移
動体に設けた支柱体と、支柱体の上端に回転可能に設け
た保持アームと、保持アームを駆動するアクチュエータ
と、保持アームに設けた使用者保持部と、保持アームに
設けられ、使用者から作用する力を検出する作用力検出
器と、作用力検出器からの検出値とその目標値を比較し
て移動体を制御する制御手段を備えている。前記作用力
検出器は、使用者保持部の付け根部分に設けられてお
り、アクチュエータにより、保持アームを回転させるこ
とで、使用者保持部を上昇、下降し、使用者の抱き上げ
・抱き下ろしが行われている。2. Description of the Related Art As a conventional example of a walking assist device for assisting walking of an elderly person or a person with a disability who has difficulty walking, a device having an elevating function for assisting a user to stand up and sit down is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. HEI 9-163873. There is a walking assist device disclosed in Japanese Patent Application Publication No. 7-184966. The walking assist device includes a moving body, a support provided on the movable body, a holding arm rotatably provided at an upper end of the support, an actuator for driving the holding arm, and a user holding unit provided on the holding arm. And an action force detector provided on the holding arm and detecting a force applied by the user, and control means for controlling the moving body by comparing the detection value from the action force detector with its target value. . The acting force detector is provided at the base of the user holding part, and the holding arm is rotated by an actuator to raise and lower the user holding part, thereby raising and lowering the user. Have been done.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記特開平７−１８４
９６６号公報に開示されている歩行補助装置は、使用者
支持具である使用者保持部を備える可動アームが軸を中
心に回動運動すことにより、使用者支持具を昇降させて
いるので、前記昇降に伴い、使用者支持具の床面に対す
る傾きが大きく変化する。このため、使用者が起立・着
座を行う際に、その姿勢が不安定で一定せず、歩行が困
難な高齢者や障害者などの使用者に対する補助の効果が
十分でない場合がある。SUMMARY OF THE INVENTION The above-mentioned Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-184 is disclosed.
In the walking assist device disclosed in Japanese Patent Application Publication No. 966, since the movable arm having the user holding portion, which is the user support, is rotated about the axis, the user support is raised and lowered. With the elevation, the inclination of the user support relative to the floor surface changes greatly. For this reason, when the user stands up or sits down, the posture is unstable and not constant, and the effect of assisting the user such as the elderly or the disabled who have difficulty walking may not be sufficient.
【０００４】また、使用者の身長によって、起立した姿
勢における使用者支持具の傾きが変化するので、使用者
支持具の傾きが使用者の望ましい傾きにならず、使用者
の歩行に対する補助の効果が損なわれる場合がある。[0004] Further, since the inclination of the user support in the standing posture changes depending on the height of the user, the inclination of the user support does not become the desired inclination of the user, and the effect of assisting the user in walking is obtained. May be impaired.
【０００５】また、昇降に伴い、作用力検出器の傾きが
変化するので、使用者から作用する力の方向を正確に検
出するには、傾きを検出して補正処理を行う必要が生
じ、制御装置のコストが増加する。[0005] In addition, since the inclination of the acting force detector changes as it moves up and down, in order to accurately detect the direction of the force acting from the user, it is necessary to detect the inclination and perform correction processing. Equipment costs increase.
【０００６】また、使用者支持具が、作用力検出器を介
して保持アームの付け根部分で支持されており、片持ち
支持構造となっているので、使用者支持具がたわみやす
く、また、付け根部分に大きな応力が作用する。このた
め、十分な強度・剛性を確保し、安全性を高めるため
に、使用者支持具および周辺の部材の強度を大きくする
必要があり、寸法・重量が増加し、装置が大きくなる。Further, since the user support is supported at the base of the holding arm via the acting force detector and has a cantilever support structure, the user support is easy to bend and the base is supported. A large stress acts on the part. For this reason, in order to ensure sufficient strength and rigidity and to enhance safety, it is necessary to increase the strength of the user support and peripheral members, and the size and weight increase, and the device becomes larger.
【０００７】本願発明は、かかる従来技術の課題のう
ち、少なくとも１つを解決した歩行補助装置を提供する
ことをその目的とするものである。It is an object of the present invention to provide a walking assist device that solves at least one of the problems of the prior art.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本願発明に係る歩行補助装置の構成は、基体と、前
記基体に設けられ、当該基体を移動させる第一の駆動手
段と、前記基体上に少なくとも三本の支持部材で支持さ
れる使用者支持具と、前記使用者支持具に設けられた検
出手段と、前記使用者支持具を昇降させる第二の駆動手
段と、前記検出手段の信号により第一の駆動手段を制御
する制御部と、前記第二の駆動手段に昇降指示をする昇
降指示部とを備え、前記三本の支持部材は、前記基体お
よび前記使用者支持具に回動可能に接続されて構成され
ていることを特徴とする装置である。本願発明に係る歩
行補助装置の他の構成は、基体と、前記基体に設けら
れ、当該基体を移動させる第一の駆動手段と、前記基体
上に少なくとも三本の支持部材で支持される使用者支持
具と、前記使用者支持具に作用する力を検出する力検出
手段と、前記使用者支持具を昇降させる第二の駆動手段
と、前記力検出手段の信号により第一の駆動手段を制御
する制御部と、前記第二の駆動手段に昇降指示をする昇
降指示部とを備え、前記三本の支持部材は、前記基体お
よび前記使用者支持具に回動可能に接続されて構成され
ていることを特徴とする装置である。前項に記載のいず
れかの歩行補助装置において、前記三本の支持部材は、
前記基体および前記使用者支持具に回動可能に接続して
構成され、且つ平行リンクとなるように構成されている
ことを特徴とする装置である。前記いずれかに記載の歩
行補助装置において、使用者支持具は、コ字状を形成
し、前記コ字状の前部と右側部と左側部でそれぞれの支
持部材により支持させるように構成したことを特徴とす
る装置である。In order to solve the above-mentioned problems, a configuration of a walking assist device according to the present invention includes a base, a first driving means provided on the base and moving the base, A user support supported by at least three support members on a base, detection means provided on the user support, second driving means for lifting and lowering the user support, and the detection means A control unit for controlling the first driving means by the signal of, and an elevating instruction unit for instructing the second driving means to elevate, the three support members, the base and the user support An apparatus characterized by being rotatably connected. Another configuration of the walking assist device according to the present invention includes a base, a first drive unit provided on the base and moving the base, and a user supported on the base by at least three support members. A support, a force detecting means for detecting a force acting on the user support, a second driving means for raising and lowering the user support, and a first driving means controlled by a signal from the force detecting means. And a lifting / lowering instructing unit for instructing the second driving means to go up and down, wherein the three support members are rotatably connected to the base and the user support. Device. In any one of the walking assist devices according to the preceding paragraph, the three support members may include:
The device is characterized in that it is connected to the base and the user support so as to be rotatable, and is configured to be a parallel link. In the walking assist device according to any one of the above, the user support tool is formed to have a U-shape, and is configured to be supported by the respective support members at the front part, the right part, and the left part of the U-shape. An apparatus characterized by the following.
【０００９】本願発明に係る歩行補助装置のさらに他の
構成は、基体と、前記基体に設けられ、当該基体を移動
させる移動手段と、前記基体上に少なくとも三本の支持
部材で支持される使用者支持具と、前記使用者支持具を
昇降させる第二の駆動手段と、前記第二の駆動手段に昇
降指示をする昇降指示部とを備え、前記三本の支持部材
は、前記基体および前記使用者支持具に回動可能に接続
されて構成されていることを特徴とする装置である。前
項に記載の歩行補助装置において、前記三本の支持部材
は、前記基体および前記使用者支持具に回動可能に接続
されて、且つ平行リンクとなるように構成されているこ
とを特徴とする装置である。前項いずれかに記載の歩行
補助装置において、使用者支持具は、コ字状を形成し、
前記コ字状の前部と右側部と左側部でそれぞれの支持部
材により支持させるように構成したことを特徴とする装
置である。[0009] Still another configuration of the walking assist device according to the present invention includes a base, a moving means provided on the base, and moving the base, and a use supported by at least three support members on the base. User support, a second driving means for raising and lowering the user support, and an elevating instruction unit for instructing the second driving means to elevate, the three support members, the base and the base An apparatus characterized in that the apparatus is rotatably connected to a user support. The walking assist device according to the preceding clause, wherein the three support members are rotatably connected to the base and the user support and are configured to be parallel links. Device. In the walking assist device according to any one of the preceding items, the user support tool has a U-shape,
The U-shaped front portion, the right side portion, and the left side portion are supported by respective supporting members.
【００１０】[0010]
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る歩行補助装置
の実施の一形態を図１ないし図４を参照して説明する。 〔実施形態 １〕図１は、本発明の一実施形態に係る歩
行補助装置の斜視図、図２は、図１の実施形態に係る歩
行補助装置が備えている力検出手段の斜視図、図３は、
図１の歩行補助装置において力検出手段の覆部を除いた
側面図、図４は、図１の歩行補助装置の昇降動作の説明
図である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of a walking assist device according to the present invention will be described below with reference to FIGS. [Embodiment 1] FIG. 1 is a perspective view of a walking assist device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a perspective view of force detecting means provided in the walking assist device according to the embodiment of FIG. 3 is
FIG. 4 is a side view of the walking assist device of FIG. 1 excluding the cover of the force detecting means, and FIG. 4 is an explanatory diagram of the lifting operation of the walking assist device of FIG.
【００１１】図１に示されているように、歩行補助装置
１は、基体２と、前記基体２に設けられ、当該基体を移
動させる駆動手段１０と、前記基体２上に少なくとも三
本の支持部材１１ａ、１１ｂ、１１ｃで支持される使用
者支持具３と、前記使用者支持具３を昇降させる駆動手
段１４と、前記使用者支持具３に作用する力を検出する
力検出手段と、前記駆動手段１０を制御する制御部８
と、前記駆動手段１４に昇降指示をする昇降指示部２２
とを備え、前記三本の支持部材１１ａ、１１ｂ、１１ｃ
は、前記基体２および前記使用者支持具３に回動可能に
接続され、且つ平行リンクとなるように構成されてい
る。該平行リンクを構成する条件については後述する。As shown in FIG. 1, the walking assist device 1 includes a base 2, a driving means 10 provided on the base 2, and moving the base, and at least three supporting units on the base 2. A user support 3 supported by members 11a, 11b, 11c, a driving unit 14 for raising and lowering the user support 3, a force detecting unit for detecting a force acting on the user support 3, Control unit 8 for controlling driving means 10
A lifting / lowering instruction unit 22 for instructing the driving unit 14 to raise / lower
And the three support members 11a, 11b, 11c
Is rotatably connected to the base 2 and the user support 3 and is configured to be a parallel link. Conditions for forming the parallel link will be described later.
【００１２】前記基体２は、使用者の足許が動き易いよ
うに後向き（後述）部が開放され、前部、右部、左部の
部材からなると共に、右部および左部の後部に位置する
駆動車輪５ａ、５ｂ並びに前部の右部、左部に位置する
従動車輪４ａ、４ｂによって移動可能に支持されてい
る。前記従動車輪４ａ、４ｂは、キャスター式車輪であ
り、自在に進行方向の変更及び回転が可能になつてい
る。The base 2 has a rearward (to be described later) portion opened so that the user's foot can be easily moved, and is composed of front, right and left members, and is located at the rear of the right and left portions. It is movably supported by drive wheels 5a, 5b and driven wheels 4a, 4b located at the right and left front portions. The driven wheels 4a and 4b are caster-type wheels, and can change and rotate the traveling direction freely.
【００１３】前記駆動手段１０は、前記駆動車輪５ａ、
５ｂは、モータ６ａ、６ｂに減速機（図示ではモータ６
ａ、６ｂに含む）およびベルト７ａ、７ｂを介して接続
されており、前記制御装置８により、前記モータ６ａ、
６ｂを同方向に駆動制御することにより、歩行補助装置
１を前後方向に移動させる。また、モータ６ａ、６ｂを
互いに逆方向に駆動制御することにより、歩行補助装置
１を前記左右の駆動車輪５ａ、５ｂの中間点（図示せ
ず）を中心に旋回させることができる。The driving means 10 includes the driving wheels 5a,
5b is a reduction gear (motor 6
a, 6b) and belts 7a, 7b, and the control device 8 controls the motors 6a,
By controlling the drive of the walking assist device 6b in the same direction, the walking assist device 1 is moved in the front-back direction. Further, by controlling the driving of the motors 6a and 6b in opposite directions, the walking assist device 1 can be turned around the midpoint (not shown) between the left and right driving wheels 5a and 5b.
【００１４】前記使用者支持具３は、前記支持部材１１
ａ、１１ｂ、１１ｃと直動アクチュエータで構成した駆
動手段１４（以下、直動アクチュエータ１４という）と
で昇降可能に支持されている第一部材である下部フレー
ム３１と、前記下部フレーム３１に弾性部材３３ａ、３
３ｂ、３３ｃ、３３ｄにより支持されている上部フレー
ム３２とから構成されている。The user support 3 is provided with the support member 11.
a, a lower frame 31 which is a first member supported by a drive means 14 (hereinafter, referred to as a linear actuator 14) constituted by a linear actuator so as to be able to ascend and descend, and an elastic member provided on the lower frame 31; 33a, 3
The upper frame 32 is supported by 3b, 33c, and 33d.
【００１５】前記上部フレーム３２の上面および上部フ
レーム３２、下部フレーム３１の側面は、クッション付
きカバーで覆っている。該カバーと下部フレーム３１の
間には、両者間の接触を防ぐための隙間が設けられてい
る。図１は、クッション付きカバーで覆われた状態を示
しており、図２は、前記クッション付きカバーを取り除
いた場合が示されている。The upper surface of the upper frame 32 and the side surfaces of the upper frame 32 and the lower frame 31 are covered with cushion covers. A gap is provided between the cover and the lower frame 31 to prevent contact between them. FIG. 1 shows a state covered with a cushioned cover, and FIG. 2 shows a case where the cushioned cover is removed.
【００１６】図２において、前記使用者支持具３の上部
フレーム３２は、使用者の体を取り囲むようにコ字状形
を形成し、前記コ字形の縦画および二つの横画に対応す
る各辺が前部、右腕部、左腕部となっている。使用者
は、通常胸部または腹部を前記前部に向けて使用する
が、この時の前進する向きを前向き、後退する向きを後
向きとする。そして、後向き方向が開放されている。In FIG. 2, the upper frame 32 of the user support 3 has a U-shape so as to surround the user's body, and corresponds to the U-shaped vertical drawing and the two horizontal drawings. The sides are the front, right arm, and left arm. The user normally uses the chest or abdomen facing the front part, and the forward direction at this time is forward, and the backward direction is backward. The rearward direction is open.
【００１７】前記使用者支持具３の下部フレーム３１
は、前記上部フレーム３２と相似形に形成されており、
該下部フレーム３１の各辺の端部および角部の４個所に
上下の鉛直方向に前記上部フレーム３２の支持部材とな
る弾性部材３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄが設けら
れ、その上に上部フレーム３２が取付けられている。前
記弾性部材３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄは、図示の
如く、円柱形のゴムであり、上下方向に対しては剛性が
高く、水平方向に対しては剛性が低くなるように異方性
に構成されることが好ましい。The lower frame 31 of the user support 3
Is formed in a similar shape to the upper frame 32,
Elastic members 33a, 33b, 33c, 33d serving as support members for the upper frame 32 are provided vertically at four positions at the ends and corners of each side of the lower frame 31, and the upper frame 32 is provided thereon. Is installed. The elastic members 33a, 33b, 33c and 33d are cylindrical rubbers as shown in the figure, and are anisotropically configured to have high rigidity in the vertical direction and low rigidity in the horizontal direction. Is preferably performed.
【００１８】前記使用者支持具３のコ字形の下部フレー
ム３１の前部、右腕部、左腕部の３の下面からそれぞれ
設けられている垂設部材１２ａ′、１２ｂ′、１２ｃ′
に、それぞれ係合軸１２ａ、１２ｂ、１２ｃを介して前
記支持部材１１ａ、１１ｂ、１１ｃ（図示せず）の上端
がそれぞれ回動可能に係合されている。The vertical members 12a ', 12b', and 12c 'are respectively provided from the lower surface of the front, right and left arm portions 3 of the U-shaped lower frame 31 of the user support device 3.
The upper ends of the support members 11a, 11b, 11c (not shown) are respectively rotatably engaged via engagement shafts 12a, 12b, 12c.
【００１９】前記基体２の上面には立設部材１３ａ′、
１３ｂ′、１３ｃ′が設けられ、前記立設部材１３
ａ′、１３ｂ′、１３ｃ′に、それぞれ前記支持部材１
１ａ、１１ｂ、１１ｃの下端が係合軸１３ａ、１３ｂ、
１３ｃを介して回動可能に係合されている。すなわち、
上記の如く、支持部材１１ａ、１１ｂ、１１ｃが、その
両端で垂設部材１２ａ′、１２ｂ′、１２ｃ′および立
設部材１３ａ′、１３ｂ′、１３ｃ′と回動可能に係合
軸１２ａ、１２ｂ、１２ｃおよび１３ａ、１３ｂ、１３
ｃを介して係合することにより、前記使用者支持具３の
下部フレーム３１を支持している。On the upper surface of the base 2, a standing member 13a ',
13b 'and 13c' are provided,
a ', 13b' and 13c ', respectively,
The lower ends of 1a, 11b, 11c are engagement shafts 13a, 13b,
13c so as to be rotatable. That is,
As described above, the support members 11a, 11b, and 11c are rotatably engaged with the vertical members 12a ', 12b', and 12c 'and the vertical members 13a', 13b ', and 13c' at both ends. , 12c and 13a, 13b, 13
The lower frame 31 of the user support device 3 is supported by engaging via c.
【００２０】前記使用者支持具３への作用力検出手段
は、前記下部フレーム３１に設けられた上部フレーム３
２の変位量を検出する変位検出器３４ａ、３４ｂ、３４
ｃ、３４ｄと、前記変位検出器３４ａ、３４ｂ、３４
ｃ、３４ｄが前記上部フレーム３２の変位量を検出する
検出対象となる基準である板状の指標３５ａ、３５ｂ、
３５ｃ、３５ｄ（以下、指標という）によって構成され
ている。The means for detecting the force acting on the user support 3 is provided on the upper frame 3 provided on the lower frame 31.
2 displacement detectors 34a, 34b, 34
c, 34d and the displacement detectors 34a, 34b, 34
c, 34d are plate-like indices 35a, 35b, which are reference targets for detecting the amount of displacement of the upper frame 32;
35c and 35d (hereinafter, referred to as indices).
【００２１】前記上部フレーム３２には、変位検出器３
４ａ、３４ｂに対応してそれぞれ該指標３５ａ、３５ｂ
の表面を前後方向に向けて設けられ、変位検出器３４
ｃ、３４ｄに対応してそれぞれ該指標３５ｃ、３５ｄの
表面を水平方向に向けて設けられている。前記変位検出
器３４ａおよび３４ｃは、前記下部フレーム３１の右腕
部の弾性部材３３ａと３３ｃの中間点の位置、変位検出
器３４ｂおよび３４ｄは、前記下部フレーム３１の左腕
部の前記弾性部材３３ｂと３３ｄの中間点の位置にそれ
ぞれ設けられている。前記変位検出器３４ａ、３４ｂ
が、指標３５ａ、３５ｂとの間の前後方向の距離の変化
（相対変化）を測定し、変位検出器３４ｃ、３４ｄが、
指標３５ｃ、３５ｄとの間の上下方向の距離の変化（相
対変化）を測定する。The upper frame 32 has a displacement detector 3
The indexes 35a and 35b respectively correspond to 4a and 34b.
Of the displacement detector 34 is provided with the surface of the
The indices 35c and 35d are provided so as to face the horizontal direction, corresponding to c and 34d, respectively. The displacement detectors 34a and 34c are located at the midpoint between the elastic members 33a and 33c on the right arm of the lower frame 31, and the displacement detectors 34b and 34d are located on the left arm of the lower frame 31. Are provided at the positions of the intermediate points. The displacement detectors 34a, 34b
Measures the change (relative change) in the distance between the indices 35a and 35b in the front-rear direction, and the displacement detectors 34c and 34d
The change (relative change) in the vertical distance between the indices 35c and 35d is measured.
【００２２】変位検出器３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４
ｄは、差動トランス式変位センサであり、センサから伸
びるロッドの先端を、該センサに内蔵されたばねにより
前記指標３５ａ、３５ｂ、３５ｃ、３５ｄに垂直に押し
当て、前記ロッドの変位を検出する。これによりロッド
に平行な変位を検出する。他の方向に対する変位は発生
しても、該ロッドの先端が前記指標の表面を滑り、該ロ
ッドが動かないので変位は検出されない。なお、図２で
は前記変位センサの詳細は図示されていない。The displacement detectors 34a, 34b, 34c, 34
Reference numeral d denotes a differential transformer type displacement sensor, which presses the tip of a rod extending from the sensor perpendicularly to the indices 35a, 35b, 35c, 35d by a spring built in the sensor to detect the displacement of the rod. Thereby, a displacement parallel to the rod is detected. Even if displacement occurs in another direction, no displacement is detected because the tip of the rod slides on the surface of the indicator and the rod does not move. FIG. 2 does not show details of the displacement sensor.
【００２３】また、図１に示す如く、前記使用者支持具
３と基体２との間に、該使用者支持具３を昇降させる直
動アクチュエータ１４が設けられており、該直動アクチ
ュエータ１４の両端は、それぞれ係合軸１５、１６によ
り、前記使用者支持具３の前部に設けられた垂設部材１
５′及び基体２に設けられた立設部材１６′に係合され
ている。なお、図２では、直動アクチュエータ１４が図
示されていない。As shown in FIG. 1, a linear actuator 14 for raising and lowering the user support 3 is provided between the user support 3 and the base 2. Both ends of the hanging member 1 provided on the front part of the user support 3 by the engagement shafts 15 and 16 respectively.
5 'and the upright member 16' provided on the base 2. In FIG. 2, the linear actuator 14 is not shown.
【００２４】前記使用者支持具３には、使用者が掴まる
ための棒状部材である取っ手２１が設けられており、該
取っ手２１には、歩行補助装置を操作するための上昇お
よび下降のスイッチ（いずれも図示せず）を備える可搬
型の操作部２２が取り付けられている。この操作部２２
は必ずしもこの位置に限定されるものでなく、使用者支
持具３に直接設けてもよい。The user support 3 is provided with a handle 21 which is a rod-shaped member for the user to grasp. The handle 21 has an up / down switch for operating the walking assist device. A portable operation unit 22 (both not shown) is provided. This operation unit 22
Is not necessarily limited to this position, and may be provided directly on the user support 3.
【００２５】使用者は取っ手２１に掴まり体重の一部を
預けて歩行するが、前記使用者からの作用力は、弾性部
材３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄにより、上部フレー
ム３２の四隅に分散して、両持ち構造で支持される。The user grasps the handle 21 and walks while depositing a part of the weight. The acting force from the user is distributed to the four corners of the upper frame 32 by the elastic members 33a, 33b, 33c and 33d. , Supported by a two-sided structure.
【００２６】次に、図１、３を参照して前記支持部材１
１ａ、１１ｂ、１１ｃの平行リンクの条件を説明する。
図３に示す如く、歩行補助装置１の座標系を右向きを
Ｘ、前向きをＹ、上向きをＺと定めると、Ｙ軸およびＺ
軸を含む側面への投影において、前記支持部材１１ａ、
１１ｂ、１１ｃはそれぞれの長手方向の投影軸長を等し
くし、且つ、係合軸１２ａと係合軸１２ｂ間の投影長さ
と、係合軸１３ａと係合軸１３ｂ間の投影長さを等しく
し、且つ、係合軸１２ａと係合軸１２ｃ間の投影長さ
と、係合軸１３ａと係合軸１３ｂ間の投影長さを等しく
する。Next, referring to FIGS.
The conditions of the parallel links 1a, 11b and 11c will be described.
As shown in FIG. 3, when the coordinate system of the walking assist device 1 is defined as X to the right, Y to the forward direction, and Z to the upward direction, the Y axis and Z
In the projection onto the side surface including the axis, the support members 11a,
11b and 11c make the projection axis length of each longitudinal direction equal, and make the projection length between the engagement shaft 12a and the engagement shaft 12b equal to the projection length between the engagement shaft 13a and the engagement shaft 13b. In addition, the projection length between the engagement shafts 12a and 12c is equal to the projection length between the engagement shafts 13a and 13b.
【００２７】上記の如く、構成することにより、図３に
示される如く、支持部材１１ａ、１１ｂ、１１ｃが平行
リンクになるように配設される。このため、使用者支持
具３が常に平行に移動し、その上面の水平が変化しな
い。上記条件が一つでも充足しなくなると、上記平行リ
ンクの条件が充足されなくなり、その上面の水平が傾く
ようになる。上記において、係合軸１２ａと係合軸１２
ｂ間の側面への投影長さと、係合軸１２ａと係合軸１２
ｃ間の側面への投影長さは、必ずしも等しくなくてもよ
い。By configuring as described above, as shown in FIG. 3, the support members 11a, 11b, 11c are disposed so as to form parallel links. For this reason, the user support 3 always moves in parallel, and the horizontal of the upper surface does not change. If at least one of the above conditions is not satisfied, the condition of the parallel link is no longer satisfied, and the upper surface thereof is inclined horizontally. In the above, the engagement shaft 12a and the engagement shaft 12
b, the projection length on the side surface, the engagement shaft 12a and the engagement shaft 12
The projection lengths on the side surfaces between c and c need not necessarily be equal.
【００２８】図１ないし４を参照して、上記本発明の一
実施形態に係る歩行補助装置の動作を説明する。まず、
図４を参照して昇降動作を説明する。図４においては、
昇降動作と無関係な前進および旋回のための駆動モータ
６ａ等の関係部材の図示が省略されている。図４に示す
如く、使用者が歩行補助装置の上昇動作を行うために
は、使用者（介護者でも可）により、昇降操作部２２に
設けられた上昇スイッチが押されると、直動アクチュエ
ータ１４が伸び、使用者支持具３が上昇する。逆に、昇
降操作部２２に設けられた下降スイッチが押されると、
直動アクチュエータ１４が縮み、使用者支持具３が下降
する。なお、上昇・下降スイッチは、押され続けている
間だけ、使用者支持具３が上昇・下降するようにしても
よく、一回押されたら予め定められた高さまで自動的に
上昇・下降するようにしてもよい。The operation of the walking assist device according to one embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. First,
The lifting operation will be described with reference to FIG. In FIG.
The illustration of the related members such as the drive motor 6a for the forward and turning operations unrelated to the elevating operation is omitted. As shown in FIG. 4, in order for the user to perform the ascent operation of the walking assist device, when the ascending switch provided on the elevating operation unit 22 is pressed by the user (or a caregiver), the linear motion actuator 14 is activated. And the user support 3 rises. Conversely, when the descend switch provided on the elevation operation unit 22 is pressed,
The linear actuator 14 contracts, and the user support 3 descends. Note that the user support 3 may be moved up and down only while the up / down switch is kept pressed, and automatically pushed up and down to a predetermined height when pressed once. You may do so.
【００２９】この際、支持部材１１ａ、１１ｂ、１１ｃ
の前記平行リンク機構により、使用者支持具３は、円弧
状の軌跡４１に沿って平行に昇降する。このため、使用
者が使用者支持具３に掴まって椅子やベッドから起立す
る際に、斜め上方に引き上げられるので、使用者は楽に
自然に起立することができる。また、使用者支持具３の
傾きが変化しないので、起立・着座の際の使用者の姿勢
が安定し、身長に合わせて高さを調整した場合にも、使
用者の身長によらず、楽な姿勢で掴まることができる。At this time, the support members 11a, 11b, 11c
With the parallel link mechanism described above, the user support 3 moves up and down in parallel along an arc-shaped trajectory 41. Therefore, when the user stands up from the chair or bed while being gripped by the user support 3, the user is lifted obliquely upward, so that the user can stand up easily and naturally. In addition, since the inclination of the user support 3 does not change, the posture of the user when standing up and sitting is stable, and even when the height is adjusted according to the height, it is easy regardless of the height of the user. Can be grasped in any posture.
【００３０】また、使用者支持具を昇降させるときに、
傾きを変化させた方が起立・着座が行いやすい場合に
は、支持部材１１ａ、１１ｂ、１１ｃを前記平行リンク
機構の条件を充足しないようにすることもできる。この
場合、高さによって使用者支持具３の傾きが変化するよ
うになる。When the user support is raised and lowered,
When the inclination is changed, the standing and sitting can be easily performed, the supporting members 11a, 11b, and 11c can be configured not to satisfy the condition of the parallel link mechanism. In this case, the inclination of the user support 3 changes depending on the height.
【００３１】なお、図１において、直動アクチュエータ
１４を、歩行補助装置１の基体２の中心に設けている
が、該直動アクチュエータ１４を歩行補助装置１の左右
いずれか、あるいは左右両方に設けても差し支えない。
また、係合軸１５を係合軸１２ａ、１２ｂ、１２ｃのい
ずれかと共通化することにより、コストを低減しても差
し支えない。また、直動アクチュエータ１４を係合軸１
５で使用者支持具３の垂設部材１５′と係合させる代わ
りに、支持部材１１ａ、１１ｂ、１１ｃのいずれかに直
動アクチュエータ１４を設けてもよい。In FIG. 1, the linear motion actuator 14 is provided at the center of the base 2 of the walking assist device 1, but the linear motion actuator 14 is provided on either the left or right or both the left and right of the walking assist device 1. No problem.
Further, the cost may be reduced by using the engaging shaft 15 in common with any of the engaging shafts 12a, 12b, and 12c. Further, the linear motion actuator 14 is connected to the engagement shaft 1.
Instead of engaging with the vertical member 15 'of the user support 3 at 5, the linear motion actuator 14 may be provided on any of the support members 11a, 11b, 11c.
【００３２】また、直動アクチュエータ１４の代わり
に、回動型モータを前記基体２もしくは使用者支持具３
に設け、支持部材１１ａ、１１ｂ、１１ｃのいずれかを
動かすことにより、使用者支持具３を昇降させるように
してもよい。また、上記機構の強度を増すために、支持
部材１１ａ、１１ｂ、１１ｃのいずれか二つを接続する
部材を設け、二つの支持部材を一体化してもよい。ま
た、直動アクチュエータ１４には、装置および使用者の
安全のために、推力を予め定められた大きさ以下に制限
する推力制限機構を設けることが望ましい。また、使用
者支持具３の高さを検出し、使用者支持具３の高さを所
定の範囲に制限するためのリミットセンサを設けること
が望ましい。Instead of the linear actuator 14, a rotary motor is used instead of the base 2 or the user support 3.
And the user support 3 may be raised and lowered by moving any of the support members 11a, 11b, 11c. Further, in order to increase the strength of the mechanism, a member for connecting any two of the support members 11a, 11b, 11c may be provided, and the two support members may be integrated. Further, it is desirable to provide the linear motion actuator 14 with a thrust limiting mechanism for limiting the thrust to a predetermined magnitude or less for the safety of the device and the user. It is desirable to provide a limit sensor for detecting the height of the user support 3 and limiting the height of the user support 3 to a predetermined range.
【００３３】次に、図１ないし図３を参照して上記本発
明の一実施形態に係る歩行補助装置の前進および旋回動
作を説明する。使用者が、脚に掛かる負担を減じるため
に、取っ手２１もしくは上部フレーム３２に寄りかかっ
て体重を預ける。この結果、上部フレーム３２には、鉛
直下向きに力が加わり、弾性部材３３ａ、３３ｂ、３３
ｃ、３３ｄが下向きに圧縮され、前記上部フレーム３２
に下部フレーム３１に対して下向きの変位が発生する。Next, the forward and turning operations of the walking assist device according to one embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. The user leans on the handle 21 or the upper frame 32 to reduce the burden on the legs and deposits the weight. As a result, a force is applied vertically downward to the upper frame 32, and the elastic members 33a, 33b, 33
c, 33d are compressed downward, and the upper frame 32
, A downward displacement occurs with respect to the lower frame 31.
【００３４】前進歩行を開始するための予備動作とし
て、使用者が前記上部フレーム３２に前向きに力を加え
ると、弾性部材３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄが前向
きに変形し、前記上部フレーム３２が下部フレーム３１
に対して前後方向の変位が発生する。この場合、使用者
の体重による力より前記前向きの力がはるかに小さい
が、弾性部材３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄの調整し
て構成した剛性の異方性により、両変位が同等の大きさ
の変位となる。As a preliminary operation for starting forward walking, when a user applies a forward force to the upper frame 32, the elastic members 33a, 33b, 33c and 33d are deformed forward and the upper frame 32 is moved downward. Frame 31
, A longitudinal displacement occurs. In this case, the forward force is much smaller than the force due to the weight of the user, but due to the rigid anisotropy configured by adjusting the elastic members 33a, 33b, 33c, 33d, both displacements have the same magnitude. Displacement.
【００３５】前記上部フレーム３２に発生した変位によ
り前後の変位検出器３４ａ、３４ｂに同方向の変位が検
出され、制御装置８により変位に比例した作用力が得ら
れる。前記制御装置８は、前記作用力に比例して、モー
タ６ａが駆動車輪５ａ、５ｂを同方向に駆動することに
より、歩行補助装置１を前進させる。このようにして、
前記歩行補助装置１が前方に移動するので、使用者の歩
行速度に対する歩行補助装置の移動の遅速に応じて、前
記変位が変化して移動速度が変化し、歩行補助装置１は
使用者の歩行に同一の速度で移動させることができる。
なお、制御装置８は、マイクロコンピュータを用いても
よく、ソフトウエアにより処理しても差し支えなく、ア
ナログ回路により処理しても差し支えない。A displacement in the same direction is detected by the front and rear displacement detectors 34a and 34b based on the displacement generated in the upper frame 32, and an action force proportional to the displacement is obtained by the control device 8. The control device 8 advances the walking assist device 1 by the motor 6a driving the drive wheels 5a, 5b in the same direction in proportion to the acting force. In this way,
Since the walking assist device 1 moves forward, the displacement changes and the moving speed changes in accordance with the slowness of the movement of the walking assist device with respect to the walking speed of the user, and the walking assist device 1 performs the walking of the user. At the same speed.
Note that the control device 8 may use a microcomputer, may be processed by software, or may be processed by an analog circuit.
【００３６】なお、図示していないが、障害物検知用と
しての近接センサを基体２及び使用者支持具３の前部に
設置し、障害物に接近したときに警報を出したり、モー
タ６ａ、６ｂを停止させることで危険を回避させること
ができる。Although not shown, a proximity sensor for detecting an obstacle is installed at the front of the base 2 and the user support 3 to issue an alarm when approaching an obstacle, and to provide a motor 6a, By stopping 6b, danger can be avoided.
【００３７】次に、歩行補助装置の旋回動作を説明す
る。使用者が歩行補助装置の旋回動作を行うためには、
前記上部フレーム３２をひねり、上下軸回りの力のモメ
ントを加えると、弾性部材３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３
３ｄが変形し、前記上部フレーム３２に上下軸回りの回
転変位が発生し、前後方向の変位検出器３４ａと３４ｃ
および３４ｂと３４ｄによりそれぞれ逆向きの変位が検
出される。制御装置８は前記逆向きの変位より力のモメ
ントを演算し、回転速度指令を演算し、相互に駆動車輪
５ａ、５ｂを逆方向に駆動することにより前記力のモメ
ントに比例した回転速度で、且つ歩行補助装置を使用者
の旋回歩行に合わせて旋回させることができる。Next, the turning operation of the walking assist device will be described. In order for the user to turn the walking assist device,
When the upper frame 32 is twisted to apply moment about the force about the vertical axis, the elastic members 33a, 33b, 33c, 3
3d is deformed, and a rotational displacement about the vertical axis is generated in the upper frame 32, and the longitudinal displacement detectors 34a and 34c
And 34b and 34d detect displacements in opposite directions. The control device 8 calculates a moment of force from the displacement in the opposite direction, calculates a rotational speed command, and drives the driving wheels 5a and 5b in opposite directions to rotate at a rotational speed proportional to the moment of the force. In addition, the walking assist device can be turned in accordance with the user's turning walking.
【００３８】本実施形態の歩行補助装置は、使用者から
加えられた力に応じて、前進、旋回動作を行い、使用者
の意図に応じ、使用者の身体状況に応じて歩行補助を行
うことができる。また、変位検出器３４ｃ、３４ｄによ
り、上部フレーム３２の下向きの変位を検出することに
より、使用者から働く上下方向の力を検出することがで
きる。この検出により、傾斜面の歩行する場合は重力の
影響を除く補正制御をおこなったり、使用者が使用者支
持具３に寄りかかっている状態を調べ、リハビリテーシ
ョンの効果を測定することもできる。The walking assist device according to the present embodiment performs a forward movement and a turning operation according to the force applied by the user, and performs walking assistance according to the user's intention and according to the user's physical condition. Can be. Further, by detecting the downward displacement of the upper frame 32 by the displacement detectors 34c and 34d, it is possible to detect the vertical force acting on the user. By this detection, when walking on an inclined surface, correction control excluding the influence of gravity can be performed, and the state of the user leaning on the user support 3 can be checked to measure the effect of rehabilitation.
【００３９】また、上記において、使用者支持具３の変
位検出器３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄを設け、上部
フレーム３２の変位を差動トランス式を用いて使用者か
らの力・トルクを検出する方法を説明したが、その代わ
りに、歪みゲージを用いたポテンショメータ、または渦
電流式ギヤツプセンサ、反射光を用いた光学式センサ、
永久磁石を用いた磁気式センサを用いても差し支えな
い。In the above, the displacement detectors 34a, 34b, 34c, 34d of the user support 3 are provided, and the displacement of the upper frame 32 is detected by the differential transformer type to detect the force / torque from the user. The method was described, but instead, a potentiometer using a strain gauge, or an eddy current gap sensor, an optical sensor using reflected light,
A magnetic sensor using a permanent magnet may be used.
【００４０】このような本実施形態は、下記のような作
用・効果を奏することができる。歩行補助装置は、使用
者支持具を支持する支持部材１１ａ、１１ｂ、１１ｃを
平行リンク機構で構成したので、使用者支持具の床面に
対する傾きが変化せず、その姿勢が安定であり、歩行が
困難な高齢者や障害者などの使用者に対する補助の効果
が十分となる。This embodiment has the following functions and effects. In the walking assist device, since the support members 11a, 11b, and 11c that support the user support device are configured by the parallel link mechanism, the inclination of the user support device with respect to the floor surface does not change, the posture is stable, and the walking is performed. The effect of assistance to users, such as the elderly and the disabled, who have difficulty in achieving the above, is sufficient.
【００４１】また、支持部材１１ａ、１１ｂ、１１ｃが
３点支持となっているので、使用者に働く前後・左右方
向などの力に対する強度・剛性が高まり、装置の安全性
と使用者の安心感が高まる。また、使用者の身長で、起
立した姿勢における使用者支持具の傾きが変化せず使用
者支持具の傾きが使用者の望ましい傾きとなり、使用者
の歩行に対する補助の効果が十分である。Further, since the support members 11a, 11b and 11c are supported at three points, the strength and rigidity against the force acting on the user in the front-rear direction, the left-right direction and the like are increased, and the safety of the apparatus and the sense of security of the user are enhanced. Increase. In addition, the inclination of the user support in the standing posture does not change depending on the height of the user, and the inclination of the user support becomes the desired inclination of the user, and the effect of assisting the user in walking is sufficient.
【００４２】また、昇降に伴い、作用力検出器の傾きが
一定であるので、使用者から作用する力の方向を正確に
検出し、簡単に制御することができるので、制御装置の
コストが安価となる。In addition, since the inclination of the acting force detector is constant as it moves up and down, the direction of the force acting from the user can be accurately detected and easily controlled, so that the cost of the control device is low. Becomes
【００４３】また、使用者支持具が、両持ち支持構造と
なっているので、使用者支持具がたわみがなく、力・ト
ルクの測定精度を向上させ、駆動装置の精度が向上し、
使用者が歩き易くなり、さらに使用者支持具に加わる応
力が小さくなるので、使用者支持具および周辺部材の強
度を大きくする必要がなく、装置が小型化できる。Further, since the user support has a two-sided support structure, the user support does not bend, the accuracy of force / torque measurement is improved, and the accuracy of the driving device is improved.
Since the user can easily walk and the stress applied to the user support is reduced, it is not necessary to increase the strength of the user support and peripheral members, and the apparatus can be downsized.
【００４４】次に、本発明に係る歩行補助装置の〔実施
形態 １〕の変形例を図５を参照して説明する。図５
は、図１の歩行補助装置の変形例の斜視図である。本変
形例は、〔実施形態 １〕の歩行補助装置から使用者支
持具の上部フレームと下部フレーム間に設けた使用者に
よる加圧力の力検出手段および前記力検出手段の信号に
応じて駆動モータを制御する制御部と、前記力検出手段
の信号に応じて歩行補助装置を前進、旋回させる駆動モ
ータを省いたものである。すなわちり、使用者支持具の
上昇は駆動装置で行われるが、歩行補助装置の前進およ
び旋回は、使用者の人力で行われるように構成されてい
る。Next, a modification of the first embodiment of the walking assist device according to the present invention will be described with reference to FIG. FIG.
FIG. 4 is a perspective view of a modified example of the walking assist device in FIG. 1. The present modified example is based on the walking assist device of [Embodiment 1], wherein a means for detecting a force applied by a user provided between an upper frame and a lower frame of a user support and a drive motor in accordance with a signal from the force detecting means And a drive motor for advancing and turning the walking assist device in response to a signal from the force detecting means. That is, the user support is raised by the driving device, but the walking assist device is configured to advance and turn by the human power of the user.
【００４５】本変形例の説明においては、〔実施形態
１〕の歩行補助装置と同様である部分については、煩瑣
となるので、説明を簡略化するようにした。図５に示さ
れているように、歩行補助装置１は、基体２と、前記基
体２に設けられ、当該基体２を移動させる移動用車輪５
ａ’、５ｂ’および従動車輪であるキャスター４ａ、４
ｂと、前記基体２上に少なくとも三本の支持部材１１
ａ、１１ｂ、１１ｃで支持される使用者支持具３ａと、
前記使用支持具３ａを昇降させる伸縮自在なアクチェー
タ１４と、前記アクチェータ１４に昇降指示をする昇降
操作部２２とを備え、前記三本の支持部材１１ａ、１１
ｂ、１１ｃは、前記基体２および前記使用者支持具３ａ
に回動可能に接続され、且つ平行リンクとなるように構
成されていることを特徴とするものである。なお、昇降
操作部２２は、図示では使用者が昇降の際、掴まる使用
者支持具３ａに設けられている取っ手となる棒材２１に
設けられている。In the description of this modified example,
Since the parts similar to those of the walking assist device of [1] are complicated, the description is simplified. As shown in FIG. 5, the walking assist device 1 includes a base 2 and a moving wheel 5 provided on the base 2 to move the base 2.
a ', 5b' and casters 4a, 4 as driven wheels
b, and at least three support members 11 on the base 2
a, a user support 3a supported by 11b, 11c;
The three support members 11a, 11 are provided with an extendable and retractable actuator 14 for raising and lowering the used support 3a, and a lifting operation unit 22 for instructing the actuator 14 to move up and down.
b, 11c are the base 2 and the user support 3a
Are connected so as to be rotatable and are configured to be parallel links. The elevating operation unit 22 is provided on a bar 21 serving as a handle provided on the user support 3a which is gripped when the user moves up and down.
【００４６】前記使用者支持具３ａは、〔実施形態
１〕のように上部フレーム３２と下部フレーム３１の二
つの部材で構成されず、図示する如く、使用者を取り囲
むようにコ字形の一個の部材で形成されている。上記以
外は、〔実施形態 １〕と同様に、前記コ字形の各辺が
前部、右腕部、左腕部となっている。前記コ字形の前
部、右腕部、左腕部の３個所にそれぞれ設けられている
垂設部材１２ａ′、１２ｂ′、１２ｃ′に、それぞれ係
合軸１２ａ、１２ｂ、１２ｃを介して前記支持部材１１
ａ、１１ｂ、１１ｃの上端がそれぞれ回動可能に係合さ
れている。The user support 3a is formed as follows:
1), it is not formed of the two members of the upper frame 32 and the lower frame 31, but is formed of one U-shaped member so as to surround the user as shown in the figure. Except for the above, similarly to [Embodiment 1], each side of the U-shape is a front part, a right arm part, and a left arm part. The supporting members 11 are respectively attached to the hanging members 12a ', 12b', 12c 'provided at three positions of the U-shaped front portion, the right arm portion, and the left arm portion via engagement shafts 12a, 12b, 12c, respectively.
The upper ends of a, 11b, and 11c are rotatably engaged with each other.
【００４７】前記基体２は、詳細な図示を省略したが、
〔実施形態 １〕と同様に、前記使用者支持具３ａに対
応して使用者の足部が前後、左右に移動しやすいよう
に、その足許を取り囲むようにコ字状形に形成されてい
る。前記基体２の上面には立設部材１３ａ′、１３
ｂ′、１３ｃ′が設けられており、前記立設部材１３
ａ′、１３ｂ′、１３ｃ′に、それぞれ前記支持部材１
１ａ、１１ｂ、１１ｃの下端が係合軸１３ａ、１３ｂ、
１３ｃを介して回動可能に係合されている。Although the detailed illustration of the substrate 2 is omitted,
Similarly to [Embodiment 1], the foot of the user is formed in a U-shape so as to surround the foot so that the foot of the user can easily move back and forth, right and left corresponding to the user support 3a. . On the upper surface of the base 2, standing members 13a ', 13a
b 'and 13c' are provided, and the upright member 13 is provided.
a ', 13b' and 13c ', respectively,
The lower ends of 1a, 11b, 11c are engagement shafts 13a, 13b,
13c so as to be rotatable.
【００４８】すなわち、支持部材１１ａ、１１ｂ、１１
ｃがその両端で垂設部材１２ａ′、１２ｂ′、１２ｃ′
および立設部材１３ａ′、１３ｂ′、１３ｃ′と前記係
合軸１２ａ、１２ｂ、１２ｃおよび１３ａ、１３ｂ、１
３ｃを介して前記使用者支持具３を支持されている。前
記支持部材１１ａ、１１ｂ、１１ｃは、〔実施形態
１〕と同様に、平行リンクを構成する条件を充足するよ
うに配設されている。このため、使用者支持具３が常に
平行に移動し、その上面の傾きが変化しないようにな
る。That is, the support members 11a, 11b, 11
c is a vertical member 12a ', 12b', 12c 'at its both ends.
And the standing members 13a ', 13b', 13c 'and the engaging shafts 12a, 12b, 12c and 13a, 13b, 1
The user support 3 is supported via 3c. The support members 11a, 11b, 11c are described in
Like [1], they are arranged so as to satisfy the conditions for forming the parallel link. For this reason, the user support 3 always moves in parallel, and the inclination of the upper surface does not change.
【００４９】前記基体２を移動可能に支持する移動手段
１０ａは、〔実施形態 １〕と異なり、前記基体２の下
方前部には左右一対のキャスター４ａ、４ｂと、前記基
体２の下方後部には左右一対の車輪５ａ’、５ｂ’を備
えている。前記キャスター４ａ、４ｂは、自在に進行方
向の変更及び回転が可能になつている。Unlike [Embodiment 1], the moving means 10a for movably supporting the base 2 has a pair of left and right casters 4a and 4b at a lower front portion of the base 2 and a lower rear portion of the base 2 at a lower rear portion. Is provided with a pair of left and right wheels 5a ', 5b'. The casters 4a and 4b can freely change and rotate the traveling direction.
【００５０】また、前記使用者支持具３と基体２との間
に、〔実施形態 １〕と同様に、該使用者支持具３を昇
降させる駆動手段である伸縮自在な直動アクチュエータ
１４が設けられており、該直動アクチュエータ１４の両
端は、それぞれ係合軸１５、１６により、前記使用者支
持具３に設けられた垂設部材１５ａ′及び基体２に設け
られた立設部材１６ａ′に係合して取付けられている。Further, between the user support 3 and the base 2, an extendable linear motion actuator 14 as a driving means for raising and lowering the user support 3 is provided as in [Embodiment 1]. Both ends of the linear motion actuator 14 are respectively connected to a vertical member 15a 'provided on the user support 3 and a vertical member 16a' provided on the base 2 by engagement shafts 15 and 16, respectively. It is engaged and attached.
【００５１】本変形例の歩行補助装置の昇降機構の動作
を説明する。〔実施形態 １〕の同様であるので図４を
参照して説明する。使用者は、例えば低い姿勢で、掴ま
るための棒状部材である取っ手２１もしくは直接使用者
支持具３に掴まった姿勢で、静止し、且つ高さの低い状
態の歩行補助装置において昇降操作部２２の上昇スイッ
チ（図示せず）を入れる。前記上昇スイッチが入ると、
使用者支持具３と基体２との間に設けられた直動アクチ
ュエータ１４が伸縮することにより、該使用者支持具３
が使用者を取っ手２１に使用者支持具３に掴まらせた姿
勢で上昇する。The operation of the elevating mechanism of the walking assist device according to this modification will be described. Since it is the same as [Embodiment 1], it will be described with reference to FIG. The user is, for example, in a low posture, in a posture in which the handle 21 is a bar-shaped member for grasping, or in a posture directly grasped by the user support 3, and in the walking assist device in a low-height state in a stationary state, the elevating operation unit 22. Switch (not shown) is turned on. When the lift switch is turned on,
When the linear motion actuator 14 provided between the user support 3 and the base 2 expands and contracts, the user support 3
Rises with the user holding the handle 21 on the handle 21.
【００５２】支持部材１１ａ、１１ｂ、１１ｃが平行リ
ンク機構を構成しているので、使用者支持具３が上昇す
るときは、前記取っ手２１及び使用者支持具３は傾斜す
ることなく、円弧状に平行に一定の速度で一定の高さま
で上昇して停止する。従って、使用者は安定した姿勢で
一定の高さ迄、自然な形で引きあげられる。Since the support members 11a, 11b, and 11c form a parallel link mechanism, when the user support 3 is raised, the handle 21 and the user support 3 are not inclined but are formed in an arc shape. It rises to a certain height at a certain speed in parallel and stops. Therefore, the user can be naturally pulled up to a certain height in a stable posture.
【００５３】一定の高さ迄、引きあげられた使用者は、
使用者支持具３のコ字形状の前部、左腕部、右腕部をそ
れぞれ左腕及び右腕で把握する。この場合、引上げられ
る高さを身長に合わせて使用者支持具３の高さを調整す
ることができるようになっているので、楽な姿勢で引き
あげられる。低い姿勢からの引上げについて説明した
が、〔実施形態 １〕と同様に、椅子やベッドから起立
する動作の場合や逆に椅子やベッドに着座するも同様で
ある。また、使用者支持具３を昇降させるときに、傾き
を変化させた方が起立・着座が行いやすい場合、係合軸
の配置をずらし、支持部材１１ａ、１１ｂ、１１ｃに平
行リンク機構の条件を充足しないようにすることもでき
る。The user pulled up to a certain height
The U-shaped front part, left arm part, and right arm part of the user support 3 are grasped by the left arm and the right arm, respectively. In this case, since the height of the user support 3 can be adjusted according to the height to be pulled up according to the height, the user can be pulled up in an easy posture. Although the lifting from a low posture has been described, similarly to [Embodiment 1], the same applies to the case of an operation of standing up from a chair or a bed, and conversely, sitting on a chair or a bed. In addition, when raising and lowering the user support 3, if it is easier to stand and sit by changing the inclination, the arrangement of the engagement shaft is shifted, and the conditions of the parallel link mechanism for the support members 11 a, 11 b, and 11 c are changed. You can also make it unsatisfied.
【００５４】本変形例の歩行補助装置の前進、旋回の動
作は、従来の車輪付き手動式歩行器と同様に人力で行わ
れる。すなわち、使用者が、使用者支持具３に寄りかか
って体重を預け、前向きに力を加えると、車輪５ａ’、
５ｂ’およびキャスター４ａ、４ｂが回転し、歩行補助
装置が前方に移動する。また、使用者支持具をひねり、
上下軸まわりのモーメントを加えると、車輪５ａ’、５
ｂ’およびキャスター４ａ、４ｂが回転するとともに、
キャスター４ａ、４ｂの方向が回転し、歩行補助装置が
旋回する。The forward and turn operations of the walking assist device of the present modification are performed manually as in a conventional manual walker with wheels. That is, when the user leans against the user support 3 to deposit his weight and applies a forward force, the wheels 5a ′,
5b 'and the casters 4a and 4b rotate, and the walking assist device moves forward. In addition, twist user support,
When a moment about the vertical axis is applied, the wheels 5a ', 5
b ′ and the casters 4a, 4b rotate,
The directions of the casters 4a and 4b rotate, and the walking assist device turns.
【００５５】本変形例は、〔実施形態 １〕の作用・効
果の一部とほぼ同様であるが、下記の作用・効果を奏す
る。本変形例の歩行補助装置は、使用者から加えられた
力に応じて、前進、旋回動作を行い、使用者の意図に応
じ、使用者の身体状況に応じて歩行補助を行うことがで
きる。The present modification is almost the same as a part of the operation and effect of [Embodiment 1], but has the following operation and effect. The walking assist device according to the present modification performs forward and turning operations in accordance with the force applied by the user, and can assist walking in accordance with the user's intention and in accordance with the user's physical condition.
【００５６】また、使用者支持具を支持する支持部材１
１ａ、１１ｂ、１１ｃを平行リンク機構で構成したの
で、使用者支持具の床面に対する傾きが変化せず、その
姿勢が安定であり、歩行が困難な高齢者や障害者などの
使用者に対する補助の効果が十分となる。Further, a support member 1 for supporting the user support tool
Since the parallel link mechanisms 1a, 11b, and 11c are used, the inclination of the user support relative to the floor surface does not change, the posture is stable, and assistance is provided for users who have difficulty walking, such as the elderly and the disabled. The effect of is sufficient.
【００５７】また、支持部材１１ａ、１１ｂ、１１ｃで
３点支持となっているので、使用者に働く前後・左右方
向などの力に対する強度・剛性が高まり、装置の安全性
と使用者の安心感が高まる。Further, since the support members 11a, 11b, and 11c provide three-point support, the strength and rigidity against the forces acting on the user in the front-rear direction, the left-right direction, and the like are increased, and the safety of the apparatus and the user's sense of security are enhanced. Increase.
【００５８】また、使用者の身長で、起立した姿勢にお
ける使用者支持具の傾きが変化せず使用者支持具の傾き
が使用者の望ましい傾きとなり、使用者の歩行に対する
補助の効果が損なわれない。Also, the inclination of the user support in the standing position does not change due to the height of the user, and the inclination of the user support becomes the desired inclination of the user, and the effect of assisting the user in walking is impaired. Absent.
【００５９】また、使用者支持具が、両持ち支持構造と
なっているので、使用者支持具がたわみがなく、使用者
が歩き易くなりなる、さらに使用者支持具に加わる応力
が小さくなるので、使用者支持具および周辺部材の強度
を大きくする必要がなく、装置が小型化できる。Further, since the user support has a two-sided support structure, the user support does not bend, the user can easily walk, and the stress applied to the user support decreases. Therefore, it is not necessary to increase the strength of the user support and the peripheral members, and the apparatus can be downsized.
【００６０】[0060]
【発明の効果】本発明の構成によれば、歩行困難な使用
者に対して高い補助効果を有し、且つ小型軽量低コスト
な歩行補助装置を提供できる。According to the structure of the present invention, it is possible to provide a small, lightweight, low-cost walking assist device having a high assisting effect for a user who has difficulty walking.
【図１】本発明の一実施形態に係る歩行補助装置の斜視
図である。FIG. 1 is a perspective view of a walking assist device according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１の実施形態に係る歩行補助装置が備えてい
る力検出手段の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of force detection means provided in the walking assist device according to the embodiment of FIG.
【図３】図１の歩行補助装置において力検出手段の覆部
を除いた側面図である。FIG. 3 is a side view of the walking assist device of FIG. 1 except for a cover of a force detecting unit.
【図４】図１の歩行補助装置の変形例の斜視図FIG. 4 is a perspective view of a modified example of the walking assist device of FIG. 1;
【図５】図４の歩行補助装置の動作説明図である。FIG. 5 is an operation explanatory view of the walking assist device in FIG. 4;
１…歩行補助装置１、２…基体、３、３ａ…使用者支持
具、４ａ、４ｂ…従動車輪、５ａ、５ｂ…駆動車輪、５
ａ’、５ｂ’…移動用輪、６ａ、６ｂ…駆動モータ、７
ａ、７ｂ…ベルト、１０、１０ａ…駆動手段、１１ａ、
１１ｂ、１１ｃ…支持部材、１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、
１３ａ、１３ｂ、１３ｃ…係合軸、１４…アクチェー
タ、２２…昇降操作部、３１…使用者支持具３の下部フ
レーム、３２…使用者支持具３の上部フレーム、３３
ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄ…弾性部材、変位検出器…
３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄ、指標…３５ａ、３５
ｂ、３５ｃ、３５ｄ。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Walking assistance device 1, 2 ... Base, 3, 3a ... User support, 4a, 4b ... Driven wheels, 5a, 5b ... Drive wheels, 5
a ', 5b': wheels for movement, 6a, 6b: drive motor, 7
a, 7b ... belt, 10, 10a ... drive means, 11a,
11b, 11c ... support members, 12a, 12b, 12c,
13a, 13b, 13c: engagement shaft, 14: actuator, 22: elevating operation unit, 31: lower frame of user support 3, 32: upper frame of user support 3, 33
a, 33b, 33c, 33d: elastic member, displacement detector ...
34a, 34b, 34c, 34d, indicators ... 35a, 35
b, 35c, 35d.
Claims (11)
を移動させる第一の駆動手段と、前記基体上に少なくと
も三本の支持部材で支持される使用者支持具と、前記使
用者支持具に設けられた検出手段と、前記使用者支持具
を昇降させる第二の駆動手段と、前記検出手段の信号に
より第一の駆動手段を制御する制御部と、前記第二の駆
動手段に昇降指示をする昇降指示部とを備え、前記三本
の支持部材は、前記基体および前記使用者支持具に回動
可能に接続されて構成されていることを特徴とする歩行
補助装置。1. A base, a first driving means provided on the base and moving the base, a user support supported on the base by at least three support members, and the user support Detecting means provided on the tool, second driving means for raising and lowering the user support tool, a control unit for controlling the first driving means by a signal from the detecting means, and raising and lowering the second driving means. A walking assist device, comprising: a lift instructing unit for giving an instruction, wherein the three support members are rotatably connected to the base and the user support.
を移動させる第一の駆動手段と、前記基体上に少なくと
も三本の支持部材で支持される使用者支持具と、前記使
用者支持具に作用する力を検出する力検出手段と、前記
使用者支持具を昇降させる第二の駆動手段と、前記力検
出手段の信号により第一の駆動手段を制御する制御部
と、前記第二の駆動手段に昇降指示をする昇降指示部と
を備え、前記三本の支持部材は、前記基体および前記使
用者支持具に回動可能に接続されて構成されていること
を特徴とする歩行補助装置。2. A base, a first drive means provided on the base and moving the base, a user support supported on the base by at least three support members, and the user support Force detecting means for detecting a force acting on the tool, second driving means for raising and lowering the user support, a control unit for controlling a first driving means by a signal of the force detecting means, And a lift instructing unit for giving a lift instruction to the driving means, wherein the three support members are rotatably connected to the base and the user support. apparatus.
行補助装置において、前記三本の支持部材は、前記基体
および前記使用者支持具に回動可能に接続して構成さ
れ、且つ平行リンクとなるように構成されていることを
特徴とする歩行補助装置。3. The walking assistance device according to claim 1, wherein the three support members are rotatably connected to the base and the user support, and are parallel to each other. A walking assistance device, which is configured to be a link.
行補助装置において、前記使用者支持具は、コ字状を形
成し、前記コ字状の前部と右側部と左側部でそれぞれの
支持部材により支持させるように構成したことを特徴と
する歩行補助装置。4. The walking assist device according to claim 1, wherein the user support member has a U-shape, and the U-shaped front portion, the right side portion, and the left side portion each have a U shape. A walking assist device characterized by being configured to be supported by the supporting member.
を移動させる移動手段と、前記基体上に少なくとも三本
の支持部材で支持される使用者支持具と、前記使用者支
持具を昇降させる第二の駆動手段と、前記第二の駆動手
段に昇降指示をする昇降指示部とを備え、前記三本の支
持部材は、前記基体および前記使用者支持具に回動可能
に接続されて構成されていることを特徴とする歩行補助
装置。5. A base, a moving means provided on the base and moving the base, a user support supported on the base by at least three support members, and a lifting / lowering of the user support A second driving unit for causing the second driving unit to move up and down and instruct the second driving unit to move up and down. The three support members are rotatably connected to the base and the user support. A walking assistance device characterized by being constituted.
て、 前記三本の支持部材は、前記基体および前記使用者支持
具に回動可能に接続されて、且つ平行リンクとなるよう
に構成されていることを特徴とする歩行補助装置。6. The walking assist device according to claim 5, wherein the three support members are rotatably connected to the base and the user support and are configured to be parallel links. A walking assistance device, characterized by:
行補助装置において、前記使用者支持具は、コ字状を形
成し、前記コ字状の前部と右側部と左側部でそれぞれの
支持部材により支持させるように構成したことを特徴と
する歩行補助装置。7. The walking assist device according to claim 5, wherein the user support member has a U-shape, and the U-shaped front portion, the right-side portion, and the left-side portion each have a U-shape. A walking assist device characterized by being configured to be supported by the supporting member.
行補助装置において、前記使用者支持具を昇降させる第
二の駆動手段は、基体と、使用者支持具あるいは支持部
材に回動可能に接続されており、前記第二の駆動手段が
伸縮することにより前記使用者支持具を昇降させるよう
に構成したことを特徴とする歩行補助装置。8. The walking assist device according to claim 1, wherein the second driving means for raising and lowering the user support is rotatable about the base and the user support or the support member. A walking assistance device, wherein the second driving means expands and contracts to move the user support up and down.
行補助装置において、前記使用者支持具は、前記三本の
支持部材により支持されたコ字状の第一部材と、該コ字
状の第一部材の角部と端部に設けられた複数の弾性部材
と、該複数の弾性部材に支持された第二部材とからな
り、前記力検出手段を前記第一部材と前記第二部材間に
前記弾性部材とは離隔して設けて構成したことを特徴と
する歩行補助装置。9. The walking assist device according to claim 2, wherein the user support device includes a U-shaped first member supported by the three support members, and the U-shaped member. A plurality of elastic members provided at the corners and ends of the first member, and a second member supported by the plurality of elastic members. A walking assist device characterized by being provided between members so as to be separated from the elastic member.
て、 前記力検出手段は、前記第一部材と前記第二部材間の相
対変位を検出するように構成したことを特徴とする歩行
補助装置。10. The walking assist device according to claim 9, wherein the force detecting means is configured to detect a relative displacement between the first member and the second member. .
て、 前記弾性部材は、鉛直方向の剛性に対して水平方向の剛
性が小なるように構成したことを特徴とする歩行補助装
置。11. The walking assist device according to claim 9, wherein the elastic member is configured such that rigidity in a horizontal direction is smaller than rigidity in a vertical direction.
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| JP2000154407A JP3792481B2 (en) | 2000-05-22 | 2000-05-22 | Walking assist device |
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