JP2014185888A - Navigation terminal, method and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ナビゲーション端末、方法およびプログラムに関する。 The present invention relates to a navigation terminal, a method, and a program.
従来、ナビゲーション端末においては、ナビゲーション端末の現在地を特定し、表示部に表示された地図上で現在地を案内する機能を実現可能に構成されていることが一般的である。ナビゲーション端末の現在地を特定するためには、ナビゲーション端末の移動軌跡を特定するために移動速度を参照することが一般的である。移動速度は種々の情報に基づいて特定可能であり、例えば、特許文献１においては、歩行者や車両等の移動体が移動する際の振動の振幅および周期を検出し、当該振幅および周期から移動体の移動速度を推定する技術が開示されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, a navigation terminal is generally configured to be able to specify a current location of a navigation terminal and implement a function for guiding the current location on a map displayed on a display unit. In order to specify the current location of the navigation terminal, it is common to refer to the movement speed in order to specify the movement locus of the navigation terminal. The moving speed can be specified based on various information. For example, in Patent Document 1, the amplitude and period of vibration when a moving body such as a pedestrian or a vehicle moves is detected, and the movement is performed from the amplitude and period. A technique for estimating the moving speed of a body is disclosed.
上述した従来技術においては、複数の変速段を有する変速機で変速段を変更可能な車両の車速を推定することが困難であった。すなわち、複数の変速段を有する変速機で変速段を変更可能な車両においては、振動と車速との関係が一対一ではないため、単に振動と車速とを対応づけたとしても車速を推定することはできない。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、複数の変速段を有する変速機で変速段を変更可能な車両の車速を推定することが可能な技術を提供することを目的とする。
In the above-described prior art, it has been difficult to estimate the vehicle speed of a vehicle that can change the shift speed with a transmission having a plurality of shift speeds. That is, in a vehicle that can change the gear stage with a transmission having a plurality of gear stages, the relationship between the vibration and the vehicle speed is not one-to-one, and therefore the vehicle speed is estimated even if the vibration and the vehicle speed are simply associated. I can't.
The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a technique capable of estimating the vehicle speed of a vehicle that can change the shift speed with a transmission having a plurality of shift speeds.
前記の目的を達成するため、本発明においては、ＧＰＳ信号に基づいて現在地を特定するナビゲーション端末であって、ナビゲーション端末が車両で利用されている場合におけるナビゲーション端末の振動を検出する振動検出手段と、ナビゲーション端末の振動と車両の車速との関係を車両の変速段毎に規定した対応関係情報を取得する対応関係情報取得手段と、ＧＰＳ信号の受信状況が悪化している悪化期間の直前の期間において、車両の車速である参照車速をＧＰＳ信号に基づいて取得し、振動検出手段によって検出されたナビゲーション端末の振動を参照振動として取得する参照値取得手段と、車両が参照車速で走行することによってナビゲーション端末が参照振動で振動する変速段である参照変速段を対応関係情報に基づいて取得する変速段取得手段と、参照変速段と対応関係情報と悪化期間において前記振動検出手段によって検出されたナビゲーション端末の振動とに基づいて、悪化期間における車両の車速を推定する車速推定手段と、を備えるナビゲーション端末を構成する。 In order to achieve the above object, according to the present invention, a navigation terminal that identifies a current location based on a GPS signal, and a vibration detection unit that detects vibration of the navigation terminal when the navigation terminal is used in a vehicle, Correspondence information acquisition means for acquiring correspondence information defining the relationship between the vibration of the navigation terminal and the vehicle speed for each shift stage of the vehicle, and a period immediately before the deterioration period when the reception status of the GPS signal is deteriorated The reference vehicle speed, which is the vehicle speed of the vehicle, is acquired based on the GPS signal, the reference value acquisition means for acquiring the vibration of the navigation terminal detected by the vibration detection means as the reference vibration, and the vehicle traveling at the reference vehicle speed The navigation terminal obtains a reference shift stage that is a shift stage that vibrates by reference vibration based on the correspondence information. Vehicle speed estimation means for estimating the vehicle speed of the vehicle in the deterioration period based on the shift speed acquisition means, reference gear speed, correspondence information, and vibration of the navigation terminal detected by the vibration detection means in the deterioration period. Configure the navigation terminal.
すなわち、ナビゲーション端末においては、ＧＰＳ信号に基づいて現在地を特定可能であるが、ＧＰＳ信号の受信状況が悪化している場合にはＧＰＳ信号に基づいて現在地を特定することができない。そこで、ＧＰＳ信号の受信状況が悪化している悪化期間における車両の車速を推定するため、当該悪化期間の直前の期間におけるＧＰＳ信号に基づいて車両の車速である参照車速を取得し、当該悪化期間の直前の期間において振動検出手段によって検出されたナビゲーション端末の振動を参照振動として取得する。さらに、参照車速および参照振動に基づいて悪化期間の直前の期間における変速段である参照変速段を取得する。そして、悪化期間の変速段も参照変速段であると見なし、参照変速段と、悪化期間におけるナビゲーション端末の振動とをキーにして対応関係情報を参照することにより、悪化期間における車速を推定する。 That is, in the navigation terminal, the current location can be specified based on the GPS signal, but the current location cannot be specified based on the GPS signal when the reception status of the GPS signal is deteriorated. Therefore, in order to estimate the vehicle speed of the vehicle during the deterioration period in which the reception status of the GPS signal has deteriorated, a reference vehicle speed that is the vehicle speed of the vehicle is acquired based on the GPS signal in the period immediately before the deterioration period, and the deterioration period The vibration of the navigation terminal detected by the vibration detecting means in the period immediately before is acquired as a reference vibration. Further, a reference shift stage that is a shift stage in the period immediately before the deterioration period is acquired based on the reference vehicle speed and the reference vibration. Then, the shift speed in the deterioration period is also regarded as the reference shift speed, and the vehicle speed in the deterioration period is estimated by referring to the correspondence information using the reference shift speed and the vibration of the navigation terminal in the deterioration period as keys.
この結果、ＧＰＳ信号の受信状況が悪化している場合であっても、車両の車速を推定することができる。従って、当該車両の車速から現在地の推移を推定することも可能であり、ＧＰＳ信号の受信状況が悪化している場合に、現在地を更新し続けることも可能になる。 As a result, the vehicle speed of the vehicle can be estimated even when the GPS signal reception status is deteriorated. Accordingly, it is possible to estimate the transition of the current location from the vehicle speed of the vehicle, and it is possible to continue to update the current location when the reception status of the GPS signal is deteriorated.
ここで、振動検出手段は、ナビゲーション端末が車両で利用されている場合におけるナビゲーション端末の振動を検出することができればよい。振動の検出は、振動自体を検出することによって実現しても良いし、振動に応じて変化する物理量を検出することによって実現しても良い。前者としては、振動の振幅や周期を検出する構成を採用可能であり、後者としては、例えば、ジャイロセンサや加速度センサ等の出力値を振動の検出値として取得する構成を採用可能である。 Here, the vibration detection means only needs to be able to detect the vibration of the navigation terminal when the navigation terminal is used in a vehicle. The detection of the vibration may be realized by detecting the vibration itself, or may be realized by detecting a physical quantity that changes according to the vibration. As the former, a configuration for detecting the amplitude and period of vibration can be adopted, and as the latter, for example, a configuration for obtaining an output value of a gyro sensor, an acceleration sensor or the like as a vibration detection value can be adopted.
対応関係情報取得手段は、ナビゲーション端末の振動と車両の車速との関係を車両の変速段毎に規定した対応関係情報を取得することができればよい。すなわち、車両内に存在するナビゲーション端末（所定の支持部によって車両に支持されていることが好ましい）に車両の振動が伝達されると、当該ナビゲーション端末が振動するため、当該振動を振動検出手段で検出し、車両の車速を特定すれば、ナビゲーション端末の振動と車両の車速との対応関係を規定することができる。そして、変速段が同一である場合には当該対応関係には再現性があると考えられる。従って、変速段毎にナビゲーション端末の振動と車両の車速との対応関係を規定すれば、変速段とナビゲーション端末の振動とから車両の車速を推定することが可能になる。 The correspondence relationship information acquisition means only needs to be able to acquire correspondence relationship information that defines the relationship between the vibration of the navigation terminal and the vehicle speed for each gear stage of the vehicle. That is, when the vibration of the vehicle is transmitted to a navigation terminal (preferably supported by the vehicle by a predetermined support portion) existing in the vehicle, the navigation terminal vibrates. If the vehicle speed of the vehicle is detected and the vehicle speed is specified, the correspondence between the vibration of the navigation terminal and the vehicle speed of the vehicle can be defined. And when the gear stage is the same, it is considered that the corresponding relationship has reproducibility. Therefore, if the correspondence relationship between the vibration of the navigation terminal and the vehicle speed of the vehicle is defined for each shift stage, the vehicle speed of the vehicle can be estimated from the shift stage and the vibration of the navigation terminal.
参照値取得手段は、ＧＰＳ信号の受信状況が悪化している悪化期間の直前の期間において、車両の車速である参照車速をＧＰＳ信号に基づいて取得し、悪化期間の直前の期間において振動検出手段によって検出されたナビゲーション端末の振動を参照振動として取得することができればよい。すなわち、悪化期間においては、ＧＰＳ信号に基づいて車速を特定することができないため、悪化期間における車速の推定を行えるようにするため、ＧＰＳ信号の受信状況が悪化している悪化期間の直前の期間における車速を参照車速として取得し、悪化期間の直前の期間における振動を参照振動として取得する。 The reference value acquisition means acquires the reference vehicle speed, which is the vehicle speed of the vehicle, based on the GPS signal in the period immediately before the deterioration period in which the reception status of the GPS signal is deteriorated, and the vibration detection means in the period immediately before the deterioration period. It is sufficient that the vibration of the navigation terminal detected by the above can be acquired as the reference vibration. That is, in the deterioration period, since the vehicle speed cannot be specified based on the GPS signal, the period immediately before the deterioration period in which the reception status of the GPS signal is deteriorated so that the vehicle speed can be estimated in the deterioration period. Is acquired as the reference vehicle speed, and the vibration in the period immediately before the deterioration period is acquired as the reference vibration.
なお、ＧＰＳ信号の受信状況が悪化している状況は、ＧＰＳ信号が少なくとも１個のＧＰＳ衛星から受信できない状況やマルチパス等の影響でＧＰＳ信号から信頼度の高い解析ができない状況が挙げられる。すなわち、ＧＰＳ信号に基づいて現在地を取得できない状況やＧＰＳ信号に基づいて取得される現在地が信頼度の低い状態である状況を、ＧＰＳ信号の受信状況が悪化している状況と定義すれば良い。このような状況としては、車両がトンネル内に存在する状況や、車両が高い建築物に囲まれた道路上に存在する状況等が挙げられる。 Note that the situation in which the reception status of the GPS signal has deteriorated includes a situation in which the GPS signal cannot be received from at least one GPS satellite, and a situation in which a highly reliable analysis cannot be performed from the GPS signal due to the influence of multipath or the like. That is, a situation where the current location cannot be acquired based on the GPS signal or a situation where the current location acquired based on the GPS signal is in a low reliability state may be defined as a situation where the reception status of the GPS signal is deteriorated. Examples of such a situation include a situation where a vehicle exists in a tunnel, a situation where a vehicle exists on a road surrounded by high buildings, and the like.
参照変速段取得手段は、車両が参照車速で走行することによってナビゲーション端末が参照振動で振動する変速段である参照変速段を対応関係情報に基づいて取得することができればよい。すなわち、参照車速と参照振動とをキーにして対応関係情報を参照することによって、ＧＰＳ信号の受信状況が悪化している悪化期間における変速段を推定して参照変速段とすることができればよい。複数の変速段を有する変速機で変速段を変更可能な車両においては、ＧＰＳ信号の受信状況が悪化している悪化期間で車速と変速段との双方が不明であると、当該悪化期間において車速と変速段とを推定することができない。また、悪化期間において車速は大きく変動し得る。そこで、悪化期間の直前における変速段に基づいて取得された参照振動が悪化期間においても維持されていると見なすことで、悪化期間の車速を推定できるように構成されていればよい。 The reference shift speed acquisition means only needs to be able to acquire the reference shift speed, which is the shift speed at which the navigation terminal vibrates with the reference vibration as the vehicle travels at the reference vehicle speed, based on the correspondence information. That is, it is only necessary to estimate the gear position during the deterioration period in which the reception status of the GPS signal is deteriorating and use it as the reference gear position by referring to the correspondence relationship information using the reference vehicle speed and the reference vibration as keys. In a vehicle in which the gear position can be changed by a transmission having a plurality of gear speeds, if both the vehicle speed and the gear speed are unknown during the deterioration period in which the reception status of the GPS signal is deteriorated, the vehicle speed is reduced during the deterioration period. And the gear position cannot be estimated. Further, the vehicle speed can fluctuate greatly during the deterioration period. Therefore, it is only necessary to be configured so that the vehicle speed in the deterioration period can be estimated by assuming that the reference vibration acquired based on the shift stage immediately before the deterioration period is maintained in the deterioration period.
車速推定手段は、参照変速段と対応関係情報と悪化期間において前記振動検出手段によって検出されたナビゲーション端末の振動とに基づいて、悪化期間における車両の車速を推定することができればよい。すなわち、悪化期間における変速段が参照変速段であると見なし、当該悪化期間に検出されたナビゲーション端末の振動が参照変速段において発生する車速を対応関係情報から特定し、車両の車速であると推定することができればよい。 The vehicle speed estimation means only needs to be able to estimate the vehicle speed of the vehicle during the deterioration period based on the reference shift speed, the correspondence information, and the vibration of the navigation terminal detected by the vibration detection means during the deterioration period. That is, the shift stage in the deterioration period is regarded as the reference shift stage, and the vehicle speed at which the vibration of the navigation terminal detected in the deterioration period is generated in the reference shift stage is determined from the correspondence information, and is estimated to be the vehicle speed of the vehicle. I can do it.
対応関係情報を規定するための手法としては、種々の手法を採用可能であり、ナビゲーション端末の運用前に予め変速段毎の車速と振動との関係を測定することで規定しても良いし、ナビゲーション端末の運用過程でこれらの関係を規定しても良い。後者としては、例えば、振動検出手段によって検出されたナビゲーション端末の振動と、ＧＰＳ信号に基づいて取得された車両の車速との分布を複数のグループに分類し、同一のグループに分類されるナビゲーション端末の振動と車両の車速との関係は、同一の変速段で実現されると見なす構成を採用可能である。 As a method for defining the correspondence information, various methods can be adopted, and it may be defined by measuring the relationship between the vehicle speed and vibration for each shift stage in advance before the operation of the navigation terminal, These relationships may be defined in the operation process of the navigation terminal. As the latter, for example, a navigation terminal that classifies the distribution of the vibration of the navigation terminal detected by the vibration detection means and the vehicle speed of the vehicle acquired based on the GPS signal into a plurality of groups and is classified into the same group. It is possible to adopt a configuration that assumes that the relationship between the vibration of the vehicle and the vehicle speed of the vehicle is realized at the same shift speed.
すなわち、車速と振動との関係は、変速段が同一であれば類似しているが、変速段が異なる場合には非類似となる。従って、振動検出手段によって検出されたナビゲーション端末の振動と、ＧＰＳ信号に基づいて取得された車両の車速との分布において、振動と車速とが類似している組については同一のグループに分類し、非類似である場合には異なるグループに分類されるように解析すれば、同一のグループに分類されるナビゲーション端末の振動と車両の車速との関係は、同一の変速段で実現されると見なすことができる。この構成によれば、ナビゲーション端末の運用開始後に対応関係情報を規定することが可能になる。従って、ナビゲーション端末の使用環境（例えば、車種など）に適した対応関係情報を容易に規定することが可能である。 In other words, the relationship between the vehicle speed and the vibration is similar if the gears are the same, but is not similar if the gears are different. Therefore, in the distribution of the vibration of the navigation terminal detected by the vibration detection means and the vehicle speed of the vehicle acquired based on the GPS signal, the groups in which the vibration and the vehicle speed are similar are classified into the same group, If they are dissimilar and analyzed so that they are classified into different groups, the relationship between the vibration of the navigation terminal and the vehicle speed of the vehicle that are classified into the same group is considered to be realized at the same gear stage. Can do. According to this configuration, it is possible to define the correspondence information after the operation of the navigation terminal is started. Therefore, it is possible to easily specify the correspondence information suitable for the environment in which the navigation terminal is used (for example, vehicle type).
さらに、回転体の回転力によって車両を駆動する駆動装置の回転数とナビゲーション端末の振動との関係と、変速段毎の回転数と車両の車速との関係から対応関係情報を取得する構成としても良い。すなわち、回転数とナビゲーション端末の振動との関係は、変速段に依存しない場合がある。そして、変速段毎の回転数と車両の車速との関係は、車種毎の仕様として予め明らかになっている場合が多い。従って、回転数とナビゲーション端末の振動との関係が変速段に依存しない場合においては、回転数とナビゲーション端末の振動との関係を測定すれば、仕様に基づいて車速と振動との関係である対応関係情報を規定することが可能になり、容易に対応関係情報を規定することができる。なお、ここで車両を駆動する回転体は、内燃機関やモータ等が想定される。 Furthermore, it is also possible to obtain correspondence information from the relationship between the rotational speed of the driving device that drives the vehicle by the rotational force of the rotating body and the vibration of the navigation terminal, and the relationship between the rotational speed for each gear and the vehicle speed. good. That is, the relationship between the rotational speed and the vibration of the navigation terminal may not depend on the gear position. In many cases, the relationship between the number of rotations at each gear position and the vehicle speed is made clear in advance as a specification for each vehicle type. Therefore, when the relationship between the rotational speed and the vibration of the navigation terminal does not depend on the shift speed, if the relationship between the rotational speed and the vibration of the navigation terminal is measured, the relationship between the vehicle speed and the vibration is based on the specification. It becomes possible to define the relationship information, and the correspondence information can be easily defined. In addition, the internal combustion engine, a motor, etc. are assumed as the rotary body which drives a vehicle here.
さらに、悪化期間におけるナビゲーション端末の振動の時間変化率が閾値以上である場合に参照変速段が変化したと見なし、変化後の変速段と対応関係情報と悪化期間において振動検出手段によって検出されたナビゲーション端末の振動とに基づいて車両の車速を推定する構成としても良い。すなわち、変速段を変化させると、回転体の回転数が変化するため、回転数に対応する振動も変化する。この変化は、通常の車両の加減速で発生する回転数の変化よりも大きいため、悪化期間におけるナビゲーション端末の振動の時間変化率が大きい場合には変速段が変化したと見なすことができる。 Further, when the temporal change rate of the vibration of the navigation terminal during the deterioration period is equal to or greater than the threshold value, the reference shift stage is considered to have changed, and the detected shift stage and correspondence information and the navigation detected by the vibration detection means during the deterioration period It is good also as a structure which estimates the vehicle speed of a vehicle based on the vibration of a terminal. That is, when the gear position is changed, the rotational speed of the rotating body changes, and the vibration corresponding to the rotational speed also changes. Since this change is larger than the change in the rotational speed generated by normal vehicle acceleration / deceleration, it can be considered that the gear position has changed when the time change rate of the vibration of the navigation terminal during the deterioration period is large.
そこで、変速段が変化したと見なせる程度のナビゲーション端末の振動の時間変化率を予め閾値として設定しておけば、悪化期間におけるナビゲーション端末の振動の時間変化率が閾値以上である場合に参照変速段が変化したと見なすことができる。また、変速段の時間変化率の大きさに応じて変化後の変速段も推定することができる。従って、変化後の変速段と悪化期間において振動検出手段によって検出されたナビゲーション端末の振動とをキーにして対応関係情報を参照すれば、変速段が変化した後の車速を推定することができる。 Therefore, if the time change rate of the vibration of the navigation terminal that can be regarded as a change in the gear stage is set in advance as a threshold value, the reference shift speed is set when the time change rate of the vibration of the navigation terminal in the deterioration period is equal to or greater than the threshold value. Can be considered changed. Further, it is also possible to estimate the speed change stage according to the magnitude of the time change rate of the speed change stage. Therefore, the vehicle speed after the shift stage can be estimated by referring to the correspondence information using the shift stage after the change and the vibration of the navigation terminal detected by the vibration detection means during the deterioration period as keys.
さらに、本発明のようにＧＰＳ信号の悪化期間の直前の期間における参照車速と参照振動とに基づいて悪化期間における参照変速段を推定し、参照変速段と悪化期間の振動とに基づいて車両の車速を推定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。 Further, as in the present invention, the reference shift speed in the deterioration period is estimated based on the reference vehicle speed and the reference vibration in the period immediately before the GPS signal deterioration period, and the vehicle speed is determined based on the reference shift speed and the vibration in the deterioration period. The method for estimating the vehicle speed can also be applied as a program or method. In addition, the system, program, and method as described above may be realized as a single device, or may be realized by using components shared with each unit provided in the vehicle when realized by a plurality of devices. It can be assumed and includes various aspects. For example, it is possible to provide a navigation system, method, and program including the above-described devices. Further, some changes may be made as appropriate, such as a part of software and a part of hardware. Furthermore, the invention can be realized as a recording medium for a program for controlling the system. Of course, the software recording medium may be a magnetic recording medium, a magneto-optical recording medium, or any recording medium to be developed in the future.
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション端末の構成：
（２）車速推定処理：
（３）他の実施形態：
Here, embodiments of the present invention will be described in the following order.
(1) Configuration of navigation terminal:
(2) Vehicle speed estimation processing:
(3) Other embodiments:
（１）ナビゲーション端末の構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかるナビゲーション端末１０として機能する携帯端末の構成を示すブロック図である。ナビゲーション端末１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２０を備えており、制御部２０は、当該ＲＯＭや記録媒体３０に記録された所望のプログラムを実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１を実行可能である。当該ナビゲーションプログラム２１は、ナビゲーション端末１０の現在地（すなわち、ナビゲーション端末１０が使用されている車両の現在地）を特定し、表示部に当該現在地が含まれる地図を表示する機能と、利用者が指定した出発地から目的地までの予定経路を探索し、予定経路に沿って利用者を目的地まで案内する機能とを制御部２０に実現させることができる。すなわち、携帯端末においてナビゲーションプログラム２１が実行されることにより、携帯端末はナビゲーション端末１０として機能する。
(1) Configuration of navigation terminal:
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a mobile terminal that functions as a
なお、本実施形態にかかるナビゲーション端末１０においては、上述のようにＲＯＭや記録媒体３０に所望のプログラムを記録して制御部２０で実行することができる。従って、ナビゲーション機能以外の多種の機能（例えば、通話機能やメール送受信機能、文書編集機能等）を実行することができる。さらに、本実施形態にかかるナビゲーション端末１０は、可搬性のある端末であり、利用者が身につけて運ぶことが可能であるとともに、車両に固定された支持部に取り付けることも可能である。本実施形態は、ナビゲーション端末１０が車両に固定された支持部に支持された状態で実施されることが好ましい。ここでは、複数の変速段を有する変速機で変速段を変更可能な車両に固定された支持部に、ナビゲーション端末１０が支持された状態を想定して実施形態を説明する。
In the
本実施形態にかかるナビゲーション端末１０は、ＧＰＳ受信部４１とジャイロセンサ４２とユーザＩ／Ｆ部４３とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介してナビゲーション端末１０の現在地を算出するための信号を出力する。制御部２０は、当該ＧＰＳ受信部４１の出力信号に基づいてナビゲーション端末１０の現在地を取得する。また、制御部２０は、ＧＰＳ衛星からの電波に基づいて異なる時刻において取得された複数の現在地の移動速度からナビゲーション端末１０の移動速度（ナビゲーション端末１０とともに移動する車両の車速）を特定する処理や、当該複数の現在地からナビゲーション端末１０の移動軌跡を特定し、現在地を地図上の道路と一致させるマップマッチング処理を実行することも可能である。
The
ジャイロセンサ４２は、ナビゲーション端末１０の３次元空間内での旋回についての角加速度を検出する３軸ジャイロセンサであり、ナビゲーション端末１０の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得してナビゲーション端末１０の向きを取得する。当該ジャイロセンサ４２は、ナビゲーションプログラム２１によるナビゲーション端末１０の現在地特定に利用され、また、ナビゲーションプログラム２１以外の種々のプログラムにも利用される。例えば、画像表示プログラムにおいて、ナビゲーション端末１０の姿勢に応じて表示部に表示する画像の向きを変更すために利用される。
The
さらに、本実施形態において、ジャイロセンサ４２は、ナビゲーション端末１０の振動を検出するセンサとして使用される。すなわち、ナビゲーション端末１０が支持された車両において走行に伴う振動が発生すると、ナビゲーション端末１０の支持部を介して振動がナビゲーション端末１０に伝達され、伝達された振動に応じてジャイロセンサ４２の出力値が変動する。従って、ジャイロセンサ４２の出力値を振動の検出値と見なすことができ、制御部２０は、ジャイロセンサ４２の出力値を振動の検出値として取得する。むろん、ジャイロセンサ４２の出力値はナビゲーション端末１０の姿勢が車両の進行方向に応じて変化することに伴って変動するため、当該進行方向に応じた変化とナビゲーション端末１０の振動とを区別するために、出力値に所定の処理（ハイパスフィルタ等）を行って、振動を示す検出値を取得することが好ましい。
Further, in the present embodiment, the
ユーザＩ／Ｆ部４３は、利用者の指示を入力し、また利用者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。ユーザＩ／Ｆ部４３は制御信号を制御部２０から受信し、各種案内を行うための画像をタッチパネルディスプレイに表示し、各種案内を行うための出力音をスピーカーから出力する。また、ユーザＩ／Ｆ部４３は、タッチパネルを介した入力内容を示す信号を制御部２０に送信し、制御部２０は当該信号に基づいて利用者の操作内容を特定する。
The user I /
記録媒体３０には地図情報３０ａが予め記録されている。地図情報３０ａは、道路区間の端点に対応するノードの位置等を示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ等を含んでいる。また、記録媒体３０には、ナビゲーション端末１０をナビゲーション端末として運用する過程で、ナビゲーション端末の振動と車両の車速との関係を車両の変速段毎に規定した対応関係情報３０ｂが記録される。
図２Ｂは、対応関係情報３０ｂの例を模式的に示す図である。同図においては、横軸をジャイロセンサ４２の出力値、縦軸を車速（ｋｍ／ｈ）としたグラフ上に曲線でナビゲーション端末の振動と車両の車速との関係を示している。また、同図においては、複数の曲線でナビゲーション端末の振動と車両の車速との関係を示しており、太い実線が５速、細い二点鎖線が４速、細い一点鎖線が３速、細い破線が２速、細い実線が１速である。すなわち、ナビゲーション端末の振動と車両の車速との関係は、変速段毎に異なる曲線で示される関係となっており各曲線を示す情報（値同士の関係を示すテーブルや関数の情報）が対応関係情報３０ｂとして定義され、記録媒体３０に記録される。
FIG. 2B is a diagram schematically illustrating an example of the correspondence relationship information 30b. In the figure, the relationship between the vibration of the navigation terminal and the vehicle speed is shown as a curve on a graph with the horizontal axis representing the output value of the
以上のように、ナビゲーション端末１０においては、ＧＰＳ信号受信部４１が出力するＧＰＳ信号に基づいて現在地を特定可能であるが、ＧＰＳ信号の受信状況が悪化している悪化期間においてはＧＰＳ信号に基づいて車両の現在地を特定することができない。そこで、本実施形態においては、他の手法によって悪化期間における車両の現在地を特定する。ナビゲーションプログラム２１は、当該悪化期間における車両の車速を推定して現在地を特定する機能を備えており、振動検出部２１ａと対応関係情報取得部２１ｂと参照値取得部２１ｃと参照変速段取得部２１ｄと車速推定部２１ｅとによって当該機能を実現する。
As described above, in the
振動検出部２１ａは、ナビゲーション端末１０が車両で利用されている場合におけるナビゲーション端末１０の振動を検出する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、ジャイロセンサ４２の出力値を、ナビゲーション端末１０の振動を示す検出値として取得する。
The vibration detection unit 21a is a program module that causes the
対応関係情報取得部２１ｂは、ナビゲーション端末１０の振動と車両の車速との関係を車両の変速段毎に規定した対応関係情報３０ｂを取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、車両内に存在するナビゲーション端末１０に車両の振動が伝達されると、当該ナビゲーション端末１０が振動するため、当該振動を予め検出し、そのときの車両の車速を特定すれば、ナビゲーション端末１０の振動と車両の車速との対応関係を予め規定することができる。そして、変速段が同一である場合に当該対応関係には再現性があると考えられる。
The correspondence
従って、変速段毎にナビゲーション端末１０の振動と車両の車速との対応関係を規定すれば、変速段とナビゲーション端末１０の振動とから車両の車速を推定することが可能になる。そこで、本実施形態において、制御部２０は、ナビゲーション端末１０の運用過程において対応関係情報３０ｂを規定する。具体的には、制御部２０は、車速を推定する処理を行う前に、ナビゲーション端末１０の振動と車両の車速との履歴から対応関係情報３０ｂを生成し、記録媒体３０に記録する処理を実行する。すなわち、制御部２０は、振動検出部２１ａの処理によって取得されたジャイロセンサ４２の出力値がナビゲーション端末１０の振動を示すとみなし、ＧＰＳ受信部４１の出力信号が示す現在地の移動速度が車両の車速であると見なして、ナビゲーション端末１０の振動と車両の車速とを対応づけた走行履歴を記録媒体３０に記録する。そして、走行履歴が規定量以上蓄積されると、制御部２０は、ナビゲーション端末１０の振動と車両の車速との分布を複数のグループに分類する。
Therefore, if the correspondence relationship between the vibration of the
図２Ｂにおいては、ナビゲーション端末１０の振動と車両の車速との実測値の例をグラフ上にプロットしている。すなわち、車速と振動との関係は、変速段が同一であれば類似しているが、変速段が異なる場合には非類似となる。従って、ジャイロセンサ４２によって検出されたナビゲーション端末１０の振動と、ＧＰＳ信号に基づいて取得された車両の車速との分布において、振動と車速とが類似している組については同一のグループに分類し、非類似である場合には異なるグループに分類されるように解析すれば、同一のグループに分類されるナビゲーション端末１０の振動と車両の車速との関係は、同一の変速段で実現されると見なすことができる。そこで、制御部２０は、グラフ上で近距離に分布するナビゲーション端末１０の振動と車両の車速との組み合わせを同一のグループに分類する処理を行い、車両の変速機の変速段の数と同一の数のグループを定義する。
In FIG. 2B, an example of actual measurement values of the vibration of the
そして、制御部２０は、同一のグループに分類されるナビゲーション端末１０の振動と車両の車速との関係は、同一の変速段で実現されると見なし、変速段毎のナビゲーション端末１０の振動と車両の車速との関係を定義する。当該関係は例えば、最小二乗法等を利用して変速段毎のナビゲーション端末１０の振動と車両の車速との関係を最も良く記述する関数を求めるなどして実現可能である。変速段毎のナビゲーション端末１０の振動と車両の車速との関係が規定されると、当該関係を示す対応関係情報３０ｂが記録媒体３０に記録される。以上の構成によれば、ナビゲーション端末１０の運用開始後に対応関係情報３０ｂを規定することが可能になる。従って、ナビゲーション端末１０の使用環境（例えば、車種など）に適した対応関係情報３０ｂを容易に規定することが可能である。
And the
参照値取得部２１ｃは、ＧＰＳ信号の受信状況が悪化している悪化期間の直前の期間において、車両の車速である参照車速をＧＰＳ信号に基づいて取得し、悪化期間の直前の期間において振動検出部２１ａの処理によって検出されたナビゲーション端末１０の振動を参照振動として取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、ＧＰＳ信号受信部４１が出力するＧＰＳ信号の受信状況は、ＧＰＳ信号が少なくとも１個のＧＰＳ衛星から受信できない状況やマルチパス等の影響でＧＰＳ信号から信頼度の高い解析ができない状況になるなどして悪化する場合がある。例えば、車両がトンネル内に存在する場合や、車両が高い建築物に囲まれた道路上に存在する場合に、このような状況となる。
The reference
このような場合、ＧＰＳ信号に基づいて現在地を取得できない状況やＧＰＳ信号に基づいて取得される現在地が信頼度の低い状態である状況となり得る。そこで、本実施形態においては、ＧＰＳ信号の受信状況（受信強度等）に基づいて、ＧＰＳ信号に基づいて現在地を取得できない状況やＧＰＳ信号に基づいて取得される現在地が信頼度の低い状態である状況をＧＰＳ信号の受信状況が悪化している状況と定義する。従って、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１が出力するＧＰＳ信号の受信状況が予め定義された状況であれば、悪化期間であると判定することができる。
In such a case, the current location cannot be acquired based on the GPS signal, or the current location acquired based on the GPS signal may be in a state of low reliability. Therefore, in the present embodiment, the situation where the current location cannot be acquired based on the GPS signal or the current location acquired based on the GPS signal is in a state of low reliability based on the reception status (reception strength or the like) of the GPS signal. The situation is defined as a situation where the GPS signal reception situation is getting worse. Therefore, the
そして、当該悪化期間においては、ＧＰＳ信号に基づいて車速を特定することができない。そこで、制御部２０は、悪化期間における車速の推定を行えるようにするため、参照値取得部２１ｃの処理により、ＧＰＳ信号の受信状況が悪化している悪化期間の直前の期間における車速を参照車速として取得し、悪化期間の直前の期間における振動を参照振動として取得する。
And in the said deterioration period, a vehicle speed cannot be specified based on a GPS signal. Therefore, in order to enable estimation of the vehicle speed during the deterioration period, the
具体的には、制御部２０は、ＧＰＳ信号に基づいて悪化期間であると判定された場合にその時刻を走行履歴として記録媒体３０に記録する。また、本実施形態においては、振動検出部２１ａの処理によって取得されたジャイロセンサ４２の出力値が示すナビゲーション端末１０の振動と、ＧＰＳ受信部４１の出力信号が示す現在地の移動速度（車両の車速）とを走行履歴として記録媒体３０に記録している。そこで、制御部２０は、走行履歴に基づいて、悪化期間と判定された時刻の直前であり、かつ、悪化期間と判定されていなかった期間内の走行履歴から車両の車速およびナビゲーション端末１０の振動を特定し（例えば平均値等）、前者を参照車速、後者を参照振動として取得する。
Specifically, when it is determined that the deterioration period is based on the GPS signal, the
参照変速段取得部２１ｄは、車両が参照車速で走行することによってナビゲーション端末１０が参照振動で振動する変速段である参照変速段を対応関係情報３０ｂに基づいて取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、複数の変速段を有する変速機で変速段を変更可能な車両においては、ＧＰＳ信号の受信状況が悪化している悪化期間で車速と変速段との双方が不明であると、当該悪化期間において車速と変速段とを推定することができない。また、悪化期間において車速は大きく変動し得る。そこで、本実施形態において制御部２０は、悪化期間の直前における変速段に基づいて取得された参照振動が悪化期間においても維持されていると見なすことで、悪化期間の車速を推定する。
The reference shift
具体的には、制御部２０は、参照車速と参照振動とをキーにして対応関係情報３０ｂを参照して、当該参照車速と参照振動との関係に最も近い車両の変速段を悪化区間における変速段である参照変速段として取得する。すなわち、参照車速と参照振動とは、悪化期間の直前の期間における車速と振動との組であるため、当該組に整合する変速段で車両が悪化期間においても走行していると見なせば、悪化期間における車両の変速段を合理的に推定することができる。そこで、制御部２０は、車速と振動との関係が参照車速と参照振動との関係に最も近い変速段を対応関係情報３０ｂから特定し、悪化期間における参照変速段として取得する。
Specifically, the
車速推定部２１ｅは、参照変速段と対応関係情報３０ｂと悪化期間において振動検出部２１ａの処理によって検出されたナビゲーション端末１０の振動とに基づいて、悪化期間における車両の車速を推定する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、悪化期間における変速段が参照変速段であると見なし、当該悪化期間に検出されたナビゲーション端末１０の振動が参照変速段において発生する場合における車速を対応関係情報３０ｂから特定する。具体的には、制御部２０は、対応関係情報３０ｂに規定された変速段毎のナビゲーション端末１０の振動と車両の車速との関係から、参照変速段における関係を抽出し、当該関係から、悪化期間において振動検出部２１ａの処理によって検出されたナビゲーション端末１０の振動に対応する車両の車速を特定し、現在の車速と推定する。
The vehicle speed estimation unit 21e controls the function of estimating the vehicle speed of the vehicle in the deterioration period based on the reference gear stage, the correspondence information 30b, and the vibration of the
例えば、参照変速段が３速である場合、図２Ｂに示す一点鎖線の関係が抽出され、悪化期間において振動検出部２１ａの処理によって検出されたナビゲーション端末１０の振動（ジャイロセンサ４２の出力値）が８０００であった場合、図２Ｂに示すＶが車両の現在の車速として推定される。以上の構成によれば、ＧＰＳ信号の受信状況が悪化している場合であっても、車両の車速を推定することができる。従って、当該車両の車速から道路上を当該車速で移動すると見なすなどによって現在地の推移を推定することも可能であり、ＧＰＳ信号の受信状況が悪化している場合に、現在地を更新し続けることも可能になる。
For example, when the reference shift speed is the third speed, the relationship of the alternate long and short dash line shown in FIG. 2B is extracted, and the vibration of the
（２）車速推定処理：
次に、車速推定処理について詳細に説明する。図２Ａは、車速推定処理のフローチャートである。本実施形態において、制御部２０は、ナビゲーション端末１０の振動と車両の車速とを対応づけた走行履歴が規定量以上蓄積されると、ナビゲーションプログラム２１は所定の期間（例えば、１００ｍｓ）毎に車速推定処理を実行する。車速推定処理において、制御部２０は、対応関係情報取得部２１ｂの処理により、振動と車速の分布をグループ化する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、走行履歴が示すナビゲーション端末１０の振動と車両の車速との組を変速段の数と同一数のグループにグループ化する。
(2) Vehicle speed estimation processing:
Next, the vehicle speed estimation process will be described in detail. FIG. 2A is a flowchart of a vehicle speed estimation process. In the present embodiment, when the traveling history in which the vibration of the
次に、制御部２０は、対応関係情報取得部２１ｂの処理により、同一グループを同一変速段と見なして変速段毎の振動と車速との対応関係情報３０ｂを取得する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１００においてグループ化された各グループに属するナビゲーション端末１０の振動と車両の車速との組を同一グループのデータと見なし、同一グループのデータに基づいてナビゲーション端末１０の振動と車両の車速との関係を規定し、変速段毎のナビゲーション端末１０の振動と車両の車速と関係として取得する。取得された関係を示す情報は対応関係情報３０ｂとして記録媒体３０に記録される。
Next, by the processing of the correspondence
次に、制御部２０は、参照値取得部２１ｃの処理により、参照車速を取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ信号受信部４１の出力信号が示す現在地の移動速度に基づいて現在地の車速を特定し、参照車速として取得する。次に、制御部２０は、振動検出部２１ａの処理により、参照振動を取得する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、制御部２０は、ジャイロセンサ４２の出力値をナビゲーション端末１０の振動を示す値として取得し、当該値を参照振動とする。
Next, the
次に、制御部２０は、参照変速段取得部２１ｄの処理により、参照変速段を取得する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、対応関係情報３０ｂを参照し、参照車速と参照振動との関係に最も近い関係を特定し、当該関係に対応する変速段を参照変速段として取得する。例えば、図２Ｂに示す例において、参照車速がＶ、参照振動が８０００であれば、３速が参照変速段として取得される。
Next, the
次に、制御部２０は、車速推定部２１ｅの処理により、ＧＰＳ信号の受信状況が悪化したか否かを判定し（ステップＳ１２５）、ＧＰＳ信号の受信状況が悪化したと判定されない場合、制御部２０は、車速推定処理を終了する。なお、車速推定処理は、１００ｍｓ等の所定期間毎に実行され、ステップＳ１１０〜Ｓ１２０において参照車速、参照振動、参照変速段が取得されるため、ＧＰＳ信号の受信状況が悪化しない限り、所定期間毎に参照車速、参照振動、参照変速段がアップデートされていく。
Next, the
一方、ステップＳ１２５において、ＧＰＳ信号の受信状況が悪化したと判定された場合、すなわち、現在が悪化期間である場合、制御部２０は、車速推定部２１ｅの処理により、参照変速段と対応関係情報３０ｂと現在の振動とに基づいて車両の車速を推定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、振動検出部２１ａの処理によって取得したジャイロセンサ４２の出力値が悪化期間内である現在のナビゲーション端末１０の振動であると見なし、対応関係情報３０ｂから参照変速段のナビゲーション端末１０の振動と車両の車速とを抽出し、現在のナビゲーション端末１０の振動に対応する車両の車速が現在の車速であると推定する。なお、ステップＳ１１０〜Ｓ１２５の処理により、制御部２０は、所定期間毎に参照車速、参照振動、参照変速段をアップデートしていくため、ステップＳ１３０においては、悪化期間の直前の期間で取得された参照車速、参照振動に基づいて取得された参照変速段に基づいて車両の車速を推定していることになる。
On the other hand, when it is determined in step S125 that the reception status of the GPS signal has deteriorated, that is, when the current time is the deterioration period, the
むろん、ここでは、当該推定された車速に基づいて現在地を特定しても良い。すなわち、制御部２０は、ナビゲーションプログラム２１の処理により、マップマッチング処理を行って地図情報３０ａが示す道路上で車両の現在地を特定している。そこで、車両が悪化期間の直前に走行していた道路を継続して走行し、かつ、車両の車速はステップＳ１３０で推定された車速であると見なすことにより、道路上での現在地の推移を特定することができる。従って、車両がトンネルに入ることによってＧＰＳ信号の受信状況が悪化した場合であっても、トンネル内の道路上で車両の現在地を更新し続けることが可能である。
Of course, the current location may be specified here based on the estimated vehicle speed. That is, the
ステップＳ１３０において車速を推定すると、制御部２０は、車速推定部２１ｅの処理により、悪化期間におけるナビゲーション端末１０の振動の時間変化率が閾値以上であるか否かを判定し（ステップＳ１３５）、振動の時間変化率が閾値以上であると判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１２５以降の処理を繰り返す。すなわち、現在が悪化期間である状況が継続する限り制御部２０はステップＳ１２５，Ｓ１３０，Ｓ１３５を繰り返し、現在が悪化期間でなければ制御部２０は車速推定処理を終了する。
When the vehicle speed is estimated in step S130, the
一方、ステップＳ１３５において、振動の時間変化率が閾値以上であると判定された場合、制御部２０は、変速段が変化したと見なし、車速推定部２１ｅの処理により、変化後の変速段を取得する（ステップＳ１４０）。すなわち、変速段を変化させると、車両を駆動している回転体（内燃機関やモータ等）の回転数が変化するため、回転数に対応する振動も変化する。この変化は、通常の車両の加減速で発生する回転数の変化よりも大きいため、悪化期間におけるナビゲーション端末１０の振動の時間変化率が大きい場合には変速段が変化したと見なすことができる。そこで、本実施形態においては、変速段が変化したと見なせる程度のナビゲーション端末１０の振動の時間変化率を予め閾値として設定してある。また、振動の時間変化率の大きさに応じて変化後の変速段も推定することができる。そこで、本実施形態において制御部２０は、悪化期間におけるナビゲーション端末１０の振動の時間変化率が閾値以上である場合に変速段が変化したと見なし、時間変化率の大きさに基づいて変化した段数を特定し、変化後の変速段を取得する。
On the other hand, if it is determined in step S135 that the time change rate of vibration is equal to or greater than the threshold value, the
ステップＳ１４０において、変化後の変速段が取得されると、制御部２０は、ステップＳ１２５以降の処理を繰り返す。なお、ステップＳ１４０が実行された後にステップＳ１２５を経てステップＳ１３０が実行される場合、変化後の変速段と対応関係情報３０ｂと現在の振動とに基づいて車両の車速が推定される。従って、ＧＰＳ信号の受信状況が悪化しているトンネル内において変速段が変化した場合であっても、車両の車速を継続して推定し、現在地の推移を特定することができる。なお、変化後の変速段を推定するための構成としては、振動の時間変化率の大きさに応じて変化後の変速段を推定する構成の他、種々の構成を採用可能である。例えば、振動の時間変化率が閾値以上であった場合、変化後の振動（振動の時間変化率が閾値よりも小さくなった後の振動）と変化前の推定車速とをキーにして対応関係情報３０ｂを参照し、変化後の振動と変化前の推定車速との関係に最も近い車両の変速段を変化後の変速段であるとして取得する構成を採用可能である。
When the changed gear position is acquired in step S140, the
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、ＧＰＳ信号の悪化期間の直前の期間における参照車速と参照振動とに基づいて悪化期間における参照変速段を推定し、参照変速段と悪化期間の振動とに基づいて車両の車速を推定する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、汎用的な携帯端末ではなく専用端末によってナビゲーション端末１０を構成しても良い。
(3) Other embodiments:
The above embodiment is an example for carrying out the present invention, and the reference shift stage in the deterioration period is estimated based on the reference vehicle speed and the reference vibration in the period immediately before the GPS signal deterioration period, and the reference shift stage and the deterioration. As long as the vehicle speed of the vehicle is estimated based on the vibration of the period, various other embodiments can be adopted. For example, the
また、振動の検出は、振動自体を検出することによって実現しても良いし、振動に応じて変化する物理量を検出することによって実現しても良い。前者としては、振動の振幅や周期を検出する構成を採用可能であり、後者としては、上述のジャイロセンサ４２以外にも加速度センサ等を想定可能であり、その出力値を振動の検出値として取得する構成を採用可能である。
The detection of vibration may be realized by detecting the vibration itself, or may be realized by detecting a physical quantity that changes according to the vibration. As the former, a configuration for detecting the amplitude and period of vibration can be adopted, and as the latter, an acceleration sensor or the like can be assumed in addition to the above-described
さらに、対応関係情報３０ｂを規定するための手法としては、種々の手法を採用可能であり、ナビゲーション端末１０の運用前に予め変速段毎の車速と振動との関係を測定することで規定しても良い。
Furthermore, as a method for defining the correspondence information 30b, various methods can be adopted, and it is defined by measuring the relationship between the vehicle speed and vibration for each shift stage in advance before the
さらに、回転体（内燃機関やモータ等）の回転力によって車両を駆動する駆動装置の回転数とナビゲーション端末１０の振動との関係と、変速段毎の回転数と車両の車速との関係から対応関係情報３０ｂを取得する構成としても良い。すなわち、回転数とナビゲーション端末１０の振動との関係は、変速段に依存しない場合がある。そして、変速段毎の回転数と車両の車速との関係は、車種毎の仕様として予め明らかになっている場合が多い。従って、回転数とナビゲーション端末１０の振動との関係が変速段に依存しない場合においては、回転数とナビゲーション端末１０の振動との関係を測定すれば、仕様に基づいて車速と振動との関係である対応関係情報３０ｂを規定することが可能になり、容易に対応関係情報３０ｂを規定することができる。なお、回転数とナビゲーション端末１０の振動との関係は、車両の回転数を示す回転数計による出力値が計測対象値となっている状態においてジャイロセンサ４２の出力値を取得するなどして特定可能である。
Furthermore, it responds from the relationship between the rotational speed of the drive device that drives the vehicle by the rotational force of the rotating body (internal combustion engine, motor, etc.) and the vibration of the
図３Ａは、回転数とナビゲーション端末１０の振動との関係を示すグラフであり、横軸を内燃機関の回転数（ｒｐｍ）、縦軸をジャイロセンサの出力値として示している。また、図３Ｂは、変速段毎の回転数と車両の車速との関係を示すグラフであり、横軸を内燃機関の回転数（ｒｐｍ）、縦軸を車速（ｋｍ／ｈ）として示している。なお、図３Ｂにおいても、太い実線が５速、細い二点鎖線が４速、細い一点鎖線が３速、細い破線が２速、細い実線が１速であり、変速段毎の回転数と車両の車速との関係は、車両の仕様によって予め規定される。
FIG. 3A is a graph showing the relationship between the rotational speed and the vibration of the
そして、複数の変速段を有する変速機で変速段を変更可能な車両であっても、ナビゲーション端末１０の振動が主に回転体の回転によって誘発される場合などにおいては、全ての変速段において図３Ａのような関係が満たされる場合がある。このような場合においては、図３Ａに示す内燃機関の回転数の各値と図３Ｂに示す変速段毎の内燃機関の回転数の各値とを対応づけることにより、ジャイロセンサの出力値（ナビゲーション端末１０の振動）と車両の車速との関係とを規定することができ、例えば、図３Ｃに示すような、変速段毎のナビゲーション端末１０の振動と車両の車速との関係を規定することができる。従って、このように、回転数を介して対応関係情報３０ｂを定義しても良い。
Even in a vehicle that can change the gear stage with a transmission having a plurality of gear stages, when the vibration of the
１０…ナビゲーション端末、２０…制御部、２１…ナビゲーションプログラム、２１ａ…振動検出部、２１ｂ…対応関係情報取得部、２１ｃ…参照値取得部、２１ｄ…参照変速段取得部、２１ｅ…車速推定部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…対応関係情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…ジャイロセンサ、４３…ユーザＩ／Ｆ部
DESCRIPTION OF
Claims (6)
前記ナビゲーション端末が車両で利用されている場合における前記ナビゲーション端末の振動を検出する振動検出手段と、
前記ナビゲーション端末の振動と前記車両の車速との関係を前記車両の変速段毎に規定した対応関係情報を取得する対応関係情報取得手段と、
前記ＧＰＳ信号の受信状況が悪化している悪化期間の直前の期間において、前記車両の車速である参照車速を前記ＧＰＳ信号に基づいて取得し、前記悪化期間の直前の期間において前記振動検出手段によって検出された前記ナビゲーション端末の振動を参照振動として取得する参照値取得手段と、
前記車両が前記参照車速で走行することによって前記ナビゲーション端末が前記参照振動で振動する変速段である参照変速段を前記対応関係情報に基づいて取得する参照変速段取得手段と、
前記参照変速段と前記対応関係情報と前記悪化期間において前記振動検出手段によって検出された前記ナビゲーション端末の振動とに基づいて、前記悪化期間における前記車両の車速を推定する車速推定手段と、
を備えるナビゲーション端末。 A navigation terminal that identifies a current location based on a GPS signal,
Vibration detecting means for detecting vibration of the navigation terminal when the navigation terminal is used in a vehicle;
Correspondence information acquisition means for acquiring correspondence information defining the relationship between the vibration of the navigation terminal and the vehicle speed of each vehicle for each gear stage;
The reference vehicle speed, which is the vehicle speed of the vehicle, is acquired based on the GPS signal in the period immediately before the deterioration period in which the reception status of the GPS signal has deteriorated, and the vibration detection means in the period immediately before the deterioration period. Reference value acquisition means for acquiring the detected vibration of the navigation terminal as a reference vibration;
Reference gear stage acquisition means for acquiring, based on the correspondence information, a reference gear stage that is a gear stage in which the navigation terminal vibrates with the reference vibration as the vehicle travels at the reference vehicle speed;
Vehicle speed estimation means for estimating the vehicle speed of the vehicle in the deterioration period based on the reference shift stage, the correspondence information, and the vibration of the navigation terminal detected by the vibration detection means in the deterioration period;
A navigation terminal comprising:
前記振動検出手段によって検出された前記ナビゲーション端末の振動と、前記ＧＰＳ信号に基づいて取得された前記車両の車速との分布を複数のグループに分類し、同一のグループに分類される前記ナビゲーション端末の振動と前記車両の車速との関係は、同一の前記変速段で実現されると見なす、
請求項１に記載のナビゲーション端末。 The correspondence information acquisition means includes
Distribution of vibrations of the navigation terminal detected by the vibration detection means and vehicle speed of the vehicle acquired based on the GPS signal is classified into a plurality of groups, and the navigation terminals classified into the same group The relationship between the vibration and the vehicle speed of the vehicle is considered to be realized at the same gear stage.
The navigation terminal according to claim 1.
回転体の回転力によって前記車両を駆動する駆動装置の回転数と前記ナビゲーション端末の振動との関係と、変速段毎の前記回転数と前記車両の車速との関係から前記対応関係情報を取得する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載のナビゲーション端末。 The correspondence information acquisition means includes
The correspondence information is acquired from the relationship between the rotational speed of the driving device that drives the vehicle by the rotational force of the rotating body and the vibration of the navigation terminal, and the relationship between the rotational speed for each shift speed and the vehicle speed of the vehicle. ,
The navigation terminal according to claim 1 or 2.
請求項１〜請求項３のいずれかに記載のナビゲーション端末。 The vehicle speed estimation means considers that the reference shift speed has changed when a time change rate of vibration of the navigation terminal in the deterioration period is equal to or greater than a threshold, and changes the shift speed, the correspondence information, and the deterioration period. The vehicle speed of the vehicle is estimated based on the vibration of the navigation terminal detected by the vibration detection means in
The navigation terminal according to any one of claims 1 to 3.
前記ナビゲーション端末が車両で利用されている場合における前記ナビゲーション端末の振動を検出する振動検出工程と、
前記ナビゲーション端末の振動と前記車両の車速との関係を前記車両の変速段毎に規定した対応関係情報を取得する対応関係情報取得工程と、
前記ＧＰＳ信号の受信状況が悪化している悪化期間の直前の期間において、前記車両の車速である参照車速を前記ＧＰＳ信号に基づいて取得し、前記悪化期間の直前の期間において前記振動検出工程で検出された前記ナビゲーション端末の振動を参照振動として取得する参照値取得工程と、
前記車両が前記参照車速で走行することによって前記ナビゲーション端末が前記参照振動で振動する変速段である参照変速段を前記対応関係情報に基づいて取得する参照変速段取得工程と、
前記参照変速段と前記対応関係情報と前記悪化期間において前記振動検出工程で検出された前記ナビゲーション端末の振動とに基づいて、前記悪化期間における前記車両の車速を推定する車速推定工程と、
を含むナビゲーション方法。 A navigation method for identifying a current location based on a GPS signal,
A vibration detecting step of detecting vibration of the navigation terminal when the navigation terminal is used in a vehicle;
A correspondence information acquisition step of acquiring correspondence information defining the relationship between the vibration of the navigation terminal and the vehicle speed of the vehicle for each shift stage of the vehicle;
In a period immediately before the deterioration period in which the reception status of the GPS signal has deteriorated, a reference vehicle speed that is the vehicle speed of the vehicle is acquired based on the GPS signal, and in the vibration detection step in the period immediately before the deterioration period. A reference value acquisition step of acquiring the detected vibration of the navigation terminal as a reference vibration;
A reference shift speed acquisition step of acquiring a reference shift speed, which is a shift speed that the navigation terminal vibrates with the reference vibration as the vehicle travels at the reference vehicle speed, based on the correspondence information;
A vehicle speed estimation step of estimating a vehicle speed of the vehicle in the deterioration period based on the reference shift stage, the correspondence information, and the vibration of the navigation terminal detected in the vibration detection step in the deterioration period;
Navigation method including.
前記ナビゲーション端末が車両で利用されている場合における前記ナビゲーション端末の振動を検出する振動検出機能と、
前記ナビゲーション端末の振動と前記車両の車速との関係を前記車両の変速段毎に規定した対応関係情報を取得する対応関係情報取得機能と、
前記ＧＰＳ信号の受信状況が悪化している悪化期間の直前の期間において、前記車両の車速である参照車速を前記ＧＰＳ信号に基づいて取得し、前記悪化期間の直前の期間において前記振動検出機能で検出された前記ナビゲーション端末の振動を参照振動として取得する参照値取得機能と、
前記車両が前記参照車速で走行することによって前記ナビゲーション端末が前記参照振動で振動する変速段である参照変速段を前記対応関係情報に基づいて取得する参照変速段取得機能と、
前記参照変速段と前記対応関係情報と前記悪化期間において前記振動検出機能で検出された前記ナビゲーション端末の振動とに基づいて、前記悪化期間における前記車両の車速を推定する車速推定機能と、
をコンピュータに実現させるナビゲーションプログラム。 A navigation program for causing a computer to realize a function of specifying a current location based on a GPS signal,
A vibration detection function for detecting vibration of the navigation terminal when the navigation terminal is used in a vehicle;
A correspondence information acquisition function for acquiring correspondence information defining the relationship between the vibration of the navigation terminal and the vehicle speed of the vehicle for each shift stage of the vehicle;
The reference vehicle speed, which is the vehicle speed of the vehicle, is acquired based on the GPS signal in the period immediately before the deterioration period in which the reception status of the GPS signal is deteriorated, and the vibration detection function is used in the period immediately before the deterioration period. A reference value acquisition function for acquiring the detected vibration of the navigation terminal as a reference vibration;
A reference shift speed acquisition function for acquiring, based on the correspondence information, a reference shift speed that is a shift speed at which the navigation terminal vibrates with the reference vibration as the vehicle travels at the reference vehicle speed;
A vehicle speed estimation function for estimating a vehicle speed of the vehicle in the deterioration period based on the reference shift stage, the correspondence information, and the vibration of the navigation terminal detected by the vibration detection function in the deterioration period;
A navigation program that enables computers to realize this.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2013059788A JP2014185888A (en) | 2013-03-22 | 2013-03-22 | Navigation terminal, method and program |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP2013059788A JP2014185888A (en) | 2013-03-22 | 2013-03-22 | Navigation terminal, method and program |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2014185888A true JP2014185888A (en) | 2014-10-02 |
Family
ID=51833606
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP (1) | JP2014185888A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6055896B1 (en) * | 2015-11-18 | 2016-12-27 | レノボ・シンガポール・プライベート・リミテッド | Information processing apparatus, information processing apparatus control method, and program |
| JP2017223599A (en) * | 2016-06-17 | 2017-12-21 | 株式会社ナビタイムジャパン | Information processing system, navigation terminal, database, information processing program, information processing apparatus, and information processing method |
-
2013
- 2013-03-22 JP JP2013059788A patent/JP2014185888A/en active Pending
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