JP2014150358A - Imaging apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、路上を走行する車両を撮影する撮影装置に関する。 The present invention relates to a photographing device that photographs a vehicle traveling on a road.
従来、道路に沿って設置された撮影装置により、路上を走行する車両の速度等を計測し、計測結果に基づいて生成される統計的パラメータに基づいて交通状態の異常を検出する監視装置が知られている(例えば、特許文献1を参照)。また、道路に沿って設置された撮影装置を用いて、落下物を検出するシステムが知られている(例えば、特許文献2を参照)。 2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known a monitoring device that measures the speed or the like of a vehicle traveling on a road with a photographing device installed along a road and detects an abnormality in a traffic state based on a statistical parameter generated based on the measurement result. (For example, see Patent Document 1). In addition, a system that detects a fallen object using a photographing device installed along a road is known (see, for example, Patent Document 2).
ところで、従来の撮影装置においては、常に同じフレームレートで撮影していた。したがって、最も速く走行する車両の速度を測定できるように、十分に高いフレームレートで撮影しなければならなかった。ところが、撮影時のフレームレートが高いと、撮影時の消費電力が大きくなるとともに、撮影された画像を解析して車両速度を検出する画像処理においても消費電力が大きくなるという問題があった。さらに、高速車両の速度を測定するために撮影のフレームレートを大きくすると、小さな異物の検出に必要な露出量を確保できないという問題も生じていた。 By the way, in the conventional photographing apparatus, photographing is always performed at the same frame rate. Therefore, it was necessary to shoot at a sufficiently high frame rate so that the speed of the fastest traveling vehicle could be measured. However, when the frame rate at the time of shooting is high, power consumption at the time of shooting increases, and power consumption also increases in image processing for analyzing the shot image and detecting the vehicle speed. Furthermore, if the frame rate of shooting is increased in order to measure the speed of a high-speed vehicle, there has been a problem that it is impossible to secure an exposure amount necessary for detecting a small foreign object.
そこで、本発明はこれらの点を鑑みてなされたものであり、電力消費量を調整しつつ、走行車両の監視及び異物の検出を行うことができる撮影装置を提供することを目的とする。 Accordingly, the present invention has been made in view of these points, and an object thereof is to provide an imaging apparatus capable of monitoring a traveling vehicle and detecting a foreign object while adjusting power consumption.
本発明の第1の態様に係る撮影装置は、路上を走行する車両を撮影して画像データを生成する撮影部と、前記撮影部が生成した前記画像データを解析して、当該画像データに含まれている車両の速度を測定する測定部と、前記撮影部が生成した前記画像データを解析して、前記路上に存在する異物を検出する検出部と、前記測定部により測定された前記車両の速度に基づいて、前記測定部が前記車両の速度の測定に用いる前記画像データを前記撮影部が撮影する際に用いられる第1のフレームレートを調整する調整部と、を備える。 An image capturing apparatus according to a first aspect of the present invention includes an image capturing unit that captures an image of a vehicle traveling on a road and generates image data, and the image data generated by the image capturing unit is analyzed and included in the image data. A measuring unit for measuring the speed of the vehicle being detected, a detection unit for analyzing the image data generated by the photographing unit to detect foreign matter present on the road, and the vehicle measured by the measuring unit And an adjustment unit that adjusts a first frame rate used when the imaging unit captures the image data used by the measurement unit to measure the speed of the vehicle based on the speed.
前記調整部は、例えば、前記測定部が前記車両の速度を測定できなかった場合に、前記第1のフレームレートを高くする。前記撮影部は、前記測定部が前記車両の速度の測定に用いる前記第1のフレームレートと、前記検出部が前記異物の検出に用いる第2のフレームレートとを切り替えて撮影し、前記測定部は、前記撮影部が前記第1のフレームレートで撮影して生成された前記画像データを解析して前記車両の速度を測定し、前記検出部は、前記撮影部が前記第2のフレームレートで撮影して生成された前記画像データを解析して前記異物を検出してもよい。前記調整部は、前記車両の速度が所定の速度より小さい場合に、前記第1のフレームレートとともに、前記第2のフレームレートを調整してもよい。 The adjustment unit increases the first frame rate, for example, when the measurement unit cannot measure the speed of the vehicle. The imaging unit switches between the first frame rate used by the measurement unit for measuring the speed of the vehicle and the second frame rate used by the detection unit for detecting the foreign object, and the imaging unit performs imaging. Analyzing the image data generated by the shooting unit shooting at the first frame rate to measure the speed of the vehicle, and the detection unit is configured to measure the shooting unit at the second frame rate. The foreign matter may be detected by analyzing the image data generated by photographing. The adjusting unit may adjust the second frame rate together with the first frame rate when the speed of the vehicle is smaller than a predetermined speed.
また、前記撮影部は、それぞれ異なる位置から同時に撮影することで、同一のタイミングにおいて撮影された複数の画像データからなる複眼画像データを生成し、前記検出部は、前記複眼画像データを解析して前記異物を検出してもよい。前記測定部は、前記第1のフレームレートが所定値以下の場合、前記複眼画像データを解析して前記車両の速度を測定し、前記第1のフレームレートが前記所定値より高い場合、前記複眼画像データに含まれる一の画像データを解析して前記車両の速度を測定してもよい。 Further, the imaging unit generates compound eye image data including a plurality of image data captured at the same timing by simultaneously capturing images from different positions, and the detection unit analyzes the compound eye image data. The foreign matter may be detected. The measurement unit analyzes the compound eye image data to measure the speed of the vehicle when the first frame rate is equal to or lower than a predetermined value, and when the first frame rate is higher than the predetermined value, the compound eye The speed of the vehicle may be measured by analyzing one piece of image data included in the image data.
本発明の第2の態様に係る撮影装置は、複数の撮影装置とデイジーチェーン接続された撮影装置であって、路上を走行する車両を撮影して画像データを生成する撮影部と、前記撮影部が生成した前記画像データを解析して、当該画像データに含まれている車両の速度を測定する測定部と、前記撮影部が生成した前記画像データを解析して、前記路上に存在する異物を検出する検出部と、前記複数の撮影装置のうち、少なくともいずれか1台の撮影装置から、当該撮影装置において測定された速度を示す情報を受信する通信部と、前記通信部が受信した前記車両の速度を示す情報に基づいて、前記測定部が前記車両の速度の測定に用いる前記画像データを前記撮影部が撮影する際に用いられる第1のフレームレートを調整する調整部と、を備える。 An imaging apparatus according to a second aspect of the present invention is an imaging apparatus connected to a plurality of imaging apparatuses in a daisy chain, the imaging unit that captures an image of a vehicle traveling on a road and generates image data, and the imaging unit Analyzing the generated image data, measuring the vehicle speed included in the image data, analyzing the image data generated by the imaging unit, and detecting foreign objects present on the road A detection unit for detecting; a communication unit for receiving information indicating a speed measured in the imaging device from at least one of the plurality of imaging devices; and the vehicle received by the communication unit. An adjustment unit that adjusts a first frame rate used when the imaging unit captures the image data used by the measurement unit to measure the speed of the vehicle based on information indicating the speed of the vehicle. .
本発明によれば、電力消費量を抑制しつつ、走行車両の監視及び異物の検出を行うことができるという効果を奏する。 According to the present invention, it is possible to monitor a traveling vehicle and detect foreign objects while suppressing power consumption.
<第1の実施形態>
[撮影システム1の基本構成]
図1は、第1の実施形態に係る撮影システム1の構成例を示す図である。図2は、第1の実施形態に係る撮影システム1の使用態様の一例を示す図である。図3は、第1の実施形態に係る撮影装置10のトンネルTへの設置例を示す図である。
<First Embodiment>
[Basic configuration of photographing system 1]
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of an
撮影システム1は、複数の撮影装置10(撮影装置10−1、10−2、・・・、10−n、ただしnは3以上の自然数)と、データ処理装置20と、モニタ30と、ハブ40と、通信線50とを備える。
The
複数の撮影装置10は、複数の群を構成し、この複数の群それぞれでデイジーチェーン接続されている。例えば、撮影装置10−1、10−2、・・・、10−i(ただし、iはn以下)は、通信線50(通信線50−1、50−2、・・・、50−i)により、デイジーチェーン接続されており、一の群を構成している。ここで、通信線50は、例えばLAN(ローカルエリアネットワーク)用の8芯ケーブルである。以下、複数の撮影装置10のそれぞれを区別しないとき、単に撮影装置10という。
The plurality of photographing
データ処理装置20は、例えばサーバである。データ処理装置20は、データ処理装置20が受信した情報を表示するモニタ30と接続されている。データ処理装置20は、ハブ40及び通信線50を介して、複数の撮影装置10から構成される複数の群それぞれと接続されている。データ処理装置20は、撮影装置10から、速度の低下や異物の検出を示すアラーム情報を受信する。なお、データ処理装置20は、撮影装置10から、撮影された画像を受信してもよい。
The
撮影システム1において、撮影装置10は、路上を走行する車両を含む画像を撮影して画像データを生成し、撮影した画像データに基づいて車両の速度を検出することにより走行車両の監視を行う。そして、撮影装置10は、検出した速度に基づいて、撮影するフレームレートを変更する。さらに、撮影装置10は、車両の速度の低下や落下物等の異物を検出すると、データ処理装置20にアラーム情報を送信する。
In the
一例として、複数の撮影装置10は、図3に示すように、トンネルTの内部に設置されている。複数の撮影装置10は、トンネルTの内部を走行する車両を撮影した画像データに基づいて車両の速度の低下や落下物等の異物を検出すると、検出した旨を示すアラーム情報をデータ処理装置20に送信する。以下、図3に示すように、車両の進行方向を下流と称し、進行方向とは逆方向を上流と称する。
As an example, the plurality of
[撮影装置10の構成例]
続いて、第1の実施形態に係る撮影装置10の機能の詳細を説明する。
図4は、第1の実施形態に係る撮影装置10の機能構成図である。撮影装置10は、撮影部11と、記憶部12と、通信部13と、制御部14とを備える。
[Configuration Example of Imaging Device 10]
Next, details of the functions of the photographing
FIG. 4 is a functional configuration diagram of the photographing
撮影部11は、レンズ及び複数のCCD(電荷結合素子)等により構成される。撮影部11は、撮影装置10が設置された周辺の所定領域を撮影することにより路上を走行する車両を撮影して、画像データを生成する。具体的には、撮影部11は、CCDから出力される信号をアナログ/デジタル変換して画像データを生成する。
The photographing
記憶部12は、例えば、RAMやROM等により構成される。記憶部12は、撮影装置10を機能させるための各種プログラムを記憶する。記憶部12は、通信線50を介してデータ処理装置20等から取得したプログラムを記憶してもよい。記憶部12は、撮影部11によって撮影される範囲の背景を示す背景画像データも記憶する。記憶部12は、車両の速度と、当該速度を測定するのに必要となるフレームレートとを関連付けて、調整用情報として記憶する。図5は、第1の実施形態に係る調整用情報を示すテーブルである。図5に示されているように、調整用情報は、速度が高いほど、フレームレートも高くなるように設定されている。
The
通信部13は、通信線50を介してデータ処理装置20とデータの送受信を行う。例えば、通信部13は、制御部14の制御によって、データ処理装置20に、撮影装置10の周辺における異物の検出又は車両の速度低下を通知するアラーム情報を出力する。
The
制御部14は、例えば、CPUにより構成される。制御部14は、記憶部12に記憶されている各種プログラムを実行することにより、撮影装置10に係る機能を統括的に制御する。制御部14は、測定部141と、検出部142と、調整部143と、出力部144とを備える。
The
測定部141は、撮影部11が生成した画像データを解析して、当該画像データに含まれている車両の速度を測定する。具体的には、まず、測定部141は、撮影部11が生成した画像データと、記憶部12に記憶されている背景画像データとの差分画像を抽出し、この差分画像において、第1の特徴を有する画像を、車両を示す画像と判定する。第1の特徴とは、例えば、第1の大きさ以上、第1形状、かつ、第1の色を有することである。そして、測定部141は、撮影された複数の画像間での車両を示す画像の移動量と、当該複数の画像の撮影間隔とに基づいて、車両の速度を算出する。測定部141は、複数の隣接する画像において同一の車両を示す画像が見つからない場合、当該車両の速度が測定できないと判定する。
The measuring
検出部142は、撮影部11が生成した画像データを解析して、路上に存在する異物を検出する。具体的には、まず、検出部142は、撮影部11が生成した画像データからと、記憶部12に記憶されている背景画像データとの比較を行い、第2の特徴を有する画像を、物体を示す画像と判定する。第2の特徴とは、第2の大きさ未満であることである。そして、検出部142は、撮影された複数の画像間での物体を示す画像の移動量と、当該複数の画像の撮影間隔とに基づいて、物体の速度を算出する。そして、物体の速度が所定速度未満の場合に、路上に異物が存在すると検出する。
The
調整部143は、測定部141により測定された車両の速度に基づいて、測定部141が車両の速度の測定に用いる画像データを撮影部11が撮影する際に用いられるフレームレート(以下、第1のフレームレート)を調整する。具体的には、調整部143は、記憶部12に記憶されている調整用情報を参照し、測定部141が車両の速度の測定に用いる画像データを撮影部11が撮影する場合に用いられる第1のフレームレートとして、測定部141により測定された速度に対応するフレームレートを選択する。そして、調整部143は、撮影部11が撮影する際に用いられる第1のフレームレートを、選択したフレームレートに調整する。
Based on the vehicle speed measured by the
また、調整部143は、測定部141が、第1のフレームレートで撮影された画像データに含まれている車両の速度を測定できなかった場合に、第1のフレームレートを増加させる。例えば、調整部143は、調整用情報に含まれている速度範囲のうち、速度を測定できなかった時点で第1のフレームレートとして使用されていたフレームレートに対応する速度よりも大きな速度に対応するフレームレートまで、第1のフレームレートを高くする。例えば、測定部141が最後に測定した車両の速度が時速50kmであった場合、調整部143は、調整用情報を参照して、第1のフレームレートを10(fps)に調整する。その後、測定部141により車両の速度が測定できなくなった場合、調整部143は、第1のフレームレートを12(fps)に調整する。
Further, the
出力部144は、測定部141により測定された速度が所定値以下の場合、速度の低下を示す第1のアラーム情報を、通信線50を介してデータ処理装置20に出力する。また、出力部144は、検出部142により、路上に存在する異物を検出した場合、異物の存在を示す第2のアラーム情報を、通信線50を介してデータ処理装置20に出力する。出力部144は、第1のアラーム情報又は第2のアラーム情報をデータ処理装置20に出力する場合に、撮影装置10の識別情報を合わせて出力する。
The
[データ処理装置20]
続いて、データ処理装置20について説明を行う。図6は、第1の実施形態に係るデータ処理装置20の機能構成図である。データ処理装置20は、処理装置側記憶部22と、処理装置側通信部23と、処理装置側制御部24とを備える。
[Data processing device 20]
Next, the
処理装置側記憶部22は、例えば、RAM、ROM、及びハードディスク等により構成される。処理装置側記憶部22は、撮影装置10の識別情報と、撮影装置10の位置を示す位置情報とを関連付けて記憶する。
The processing device
処理装置側通信部23は、通信線50を介して、撮影装置10とデータの送受信を行う。例えば、処理装置側通信部23は、撮影装置10から、撮影装置10の識別情報と、第1アラーム情報又は第2アラーム情報とを受信する。
The processing device
処理装置側制御部24は、例えば、CPUにより構成される。処理装置側制御部24は、処理装置側通信部23が第1アラーム情報又は第2アラーム情報を受信したことに応じて、処理装置側記憶部22を参照し、第1アラーム情報又は第2アラーム情報を出力した撮影装置10の位置を特定する。処理装置側制御部24は、第1アラーム情報を受信した場合、撮影装置10が配置されている位置において走行する車両の速度が低下している旨をモニタ30に表示させる。処理装置側制御部24は、第2アラーム情報を受信した場合、撮影装置10が配置されている位置において路上に異物が存在している旨をモニタ30に表示させる。
The processing apparatus
[第1の実施形態の効果]
以上、本実施形態によれば、撮影装置10は、撮影部11により画像データを生成する。そして、撮影装置10は、測定部141において、撮影部11が生成した画像データを解析して、当該画像データに含まれる車両の速度を測定し、測定部141により測定された速度に基づいて、測定部141が車両の速度の測定に用いる画像データを撮影部11が撮影する際に用いられる第1のフレームレートを調整する。
[Effect of the first embodiment]
As described above, according to the present embodiment, the photographing
このようにすることで、撮影装置10は、車両の速度に応じて、速度測定に用いる第1のフレームレートを適切なフレームレートに調整することができる。したがって、車両速度が遅い場合には第1のフレームレートを低くすることで不要な画像処理を削減して電力消費量を抑制しつつ、車両速度が速い場合には第1のフレームレートを高くすることで、速い車両の速度も測定することができる。
By doing in this way,
<第2の実施形態>
[フレームレートを交互に切り替える]
本実施形態においては、撮影部11が、測定部141が車両の速度の測定に用いる第1のフレームレートと、検出部142が異物の検出に用いる第2のフレームレートとを切り替えて撮影する点で、第1の実施形態と異なる。すなわち、撮影部11は、時分割で、第1のフレームレートでの撮影と第2のフレームレートでの撮影とを交互に繰り返す。撮影部11は、例えば、第1の数量のフレーム数だけ連続して第1のフレームレートで撮影し、第2の数量のフレーム数だけ連続して第2のフレームレートで撮影する。
<Second Embodiment>
[Switch frame rate alternately]
In the present embodiment, the photographing
測定部141は、撮影部11が第1のフレームレートで撮影して生成された画像データを解析して車両の速度を測定し、検出部142は、撮影部11が第2のフレームレートで撮影して生成された画像データを解析して異物を検出する。調整部143は、例えば、測定部141が測定した車両の速度に基づいて、第1のフレームレートを調整し、第2のフレームレートを調整しない。調整部143は、測定部141が測定した車両の速度に基づいて、第1のフレームレートとともに、第2のフレームレートを調整してもよい。
The measuring
図7A及び図7Bは、第1のフレームレート及び第2フレームレートと車両の速度との関係の一例を示す。実線は第1のフレームレートを示し、1点鎖線は第2のフレームレートを示している。図7Aにおいては、速度が大きいほど第1のフレームレートが高く、速度が小さいほど第1のフレームレートが低いのに対して、第2のフレームレートは速度によらず一定値を示している。 7A and 7B show an example of the relationship between the first frame rate and the second frame rate and the vehicle speed. The solid line indicates the first frame rate, and the alternate long and short dash line indicates the second frame rate. In FIG. 7A, the higher the speed, the higher the first frame rate, and the lower the speed, the lower the first frame rate, whereas the second frame rate shows a constant value regardless of the speed.
図7Bにおいては、調整部143が、車両の速度が所定の速度より小さい場合に、第1のフレームレートとともに、第2のフレームレートを調整している。具体的には、車両の速度が時速20kmまでの間は、速度が小さくなるにつれて第1のフレームレートが低くなり、かつ、第2のフレームレートは一定値を示している。車両の速度が時速20kmより小さくなると、第2のフレームレートは第1のフレームレートと同じフレームレートになり、速度の低下に伴ってフレームレートが低下している。
In FIG. 7B, the
調整部143は、車両の速度が所定の速度より小さい場合に、速度の低下に伴って第2のフレームレートを高くするように調整してもよい。このようにすることで、検出部142は、車両の速度が低下して車両間隔が短くなった状態においても、車両と車両の間で異物の検出をしやすくなる。
The adjusting
[第2の実施形態における効果]
以上のとおり、本実施形態によれば、撮影部11が、第1のフレームレートと第2のフレームレートとを切り替えて撮影することで、測定部141が消費電力を抑制しつつ車両の速度を確実に測定できるようにするとともに、検出部142が低いフレームレートで撮影された画像データを用いて異物を検出することで、高い精度で異物を検出することができる。
[Effects of Second Embodiment]
As described above, according to the present embodiment, the photographing
<第3の実施形態>
上記の実施形態において、調整部143は、測定部141が測定した車両の速度に応じて、測定部141が車両の測定に用いる第1のフレームレートを調整した。これに対して、本実施形態においては、調整部143が、第1のフレームレートを調整することなく、撮影部11によって単位時間あたりに生成された所定数量の画像データのうち、測定部141が車両の速度の測定に用いる画像データの数量を示す第1数量と、検出部142が異物の検出に用いる画像データの数量を示す第2数量とを調整する点で上記の実施形態と異なる。
<Third Embodiment>
In the embodiment described above, the
図8は、本実施形態に係る記憶部12が記憶する調整用情報を示すテーブルである。
測定部141は、単位時間あたりに生成された所定数量の画像データのうち、当該所定数量以下の第1数量の画像データを解析して、当該画像データに含まれる車両の速度を測定する。具体的には、まず、測定部141は、単位時間あたりに生成された所定数量の画像データから、時間的に均等になるように第1数量の画像データを抽出する。測定部141は、抽出した画像データに基づいて、第1の実施形態と同様の手順で車両の速度を算出する。
FIG. 8 is a table showing adjustment information stored in the
The
検出部142は、単位時間あたりに生成された所定数量の画像データのうち、所定数量以下の第2数量の画像データを解析して、路上に存在する異物を検出する。具体的には、まず、検出部142は、単位時間あたりに生成された所定数量の画像データから、時間的に均等になるように第2数量の画像データを抽出する。検出部142は、抽出した画像データに基づいて、第1の実施形態と同様の手順で異物を検出する。
The
調整部143は、測定部141により測定された速度に基づいて、第1数量及び第2数量の少なくともいずれかを調整する。具体的には、調整部143は、記憶部12に記憶されている調整用情報を参照し、測定部141により測定された速度に対応する単位時間あたりの画像データの数量を特定する。そして、調整部143は、第1数量を、この特定した画像データの数量に調整する。同様に、調整部143は、第2数量を、この特定した画像データの数量に調整する。
The
また、調整部143は、測定部141が、第1数量の画像データに含まれている車両の速度を測定できなかった場合に、第1数量を増加させる。例えば、調整部143は、第1数量が上昇できる最小単位の数量を増加させる。
The adjusting
例えば、測定部141が最後に測定した車両の速度が時速50kmであった場合、調整部143は、調整用情報を参照して、第1数量の値を10、第2数量の値を4に調整する。その後、測定部141により車両の速度が測定できなくなった場合、調整部143は、第1の数量を12に調整する。また、調整部143は、第2の数量を3に調整する。
For example, when the speed of the vehicle measured last by the measuring
[第3の実施形態における効果]
以上のとおり、本実施形態によれば、調整部143が、撮影部11によって単位時間あたりに生成された所定数量の画像データのうち、測定部141が車両の速度の測定に用いる画像データの数量を示す第1数量と、検出部142が異物の検出に用いる画像データの数量を示す第2数量とを調整する。したがって、調整部143が、撮影部11が撮影する際に用いられるフレームレートを切り替えることなく、測定部141が、車両の速度が小さい場合に画像処理に要する消費電力を削減しつつ、車両の速度が大きくなった場合に、速やかに速度を測定することができる。
[Effect in the third embodiment]
As described above, according to the present embodiment, the amount of image data that the measuring
<第4の実施形態>
[同一のタイミングで撮影された画像データを用いて速度測定及び異物検出を行う]
続いて、第4の実施形態について説明を行う。
第4の実施形態では、撮影装置10が、同一のタイミングで撮影された複数の画像データからなる複眼画像データを解析して車両の速度の測定と異物の検出とを行う点で、上記の実施形態と異なり、他の点で同じである。
<Fourth Embodiment>
[Measure speed and detect foreign matter using image data taken at the same timing]
Subsequently, the fourth embodiment will be described.
In the fourth embodiment, the above-described implementation is performed in that the
[第4の実施形態に係る撮影装置10]
本実施形態における撮影装置10の撮影部11は、レンズ及びCCD等をそれぞれ複数備えている。これら複数のレンズ及びCCD等は、それぞれ異なる位置に配置されており、撮影部11は、それぞれ異なる位置から所定領域を同時に撮影することで、すなわち、ステレオ撮影することで、同一のタイミングにおいて撮影された複数の画像データからなる複眼画像データを生成する。
[
The photographing
測定部141は、直前に測定した車両の速度に基づいて、複眼画像データを用いて速度を測定するか、複眼画像データに含まれる1つの画像データを用いて速度を測定するかを決定する。具体的には、測定部141は、直前に測定した車両の速度が第1の速度以下の場合、複眼画像データに含まれる2つの画像データを解析して車両の速度を測定する。また、測定部141は、直前に測定した車両の速度が第1の速度より大きい場合、複眼画像データに含まれる1つの画像データを解析して車両の速度を測定する。
The measuring
測定部141は、複眼画像データに含まれる複数の画像データのいずれか1つを解析して車両の速度を測定する場合、第1の実施形態の測定部141と同様に、記憶部12に記憶されている背景画像データに基づいて車両の速度を測定する。
When measuring one of a plurality of image data included in compound eye image data and measuring the speed of the vehicle, the
測定部141は、複眼画像データに含まれる複数の画像データを解析して車両の速度を測定する場合、以下の手順で速度を測定する。すなわち、測定部141は、同一のタイミングで撮影された2つの画像データに基づいて、これら2つの画像データにおける視差を算出する。続いて、測定部141は、この視差に基づいて、物体と、当該物体の中心位置とを特定する。測定部141は、当該物体が第1の実施形態に示した第1の特徴を有している場合、車両と判定する。測定部141は、このような車両の判定を、撮影タイミングが異なる画像データのそれぞれにおいて行う。続いて、測定部141は、撮影タイミングが異なる画像データにおける物体の中心位置の移動量と、これらの画像データの撮影間隔とに基づいて車両の速度を測定する。このようにすることで、測定部141は、背景画像データを用いることなく車両の速度を測定することができる。
When analyzing a plurality of image data included in compound eye image data and measuring the speed of the vehicle, the
検出部142は、撮影部11によって同一のタイミングで撮影された複眼画像データを解析して異物を検出する。具体的には、検出部142は、同一のタイミングで撮影された2つの画像データに基づいて、これら2つの画像データにおける視差を算出する。そして、検出部142は、この視差に基づいて、物体と、当該物体の中心位置とを特定する。検出部142は、この物体が第1の実施形態に示した第2の特徴を有しているか否かを判定する。検出部142は、当該物体が第2の特徴を有していると判定した場合において、撮影タイミングが異なる画像データにおける当該物体の中心位置の移動量を算出する。そして、検出部142は、算出した移動量が所定値よりも小さい場合、当該物体を異物と判定し、路上に異物が存在していることを検出する。このようにすることで、検出部142は、背景画像データを用いることなく路上に存在する異物を検出することができる。
The
[第4の実施形態の効果]
以上のとおり、本実施形態によれば、検出部142は、複眼画像データに含まれる複数の画像データを解析して異物を検出するので、複眼画像データに含まれるいずれか1つの画像データと背景画像データとを用いて異物を検出する場合に比べて、異物の検出精度を向上させることができる。
[Effect of the fourth embodiment]
As described above, according to the present embodiment, the
また、本実施形態によれば、測定部141は、車両の速度が第1の速度以下の場合、複眼画像データに含まれる複数の画像データを解析して車両の速度を測定し、車両の速度が第1の速度より大きい場合、複眼画像データに含まれる複数の画像データのいずれか1つを解析して車両の速度を測定する。
Further, according to the present embodiment, when the vehicle speed is equal to or lower than the first speed, the
複眼画像データに含まれる複数の画像データを解析して速度を測定する場合、背景画像データを用いて速度を測定する場合に比べて処理量が大きい。第4の実施形態の撮影装置10は、車両の速度が第1の速度以下の場合、すなわち速度を検出する際に用いる画像の数が少ない場合に限定して、複眼画像データに含まれる複数の画像データを解析した速度の測定を行う。よって、撮影装置10は、過負荷とならない範囲で車両の速度を精度よく検出することができる。
When the speed is measured by analyzing a plurality of image data included in the compound eye image data, the processing amount is larger than when the speed is measured using the background image data. The
<第5の実施形態>
[他の撮影装置10から受信した速度情報に基づいて調整する]
続いて、第5の実施形態について説明を行う。
第5の実施形態では、撮影装置10が、他の撮影装置10から受信した速度情報に基づいて第1のフレームレート、第2のフレームレート、第1数量及び第2数量の少なくともいずれかを調整する点で、上記の実施形態と異なる。
<Fifth Embodiment>
[Adjust based on speed information received from other imaging apparatus 10]
Subsequently, the fifth embodiment will be described.
In the fifth embodiment, the
[第5の実施形態に係る撮影装置10]
本実施形態における撮影装置10の通信部13は、他の複数の撮影装置10のうち、少なくともいずれか1台の撮影装置10から、当該撮影装置10において測定された速度を示す情報を受信する。通信部13は、他の複数の撮影装置10のうち、例えば上流に位置し、かつ、所定距離以内に位置する他の撮影装置10から速度を示す情報を受信する。具体的には、複数の撮影装置10が図3に示すように配置されている場合、撮影装置10−1の通信部13は、撮影装置10−2から速度を示す情報を受信する。通信部13は、他の複数の撮影装置10のうち、下流に位置し、かつ、所定距離以内に位置する他の撮影装置10から速度を示す情報を受信してもよい。
[
The
調整部143は、通信部13が受信した速度を示す情報に基づいて、第1のフレームレート、第2のフレームレート、第1数量及び第2数量の少なくともいずれかを調整する。具体的には、調整部143は、記憶部12に記憶されている調整用情報を参照し、受信した情報が示す速度に対応するフレームレートを特定する。そして、調整部143は、特定したフレームレートに第1のフレームレートを調整する。
The
また、調整部143は、例えば、下流に位置し、かつ、所定距離以内に位置する他の撮影装置10に対して測定部141が測定した速度を示す情報を、通信部13を介して送信する。調整部143は、上流に位置し、かつ、所定距離以内に位置する他の撮影装置10に対して測定部141が測定した速度を示す情報を、通信部13を介して送信してもよい。
For example, the
[第5の実施形態の効果]
以上のとおり、本実施形態によれば、撮影装置10の調整部143は、通信部13が受信した速度を示す情報に基づいて、第1のフレームレート、第2のフレームレート、第1数量及び第2数量の少なくともいずれかを調整する。したがって、撮影装置10は、上流の撮影装置から速度を示す情報を受信することによって、撮影装置10が設置されている位置に到着する予定の車両の速度に適した第1のフレームレート、第2のフレームレート、第1数量及び第2数量に予め調整して、車両の速度を測定することができる。
[Effect of Fifth Embodiment]
As described above, according to the present embodiment, the
また、撮影装置10は、下流の撮影装置から速度を示す情報を受信することによって、下流において渋滞が発生し始めたり渋滞が解消し始めたりした場合に、撮影装置10が設置されている位置の車両の速度が変化することを想定して、変化後の速度に適した第1のフレームレート、第2のフレームレート、第1数量及び第2数量に調整して、車両の速度を測定することができる。
In addition, the
<第6の実施形態>
[異物を検出した場合に、撮影時の露出を上昇させる]
続いて、第6の実施形態について説明を行う。
第6の実施形態では、撮影装置10が、異物を検出した場合に、撮影部11の撮影時の露出を上昇させる点で、上記の実施形態と異なり、他の点で同じである。
<Sixth Embodiment>
[Increases exposure during shooting when a foreign object is detected]
Subsequently, the sixth embodiment will be described.
The sixth embodiment is different from the above-described embodiment in that the photographing
[第6の実施形態に係る撮影装置10]
本実施形態における撮影装置10の調整部143は、検出部142が異物を検出した場合に、撮影部11の撮影時の露出を上昇させる。例えば、調整部143は、フレームレートを低くしてシャッター速度を遅くすることにより撮影時の露出を上昇させる。調整部143は、フレームレートを変化させることなく、単位時間あたりにフレームレートに応じた画像データを生成できる範囲で撮影部11のシャッター速度を遅くすることにより撮影時の露出を上昇させてもよい。
[
The
[第6の実施形態の効果]
以上のとおり、本実施形態によれば、調整部143は、検出部142が異物を検出した場合に、撮影部11の撮影時の露出を上昇させて、異物の詳細画像を得ることができる。
[Effect of the sixth embodiment]
As described above, according to the present embodiment, when the
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。例えば、複数の撮影装置10のそれぞれは、異なるフレームレートで撮影し、車両の速度を検出してもよい。すなわち、サグ等、渋滞が発生しやすいポイントに配置されている場合にフレームレートを高く設定し、平坦な道等の渋滞が発生しにくいポイントに配置されている場合にフレームレートを低く設定してもよい。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
As mentioned above, although this invention was demonstrated using embodiment, the technical scope of this invention is not limited to the range as described in the said embodiment. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications or improvements can be added to the above embodiment. For example, each of the plurality of photographing
1・・・撮影システム、10・・・撮影装置、11・・・撮影部、12・・・記憶部、13・・・通信部、14・・・制御部、20・・・データ処理装置、21・・・処理装置側撮影部、22・・・処理装置側記憶部、23・・・処理装置側通信部、24・・・処理装置側制御部、30・・・モニタ、40・・・ハブ、50・・・通信線、141・・・測定部、142・・・検出部、143・・・調整部、144・・・出力部、T・・・トンネル
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記撮影部が生成した前記画像データを解析して、当該画像データに含まれている車両の速度を測定する測定部と、
前記撮影部が生成した前記画像データを解析して、前記路上に存在する異物を検出する検出部と、
前記測定部により測定された前記車両の速度に基づいて、前記測定部が前記車両の速度の測定に用いる前記画像データを前記撮影部が撮影する際に用いられる第1のフレームレートを調整する調整部と、
を備える撮影装置。 An imaging unit that shoots a vehicle traveling on the road and generates image data;
A measurement unit that analyzes the image data generated by the photographing unit and measures the speed of the vehicle included in the image data;
A detection unit that analyzes the image data generated by the imaging unit and detects a foreign object existing on the road;
An adjustment for adjusting a first frame rate used when the imaging unit captures the image data used by the measurement unit to measure the speed of the vehicle based on the vehicle speed measured by the measurement unit. And
An imaging device comprising:
請求項1に記載の撮影装置。 The adjustment unit increases the first frame rate when the measurement unit cannot measure the speed of the vehicle.
The imaging device according to claim 1.
前記測定部は、前記撮影部が前記第1のフレームレートで撮影して生成された前記画像データを解析して前記車両の速度を測定し、
前記検出部は、前記撮影部が前記第2のフレームレートで撮影して生成された前記画像データを解析して前記異物を検出する、
請求項1又は2に記載の撮影装置。 The imaging unit switches and shoots the first frame rate used by the measurement unit to measure the speed of the vehicle and the second frame rate used by the detection unit to detect the foreign matter,
The measurement unit measures the speed of the vehicle by analyzing the image data generated by the shooting unit shooting at the first frame rate,
The detection unit detects the foreign matter by analyzing the image data generated by the shooting unit shooting at the second frame rate.
The imaging device according to claim 1 or 2.
請求項3に記載の撮影装置。 The adjusting unit adjusts the second frame rate together with the first frame rate when the speed of the vehicle is smaller than a predetermined speed.
The imaging device according to claim 3.
前記検出部は、前記複眼画像データを解析して前記異物を検出する、
請求項1から4のいずれか1項に記載の撮影装置。 The imaging unit generates compound eye image data composed of a plurality of image data captured at the same timing by simultaneously capturing images from different positions,
The detection unit analyzes the compound eye image data to detect the foreign matter;
The imaging device according to any one of claims 1 to 4.
請求項5に記載の撮影装置。 The measurement unit analyzes the compound eye image data to measure the speed of the vehicle when the first frame rate is equal to or lower than a predetermined value, and when the first frame rate is higher than the predetermined value, the compound eye Analyzing one image data included in the image data to measure the speed of the vehicle;
The imaging device according to claim 5.
路上を走行する車両を撮影して画像データを生成する撮影部と、
前記撮影部が生成した前記画像データを解析して、当該画像データに含まれている車両の速度を測定する測定部と、
前記撮影部が生成した前記画像データを解析して、前記路上に存在する異物を検出する検出部と、
前記複数の撮影装置のうち、少なくともいずれか1台の撮影装置から、当該撮影装置において測定された速度を示す情報を受信する通信部と、
前記通信部が受信した前記車両の速度を示す情報に基づいて、前記測定部が前記車両の速度の測定に用いる前記画像データを前記撮影部が撮影する際に用いられる第1のフレームレートを調整する調整部と、
を備える撮影装置。 A photographic device connected to a plurality of photographic devices in a daisy chain,
An imaging unit that shoots a vehicle traveling on the road and generates image data;
A measurement unit that analyzes the image data generated by the photographing unit and measures the speed of the vehicle included in the image data;
A detection unit that analyzes the image data generated by the imaging unit and detects a foreign object existing on the road;
A communication unit that receives information indicating the speed measured by the imaging device from at least one of the plurality of imaging devices;
Based on the information indicating the vehicle speed received by the communication unit, the first frame rate used when the imaging unit captures the image data used by the measurement unit to measure the vehicle speed is adjusted. An adjustment unit to
An imaging device comprising:
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