JP2014150358A

JP2014150358A - Imaging apparatus

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Publication number: JP2014150358A
Application number: JP2013017138A
Authority: JP
Inventors: Akira Teratani; 章寺谷; Shuichi Takigawa; 修一瀧川
Original assignee: Saxa Inc
Current assignee: Saxa Inc
Priority date: 2013-01-31
Filing date: 2013-01-31
Publication date: 2014-08-21
Anticipated expiration: 2033-01-31
Also published as: JP6098191B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To monitor a traveling vehicle and detect a foreign matter while reducing power consumption.SOLUTION: An imaging apparatus 10 comprises: an imaging unit 11 which images a vehicle traveling on a road and generates image data; a measurement unit 141 which analyzes the image data generated by the imaging unit 11 and measures the velocity of the vehicle included in the image data; a detection unit 142 which analyzes the image data generated by the imaging unit 11 and detects the foreign matter existing on the road; and an adjustment unit 143 which adjusts a first frame rate to be used when the imaging unit 11 images the image data to be used to measure the velocity of the vehicle by the measurement unit 141, on the basis of the velocity of the vehicle measured by the measurement unit 141.

Description

本発明は、路上を走行する車両を撮影する撮影装置に関する。 The present invention relates to a photographing device that photographs a vehicle traveling on a road.

従来、道路に沿って設置された撮影装置により、路上を走行する車両の速度等を計測し、計測結果に基づいて生成される統計的パラメータに基づいて交通状態の異常を検出する監視装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。また、道路に沿って設置された撮影装置を用いて、落下物を検出するシステムが知られている（例えば、特許文献２を参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known a monitoring device that measures the speed or the like of a vehicle traveling on a road with a photographing device installed along a road and detects an abnormality in a traffic state based on a statistical parameter generated based on the measurement result. (For example, see Patent Document 1). In addition, a system that detects a fallen object using a photographing device installed along a road is known (see, for example, Patent Document 2).

特開平１０−３２０６８６号公報Japanese Patent Laid-Open No. 10-320686 特開２００２−９９９０３号公報JP 2002-99903 A

ところで、従来の撮影装置においては、常に同じフレームレートで撮影していた。したがって、最も速く走行する車両の速度を測定できるように、十分に高いフレームレートで撮影しなければならなかった。ところが、撮影時のフレームレートが高いと、撮影時の消費電力が大きくなるとともに、撮影された画像を解析して車両速度を検出する画像処理においても消費電力が大きくなるという問題があった。さらに、高速車両の速度を測定するために撮影のフレームレートを大きくすると、小さな異物の検出に必要な露出量を確保できないという問題も生じていた。 By the way, in the conventional photographing apparatus, photographing is always performed at the same frame rate. Therefore, it was necessary to shoot at a sufficiently high frame rate so that the speed of the fastest traveling vehicle could be measured. However, when the frame rate at the time of shooting is high, power consumption at the time of shooting increases, and power consumption also increases in image processing for analyzing the shot image and detecting the vehicle speed. Furthermore, if the frame rate of shooting is increased in order to measure the speed of a high-speed vehicle, there has been a problem that it is impossible to secure an exposure amount necessary for detecting a small foreign object.

そこで、本発明はこれらの点を鑑みてなされたものであり、電力消費量を調整しつつ、走行車両の監視及び異物の検出を行うことができる撮影装置を提供することを目的とする。 Accordingly, the present invention has been made in view of these points, and an object thereof is to provide an imaging apparatus capable of monitoring a traveling vehicle and detecting a foreign object while adjusting power consumption.

本発明の第１の態様に係る撮影装置は、路上を走行する車両を撮影して画像データを生成する撮影部と、前記撮影部が生成した前記画像データを解析して、当該画像データに含まれている車両の速度を測定する測定部と、前記撮影部が生成した前記画像データを解析して、前記路上に存在する異物を検出する検出部と、前記測定部により測定された前記車両の速度に基づいて、前記測定部が前記車両の速度の測定に用いる前記画像データを前記撮影部が撮影する際に用いられる第１のフレームレートを調整する調整部と、を備える。 An image capturing apparatus according to a first aspect of the present invention includes an image capturing unit that captures an image of a vehicle traveling on a road and generates image data, and the image data generated by the image capturing unit is analyzed and included in the image data. A measuring unit for measuring the speed of the vehicle being detected, a detection unit for analyzing the image data generated by the photographing unit to detect foreign matter present on the road, and the vehicle measured by the measuring unit And an adjustment unit that adjusts a first frame rate used when the imaging unit captures the image data used by the measurement unit to measure the speed of the vehicle based on the speed.

前記調整部は、例えば、前記測定部が前記車両の速度を測定できなかった場合に、前記第１のフレームレートを高くする。前記撮影部は、前記測定部が前記車両の速度の測定に用いる前記第１のフレームレートと、前記検出部が前記異物の検出に用いる第２のフレームレートとを切り替えて撮影し、前記測定部は、前記撮影部が前記第１のフレームレートで撮影して生成された前記画像データを解析して前記車両の速度を測定し、前記検出部は、前記撮影部が前記第２のフレームレートで撮影して生成された前記画像データを解析して前記異物を検出してもよい。前記調整部は、前記車両の速度が所定の速度より小さい場合に、前記第１のフレームレートとともに、前記第２のフレームレートを調整してもよい。 The adjustment unit increases the first frame rate, for example, when the measurement unit cannot measure the speed of the vehicle. The imaging unit switches between the first frame rate used by the measurement unit for measuring the speed of the vehicle and the second frame rate used by the detection unit for detecting the foreign object, and the imaging unit performs imaging. Analyzing the image data generated by the shooting unit shooting at the first frame rate to measure the speed of the vehicle, and the detection unit is configured to measure the shooting unit at the second frame rate. The foreign matter may be detected by analyzing the image data generated by photographing. The adjusting unit may adjust the second frame rate together with the first frame rate when the speed of the vehicle is smaller than a predetermined speed.

また、前記撮影部は、それぞれ異なる位置から同時に撮影することで、同一のタイミングにおいて撮影された複数の画像データからなる複眼画像データを生成し、前記検出部は、前記複眼画像データを解析して前記異物を検出してもよい。前記測定部は、前記第１のフレームレートが所定値以下の場合、前記複眼画像データを解析して前記車両の速度を測定し、前記第１のフレームレートが前記所定値より高い場合、前記複眼画像データに含まれる一の画像データを解析して前記車両の速度を測定してもよい。 Further, the imaging unit generates compound eye image data including a plurality of image data captured at the same timing by simultaneously capturing images from different positions, and the detection unit analyzes the compound eye image data. The foreign matter may be detected. The measurement unit analyzes the compound eye image data to measure the speed of the vehicle when the first frame rate is equal to or lower than a predetermined value, and when the first frame rate is higher than the predetermined value, the compound eye The speed of the vehicle may be measured by analyzing one piece of image data included in the image data.

本発明の第２の態様に係る撮影装置は、複数の撮影装置とデイジーチェーン接続された撮影装置であって、路上を走行する車両を撮影して画像データを生成する撮影部と、前記撮影部が生成した前記画像データを解析して、当該画像データに含まれている車両の速度を測定する測定部と、前記撮影部が生成した前記画像データを解析して、前記路上に存在する異物を検出する検出部と、前記複数の撮影装置のうち、少なくともいずれか１台の撮影装置から、当該撮影装置において測定された速度を示す情報を受信する通信部と、前記通信部が受信した前記車両の速度を示す情報に基づいて、前記測定部が前記車両の速度の測定に用いる前記画像データを前記撮影部が撮影する際に用いられる第１のフレームレートを調整する調整部と、を備える。 An imaging apparatus according to a second aspect of the present invention is an imaging apparatus connected to a plurality of imaging apparatuses in a daisy chain, the imaging unit that captures an image of a vehicle traveling on a road and generates image data, and the imaging unit Analyzing the generated image data, measuring the vehicle speed included in the image data, analyzing the image data generated by the imaging unit, and detecting foreign objects present on the road A detection unit for detecting; a communication unit for receiving information indicating a speed measured in the imaging device from at least one of the plurality of imaging devices; and the vehicle received by the communication unit. An adjustment unit that adjusts a first frame rate used when the imaging unit captures the image data used by the measurement unit to measure the speed of the vehicle based on information indicating the speed of the vehicle. .

本発明によれば、電力消費量を抑制しつつ、走行車両の監視及び異物の検出を行うことができるという効果を奏する。 According to the present invention, it is possible to monitor a traveling vehicle and detect foreign objects while suppressing power consumption.

第１の実施形態の撮影システムの構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of the imaging | photography system of 1st Embodiment. 第１の実施形態の撮影システムの使用態様の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the usage condition of the imaging | photography system of 1st Embodiment. 第１の実施形態に係る撮影装置のトンネルへの設置例を示す図である。It is a figure which shows the example of installation to the tunnel of the imaging device which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施形態に係る撮影装置の機能構成図である。It is a functional lineblock diagram of the photographing device concerning a 1st embodiment. 第１の実施形態に係る調整用情報を示すテーブルである。It is a table which shows the information for adjustment which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施形態に係るデータ処理装置の機能構成図である。It is a functional lineblock diagram of a data processor concerning a 1st embodiment. 第１のフレームレート及び第２フレームレートと車両の速度との関係の一例を示す。An example of the relationship between the 1st frame rate and the 2nd frame rate, and the speed of vehicles is shown. 第１のフレームレート及び第２フレームレートと車両の速度との関係の一例を示す。An example of the relationship between the 1st frame rate and the 2nd frame rate, and the speed of vehicles is shown. 第３の実施形態に係る調整用情報を示すテーブルである。It is a table which shows the information for adjustment which concerns on 3rd Embodiment.

＜第１の実施形態＞
［撮影システム１の基本構成］
図１は、第１の実施形態に係る撮影システム１の構成例を示す図である。図２は、第１の実施形態に係る撮影システム１の使用態様の一例を示す図である。図３は、第１の実施形態に係る撮影装置１０のトンネルＴへの設置例を示す図である。 <First Embodiment>
[Basic configuration of photographing system 1]
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of an imaging system 1 according to the first embodiment. FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a usage mode of the imaging system 1 according to the first embodiment. FIG. 3 is a diagram illustrating an installation example of the photographing apparatus 10 according to the first embodiment in the tunnel T.

撮影システム１は、複数の撮影装置１０（撮影装置１０−１、１０−２、・・・、１０−ｎ、ただしｎは３以上の自然数）と、データ処理装置２０と、モニタ３０と、ハブ４０と、通信線５０とを備える。 The imaging system 1 includes a plurality of imaging devices 10 (imaging devices 10-1, 10-2,..., 10-n, where n is a natural number of 3 or more), a data processing device 20, a monitor 30, and a hub. 40 and a communication line 50.

複数の撮影装置１０は、複数の群を構成し、この複数の群それぞれでデイジーチェーン接続されている。例えば、撮影装置１０−１、１０−２、・・・、１０−ｉ（ただし、ｉはｎ以下）は、通信線５０（通信線５０−１、５０−２、・・・、５０−ｉ）により、デイジーチェーン接続されており、一の群を構成している。ここで、通信線５０は、例えばＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）用の８芯ケーブルである。以下、複数の撮影装置１０のそれぞれを区別しないとき、単に撮影装置１０という。 The plurality of photographing devices 10 constitute a plurality of groups, and each of the plurality of groups is daisy chain connected. For example, the imaging devices 10-1, 10-2,..., 10-i (where i is n or less) are connected to the communication line 50 (communication lines 50-1, 50-2,..., 50-i). ) Are daisy chained to form a group. Here, the communication line 50 is an 8-core cable for LAN (local area network), for example. Hereinafter, when each of the plurality of imaging devices 10 is not distinguished, it is simply referred to as the imaging device 10.

データ処理装置２０は、例えばサーバである。データ処理装置２０は、データ処理装置２０が受信した情報を表示するモニタ３０と接続されている。データ処理装置２０は、ハブ４０及び通信線５０を介して、複数の撮影装置１０から構成される複数の群それぞれと接続されている。データ処理装置２０は、撮影装置１０から、速度の低下や異物の検出を示すアラーム情報を受信する。なお、データ処理装置２０は、撮影装置１０から、撮影された画像を受信してもよい。 The data processing device 20 is a server, for example. The data processing device 20 is connected to a monitor 30 that displays information received by the data processing device 20. The data processing device 20 is connected to each of a plurality of groups including a plurality of imaging devices 10 via a hub 40 and a communication line 50. The data processing device 20 receives alarm information indicating a decrease in speed or detection of a foreign object from the imaging device 10. Note that the data processing device 20 may receive a captured image from the imaging device 10.

撮影システム１において、撮影装置１０は、路上を走行する車両を含む画像を撮影して画像データを生成し、撮影した画像データに基づいて車両の速度を検出することにより走行車両の監視を行う。そして、撮影装置１０は、検出した速度に基づいて、撮影するフレームレートを変更する。さらに、撮影装置１０は、車両の速度の低下や落下物等の異物を検出すると、データ処理装置２０にアラーム情報を送信する。 In the photographing system 1, the photographing device 10 captures an image including a vehicle traveling on the road to generate image data, and monitors the traveling vehicle by detecting the speed of the vehicle based on the photographed image data. And the imaging device 10 changes the frame rate to image | photograph based on the detected speed. Furthermore, the imaging device 10 transmits alarm information to the data processing device 20 when detecting a decrease in vehicle speed or a foreign object such as a falling object.

一例として、複数の撮影装置１０は、図３に示すように、トンネルＴの内部に設置されている。複数の撮影装置１０は、トンネルＴの内部を走行する車両を撮影した画像データに基づいて車両の速度の低下や落下物等の異物を検出すると、検出した旨を示すアラーム情報をデータ処理装置２０に送信する。以下、図３に示すように、車両の進行方向を下流と称し、進行方向とは逆方向を上流と称する。 As an example, the plurality of imaging devices 10 are installed inside a tunnel T as shown in FIG. When a plurality of imaging devices 10 detect a decrease in vehicle speed or a foreign object such as a fallen object based on image data obtained by imaging a vehicle traveling inside the tunnel T, the data processing device 20 displays alarm information indicating that the vehicle has been detected. Send to. Hereinafter, as shown in FIG. 3, the traveling direction of the vehicle is referred to as downstream, and the direction opposite to the traveling direction is referred to as upstream.

［撮影装置１０の構成例］
続いて、第１の実施形態に係る撮影装置１０の機能の詳細を説明する。
図４は、第１の実施形態に係る撮影装置１０の機能構成図である。撮影装置１０は、撮影部１１と、記憶部１２と、通信部１３と、制御部１４とを備える。 [Configuration Example of Imaging Device 10]
Next, details of the functions of the photographing apparatus 10 according to the first embodiment will be described.
FIG. 4 is a functional configuration diagram of the photographing apparatus 10 according to the first embodiment. The imaging device 10 includes an imaging unit 11, a storage unit 12, a communication unit 13, and a control unit 14.

撮影部１１は、レンズ及び複数のＣＣＤ（電荷結合素子）等により構成される。撮影部１１は、撮影装置１０が設置された周辺の所定領域を撮影することにより路上を走行する車両を撮影して、画像データを生成する。具体的には、撮影部１１は、ＣＣＤから出力される信号をアナログ／デジタル変換して画像データを生成する。 The photographing unit 11 includes a lens and a plurality of CCDs (charge coupled devices). The photographing unit 11 photographs a vehicle traveling on the road by photographing a predetermined area around the photographing device 10 and generates image data. Specifically, the photographing unit 11 performs analog / digital conversion on a signal output from the CCD to generate image data.

記憶部１２は、例えば、ＲＡＭやＲＯＭ等により構成される。記憶部１２は、撮影装置１０を機能させるための各種プログラムを記憶する。記憶部１２は、通信線５０を介してデータ処理装置２０等から取得したプログラムを記憶してもよい。記憶部１２は、撮影部１１によって撮影される範囲の背景を示す背景画像データも記憶する。記憶部１２は、車両の速度と、当該速度を測定するのに必要となるフレームレートとを関連付けて、調整用情報として記憶する。図５は、第１の実施形態に係る調整用情報を示すテーブルである。図５に示されているように、調整用情報は、速度が高いほど、フレームレートも高くなるように設定されている。 The storage unit 12 is configured by, for example, a RAM or a ROM. The storage unit 12 stores various programs for causing the photographing apparatus 10 to function. The storage unit 12 may store a program acquired from the data processing device 20 or the like via the communication line 50. The storage unit 12 also stores background image data indicating the background of the range imaged by the imaging unit 11. The storage unit 12 stores the vehicle speed and the frame rate necessary for measuring the speed in association with each other as adjustment information. FIG. 5 is a table showing adjustment information according to the first embodiment. As shown in FIG. 5, the adjustment information is set such that the higher the speed, the higher the frame rate.

通信部１３は、通信線５０を介してデータ処理装置２０とデータの送受信を行う。例えば、通信部１３は、制御部１４の制御によって、データ処理装置２０に、撮影装置１０の周辺における異物の検出又は車両の速度低下を通知するアラーム情報を出力する。 The communication unit 13 transmits / receives data to / from the data processing device 20 via the communication line 50. For example, the communication unit 13 outputs alarm information that notifies the data processing device 20 of the detection of a foreign object in the vicinity of the imaging device 10 or a decrease in the vehicle speed under the control of the control unit 14.

制御部１４は、例えば、ＣＰＵにより構成される。制御部１４は、記憶部１２に記憶されている各種プログラムを実行することにより、撮影装置１０に係る機能を統括的に制御する。制御部１４は、測定部１４１と、検出部１４２と、調整部１４３と、出力部１４４とを備える。 The control part 14 is comprised by CPU, for example. The control unit 14 executes various programs stored in the storage unit 12 to comprehensively control functions related to the photographing apparatus 10. The control unit 14 includes a measurement unit 141, a detection unit 142, an adjustment unit 143, and an output unit 144.

測定部１４１は、撮影部１１が生成した画像データを解析して、当該画像データに含まれている車両の速度を測定する。具体的には、まず、測定部１４１は、撮影部１１が生成した画像データと、記憶部１２に記憶されている背景画像データとの差分画像を抽出し、この差分画像において、第１の特徴を有する画像を、車両を示す画像と判定する。第１の特徴とは、例えば、第１の大きさ以上、第１形状、かつ、第１の色を有することである。そして、測定部１４１は、撮影された複数の画像間での車両を示す画像の移動量と、当該複数の画像の撮影間隔とに基づいて、車両の速度を算出する。測定部１４１は、複数の隣接する画像において同一の車両を示す画像が見つからない場合、当該車両の速度が測定できないと判定する。 The measuring unit 141 analyzes the image data generated by the photographing unit 11 and measures the speed of the vehicle included in the image data. Specifically, first, the measurement unit 141 extracts a difference image between the image data generated by the photographing unit 11 and the background image data stored in the storage unit 12, and the first feature is extracted from the difference image. Is determined as an image showing a vehicle. The first feature is, for example, having a first shape or more, a first shape, and a first color. Then, the measurement unit 141 calculates the speed of the vehicle based on the movement amount of the image indicating the vehicle between the plurality of captured images and the imaging interval between the plurality of images. The measurement part 141 determines with the speed of the said vehicle being unmeasurable, when the image which shows the same vehicle is not found in several adjacent images.

検出部１４２は、撮影部１１が生成した画像データを解析して、路上に存在する異物を検出する。具体的には、まず、検出部１４２は、撮影部１１が生成した画像データからと、記憶部１２に記憶されている背景画像データとの比較を行い、第２の特徴を有する画像を、物体を示す画像と判定する。第２の特徴とは、第２の大きさ未満であることである。そして、検出部１４２は、撮影された複数の画像間での物体を示す画像の移動量と、当該複数の画像の撮影間隔とに基づいて、物体の速度を算出する。そして、物体の速度が所定速度未満の場合に、路上に異物が存在すると検出する。 The detection unit 142 analyzes the image data generated by the photographing unit 11 and detects a foreign object existing on the road. Specifically, first, the detection unit 142 compares the image data generated by the imaging unit 11 with the background image data stored in the storage unit 12, and determines an image having the second feature as an object. It is determined that the image indicates. The second feature is that it is less than the second size. Then, the detection unit 142 calculates the speed of the object based on the moving amount of the image indicating the object between the plurality of captured images and the imaging interval of the plurality of images. And when the speed of an object is less than predetermined speed, it detects that a foreign material exists on a road.

調整部１４３は、測定部１４１により測定された車両の速度に基づいて、測定部１４１が車両の速度の測定に用いる画像データを撮影部１１が撮影する際に用いられるフレームレート（以下、第１のフレームレート）を調整する。具体的には、調整部１４３は、記憶部１２に記憶されている調整用情報を参照し、測定部１４１が車両の速度の測定に用いる画像データを撮影部１１が撮影する場合に用いられる第１のフレームレートとして、測定部１４１により測定された速度に対応するフレームレートを選択する。そして、調整部１４３は、撮影部１１が撮影する際に用いられる第１のフレームレートを、選択したフレームレートに調整する。 Based on the vehicle speed measured by the measurement unit 141, the adjustment unit 143 uses a frame rate (hereinafter referred to as a first frame rate) used when the imaging unit 11 captures image data used by the measurement unit 141 to measure the vehicle speed. Frame rate). Specifically, the adjustment unit 143 refers to the adjustment information stored in the storage unit 12 and is used when the imaging unit 11 captures image data used by the measurement unit 141 to measure the vehicle speed. As the frame rate of 1, a frame rate corresponding to the speed measured by the measurement unit 141 is selected. Then, the adjustment unit 143 adjusts the first frame rate used when the imaging unit 11 performs imaging to the selected frame rate.

また、調整部１４３は、測定部１４１が、第１のフレームレートで撮影された画像データに含まれている車両の速度を測定できなかった場合に、第１のフレームレートを増加させる。例えば、調整部１４３は、調整用情報に含まれている速度範囲のうち、速度を測定できなかった時点で第１のフレームレートとして使用されていたフレームレートに対応する速度よりも大きな速度に対応するフレームレートまで、第１のフレームレートを高くする。例えば、測定部１４１が最後に測定した車両の速度が時速５０ｋｍであった場合、調整部１４３は、調整用情報を参照して、第１のフレームレートを１０（ｆｐｓ）に調整する。その後、測定部１４１により車両の速度が測定できなくなった場合、調整部１４３は、第１のフレームレートを１２（ｆｐｓ）に調整する。 Further, the adjustment unit 143 increases the first frame rate when the measurement unit 141 cannot measure the vehicle speed included in the image data captured at the first frame rate. For example, the adjustment unit 143 supports a speed larger than the speed corresponding to the frame rate used as the first frame rate when the speed could not be measured in the speed range included in the adjustment information. The first frame rate is increased up to the frame rate. For example, when the speed of the vehicle measured last by the measurement unit 141 is 50 km / h, the adjustment unit 143 refers to the adjustment information and adjusts the first frame rate to 10 (fps). Thereafter, when the vehicle speed cannot be measured by the measurement unit 141, the adjustment unit 143 adjusts the first frame rate to 12 (fps).

出力部１４４は、測定部１４１により測定された速度が所定値以下の場合、速度の低下を示す第１のアラーム情報を、通信線５０を介してデータ処理装置２０に出力する。また、出力部１４４は、検出部１４２により、路上に存在する異物を検出した場合、異物の存在を示す第２のアラーム情報を、通信線５０を介してデータ処理装置２０に出力する。出力部１４４は、第１のアラーム情報又は第２のアラーム情報をデータ処理装置２０に出力する場合に、撮影装置１０の識別情報を合わせて出力する。 The output unit 144 outputs first alarm information indicating a decrease in speed to the data processing device 20 via the communication line 50 when the speed measured by the measurement unit 141 is equal to or less than a predetermined value. Further, when the detection unit 142 detects a foreign object present on the road, the output unit 144 outputs second alarm information indicating the presence of the foreign object to the data processing device 20 via the communication line 50. When outputting the first alarm information or the second alarm information to the data processing device 20, the output unit 144 outputs the identification information of the imaging device 10 together.

［データ処理装置２０］
続いて、データ処理装置２０について説明を行う。図６は、第１の実施形態に係るデータ処理装置２０の機能構成図である。データ処理装置２０は、処理装置側記憶部２２と、処理装置側通信部２３と、処理装置側制御部２４とを備える。 [Data processing device 20]
Next, the data processing device 20 will be described. FIG. 6 is a functional configuration diagram of the data processing device 20 according to the first embodiment. The data processing device 20 includes a processing device side storage unit 22, a processing device side communication unit 23, and a processing device side control unit 24.

処理装置側記憶部２２は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、及びハードディスク等により構成される。処理装置側記憶部２２は、撮影装置１０の識別情報と、撮影装置１０の位置を示す位置情報とを関連付けて記憶する。 The processing device side storage unit 22 includes, for example, a RAM, a ROM, a hard disk, and the like. The processing device side storage unit 22 stores the identification information of the photographing device 10 and the positional information indicating the position of the photographing device 10 in association with each other.

処理装置側通信部２３は、通信線５０を介して、撮影装置１０とデータの送受信を行う。例えば、処理装置側通信部２３は、撮影装置１０から、撮影装置１０の識別情報と、第１アラーム情報又は第２アラーム情報とを受信する。 The processing device side communication unit 23 transmits / receives data to / from the photographing device 10 via the communication line 50. For example, the processing device side communication unit 23 receives the identification information of the imaging device 10 and the first alarm information or the second alarm information from the imaging device 10.

処理装置側制御部２４は、例えば、ＣＰＵにより構成される。処理装置側制御部２４は、処理装置側通信部２３が第１アラーム情報又は第２アラーム情報を受信したことに応じて、処理装置側記憶部２２を参照し、第１アラーム情報又は第２アラーム情報を出力した撮影装置１０の位置を特定する。処理装置側制御部２４は、第１アラーム情報を受信した場合、撮影装置１０が配置されている位置において走行する車両の速度が低下している旨をモニタ３０に表示させる。処理装置側制御部２４は、第２アラーム情報を受信した場合、撮影装置１０が配置されている位置において路上に異物が存在している旨をモニタ３０に表示させる。 The processing apparatus side control part 24 is comprised by CPU, for example. The processing device side control unit 24 refers to the processing device side storage unit 22 according to the reception of the first alarm information or the second alarm information by the processing device side communication unit 23, and the first alarm information or the second alarm. The position of the imaging device 10 that has output the information is specified. When the first alarm information is received, the processing device side control unit 24 displays on the monitor 30 that the speed of the vehicle traveling at the position where the photographing device 10 is disposed is decreasing. When the second alarm information is received, the processing device-side control unit 24 displays on the monitor 30 that there is a foreign object on the road at the position where the imaging device 10 is disposed.

［第１の実施形態の効果］
以上、本実施形態によれば、撮影装置１０は、撮影部１１により画像データを生成する。そして、撮影装置１０は、測定部１４１において、撮影部１１が生成した画像データを解析して、当該画像データに含まれる車両の速度を測定し、測定部１４１により測定された速度に基づいて、測定部１４１が車両の速度の測定に用いる画像データを撮影部１１が撮影する際に用いられる第１のフレームレートを調整する。 [Effect of the first embodiment]
As described above, according to the present embodiment, the photographing apparatus 10 generates image data by the photographing unit 11. And the imaging device 10 analyzes the image data which the imaging | photography part 11 produced | generated in the measurement part 141, measures the speed of the vehicle contained in the said image data, and based on the speed measured by the measurement part 141, The measurement unit 141 adjusts the first frame rate used when the imaging unit 11 captures image data used for measuring the vehicle speed.

このようにすることで、撮影装置１０は、車両の速度に応じて、速度測定に用いる第１のフレームレートを適切なフレームレートに調整することができる。したがって、車両速度が遅い場合には第１のフレームレートを低くすることで不要な画像処理を削減して電力消費量を抑制しつつ、車両速度が速い場合には第１のフレームレートを高くすることで、速い車両の速度も測定することができる。 By doing in this way, imaging device 10 can adjust the 1st frame rate used for speed measurement to an appropriate frame rate according to the speed of vehicles. Therefore, when the vehicle speed is low, the first frame rate is decreased to reduce unnecessary image processing and suppress power consumption, while when the vehicle speed is high, the first frame rate is increased. Thus, the speed of a fast vehicle can also be measured.

＜第２の実施形態＞
［フレームレートを交互に切り替える］
本実施形態においては、撮影部１１が、測定部１４１が車両の速度の測定に用いる第１のフレームレートと、検出部１４２が異物の検出に用いる第２のフレームレートとを切り替えて撮影する点で、第１の実施形態と異なる。すなわち、撮影部１１は、時分割で、第１のフレームレートでの撮影と第２のフレームレートでの撮影とを交互に繰り返す。撮影部１１は、例えば、第１の数量のフレーム数だけ連続して第１のフレームレートで撮影し、第２の数量のフレーム数だけ連続して第２のフレームレートで撮影する。 <Second Embodiment>
[Switch frame rate alternately]
In the present embodiment, the photographing unit 11 switches and switches between the first frame rate used by the measuring unit 141 for measuring the vehicle speed and the second frame rate used by the detecting unit 142 for detecting foreign matter. Thus, it is different from the first embodiment. That is, the photographing unit 11 alternately repeats photographing at the first frame rate and photographing at the second frame rate in a time division manner. For example, the imaging unit 11 continuously captures images at the first frame rate for the first number of frames, and continuously captures images at the second frame rate for the second number of frames.

測定部１４１は、撮影部１１が第１のフレームレートで撮影して生成された画像データを解析して車両の速度を測定し、検出部１４２は、撮影部１１が第２のフレームレートで撮影して生成された画像データを解析して異物を検出する。調整部１４３は、例えば、測定部１４１が測定した車両の速度に基づいて、第１のフレームレートを調整し、第２のフレームレートを調整しない。調整部１４３は、測定部１４１が測定した車両の速度に基づいて、第１のフレームレートとともに、第２のフレームレートを調整してもよい。 The measuring unit 141 analyzes the image data generated by the photographing unit 11 photographing at the first frame rate and measures the speed of the vehicle, and the detecting unit 142 photographs the photographing unit 11 at the second frame rate. The foreign matter is detected by analyzing the generated image data. For example, the adjustment unit 143 adjusts the first frame rate based on the vehicle speed measured by the measurement unit 141 and does not adjust the second frame rate. The adjustment unit 143 may adjust the second frame rate together with the first frame rate based on the vehicle speed measured by the measurement unit 141.

図７Ａ及び図７Ｂは、第１のフレームレート及び第２フレームレートと車両の速度との関係の一例を示す。実線は第１のフレームレートを示し、１点鎖線は第２のフレームレートを示している。図７Ａにおいては、速度が大きいほど第１のフレームレートが高く、速度が小さいほど第１のフレームレートが低いのに対して、第２のフレームレートは速度によらず一定値を示している。 7A and 7B show an example of the relationship between the first frame rate and the second frame rate and the vehicle speed. The solid line indicates the first frame rate, and the alternate long and short dash line indicates the second frame rate. In FIG. 7A, the higher the speed, the higher the first frame rate, and the lower the speed, the lower the first frame rate, whereas the second frame rate shows a constant value regardless of the speed.

図７Ｂにおいては、調整部１４３が、車両の速度が所定の速度より小さい場合に、第１のフレームレートとともに、第２のフレームレートを調整している。具体的には、車両の速度が時速２０ｋｍまでの間は、速度が小さくなるにつれて第１のフレームレートが低くなり、かつ、第２のフレームレートは一定値を示している。車両の速度が時速２０ｋｍより小さくなると、第２のフレームレートは第１のフレームレートと同じフレームレートになり、速度の低下に伴ってフレームレートが低下している。 In FIG. 7B, the adjustment unit 143 adjusts the second frame rate together with the first frame rate when the speed of the vehicle is smaller than a predetermined speed. Specifically, when the speed of the vehicle is up to 20 km / h, the first frame rate decreases as the speed decreases, and the second frame rate shows a constant value. When the speed of the vehicle becomes lower than 20 km / h, the second frame rate becomes the same as the first frame rate, and the frame rate decreases as the speed decreases.

調整部１４３は、車両の速度が所定の速度より小さい場合に、速度の低下に伴って第２のフレームレートを高くするように調整してもよい。このようにすることで、検出部１４２は、車両の速度が低下して車両間隔が短くなった状態においても、車両と車両の間で異物の検出をしやすくなる。 The adjusting unit 143 may adjust the second frame rate to increase as the speed decreases when the speed of the vehicle is smaller than a predetermined speed. By doing in this way, detection part 142 becomes easy to detect a foreign object between vehicles also in the state where the speed of vehicles fell and the interval between vehicles became short.

［第２の実施形態における効果］
以上のとおり、本実施形態によれば、撮影部１１が、第１のフレームレートと第２のフレームレートとを切り替えて撮影することで、測定部１４１が消費電力を抑制しつつ車両の速度を確実に測定できるようにするとともに、検出部１４２が低いフレームレートで撮影された画像データを用いて異物を検出することで、高い精度で異物を検出することができる。 [Effects of Second Embodiment]
As described above, according to the present embodiment, the photographing unit 11 switches the first frame rate and the second frame rate for photographing, so that the measuring unit 141 reduces the power consumption while suppressing the power consumption. In addition to ensuring measurement, the detection unit 142 can detect foreign matter with high accuracy by detecting foreign matter using image data captured at a low frame rate.

＜第３の実施形態＞
上記の実施形態において、調整部１４３は、測定部１４１が測定した車両の速度に応じて、測定部１４１が車両の測定に用いる第１のフレームレートを調整した。これに対して、本実施形態においては、調整部１４３が、第１のフレームレートを調整することなく、撮影部１１によって単位時間あたりに生成された所定数量の画像データのうち、測定部１４１が車両の速度の測定に用いる画像データの数量を示す第１数量と、検出部１４２が異物の検出に用いる画像データの数量を示す第２数量とを調整する点で上記の実施形態と異なる。 <Third Embodiment>
In the embodiment described above, the adjustment unit 143 adjusts the first frame rate that the measurement unit 141 uses for vehicle measurement, according to the vehicle speed measured by the measurement unit 141. On the other hand, in the present embodiment, the adjustment unit 143 does not adjust the first frame rate, and the measurement unit 141 out of the predetermined number of image data generated per unit time by the photographing unit 11. This embodiment is different from the above-described embodiment in that the first quantity indicating the quantity of image data used for measuring the speed of the vehicle and the second quantity indicating the quantity of image data used by the detection unit 142 for detecting foreign matter are adjusted.

図８は、本実施形態に係る記憶部１２が記憶する調整用情報を示すテーブルである。
測定部１４１は、単位時間あたりに生成された所定数量の画像データのうち、当該所定数量以下の第１数量の画像データを解析して、当該画像データに含まれる車両の速度を測定する。具体的には、まず、測定部１４１は、単位時間あたりに生成された所定数量の画像データから、時間的に均等になるように第１数量の画像データを抽出する。測定部１４１は、抽出した画像データに基づいて、第１の実施形態と同様の手順で車両の速度を算出する。 FIG. 8 is a table showing adjustment information stored in the storage unit 12 according to the present embodiment.
The measurement unit 141 analyzes a first quantity of image data equal to or less than the predetermined quantity among the predetermined quantity of image data generated per unit time, and measures the speed of the vehicle included in the image data. Specifically, first, the measurement unit 141 extracts a first quantity of image data from a predetermined quantity of image data generated per unit time so as to be temporally uniform. The measuring unit 141 calculates the speed of the vehicle based on the extracted image data in the same procedure as in the first embodiment.

検出部１４２は、単位時間あたりに生成された所定数量の画像データのうち、所定数量以下の第２数量の画像データを解析して、路上に存在する異物を検出する。具体的には、まず、検出部１４２は、単位時間あたりに生成された所定数量の画像データから、時間的に均等になるように第２数量の画像データを抽出する。検出部１４２は、抽出した画像データに基づいて、第１の実施形態と同様の手順で異物を検出する。 The detection unit 142 analyzes a second quantity of image data equal to or less than a predetermined quantity among a predetermined quantity of image data generated per unit time, and detects a foreign object present on the road. Specifically, first, the detection unit 142 extracts a second quantity of image data from a predetermined quantity of image data generated per unit time so as to be temporally uniform. Based on the extracted image data, the detection unit 142 detects a foreign object in the same procedure as in the first embodiment.

調整部１４３は、測定部１４１により測定された速度に基づいて、第１数量及び第２数量の少なくともいずれかを調整する。具体的には、調整部１４３は、記憶部１２に記憶されている調整用情報を参照し、測定部１４１により測定された速度に対応する単位時間あたりの画像データの数量を特定する。そして、調整部１４３は、第１数量を、この特定した画像データの数量に調整する。同様に、調整部１４３は、第２数量を、この特定した画像データの数量に調整する。 The adjustment unit 143 adjusts at least one of the first quantity and the second quantity based on the speed measured by the measurement unit 141. Specifically, the adjustment unit 143 refers to the adjustment information stored in the storage unit 12 and specifies the quantity of image data per unit time corresponding to the speed measured by the measurement unit 141. Then, the adjustment unit 143 adjusts the first quantity to the quantity of the specified image data. Similarly, the adjustment unit 143 adjusts the second quantity to the quantity of the specified image data.

また、調整部１４３は、測定部１４１が、第１数量の画像データに含まれている車両の速度を測定できなかった場合に、第１数量を増加させる。例えば、調整部１４３は、第１数量が上昇できる最小単位の数量を増加させる。 The adjusting unit 143 increases the first quantity when the measuring unit 141 cannot measure the speed of the vehicle included in the first quantity of image data. For example, the adjustment unit 143 increases the minimum unit quantity that can increase the first quantity.

例えば、測定部１４１が最後に測定した車両の速度が時速５０ｋｍであった場合、調整部１４３は、調整用情報を参照して、第１数量の値を１０、第２数量の値を４に調整する。その後、測定部１４１により車両の速度が測定できなくなった場合、調整部１４３は、第１の数量を１２に調整する。また、調整部１４３は、第２の数量を３に調整する。 For example, when the speed of the vehicle measured last by the measuring unit 141 is 50 km / h, the adjusting unit 143 refers to the adjustment information and sets the value of the first quantity to 10 and the value of the second quantity to 4. adjust. Thereafter, when the vehicle speed cannot be measured by the measurement unit 141, the adjustment unit 143 adjusts the first quantity to 12. Further, the adjustment unit 143 adjusts the second quantity to 3.

［第３の実施形態における効果］
以上のとおり、本実施形態によれば、調整部１４３が、撮影部１１によって単位時間あたりに生成された所定数量の画像データのうち、測定部１４１が車両の速度の測定に用いる画像データの数量を示す第１数量と、検出部１４２が異物の検出に用いる画像データの数量を示す第２数量とを調整する。したがって、調整部１４３が、撮影部１１が撮影する際に用いられるフレームレートを切り替えることなく、測定部１４１が、車両の速度が小さい場合に画像処理に要する消費電力を削減しつつ、車両の速度が大きくなった場合に、速やかに速度を測定することができる。 [Effect in the third embodiment]
As described above, according to the present embodiment, the amount of image data that the measuring unit 141 uses for measuring the vehicle speed among the predetermined amount of image data generated by the photographing unit 11 per unit time according to the present embodiment. And a second quantity indicating the quantity of image data used by the detection unit 142 to detect a foreign object. Therefore, the adjusting unit 143 does not switch the frame rate used when the photographing unit 11 captures images, and the measuring unit 141 reduces the power consumption required for image processing when the vehicle speed is low, while the vehicle speed is reduced. When becomes larger, the speed can be measured quickly.

＜第４の実施形態＞
［同一のタイミングで撮影された画像データを用いて速度測定及び異物検出を行う］
続いて、第４の実施形態について説明を行う。
第４の実施形態では、撮影装置１０が、同一のタイミングで撮影された複数の画像データからなる複眼画像データを解析して車両の速度の測定と異物の検出とを行う点で、上記の実施形態と異なり、他の点で同じである。 <Fourth Embodiment>
[Measure speed and detect foreign matter using image data taken at the same timing]
Subsequently, the fourth embodiment will be described.
In the fourth embodiment, the above-described implementation is performed in that the imaging device 10 analyzes compound eye image data including a plurality of image data captured at the same timing to measure the speed of the vehicle and detect a foreign object. Unlike form, it is the same in other respects.

［第４の実施形態に係る撮影装置１０］
本実施形態における撮影装置１０の撮影部１１は、レンズ及びＣＣＤ等をそれぞれ複数備えている。これら複数のレンズ及びＣＣＤ等は、それぞれ異なる位置に配置されており、撮影部１１は、それぞれ異なる位置から所定領域を同時に撮影することで、すなわち、ステレオ撮影することで、同一のタイミングにおいて撮影された複数の画像データからなる複眼画像データを生成する。 [Shooting Device 10 According to Fourth Embodiment]
The photographing unit 11 of the photographing apparatus 10 in this embodiment includes a plurality of lenses, CCDs, and the like. The plurality of lenses, the CCD, and the like are arranged at different positions, and the photographing unit 11 is photographed at the same timing by simultaneously photographing a predetermined area from different positions, that is, by photographing in stereo. Compound eye image data composed of a plurality of image data is generated.

測定部１４１は、直前に測定した車両の速度に基づいて、複眼画像データを用いて速度を測定するか、複眼画像データに含まれる１つの画像データを用いて速度を測定するかを決定する。具体的には、測定部１４１は、直前に測定した車両の速度が第１の速度以下の場合、複眼画像データに含まれる２つの画像データを解析して車両の速度を測定する。また、測定部１４１は、直前に測定した車両の速度が第１の速度より大きい場合、複眼画像データに含まれる１つの画像データを解析して車両の速度を測定する。 The measuring unit 141 determines whether to measure the speed using the compound eye image data or to measure the speed using one image data included in the compound eye image data based on the vehicle speed measured immediately before. Specifically, when the speed of the vehicle measured immediately before is equal to or lower than the first speed, the measuring unit 141 analyzes two image data included in the compound eye image data and measures the speed of the vehicle. Further, when the speed of the vehicle measured immediately before is larger than the first speed, the measuring unit 141 analyzes one image data included in the compound eye image data and measures the speed of the vehicle.

測定部１４１は、複眼画像データに含まれる複数の画像データのいずれか１つを解析して車両の速度を測定する場合、第１の実施形態の測定部１４１と同様に、記憶部１２に記憶されている背景画像データに基づいて車両の速度を測定する。 When measuring one of a plurality of image data included in compound eye image data and measuring the speed of the vehicle, the measurement unit 141 stores the same in the storage unit 12 as in the measurement unit 141 of the first embodiment. The vehicle speed is measured based on the background image data.

測定部１４１は、複眼画像データに含まれる複数の画像データを解析して車両の速度を測定する場合、以下の手順で速度を測定する。すなわち、測定部１４１は、同一のタイミングで撮影された２つの画像データに基づいて、これら２つの画像データにおける視差を算出する。続いて、測定部１４１は、この視差に基づいて、物体と、当該物体の中心位置とを特定する。測定部１４１は、当該物体が第１の実施形態に示した第１の特徴を有している場合、車両と判定する。測定部１４１は、このような車両の判定を、撮影タイミングが異なる画像データのそれぞれにおいて行う。続いて、測定部１４１は、撮影タイミングが異なる画像データにおける物体の中心位置の移動量と、これらの画像データの撮影間隔とに基づいて車両の速度を測定する。このようにすることで、測定部１４１は、背景画像データを用いることなく車両の速度を測定することができる。 When analyzing a plurality of image data included in compound eye image data and measuring the speed of the vehicle, the measurement unit 141 measures the speed according to the following procedure. That is, the measurement unit 141 calculates the parallax between the two image data based on the two image data captured at the same timing. Subsequently, the measurement unit 141 identifies the object and the center position of the object based on the parallax. The measurement unit 141 determines that the object is a vehicle when the object has the first characteristic shown in the first embodiment. The measurement unit 141 performs such vehicle determination for each image data having different shooting timings. Subsequently, the measurement unit 141 measures the speed of the vehicle based on the movement amount of the center position of the object in the image data with different shooting timings and the shooting interval of these image data. By doing in this way, the measurement part 141 can measure the speed of a vehicle, without using background image data.

検出部１４２は、撮影部１１によって同一のタイミングで撮影された複眼画像データを解析して異物を検出する。具体的には、検出部１４２は、同一のタイミングで撮影された２つの画像データに基づいて、これら２つの画像データにおける視差を算出する。そして、検出部１４２は、この視差に基づいて、物体と、当該物体の中心位置とを特定する。検出部１４２は、この物体が第１の実施形態に示した第２の特徴を有しているか否かを判定する。検出部１４２は、当該物体が第２の特徴を有していると判定した場合において、撮影タイミングが異なる画像データにおける当該物体の中心位置の移動量を算出する。そして、検出部１４２は、算出した移動量が所定値よりも小さい場合、当該物体を異物と判定し、路上に異物が存在していることを検出する。このようにすることで、検出部１４２は、背景画像データを用いることなく路上に存在する異物を検出することができる。 The detection unit 142 analyzes the compound eye image data captured at the same timing by the imaging unit 11 and detects a foreign object. Specifically, the detection unit 142 calculates the parallax between the two image data based on the two image data captured at the same timing. And the detection part 142 specifies an object and the center position of the said object based on this parallax. The detection unit 142 determines whether or not this object has the second feature shown in the first embodiment. When the detection unit 142 determines that the object has the second feature, the detection unit 142 calculates a movement amount of the center position of the object in image data with different shooting timings. When the calculated movement amount is smaller than the predetermined value, the detection unit 142 determines that the object is a foreign object, and detects the presence of the foreign object on the road. By doing in this way, the detection part 142 can detect the foreign material which exists on a road, without using background image data.

［第４の実施形態の効果］
以上のとおり、本実施形態によれば、検出部１４２は、複眼画像データに含まれる複数の画像データを解析して異物を検出するので、複眼画像データに含まれるいずれか１つの画像データと背景画像データとを用いて異物を検出する場合に比べて、異物の検出精度を向上させることができる。 [Effect of the fourth embodiment]
As described above, according to the present embodiment, the detection unit 142 detects a foreign object by analyzing a plurality of image data included in the compound eye image data, and therefore, any one of the image data included in the compound eye image data and the background Compared to the case of detecting foreign matter using image data, the foreign matter detection accuracy can be improved.

また、本実施形態によれば、測定部１４１は、車両の速度が第１の速度以下の場合、複眼画像データに含まれる複数の画像データを解析して車両の速度を測定し、車両の速度が第１の速度より大きい場合、複眼画像データに含まれる複数の画像データのいずれか１つを解析して車両の速度を測定する。 Further, according to the present embodiment, when the vehicle speed is equal to or lower than the first speed, the measurement unit 141 analyzes the plurality of image data included in the compound-eye image data to measure the vehicle speed, and the vehicle speed Is larger than the first speed, one of the plurality of image data included in the compound-eye image data is analyzed to measure the speed of the vehicle.

複眼画像データに含まれる複数の画像データを解析して速度を測定する場合、背景画像データを用いて速度を測定する場合に比べて処理量が大きい。第４の実施形態の撮影装置１０は、車両の速度が第１の速度以下の場合、すなわち速度を検出する際に用いる画像の数が少ない場合に限定して、複眼画像データに含まれる複数の画像データを解析した速度の測定を行う。よって、撮影装置１０は、過負荷とならない範囲で車両の速度を精度よく検出することができる。 When the speed is measured by analyzing a plurality of image data included in the compound eye image data, the processing amount is larger than when the speed is measured using the background image data. The imaging device 10 according to the fourth embodiment is limited to a case where the speed of the vehicle is equal to or lower than the first speed, that is, a case where the number of images used when detecting the speed is small. Measure the speed of analyzing the image data. Therefore, the imaging device 10 can accurately detect the speed of the vehicle within a range where no overload occurs.

＜第５の実施形態＞
［他の撮影装置１０から受信した速度情報に基づいて調整する］
続いて、第５の実施形態について説明を行う。
第５の実施形態では、撮影装置１０が、他の撮影装置１０から受信した速度情報に基づいて第１のフレームレート、第２のフレームレート、第１数量及び第２数量の少なくともいずれかを調整する点で、上記の実施形態と異なる。 <Fifth Embodiment>
[Adjust based on speed information received from other imaging apparatus 10]
Subsequently, the fifth embodiment will be described.
In the fifth embodiment, the imaging apparatus 10 adjusts at least one of the first frame rate, the second frame rate, the first quantity, and the second quantity based on speed information received from another imaging apparatus 10. This is different from the above embodiment.

［第５の実施形態に係る撮影装置１０］
本実施形態における撮影装置１０の通信部１３は、他の複数の撮影装置１０のうち、少なくともいずれか１台の撮影装置１０から、当該撮影装置１０において測定された速度を示す情報を受信する。通信部１３は、他の複数の撮影装置１０のうち、例えば上流に位置し、かつ、所定距離以内に位置する他の撮影装置１０から速度を示す情報を受信する。具体的には、複数の撮影装置１０が図３に示すように配置されている場合、撮影装置１０−１の通信部１３は、撮影装置１０−２から速度を示す情報を受信する。通信部１３は、他の複数の撮影装置１０のうち、下流に位置し、かつ、所定距離以内に位置する他の撮影装置１０から速度を示す情報を受信してもよい。 [Shooting Device 10 According to Fifth Embodiment]
The communication unit 13 of the imaging apparatus 10 according to the present embodiment receives information indicating the speed measured by the imaging apparatus 10 from at least one of the other imaging apparatuses 10. The communication unit 13 receives information indicating the speed from other imaging devices 10 that are located, for example, upstream and within a predetermined distance among the other imaging devices 10. Specifically, when the plurality of imaging devices 10 are arranged as illustrated in FIG. 3, the communication unit 13 of the imaging device 10-1 receives information indicating the speed from the imaging device 10-2. The communication unit 13 may receive information indicating the speed from another imaging device 10 located downstream and within a predetermined distance among the other imaging devices 10.

調整部１４３は、通信部１３が受信した速度を示す情報に基づいて、第１のフレームレート、第２のフレームレート、第１数量及び第２数量の少なくともいずれかを調整する。具体的には、調整部１４３は、記憶部１２に記憶されている調整用情報を参照し、受信した情報が示す速度に対応するフレームレートを特定する。そして、調整部１４３は、特定したフレームレートに第１のフレームレートを調整する。 The adjustment unit 143 adjusts at least one of the first frame rate, the second frame rate, the first quantity, and the second quantity based on information indicating the speed received by the communication unit 13. Specifically, the adjustment unit 143 refers to the adjustment information stored in the storage unit 12 and identifies the frame rate corresponding to the speed indicated by the received information. Then, the adjustment unit 143 adjusts the first frame rate to the specified frame rate.

また、調整部１４３は、例えば、下流に位置し、かつ、所定距離以内に位置する他の撮影装置１０に対して測定部１４１が測定した速度を示す情報を、通信部１３を介して送信する。調整部１４３は、上流に位置し、かつ、所定距離以内に位置する他の撮影装置１０に対して測定部１４１が測定した速度を示す情報を、通信部１３を介して送信してもよい。 For example, the adjustment unit 143 transmits, via the communication unit 13, information indicating the speed measured by the measurement unit 141 to another imaging device 10 located downstream and within a predetermined distance. . The adjustment unit 143 may transmit information indicating the speed measured by the measurement unit 141 to another imaging apparatus 10 located upstream and within a predetermined distance via the communication unit 13.

［第５の実施形態の効果］
以上のとおり、本実施形態によれば、撮影装置１０の調整部１４３は、通信部１３が受信した速度を示す情報に基づいて、第１のフレームレート、第２のフレームレート、第１数量及び第２数量の少なくともいずれかを調整する。したがって、撮影装置１０は、上流の撮影装置から速度を示す情報を受信することによって、撮影装置１０が設置されている位置に到着する予定の車両の速度に適した第１のフレームレート、第２のフレームレート、第１数量及び第２数量に予め調整して、車両の速度を測定することができる。 [Effect of Fifth Embodiment]
As described above, according to the present embodiment, the adjustment unit 143 of the imaging device 10 is based on the information indicating the speed received by the communication unit 13, the first frame rate, the second frame rate, the first quantity, and Adjust at least one of the second quantities. Therefore, the image capturing apparatus 10 receives the information indicating the speed from the upstream image capturing apparatus, whereby the first frame rate and the second frame rate suitable for the speed of the vehicle that is scheduled to arrive at the position where the image capturing apparatus 10 is installed. The vehicle speed can be measured by adjusting the frame rate, the first quantity, and the second quantity in advance.

また、撮影装置１０は、下流の撮影装置から速度を示す情報を受信することによって、下流において渋滞が発生し始めたり渋滞が解消し始めたりした場合に、撮影装置１０が設置されている位置の車両の速度が変化することを想定して、変化後の速度に適した第１のフレームレート、第２のフレームレート、第１数量及び第２数量に調整して、車両の速度を測定することができる。 In addition, the image capturing apparatus 10 receives information indicating the speed from the downstream image capturing apparatus, so that when the traffic congestion starts or the traffic congestion begins to be resolved downstream, the position of the position where the image capturing apparatus 10 is installed. Assuming that the vehicle speed changes, the vehicle speed is measured by adjusting the first frame rate, the second frame rate, the first quantity, and the second quantity suitable for the changed speed. Can do.

＜第６の実施形態＞
［異物を検出した場合に、撮影時の露出を上昇させる］
続いて、第６の実施形態について説明を行う。
第６の実施形態では、撮影装置１０が、異物を検出した場合に、撮影部１１の撮影時の露出を上昇させる点で、上記の実施形態と異なり、他の点で同じである。 <Sixth Embodiment>
[Increases exposure during shooting when a foreign object is detected]
Subsequently, the sixth embodiment will be described.
The sixth embodiment is different from the above-described embodiment in that the photographing apparatus 10 increases the exposure during photographing of the photographing unit 11 when a foreign object is detected.

［第６の実施形態に係る撮影装置１０］
本実施形態における撮影装置１０の調整部１４３は、検出部１４２が異物を検出した場合に、撮影部１１の撮影時の露出を上昇させる。例えば、調整部１４３は、フレームレートを低くしてシャッター速度を遅くすることにより撮影時の露出を上昇させる。調整部１４３は、フレームレートを変化させることなく、単位時間あたりにフレームレートに応じた画像データを生成できる範囲で撮影部１１のシャッター速度を遅くすることにより撮影時の露出を上昇させてもよい。 [Shooting Device 10 According to Sixth Embodiment]
The adjustment unit 143 of the imaging apparatus 10 according to the present embodiment increases the exposure of the imaging unit 11 during imaging when the detection unit 142 detects a foreign object. For example, the adjustment unit 143 increases the exposure during shooting by lowering the frame rate and lowering the shutter speed. The adjustment unit 143 may increase the exposure at the time of photographing by changing the shutter speed of the photographing unit 11 within a range in which image data corresponding to the frame rate can be generated per unit time without changing the frame rate. .

［第６の実施形態の効果］
以上のとおり、本実施形態によれば、調整部１４３は、検出部１４２が異物を検出した場合に、撮影部１１の撮影時の露出を上昇させて、異物の詳細画像を得ることができる。 [Effect of the sixth embodiment]
As described above, according to the present embodiment, when the detection unit 142 detects a foreign object, the adjustment unit 143 can obtain a detailed image of the foreign object by increasing the exposure at the time of shooting of the imaging unit 11.

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。例えば、複数の撮影装置１０のそれぞれは、異なるフレームレートで撮影し、車両の速度を検出してもよい。すなわち、サグ等、渋滞が発生しやすいポイントに配置されている場合にフレームレートを高く設定し、平坦な道等の渋滞が発生しにくいポイントに配置されている場合にフレームレートを低く設定してもよい。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。 As mentioned above, although this invention was demonstrated using embodiment, the technical scope of this invention is not limited to the range as described in the said embodiment. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications or improvements can be added to the above embodiment. For example, each of the plurality of photographing devices 10 may photograph at different frame rates and detect the speed of the vehicle. That is, set the frame rate high when it is placed at a point where traffic congestion is likely to occur, such as sag, and set the frame rate low when it is placed at a point where traffic congestion is difficult to occur, such as on a flat road. Also good. It is apparent from the scope of the claims that the embodiments added with such changes or improvements can be included in the technical scope of the present invention.

１・・・撮影システム、１０・・・撮影装置、１１・・・撮影部、１２・・・記憶部、１３・・・通信部、１４・・・制御部、２０・・・データ処理装置、２１・・・処理装置側撮影部、２２・・・処理装置側記憶部、２３・・・処理装置側通信部、２４・・・処理装置側制御部、３０・・・モニタ、４０・・・ハブ、５０・・・通信線、１４１・・・測定部、１４２・・・検出部、１４３・・・調整部、１４４・・・出力部、Ｔ・・・トンネル
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Shooting system, 10 ... Shooting device, 11 ... Shooting unit, 12 ... Storage unit, 13 ... Communication unit, 14 ... Control unit, 20 ... Data processing device, DESCRIPTION OF SYMBOLS 21 ... Processing apparatus side imaging | photography part, 22 ... Processing apparatus side memory | storage part, 23 ... Processing apparatus side communication part, 24 ... Processing apparatus side control part, 30 ... Monitor, 40 ... Hub, 50 ... communication line, 141 ... measuring unit, 142 ... detecting unit, 143 ... adjusting unit, 144 ... output unit, T ... tunnel

Claims

路上を走行する車両を撮影して画像データを生成する撮影部と、
前記撮影部が生成した前記画像データを解析して、当該画像データに含まれている車両の速度を測定する測定部と、
前記撮影部が生成した前記画像データを解析して、前記路上に存在する異物を検出する検出部と、
前記測定部により測定された前記車両の速度に基づいて、前記測定部が前記車両の速度の測定に用いる前記画像データを前記撮影部が撮影する際に用いられる第１のフレームレートを調整する調整部と、
を備える撮影装置。 An imaging unit that shoots a vehicle traveling on the road and generates image data;
A measurement unit that analyzes the image data generated by the photographing unit and measures the speed of the vehicle included in the image data;
A detection unit that analyzes the image data generated by the imaging unit and detects a foreign object existing on the road;
An adjustment for adjusting a first frame rate used when the imaging unit captures the image data used by the measurement unit to measure the speed of the vehicle based on the vehicle speed measured by the measurement unit. And
An imaging device comprising:

前記調整部は、前記測定部が前記車両の速度を測定できなかった場合に、前記第１のフレームレートを高くする、
請求項１に記載の撮影装置。 The adjustment unit increases the first frame rate when the measurement unit cannot measure the speed of the vehicle.
The imaging device according to claim 1.

前記撮影部は、前記測定部が前記車両の速度の測定に用いる前記第１のフレームレートと、前記検出部が前記異物の検出に用いる第２のフレームレートとを切り替えて撮影し、
前記測定部は、前記撮影部が前記第１のフレームレートで撮影して生成された前記画像データを解析して前記車両の速度を測定し、
前記検出部は、前記撮影部が前記第２のフレームレートで撮影して生成された前記画像データを解析して前記異物を検出する、
請求項１又は２に記載の撮影装置。 The imaging unit switches and shoots the first frame rate used by the measurement unit to measure the speed of the vehicle and the second frame rate used by the detection unit to detect the foreign matter,
The measurement unit measures the speed of the vehicle by analyzing the image data generated by the shooting unit shooting at the first frame rate,
The detection unit detects the foreign matter by analyzing the image data generated by the shooting unit shooting at the second frame rate.
The imaging device according to claim 1 or 2.

前記調整部は、前記車両の速度が所定の速度より小さい場合に、前記第１のフレームレートとともに、前記第２のフレームレートを調整する、
請求項３に記載の撮影装置。 The adjusting unit adjusts the second frame rate together with the first frame rate when the speed of the vehicle is smaller than a predetermined speed.
The imaging device according to claim 3.

前記撮影部は、それぞれ異なる位置から同時に撮影することで、同一のタイミングにおいて撮影された複数の画像データからなる複眼画像データを生成し、
前記検出部は、前記複眼画像データを解析して前記異物を検出する、
請求項１から４のいずれか１項に記載の撮影装置。 The imaging unit generates compound eye image data composed of a plurality of image data captured at the same timing by simultaneously capturing images from different positions,
The detection unit analyzes the compound eye image data to detect the foreign matter;
The imaging device according to any one of claims 1 to 4.

前記測定部は、前記第１のフレームレートが所定値以下の場合、前記複眼画像データを解析して前記車両の速度を測定し、前記第１のフレームレートが前記所定値より高い場合、前記複眼画像データに含まれる一の画像データを解析して前記車両の速度を測定する、
請求項５に記載の撮影装置。 The measurement unit analyzes the compound eye image data to measure the speed of the vehicle when the first frame rate is equal to or lower than a predetermined value, and when the first frame rate is higher than the predetermined value, the compound eye Analyzing one image data included in the image data to measure the speed of the vehicle;
The imaging device according to claim 5.

複数の撮影装置とデイジーチェーン接続された撮影装置であって、
路上を走行する車両を撮影して画像データを生成する撮影部と、
前記撮影部が生成した前記画像データを解析して、当該画像データに含まれている車両の速度を測定する測定部と、
前記撮影部が生成した前記画像データを解析して、前記路上に存在する異物を検出する検出部と、
前記複数の撮影装置のうち、少なくともいずれか１台の撮影装置から、当該撮影装置において測定された速度を示す情報を受信する通信部と、
前記通信部が受信した前記車両の速度を示す情報に基づいて、前記測定部が前記車両の速度の測定に用いる前記画像データを前記撮影部が撮影する際に用いられる第１のフレームレートを調整する調整部と、
を備える撮影装置。 A photographic device connected to a plurality of photographic devices in a daisy chain,
An imaging unit that shoots a vehicle traveling on the road and generates image data;
A measurement unit that analyzes the image data generated by the photographing unit and measures the speed of the vehicle included in the image data;
A detection unit that analyzes the image data generated by the imaging unit and detects a foreign object existing on the road;
A communication unit that receives information indicating the speed measured by the imaging device from at least one of the plurality of imaging devices;
Based on the information indicating the vehicle speed received by the communication unit, the first frame rate used when the imaging unit captures the image data used by the measurement unit to measure the vehicle speed is adjusted. An adjustment unit to
An imaging device comprising: