JP2014141157A - Travel control device and travel control method - Google Patents

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Kaiji Itabashi
界児 板橋
Yasutoshi Tsujinaka
康敏 辻中
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  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To improve accuracy of detecting a relative speed.SOLUTION: A travel control device for controlling traveling of a movable body on the basis of a relative speed to a preceding vehicle includes: a relative-speed arithmetic processing unit calculating a first relative speed by differentiating an inter-vehicle distance to the preceding vehicle detected by a sensor; a low-pass filter performing a low-pass filter process on the first relative speed; and a high-pass filter performing a high-pass filter process on a second relative speed to the preceding vehicle detected by the sensor; and a convolution arithmetic processing unit performing a convolution arithmetic process between the first relative speed subjected to the low-pass filter process by the low-pass filter and the second relative speed subjected to the high-pass filter process by the high-pass filter. A movable body travel control is executed on the basis of an arithmetic result of the convolution arithmetic processing unit.

Description

本発明は、走行制御装置に関する。   The present invention relates to a travel control device.

ドライバに指示された速度で走行制御を実行する走行制御装置を有する車両が知られている。ドライバに指示された速度で走行制御を実行する機能は、クルーズコントロール(Cruise Control)と呼ばれることもある。クルーズコントロール機能が車両に搭載されることにより、アクセルペダルを踏み続けることなく指示した速度を維持することができる。予め指示できる速度範囲が設定され、ドライバは、通常走行中に、その速度範囲の速度を指示できる。通常走行中に、速度範囲の上限を越える速度の指示がなされた場合には、その速度で走行制御が実行されないか、速度範囲の上限の速度で走行制御が実行される。   A vehicle having a travel control device that executes travel control at a speed instructed by a driver is known. The function of executing the traveling control at the speed instructed by the driver is sometimes called cruise control. By installing the cruise control function in the vehicle, the instructed speed can be maintained without depressing the accelerator pedal. A speed range that can be instructed in advance is set, and the driver can instruct the speed within the speed range during normal driving. If an instruction for a speed exceeding the upper limit of the speed range is given during normal traveling, the travel control is not executed at that speed, or the travel control is executed at the upper speed limit of the speed range.

ドライバに指示された速度で走行制御するとともに、先行車との車間距離を一定に保つ制御を実行する走行制御装置が知られている。ドライバに指示された速度で走行制御するとともに、先行車との車間距離を一定に保つ制御を実行する機能は、アダプティブクルーズコントロール(Adaptive Cruise Control, ACC)と呼ばれることもある。例えば、レーダにより先行車との車間距離が検出される。アダプティブクルーズコントロール機能が実行されることにより、先行車との車間距離を一定に保つために必要に応じて減速する制御が実行される。また、先行車の加速に応じて、運転者の希望する設定速度となる迄、加速する制御が実行される。   2. Description of the Related Art A travel control device is known that performs travel control at a speed instructed by a driver and performs control for keeping a distance between the vehicle and a preceding vehicle constant. The function of executing traveling control at a speed instructed by the driver and maintaining the distance between the preceding vehicle and the preceding vehicle at a constant is sometimes referred to as adaptive cruise control (ACC). For example, the distance between the vehicle and the preceding vehicle is detected by the radar. By executing the adaptive cruise control function, control is performed to decelerate as necessary in order to keep the inter-vehicle distance from the preceding vehicle constant. Further, in accordance with the acceleration of the preceding vehicle, acceleration control is executed until the set speed desired by the driver is reached.

レーダビームが検知される領域を３種類に分割し、これらの領域のうち被測定物が存在する領域に応じて、フィルタゲインを可変設定するミリ波レーダ装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。   There is known a millimeter wave radar device that divides a region where a radar beam is detected into three types, and variably sets a filter gain according to a region where an object to be measured exists among these regions (for example, Patent Documents). 1).

特開２００１−２４２２４２号公報JP 2001-242242 A

レーダにレーザを使用することにより車間距離を検出でき、該車間距離を微分演算することにより相対速度を算出できる。しかし、微分回路は高周波ノイズの影響を大きく受けるため、フィルタをかけるのが好ましい。   The distance between the vehicles can be detected by using a laser for the radar, and the relative speed can be calculated by differentiating the distance between the vehicles. However, since the differentiating circuit is greatly affected by high frequency noise, it is preferable to apply a filter.

一方、レーダにミリ波を使用し、ドップラー効果を利用することにより車間距離とともに、相対速度を検出できる。   On the other hand, the relative speed can be detected together with the inter-vehicle distance by using millimeter waves for the radar and utilizing the Doppler effect.

しかし、レーダにミリ波を使用し、ドップラー効果を利用した場合、ノイズの影響で定常偏差が残ることがある。例えば、自車両、先行車両共に停車している場合には、相対速度は略０ｋｍ／ｈであるが、３−４ｋｍ／ｈ程度の相対速度が検出される場合がある。相対速度が正の値であれば、先行車両と自車両との車間距離が次第に長くなるはずである。しかし、車間距離は４−５ｍのままであり、この状況は物理的には説明できない。   However, when millimeter waves are used for radar and the Doppler effect is used, a steady deviation may remain due to noise. For example, when both the host vehicle and the preceding vehicle are stopped, the relative speed is approximately 0 km / h, but a relative speed of about 3-4 km / h may be detected. If the relative speed is a positive value, the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the host vehicle should be gradually increased. However, the inter-vehicle distance remains 4-5 m, and this situation cannot be physically explained.

相対速度が検出されているにも拘わらず、車間距離が一定である状況は、相対的に強いローパスフィルタを使用することで回避できる場合がある。しかし、強いローパスフィルタを使用すると、応答特性が劣化する虞があるため、容易にフィルタをかけることは好ましくない。   Although the relative speed is detected, the situation in which the inter-vehicle distance is constant may be avoided by using a relatively strong low-pass filter. However, if a strong low-pass filter is used, the response characteristic may be deteriorated, so it is not preferable to apply the filter easily.

本発明は、相対速度の検出精度を向上させることを目的とする。   It is an object of the present invention to improve the relative speed detection accuracy.

開示の一実施例の走行制御装置は、
先行車との相対速度に基づいて、移動体の走行制御を行う走行制御装置であって、
センサにより検出される前記先行車との間の車間距離を微分することにより第１の相対速度を演算する相対速度演算処理部と、
前記第１の相対速度に対してローパスフィルタ処理を行うローパスフィルタと、
センサにより検出される前記先行車との第２の相対速度に対してハイパスフィルタ処理を行うハイパスフィルタと、
前記ローパスフィルタによりローパスフィルタ処理された前記第１の相対速度と前記ハイパスフィルタによりハイパスフィルタ処理された前記第２の相対速度とを畳込み演算する畳込み演算処理部と
を有し、
前記畳込み演算処理部による演算結果に基づいて、前記移動体の走行制御を実行する。 A travel control device according to an embodiment of the disclosure is:
A travel control device that performs travel control of a moving body based on a relative speed with a preceding vehicle,
A relative speed calculation processing unit that calculates a first relative speed by differentiating the inter-vehicle distance from the preceding vehicle detected by a sensor;
A low-pass filter that performs low-pass filter processing on the first relative velocity;
A high-pass filter that performs high-pass filter processing on the second relative speed with respect to the preceding vehicle detected by a sensor;
A convolution operation processing unit that performs a convolution operation on the first relative speed that has been low-pass filtered by the low-pass filter and the second relative speed that has been high-pass filtered by the high-pass filter;
Based on the calculation result by the convolution calculation processing unit, traveling control of the moving body is executed.

開示の実施例によれば、相対速度の検出精度を向上させることができる。   According to the disclosed embodiment, it is possible to improve the detection accuracy of the relative speed.

走行支援システムの一実施例を示す図である。It is a figure which shows one Example of a driving assistance system. センサの一実施例を示す図である。It is a figure which shows one Example of a sensor. 走行制御装置の一実施例を示す図である。It is a figure which shows one Example of a traveling control apparatus. 走行制御装置の一実施例を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows one Example of a traveling control apparatus. 相対速度推定部の一実施例を示す図である。It is a figure which shows one Example of a relative speed estimation part. 走行制御装置の動作の一実施例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows one Example of operation | movement of a traveling control apparatus. 相対速度推定部の一変形例を示す図である。It is a figure which shows the modification of a relative speed estimation part. 走行制御装置の動作の一変形例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows one modification of operation | movement of a traveling control apparatus. 相対速度推定部の一変形例を示す図である。It is a figure which shows the modification of a relative speed estimation part. 走行制御装置の動作の一変形例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows one modification of operation | movement of a traveling control apparatus. 時定数τの切替え方法の一実施例を示す図である。It is a figure which shows one Example of the switching method of time constant (tau).

次に、本発明を実施するための形態を、以下の実施例に基づき図面を参照しつつ説明する。
なお、実施例を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。 Next, the form for implementing this invention is demonstrated, referring drawings based on the following Examples.
In all the drawings for explaining the embodiments, the same reference numerals are used for those having the same function, and repeated explanation is omitted.

＜実施例＞
＜走行支援システム＞
図１は、走行支援システムの一実施例を示す。 <Example>
<Driving support system>
FIG. 1 shows an embodiment of a driving support system.

走行支援システムは、例えば自動車等の移動体に搭載される。走行支援システムの一実施例は、車両に搭載される。   The driving support system is mounted on a moving body such as an automobile. One embodiment of the driving support system is mounted on a vehicle.

走行支援システムには、走行制御装置１００、センサ２００、エンジン電子制御ユニット(ECU: Electronic Control Unit)３００、電子スロットル４００、ブレーキ電子制御ユニット５００、ブレーキアクチュエータ６００が含まれる。走行制御装置１００の一実施例は、電子制御ユニットにより構成される。   The travel support system includes a travel control device 100, a sensor 200, an engine electronic control unit (ECU) 300, an electronic throttle 400, a brake electronic control unit 500, and a brake actuator 600. One embodiment of the travel control device 100 is constituted by an electronic control unit.

走行支援システムの一実施例では、走行制御装置１００、センサ２００、エンジン電子制御ユニット３００、電子スロットル４００、ブレーキ電子制御ユニット５００、ブレーキアクチュエータ６００は、通信バス７００により接続される。   In one embodiment of the travel support system, the travel control device 100, the sensor 200, the engine electronic control unit 300, the electronic throttle 400, the brake electronic control unit 500, and the brake actuator 600 are connected by a communication bus 700.

走行制御装置１００、センサ２００、エンジン電子制御ユニット３００、電子スロットル４００、ブレーキ電子制御ユニット５００、ブレーキアクチュエータ６００を含むネットワークにCAN(Controller Area Network)が適用されてもよいし、LIN(Local Interconnect Network)が適用されてもよい。また、走行制御装置１００、センサ２００、エンジン電子制御ユニット３００、電子スロットル４００、ブレーキ電子制御ユニット５００、ブレーキアクチュエータ６００を含むネットワークにCANとLINの両方を適用し、混在するようにしてもよい。また、走行制御装置１００、センサ２００、エンジン電子制御ユニット３００、電子スロットル４００、ブレーキ電子制御ユニット５００、ブレーキアクチュエータ６００を含むネットワークにFlex Rayが適用されてもよい。   CAN (Controller Area Network) may be applied to a network including the travel control device 100, the sensor 200, the engine electronic control unit 300, the electronic throttle 400, the brake electronic control unit 500, and the brake actuator 600, or a LIN (Local Interconnect Network). ) May be applied. Further, both CAN and LIN may be applied to a network including the travel control device 100, the sensor 200, the engine electronic control unit 300, the electronic throttle 400, the brake electronic control unit 500, and the brake actuator 600, and may be mixed. Further, the Flex Ray may be applied to a network including the travel control device 100, the sensor 200, the engine electronic control unit 300, the electronic throttle 400, the brake electronic control unit 500, and the brake actuator 600.

走行制御装置１００、エンジン電子制御ユニット３００、ブレーキ電子制御ユニット５００が通信バス７００により接続され、センサ２００が走行制御装置１００に接続され、電子スロットル４００がエンジン電子制御ユニット３００に接続され、ブレーキアクチュエータ６００がブレーキ電子制御ユニット５００に接続されるようにしてもよい。   The travel control device 100, the engine electronic control unit 300, and the brake electronic control unit 500 are connected by a communication bus 700, the sensor 200 is connected to the travel control device 100, the electronic throttle 400 is connected to the engine electronic control unit 300, and the brake actuator 600 may be connected to the brake electronic control unit 500.

センサ２００は、先行車に関する情報（以下、「先行車情報」という）を検知し、走行制御装置１００に入力する。先行車情報には、先行車に対する自車の相対速度、先行車と自車との間の距離（以下、「車間距離」という）が含まれる。センサ２００の一実施例は、ミリ波レーダが使用される。ミリ波レーダを使用することにより、雨や霧の状態でも安定して被測定物（先行車等）を捉えることができる。ミリ波レーダにより、車間距離が求められるとともに、ドップラー効果を利用して相対速度が検出されるのが好ましい。   The sensor 200 detects information related to the preceding vehicle (hereinafter referred to as “preceding vehicle information”) and inputs the detected information to the travel control device 100. The preceding vehicle information includes a relative speed of the own vehicle with respect to the preceding vehicle, and a distance between the preceding vehicle and the own vehicle (hereinafter referred to as “inter-vehicle distance”). One embodiment of sensor 200 uses a millimeter wave radar. By using the millimeter wave radar, it is possible to stably capture an object to be measured (such as a preceding vehicle) even in rainy or foggy conditions. It is preferable that the inter-vehicle distance is obtained by the millimeter wave radar, and the relative speed is detected using the Doppler effect.

図２は、センサ２００の一実施例を示す。センサ２００は、車両の前面に搭載されるのが好ましい。図２には、ミリ波レーダから、ミリ波信号が送信される様子を示す。先行車との間の車間距離、相対速度を求めることができる位置であれば、センサ２００の位置は、車両の前面に限られない。   FIG. 2 shows one embodiment of the sensor 200. The sensor 200 is preferably mounted on the front surface of the vehicle. FIG. 2 shows a state in which a millimeter wave signal is transmitted from the millimeter wave radar. The position of the sensor 200 is not limited to the front surface of the vehicle as long as the distance between the preceding vehicle and the relative speed can be obtained.

走行制御装置１００は、センサ２００からの先行車情報に基づいて、先行車との間の車間距離を一定に保つように、車速を制御する。走行制御装置１００は、車速を制御する際の駆動力を演算する。例えば、走行制御装置１００は、センサ２００からの先行車情報に基づいて、アダプティブクルーズコントロール機能を実行する。   The travel control device 100 controls the vehicle speed based on the preceding vehicle information from the sensor 200 so that the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is kept constant. The travel control device 100 calculates a driving force when controlling the vehicle speed. For example, the traveling control device 100 executes an adaptive cruise control function based on the preceding vehicle information from the sensor 200.

走行制御装置１００は、センサ２００からの先行車情報に基づいて障害物を感知し、該障害物との衝突に備えるために、ドライバへの警告やブレーキの補助操作等の制御を実行する。走行制御装置１００は、障害物との衝突に備えるための制御を実行する際の駆動力を演算する。例えば、ブレーキの補助操作等の制御の際の駆動力を演算する。例えば、走行制御装置１００は、センサ２００からの先行車情報に基づいて、プリクラッシュセーフティシステム(PCS: Pre-Crash Safety)の機能を実行する。   The travel control device 100 detects an obstacle based on the preceding vehicle information from the sensor 200, and executes control such as warning to the driver and auxiliary operation of the brake in order to prepare for a collision with the obstacle. The travel control device 100 calculates a driving force when executing control for preparing for a collision with an obstacle. For example, the driving force at the time of control such as auxiliary operation of the brake is calculated. For example, the traveling control device 100 executes a function of a pre-crash safety system (PCS) based on preceding vehicle information from the sensor 200.

走行制御装置１００は、センサ２００からの先行車情報に基づいて先行車両との車間距離を一定に保つように、必要に応じて弱いブレーキをかけ、減速する制御を実行する。走行制御装置１００は、減速する制御を実行する際の駆動力を演算する。例えば、走行制御装置１００は、センサ２００からの先行車情報に基づいて、ドライバ−アシストブレーキングコントロール(DABC: Driver-assist Braking Control）機能を実行する。   The travel control device 100 executes a control for applying a weak brake and decelerating as necessary so as to keep the inter-vehicle distance from the preceding vehicle constant based on the preceding vehicle information from the sensor 200. The travel control device 100 calculates the driving force when executing the deceleration control. For example, the traveling control device 100 executes a driver-assist braking control (DABC) function based on the preceding vehicle information from the sensor 200.

走行制御装置１００により演算された駆動力情報は、エンジン電子制御ユニット３００、ブレーキ電子制御ユニット５００に入力される。   The driving force information calculated by the travel control device 100 is input to the engine electronic control unit 300 and the brake electronic control unit 500.

エンジン電子制御ユニット３００は、走行制御装置１００からの駆動力情報に基づいて、目標とするアクセル開度を求める。エンジン電子制御ユニット３００は、目標とするアクセル開度に基づいて、電子スロットル４００を制御する。   The engine electronic control unit 300 obtains a target accelerator opening based on the driving force information from the travel control device 100. The engine electronic control unit 300 controls the electronic throttle 400 based on the target accelerator opening.

電子スロットル４００は、エンジン電子制御ユニット３００による制御に従って、スロットルの開閉を実行する。   The electronic throttle 400 opens and closes the throttle according to the control by the engine electronic control unit 300.

ブレーキ電子制御ユニット５００は、走行制御装置１００からの駆動力情報に基づいて、目標とする油圧を求める。ブレーキ電子制御ユニット５００は、目標とする油圧に基づいて、ブレーキアクチュエータ６００を制御する。   The brake electronic control unit 500 obtains a target hydraulic pressure based on the driving force information from the travel control device 100. The brake electronic control unit 500 controls the brake actuator 600 based on the target hydraulic pressure.

ブレーキアクチュエータ６００は、ブレーキ電子制御ユニット５００による制御に従って、各車輪のホイールシリンダへの油圧を発生させる。   The brake actuator 600 generates hydraulic pressure to the wheel cylinder of each wheel according to the control by the brake electronic control unit 500.

走行制御装置１００からの駆動力情報に基づいて、エンジン電子制御ユニット３００、ブレーキ電子制御ユニット５００以外の電子制御ユニットが制御されてもよいし、走行制御装置１００により直接他の所定の機能が制御されてもよい。   An electronic control unit other than the engine electronic control unit 300 and the brake electronic control unit 500 may be controlled based on the driving force information from the travel control device 100, or other predetermined functions may be directly controlled by the travel control device 100. May be.

＜走行制御装置１００＞
図３は、走行制御装置１００を示す。図３には、主に、走行制御装置１００のハードウェア構成が示される。 <Running control device 100>
FIG. 3 shows the travel control device 100. FIG. 3 mainly shows a hardware configuration of the travel control device 100.

走行制御装置１００は、マイクロコントローラユニット(MCU: Micro-Control Unit)１０２と、トランシーバ１０６とを有する。エンジン電子制御ユニット３００、ブレーキ電子制御ユニット５００のハードウェア構成も図３と略同一である。   The travel control apparatus 100 includes a micro-control unit (MCU) 102 and a transceiver 106. The hardware configurations of the engine electronic control unit 300 and the brake electronic control unit 500 are also substantially the same as in FIG.

マイクロコントローラユニット１０２には、１又は複数のマイコンが含まれる。マイコンの代わりにＣＰＵが含まれてもよいし、マイコンとＣＰＵとが混在していてもよい。さらに、マイクロコントローラユニット１０２には、通信装置１０４が含まれる。通信装置１０４はトランシーバ１０６との間で、シリアル通信を行う。具体的には、該通信装置１０４は、ＵＡＲＴ(Universal Asynchronous Receiver Transmitter)であってもよい。   The microcontroller unit 102 includes one or more microcomputers. A CPU may be included instead of the microcomputer, or the microcomputer and the CPU may be mixed. Further, the microcontroller unit 102 includes a communication device 104. The communication device 104 performs serial communication with the transceiver 106. Specifically, the communication device 104 may be a UART (Universal Asynchronous Receiver Transmitter).

トランシーバ１０６は、マイクロコントローラユニット１０２、通信バス７００と接続される。トランシーバ１０６は、マイクロコントローラユニット１０２から入力されたデータを通信バス７００に送信し、通信バス７００からのデータをマイクロコントローラユニット１０２に入力する。   The transceiver 106 is connected to the microcontroller unit 102 and the communication bus 700. The transceiver 106 transmits data input from the microcontroller unit 102 to the communication bus 700, and inputs data from the communication bus 700 to the microcontroller unit 102.

走行制御装置１００が複数のマイクロコントローラユニットを有するようにしてもよい。また、走行制御装置１００が複数のトランシーバを有するようにしてもよい。   The traveling control apparatus 100 may have a plurality of microcontroller units. Moreover, the traveling control apparatus 100 may have a plurality of transceivers.

＜走行制御装置１００の機能＞
図４は、走行制御装置１００を示す機能ブロック図である。 <Function of traveling control device 100>
FIG. 4 is a functional block diagram showing the travel control device 100.

図４の機能ブロック図により表される機能は、主に、マイクロコントローラ１０２により実行される。つまり、マイクロコントローラ１０２は、相対速度推定部４０２、車間距離制御部４０４、衝突回避制御部４０６、ブレーキ制御部４０８、選択部４１０、駆動力演算部４１２として機能する。   The functions represented by the functional block diagram of FIG. 4 are mainly executed by the microcontroller 102. That is, the microcontroller 102 functions as a relative speed estimation unit 402, an inter-vehicle distance control unit 404, a collision avoidance control unit 406, a brake control unit 408, a selection unit 410, and a driving force calculation unit 412.

マイクロコントローラ１０２の内部に記憶されたアプリケーション（ファームウェア）に従ってマイクロコントローラ１０２により、相対速度推定部４０２、車間距離制御部４０４、衝突回避制御部４０６、ブレーキ制御部４０８、選択部４１０、駆動力演算部４１２としての機能が実行されるのが好ましい。また、記憶部（図示無し）に記憶されたアプリケーションに従ってマイクロコントローラ１０２により、相対速度推定部４０２、車間距離制御部４０４、衝突回避制御部４０６、ブレーキ制御部４０８、選択部４１０、駆動力演算部４１２としての機能が実行されてもよい。   According to the application (firmware) stored inside the microcontroller 102, the microcontroller 102 causes the relative speed estimation unit 402, the inter-vehicle distance control unit 404, the collision avoidance control unit 406, the brake control unit 408, the selection unit 410, and the driving force calculation unit. The function as 412 is preferably performed. Further, according to the application stored in the storage unit (not shown), the microcontroller 102 causes the relative speed estimation unit 402, the inter-vehicle distance control unit 404, the collision avoidance control unit 406, the brake control unit 408, the selection unit 410, and the driving force calculation unit. The function as 412 may be executed.

走行制御装置１００は、相対速度推定部４０２として機能する。相対速度推定部４０２には、センサ２００から、先行車情報が入力される。相対速度推定部４０２は、センサ２００からの先行車情報に基づいて、先行車に対する相対速度を推定する。   The travel control device 100 functions as a relative speed estimation unit 402. The preceding vehicle information is input from the sensor 200 to the relative speed estimation unit 402. The relative speed estimation unit 402 estimates a relative speed with respect to the preceding vehicle based on the preceding vehicle information from the sensor 200.

＜相対速度推定部４０２＞
図５は、相対速度推定部４０２の一実施例を示す。 <Relative speed estimation unit 402>
FIG. 5 shows an embodiment of the relative speed estimation unit 402.

相対速度推定部４０２は、相対速度演算処理部４０２２と、ローパスフィルタ４０２４と、ハイパスフィルタ４０２６と、畳込み演算処理部４０２８と、ノイズ除去部４０３０とを有する。   The relative speed estimation unit 402 includes a relative speed calculation processing unit 4022, a low pass filter 4024, a high pass filter 4026, a convolution calculation processing unit 4028, and a noise removal unit 4030.

相対速度演算処理部４０２２には、センサ２００から先行車情報が入力される。相対速度演算処理部４０２２は、先行車情報に含まれる車間距離を微分演算することにより相対速度を求める。車間距離は、センサ２００により、ミリ波から求められたものである。相対速度は、車間距離の時間変化がない場合には零となる。相対速度演算処理部４０２２は、ローパスフィルタ４０２４に、ミリ波からの車間距離を微分演算することにより求められた相対速度を入力する。   The relative vehicle speed calculation processing unit 4022 receives the preceding vehicle information from the sensor 200. The relative speed calculation processing unit 4022 obtains the relative speed by differentiating the inter-vehicle distance included in the preceding vehicle information. The inter-vehicle distance is obtained from the millimeter wave by the sensor 200. The relative speed becomes zero when there is no time change in the inter-vehicle distance. The relative speed calculation processing unit 4022 inputs the relative speed obtained by differentiating the inter-vehicle distance from the millimeter wave to the low-pass filter 4024.

ローパスフィルタ４０２４は、相対速度演算処理部４０２２と接続される。ローパスフィルタ４０２４は、相対速度演算処理部４０２２からの相対速度に対して、ローパスフィルタ処理、つまり遮断周波数より低い周波数の成分はほとんど減衰させず、遮断周波数より高い周波数の成分を逓減させる処理を行う。   The low-pass filter 4024 is connected to the relative speed calculation processing unit 4022. The low-pass filter 4024 performs low-pass filter processing on the relative speed from the relative speed calculation processing unit 4022, that is, processing for gradually decreasing the frequency component higher than the cut-off frequency without attenuating the frequency component lower than the cut-off frequency. .

相対速度演算処理部４０２２により微分演算することにより求められた相対速度は、高周波のノイズに弱い。そこで、ローパスフィルタ４０２４に微分演算することにより求められた相対速度を通過させることにより、高周波ノイズの影響を低減させる。ローパスフィルタ４０２４の一実施例の伝達関数は、１／（１＋τｓ）で表される。ここで、τはフィルタの時定数であり、１／（２πｆ）により表される。ここで、ｆは、遮断周波数である。ローパスフィルタ４０２４からの出力信号は、畳込み演算処理部４０２８に入力される。   The relative speed obtained by differential calculation by the relative speed calculation processing unit 4022 is weak to high-frequency noise. Therefore, the influence of high-frequency noise is reduced by allowing the low-pass filter 4024 to pass the relative speed obtained by performing a differential operation. The transfer function of one embodiment of the low-pass filter 4024 is represented by 1 / (1 + τs). Here, τ is a time constant of the filter and is represented by 1 / (2πf). Here, f is a cut-off frequency. An output signal from the low-pass filter 4024 is input to the convolution operation processing unit 4028.

ハイパスフィルタ４０２６には、センサ２００から先行車情報が入力される。ハイパスフィルタ４０２６は、先行車情報に含まれる相対速度に対して、ハイパスフィルタ処理、つまり遮断周波数より高い周波数の成分はほとんど減衰させず、遮断周波数より低い周波数の成分を逓減させる処理を行う。   The preceding vehicle information is input from the sensor 200 to the high pass filter 4026. The high-pass filter 4026 performs high-pass filter processing on the relative speed included in the preceding vehicle information, that is, processing that gradually attenuates components having a frequency lower than the cutoff frequency without substantially attenuating components having a frequency higher than the cutoff frequency.

先行車情報に含まれる相対速度は、センサ２００において、ドップラー効果を利用して検出される場合が多い。ドップラー効果を利用して検出される相対速度は、車間距離を微分することにより求められる相対速度よりも高周波ノイズが少なく、波形が綺麗である。しかし、センサ２００における信号処理において、ミリ波を高速フーリエ変換した信号からピークを検出し、物標を認識する際に、外乱の影響で、ピークのペアリングを誤る場合がある。ピークのペアリングを誤ってしまった場合、車間距離と相対速度が一定の値にオフセットしたままとなる場合がある。車間距離と相対速度が一定の値にオフセットし、定常偏差が発生すると、相対速度が零である状況であっても、零とはならない。   The relative speed included in the preceding vehicle information is often detected by the sensor 200 using the Doppler effect. The relative speed detected using the Doppler effect has less high-frequency noise and a clearer waveform than the relative speed obtained by differentiating the inter-vehicle distance. However, in signal processing in the sensor 200, when a peak is detected from a signal obtained by fast Fourier transform of a millimeter wave and a target is recognized, peak pairing may be erroneous due to the influence of disturbance. If the peak pairing is wrong, the inter-vehicle distance and the relative speed may remain offset to a certain value. If the inter-vehicle distance and the relative speed are offset to a constant value and a steady deviation occurs, even if the relative speed is zero, it does not become zero.

ハイパスフィルタ４０２６にドップラー効果を利用して検出される相対速度を通過させることにより、相対速度の時間変化分を抽出できるため、定常偏差を除去することができる。ハイパスフィルタ４０２６の一実施例の伝達関数は、τｓ／（１＋τｓ）で表される。ローパスフィルタ４０２４の伝達関数とハイパスフィルタ４０２６の伝達関数との和が略１であることが好ましい。ハイパスフィルタ４０２６からの出力信号は、畳込み演算処理部４０２８に入力される。   By allowing the high-pass filter 4026 to pass the relative speed detected by using the Doppler effect, the temporal change of the relative speed can be extracted, so that the steady deviation can be removed. The transfer function of one embodiment of the high-pass filter 4026 is represented by τs / (1 + τs). The sum of the transfer function of the low-pass filter 4024 and the transfer function of the high-pass filter 4026 is preferably approximately 1. An output signal from the high pass filter 4026 is input to a convolution operation processing unit 4028.

畳込み演算処理部４０２８は、ローパスフィルタ４０２４、ハイパスフィルタ４０２６と接続される。畳込み演算処理部４０２８は、ローパスフィルタ４０２４の出力信号とハイパスフィルタ４０２６の出力信号とを畳込み演算する。ローパスフィルタ４０２４の出力信号は、相対速度のゆっくりした動きの成分、換言すれば低周波数成分である。ハイパスフィルタ４０２６の出力信号により相対速度の時間変化成分が表される。畳込み演算処理部４０２８の出力信号は、ノイズ除去部４０３０に入力される。   The convolution operation processing unit 4028 is connected to the low pass filter 4024 and the high pass filter 4026. A convolution operation processing unit 4028 performs a convolution operation on the output signal of the low-pass filter 4024 and the output signal of the high-pass filter 4026. The output signal of the low-pass filter 4024 is a component of slow movement of the relative speed, in other words, a low frequency component. The time change component of the relative speed is represented by the output signal of the high pass filter 4026. The output signal of the convolution operation processing unit 4028 is input to the noise removal unit 4030.

ノイズ除去部４０３０は、畳込み演算処理部４０２８と接続される。ノイズ除去部４０３０は、畳込み演算処理部４０２８の出力信号からノイズを除去する。ノイズ除去部４０３０は、ローパスフィルタにより構成されるのが好ましい。ノイズ除去部４０３０によりノイズが除去された信号（推定相対速度）は、車間距離制御部４０４、衝突回避制御部４０６、ブレーキ制御部４０８に入力される。   Noise removing unit 4030 is connected to convolution operation processing unit 4028. The noise removing unit 4030 removes noise from the output signal of the convolution operation processing unit 4028. The noise removing unit 4030 is preferably configured by a low pass filter. A signal (estimated relative speed) from which noise has been removed by the noise removing unit 4030 is input to the inter-vehicle distance control unit 404, the collision avoidance control unit 406, and the brake control unit 408.

ローパスフィルタ４０２４の出力信号とハイパスフィルタ４０２６の出力信号とを足し合わせた信号に基づいて相対速度を求めることにより、応答性能を維持しつつ、高周波ノイズの影響を低減できる。また、ローパスフィルタ４０２４の出力信号とハイパスフィルタ４０２６の出力信号とを足し合わせた信号に基づいて相対速度を求めることにより、応答性能を維持しつつ、定常偏差を除去することができる。   By obtaining the relative speed based on the signal obtained by adding the output signal of the low-pass filter 4024 and the output signal of the high-pass filter 4026, the influence of high-frequency noise can be reduced while maintaining the response performance. Further, by obtaining the relative speed based on the signal obtained by adding the output signal of the low-pass filter 4024 and the output signal of the high-pass filter 4026, it is possible to remove the steady-state deviation while maintaining the response performance.

車間距離制御部４０４は、センサ２００、相対速度推定部４０２と接続される。車間距離制御部４０４には、センサ２００から先行車情報と、相対速度推定部４０２から相対速度が入力される。車間距離制御部４０４は、先行車との間の車間距離を一定に保つように車速を制御するために、加速度の制御を実行する。具体的には、車間距離制御部４０４は、アダプティブクルーズコントロール機能を実行する。車間距離制御部４０４は、予め設定される車間距離に先行車情報に含まれる車間距離を合わせるように、自車両の速度と相対速度推定部４０２からの相対速度に基づいて、目標とすべき第１の加速度を求める。車間距離制御部４０４は、選択部４１０に、目標とすべき第１の加速度情報を入力する。   The inter-vehicle distance control unit 404 is connected to the sensor 200 and the relative speed estimation unit 402. The inter-vehicle distance control unit 404 receives the preceding vehicle information from the sensor 200 and the relative speed from the relative speed estimation unit 402. The inter-vehicle distance control unit 404 executes acceleration control in order to control the vehicle speed so as to keep the inter-vehicle distance from the preceding vehicle constant. Specifically, the inter-vehicle distance control unit 404 executes an adaptive cruise control function. The inter-vehicle distance control unit 404 sets a target to be a target based on the speed of the host vehicle and the relative speed from the relative speed estimation unit 402 so that the inter-vehicle distance included in the preceding vehicle information matches the preset inter-vehicle distance. Find the acceleration of 1. The inter-vehicle distance control unit 404 inputs first acceleration information to be targeted to the selection unit 410.

衝突回避制御部４０６は、センサ２００、相対速度推定部４０２と接続される。衝突回避制御部４０６には、センサ２００から先行車情報と、相対速度推定部４０２から相対速度が入力される。衝突回避制御部４０６は、障害物との衝突に備えるために車速を制御するために、加速度の制御を実行する。具体的には、衝突回避制御部４０６は、プリクラッシュセーフティシステムの機能を実行する。衝突回避制御部４０６は、障害物との衝突に備えるように、自車両の加速度と、相対速度推定部４０２からの相対速度に基づいて、目標とすべき第２の加速度を求める。衝突回避制御部４０６は、選択部４１０に、目標とすべき第２の加速度情報を入力する。   The collision avoidance control unit 406 is connected to the sensor 200 and the relative speed estimation unit 402. The collision avoidance control unit 406 receives the preceding vehicle information from the sensor 200 and the relative speed from the relative speed estimation unit 402. The collision avoidance control unit 406 executes acceleration control in order to control the vehicle speed in preparation for a collision with an obstacle. Specifically, the collision avoidance control unit 406 executes the function of the pre-crash safety system. The collision avoidance control unit 406 obtains a second acceleration to be targeted based on the acceleration of the host vehicle and the relative speed from the relative speed estimation unit 402 so as to prepare for a collision with an obstacle. The collision avoidance control unit 406 inputs second acceleration information to be targeted to the selection unit 410.

ブレーキ制御部４０８は、センサ２００、相対速度推定部４０２と接続される。ブレーキ制御部４０８には、センサ２００から先行車情報と、相対速度推定部４０２から相対速度が入力される。ブレーキ制御部４０８は、先行車との間の車間距離を一定に保つように車速を制御するために、加速度の制御を実行する。具体的には、ブレーキ制御部４０８は、ドライバ−アシストブレーキングコントロールの機能を実行する。ブレーキ制御部４０８は、予め設定される車間距離に先行車情報に含まれる車間距離を合わせるように、自車両の速度と相対速度推定部４０２からの相対速度に基づいて、目標とすべき第３の加速度を求める。ブレーキ制御部４０８は、選択部４１０に、目標とすべき第３の加速度情報を入力する。   The brake control unit 408 is connected to the sensor 200 and the relative speed estimation unit 402. The brake control unit 408 receives the preceding vehicle information from the sensor 200 and the relative speed from the relative speed estimation unit 402. The brake control unit 408 executes acceleration control in order to control the vehicle speed so as to keep the inter-vehicle distance from the preceding vehicle constant. Specifically, the brake control unit 408 performs a driver-assisted braking control function. The brake control unit 408 sets a third target to be targeted based on the speed of the host vehicle and the relative speed from the relative speed estimation unit 402 so that the inter-vehicle distance included in the preceding vehicle information matches the preset inter-vehicle distance. Find the acceleration of. The brake control unit 408 inputs the third acceleration information to be targeted to the selection unit 410.

選択部４１０は、車間距離制御部４０４、衝突回避制御部４０６、ブレーキ制御部４０８と接続される。選択部４１０は、目標とする加速度に基づいて、車間距離制御部４０４からの第１の加速度情報、衝突回避制御部４０６からの第２の加速度情報、及びブレーキ制御部４０８からの第３の加速度情報から、自車両を制御する際に使用する加速度情報を選択する。選択部４１０は、車間距離制御部４０４、衝突回避制御部４０６、ブレーキ制御部４０８のうち、有効にされている機能の加速度情報を選択するのが好ましい。安全面を重視する観点からは、最も低い速度を選択するようにしてもよい。また、複数の機能が有効にされている場合には、予め設定された優先順位にしたがって、速度情報を選択するようにしてもよい。速度情報を選択する条件については適宜設定可能である。選択部４１０により選択された速度情報は、駆動力演算部４１２に入力される。   The selection unit 410 is connected to the inter-vehicle distance control unit 404, the collision avoidance control unit 406, and the brake control unit 408. Based on the target acceleration, the selection unit 410 includes first acceleration information from the inter-vehicle distance control unit 404, second acceleration information from the collision avoidance control unit 406, and third acceleration from the brake control unit 408. From the information, acceleration information to be used when controlling the host vehicle is selected. It is preferable that the selection unit 410 selects acceleration information of an enabled function among the inter-vehicle distance control unit 404, the collision avoidance control unit 406, and the brake control unit 408. From the viewpoint of emphasizing safety, the lowest speed may be selected. Further, when a plurality of functions are enabled, speed information may be selected according to a preset priority order. Conditions for selecting speed information can be set as appropriate. The speed information selected by the selection unit 410 is input to the driving force calculation unit 412.

駆動力演算部４１２は、選択部４１０と接続される。駆動力演算部４１２は、選択部４１０からの加速度情報に基づいて、該加速度に制御するのに要求される駆動力を演算する。駆動力演算部４１２により演算された駆動力は、エンジン制御ユニット３００、ブレーキ電子制御ユニット５００に入力される。   The driving force calculation unit 412 is connected to the selection unit 410. Based on the acceleration information from the selection unit 410, the driving force calculation unit 412 calculates the driving force required to control the acceleration. The driving force calculated by the driving force calculation unit 412 is input to the engine control unit 300 and the brake electronic control unit 500.

＜走行制御装置１００の動作＞
図６は、走行制御装置１００の動作の一実施例を示す。 <Operation of Travel Control Device 100>
FIG. 6 shows an embodiment of the operation of the travel control device 100.

ステップＳ６０２では、走行制御装置１００は、センサ３００から先行車情報を取得する。センサ２００からの先行車情報は、相対速度推定部４０２、車間距離制御部４０４、衝突回避制御部４０６、ブレーキ制御部４０８に入力される。   In step S <b> 602, the traveling control apparatus 100 acquires preceding vehicle information from the sensor 300. The preceding vehicle information from the sensor 200 is input to the relative speed estimation unit 402, the inter-vehicle distance control unit 404, the collision avoidance control unit 406, and the brake control unit 408.

ステップＳ６０４では、走行制御装置１００は、車間距離を微分演算することで、第１の相対速度を求める。相対速度演算処理部４０２２は、センサ２００からの先行車情報に含まれる車間距離を微分演算することで、第１の相対速度を求める。   In step S604, the traveling control apparatus 100 obtains the first relative speed by differentiating the inter-vehicle distance. The relative speed calculation processing unit 4022 obtains the first relative speed by differentiating the inter-vehicle distance included in the preceding vehicle information from the sensor 200.

ステップＳ６０６では、走行制御装置１００は、第１の相対速度をローパスフィルタ４０２４に入力する。相対速度演算処理部４０２２は、第１の相対速度をローパスフィルタ４０２４に入力する。   In step S606, the traveling control apparatus 100 inputs the first relative speed to the low-pass filter 4024. The relative speed calculation processing unit 4022 inputs the first relative speed to the low pass filter 4024.

ステップＳ６０８では、走行制御装置１００は、先行車情報に含まれる第２の相対速度をハイパスフィルタ４０２６に入力する。   In step S608, the traveling control apparatus 100 inputs the second relative speed included in the preceding vehicle information to the high-pass filter 4026.

ステップＳ６１０では、走行制御装置１００は、ローパスフィルタ４０２４の出力信号とハイパスフィルタ４０２６の出力信号とを畳込み演算する。ローパスフィルタ４０２４の出力信号、ハイパスフィルタ４０２６の出力信号は、畳込み演算処理部４０２８に入力され、畳込み演算が実行される。   In step S610, the traveling control apparatus 100 performs a convolution operation on the output signal of the low pass filter 4024 and the output signal of the high pass filter 4026. The output signal of the low-pass filter 4024 and the output signal of the high-pass filter 4026 are input to the convolution operation processing unit 4028, and the convolution operation is executed.

ステップＳ６１２では、走行制御装置１００は、ステップＳ６１０により畳込み演算された信号から、ノイズを除去する。ノイズ除去部４０３０は、畳込み演算処理部４０２８の出力信号からノイズを除去する。   In step S612, the traveling control apparatus 100 removes noise from the signal subjected to the convolution operation in step S610. The noise removing unit 4030 removes noise from the output signal of the convolution operation processing unit 4028.

ステップＳ６１４では、走行制御装置１００は、ステップＳ６１２においてノイズが除去された相対速度（推定相対速度）を使用して、車両の走行制御を実行する。ステップＳ６１２によりノイズが除去された相対速度は、車間距離制御部４０４、衝突回避制御部４０６、ブレーキ制御部４０８に入力される。車間距離制御部４０４、衝突回避制御部４０６、ブレーキ制御部４０８は、相対速度推定部４０２からの推定相対速度を使用して、走行制御を行う。   In step S614, the traveling control apparatus 100 executes traveling control of the vehicle using the relative speed (estimated relative speed) from which noise is removed in step S612. The relative speed from which noise has been removed in step S612 is input to the inter-vehicle distance control unit 404, the collision avoidance control unit 406, and the brake control unit 408. The inter-vehicle distance control unit 404, the collision avoidance control unit 406, and the brake control unit 408 perform travel control using the estimated relative speed from the relative speed estimation unit 402.

走行支援システムの一実施例によれば、先行車との間の相対速度に基づいて、車間距離の制御が実行される。車間距離を微分演算して得られる第１の相対速度がローパスフィルタに入力される。ミリ波レーダから得られる第２の相対速度がハイパスフィルタに入力される。ローパスフィルタの出力信号とハイパスフィルタの出力信号とが畳込み演算されることにより相対速度が推定される。ローパスフィルタの出力信号とハイパスフィルタの出力信号とが畳込み演算されることにより推定される相対速度を使用することにより、応答性能を維持しつつ、車間距離の時間変化がない場合に相対速度を零に収束させることができる。   According to one embodiment of the driving support system, the control of the inter-vehicle distance is executed based on the relative speed with the preceding vehicle. The first relative speed obtained by differentiating the inter-vehicle distance is input to the low-pass filter. The second relative velocity obtained from the millimeter wave radar is input to the high pass filter. The relative speed is estimated by performing a convolution operation on the output signal of the low-pass filter and the output signal of the high-pass filter. By using the relative speed estimated by the convolution operation of the output signal of the low-pass filter and the output signal of the high-pass filter, the relative speed can be adjusted when there is no time variation of the inter-vehicle distance while maintaining the response performance. Can converge to zero.

車間距離の時間変化がない場合に相対速度を零に収束させることができることにより、特に全車速アダプティブクルーズコントロールが実行され、且つ自車が停車している場合に、先行車が発進しているか否かの判定を早くできる。例えば、相対速度が正しいならば、先行車の速度が２ｋｍ／ｈ程度の低い速度を閾値として、該閾値以上である場合に先行車が発信したと判定できるためである。ここで、先行車の速度は、自車速と相対速度との和で表される。相対速度に定常偏差が残っている場合には、例えば、先行車の速度が６ｋｍ／ｈ程度の高い速度を閾値として、該閾値以上である場合に先行車が発信したと判定する必要がある。予め定常偏差の分を閾値に加算する必要があるためである。このため、先行車が発進したか否かを判定するタイミングに遅れが生じ、このタイミングの遅れは、ドライバへ与える違和感の増大、追従制御の遅れ等、車両の商品性を大きく損ねることにつながる。   Whether or not the preceding vehicle has started, especially when full vehicle speed adaptive cruise control is executed and the vehicle is stopped, because the relative speed can be converged to zero when there is no change in the distance between vehicles. This can be done quickly. For example, if the relative speed is correct, it is possible to determine that the preceding vehicle has transmitted when the speed of the preceding vehicle is equal to or higher than the threshold, with a low speed of about 2 km / h as a threshold. Here, the speed of the preceding vehicle is represented by the sum of the vehicle speed and the relative speed. When the relative deviation remains in the relative speed, for example, it is necessary to determine that the preceding vehicle has transmitted when the speed of the preceding vehicle is higher than the threshold, for example, when the speed is higher than about 6 km / h. This is because it is necessary to previously add the steady deviation to the threshold value. For this reason, there is a delay in the timing for determining whether or not the preceding vehicle has started, and this delay in timing leads to a significant loss in the merchantability of the vehicle, such as an increased sense of discomfort given to the driver and a delay in follow-up control.

＜変形例（その１）＞
走行制御装置１００の一変形例は、相対速度推定部４０２が上述した実施例と異なる。 <Modification (Part 1)>
One modified example of the travel control device 100 is different from the embodiment in which the relative speed estimation unit 402 is described above.

走行制御装置１００の一変形例は、車間距離を微分演算して得られる第１の相対速度がローパスフィルタに入力される。ミリ波レーダから得られる第２の相対速度がハイパスフィルタに入力される。特定の状況下である場合に、ローパスフィルタの出力信号とハイパスフィルタの出力信号とが畳込み演算されることにより推定される相対速度が使用される。ここで、特定の状況下には、定常偏差が乗り易い状況が含まれる。定常偏差が乗り易い状況には、車両が低速走行中、あるいは停車中である状況が含まれる。車両が低速走行中あるいは停車中である場合には、相対速度に誤差が生じやすく、先行車両が発進したか否かの誤判定が生じやすいためである。また、特定の状況下には、走行支援システムが低電力モードに遷移している状況が含まれる。低電力モードに遷移している場合には、センサ２００のミリ波の出力が弱く、ノイズの影響を受けやすい状況であると想定されるためである。   In one modification of the travel control device 100, the first relative speed obtained by differentiating the inter-vehicle distance is input to the low-pass filter. The second relative velocity obtained from the millimeter wave radar is input to the high pass filter. In a specific situation, a relative velocity estimated by performing a convolution operation between the output signal of the low-pass filter and the output signal of the high-pass filter is used. Here, the specific situation includes a situation where a steady deviation is likely to be obtained. The situation where the steady deviation is easy to ride includes a situation where the vehicle is traveling at a low speed or is stopped. This is because when the vehicle is traveling at a low speed or stopped, an error is likely to occur in the relative speed, and an erroneous determination as to whether or not the preceding vehicle has started is likely to occur. The specific situation includes a situation where the driving support system transitions to the low power mode. This is because it is assumed that the millimeter-wave output of the sensor 200 is weak and susceptible to noise when transitioning to the low power mode.

特定の状況以外の状況下である場合には、第２の相対速度が使用されるのが好ましい。換言すれば、特定の状況以外の状況下である場合には、第１の相対速度を使用する必要がない。   The second relative velocity is preferably used when the situation is other than a specific situation. In other words, it is not necessary to use the first relative speed when the situation is other than a specific situation.

＜相対速度推定部４０２＞
図７は、相対速度推定部４０２の一変形例を示す。 <Relative speed estimation unit 402>
FIG. 7 shows a modification of the relative speed estimation unit 402.

相対速度推定部４０２の一変形例は、図５を参照して説明した相対速度推定部に、切替部４０３２を有するようにしたものである。   As a modification of the relative speed estimation unit 402, a switching unit 4032 is provided in the relative speed estimation unit described with reference to FIG.

切替部４０３２は、センサ２００、畳込み演算処理部４０２８、ノイズ除去部４０３０と接続される。切替部４０３２には、センサ２００が低電力モードに遷移しているか否かを示す情報と、自車速情報が入力される。切替部４０３２は、自車両の状況が特定の状況に該当するか否かを判定する。   The switching unit 4032 is connected to the sensor 200, the convolution operation processing unit 4028, and the noise removal unit 4030. Information indicating whether or not the sensor 200 has transitioned to the low power mode and host vehicle speed information are input to the switching unit 4032. The switching unit 4032 determines whether or not the situation of the host vehicle corresponds to a specific situation.

切替部４０３２は、低電力モードに遷移しているか否かを示す情報により表される情報が低電力モードに遷移していることを示す場合には、特定の状況下にあると判定するのが好ましい。切替部４０３２は、低電力モードに遷移しているか否かを示す情報により表される情報が低電力モードに遷移していないことを示す場合には、特定の状況以外の状況下にあると判定するのが好ましい。   When the information represented by the information indicating whether or not the transition is made to the low power mode indicates that the switching unit 4032 indicates the transition to the low power mode, it is determined that the switching unit 4032 is in a specific situation. preferable. When the information represented by the information indicating whether or not the mode is changed to the low power mode indicates that the switching unit 4032 indicates that the mode is not changed to the low power mode, the switching unit 4032 determines that the status is other than the specific status. It is preferable to do this.

切替部４０３２は、自車速が所定の閾値未満である場合には、特定の状況下にあると判定するのが好ましい。切替部４０３２は、自車速が所定の閾値以上である場合には、特定の状況以外の状況下にあると判定するのが好ましい。ここで、所定の閾値は、予め設定されるのが好ましい。   The switching unit 4032 preferably determines that the vehicle is under a specific situation when the host vehicle speed is less than a predetermined threshold. The switching unit 4032 preferably determines that the vehicle is under a situation other than a specific situation when the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined threshold. Here, the predetermined threshold is preferably set in advance.

切替部４０３２は、特定の状況下であると判定した場合、ノイズ除去部４０３０に、畳込み演算処理部４０２８の出力信号を入力する。一方、切替部４０３２は、特定の状況以外の状況下であると判定した場合、ノイズ除去部４０３０に、センサ２００からの先行車情報に含まれる相対速度を入力する。   When the switching unit 4032 determines that it is under a specific situation, the switching unit 4032 inputs the output signal of the convolution operation processing unit 4028 to the noise removing unit 4030. On the other hand, if the switching unit 4032 determines that the situation is other than a specific situation, the switching unit 4032 inputs the relative speed included in the preceding vehicle information from the sensor 200 to the noise removing unit 4030.

図７において、相対速度演算処理部４０２２、ハイパスフィルタ４０２６の前段に、切替部４０３２を配置するようにしてもよい。切替部４０３２は、特定の状況下であると判定した場合、相対速度演算処理部４０２２及びハイパスフィルタ４０２６にセンサ２００からの先行車情報に含まれる相対速度を入力する。切替部４０３２は、特定の状況以外の状況下であると判定した場合、ノイズ除去部４０３０にセンサ２００からの先行車情報に含まれる相対速度を入力する。このようにすることにより、特定の状況以外の状況下である場合に、相対速度演算処理部４０２２、ローパスフィルタ４０２４、ハイパスフィルタ４０２６、畳込み演算処理部４０２８の処理が行われないため、処理負荷を低減できる。   In FIG. 7, a switching unit 4032 may be arranged before the relative speed calculation processing unit 4022 and the high pass filter 4026. When it is determined that the switching unit 4032 is under a specific situation, the relative speed included in the preceding vehicle information from the sensor 200 is input to the relative speed calculation processing unit 4022 and the high-pass filter 4026. When the switching unit 4032 determines that the situation is other than a specific situation, the switching unit 4032 inputs the relative speed included in the preceding vehicle information from the sensor 200 to the noise removing unit 4030. By doing so, the processing of the relative speed calculation processing unit 4022, the low-pass filter 4024, the high-pass filter 4026, and the convolution calculation processing unit 4028 is not performed in a situation other than a specific situation. Can be reduced.

＜走行制御装置１００の動作＞
図８は、走行制御装置１００の動作の一変形例を示す。図８に示されるステップＳ８０２−Ｓ８１０は、図６に示されるステップＳ６０２−Ｓ６１０と略同一であるため、説明を省略する。 <Operation of Travel Control Device 100>
FIG. 8 shows a modification of the operation of the travel control device 100. Steps S802-S810 shown in FIG. 8 are substantially the same as steps S602-S610 shown in FIG.

ステップＳ８１２では、走行制御装置１００は、特定の状況に該当するか否かを判定する。切替部４０３２は、特定の状況に該当するか否かを判定する。   In step S812, the traveling control apparatus 100 determines whether or not a specific situation is met. The switching unit 4032 determines whether or not a specific situation is met.

ステップＳ８１４では、ステップＳ８１２において特定の状況に該当すると判定した場合、走行制御装置１００は、畳込み演算結果からノイズを除去する。切替部４０３２は、畳込み演算処理部４０２８の出力信号がノイズ除去部４０３０に入力されるように切替える。ノイズ除去部４０３０は、畳込み演算処理部４０２８の出力信号からノイズを除去する。   In step S814, when it determines with corresponding to a specific condition in step S812, the traveling control apparatus 100 removes noise from a convolution calculation result. The switching unit 4032 performs switching so that the output signal of the convolution operation processing unit 4028 is input to the noise removal unit 4030. The noise removing unit 4030 removes noise from the output signal of the convolution operation processing unit 4028.

ステップＳ８１６では、ステップＳ８１２において特定の状況に該当しないと判定した場合、走行制御装置１００は、第２の相対速度からノイズを除去する。切替部４０３２は、センサ２００からの先行車情報に含まれる第２の相対速度がノイズ除去部４０３０に入力されるように切替える。ノイズ除去部４０３０は、第２の相対速度からノイズを除去する。   In step S816, when it is determined in step S812 that the specific situation does not apply, the traveling control device 100 removes noise from the second relative speed. The switching unit 4032 performs switching so that the second relative speed included in the preceding vehicle information from the sensor 200 is input to the noise removing unit 4030. The noise removing unit 4030 removes noise from the second relative speed.

ステップＳ８１８では、走行制御装置１００は、ステップＳ８１４においてノイズが除去された相対速度又はステップＳ８１６においてノイズが除去された相対速度を使用して、走行制御を実行する。ステップＳ８１４又はＳ８１６によりノイズが除去された相対速度は、車間距離制御部４０４、衝突回避制御部４０６、ブレーキ制御部４０８に入力される。車間距離制御部４０４、衝突回避制御部４０６、ブレーキ制御部４０８は、相対速度推定部４０２からの推定相対速度を使用して、走行制御を行う。   In step S818, the travel control apparatus 100 executes the travel control using the relative speed from which noise has been removed in step S814 or the relative speed from which noise has been removed in step S816. The relative speed from which noise has been removed in step S814 or S816 is input to the inter-vehicle distance control unit 404, the collision avoidance control unit 406, and the brake control unit 408. The inter-vehicle distance control unit 404, the collision avoidance control unit 406, and the brake control unit 408 perform travel control using the estimated relative speed from the relative speed estimation unit 402.

走行支援システムの一実施例によれば、必要に応じて、推定される相対速度を使用することにより、該推定される相対速度が他のロジックに与える影響を確認したり、干渉を評価したりする処理を減少させることができる。   According to one embodiment of the driving support system, if necessary, the estimated relative speed is used to check the influence of the estimated relative speed on other logic or to evaluate interference. The processing to be performed can be reduced.

＜変形例（その２）＞
上述した走行制御装置１００の一変形例（その１）では、切替部４０３２により切替えが実行される際に、畳込み演算処理部４０２８の出力信号と第２の相対速度との間で値が急激に変わることにより不連続となることが想定される。相対速度が不連続になることは、走行制御上好ましくない。 <Modification (Part 2)>
In the modified example (part 1) of the travel control device 100 described above, when switching is performed by the switching unit 4032, a value is rapidly increased between the output signal of the convolution operation processing unit 4028 and the second relative speed. It is assumed that it becomes discontinuous by changing to. It is not preferable for traveling control that the relative speed becomes discontinuous.

走行制御装置１００の一変形例では、切替部４０３２は、切替えに際して、加重平均を計算する。具体的には、畳込み演算処理部４０２８からの出力信号を「ｖ１」とし、第２の相対速度を「ｖ２」とした場合に、ノイズ除去部４０３０へ入力する値「ｖ３」を式(１)により演算する。   In one modification of the travel control apparatus 100, the switching unit 4032 calculates a weighted average when switching. Specifically, when the output signal from the convolution operation processing unit 4028 is “v1” and the second relative speed is “v2”, the value “v3” to be input to the noise removal unit 4030 is expressed by the equation (1). ).

ｖ３＝Ｋ×ｖ１＋（１−Ｋ）×ｖ２ （１）
式（１）において、Ｋは、車速、時間に基づいて設定される値である。 v3 = K * v1 + (1-K) * v2 (1)
In Equation (1), K is a value set based on the vehicle speed and time.

走行支援システムの一変形例によれば、切替えに際して、加重平均が計算されることにより、畳込み演算処理部４０２８の出力信号と第２の相対速度との間で不連続となることを低減できるため、相対速度が急激に変化することによる影響を低減できる。   According to a variation of the driving support system, the weighted average is calculated at the time of switching, thereby reducing discontinuity between the output signal of the convolution operation processing unit 4028 and the second relative speed. Therefore, it is possible to reduce the influence caused by a sudden change in the relative speed.

また、切替部４０３２により切替えが実行される際に、畳込み演算処理部４０２８の出力信号が出力される時定数が設定されてもよい。具体的には、ローパスフィルタ４０２４、ハイパスフィルタ４０２６の時定数τが設定される。この時定数τは、車速、時間に基づいて変化させるのが好ましい。   In addition, when switching is performed by the switching unit 4032, a time constant for outputting the output signal of the convolution operation processing unit 4028 may be set. Specifically, the time constant τ of the low pass filter 4024 and the high pass filter 4026 is set. The time constant τ is preferably changed based on the vehicle speed and time.

走行支援システムの一実施例によれば、切替えに際して、加重平均が計算されることにより、畳込み演算処理部４０２８の出力信号と第２の相対速度との間で不連続となることを低減できるため、相対速度が急激に変化することによる影響を低減できる。   According to an embodiment of the driving support system, the weighted average is calculated at the time of switching, thereby reducing discontinuity between the output signal of the convolution operation processing unit 4028 and the second relative speed. Therefore, it is possible to reduce the influence caused by a sudden change in the relative speed.

＜変形例（その３）＞
走行制御装置１００の一変形例は、相対速度推定部４０２が上述した実施例と異なる。 <Modification (Part 3)>
One modified example of the travel control device 100 is different from the embodiment in which the relative speed estimation unit 402 is described above.

図９は、相対速度推定部４０２の一実施例を示す。   FIG. 9 shows an embodiment of the relative speed estimation unit 402.

相対速度推定部４０２は、相対速度演算処理部４０２２と、第１のローパスフィルタ４０３４と、第１のハイパスフィルタ４０３６と、第１の畳込み演算処理部４０３８と、第２のローパスフィルタ４０４０と、第２のハイパスフィルタ４０４２と、第２の畳込み演算処理部４０４４と、切替部４０３２と、ノイズ除去部４０３０とを有する。   The relative speed estimation unit 402 includes a relative speed calculation processing unit 4022, a first low-pass filter 4034, a first high-pass filter 4036, a first convolution calculation processing unit 4038, a second low-pass filter 4040, A second high-pass filter 4042, a second convolution operation processing unit 4044, a switching unit 4032, and a noise removing unit 4030 are included.

相対速度演算処理部４０２２には、センサ２００から先行車情報が入力される。相対速度演算処理部４０２２は、先行車情報に含まれる車間距離を微分演算することにより相対速度を求める。車間距離は、センサ２００により、ミリ波から求められたものである。相対速度は、車間距離の時間変化がない場合には零となる。相対速度演算処理部４０２２は、第１のローパスフィルタ４０３４と、第２のローパスフィルタ４０４０に、ミリ波からの車間距離を微分演算することにより求めた相対速度を入力する。   The relative vehicle speed calculation processing unit 4022 receives the preceding vehicle information from the sensor 200. The relative speed calculation processing unit 4022 obtains the relative speed by differentiating the inter-vehicle distance included in the preceding vehicle information. The inter-vehicle distance is obtained from the millimeter wave by the sensor 200. The relative speed becomes zero when there is no time change in the inter-vehicle distance. The relative speed calculation processing unit 4022 inputs the relative speed obtained by differentiating the inter-vehicle distance from the millimeter wave to the first low-pass filter 4034 and the second low-pass filter 4040.

第１のローパスフィルタ４０３４は、相対速度演算処理部４０２２と接続される。第１のローパスフィルタ４０３４は、相対速度演算処理部４０２２からの相対速度に対して、ローパスフィルタ処理、つまり遮断周波数より低い周波数の成分はほとんど減衰させず、遮断周波数より高い周波数の成分を逓減させる処理を行う。   The first low-pass filter 4034 is connected to the relative speed calculation processing unit 4022. The first low-pass filter 4034 reduces the relative speed from the relative speed calculation processing unit 4022 by low-pass filter processing, that is, hardly attenuates components having a frequency lower than the cutoff frequency, and gradually decreases components having a frequency higher than the cutoff frequency. Process.

相対速度演算処理部４０２２により微分演算することにより求められた相対速度は、高周波のノイズに弱い。そこで、第１のローパスフィルタ４０３４に微分演算することにより求められた相対速度を通過させることにより、高周波ノイズの影響を低減させる。第１のローパスフィルタ４０３４の一変形例の伝達関数は、１／（１＋τ１ｓ）で表される。ここで、τ１はフィルタの時定数であり、１／（２πｆ１）により表される。ここで、ｆ１は、遮断周波数である。第１のローパスフィルタ４０３４の出力信号は、第１の畳込み演算処理部４０３８に入力される。 The relative speed obtained by differential calculation by the relative speed calculation processing unit 4022 is weak to high-frequency noise. Therefore, the influence of the high frequency noise is reduced by allowing the first low-pass filter 4034 to pass the relative speed obtained by performing the differential operation. A transfer function of a modified example of the first low-pass filter 4034 is represented by 1 / (1 + τ 1 s). Here, τ 1 is a time constant of the filter and is represented by 1 / (2πf 1 ). Here, f 1 is the cut-off frequency. The output signal of the first low-pass filter 4034 is input to the first convolution operation processing unit 4038.

第１のハイパスフィルタ４０３６には、センサ２００から先行車情報が入力される。第１のハイパスフィルタ４０３６は、先行車情報に含まれる相対速度に対して、ハイパスフィルタ処理、つまり遮断周波数より高い周波数の成分はほとんど減衰させず、遮断周波数より低い周波数の成分を逓減させる処理を行う。   The first high pass filter 4036 receives the preceding vehicle information from the sensor 200. The first high-pass filter 4036 performs a high-pass filter process, that is, a process of gradually reducing a component having a frequency lower than the cutoff frequency without substantially attenuating a component having a frequency higher than the cutoff frequency with respect to the relative speed included in the preceding vehicle information. Do.

先行車情報に含まれる相対速度は、センサ２００において、ドップラー効果を利用して検出される場合が多い。ドップラー効果を利用して検出される相対速度は、相対距離を微分することにより求められる相対速度よりも高周波ノイズが少なく、波形が綺麗である。しかし、センサ２００における信号処理において、ミリ波を高速フーリエ変換した信号からピークを検出し、物標を認識する際に、外乱の影響で、ピークのペアリングを誤る場合がある。ピークのペアリングを誤ってしまった場合、車間距離と相対速度が一定の値にオフセットしたままとなる場合がある。車間距離と相対速度が一定の値にオフセットし、定常偏差が発生すると、相対速度が零である状況であっても、零とはならない。   The relative speed included in the preceding vehicle information is often detected by the sensor 200 using the Doppler effect. The relative velocity detected using the Doppler effect has less high-frequency noise and a clearer waveform than the relative velocity obtained by differentiating the relative distance. However, in signal processing in the sensor 200, when a peak is detected from a signal obtained by fast Fourier transform of a millimeter wave and a target is recognized, peak pairing may be erroneous due to the influence of disturbance. If the peak pairing is wrong, the inter-vehicle distance and the relative speed may remain offset to a certain value. If the inter-vehicle distance and the relative speed are offset to a constant value and a steady deviation occurs, even if the relative speed is zero, it does not become zero.

第１のハイパスフィルタ４０３６にドップラー効果を利用して検出される相対速度を通過させることにより、相対速度の時間変化分を抽出できるため、定常偏差を除去することができる。第１のハイパスフィルタ４０３６の一変形例の伝達関数は、τ１ｓ／（１＋τ１ｓ）で表される。第１のローパスフィルタ４０３４の伝達関数と第１のハイパスフィルタ４０３６の伝達関数との和が略１であることが好ましい。第１のハイパスフィルタ４０３６からの出力信号は、第１の畳込み演算処理部４０３８に入力される。 By allowing the first high-pass filter 4036 to pass the relative speed detected by using the Doppler effect, the time change of the relative speed can be extracted, so that the steady deviation can be removed. A transfer function of a modification of the first high-pass filter 4036 is represented by τ 1 s / (1 + τ 1 s). The sum of the transfer function of the first low-pass filter 4034 and the transfer function of the first high-pass filter 4036 is preferably approximately 1. An output signal from the first high-pass filter 4036 is input to the first convolution operation processing unit 4038.

第１の畳込み演算処理部４０３８は、第１のローパスフィルタ４０３４、第１のハイパスフィルタ４０３６と接続される。第１の畳込み演算処理部４０３８は、第１のローパスフィルタ４０３４の出力信号と第１のハイパスフィルタ４０３６の出力信号とを畳込み演算する。第１の畳込み演算処理部４０３８の出力信号は、切替部４０３２に入力される。   The first convolution operation processing unit 4038 is connected to the first low-pass filter 4034 and the first high-pass filter 4036. The first convolution operation processing unit 4038 performs a convolution operation on the output signal of the first low-pass filter 4034 and the output signal of the first high-pass filter 4036. The output signal of the first convolution operation processing unit 4038 is input to the switching unit 4032.

第２のローパスフィルタ４０４０は、相対速度演算処理部４０２２と接続される。第２のローパスフィルタ４０４０は、相対速度演算処理部４０２２からの相対速度に対して、ローパスフィルタ処理、つまり遮断周波数より低い周波数の成分はほとんど減衰させず、遮断周波数より高い周波数の成分を逓減させる。   The second low-pass filter 4040 is connected to the relative speed calculation processing unit 4022. The second low-pass filter 4040 does not attenuate the low-pass filter process, that is, the frequency component lower than the cut-off frequency with respect to the relative speed from the relative speed calculation processing unit 4022, and gradually decreases the frequency component higher than the cut-off frequency. .

相対速度演算処理部４０２２により微分演算することにより求められた相対速度は、高周波のノイズに弱い。そこで、第２のローパスフィルタ４０４０に微分演算することにより求められた相対速度を通過させることにより、高周波ノイズの影響を低減させる。第２のローパスフィルタ４０４０の一変形例の伝達関数は、１／（１＋τ２ｓ）で表される。ここで、τ２はフィルタの時定数であり、１／（２πｆ２）により表される。ここで、ｆ２は、遮断周波数である。第２のローパスフィルタ４０４０からの出力信号は、第２の畳込み演算処理部４０４４に入力される。 The relative speed obtained by differential calculation by the relative speed calculation processing unit 4022 is weak to high-frequency noise. Therefore, the influence of the high frequency noise is reduced by allowing the second low-pass filter 4040 to pass the relative speed obtained by performing the differential operation. A transfer function of a modification of the second low-pass filter 4040 is represented by 1 / (1 + τ 2 s). Here, τ 2 is a time constant of the filter and is represented by 1 / (2πf 2 ). Here, f 2 is a cut-off frequency. The output signal from the second low-pass filter 4040 is input to the second convolution operation processing unit 4044.

第２のハイパスフィルタ４０４２には、センサ２００から先行車情報が入力される。第２のハイパスフィルタ４０４２は、先行車情報に含まれる相対速度に対して、ハイパスフィルタ処理、つまり遮断周波数より高い周波数の成分はほとんど減衰させず、遮断周波数より低い周波数の成分を逓減させる処理を行う。   The preceding high vehicle filter 4042 receives the preceding vehicle information from the sensor 200. The second high-pass filter 4042 performs high-pass filter processing with respect to the relative speed included in the preceding vehicle information, that is, processing that gradually attenuates components having a frequency lower than the cut-off frequency without substantially damping components having a frequency higher than the cut-off frequency. Do.

先行車情報に含まれる相対速度は、センサ２００において、ドップラー効果を利用して検出される場合が多い。ドップラー効果を利用して検出される相対速度は、相対距離を微分することにより求められる相対速度よりも高周波ノイズが少なく、波形が綺麗である。しかし、センサ２００における信号処理において、ミリ波を高速フーリエ変換した信号からピークを検出し、物標を認識する際に、外乱の影響で、ピークのペアリングを誤る場合がある。ピークのペアリングを誤ってしまった場合、車間距離と相対速度が一定の値にオフセットしたままとなる場合がある。車間距離と相対速度が一定の値にオフセットし、定常偏差が発生すると、相対速度が零である状況であっても、零とはならない。   The relative speed included in the preceding vehicle information is often detected by the sensor 200 using the Doppler effect. The relative velocity detected using the Doppler effect has less high-frequency noise and a clearer waveform than the relative velocity obtained by differentiating the relative distance. However, in signal processing in the sensor 200, when a peak is detected from a signal obtained by fast Fourier transform of a millimeter wave and a target is recognized, peak pairing may be erroneous due to the influence of disturbance. If the peak pairing is wrong, the inter-vehicle distance and the relative speed may remain offset to a certain value. If the inter-vehicle distance and the relative speed are offset to a constant value and a steady deviation occurs, even if the relative speed is zero, it does not become zero.

第２のハイパスフィルタ４０４２にドップラー効果を利用して検出される相対速度を通過させることにより、相対速度の時間変化分を抽出できるため、定常偏差を除去することができる。第２のハイパスフィルタ４０４２の一実施例の伝達関数は、τ２ｓ／（１＋τ２ｓ）で表される。第２のローパスフィルタ４０４２の伝達関数と第２のハイパスフィルタ４０４２の伝達関数との和が略１であることが好ましい。第２のハイパスフィルタ４０４２の出力信号は、第２の畳込み演算処理部４０４４に入力される。 By allowing the second high-pass filter 4042 to pass the relative speed detected by using the Doppler effect, the time change of the relative speed can be extracted, so that the steady deviation can be removed. The transfer function of one embodiment of the second high-pass filter 4042 is represented by τ 2 s / (1 + τ 2 s). The sum of the transfer function of the second low-pass filter 4042 and the transfer function of the second high-pass filter 4042 is preferably approximately 1. The output signal of the second high pass filter 4042 is input to the second convolution operation processing unit 4044.

第２の畳込み演算処理部４０４４は、第２のローパスフィルタ４０４０、第２のハイパスフィルタ４０４２と接続される。第２の畳込み演算処理部４０４４は、第２のローパスフィルタ４０４０の出力信号と第２のハイパスフィルタ４０４２の出力信号とを足し合わせる。第２の畳込み演算処理部４０４４の出力信号は、切替部４０３２に入力される。   The second convolution operation processing unit 4044 is connected to the second low-pass filter 4040 and the second high-pass filter 4042. The second convolution operation processing unit 4044 adds the output signal of the second low-pass filter 4040 and the output signal of the second high-pass filter 4042. The output signal of the second convolution operation processing unit 4044 is input to the switching unit 4032.

切替部４０３２は、第１の畳込み演算処理部４０３８、第２の畳込み演算処理部４０４４と接続される。切替部４０３２は、自車両の状況が特定の状況に該当するか否かを判定する。切替部４０３２は、特定の状況下であると判定した場合、ノイズ除去部４０３０に、第１の畳込み演算処理部４０３８の出力信号を入力する。一方、切替部４０３２は、特定の状況以外の状況下であると判定した場合、ノイズ除去部４０３０に、第２の畳込み演算処理部４０４４の出力信号を入力する。   The switching unit 4032 is connected to the first convolution operation processing unit 4038 and the second convolution operation processing unit 4044. The switching unit 4032 determines whether or not the situation of the host vehicle corresponds to a specific situation. When it is determined that the switching unit 4032 is under a specific situation, the switching unit 4032 inputs the output signal of the first convolution operation processing unit 4038 to the noise removing unit 4030. On the other hand, when the switching unit 4032 determines that the situation is other than a specific situation, the switching unit 4032 inputs the output signal of the second convolution operation processing unit 4044 to the noise removing unit 4030.

ノイズ除去部４０３０は、切替部４０３２と接続される。ノイズ除去部４０３０は、切替部４０３２の出力信号からノイズを除去する。ノイズ除去部４０３０は、ローパスフィルタにより構成されるのが好ましい。ノイズ除去部４０３０によりノイズが除去された信号は、車間距離制御部４０４、衝突回避制御部４０６、ブレーキ制御部４０８に入力される。   The noise removing unit 4030 is connected to the switching unit 4032. The noise removing unit 4030 removes noise from the output signal of the switching unit 4032. The noise removing unit 4030 is preferably configured by a low pass filter. The signal from which noise has been removed by the noise removing unit 4030 is input to the inter-vehicle distance control unit 404, the collision avoidance control unit 406, and the brake control unit 408.

＜走行制御装置１００の動作＞
図１０は、走行制御装置１００の動作の一変形例を示す。図１０に示されるステップＳ１００２−Ｓ１００４は、図６に示されるステップＳ６０２−Ｓ６０４と略同一であるため、説明を省略する。 <Operation of Travel Control Device 100>
FIG. 10 shows a modification of the operation of the travel control device 100. Steps S1002-S1004 shown in FIG. 10 are substantially the same as steps S602-S604 shown in FIG.

ステップＳ１００６では、走行制御装置１００は、第１の相対速度を第１のローパスフィルタ４０３４、第２のローパスフィルタ４０４０に入力する。相対速度演算処理部４０２２は、第１の相対速度を第１のローパスフィルタ４０３４、第２のローパスフィルタ４０４０に入力する。   In step S1006, the traveling control apparatus 100 inputs the first relative speed to the first low-pass filter 4034 and the second low-pass filter 4040. The relative speed calculation processing unit 4022 inputs the first relative speed to the first low-pass filter 4034 and the second low-pass filter 4040.

ステップＳ１００８では、走行制御装置１００は、先行車情報に含まれる第２の相対速度を第１のハイパスフィルタ４０３６、第２のハイパスフィルタ４０４２に入力する。   In step S1008, the traveling control apparatus 100 inputs the second relative speed included in the preceding vehicle information to the first high-pass filter 4036 and the second high-pass filter 4042.

ステップＳ１０１０では、走行制御装置１００は、第１のローパスフィルタ４０３４の出力信号と第１のハイパスフィルタ４０３６の出力信号とを畳込み演算する。第１のローパスフィルタ４０３４の出力信号、第１のハイパスフィルタ４０３６の出力信号は、第１の畳込み演算処理部４０３８に入力され、畳込み演算処理が実行される。   In step S1010, the traveling control apparatus 100 performs a convolution operation on the output signal of the first low-pass filter 4034 and the output signal of the first high-pass filter 4036. The output signal of the first low-pass filter 4034 and the output signal of the first high-pass filter 4036 are input to the first convolution operation processing unit 4038, and the convolution operation processing is executed.

ステップＳ１０１２では、走行制御装置１００は、第２のローパスフィルタ４０４０の出力信号と第２のハイパスフィルタ４０４２の出力信号とを畳込み演算する。第２のローパスフィルタ４０４０の出力信号、第２のハイパスフィルタ４０４２の出力信号は、第２の畳込み演算処理部４０４４に入力され、畳込み演算処理が実行される。   In step S1012, the traveling control apparatus 100 performs a convolution operation on the output signal of the second low-pass filter 4040 and the output signal of the second high-pass filter 4042. The output signal of the second low-pass filter 4040 and the output signal of the second high-pass filter 4042 are input to the second convolution operation processing unit 4044, and convolution operation processing is executed.

ステップＳ１０１４では、走行制御装置１００は、特定の状況に該当するか否かを判定する。切替部４０３２は、特定の状況に該当するか否かを判定する。   In step S1014, the traveling control apparatus 100 determines whether or not a specific situation is met. The switching unit 4032 determines whether or not a specific situation is met.

ステップＳ１０１６では、ステップＳ１０１４において特定の状況に該当すると判定した場合、走行制御装置１００は、ステップＳ１０１０による畳込み演算結果からノイズを除去する。切替部４０３２は、第１の畳込み演算処理部４０３８の出力信号がノイズ除去部４０３０に入力されるように切替える。ノイズ除去部４０３０は、第１の畳込み演算処理部４０３８の出力信号からノイズを除去する。   In step S1016, when it is determined in step S1014 that the specific situation is applicable, the traveling control device 100 removes noise from the convolution calculation result in step S1010. The switching unit 4032 performs switching so that the output signal of the first convolution operation processing unit 4038 is input to the noise removing unit 4030. The noise removing unit 4030 removes noise from the output signal of the first convolution operation processing unit 4038.

ステップＳ１０１８では、ステップＳ１０１４において特定の状況に該当しないと判定した場合、走行制御装置１００は、ステップＳ１０１２による畳込み演算結果からノイズを除去する。切替部４０３２は、第２の畳込み演算処理部４０４４の出力信号がノイズ除去部４０３０に入力されるように切替える。ノイズ除去部４０３０は、第２の畳込み演算処理部４０４４の出力信号からノイズを除去する。   In step S1018, when it is determined in step S1014 that the specific situation does not apply, the traveling control device 100 removes noise from the convolution calculation result in step S1012. The switching unit 4032 performs switching so that the output signal of the second convolution operation processing unit 4044 is input to the noise removing unit 4030. The noise removing unit 4030 removes noise from the output signal of the second convolution operation processing unit 4044.

ステップＳ１０２０では、走行制御装置１００は、ステップＳ１０１６においてノイズが除去された相対速度又はステップＳ１０１８においてノイズが除去された相対速度を使用して、車両の走行制御を実行する。ステップＳ１０１６又はＳ１０１８によりノイズが除去された相対速度は、車間距離制御部４０４、衝突回避制御部４０６、ブレーキ制御部４０８に入力される。車間距離制御部４０４、衝突回避制御部４０６、ブレーキ制御部４０８は、相対速度推定部４０２からの推定相対速度を使用して、車両の走行制御を行う。   In step S1020, travel control apparatus 100 executes vehicle travel control using the relative speed from which noise has been removed in step S1016 or the relative speed from which noise has been removed in step S1018. The relative speed from which noise has been removed in step S1016 or S1018 is input to the inter-vehicle distance control unit 404, the collision avoidance control unit 406, and the brake control unit 408. The inter-vehicle distance control unit 404, the collision avoidance control unit 406, and the brake control unit 408 use the estimated relative speed from the relative speed estimation unit 402 to perform vehicle travel control.

走行支援システムの一実施例によれば、必要に応じて、推定される相対速度を使用することにより、該推定される相対速度が他のロジックに与える影響を確認したり、干渉を評価したりする処理を減少させることができる。   According to one embodiment of the driving support system, if necessary, the estimated relative speed is used to check the influence of the estimated relative speed on other logic or to evaluate interference. The processing to be performed can be reduced.

図９に示される相対速度推定部４０２において、第２のローパスフィルタ４０４０、第２のハイパスフィルタ４０４２に設定される時定数τ２が大きい値、例えば１よりも非常に大きい値である場合について考える。この場合、第２のローパスフィルタ４０４０の伝達関数は略零、第２のハイパスフィルタ４０４２の伝達関数は略１となる。つまり、時定数τ２が大きい値である場合には、図９に示される相対速度推定部４０２は、図７に示される相対速度推定部と略同一となる。 In the relative speed estimation unit 402 shown in FIG. 9, a case is considered in which the time constant τ 2 set in the second low-pass filter 4040 and the second high-pass filter 4042 is a large value, for example, a value much larger than 1. . In this case, the transfer function of the second low-pass filter 4040 is approximately zero, and the transfer function of the second high-pass filter 4042 is approximately 1. That is, when the time constant τ 2 is a large value, the relative speed estimation unit 402 shown in FIG. 9 is substantially the same as the relative speed estimation unit shown in FIG.

従って、図５に示される走行制御装置１００の相対速度推定部４０２において、時定数τを変更することにより、図７、図９と略同一にできることが分かる。   Therefore, it can be seen that the relative speed estimation unit 402 of the travel control device 100 shown in FIG. 5 can be made substantially the same as FIGS. 7 and 9 by changing the time constant τ.

図１１は、時定数τの切替え方法の一実施例を示す。   FIG. 11 shows an embodiment of a method for switching the time constant τ.

図５に示される相対速度推定部４０２のローパスフィルタ４０２４、ハイパスフィルタ４０２６に設定される時定数τを切替える際に、瞬時に切替える代わりに車速、時間に基づいて切替えるのが好ましい。例えば、車速、時間に基づいて、徐々に切替えるのが好ましい。このようにすることにより、相対速度が不連続になるのを低減できる。また、変形例（その２）で説明したように、加重平均を計算する場合と比較して、演算処理を行う必要がないため、演算処理負荷を低減できる。   When switching the time constant τ set in the low-pass filter 4024 and the high-pass filter 4026 of the relative speed estimation unit 402 shown in FIG. 5, it is preferable to switch based on the vehicle speed and time instead of switching instantaneously. For example, it is preferable to switch gradually based on the vehicle speed and time. By doing in this way, it can reduce that relative velocity becomes discontinuous. Further, as described in the modification example (No. 2), it is not necessary to perform arithmetic processing as compared with the case of calculating a weighted average, so that the arithmetic processing load can be reduced.

図１１には、車速が高速から低速になるに従って、時定数τを徐々に変化させる例と、時間に応じて時定数τを徐々に変化させる例が示される。また、電力モードが通常モードから低電力モードに遷移した際に、時定数τを変更するようにしてもよい。   FIG. 11 shows an example in which the time constant τ is gradually changed as the vehicle speed is changed from high speed to low speed, and an example in which the time constant τ is gradually changed according to time. Further, the time constant τ may be changed when the power mode transitions from the normal mode to the low power mode.

このようにすることにより、演算処理負荷を低減しつつ、相対速度が不連続になるのを低減できる。   By doing in this way, it can reduce that relative speed becomes discontinuous, reducing calculation processing load.

以上、本発明は特定の実施例及び変形例を参照しながら説明されてきたが、各実施例及び変形例は単なる例示に過ぎず、当業者は様々な変形例、修正例、代替例、置換例等を理解するであろう。説明の便宜上、本発明の実施例に従った装置は機能的なブロック図を用いて説明されたが、そのような装置はハードウエアで、ソフトウエアで又はそれらの組み合わせで実現されてもよい。本発明は上記実施例に限定されず、本発明の精神から逸脱することなく、様々な変形例、修正例、代替例、置換例等が包含される。   Although the present invention has been described above with reference to specific embodiments and modifications, each embodiment and modification is merely illustrative, and those skilled in the art will recognize various modifications, modifications, alternatives, and substitutions. You will understand examples. For convenience of explanation, an apparatus according to an embodiment of the present invention has been described using a functional block diagram, but such an apparatus may be implemented in hardware, software, or a combination thereof. The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various variations, modifications, alternatives, substitutions, and the like are included without departing from the spirit of the present invention.

１００ 走行制御装置
１０２ マイクロコントローラユニット
１０４ 通信装置
１０６ トランシーバ
２００ センサ
３００ エンジン電子制御ユニット
４００ 電子スロットル
４０２ 相対速度推定部
４０４ 車間距離制御部
４０６ 衝突回避制御部
４０８ ブレーキ制御部
４１０ 選択部
４１２ 駆動力演算部
５００ ブレーキ電子制御ユニット
６００ ブレーキアクチュエータ
７００ 通信バス
４０２２ 相対速度演算処理部
４０２４ ローパスフィルタ
４０２６ ハイパスフィルタ
４０２８ 畳込み演算処理部
４０３０ ノイズ除去部
４０３２ 切替部
４０３４ 第１のローパスフィルタ
４０３６ 第１のハイパスフィルタ
４０３８ 第１の畳込み演算処理部
４０４０ 第２のローパスフィルタ
４０４２ 第２のハイパスフィルタ
４０４４ 第２の畳込み演算処理部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Traveling control apparatus 102 Microcontroller unit 104 Communication apparatus 106 Transceiver 200 Sensor 300 Engine electronic control unit 400 Electronic throttle 402 Relative speed estimation part 404 Inter-vehicle distance control part 406 Collision avoidance control part 408 Brake control part 410 Selection part 412 Driving force calculation part 500 Brake Electronic Control Unit 600 Brake Actuator 700 Communication Bus 4022 Relative Speed Calculation Processing Unit 4024 Low Pass Filter 4026 High Pass Filter 4028 Convolution Operation Processing Unit 4030 Noise Removal Unit 4032 Switching Unit 4034 First Low Pass Filter 4036 First High Pass Filter 4038 First 1 convolution operation processing unit 4040 second low-pass filter 4042 second high-pass filter 4044 second convolution Arithmetic processing section

Claims (8)

先行車との相対速度に基づいて、移動体の走行制御を行う走行制御装置であって、
センサにより検出される前記先行車との間の車間距離を微分することにより第１の相対速度を演算する相対速度演算処理部と、
前記第１の相対速度に対してローパスフィルタ処理を行うローパスフィルタと、
センサにより検出される前記先行車との第２の相対速度に対してハイパスフィルタ処理を行うハイパスフィルタと、
前記ローパスフィルタによりローパスフィルタ処理された前記第１の相対速度と前記ハイパスフィルタによりハイパスフィルタ処理された前記第２の相対速度とを畳込み演算する畳込み演算処理部と
を有し、
前記畳込み演算処理部による演算結果に基づいて、前記移動体の走行制御を実行する、走行制御装置。 A travel control device that performs travel control of a moving body based on a relative speed with a preceding vehicle,
A relative speed calculation processing unit that calculates a first relative speed by differentiating the inter-vehicle distance from the preceding vehicle detected by a sensor;
A low-pass filter that performs low-pass filter processing on the first relative velocity;
A high-pass filter that performs high-pass filter processing on the second relative speed with respect to the preceding vehicle detected by a sensor;
A convolution operation processing unit that performs a convolution operation on the first relative speed that has been low-pass filtered by the low-pass filter and the second relative speed that has been high-pass filtered by the high-pass filter;
A travel control device that executes travel control of the moving body based on a calculation result by the convolution calculation processing unit. 前記畳込み演算処理部による演算結果から、ノイズを除去するノイズ除去部
を有する、請求項１に記載の走行制御装置。 The travel control device according to claim 1, further comprising: a noise removal unit that removes noise from a calculation result of the convolution calculation processing unit. 前記ローパスフィルタの伝達関数と前記ハイパスフィルタの伝達関数との和が略１である、請求項１又は２に記載の走行制御装置。   The travel control device according to claim 1 or 2, wherein a sum of a transfer function of the low-pass filter and a transfer function of the high-pass filter is approximately 1. 前記移動体が低消費電力モードに遷移しているか否かに基づいて、前記畳込み演算処理部による演算結果と前記第２の相対速度との間で、前記移動体の走行制御を実行する際に使用する相対速度を切替える切替部
を有する、請求項１ないし３のいずれか１項に記載の走行制御装置。 When executing traveling control of the mobile body between the calculation result by the convolution operation processing unit and the second relative speed based on whether or not the mobile body has transitioned to the low power consumption mode. The travel control device according to any one of claims 1 to 3, further comprising a switching unit that switches a relative speed used for the vehicle. 前記切替部は、前記移動体の走行制御を実行する際に使用する相対速度を切替える際に、前記畳込み演算処理部による演算結果と前記第２の相対速度との加重平均を求める、請求項４に記載の走行制御装置。   The switching unit obtains a weighted average of a calculation result by the convolution calculation processing unit and the second relative speed when switching a relative speed used when executing traveling control of the moving body. 5. The travel control device according to 4. 前記センサには、ミリ波を使用したレーダが含まれる、請求項１ないし４のいずれか１項に記載の走行制御装置。   The travel control apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein the sensor includes a radar using millimeter waves. 車速に基づいて前記ローパスフィルタ及びハイパスフィルタに設定される時定数を変更する、請求項１ないし６のいずれか１項に記載の走行制御装置。   The travel control device according to any one of claims 1 to 6, wherein a time constant set in the low-pass filter and the high-pass filter is changed based on a vehicle speed. 先行車との相対速度に基づいて、移動体の走行制御を行う走行制御装置における走行制御方法であって、
センサにより検出される前記先行車との間の車間距離を微分することにより第１の相対速度を演算し、
前記第１の相対速度に対してローパスフィルタ処理を行い、
センサにより検出される前記先行車との第２の相対速度に対してハイパスフィルタ処理を行い、
前記ローパスフィルタ処理された前記第１の相対速度と前記ハイパスフィルタ処理された前記第２の相対速度とを畳込み演算し、
前記畳込み演算結果に基づいて、前記移動体の走行制御を実行する、走行制御方法。 A travel control method in a travel control device that performs travel control of a moving body based on a relative speed with a preceding vehicle,
Calculating the first relative speed by differentiating the inter-vehicle distance from the preceding vehicle detected by the sensor;
Performing low pass filtering on the first relative velocity;
A high-pass filter process is performed on the second relative speed detected by the sensor with respect to the preceding vehicle,
The first low-pass filtered relative speed and the high-pass filtered second relative speed are convolutionally calculated,
A travel control method for executing travel control of the mobile body based on the convolution calculation result.
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