JP2014141157A - Travel control device and travel control method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、走行制御装置に関する。 The present invention relates to a travel control device.
ドライバに指示された速度で走行制御を実行する走行制御装置を有する車両が知られている。ドライバに指示された速度で走行制御を実行する機能は、クルーズコントロール(Cruise Control)と呼ばれることもある。クルーズコントロール機能が車両に搭載されることにより、アクセルペダルを踏み続けることなく指示した速度を維持することができる。予め指示できる速度範囲が設定され、ドライバは、通常走行中に、その速度範囲の速度を指示できる。通常走行中に、速度範囲の上限を越える速度の指示がなされた場合には、その速度で走行制御が実行されないか、速度範囲の上限の速度で走行制御が実行される。 A vehicle having a travel control device that executes travel control at a speed instructed by a driver is known. The function of executing the traveling control at the speed instructed by the driver is sometimes called cruise control. By installing the cruise control function in the vehicle, the instructed speed can be maintained without depressing the accelerator pedal. A speed range that can be instructed in advance is set, and the driver can instruct the speed within the speed range during normal driving. If an instruction for a speed exceeding the upper limit of the speed range is given during normal traveling, the travel control is not executed at that speed, or the travel control is executed at the upper speed limit of the speed range.
ドライバに指示された速度で走行制御するとともに、先行車との車間距離を一定に保つ制御を実行する走行制御装置が知られている。ドライバに指示された速度で走行制御するとともに、先行車との車間距離を一定に保つ制御を実行する機能は、アダプティブクルーズコントロール(Adaptive Cruise Control, ACC)と呼ばれることもある。例えば、レーダにより先行車との車間距離が検出される。アダプティブクルーズコントロール機能が実行されることにより、先行車との車間距離を一定に保つために必要に応じて減速する制御が実行される。また、先行車の加速に応じて、運転者の希望する設定速度となる迄、加速する制御が実行される。 2. Description of the Related Art A travel control device is known that performs travel control at a speed instructed by a driver and performs control for keeping a distance between the vehicle and a preceding vehicle constant. The function of executing traveling control at a speed instructed by the driver and maintaining the distance between the preceding vehicle and the preceding vehicle at a constant is sometimes referred to as adaptive cruise control (ACC). For example, the distance between the vehicle and the preceding vehicle is detected by the radar. By executing the adaptive cruise control function, control is performed to decelerate as necessary in order to keep the inter-vehicle distance from the preceding vehicle constant. Further, in accordance with the acceleration of the preceding vehicle, acceleration control is executed until the set speed desired by the driver is reached.
レーダビームが検知される領域を3種類に分割し、これらの領域のうち被測定物が存在する領域に応じて、フィルタゲインを可変設定するミリ波レーダ装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。 There is known a millimeter wave radar device that divides a region where a radar beam is detected into three types, and variably sets a filter gain according to a region where an object to be measured exists among these regions (for example, Patent Documents). 1).
レーダにレーザを使用することにより車間距離を検出でき、該車間距離を微分演算することにより相対速度を算出できる。しかし、微分回路は高周波ノイズの影響を大きく受けるため、フィルタをかけるのが好ましい。 The distance between the vehicles can be detected by using a laser for the radar, and the relative speed can be calculated by differentiating the distance between the vehicles. However, since the differentiating circuit is greatly affected by high frequency noise, it is preferable to apply a filter.
一方、レーダにミリ波を使用し、ドップラー効果を利用することにより車間距離とともに、相対速度を検出できる。 On the other hand, the relative speed can be detected together with the inter-vehicle distance by using millimeter waves for the radar and utilizing the Doppler effect.
しかし、レーダにミリ波を使用し、ドップラー効果を利用した場合、ノイズの影響で定常偏差が残ることがある。例えば、自車両、先行車両共に停車している場合には、相対速度は略0km/hであるが、3−4km/h程度の相対速度が検出される場合がある。相対速度が正の値であれば、先行車両と自車両との車間距離が次第に長くなるはずである。しかし、車間距離は4−5mのままであり、この状況は物理的には説明できない。 However, when millimeter waves are used for radar and the Doppler effect is used, a steady deviation may remain due to noise. For example, when both the host vehicle and the preceding vehicle are stopped, the relative speed is approximately 0 km / h, but a relative speed of about 3-4 km / h may be detected. If the relative speed is a positive value, the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the host vehicle should be gradually increased. However, the inter-vehicle distance remains 4-5 m, and this situation cannot be physically explained.
相対速度が検出されているにも拘わらず、車間距離が一定である状況は、相対的に強いローパスフィルタを使用することで回避できる場合がある。しかし、強いローパスフィルタを使用すると、応答特性が劣化する虞があるため、容易にフィルタをかけることは好ましくない。 Although the relative speed is detected, the situation in which the inter-vehicle distance is constant may be avoided by using a relatively strong low-pass filter. However, if a strong low-pass filter is used, the response characteristic may be deteriorated, so it is not preferable to apply the filter easily.
本発明は、相対速度の検出精度を向上させることを目的とする。 It is an object of the present invention to improve the relative speed detection accuracy.
開示の一実施例の走行制御装置は、
先行車との相対速度に基づいて、移動体の走行制御を行う走行制御装置であって、
センサにより検出される前記先行車との間の車間距離を微分することにより第1の相対速度を演算する相対速度演算処理部と、
前記第1の相対速度に対してローパスフィルタ処理を行うローパスフィルタと、
センサにより検出される前記先行車との第2の相対速度に対してハイパスフィルタ処理を行うハイパスフィルタと、
前記ローパスフィルタによりローパスフィルタ処理された前記第1の相対速度と前記ハイパスフィルタによりハイパスフィルタ処理された前記第2の相対速度とを畳込み演算する畳込み演算処理部と
を有し、
前記畳込み演算処理部による演算結果に基づいて、前記移動体の走行制御を実行する。
A travel control device according to an embodiment of the disclosure is:
A travel control device that performs travel control of a moving body based on a relative speed with a preceding vehicle,
A relative speed calculation processing unit that calculates a first relative speed by differentiating the inter-vehicle distance from the preceding vehicle detected by a sensor;
A low-pass filter that performs low-pass filter processing on the first relative velocity;
A high-pass filter that performs high-pass filter processing on the second relative speed with respect to the preceding vehicle detected by a sensor;
A convolution operation processing unit that performs a convolution operation on the first relative speed that has been low-pass filtered by the low-pass filter and the second relative speed that has been high-pass filtered by the high-pass filter;
Based on the calculation result by the convolution calculation processing unit, traveling control of the moving body is executed.
開示の実施例によれば、相対速度の検出精度を向上させることができる。 According to the disclosed embodiment, it is possible to improve the detection accuracy of the relative speed.
次に、本発明を実施するための形態を、以下の実施例に基づき図面を参照しつつ説明する。
なお、実施例を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
Next, the form for implementing this invention is demonstrated, referring drawings based on the following Examples.
In all the drawings for explaining the embodiments, the same reference numerals are used for those having the same function, and repeated explanation is omitted.
<実施例>
<走行支援システム>
図1は、走行支援システムの一実施例を示す。
<Example>
<Driving support system>
FIG. 1 shows an embodiment of a driving support system.
走行支援システムは、例えば自動車等の移動体に搭載される。走行支援システムの一実施例は、車両に搭載される。 The driving support system is mounted on a moving body such as an automobile. One embodiment of the driving support system is mounted on a vehicle.
走行支援システムには、走行制御装置100、センサ200、エンジン電子制御ユニット(ECU: Electronic Control Unit)300、電子スロットル400、ブレーキ電子制御ユニット500、ブレーキアクチュエータ600が含まれる。走行制御装置100の一実施例は、電子制御ユニットにより構成される。
The travel support system includes a
走行支援システムの一実施例では、走行制御装置100、センサ200、エンジン電子制御ユニット300、電子スロットル400、ブレーキ電子制御ユニット500、ブレーキアクチュエータ600は、通信バス700により接続される。
In one embodiment of the travel support system, the
走行制御装置100、センサ200、エンジン電子制御ユニット300、電子スロットル400、ブレーキ電子制御ユニット500、ブレーキアクチュエータ600を含むネットワークにCAN(Controller Area Network)が適用されてもよいし、LIN(Local Interconnect Network)が適用されてもよい。また、走行制御装置100、センサ200、エンジン電子制御ユニット300、電子スロットル400、ブレーキ電子制御ユニット500、ブレーキアクチュエータ600を含むネットワークにCANとLINの両方を適用し、混在するようにしてもよい。また、走行制御装置100、センサ200、エンジン電子制御ユニット300、電子スロットル400、ブレーキ電子制御ユニット500、ブレーキアクチュエータ600を含むネットワークにFlex Rayが適用されてもよい。
CAN (Controller Area Network) may be applied to a network including the
走行制御装置100、エンジン電子制御ユニット300、ブレーキ電子制御ユニット500が通信バス700により接続され、センサ200が走行制御装置100に接続され、電子スロットル400がエンジン電子制御ユニット300に接続され、ブレーキアクチュエータ600がブレーキ電子制御ユニット500に接続されるようにしてもよい。
The
センサ200は、先行車に関する情報(以下、「先行車情報」という)を検知し、走行制御装置100に入力する。先行車情報には、先行車に対する自車の相対速度、先行車と自車との間の距離(以下、「車間距離」という)が含まれる。センサ200の一実施例は、ミリ波レーダが使用される。ミリ波レーダを使用することにより、雨や霧の状態でも安定して被測定物(先行車等)を捉えることができる。ミリ波レーダにより、車間距離が求められるとともに、ドップラー効果を利用して相対速度が検出されるのが好ましい。
The
図2は、センサ200の一実施例を示す。センサ200は、車両の前面に搭載されるのが好ましい。図2には、ミリ波レーダから、ミリ波信号が送信される様子を示す。先行車との間の車間距離、相対速度を求めることができる位置であれば、センサ200の位置は、車両の前面に限られない。
FIG. 2 shows one embodiment of the
走行制御装置100は、センサ200からの先行車情報に基づいて、先行車との間の車間距離を一定に保つように、車速を制御する。走行制御装置100は、車速を制御する際の駆動力を演算する。例えば、走行制御装置100は、センサ200からの先行車情報に基づいて、アダプティブクルーズコントロール機能を実行する。
The
走行制御装置100は、センサ200からの先行車情報に基づいて障害物を感知し、該障害物との衝突に備えるために、ドライバへの警告やブレーキの補助操作等の制御を実行する。走行制御装置100は、障害物との衝突に備えるための制御を実行する際の駆動力を演算する。例えば、ブレーキの補助操作等の制御の際の駆動力を演算する。例えば、走行制御装置100は、センサ200からの先行車情報に基づいて、プリクラッシュセーフティシステム(PCS: Pre-Crash Safety)の機能を実行する。
The
走行制御装置100は、センサ200からの先行車情報に基づいて先行車両との車間距離を一定に保つように、必要に応じて弱いブレーキをかけ、減速する制御を実行する。走行制御装置100は、減速する制御を実行する際の駆動力を演算する。例えば、走行制御装置100は、センサ200からの先行車情報に基づいて、ドライバ−アシストブレーキングコントロール(DABC: Driver-assist Braking Control)機能を実行する。
The
走行制御装置100により演算された駆動力情報は、エンジン電子制御ユニット300、ブレーキ電子制御ユニット500に入力される。
The driving force information calculated by the
エンジン電子制御ユニット300は、走行制御装置100からの駆動力情報に基づいて、目標とするアクセル開度を求める。エンジン電子制御ユニット300は、目標とするアクセル開度に基づいて、電子スロットル400を制御する。
The engine
電子スロットル400は、エンジン電子制御ユニット300による制御に従って、スロットルの開閉を実行する。
The
ブレーキ電子制御ユニット500は、走行制御装置100からの駆動力情報に基づいて、目標とする油圧を求める。ブレーキ電子制御ユニット500は、目標とする油圧に基づいて、ブレーキアクチュエータ600を制御する。
The brake
ブレーキアクチュエータ600は、ブレーキ電子制御ユニット500による制御に従って、各車輪のホイールシリンダへの油圧を発生させる。
The
走行制御装置100からの駆動力情報に基づいて、エンジン電子制御ユニット300、ブレーキ電子制御ユニット500以外の電子制御ユニットが制御されてもよいし、走行制御装置100により直接他の所定の機能が制御されてもよい。
An electronic control unit other than the engine
<走行制御装置100>
図3は、走行制御装置100を示す。図3には、主に、走行制御装置100のハードウェア構成が示される。
<Running
FIG. 3 shows the
走行制御装置100は、マイクロコントローラユニット(MCU: Micro-Control Unit)102と、トランシーバ106とを有する。エンジン電子制御ユニット300、ブレーキ電子制御ユニット500のハードウェア構成も図3と略同一である。
The
マイクロコントローラユニット102には、1又は複数のマイコンが含まれる。マイコンの代わりにCPUが含まれてもよいし、マイコンとCPUとが混在していてもよい。さらに、マイクロコントローラユニット102には、通信装置104が含まれる。通信装置104はトランシーバ106との間で、シリアル通信を行う。具体的には、該通信装置104は、UART(Universal Asynchronous Receiver Transmitter)であってもよい。
The
トランシーバ106は、マイクロコントローラユニット102、通信バス700と接続される。トランシーバ106は、マイクロコントローラユニット102から入力されたデータを通信バス700に送信し、通信バス700からのデータをマイクロコントローラユニット102に入力する。
The
走行制御装置100が複数のマイクロコントローラユニットを有するようにしてもよい。また、走行制御装置100が複数のトランシーバを有するようにしてもよい。
The traveling
<走行制御装置100の機能>
図4は、走行制御装置100を示す機能ブロック図である。
<Function of traveling
FIG. 4 is a functional block diagram showing the
図4の機能ブロック図により表される機能は、主に、マイクロコントローラ102により実行される。つまり、マイクロコントローラ102は、相対速度推定部402、車間距離制御部404、衝突回避制御部406、ブレーキ制御部408、選択部410、駆動力演算部412として機能する。
The functions represented by the functional block diagram of FIG. 4 are mainly executed by the
マイクロコントローラ102の内部に記憶されたアプリケーション(ファームウェア)に従ってマイクロコントローラ102により、相対速度推定部402、車間距離制御部404、衝突回避制御部406、ブレーキ制御部408、選択部410、駆動力演算部412としての機能が実行されるのが好ましい。また、記憶部(図示無し)に記憶されたアプリケーションに従ってマイクロコントローラ102により、相対速度推定部402、車間距離制御部404、衝突回避制御部406、ブレーキ制御部408、選択部410、駆動力演算部412としての機能が実行されてもよい。
According to the application (firmware) stored inside the
走行制御装置100は、相対速度推定部402として機能する。相対速度推定部402には、センサ200から、先行車情報が入力される。相対速度推定部402は、センサ200からの先行車情報に基づいて、先行車に対する相対速度を推定する。
The
<相対速度推定部402>
図5は、相対速度推定部402の一実施例を示す。
<Relative
FIG. 5 shows an embodiment of the relative
相対速度推定部402は、相対速度演算処理部4022と、ローパスフィルタ4024と、ハイパスフィルタ4026と、畳込み演算処理部4028と、ノイズ除去部4030とを有する。
The relative
相対速度演算処理部4022には、センサ200から先行車情報が入力される。相対速度演算処理部4022は、先行車情報に含まれる車間距離を微分演算することにより相対速度を求める。車間距離は、センサ200により、ミリ波から求められたものである。相対速度は、車間距離の時間変化がない場合には零となる。相対速度演算処理部4022は、ローパスフィルタ4024に、ミリ波からの車間距離を微分演算することにより求められた相対速度を入力する。
The relative vehicle speed
ローパスフィルタ4024は、相対速度演算処理部4022と接続される。ローパスフィルタ4024は、相対速度演算処理部4022からの相対速度に対して、ローパスフィルタ処理、つまり遮断周波数より低い周波数の成分はほとんど減衰させず、遮断周波数より高い周波数の成分を逓減させる処理を行う。
The low-
相対速度演算処理部4022により微分演算することにより求められた相対速度は、高周波のノイズに弱い。そこで、ローパスフィルタ4024に微分演算することにより求められた相対速度を通過させることにより、高周波ノイズの影響を低減させる。ローパスフィルタ4024の一実施例の伝達関数は、1/(1+τs)で表される。ここで、τはフィルタの時定数であり、1/(2πf)により表される。ここで、fは、遮断周波数である。ローパスフィルタ4024からの出力信号は、畳込み演算処理部4028に入力される。
The relative speed obtained by differential calculation by the relative speed
ハイパスフィルタ4026には、センサ200から先行車情報が入力される。ハイパスフィルタ4026は、先行車情報に含まれる相対速度に対して、ハイパスフィルタ処理、つまり遮断周波数より高い周波数の成分はほとんど減衰させず、遮断周波数より低い周波数の成分を逓減させる処理を行う。
The preceding vehicle information is input from the
先行車情報に含まれる相対速度は、センサ200において、ドップラー効果を利用して検出される場合が多い。ドップラー効果を利用して検出される相対速度は、車間距離を微分することにより求められる相対速度よりも高周波ノイズが少なく、波形が綺麗である。しかし、センサ200における信号処理において、ミリ波を高速フーリエ変換した信号からピークを検出し、物標を認識する際に、外乱の影響で、ピークのペアリングを誤る場合がある。ピークのペアリングを誤ってしまった場合、車間距離と相対速度が一定の値にオフセットしたままとなる場合がある。車間距離と相対速度が一定の値にオフセットし、定常偏差が発生すると、相対速度が零である状況であっても、零とはならない。
The relative speed included in the preceding vehicle information is often detected by the
ハイパスフィルタ4026にドップラー効果を利用して検出される相対速度を通過させることにより、相対速度の時間変化分を抽出できるため、定常偏差を除去することができる。ハイパスフィルタ4026の一実施例の伝達関数は、τs/(1+τs)で表される。ローパスフィルタ4024の伝達関数とハイパスフィルタ4026の伝達関数との和が略1であることが好ましい。ハイパスフィルタ4026からの出力信号は、畳込み演算処理部4028に入力される。
By allowing the high-
畳込み演算処理部4028は、ローパスフィルタ4024、ハイパスフィルタ4026と接続される。畳込み演算処理部4028は、ローパスフィルタ4024の出力信号とハイパスフィルタ4026の出力信号とを畳込み演算する。ローパスフィルタ4024の出力信号は、相対速度のゆっくりした動きの成分、換言すれば低周波数成分である。ハイパスフィルタ4026の出力信号により相対速度の時間変化成分が表される。畳込み演算処理部4028の出力信号は、ノイズ除去部4030に入力される。
The convolution
ノイズ除去部4030は、畳込み演算処理部4028と接続される。ノイズ除去部4030は、畳込み演算処理部4028の出力信号からノイズを除去する。ノイズ除去部4030は、ローパスフィルタにより構成されるのが好ましい。ノイズ除去部4030によりノイズが除去された信号(推定相対速度)は、車間距離制御部404、衝突回避制御部406、ブレーキ制御部408に入力される。
ローパスフィルタ4024の出力信号とハイパスフィルタ4026の出力信号とを足し合わせた信号に基づいて相対速度を求めることにより、応答性能を維持しつつ、高周波ノイズの影響を低減できる。また、ローパスフィルタ4024の出力信号とハイパスフィルタ4026の出力信号とを足し合わせた信号に基づいて相対速度を求めることにより、応答性能を維持しつつ、定常偏差を除去することができる。
By obtaining the relative speed based on the signal obtained by adding the output signal of the low-
車間距離制御部404は、センサ200、相対速度推定部402と接続される。車間距離制御部404には、センサ200から先行車情報と、相対速度推定部402から相対速度が入力される。車間距離制御部404は、先行車との間の車間距離を一定に保つように車速を制御するために、加速度の制御を実行する。具体的には、車間距離制御部404は、アダプティブクルーズコントロール機能を実行する。車間距離制御部404は、予め設定される車間距離に先行車情報に含まれる車間距離を合わせるように、自車両の速度と相対速度推定部402からの相対速度に基づいて、目標とすべき第1の加速度を求める。車間距離制御部404は、選択部410に、目標とすべき第1の加速度情報を入力する。
The inter-vehicle
衝突回避制御部406は、センサ200、相対速度推定部402と接続される。衝突回避制御部406には、センサ200から先行車情報と、相対速度推定部402から相対速度が入力される。衝突回避制御部406は、障害物との衝突に備えるために車速を制御するために、加速度の制御を実行する。具体的には、衝突回避制御部406は、プリクラッシュセーフティシステムの機能を実行する。衝突回避制御部406は、障害物との衝突に備えるように、自車両の加速度と、相対速度推定部402からの相対速度に基づいて、目標とすべき第2の加速度を求める。衝突回避制御部406は、選択部410に、目標とすべき第2の加速度情報を入力する。
The collision
ブレーキ制御部408は、センサ200、相対速度推定部402と接続される。ブレーキ制御部408には、センサ200から先行車情報と、相対速度推定部402から相対速度が入力される。ブレーキ制御部408は、先行車との間の車間距離を一定に保つように車速を制御するために、加速度の制御を実行する。具体的には、ブレーキ制御部408は、ドライバ−アシストブレーキングコントロールの機能を実行する。ブレーキ制御部408は、予め設定される車間距離に先行車情報に含まれる車間距離を合わせるように、自車両の速度と相対速度推定部402からの相対速度に基づいて、目標とすべき第3の加速度を求める。ブレーキ制御部408は、選択部410に、目標とすべき第3の加速度情報を入力する。
The
選択部410は、車間距離制御部404、衝突回避制御部406、ブレーキ制御部408と接続される。選択部410は、目標とする加速度に基づいて、車間距離制御部404からの第1の加速度情報、衝突回避制御部406からの第2の加速度情報、及びブレーキ制御部408からの第3の加速度情報から、自車両を制御する際に使用する加速度情報を選択する。選択部410は、車間距離制御部404、衝突回避制御部406、ブレーキ制御部408のうち、有効にされている機能の加速度情報を選択するのが好ましい。安全面を重視する観点からは、最も低い速度を選択するようにしてもよい。また、複数の機能が有効にされている場合には、予め設定された優先順位にしたがって、速度情報を選択するようにしてもよい。速度情報を選択する条件については適宜設定可能である。選択部410により選択された速度情報は、駆動力演算部412に入力される。
The
駆動力演算部412は、選択部410と接続される。駆動力演算部412は、選択部410からの加速度情報に基づいて、該加速度に制御するのに要求される駆動力を演算する。駆動力演算部412により演算された駆動力は、エンジン制御ユニット300、ブレーキ電子制御ユニット500に入力される。
The driving
<走行制御装置100の動作>
図6は、走行制御装置100の動作の一実施例を示す。
<Operation of
FIG. 6 shows an embodiment of the operation of the
ステップS602では、走行制御装置100は、センサ300から先行車情報を取得する。センサ200からの先行車情報は、相対速度推定部402、車間距離制御部404、衝突回避制御部406、ブレーキ制御部408に入力される。
In step S <b> 602, the traveling
ステップS604では、走行制御装置100は、車間距離を微分演算することで、第1の相対速度を求める。相対速度演算処理部4022は、センサ200からの先行車情報に含まれる車間距離を微分演算することで、第1の相対速度を求める。
In step S604, the traveling
ステップS606では、走行制御装置100は、第1の相対速度をローパスフィルタ4024に入力する。相対速度演算処理部4022は、第1の相対速度をローパスフィルタ4024に入力する。
In step S606, the traveling
ステップS608では、走行制御装置100は、先行車情報に含まれる第2の相対速度をハイパスフィルタ4026に入力する。
In step S608, the traveling
ステップS610では、走行制御装置100は、ローパスフィルタ4024の出力信号とハイパスフィルタ4026の出力信号とを畳込み演算する。ローパスフィルタ4024の出力信号、ハイパスフィルタ4026の出力信号は、畳込み演算処理部4028に入力され、畳込み演算が実行される。
In step S610, the traveling
ステップS612では、走行制御装置100は、ステップS610により畳込み演算された信号から、ノイズを除去する。ノイズ除去部4030は、畳込み演算処理部4028の出力信号からノイズを除去する。
In step S612, the traveling
ステップS614では、走行制御装置100は、ステップS612においてノイズが除去された相対速度(推定相対速度)を使用して、車両の走行制御を実行する。ステップS612によりノイズが除去された相対速度は、車間距離制御部404、衝突回避制御部406、ブレーキ制御部408に入力される。車間距離制御部404、衝突回避制御部406、ブレーキ制御部408は、相対速度推定部402からの推定相対速度を使用して、走行制御を行う。
In step S614, the traveling
走行支援システムの一実施例によれば、先行車との間の相対速度に基づいて、車間距離の制御が実行される。車間距離を微分演算して得られる第1の相対速度がローパスフィルタに入力される。ミリ波レーダから得られる第2の相対速度がハイパスフィルタに入力される。ローパスフィルタの出力信号とハイパスフィルタの出力信号とが畳込み演算されることにより相対速度が推定される。ローパスフィルタの出力信号とハイパスフィルタの出力信号とが畳込み演算されることにより推定される相対速度を使用することにより、応答性能を維持しつつ、車間距離の時間変化がない場合に相対速度を零に収束させることができる。 According to one embodiment of the driving support system, the control of the inter-vehicle distance is executed based on the relative speed with the preceding vehicle. The first relative speed obtained by differentiating the inter-vehicle distance is input to the low-pass filter. The second relative velocity obtained from the millimeter wave radar is input to the high pass filter. The relative speed is estimated by performing a convolution operation on the output signal of the low-pass filter and the output signal of the high-pass filter. By using the relative speed estimated by the convolution operation of the output signal of the low-pass filter and the output signal of the high-pass filter, the relative speed can be adjusted when there is no time variation of the inter-vehicle distance while maintaining the response performance. Can converge to zero.
車間距離の時間変化がない場合に相対速度を零に収束させることができることにより、特に全車速アダプティブクルーズコントロールが実行され、且つ自車が停車している場合に、先行車が発進しているか否かの判定を早くできる。例えば、相対速度が正しいならば、先行車の速度が2km/h程度の低い速度を閾値として、該閾値以上である場合に先行車が発信したと判定できるためである。ここで、先行車の速度は、自車速と相対速度との和で表される。相対速度に定常偏差が残っている場合には、例えば、先行車の速度が6km/h程度の高い速度を閾値として、該閾値以上である場合に先行車が発信したと判定する必要がある。予め定常偏差の分を閾値に加算する必要があるためである。このため、先行車が発進したか否かを判定するタイミングに遅れが生じ、このタイミングの遅れは、ドライバへ与える違和感の増大、追従制御の遅れ等、車両の商品性を大きく損ねることにつながる。 Whether or not the preceding vehicle has started, especially when full vehicle speed adaptive cruise control is executed and the vehicle is stopped, because the relative speed can be converged to zero when there is no change in the distance between vehicles. This can be done quickly. For example, if the relative speed is correct, it is possible to determine that the preceding vehicle has transmitted when the speed of the preceding vehicle is equal to or higher than the threshold, with a low speed of about 2 km / h as a threshold. Here, the speed of the preceding vehicle is represented by the sum of the vehicle speed and the relative speed. When the relative deviation remains in the relative speed, for example, it is necessary to determine that the preceding vehicle has transmitted when the speed of the preceding vehicle is higher than the threshold, for example, when the speed is higher than about 6 km / h. This is because it is necessary to previously add the steady deviation to the threshold value. For this reason, there is a delay in the timing for determining whether or not the preceding vehicle has started, and this delay in timing leads to a significant loss in the merchantability of the vehicle, such as an increased sense of discomfort given to the driver and a delay in follow-up control.
<変形例(その1)>
走行制御装置100の一変形例は、相対速度推定部402が上述した実施例と異なる。
<Modification (Part 1)>
One modified example of the
走行制御装置100の一変形例は、車間距離を微分演算して得られる第1の相対速度がローパスフィルタに入力される。ミリ波レーダから得られる第2の相対速度がハイパスフィルタに入力される。特定の状況下である場合に、ローパスフィルタの出力信号とハイパスフィルタの出力信号とが畳込み演算されることにより推定される相対速度が使用される。ここで、特定の状況下には、定常偏差が乗り易い状況が含まれる。定常偏差が乗り易い状況には、車両が低速走行中、あるいは停車中である状況が含まれる。車両が低速走行中あるいは停車中である場合には、相対速度に誤差が生じやすく、先行車両が発進したか否かの誤判定が生じやすいためである。また、特定の状況下には、走行支援システムが低電力モードに遷移している状況が含まれる。低電力モードに遷移している場合には、センサ200のミリ波の出力が弱く、ノイズの影響を受けやすい状況であると想定されるためである。
In one modification of the
特定の状況以外の状況下である場合には、第2の相対速度が使用されるのが好ましい。換言すれば、特定の状況以外の状況下である場合には、第1の相対速度を使用する必要がない。 The second relative velocity is preferably used when the situation is other than a specific situation. In other words, it is not necessary to use the first relative speed when the situation is other than a specific situation.
<相対速度推定部402>
図7は、相対速度推定部402の一変形例を示す。
<Relative
FIG. 7 shows a modification of the relative
相対速度推定部402の一変形例は、図5を参照して説明した相対速度推定部に、切替部4032を有するようにしたものである。
As a modification of the relative
切替部4032は、センサ200、畳込み演算処理部4028、ノイズ除去部4030と接続される。切替部4032には、センサ200が低電力モードに遷移しているか否かを示す情報と、自車速情報が入力される。切替部4032は、自車両の状況が特定の状況に該当するか否かを判定する。
The
切替部4032は、低電力モードに遷移しているか否かを示す情報により表される情報が低電力モードに遷移していることを示す場合には、特定の状況下にあると判定するのが好ましい。切替部4032は、低電力モードに遷移しているか否かを示す情報により表される情報が低電力モードに遷移していないことを示す場合には、特定の状況以外の状況下にあると判定するのが好ましい。
When the information represented by the information indicating whether or not the transition is made to the low power mode indicates that the
切替部4032は、自車速が所定の閾値未満である場合には、特定の状況下にあると判定するのが好ましい。切替部4032は、自車速が所定の閾値以上である場合には、特定の状況以外の状況下にあると判定するのが好ましい。ここで、所定の閾値は、予め設定されるのが好ましい。
The
切替部4032は、特定の状況下であると判定した場合、ノイズ除去部4030に、畳込み演算処理部4028の出力信号を入力する。一方、切替部4032は、特定の状況以外の状況下であると判定した場合、ノイズ除去部4030に、センサ200からの先行車情報に含まれる相対速度を入力する。
When the
図7において、相対速度演算処理部4022、ハイパスフィルタ4026の前段に、切替部4032を配置するようにしてもよい。切替部4032は、特定の状況下であると判定した場合、相対速度演算処理部4022及びハイパスフィルタ4026にセンサ200からの先行車情報に含まれる相対速度を入力する。切替部4032は、特定の状況以外の状況下であると判定した場合、ノイズ除去部4030にセンサ200からの先行車情報に含まれる相対速度を入力する。このようにすることにより、特定の状況以外の状況下である場合に、相対速度演算処理部4022、ローパスフィルタ4024、ハイパスフィルタ4026、畳込み演算処理部4028の処理が行われないため、処理負荷を低減できる。
In FIG. 7, a
<走行制御装置100の動作>
図8は、走行制御装置100の動作の一変形例を示す。図8に示されるステップS802−S810は、図6に示されるステップS602−S610と略同一であるため、説明を省略する。
<Operation of
FIG. 8 shows a modification of the operation of the
ステップS812では、走行制御装置100は、特定の状況に該当するか否かを判定する。切替部4032は、特定の状況に該当するか否かを判定する。
In step S812, the traveling
ステップS814では、ステップS812において特定の状況に該当すると判定した場合、走行制御装置100は、畳込み演算結果からノイズを除去する。切替部4032は、畳込み演算処理部4028の出力信号がノイズ除去部4030に入力されるように切替える。ノイズ除去部4030は、畳込み演算処理部4028の出力信号からノイズを除去する。
In step S814, when it determines with corresponding to a specific condition in step S812, the traveling
ステップS816では、ステップS812において特定の状況に該当しないと判定した場合、走行制御装置100は、第2の相対速度からノイズを除去する。切替部4032は、センサ200からの先行車情報に含まれる第2の相対速度がノイズ除去部4030に入力されるように切替える。ノイズ除去部4030は、第2の相対速度からノイズを除去する。
In step S816, when it is determined in step S812 that the specific situation does not apply, the traveling
ステップS818では、走行制御装置100は、ステップS814においてノイズが除去された相対速度又はステップS816においてノイズが除去された相対速度を使用して、走行制御を実行する。ステップS814又はS816によりノイズが除去された相対速度は、車間距離制御部404、衝突回避制御部406、ブレーキ制御部408に入力される。車間距離制御部404、衝突回避制御部406、ブレーキ制御部408は、相対速度推定部402からの推定相対速度を使用して、走行制御を行う。
In step S818, the
走行支援システムの一実施例によれば、必要に応じて、推定される相対速度を使用することにより、該推定される相対速度が他のロジックに与える影響を確認したり、干渉を評価したりする処理を減少させることができる。 According to one embodiment of the driving support system, if necessary, the estimated relative speed is used to check the influence of the estimated relative speed on other logic or to evaluate interference. The processing to be performed can be reduced.
<変形例(その2)>
上述した走行制御装置100の一変形例(その1)では、切替部4032により切替えが実行される際に、畳込み演算処理部4028の出力信号と第2の相対速度との間で値が急激に変わることにより不連続となることが想定される。相対速度が不連続になることは、走行制御上好ましくない。
<Modification (Part 2)>
In the modified example (part 1) of the
走行制御装置100の一変形例では、切替部4032は、切替えに際して、加重平均を計算する。具体的には、畳込み演算処理部4028からの出力信号を「v1」とし、第2の相対速度を「v2」とした場合に、ノイズ除去部4030へ入力する値「v3」を式(1)により演算する。
In one modification of the
v3=K×v1+(1−K)×v2 (1)
式(1)において、Kは、車速、時間に基づいて設定される値である。
v3 = K * v1 + (1-K) * v2 (1)
In Equation (1), K is a value set based on the vehicle speed and time.
走行支援システムの一変形例によれば、切替えに際して、加重平均が計算されることにより、畳込み演算処理部4028の出力信号と第2の相対速度との間で不連続となることを低減できるため、相対速度が急激に変化することによる影響を低減できる。
According to a variation of the driving support system, the weighted average is calculated at the time of switching, thereby reducing discontinuity between the output signal of the convolution
また、切替部4032により切替えが実行される際に、畳込み演算処理部4028の出力信号が出力される時定数が設定されてもよい。具体的には、ローパスフィルタ4024、ハイパスフィルタ4026の時定数τが設定される。この時定数τは、車速、時間に基づいて変化させるのが好ましい。
In addition, when switching is performed by the
走行支援システムの一実施例によれば、切替えに際して、加重平均が計算されることにより、畳込み演算処理部4028の出力信号と第2の相対速度との間で不連続となることを低減できるため、相対速度が急激に変化することによる影響を低減できる。
According to an embodiment of the driving support system, the weighted average is calculated at the time of switching, thereby reducing discontinuity between the output signal of the convolution
<変形例(その3)>
走行制御装置100の一変形例は、相対速度推定部402が上述した実施例と異なる。
<Modification (Part 3)>
One modified example of the
図9は、相対速度推定部402の一実施例を示す。
FIG. 9 shows an embodiment of the relative
相対速度推定部402は、相対速度演算処理部4022と、第1のローパスフィルタ4034と、第1のハイパスフィルタ4036と、第1の畳込み演算処理部4038と、第2のローパスフィルタ4040と、第2のハイパスフィルタ4042と、第2の畳込み演算処理部4044と、切替部4032と、ノイズ除去部4030とを有する。
The relative
相対速度演算処理部4022には、センサ200から先行車情報が入力される。相対速度演算処理部4022は、先行車情報に含まれる車間距離を微分演算することにより相対速度を求める。車間距離は、センサ200により、ミリ波から求められたものである。相対速度は、車間距離の時間変化がない場合には零となる。相対速度演算処理部4022は、第1のローパスフィルタ4034と、第2のローパスフィルタ4040に、ミリ波からの車間距離を微分演算することにより求めた相対速度を入力する。
The relative vehicle speed
第1のローパスフィルタ4034は、相対速度演算処理部4022と接続される。第1のローパスフィルタ4034は、相対速度演算処理部4022からの相対速度に対して、ローパスフィルタ処理、つまり遮断周波数より低い周波数の成分はほとんど減衰させず、遮断周波数より高い周波数の成分を逓減させる処理を行う。
The first low-
相対速度演算処理部4022により微分演算することにより求められた相対速度は、高周波のノイズに弱い。そこで、第1のローパスフィルタ4034に微分演算することにより求められた相対速度を通過させることにより、高周波ノイズの影響を低減させる。第1のローパスフィルタ4034の一変形例の伝達関数は、1/(1+τ1s)で表される。ここで、τ1はフィルタの時定数であり、1/(2πf1)により表される。ここで、f1は、遮断周波数である。第1のローパスフィルタ4034の出力信号は、第1の畳込み演算処理部4038に入力される。
The relative speed obtained by differential calculation by the relative speed
第1のハイパスフィルタ4036には、センサ200から先行車情報が入力される。第1のハイパスフィルタ4036は、先行車情報に含まれる相対速度に対して、ハイパスフィルタ処理、つまり遮断周波数より高い周波数の成分はほとんど減衰させず、遮断周波数より低い周波数の成分を逓減させる処理を行う。
The first
先行車情報に含まれる相対速度は、センサ200において、ドップラー効果を利用して検出される場合が多い。ドップラー効果を利用して検出される相対速度は、相対距離を微分することにより求められる相対速度よりも高周波ノイズが少なく、波形が綺麗である。しかし、センサ200における信号処理において、ミリ波を高速フーリエ変換した信号からピークを検出し、物標を認識する際に、外乱の影響で、ピークのペアリングを誤る場合がある。ピークのペアリングを誤ってしまった場合、車間距離と相対速度が一定の値にオフセットしたままとなる場合がある。車間距離と相対速度が一定の値にオフセットし、定常偏差が発生すると、相対速度が零である状況であっても、零とはならない。
The relative speed included in the preceding vehicle information is often detected by the
第1のハイパスフィルタ4036にドップラー効果を利用して検出される相対速度を通過させることにより、相対速度の時間変化分を抽出できるため、定常偏差を除去することができる。第1のハイパスフィルタ4036の一変形例の伝達関数は、τ1s/(1+τ1s)で表される。第1のローパスフィルタ4034の伝達関数と第1のハイパスフィルタ4036の伝達関数との和が略1であることが好ましい。第1のハイパスフィルタ4036からの出力信号は、第1の畳込み演算処理部4038に入力される。
By allowing the first high-
第1の畳込み演算処理部4038は、第1のローパスフィルタ4034、第1のハイパスフィルタ4036と接続される。第1の畳込み演算処理部4038は、第1のローパスフィルタ4034の出力信号と第1のハイパスフィルタ4036の出力信号とを畳込み演算する。第1の畳込み演算処理部4038の出力信号は、切替部4032に入力される。
The first convolution
第2のローパスフィルタ4040は、相対速度演算処理部4022と接続される。第2のローパスフィルタ4040は、相対速度演算処理部4022からの相対速度に対して、ローパスフィルタ処理、つまり遮断周波数より低い周波数の成分はほとんど減衰させず、遮断周波数より高い周波数の成分を逓減させる。
The second low-
相対速度演算処理部4022により微分演算することにより求められた相対速度は、高周波のノイズに弱い。そこで、第2のローパスフィルタ4040に微分演算することにより求められた相対速度を通過させることにより、高周波ノイズの影響を低減させる。第2のローパスフィルタ4040の一変形例の伝達関数は、1/(1+τ2s)で表される。ここで、τ2はフィルタの時定数であり、1/(2πf2)により表される。ここで、f2は、遮断周波数である。第2のローパスフィルタ4040からの出力信号は、第2の畳込み演算処理部4044に入力される。
The relative speed obtained by differential calculation by the relative speed
第2のハイパスフィルタ4042には、センサ200から先行車情報が入力される。第2のハイパスフィルタ4042は、先行車情報に含まれる相対速度に対して、ハイパスフィルタ処理、つまり遮断周波数より高い周波数の成分はほとんど減衰させず、遮断周波数より低い周波数の成分を逓減させる処理を行う。
The preceding
先行車情報に含まれる相対速度は、センサ200において、ドップラー効果を利用して検出される場合が多い。ドップラー効果を利用して検出される相対速度は、相対距離を微分することにより求められる相対速度よりも高周波ノイズが少なく、波形が綺麗である。しかし、センサ200における信号処理において、ミリ波を高速フーリエ変換した信号からピークを検出し、物標を認識する際に、外乱の影響で、ピークのペアリングを誤る場合がある。ピークのペアリングを誤ってしまった場合、車間距離と相対速度が一定の値にオフセットしたままとなる場合がある。車間距離と相対速度が一定の値にオフセットし、定常偏差が発生すると、相対速度が零である状況であっても、零とはならない。
The relative speed included in the preceding vehicle information is often detected by the
第2のハイパスフィルタ4042にドップラー効果を利用して検出される相対速度を通過させることにより、相対速度の時間変化分を抽出できるため、定常偏差を除去することができる。第2のハイパスフィルタ4042の一実施例の伝達関数は、τ2s/(1+τ2s)で表される。第2のローパスフィルタ4042の伝達関数と第2のハイパスフィルタ4042の伝達関数との和が略1であることが好ましい。第2のハイパスフィルタ4042の出力信号は、第2の畳込み演算処理部4044に入力される。
By allowing the second high-
第2の畳込み演算処理部4044は、第2のローパスフィルタ4040、第2のハイパスフィルタ4042と接続される。第2の畳込み演算処理部4044は、第2のローパスフィルタ4040の出力信号と第2のハイパスフィルタ4042の出力信号とを足し合わせる。第2の畳込み演算処理部4044の出力信号は、切替部4032に入力される。
The second convolution
切替部4032は、第1の畳込み演算処理部4038、第2の畳込み演算処理部4044と接続される。切替部4032は、自車両の状況が特定の状況に該当するか否かを判定する。切替部4032は、特定の状況下であると判定した場合、ノイズ除去部4030に、第1の畳込み演算処理部4038の出力信号を入力する。一方、切替部4032は、特定の状況以外の状況下であると判定した場合、ノイズ除去部4030に、第2の畳込み演算処理部4044の出力信号を入力する。
The
ノイズ除去部4030は、切替部4032と接続される。ノイズ除去部4030は、切替部4032の出力信号からノイズを除去する。ノイズ除去部4030は、ローパスフィルタにより構成されるのが好ましい。ノイズ除去部4030によりノイズが除去された信号は、車間距離制御部404、衝突回避制御部406、ブレーキ制御部408に入力される。
The
<走行制御装置100の動作>
図10は、走行制御装置100の動作の一変形例を示す。図10に示されるステップS1002−S1004は、図6に示されるステップS602−S604と略同一であるため、説明を省略する。
<Operation of
FIG. 10 shows a modification of the operation of the
ステップS1006では、走行制御装置100は、第1の相対速度を第1のローパスフィルタ4034、第2のローパスフィルタ4040に入力する。相対速度演算処理部4022は、第1の相対速度を第1のローパスフィルタ4034、第2のローパスフィルタ4040に入力する。
In step S1006, the traveling
ステップS1008では、走行制御装置100は、先行車情報に含まれる第2の相対速度を第1のハイパスフィルタ4036、第2のハイパスフィルタ4042に入力する。
In step S1008, the traveling
ステップS1010では、走行制御装置100は、第1のローパスフィルタ4034の出力信号と第1のハイパスフィルタ4036の出力信号とを畳込み演算する。第1のローパスフィルタ4034の出力信号、第1のハイパスフィルタ4036の出力信号は、第1の畳込み演算処理部4038に入力され、畳込み演算処理が実行される。
In step S1010, the traveling
ステップS1012では、走行制御装置100は、第2のローパスフィルタ4040の出力信号と第2のハイパスフィルタ4042の出力信号とを畳込み演算する。第2のローパスフィルタ4040の出力信号、第2のハイパスフィルタ4042の出力信号は、第2の畳込み演算処理部4044に入力され、畳込み演算処理が実行される。
In step S1012, the traveling
ステップS1014では、走行制御装置100は、特定の状況に該当するか否かを判定する。切替部4032は、特定の状況に該当するか否かを判定する。
In step S1014, the traveling
ステップS1016では、ステップS1014において特定の状況に該当すると判定した場合、走行制御装置100は、ステップS1010による畳込み演算結果からノイズを除去する。切替部4032は、第1の畳込み演算処理部4038の出力信号がノイズ除去部4030に入力されるように切替える。ノイズ除去部4030は、第1の畳込み演算処理部4038の出力信号からノイズを除去する。
In step S1016, when it is determined in step S1014 that the specific situation is applicable, the traveling
ステップS1018では、ステップS1014において特定の状況に該当しないと判定した場合、走行制御装置100は、ステップS1012による畳込み演算結果からノイズを除去する。切替部4032は、第2の畳込み演算処理部4044の出力信号がノイズ除去部4030に入力されるように切替える。ノイズ除去部4030は、第2の畳込み演算処理部4044の出力信号からノイズを除去する。
In step S1018, when it is determined in step S1014 that the specific situation does not apply, the traveling
ステップS1020では、走行制御装置100は、ステップS1016においてノイズが除去された相対速度又はステップS1018においてノイズが除去された相対速度を使用して、車両の走行制御を実行する。ステップS1016又はS1018によりノイズが除去された相対速度は、車間距離制御部404、衝突回避制御部406、ブレーキ制御部408に入力される。車間距離制御部404、衝突回避制御部406、ブレーキ制御部408は、相対速度推定部402からの推定相対速度を使用して、車両の走行制御を行う。
In step S1020,
走行支援システムの一実施例によれば、必要に応じて、推定される相対速度を使用することにより、該推定される相対速度が他のロジックに与える影響を確認したり、干渉を評価したりする処理を減少させることができる。 According to one embodiment of the driving support system, if necessary, the estimated relative speed is used to check the influence of the estimated relative speed on other logic or to evaluate interference. The processing to be performed can be reduced.
図9に示される相対速度推定部402において、第2のローパスフィルタ4040、第2のハイパスフィルタ4042に設定される時定数τ2が大きい値、例えば1よりも非常に大きい値である場合について考える。この場合、第2のローパスフィルタ4040の伝達関数は略零、第2のハイパスフィルタ4042の伝達関数は略1となる。つまり、時定数τ2が大きい値である場合には、図9に示される相対速度推定部402は、図7に示される相対速度推定部と略同一となる。
In the relative
従って、図5に示される走行制御装置100の相対速度推定部402において、時定数τを変更することにより、図7、図9と略同一にできることが分かる。
Therefore, it can be seen that the relative
図11は、時定数τの切替え方法の一実施例を示す。 FIG. 11 shows an embodiment of a method for switching the time constant τ.
図5に示される相対速度推定部402のローパスフィルタ4024、ハイパスフィルタ4026に設定される時定数τを切替える際に、瞬時に切替える代わりに車速、時間に基づいて切替えるのが好ましい。例えば、車速、時間に基づいて、徐々に切替えるのが好ましい。このようにすることにより、相対速度が不連続になるのを低減できる。また、変形例(その2)で説明したように、加重平均を計算する場合と比較して、演算処理を行う必要がないため、演算処理負荷を低減できる。
When switching the time constant τ set in the low-
図11には、車速が高速から低速になるに従って、時定数τを徐々に変化させる例と、時間に応じて時定数τを徐々に変化させる例が示される。また、電力モードが通常モードから低電力モードに遷移した際に、時定数τを変更するようにしてもよい。 FIG. 11 shows an example in which the time constant τ is gradually changed as the vehicle speed is changed from high speed to low speed, and an example in which the time constant τ is gradually changed according to time. Further, the time constant τ may be changed when the power mode transitions from the normal mode to the low power mode.
このようにすることにより、演算処理負荷を低減しつつ、相対速度が不連続になるのを低減できる。 By doing in this way, it can reduce that relative speed becomes discontinuous, reducing calculation processing load.
以上、本発明は特定の実施例及び変形例を参照しながら説明されてきたが、各実施例及び変形例は単なる例示に過ぎず、当業者は様々な変形例、修正例、代替例、置換例等を理解するであろう。説明の便宜上、本発明の実施例に従った装置は機能的なブロック図を用いて説明されたが、そのような装置はハードウエアで、ソフトウエアで又はそれらの組み合わせで実現されてもよい。本発明は上記実施例に限定されず、本発明の精神から逸脱することなく、様々な変形例、修正例、代替例、置換例等が包含される。 Although the present invention has been described above with reference to specific embodiments and modifications, each embodiment and modification is merely illustrative, and those skilled in the art will recognize various modifications, modifications, alternatives, and substitutions. You will understand examples. For convenience of explanation, an apparatus according to an embodiment of the present invention has been described using a functional block diagram, but such an apparatus may be implemented in hardware, software, or a combination thereof. The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various variations, modifications, alternatives, substitutions, and the like are included without departing from the spirit of the present invention.
100 走行制御装置
102 マイクロコントローラユニット
104 通信装置
106 トランシーバ
200 センサ
300 エンジン電子制御ユニット
400 電子スロットル
402 相対速度推定部
404 車間距離制御部
406 衝突回避制御部
408 ブレーキ制御部
410 選択部
412 駆動力演算部
500 ブレーキ電子制御ユニット
600 ブレーキアクチュエータ
700 通信バス
4022 相対速度演算処理部
4024 ローパスフィルタ
4026 ハイパスフィルタ
4028 畳込み演算処理部
4030 ノイズ除去部
4032 切替部
4034 第1のローパスフィルタ
4036 第1のハイパスフィルタ
4038 第1の畳込み演算処理部
4040 第2のローパスフィルタ
4042 第2のハイパスフィルタ
4044 第2の畳込み演算処理部
DESCRIPTION OF
Claims (8)
センサにより検出される前記先行車との間の車間距離を微分することにより第1の相対速度を演算する相対速度演算処理部と、
前記第1の相対速度に対してローパスフィルタ処理を行うローパスフィルタと、
センサにより検出される前記先行車との第2の相対速度に対してハイパスフィルタ処理を行うハイパスフィルタと、
前記ローパスフィルタによりローパスフィルタ処理された前記第1の相対速度と前記ハイパスフィルタによりハイパスフィルタ処理された前記第2の相対速度とを畳込み演算する畳込み演算処理部と
を有し、
前記畳込み演算処理部による演算結果に基づいて、前記移動体の走行制御を実行する、走行制御装置。 A travel control device that performs travel control of a moving body based on a relative speed with a preceding vehicle,
A relative speed calculation processing unit that calculates a first relative speed by differentiating the inter-vehicle distance from the preceding vehicle detected by a sensor;
A low-pass filter that performs low-pass filter processing on the first relative velocity;
A high-pass filter that performs high-pass filter processing on the second relative speed with respect to the preceding vehicle detected by a sensor;
A convolution operation processing unit that performs a convolution operation on the first relative speed that has been low-pass filtered by the low-pass filter and the second relative speed that has been high-pass filtered by the high-pass filter;
A travel control device that executes travel control of the moving body based on a calculation result by the convolution calculation processing unit.
を有する、請求項1に記載の走行制御装置。 The travel control device according to claim 1, further comprising: a noise removal unit that removes noise from a calculation result of the convolution calculation processing unit.
を有する、請求項1ないし3のいずれか1項に記載の走行制御装置。 When executing traveling control of the mobile body between the calculation result by the convolution operation processing unit and the second relative speed based on whether or not the mobile body has transitioned to the low power consumption mode. The travel control device according to any one of claims 1 to 3, further comprising a switching unit that switches a relative speed used for the vehicle.
センサにより検出される前記先行車との間の車間距離を微分することにより第1の相対速度を演算し、
前記第1の相対速度に対してローパスフィルタ処理を行い、
センサにより検出される前記先行車との第2の相対速度に対してハイパスフィルタ処理を行い、
前記ローパスフィルタ処理された前記第1の相対速度と前記ハイパスフィルタ処理された前記第2の相対速度とを畳込み演算し、
前記畳込み演算結果に基づいて、前記移動体の走行制御を実行する、走行制御方法。 A travel control method in a travel control device that performs travel control of a moving body based on a relative speed with a preceding vehicle,
Calculating the first relative speed by differentiating the inter-vehicle distance from the preceding vehicle detected by the sensor;
Performing low pass filtering on the first relative velocity;
A high-pass filter process is performed on the second relative speed detected by the sensor with respect to the preceding vehicle,
The first low-pass filtered relative speed and the high-pass filtered second relative speed are convolutionally calculated,
A travel control method for executing travel control of the mobile body based on the convolution calculation result.
Priority Applications (1)
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JP2013010290A JP2014141157A (en) | 2013-01-23 | 2013-01-23 | Travel control device and travel control method |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018021225A1 (en) * | 2016-07-25 | 2018-02-01 | 株式会社エイクラ通信 | Railroad vehicle location measuring system |
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- 2013-01-23 JP JP2013010290A patent/JP2014141157A/en active Pending
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