JP2014136017A - 手術用処置具及び手術システム - Google Patents
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Abstract
【課題】 ワイヤレスでありながら、手術中にバッテリ18が切れてしまうおそれがなく、かつ、大電力による処置を行うことができる手術用処置具10を提供する。
【解決手段】 手術用処置具10は、交流磁界Mと結合する受電コイル12を有し、電力を出力する受電ユニット11と、電力により駆動される処置部20と、処置部20に電力を供給する駆動回路19と、受電ユニット11から供給された電力を蓄え、蓄えた電力を駆動回路19に出力するバッテリ18と、バッテリ18及び駆動回路19への電力供給を切り替える受電ユニット11が受電した電力及びバッテリ18が蓄えた電力の出力先を切り替えるスイッチ(切替部)17と、スイッチ17を制御する制御部16と、を有する。
【選択図】図1
【解決手段】 手術用処置具10は、交流磁界Mと結合する受電コイル12を有し、電力を出力する受電ユニット11と、電力により駆動される処置部20と、処置部20に電力を供給する駆動回路19と、受電ユニット11から供給された電力を蓄え、蓄えた電力を駆動回路19に出力するバッテリ18と、バッテリ18及び駆動回路19への電力供給を切り替える受電ユニット11が受電した電力及びバッテリ18が蓄えた電力の出力先を切り替えるスイッチ(切替部)17と、スイッチ17を制御する制御部16と、を有する。
【選択図】図1
Description
本発明は、ワイヤレス給電される手術用処置具及び前記手術用処置具を具備する手術システムに関する。
外科手術用の電気メス等のエネルギ処置具や内視鏡などの手術用処置具には電源を供給するためにケーブルが接続されている。このケーブルは、術者が手術する際の邪魔になり操作性を低下させている。
この問題を解決する方法として、手術用処置具に二次電池(以下、「バッテリ」という)を内蔵し、電源ケーブルをなくした医療装置が提案されている。例えば、特開2000―287987号公報には、二次電池(以下、「バッテリ」という)を内蔵した医療装置にバッテリを内蔵した状態で充電を行うシステムが開示されている。例えば、使用後の内視鏡を洗浄する洗浄装置に交流磁界を発生する送電コイルが配設されており、洗浄装置内に配置された内視鏡の受電コイルが受電した電力によりバッテリが充電される。
しかし、上記医療装置は、手術中にバッテリの充電量が低下すると処置を継続することが容易ではないおそれがある。
これに対して、特開平11−128242号公報には、トロッカーの送電コイルから、トロッカーに挿入された処置具の受電コイルに電力を供給することが開示されている。この装置では手術中のバッテリ充電量低下のおそれはない。
しかし、処置に瞬間的であっても大電力が必要な場合には、送電コイルに大きな電流を印加し強い磁界を発生する必要がある。すると送電コイル及び受電コイルの周辺に強い電磁界が発生し、周囲の装置等に悪影響を及ぼすおそれがあった。
本発明の実施形態は、ワイヤレスでありながら、手術中にバッテリが切れてしまう(run out)おそれがなく、かつ、大電力による処置を行うことができる手術用処置具を提供することを目的とする。
また、別の実施形態は、送電コイル及び受電コイルの周辺電磁界を低減することが可能な、手術用処置具にワイヤレス給電を行う手術システムを提供することを目的とする。
本発明の一態様の処置具は、交流磁界と結合する受電コイルを有し、電力を出力する受電ユニットと、電力により駆動される処置部と前記処置部に電力を供給する駆動部と、前記受電ユニットから供給された電力を蓄え、蓄えた電力を前記駆動部に出力する蓄電部と、前記受電ユニットが受電した電力及び前記蓄電部が蓄えた電力の出力先を切り替える切替部と、前記切替部を制御する制御部と、を有する。
また、別の一態様の手術システムは、交流磁界と結合する受電コイルを有し、電力を出力する受電ユニットと、電力により駆動される処置部と前記処置部に電力を供給する駆動部と、前記受電ユニットから供給された電力を蓄え、蓄えた電力を前記駆動部に出力する蓄電部と、前記受電ユニットが受電した電力及び前記蓄電部が蓄えた電力の出力先を切り替える切替部と、前記切替部を制御する制御部と、を有する手術用処置具と、前記交流磁界を発生する送電コイルと、送電コンデンサと、送電ユニットに電力を供給する電源と、を有し、前記送電コイルと前記送電コンデンサとが送電共振回路を構成している送電ユニットと、を具備する。
本発明の実施形態によれば、ワイヤレスでありながら、手術中にバッテリが切れてしまうおそれがなく、かつ、大電力による処置を行うことができる手術用処置具を提供できる。
また、別の実施形態によれば、送電コイル及び受電コイルの周辺電磁界を低減することが可能な、処置具にワイヤレス給電を行う手術システムを提供できる。
<第1実施形態>
最初に、図1〜図4を用いて、第1実施形態の手術システム1及び手術用処置具(以下、「処置具」という。)10について説明する。手術システム1は、処置具10と送電ユニット30とを具備する。
最初に、図1〜図4を用いて、第1実施形態の手術システム1及び手術用処置具(以下、「処置具」という。)10について説明する。手術システム1は、処置具10と送電ユニット30とを具備する。
実施形態の処置具10は、処置部20の一対の電極の間に保持した血管等の生体組織に高周波電力エネルギを印加することで、切開、凝固等の処置を行う高周波処置具である。処置部20の一対の電極は、把持部23の操作に応じて開閉する。
処置具10は、受電ユニット11と、処置部20と、駆動部である駆動回路19と、蓄電部であるバッテリ18と、切替部であるスイッチ17と、CPU等からなる制御部16と、押しボタン等からなる操作部15と、表示部21と、処置条件を設定する設定部24と、を有する。
処置具10の細長い挿入部22の内部には、受電ユニット11の受電コイル12が配設されている。細長いソレノイドタイプの受電コイル12の中心軸は、挿入部22の中心軸と略一致している。
受電回路14は、ダイオード及びDC/DCコンバータ等からなり、受電コイル12が受電した交流電力を整流し所定の電圧の直流電力を出力する。
受電コイル12は受電コンデンサ13とともに、所定の共振周波数FR1の受電共振回路を構成している。なお、受電共振回路の受電コンデンサ13は受電コイル12の浮遊容量を利用する構成としても良い。
バッテリ18は、受電ユニット11から供給された電力を蓄え、蓄えた電力を駆動回路19に出力する。駆動回路19は供給された直流電力を所定周波数の高周波電力に変換し、処置部20に出力する。設定部24に制御されるスイッチ17は、受電ユニット11が受電した電力及びバッテリ18が蓄えた電力の出力先を切り替える。
手術システム1では、処置部20に高周波電力が印加されるとき、言い換えれば処置部20が駆動されるときには、バッテリ18が蓄えた電力が駆動回路19へ供給される。言い換えれば、受電ユニット11が受電した電力及びバッテリ18が蓄えた電力の出力先を切り替える。一方、処置部20が停止中は、受電ユニット11が受電した電力がバッテリ18へ電力が供給される。
設定部24は、操作部15の操作に従ってスイッチ17を制御するとともに、設定部24の設定に基づいて印加する高周波電力エネルギの強度等を制御する。
表示部21は、例えばLEDからなり、バッテリ18の蓄電量(充電残量)を表示する。例えば、図2に示した表示部21は、蓄電量が十分なときには、緑色に発光し、蓄電量が少ないときは黄色に発光し、蓄電量が殆どないときには赤色に発光する。
一方、送電ユニット30は、交流磁界Mを発生する送電コイル32と送電コンデンサ33と電源31とを有する。送電コイル32と送電コンデンサ33とは送電共振回路を構成しており、その共振周波数は前記所定の共振周波数FR1となるように設定されている。このため、送電コイル32は、共振周波数FR1の交流磁界を効率良く発生する。電源31は、送電ユニット30を駆動する共振周波数FR2の交流電力を出力する。なお、送電共振回路の送電コンデンサ33は送電コイル32の浮遊容量を利用する構成としても良い。
図2に示すように、例えば、送電コイル32は患者2が横たわる手術台3に配設される。送電コイル32は、手術中の処置具10の受電コイル12が送電コイル32の発生した磁界と結合できるように配置される。例えば、送電コイル32は、術者の操作の妨げにならないように配置されていれば、患者2の左右または上下に配置されるヘルムホルツコイルでもよい。また、複数の小さなコイルを配列してもよいし、複数組の発生磁界の方向が180度異なる1組のコイルを配列してもよい。なお、送電コンデンサ33は手術台3に配設されていてもよいし、電源31の内部に配設されていてもよい。
手術システム1では、受電ユニット11の受電共振回路の共振周波数と送電ユニット30の送電共振回路の共振周波数とが等しく、所定の共振周波数FR1(例えば13.56MHz)に設定されているため、磁界共鳴現象が起こり送電ユニット30から受電ユニット11に効率良く電力が伝送される。
次に、手術システム1の動作について更に説明する。
手術システム1では、送電ユニット30は処置具10の動作に関係なく連続して交流磁界Mを発生する。交流磁界Mの強度は、送電コイル32及び受電コイル12周辺に発生する電磁界が、周囲の機器等に悪影響を及ぼすおそれがない程度に設定される。なお、術者が表示部21の表示を見てバッテリ18の蓄電量が十分と判断したときには、送電ユニット30が交流磁界Mを発生しないように操作してもよい。
手術システム1では、送電ユニット30は処置具10の動作に関係なく連続して交流磁界Mを発生する。交流磁界Mの強度は、送電コイル32及び受電コイル12周辺に発生する電磁界が、周囲の機器等に悪影響を及ぼすおそれがない程度に設定される。なお、術者が表示部21の表示を見てバッテリ18の蓄電量が十分と判断したときには、送電ユニット30が交流磁界Mを発生しないように操作してもよい。
手術が開始されると、術者により設定部24を用いて処置具10の処置条件が設定される。設定部24は、例えば挿入部22と同軸の回転ダイヤルである。回転ダイヤルを回転し目盛に合わせることにより、例えば処置に用いる電力W1が設定される。
なお、処置具10は、高周波電力を用いるエネルギーデバイスに限られるものではなく、各種の電気駆動式の手術用処置具であってもよい。例えば、超音波振動を利用して生体組織を切開したり凝固したりする超音波処置具、超音波振動を利用して生体組織を粉砕して吸引する超音波吸引処置具、ドリル等の回転力を利用して生体組織を粉砕する切除処置具等であってもよい。
図3に示すように、操作部15が押圧操作されていないとき(OFF)には、制御部16の制御によりスイッチ17は、A側に接続されている。このため、受電ユニット11が受電した電力はバッテリ18に供給され、バッテリ18が充電される。バッテリ18の充電量は、表示部21に表示される。
生体組織を処置するときには、把持部23の操作により、目的の組織、例えば血管が、処置部20の電極の間に保持される。そして、図4に示すように、操作部15が押圧操作される(ON)と、制御部16の制御によりスイッチ17は、B側に接続される。このため、バッテリ18への充電は中止され、変わって、バッテリ18が蓄えた電力が、駆動回路19に供給され、設定部24の設定に応じた電力W1により処置部20が駆動される。すなわち、処置部20の電極間に高周波電流が印加され、処置部20に保持された生体組織が切開されたり、凝固されたりする。
従来の無線給電型の処置具では、処置に必要な電力W1が大きいときには、送電ユニットを駆動する電力を大きくして発生する磁界強度を強くする必要があった。しかし、すでに説明したように、駆動する電力を大きくすると、送電コイル32や受電コイル12の周辺に発生する電磁界強度が増加するため、この電磁界が周囲の機器に悪影響を及ぼすおそれがあり、また発生できる磁界強度、すなわち、処置部に供給できる電力には限界があった。
これに対して、処置具10は、バッテリ18が蓄えた電力を処置に用いるため、処置部20の駆動に必要な電力W1が、受電ユニット11が出力する電力W2を超えていても問題はなく、かつ、手術中に強い磁界発生が不要であるにも係わらず、大電力処置が可能である。すなわち、瞬間的に大電力が必要なときにも、送電ユニット30Aが強い磁界を発生する必要がない。このため、送受電コイル周辺の電磁界強度を低減することができ、この電磁界が周囲の機器等に悪影響を及ぼすおそれがない。
蓄電部としては、リチウムイオン二次電池等のバッテリ18に限られるものではない。電気二重層コンデンサは、蓄電可能容量は二次電池よりも小さいが、急速充放電が可能なこと、充放電による劣化が少ないこと、から蓄電部として特に好ましく用いることができる。また、蓄電部が、二次電池と電気二重層コンデンサとから構成されていてもよい。
手術システム1では、手術中に処置部20が駆動される時間は短時間でかつ間欠的である。このため、処置具10は、小さな磁界強度で小さな電力W2しか受電できなくても、処置と処置との間に、バッテリ18を充電できる。
例えば、処置部20の駆動に必要な電力W1が150W、受電ユニット11が出力する電力W2が10Wと、電力W1が電力W2の10倍を超えている場合であっても、処置部20の1回の処置時間(駆動時間)を10秒とした場合、150秒に1回の処置であればバッテリの蓄電量を維持したまま処置を行うことが可能である。この場合、バッテリの蓄電量が十分であれば処置と処置の間隔が150秒未満であってももちろん構わない。また、手術中であっても処置と処置との間に、バッテリ18を常に充電できるため、処置具10に搭載するバッテリを小容量で小型のものとすることができる。これは、処置具の小型、軽量化に寄与する。
以上の説明のように、処置具10は、ワイヤレスでありながら、手術中にバッテリが切れてしまうおそれがなく、かつ、大電力処置を行うことができる。また手術システム1は、送電コイル32及び受電コイル12の周辺に発生する電磁界を低減した状態で、処置具10の処置に必要な電力をワイヤレスで送電できる。
<第2の実施形態>
次に、図5及び図6を用いて第2実施形態の処置具10A及び手術システム1Aについて説明する。処置具10A及び手術システム1Aは、処置具10及び手術システム1と類似しているので、同じ構成要素には同じ符号を付し説明は省略する。処置具10Aの構成は処置具10と同じである。
次に、図5及び図6を用いて第2実施形態の処置具10A及び手術システム1Aについて説明する。処置具10A及び手術システム1Aは、処置具10及び手術システム1と類似しているので、同じ構成要素には同じ符号を付し説明は省略する。処置具10Aの構成は処置具10と同じである。
図5に示すように、手術システム1Aでは、送電ユニット30Aの送電コイル32Aは、処置具10Aの挿入部22を患者2の体内に挿入するための円筒形状部材であるトロッカー40に配設されている。なお、図5は説明を容易にするために部分的に断面を示した模式図である。一方、処置具10Aは、L字型であり、把持部23Aに設けられたレバー15Bにより処置部20による生体組織の保持動作を行う。操作部15Aは把持部23Aを術者が把持した状態で操作できる位置、例えば把持部の後面に設けられている。また表示部21Aは複数のLEDからなり、点灯しているLEDの数で充電量を示す。
図6の部分透過図に示すように、トロッカー40は、処置具10を挿入可能な挿入孔40Hを有する。トロッカー40の内部には、挿入孔40Hの周囲に沿って巻回された送電コイル32Aが配設されている。送電コイル32Aは樹脂等の絶縁部材41で覆われている。なお、図6に示すように、送電ユニット30Aでは送電コンデンサ33Aはトロッカー40に配設されているが、電源31に配設されていてもよい。また、送電コンデンサ33Aは送電コイル32Aの浮遊容量を用いる構成としても良い。また、送電コイル32Aはトロッカー本体部と着脱自在であってもよい。
なお、挿入部22が挿入孔40Hに深く挿入されている場合も、浅く挿入されている場合も、効率良く受電するために、受電コイル12は、挿入部22の長手方向に沿って細長い形状であることが好ましい。
手術システム1Aでは送電コイル32Aが発生する磁界は、挿入孔40Hに挿入された処置具10Aの受電コイル12の巻線中心軸に平行である。また、送電コイル32Aと受電コイル12とは近接しており、コイル間の相対的な位置関係の変動は小さい。このため、手術システム1Aは、手術システム1の効果を有し、より安定した送電が可能、かつ送電効率が高い。従って、送電ユニットに印加する電力を下げられるため、送受電コイル周辺に発生する電磁界強度を低減でき、送受電コイルの周辺電磁界が悪影響を及ぼすおそれが、より小さい。
<第3の実施形態>
次に、図7及び図8を用いて第3実施形態の処置具10B及び手術システム1Bについて説明する。処置具10B及び手術システム1Bは、処置具10、10A及び手術システム1、1Aと類似しているので、同じ構成要素には同じ符号を付し説明は省略する。また、手術システム1Bの送電ユニットは、送電ユニット30または30Aのいずれの形態でもよい。
次に、図7及び図8を用いて第3実施形態の処置具10B及び手術システム1Bについて説明する。処置具10B及び手術システム1Bは、処置具10、10A及び手術システム1、1Aと類似しているので、同じ構成要素には同じ符号を付し説明は省略する。また、手術システム1Bの送電ユニットは、送電ユニット30または30Aのいずれの形態でもよい。
処置具10Bでは、処置部20の駆動に必要な電力W1が、受電ユニット11が出力する電力W2以下のときには、受電ユニット11から処置部20へ電力が供給され、電力W1が電力W2を超えるときには、受電ユニット11及びバッテリ18から処置部20へ電力が供給されるように、切替部17Bが制御される。
切替部17Bは、2つのスイッチ17BA、17BBと、2つのダイオード17BCとを有する。
操作部15が押圧操作されていないとき(OFF)には、制御部16の制御により、スイッチ17BAは、A側に接続されておりスイッチ17BBは開状態である。このため、受電ユニット11が受電した電力W2はバッテリ18に供給され、バッテリ18が充電される。
操作部15が押圧操作される(ON)と、制御部16の制御により、スイッチ17BAは開状態に、スイッチ17BBは閉状態になる。このため、受電ユニット11から処置部20へ、電力が供給される。
すなわち、図8(A)に示すように処置部20の駆動に必要な電力W1が、受電ユニット11が出力する電力W2以下のときには、処置に用いられる電力は受電ユニット11から供給される電力Aだけである。
しかし、電力W1が、受電ユニット11が出力する電力W2を超えるときには、制御部16の制御によりスイッチ17BAがB側に接続される。このため、受電ユニット11及びバッテリ18から処置部20へ電力が供給される。
すなわち、図8(B)に示すように処置部20の駆動に必要な電力W1が、受電ユニット11が出力する電力W2を超えるときには、処置に用いられる電力は受電ユニット11から供給される電力Aと、バッテリから供給される電力Bとの合計となる。
なお、2つのダイオード17BCは、受電ユニット11から供給する電力の電圧と、バッテリ18から供給する電力の電圧と、が異なるときに、電流の逆流を防止する逆流防止手段である。
処置具10Bは、処置具10、10Aの効果を有し、更に、受電ユニット11及びバッテリ18から供給される電力で処置を行うことができるため、より大電力での処置ができる。また、処置部20の駆動に必要な電力W1が少ない場合には、受電ユニット11が出力する電力が優先して利用されるため、バッテリ18の消費電力を抑制できる。
なお、処置部20の駆動に必要な電力W1が、受電ユニット11が出力する電力W2よりも十分に小さい場合は、図8(A)に示す状態において、スイッチ17BAをA側に接続すると共にスイッチ17BBを閉状態にし、バッテリ18の充電と処置部20の駆動を同時に行うようにしても良い。
<第4の実施形態>
次に、図9を用いて第4実施形態の処置具10C及び手術システム1Cについて説明する。処置具10C及び手術システム1Cは、処置具10〜10B及び手術システム1〜1Bと類似しているので、同じ構成要素には同じ符号を付し説明は省略する。また、手術システム1Cの送電ユニットは、送電ユニット30または30Aのいずれの形態でもよい。
次に、図9を用いて第4実施形態の処置具10C及び手術システム1Cについて説明する。処置具10C及び手術システム1Cは、処置具10〜10B及び手術システム1〜1Bと類似しているので、同じ構成要素には同じ符号を付し説明は省略する。また、手術システム1Cの送電ユニットは、送電ユニット30または30Aのいずれの形態でもよい。
図9に示すように、処置具10Cは、複数のバッテリとして、バッテリA(18A)及びバッテリB(18B)を有する。そして、切替部17Cは、スイッチ17CAとスイッチ17CBとを有する。
処置具10Cでは、いずれかのバッテリが駆動回路19に電力を出力している間に、いずれかの他のバッテリに受電ユニット11から電力が供給されるように、切替部17Cが制御される。
操作部15が押圧操作されていないとき(OFF)には、制御部16の制御によりスイッチ17CAまたはスイッチ17CBのいずれかが、A側に接続されており、他方のスイッチは開状態である。このため、受電ユニット11が受電した電力W2は、スイッチがA側に接続されているバッテリに供給され、バッテリが充電される。いすれのバッテリに充電を行うかは、例えば、制御部16が充電残量を比較して決定する。もちろん、2つのバッテリに同時に充電を行ってもよい。
操作部15が押圧操作される(ON)と、制御部16の制御により、切替部17CのいずれかのスイッチがB側に接続され、他のスイッチがA側に接続される。このため、一のバッテリから処置部20へ電力が供給されるとともに、他のバッテリが充電される。
処置具10Cは、処置具10、10Aの効果を有し、更に、処置中にも送電ユニット30が発生した磁界Mを無駄にすることなくバッテリを充電できる。このため、処置具10Cは、バッテリ切れの可能性が極めて低い。
また、3個以上のバッテリを具備し、2個以上のバッテリから同時に処置部20へ電力を供給することで、より大電力の電力を供給してもよい。また、複数の蓄電部は、二次電池と電気二重層コンデンサとで構成されていてもよい。
本発明は、上述した各実施例に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲内において種々の変更、組み合わせ、及び応用が可能であることは勿論である。
1〜1C・・・手術システム、10〜10C・・・処置具、11・・・受電ユニット、12・・・受電コイル、13・・・受電コンデンサ、14・・・受電回路、15・・・操作部、16・・・制御部、17・・・スイッチ(切替部)、17B、17C・・・切替部、18・・・バッテリ、19・・・駆動回路、20・・・処置部、21、21A・・・表示部、22・・・挿入部、23、23A・・・把持部、24・・・設定部、30、30A・・・送電ユニット、31・・・電源、32、32A・・・送電コイル、33、33A・・・送電コンデンサ、40・・・トロッカー、40H・・・挿入孔、41・・・絶縁部材
Claims (9)
- 交流磁界と結合する受電コイルを有し、電力を出力する受電ユニットと、
電力により間欠的に駆動される処置部と
前記処置部に電力を供給する駆動部と、
前記受電ユニットから供給された電力を蓄え、蓄えた電力を前記駆動部に出力する蓄電部と、
前記受電ユニットが受電した電力及び前記蓄電部が蓄えた電力の出力先を切り替える切替部と、
前記切替部を制御する制御部と、を有することを特徴とする手術用処置具。 - 前記受電ユニットが受電コンデンサを有し、前記受電コイルと前記受電コンデンサとが受電共振回路を構成しており、
前記受電共振回路の共振周波数が、前記交流磁界の周波数と同じであることを特徴とする請求項1に記載の手術用処置具。 - 前記蓄電部の蓄電量を表示する表示部を有することを特徴とする請求項2に記載の手術用処置具。
- 前記処置部が駆動停止中は前記受電ユニットから前記蓄電部に電力が供給され、前記処置部の駆動中は前記蓄電部から前記駆動部に電力が供給されるように、前記切替部が制御されることを特徴とする請求項3に記載の手術用処置具。
- 前記処置部の駆動に必要な電力が、前記受電ユニットが出力する電力を超えていることを特徴とする請求項4に記載の手術用処置具。
- 前記処置部の駆動に必要な電力が、前記受電ユニットが出力する電力以下のときには、前記受電ユニットから前記処置部へ電力が供給され、
前記処置部の駆動に必要な電力が、前記受電ユニットが出力する電力を超えるときには、前記受電ユニット及び前記蓄電部から前記処置部へ電力が供給されるように、前記切替部が制御されることを特徴とする請求項3に記載の手術用処置具。 - 複数の蓄電部を有し、
少なくともいずれかの蓄電部が前記駆動部に電力を出力している間に、少なくともいずれかの他の蓄電部に前記受電ユニットから電力が供給されるように、前記切替部が制御されることを特徴とする請求項3に記載の手術用処置具。 - 請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の手術用処置具と、送電ユニットとを具備し、
前記送電ユニットは、前記交流磁界を発生する送電コイルと、送電コンデンサと、前記送電ユニットに電力を供給する電源と、を有し、前記送電コイルと前記送電コンデンサとが送電共振回路を構成していることを特徴とする手術システム。 - 前記送電コイルが、前記手術用処置具が挿入されるトロッカーの挿入部を巻回するように配置されていることを特徴とする請求項8に記載の手術システム。
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