JP2014135062A - 車両検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両検出装置1は、撮像された画像T中の各画素pについて画素pごとに実空間上の距離情報Zを検出する位置検出手段9と、画素の画素値に基づいて抽出した画素領域gの中から、画像T上で車両のテールランプTLに対応する可能性がある、対となる画素領域gをランプペア候補PgLとして抽出するランプペア候補抽出手段13と、各画素pの実空間上の距離情報Zに基づいて実空間上で近接する点同士をグループ化するグループ化手段14と、グループ化したグループGの中に実空間上の距離情報Zが検出されたランプペア候補PgLが含まれている場合、当該グループGをランプペア候補PgLが属するグループGLと属さないグループGとに強制的に分離するグルーピング手段14とを備える。
【選択図】図1
Description
X=CD/2+Z×PW×(i−IV) …(1)
Y=CH+Z×PW×(j−JV) …(2)
Z=CD/(PW×(dp−DP)) …(3)
で表される座標変換により1対1に対応づけることができる。
撮像手段により撮像された画像中の各画素について画素ごとに実空間上の距離情報を検出する位置検出手段と、
前記画素の画素値に基づいて抽出した画素領域の中から、前記画像上で車両のテールランプに対応する可能性がある、対となる前記画素領域をランプペア候補として抽出するランプペア候補抽出手段と、
前記位置検出手段により検出された各画素の実空間上の距離情報に基づいて実空間上で近接する点同士をグループ化するグループ化手段と、
前記グループ化したグループの中に実空間上の距離情報が検出された前記ランプペア候補が含まれている場合、前記グループを前記ランプペア候補が属するグループと前記ランプペア候補が属さないグループとに強制的に分離するグルーピング手段と、
を備えることを特徴とする。
前記画素値に基づいて、所定の輝度以上の輝度を有する画素を抽出し、抽出した前記画素同士が前記画像上で隣接する場合には前記画素同士を同一の画素領域として統合し、前記実空間上の距離情報に基づいて前記画素領域の路面からの高さを算出し、前記各画素領域の中から、路面からの高さが所定範囲内にある前記画素領域をランプ候補として抽出するランプ候補抽出手段を備え、
前記ランプペア候補抽出手段は、
前記ランプ候補抽出手段により抽出された前記各ランプ候補の中から、任意に2つの前記ランプ候補を選択し、
一方の前記ランプ候補の画素数の、他方の前記ランプ候補の画素数に対する比が所定範囲内であるか、前記一方のランプ候補の前記画像における縦方向の画素数の、前記他方のランプ候補の前記画像における縦方向の画素数に対する差が所定範囲内であるか、前記一方のランプ候補の実空間上での距離および高さがそれぞれ前記他方のランプ候補の実空間上の位置から所定の範囲内にあるか、または、前記一方のランプ候補と前記他方のランプ候補の実空間上での左右方向の間隔が車両1台分に相当する幅以内である場合に、当該2つのランプ候補の組み合わせを前記ランプペア候補として抽出し、
上記の抽出処理を、前記ランプ候補抽出手段により抽出された前記ランプ候補同士における全ての組み合わせについて行うことを特徴とする。
前記画素値に基づいて、所定の輝度以上の輝度を有する画素を抽出し、抽出した前記画素同士が前記画像上で隣接する場合には前記画素同士を同一の画素領域として統合し、前記実空間上の距離情報に基づいて前記画素領域の路面からの高さを算出し、前記各画素領域の中から、路面からの高さが所定範囲内にある前記画素領域をランプ候補として抽出するランプ候補抽出手段を備え、
前記ランプペア候補抽出手段は、抽出した前記ランプペア候補としての左右の前記ランプ候補の間に存在し、かつ、前記左右のランプ候補の前記画像中の上側の位置に別の前記ランプ候補が存在する場合には、当該別のランプ候補をハイマウントストップランプとして当該ランプペア候補に追加することを特徴とする。
さらに、前記位置検出手段により検出された前記実空間上の距離情報を、前記撮像手段により撮像された前記画像の対応する各画素に割り当てて距離画像を作成する距離画像作成手段を備え、
前記グループ化手段は、
前記距離画像作成手段により作成された前記距離画像を所定の画素幅で縦方向に延在する複数の区分に分割し、
前記区分ごとにヒストグラムを作成して前記区分内の各画素に割当てられた前記実空間上の距離情報を投票して当該区分の代表距離を算出し、
算出した前記各代表距離を前記グループ化の対象とすることを特徴とする。
Cua=γ/V …(4)
Re=(1+Asf・V2)・(Lwb/δ) …(5)
Cua=1/Re …(6)
2 撮像手段
6 画像処理手段(距離画像作成手段)
9 位置検出手段
11 統合処理手段
12 ランプ候補抽出手段
13 ランプペア候補抽出手段
14 グルーピング手段
Dn 区分
dp 視差(距離)
dpn 代表視差(代表距離)
G グループ
g 画素領域
GL ランプ候補に属する位置データを含むグループ
gL ランプ候補
Hn ヒストグラム
(i,j,dp) 位置データ
p 画素
PgL ランプペア候補
T 基準画像(画像)
TL テールランプ
TLl、TLr 左右のテールランプ
Tz 距離画像
Vah 先行車両(車両)
(X,Y,Z) 位置データ
Y 実空間上での高さ
y 路面からの高さ
Z 距離
Zn 代表距離
Δdpth、Δzth、Δxth 閾値
Δdpth*、Δzth*、Δxth* 閾値
ΔX 間隔
Claims (6)
- 撮像手段により撮像された画像中の各画素について画素ごとに実空間上の距離情報を検出する位置検出手段と、
前記画素の画素値に基づいて抽出した画素領域の中から、前記画像上で車両のテールランプに対応する可能性がある、対となる前記画素領域をランプペア候補として抽出するランプペア候補抽出手段と、
前記位置検出手段により検出された各画素の実空間上の距離情報に基づいて実空間上で近接する点同士をグループ化するグループ化手段と、
前記グループ化したグループの中に実空間上の距離情報が検出された前記ランプペア候補が含まれている場合、前記グループを前記ランプペア候補が属するグループと前記ランプペア候補が属さないグループとに強制的に分離するグルーピング手段と、
を備えることを特徴とする車両検出装置。 - 前記グルーピング手段は、前記グループの強制的に分離した上で、前記ランプペア候補が属するグループ同士が実空間上で所定の距離閾値内に存在する場合に、前記ランプペア候補が属するグループ同士を再グループ化することを特徴とする請求項1に記載の車両検出装置。
- 前記画素値に基づいて、所定の輝度以上の輝度を有する画素を抽出し、抽出した前記画素同士が前記画像上で隣接する場合には前記画素同士を同一の画素領域として統合し、前記実空間上の距離情報に基づいて前記画素領域の路面からの高さを算出し、前記各画素領域の中から、路面からの高さが所定範囲内にある前記画素領域をランプ候補として抽出するランプ候補抽出手段を備え、
前記ランプペア候補抽出手段は、
前記ランプ候補抽出手段により抽出された前記各ランプ候補の中から、任意に2つの前記ランプ候補を選択し、
一方の前記ランプ候補の画素数の、他方の前記ランプ候補の画素数に対する比が所定範囲内であるか、前記一方のランプ候補の前記画像における縦方向の画素数の、前記他方のランプ候補の前記画像における縦方向の画素数に対する差が所定範囲内であるか、前記一方のランプ候補の実空間上での距離および高さがそれぞれ前記他方のランプ候補の実空間上の位置から所定の範囲内にあるか、または、前記一方のランプ候補と前記他方のランプ候補の実空間上での左右方向の間隔が車両1台分に相当する幅以内である場合に、当該2つのランプ候補の組み合わせを前記ランプペア候補として抽出し、
上記の抽出処理を、前記ランプ候補抽出手段により抽出された前記ランプ候補同士における全ての組み合わせについて行うことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両検出装置。 - 前記画素値に基づいて、所定の輝度以上の輝度を有する画素を抽出し、抽出した前記画素同士が前記画像上で隣接する場合には前記画素同士を同一の画素領域として統合し、前記実空間上の距離情報に基づいて前記画素領域の路面からの高さを算出し、前記各画素領域の中から、路面からの高さが所定範囲内にある前記画素領域をランプ候補として抽出するランプ候補抽出手段を備え、
前記ランプペア候補抽出手段は、抽出した前記ランプペア候補としての左右の前記ランプ候補の間に存在し、かつ、前記左右のランプ候補の前記画像中の上側の位置に別の前記ランプ候補が存在する場合には、当該別のランプ候補をハイマウントストップランプとして当該ランプペア候補に追加することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の車両検出装置。 - 前記ランプペア候補抽出手段は、ハイマウントストップランプとして追加した前記ランプ候補が、当該ランプ候補が追加された前記ランプペア候補とは別の前記ランプペア候補に属している場合には、前記追加したランプ候補を、追加された前記ランプペア候補から除外するとともに、追加を除外された前記ランプ候補が属する当該別のランプペア候補については前記ランプペア候補としての指定を解除することを特徴とする請求項4に記載の車両検出装置。
- さらに、前記位置検出手段により検出された前記実空間上の距離情報を、前記撮像手段により撮像された前記画像の対応する各画素に割り当てて距離画像を作成する距離画像作成手段を備え、
前記グループ化手段は、
前記距離画像作成手段により作成された前記距離画像を所定の画素幅で縦方向に延在する複数の区分に分割し、
前記区分ごとにヒストグラムを作成して前記区分内の各画素に割当てられた前記実空間上の距離情報を投票して当該区分の代表距離を算出し、
算出した前記各代表距離を前記グループ化の対象とすることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の車両検出装置。
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CSNG200600145002; 小林 弘幸、外2名: '"ブレーキランプ位置における前方車両抽出と接近状況の一検討"' 電子情報通信学会技術研究報告 Vol.105, No.420, 20051111, p.7-10, 社団法人電子情報通信学会 * |
JPN6014051559; 小林 弘幸、外2名: '"ブレーキランプ位置における前方車両抽出と接近状況の一検討"' 電子情報通信学会技術研究報告 Vol.105, No.420, 20051111, p.7-10, 社団法人電子情報通信学会 * |
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