JP2014121434A - Ultrasonic diagnostic apparatus and collection state display method of the same - Google Patents

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Katsuyuki Takamatsu
勝幸 高松
Shoichi Nakauchi
章一 中内
Hiroshi Muramatsu
拓 村松
Nami Fujimoto
奈美 藤本
Takashi Masuda
貴志 増田
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an ultrasonic diagnostic apparatus which can acquire a uniform ultrasonic tomographic image and enables an examination target region of an examinee to be displayed in a highly accurate 3D image, and to provided a collection state display method of the ultrasonic diagnostic apparatus.SOLUTION: An ultrasonic diagnostic apparatus 11 includes: an ultrasonic probe 12 which abuts on the surface of the examinee and transmits and receives ultrasonic waves while moving; a magnetic sensor 23 for acquiring information on the position and the posture of the ultrasonic probe 12; a reconstruction part 132 for reconstructing three dimensional image data by relating an ultrasonic tomographic image generated from a reception signal of the ultrasonic probe 12 to the information on the position and the posture acquired by the magnetic sensor 23; a route determination part 135 for determining, on the basis of the information acquired using the magnetic sensor 23, whether the ultrasonic probe 12 has deviated from a route along which it should move; a notification part 136 for, when it is determined that the ultrasonic probe 12 has deviated from the route, notifying that the ultrasonic probe 12 has deviated from the route; and a display part 14 for displaying the reconstructed three-dimensional image data.

Description

本発明の実施形態は、超音波診断装置およびその収集状態表示方法に関する。   Embodiments described herein relate generally to an ultrasonic diagnostic apparatus and a collection state display method thereof.

近年、被検体の腎臓や肝臓、または***の診断を支援する技術として、超音波を用いた断層像撮影技術が知られている。このような断層像撮影技術は、被検体に超音波プローブを体表から当てて、例えば、肝臓の動きや腎臓の動き、または***の断層画像を取得するようになっている。   In recent years, a tomographic imaging technique using ultrasonic waves is known as a technique for supporting diagnosis of a kidney, liver, or breast of a subject. In such a tomographic imaging technique, an ultrasonic probe is applied to a subject from the body surface, and, for example, a liver motion, a kidney motion, or a breast tomographic image is acquired.

具体的には、超音波診断として、操作者（術者）が超音波プローブを保持し、被験者の体表面に当接させた状態で超音波を送受信することによりその被検体の断層像を取得して、操作者（術者）が画像診断を行うようになっている。   Specifically, as an ultrasound diagnosis, an operator (operator) holds an ultrasound probe, and acquires a tomographic image of the subject by transmitting and receiving ultrasound while being in contact with the body surface of the subject. An operator (operator) performs image diagnosis.

ところで、超音波診断装置で表示される超音波診断画像は、主として撮影対象の２Ｄ（dimension）の断層像であるが、２Ｄの断層像から３Ｄ画像を疑似的に表示させる３Ｄ表示技術も、種々、検討されている（特許文献１参照）。   By the way, the ultrasonic diagnostic image displayed by the ultrasonic diagnostic apparatus is mainly a 2D (dimension) tomographic image to be imaged, but there are various 3D display techniques for displaying a 3D image in a pseudo manner from the 2D tomographic image. Have been studied (see Patent Document 1).

特開２００９−２４７７３０号公報JP 2009-247730 A

上述した断層像撮影技術における超音波診断では、被検体の体表上から超音波プローブを当てて検査対象領域を撮像するので、操作者（術者）の超音波プローブを操作する動作が一定（安定）していない場合には、均一な診断画像をえることができなかった。   In the ultrasonic diagnosis in the tomographic imaging technique described above, since the examination target region is imaged by applying the ultrasonic probe from the body surface of the subject, the operation of the operator (operator) operating the ultrasonic probe is constant ( If it was not stable, a uniform diagnostic image could not be obtained.

例えば、操作者が超音波プローブを操作するプローブ操作において、超音波プローブの動作にバラツキが生じた場合には、撮影された断層像が斜めに傾いたり、または断層像が上下左右にずれてしまい、断層像を均一に収集することができない。   For example, when the operator operates the ultrasonic probe and the ultrasonic probe varies, the captured tomographic image is inclined obliquely, or the tomographic image is shifted vertically and horizontally. The tomographic image cannot be collected uniformly.

この場合、均一でない断層像に基づいて被検体の検査対象領域を３Ｄ画像により疑似的に表示させると、断層像の欠損部分のデータが補間されてしまうので、的確な３Ｄ表示を行うことができなかった。   In this case, if the inspection target region of the subject is displayed in a pseudo manner using a 3D image based on a non-uniform tomographic image, the data of the missing portion of the tomographic image is interpolated, so that accurate 3D display can be performed. There wasn't.

本実施形態に係る超音波診断装置は、被検体の表面に当接し、移動しながら超音波を送受波する超音波プローブと、超音波プローブの位置と姿勢に関する情報を取得する位置センサと、超音波プローブによって受波した超音波の受信信号から生成される超音波断層像に位置センサで取得した位置と姿勢に関する情報を関連づけるとともに、その生成された超音波断層像に基づいて、三次元画像データを再構成する画像再構成手段と、位置センサで取得した位置または姿勢に関する情報に基づいて、超音波プローブが被検体の表面の移動すべき経路を逸脱したか否かを判定する経路判定手段と、超音波プローブが経路を逸脱したと判定されたときは、その経路を逸脱した旨を報知する報知手段と、再構成された三次元画像データを表示する表示手段と、を備える。   The ultrasonic diagnostic apparatus according to the present embodiment includes an ultrasonic probe that is in contact with the surface of a subject and transmits and receives ultrasonic waves while moving, a position sensor that acquires information on the position and orientation of the ultrasonic probe, Information on the position and orientation acquired by the position sensor is associated with the ultrasonic tomogram generated from the reception signal of the ultrasonic wave received by the ultrasonic probe, and the three-dimensional image data based on the generated ultrasonic tomogram Image reconstructing means for reconstructing, and path determining means for determining whether or not the ultrasound probe has deviated from the path on the surface of the subject to move based on information on the position or orientation acquired by the position sensor When it is determined that the ultrasonic probe has deviated from the path, a notification means for notifying that the path has deviated and a display for displaying the reconstructed three-dimensional image data It includes a stage, a.

本実施の形態に係る超音波診断装置の概略の構成の一例を示した概略構成図。1 is a schematic configuration diagram showing an example of a schematic configuration of an ultrasonic diagnostic apparatus according to the present embodiment. 本実施形態に係る超音波診断装置の超音波プローブが被検体の体表上を当接して三次元画像データを生成する生成中に、超音波プローブが経路を逸脱した場合に報知処理を行う経路逸脱報知処理を示したフローチャート。A path for performing a notification process when the ultrasonic probe deviates from the path during generation in which the ultrasonic probe of the ultrasonic diagnostic apparatus according to the present embodiment abuts on the body surface of the subject to generate three-dimensional image data. The flowchart which showed deviation notification processing. 本実施形態に係る超音波診断装置が被検体をスキャンした際に生成された三次元画像データを表示部に表示した場合の説明図。Explanatory drawing when the ultrasonic diagnostic apparatus which concerns on this embodiment displays the three-dimensional image data produced | generated when the subject was scanned on a display part. 本実施形態に係る超音波診断装置が被検体をスキャンした際に、移動すべき経路を逸脱したと判定された超音波断層像を、再構成された三次元画像データに表示した説明図。FIG. 3 is an explanatory diagram in which an ultrasonic tomographic image determined to have deviated from a path to be moved when the ultrasonic diagnostic apparatus according to the present embodiment scans a subject is displayed in reconstructed three-dimensional image data. 本実施形態において生成された超音波断層像が被検体の体軸方向の中心位置からどの程度ずれているかを示した説明図。Explanatory drawing which showed how much the ultrasonic tomogram produced | generated in this embodiment has shifted | deviated from the center position of the body axis direction of a subject. 本実施形態において、操作者の操作による超音波プローブの位置が、上下方向または左右方向にずれた場合の超音波断層像を示した説明図。In this embodiment, the explanatory view which showed the ultrasonic tomogram when the position of the ultrasonic probe by operation of an operator shifted to the up-down direction or the left-right direction.

以下、本実施の形態に係る超音波診断装置１１について、添付図面を参照して説明する。   Hereinafter, the ultrasonic diagnostic apparatus 11 according to the present embodiment will be described with reference to the accompanying drawings.

図１は、本実施の形態に係る超音波診断装置１１の概略の構成の一例を示した概略構成図である。   FIG. 1 is a schematic configuration diagram illustrating an example of a schematic configuration of an ultrasonic diagnostic apparatus 11 according to the present embodiment.

図１に示すように、本実施形態に係る超音波診断装置１１は、超音波診断装置本体１０、超音波プローブ１２、磁気センサ制御装置２１、磁気発生機２２、磁気センサ２３、通信ケーブル２４等を備えて構成されている。また、超音波診断装置本体１０は、ＣＰＵ１３、報知部１３６、表示部１４を備えて構成されるとともに、入力部１１１、記憶部１１２、送受信部１１３等を備えて構成されている。   As shown in FIG. 1, the ultrasonic diagnostic apparatus 11 according to this embodiment includes an ultrasonic diagnostic apparatus main body 10, an ultrasonic probe 12, a magnetic sensor control apparatus 21, a magnetic generator 22, a magnetic sensor 23, a communication cable 24, and the like. It is configured with. The ultrasonic diagnostic apparatus main body 10 includes a CPU 13, a notification unit 136, and a display unit 14, and includes an input unit 111, a storage unit 112, a transmission / reception unit 113, and the like.

超音波プローブ１２は、被検体の表面に当接し、移動しながら超音波を送受波するようになっている。具体的には、複数個の超音波振動子を超音波プローブ１２の先端部分に配置して、被検体の撮影対象に対してその先端部分を接触させ、超音波の送受信を行うようになっている。また、超音波振動子は、電気音響変換超音波振動子であり、超音波送信時には電気パルスを超音波パルスに変換し、または超音波受信時には超音波信号を電気信号に変換する機能を有している。なお、超音波プローブ１２には、磁気センサ２３が設けられている。   The ultrasonic probe 12 is in contact with the surface of the subject and transmits and receives ultrasonic waves while moving. Specifically, a plurality of ultrasonic transducers are arranged at the distal end portion of the ultrasonic probe 12, and the distal end portion is brought into contact with the subject to be imaged to transmit and receive ultrasonic waves. Yes. The ultrasonic transducer is an electroacoustic transducer, and has a function of converting an electric pulse into an ultrasonic pulse when transmitting an ultrasonic wave or converting an ultrasonic signal into an electric signal when receiving an ultrasonic wave. ing. The ultrasonic probe 12 is provided with a magnetic sensor 23.

ここで、超音波プローブ１２に超音波振動子が２Ｄ（dimension）配列されて、走査が電子的に行われるようになっている。例えば、Ｆｕｓｉｏｎ３Ｄと呼ばれるアプリケーションによる表示方法では、二次元画像（ボリュームデータ）が得られるプローブを用いてスキャンする方法であり、スキャンによって得られた二次元画像の臓器に基づく三次元画像と血流の三次元画像を重ねて表示し、縦・横・斜め等所定の断面表示（断層像の表示）が可能となっている。   Here, ultrasonic transducers 2D (dimension) are arranged on the ultrasonic probe 12, and scanning is performed electronically. For example, a display method using an application called Fusion 3D is a method of scanning using a probe that obtains a two-dimensional image (volume data). A three-dimensional image based on an organ of a two-dimensional image obtained by scanning and a blood flow A three-dimensional image is displayed in an overlapping manner, and a predetermined cross-sectional display (display of a tomographic image) such as vertical, horizontal, and diagonal is possible.

なお、本実施形態では、Ｆｕｓｉｏｎ３Ｄとは、２Ｄや３Ｄレンダリングなどの画像処理において主に使用される複数のアプリケーションを一揃い（suite）として提供されるアプリケーションスイートのことをいう。   In the present embodiment, Fusion 3D refers to an application suite provided as a suite of a plurality of applications mainly used in image processing such as 2D and 3D rendering.

送受信部１１３は、送信部と受信部から構成されており、プローブケーブルを介して、超音波プローブ１２に電気信号を供給して超音波を発生させるとともに、超音波プローブ１２で受波した超音波の受信信号（エコー信号）を、プローブケーブルを介して受信する機能を有している。   The transmission / reception unit 113 includes a transmission unit and a reception unit. The transmission / reception unit 113 supplies an electrical signal to the ultrasonic probe 12 via a probe cable to generate an ultrasonic wave, and the ultrasonic wave received by the ultrasonic probe 12. The received signal (echo signal) is received through the probe cable.

ＣＰＵ１３は、記憶部１１２に格納されているプログラムを実行することにより、一例として、アプリケーションであるＦｕｓｉｏｎ３Ｄを実行することができるようになっており、画像処理部１３１、位置測定部１３４、経路判定部１３５等の機能を実現するようになっている。   As an example, the CPU 13 can execute the application Fusion 3D by executing a program stored in the storage unit 112, and includes an image processing unit 131, a position measurement unit 134, a path determination unit, and the like. Functions such as 135 are realized.

位置測定部１３４は、後述する通信ケーブル２４を介して、超音波プローブ１２に設けられた磁気センサ２３により、超音波プローブ１２の位置と姿勢に関する情報（位置データ）を取得するようになっている。   The position measuring unit 134 acquires information (position data) related to the position and orientation of the ultrasonic probe 12 by the magnetic sensor 23 provided in the ultrasonic probe 12 via the communication cable 24 described later. .

画像処理部１３１は、超音波プローブ１２によって受波した超音波の受信信号から所定の画像処理を行って、超音波断層像（ボリュームデータ）を生成する機能を有している。また、画像処理部１３１は、再構成部１３２と画像データ特定部１３３を備えて構成されている。   The image processing unit 131 has a function of generating an ultrasonic tomographic image (volume data) by performing predetermined image processing from an ultrasonic reception signal received by the ultrasonic probe 12. The image processing unit 131 includes a reconstruction unit 132 and an image data specifying unit 133.

再構成部１３２は、生成された超音波断層像に磁気センサ（位置センサ）２３で取得した位置と姿勢に関する情報（位置データ）を関連づけるとともに、その生成される超音波断層像に基づいて、三次元画像データ（ボクセルデータ）を再構成するようになっている。   The reconstruction unit 132 associates information (position data) about the position and orientation acquired by the magnetic sensor (position sensor) 23 with the generated ultrasonic tomographic image, and based on the generated ultrasonic tomographic image, the tertiary Original image data (voxel data) is reconstructed.

経路判定部１３５は、磁気センサ２３で取得した位置または姿勢に関する情報（位置データ）に基づいて、超音波プローブ１２が被検体の表面の移動すべき経路を逸脱したか否かを判定するようになっている。   The path determination unit 135 determines whether or not the ultrasound probe 12 has deviated from the path to be moved on the surface of the subject based on information (position data) regarding the position or orientation acquired by the magnetic sensor 23. It has become.

具体的には、経路判定部１３５は、磁気センサ２３で取得した位置に関する情報に基づいて、生成された超音波断層画像間における中心位置の連続性により超音波プローブ１２が経路を逸脱したか否かを判定する。また、経路判定部１３５は、磁気センサ２３で取得した姿勢に関する情報に基づいて、生成された超音波断層画像間の前後の間隔により超音波プローブ１２が経路を逸脱したか否かを判定することもできる。   Specifically, the path determination unit 135 determines whether the ultrasonic probe 12 has deviated from the path due to the continuity of the center position between the generated ultrasonic tomographic images based on the information regarding the position acquired by the magnetic sensor 23. Determine whether. Further, the path determination unit 135 determines whether or not the ultrasonic probe 12 has deviated from the path based on the front and back intervals between the generated ultrasonic tomographic images based on the information regarding the posture acquired by the magnetic sensor 23. You can also.

画像データ特定部１３３は、適宜、必要に応じて設けることのできる構成要素であり、再構成された三次元画像データ（ボクセルデータ）において、超音波プローブ１２が移動する経路を逸脱したと判定された位置または姿勢に関する情報に基づいて、その逸脱した超音波断層像（ボリュームデータ）を特定する機能を有している。   The image data specifying unit 133 is a component that can be provided as needed, and it is determined that the reconstructed three-dimensional image data (voxel data) has deviated from the path along which the ultrasound probe 12 moves. And has a function of identifying the deviated ultrasonic tomogram (volume data) based on the information on the position or orientation.

報知部１３６は、超音波プローブ１２が経路を逸脱したと判定されたときは、その経路を逸脱した旨を報知する機能を有している。   When it is determined that the ultrasonic probe 12 has deviated from the route, the notification unit 136 has a function of notifying that the route has deviated.

表示部１４は、画像処理部１３１の再構成部１３２で再構成された三次元画像データを表示する機能を有している。この表示部１４は、液晶ディスプレイやモニタなどにより構成されている。   The display unit 14 has a function of displaying the three-dimensional image data reconstructed by the reconstruction unit 132 of the image processing unit 131. The display unit 14 includes a liquid crystal display, a monitor, and the like.

入力部１１１は、キーボード、マウス、トラックボール又はＴＣＳ（Touch Command Screen）等から構成され、例えば、操作者（術者）の操作によって、被検体の三次元画像データ（ボクセルデータ）に対して投影光線の投影方向（視線方向）や関心領域の設定等を行ったり、操作者の各種操作の指示を入力する機能を有している。   The input unit 111 includes a keyboard, a mouse, a trackball, or a TCS (Touch Command Screen). For example, the input unit 111 projects the 3D image data (voxel data) of the subject by the operation of the operator (operator). It has a function of setting the projection direction (line-of-sight direction) of the light ray, the region of interest, and the like, and inputting instructions for various operations by the operator.

記憶部１１２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等から構成されている。ＲＯＭにはＦｕｓｉｏｎ３ＤのアプリケーションプログラムやＣＰＵ１３が実行する各種プログラムが、格納されている。また、ＲＡＭは、ワークエリア（作業用メモリ）として利用されるようになっている。また、記憶部１１２は、被検体を超音波プローブ１２でスキャンすることにより生成された三次元画像データを、格納することもできるようになっている。   The storage unit 112 includes a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like. The ROM stores a Fusion 3D application program and various programs executed by the CPU 13. The RAM is used as a work area (working memory). The storage unit 112 can also store 3D image data generated by scanning the subject with the ultrasonic probe 12.

磁気センサ制御装置２１は、磁気発生機２２に磁界を発生させ、その発生させた磁力を磁気センサ２３に計測させる各種制御を行うようになっている。   The magnetic sensor control device 21 performs various controls for generating a magnetic field in the magnetic generator 22 and for causing the magnetic sensor 23 to measure the generated magnetic force.

磁気発生機２２は、被検体の近くに配置され、磁気センサ２３に計測させるための磁力を発生させるようになっている。   The magnetic generator 22 is arranged near the subject and generates a magnetic force for the magnetic sensor 23 to measure.

磁気センサ２３は、超音波プローブ１２に設けられており、磁気発生機２２が発生する磁気を利用して、超音波プローブ１２が被検体の体表上を当接した位置と姿勢に関する情報（位置データ）を計測するようになっている。例えば、三次元の位置の座標（ｘ、ｙ、ｚ）と、姿勢（Ｐｉｔｃｈ、Ｙａｗ、Ｒｏｌｌ）のデータとでなる６自由度の位置データを取得して、超音波プローブ１２の位置を計測する。   The magnetic sensor 23 is provided in the ultrasonic probe 12, and uses information on the position and posture where the ultrasonic probe 12 contacts the body surface of the subject using the magnetism generated by the magnetic generator 22 (position). Data). For example, the position of the ultrasonic probe 12 is measured by acquiring 6-degree-of-freedom position data including three-dimensional position coordinates (x, y, z) and posture (Pitch, Yaw, Roll) data. .

通信ケーブル２４は、磁気センサ２３において取得した座標と姿勢に関する情報（即ち位置データ）を、磁気センサ制御装置２１を介して受信して、超音波診断装置１１の位置測定部１３４にその受信した位置データを送信するようになっている。   The communication cable 24 receives the information (that is, position data) related to the coordinates and orientation acquired by the magnetic sensor 23 via the magnetic sensor control device 21, and the received position is received by the position measurement unit 134 of the ultrasonic diagnostic apparatus 11. Send data.

（経路逸脱報知処理）
次に、本実施の形態に係る超音波診断装置１１の経路逸脱報知処理の動作について説明する。 (Route deviation notification processing)
Next, the operation of the route deviation notification process of the ultrasonic diagnostic apparatus 11 according to the present embodiment will be described.

図２は、本実施形態に係る超音波診断装置１１の超音波プローブ１２が被検体の体表上を当接して三次元画像データを生成する生成中に、超音波プローブ１２が経路を逸脱した場合に報知処理を行う経路逸脱報知処理を示したフローチャートである。図２において、Ｓに数字を付した符号は、フローチャートの各ステップを示している。   FIG. 2 shows that the ultrasonic probe 12 deviates from the path while the ultrasonic probe 12 of the ultrasonic diagnostic apparatus 11 according to the present embodiment generates three-dimensional image data by contacting the body surface of the subject. It is the flowchart which showed the route departure alerting | reporting process which performs an alerting | reporting process in case. In FIG. 2, reference numerals with numbers added to S indicate steps in the flowchart.

まず、操作者（術者）は、超音波診断装置１１に電源を投入して、被検体の所定の検査対象をスキャンできる状態にする。そして、操作者は、入力部１１１を操作することにより、例えば、Ｆｕｓｉｏｎ３Ｄを起動する（ステップＳ００１）。   First, the operator (operator) turns on the ultrasonic diagnostic apparatus 11 so that a predetermined examination target of the subject can be scanned. Then, the operator activates Fusion3D, for example, by operating the input unit 111 (step S001).

次に、被検体の検査対象の体表上の表面に超音波プローブ１２を当接した際に、超音波診断装置本体１０は、通信ケーブル２４を介して、その超音波プローブ１２の位置と姿勢に関する情報（位置データ）を、超音波プローブ１２の位置情報として磁気センサ２３から取得する（ステップＳ００３）。   Next, when the ultrasonic probe 12 is brought into contact with the surface on the body surface to be examined of the subject, the ultrasonic diagnostic apparatus main body 10 positions and postures of the ultrasonic probe 12 via the communication cable 24. Information (position data) is acquired from the magnetic sensor 23 as position information of the ultrasonic probe 12 (step S003).

次に、超音波診断装置本体１０のＣＰＵ１３は、操作者が超音波プローブ１２を移動しながら操作することにより、超音波プローブ１２によって受波した超音波の受信信号を送受信部１１３から受信して、超音波断層像（ボリュームデータ）を生成する（ステップＳ００５）。この場合、画像処理部１３１は、超音波断層像を生成するとともに、磁気センサ２３で取得した超音波プローブ１２の位置と姿勢に関する情報（即ち位置データ）を、超音波断層像ごとに関連づける。   Next, the CPU 13 of the ultrasonic diagnostic apparatus body 10 receives an ultrasonic reception signal received by the ultrasonic probe 12 from the transmission / reception unit 113 when the operator operates the ultrasonic probe 12 while moving. Then, an ultrasonic tomographic image (volume data) is generated (step S005). In this case, the image processing unit 131 generates an ultrasonic tomographic image, and associates information on the position and orientation of the ultrasonic probe 12 (that is, position data) acquired by the magnetic sensor 23 for each ultrasonic tomographic image.

操作者が被検体の体表上において超音波プローブ１２を移動させることにより、画像処理部１３１は、超音波断層像（ボリュームデータ）をリアルタイムに生成するとともに、再構成部１３２は、生成された超音波断層像に基づいて、Ｆｕｓｉｏｎ３Ｄの機能により三次元画像データ（ボクセルデータ）を再構成し、再構成された三次元画像データを表示部１４に表示させる（ステップＳ００７）。   When the operator moves the ultrasonic probe 12 on the body surface of the subject, the image processing unit 131 generates an ultrasonic tomographic image (volume data) in real time, and the reconstruction unit 132 generates Based on the ultrasonic tomogram, 3D image data (voxel data) is reconstructed by the function of Fusion 3D, and the reconstructed 3D image data is displayed on the display unit 14 (step S007).

図３は、本実施形態に係る超音波診断装置１１が被検体Ｐをスキャンした際に生成された三次元画像データを表示部１４に表示した場合の説明図である。   FIG. 3 is an explanatory diagram when 3D image data generated when the ultrasound diagnostic apparatus 11 according to the present embodiment scans the subject P is displayed on the display unit 14.

図１で示した画像処理部１３１は、送受信部１１３から受信した受信信号に基づいて、ステップＳ００５で超音波断層像を連続的に生成するとともに、ステップＳ００７では再構成部１３２において超音波プローブ１２の位置と姿勢に関する情報を関連付けて三次元画像データを生成する。   The image processing unit 131 illustrated in FIG. 1 continuously generates an ultrasonic tomogram in step S005 based on the received signal received from the transmission / reception unit 113, and in step S007, the reconstruction unit 132 performs the ultrasonic probe 12 in the reconstruction unit 132. 3D image data is generated by associating information on the position and orientation of the image.

図３では、表示部１４が、画像処理部１３１の再構成部１３２において再構成された三次元画像データを表示している。なお、図３における矢印Ｓは、Ｓ方向に被検体Ｐの体表上でスキャンを行ったことを示している。   In FIG. 3, the display unit 14 displays the three-dimensional image data reconstructed by the reconstruction unit 132 of the image processing unit 131. Note that an arrow S in FIG. 3 indicates that scanning was performed on the body surface of the subject P in the S direction.

また、図３では、便宜的に、超音波断層像を連続的に表示することにより、三次元画像データのように表示しているが、本実施形態における表示形態は、これに限定されるものではなく、Ｆｕｓｉｏｎ３Ｄで生成される三次元画像データを、そのまま表示する形態であってもよい。   In FIG. 3, for convenience, the ultrasonic tomogram is continuously displayed to display it as three-dimensional image data. However, the display form in the present embodiment is limited to this. Instead, the 3D image data generated by Fusion 3D may be displayed as it is.

そして、経路判定部１３５は、磁気センサ２３で取得した位置または姿勢に関する情報に基づいて、超音波プローブ１２が被検体Ｐの体表上の移動すべき経路を逸脱したか否かの判定を、リアルタイムに行っている（ステップＳ００９）。   Then, the path determination unit 135 determines whether or not the ultrasonic probe 12 has deviated from the path on the body surface of the subject P based on the information regarding the position or posture acquired by the magnetic sensor 23. This is done in real time (step S009).

ここで、超音波プローブ１２が移動すべき経路を逸脱したと、経路判定部１３５が判定した場合には（ステップＳ００９のＹｅｓ）、画像処理部１３１は、その逸脱したと判定された位置または姿勢に該当する超音波断層像を表示部１４に表示するとともに（ステップＳ０１１）、例えば、経路を逸脱した旨を音声により報知する（ステップＳ０１３）。   Here, when the path determination unit 135 determines that the ultrasonic probe 12 has deviated from the path to be moved (Yes in step S009), the image processing unit 131 determines the position or orientation determined to have deviated. Is displayed on the display unit 14 (step S011), and for example, the fact that the vehicle has deviated from the route is notified by voice (step S013).

この場合、経路判定部１３５は、例えば、磁気センサ２３で取得した位置に関する情報に基づき、生成された超音波断層画像間における中心位置の連続性により超音波プローブ１２が経路を逸脱したか否かを判定することができる。   In this case, for example, the path determination unit 135 determines whether the ultrasonic probe 12 has deviated from the path due to the continuity of the center position between the generated ultrasonic tomographic images based on the information regarding the position acquired by the magnetic sensor 23. Can be determined.

具体的には、経路判定部１３５は、磁気センサ２３で取得した位置に関する情報に基づいて、生成された超音波断層画像の中心位置が１ｃｍ以上左右または上下にずれた場合、超音波断層画像間の連続性が欠如したことにより、超音波プローブ１２が経路を逸脱したと判定することができる。   Specifically, the path determination unit 135 determines the interval between the ultrasonic tomographic images when the center position of the generated ultrasonic tomographic image is shifted to the left or right or up and down by 1 cm or more based on the information regarding the position acquired by the magnetic sensor 23. It is possible to determine that the ultrasonic probe 12 has deviated from the path due to the lack of continuity.

また、経路判定部１３５は、磁気センサ２３で取得した姿勢に関する情報に基づいて、生成された超音波断層画像間の前後の間隔により超音波プローブ１２が経路を逸脱したか否かを判定することもできる。   Further, the path determination unit 135 determines whether or not the ultrasonic probe 12 has deviated from the path based on the front and back intervals between the generated ultrasonic tomographic images based on the information regarding the posture acquired by the magnetic sensor 23. You can also.

具体的には、経路判定部１３５は、磁気センサ２３で取得した姿勢に関する情報に基づいて、生成された超音波断層画像がいずれかの方向に傾いてしまい、例えば、経路の進行方向（例えば、図３の矢印Ｓ方向）に対して１０度以上傾いた場合、超音波断層画像間の前後の間隔がずれたことにより、超音波プローブ１２が経路を逸脱したと判定することができる。   Specifically, the path determination unit 135 causes the generated ultrasonic tomographic image to be tilted in any direction based on the information about the posture acquired by the magnetic sensor 23. For example, the path determination unit 135 When tilted by 10 degrees or more with respect to (in the direction of arrow S in FIG. 3), it can be determined that the ultrasonic probe 12 has deviated from the path due to a shift in the front-to-back interval between the ultrasonic tomographic images.

図４は、本実施形態に係る超音波診断装置１１が被検体Ｐをスキャンした際に、移動すべき経路を逸脱したと判定された超音波断層像を、再構成された三次元画像データに表示した場合の説明図である。   FIG. 4 shows an ultrasonic tomographic image determined as having deviated from a path to be moved when the ultrasonic diagnostic apparatus 11 according to the present embodiment scans the subject P as reconstructed three-dimensional image data. It is explanatory drawing at the time of displaying.

図４に示すように、紙面に対して左側から右方向（ｔの方向）に向かって、スキャンの時間の経過とともに超音波断層像が生成されており、超音波断層像ＧＺ１、ＧＺ２、ＧＺ３の３つの超音波断層像が、三次元画像データにおいて経路を逸脱していることを示している。   As shown in FIG. 4, ultrasonic tomograms are generated from the left side to the right side (direction t) with respect to the paper surface as the scan time elapses, and ultrasonic tomograms GZ1, GZ2, and GZ3 are generated. The three ultrasonic tomographic images indicate that the path deviates from the three-dimensional image data.

また、本実施形態では、画像データ特定部１３３を備えることにより、再構成された三次元画像データにおいて、移動すべき経路を逸脱したと判定された位置または姿勢に関する情報に基づいて逸脱した超音波断層像を特定することができるので、どの超音波断層像が経路を逸脱したかを容易に認識することができる。   Further, in the present embodiment, by providing the image data specifying unit 133, in the reconstructed three-dimensional image data, the ultrasonic wave deviated based on the information regarding the position or orientation determined as deviating from the route to be moved. Since the tomographic image can be specified, it is possible to easily recognize which ultrasonic tomographic image has deviated from the path.

図４では、超音波断層像ＧＺ１とＧＺ２は、磁気センサ２３が示す姿勢に関する情報に基づいて、超音波断層像が斜めにスキャンされたことを示しており、一方、超音波断層像ＧＺ３は、磁気センサ２３が示す位置に関する情報に基づいて、紙面に対して手前方向にずれていることを示している。また、図４では、経路を３回逸脱した旨を示している。   In FIG. 4, the ultrasonic tomographic images GZ1 and GZ2 indicate that the ultrasonic tomographic image is scanned obliquely based on the information about the posture indicated by the magnetic sensor 23, while the ultrasonic tomographic image GZ3 is Based on the information related to the position indicated by the magnetic sensor 23, it is indicated that the magnetic sensor 23 is displaced forward. FIG. 4 shows that the route has deviated three times.

また、本実施形態では、報知部１３６は、超音波プローブ１２が経路を逸脱したと判定される度に、音声により逸脱した旨を通知してもよく、また、表示部１４に逸脱した旨を表示するようにしてもよい。また、報知部１３６は、超音波プローブ１２が移動すべき経路を逸脱したと判定されたとき、その経路の逸脱の仕方によって報知する報知形態を変更するようにしてもよい。   In the present embodiment, the notification unit 136 may notify that the ultrasonic probe 12 has deviated from the path, and may notify the display unit 14 that it has deviated. You may make it display. In addition, when it is determined that the ultrasonic probe 12 has deviated from the route on which the ultrasonic probe 12 has moved, the notification unit 136 may change the notification form to be notified depending on how the route deviates.

具体的には、磁気センサ２３の姿勢に関する情報が所定の角度（例えば１０度）以上の傾きを生じた場合には、音声により逸脱した旨を報知し、一方、磁気センサ２３の位置に関する情報が所定の範囲（例えば１ｃｍ）を超えてずれてしまった場合、音声のみならず、逸脱した超音波断層像を強調表示して、表示部１４上で確認させるようにしてもよい。   Specifically, when the information related to the attitude of the magnetic sensor 23 has an inclination of a predetermined angle (for example, 10 degrees) or more, the fact that it has deviated by voice is notified, while the information related to the position of the magnetic sensor 23 is displayed. When the deviation exceeds a predetermined range (for example, 1 cm), not only the voice but also the deviated ultrasonic tomographic image may be highlighted and confirmed on the display unit 14.

また、報知部１３６は、超音波プローブ１２が経路を逸脱した程度に応じて、報知形態を変更するようにしてもよい。具体的には、超音波プローブ１２の姿勢や位置に関する情報がその逸脱した程度に応じて、最初は、「超音波プローブ１２が少しずれました。」と音声で報知し、さらにずれた場合には、「超音波プローブ１２がさらにずれました。」と音声で報知することができる。   The notification unit 136 may change the notification form according to the degree to which the ultrasonic probe 12 has deviated from the path. Specifically, according to the degree to which the information regarding the posture and position of the ultrasonic probe 12 deviates, initially, the ultrasonic probe 12 is informed by voice and when the information further deviates. Can be notified by voice that "the ultrasonic probe 12 has further shifted."

また、報知部１３６は、超音波プローブ１２が経路を逸脱した程度に応じて、最初は、「三次元画像データと超音波断面像を確認してください。」と表示部１４に表示させ、さらにずれた場合には、「検査をやり直してください。」と表示させるようにしてもよい。   Further, the notification unit 136 initially displays on the display unit 14 “Please check the three-dimensional image data and the ultrasonic cross-sectional image” according to the degree to which the ultrasonic probe 12 has deviated from the path. If they are not aligned, the message “Please repeat the examination” may be displayed.

図５は、本実施形態において生成された超音波断層像が被検体Ｐの体軸方向の中心位置からどの程度ずれているかを示した説明図である。   FIG. 5 is an explanatory diagram showing how much the ultrasonic tomogram generated in the present embodiment is deviated from the center position of the subject P in the body axis direction.

図５では、磁気センサ２３が取得した超音波プローブ１２の位置に関する情報により、超音波断層像ＤＺ１、ＤＺ２及びＤＺ３の重なり具合を表示している。本実施形態では、この重なり具合について色分け表示することにより、超音波断層像の連続性をより容易に視認することができる。すなわち、図５で示した超音波断層像ＤＺ１、ＤＺ２及びＤＺ３の重なり具合を判定の基準とし、例えば、超音波断層像の連続性により中心位置からどの程度ずれているかによって経路を逸脱したと判定することができ、その経路を逸脱した旨を操作者に報知することができる。   In FIG. 5, the overlapping state of the ultrasonic tomographic images DZ1, DZ2, and DZ3 is displayed based on the information regarding the position of the ultrasonic probe 12 acquired by the magnetic sensor 23. In the present embodiment, the continuity of the ultrasonic tomogram can be more easily visually recognized by displaying the overlapping state by color. That is, based on the overlapping condition of the ultrasonic tomographic images DZ1, DZ2, and DZ3 shown in FIG. 5, for example, it is determined that the route has deviated depending on how far from the center position due to the continuity of the ultrasonic tomographic images. The operator can be notified that the route has been deviated.

図６は、本実施形態において、操作者の操作による超音波プローブ１２の位置が、上下方向または左右方向にずれた場合の超音波断層像ＤＺ１、ＤＺ２及びＤＺ３を示した説明図である。   FIG. 6 is an explanatory diagram showing ultrasonic tomographic images DZ1, DZ2, and DZ3 when the position of the ultrasonic probe 12 by the operation of the operator is shifted in the vertical direction or the horizontal direction in this embodiment.

図６に示すように、本実施形態では、超音波プローブ１２が移動すべき経路を逸脱した場合に、その逸脱した超音波断層像を表示部１４に表示させることができるので、操作者は、経路を逸脱したことを容易かつ具体的に認識することができる。図６では、例えば、超音波断層像ＤＺ２を経路の中心位置とした場合、超音波断層像ＤＺ１やＤＺ３は、被検体Ｐの体表から背面方向（紙面に対して上下方向）に超音波プローブ１２がずれたことにより、移動すべき経路を逸脱したことを示している。   As shown in FIG. 6, in this embodiment, when the ultrasonic probe 12 deviates from the path to be moved, the deviated ultrasonic tomogram can be displayed on the display unit 14, so that the operator can It is possible to easily and specifically recognize the departure from the route. In FIG. 6, for example, when the ultrasonic tomographic image DZ2 is the center position of the path, the ultrasonic tomographic images DZ1 and DZ3 are ultrasonic probes in the back direction (vertical direction with respect to the paper surface) from the body surface of the subject P. 12 indicates that the route has deviated from the route to be moved.

このように、超音波診断装置１１は、報知部１３６において経路を逸脱した旨を音声により報知したり、表示部１４において経路を逸脱した旨を表示により報知して（ステップＳ０１３）、操作者に対して再検査する旨の確認を行う（ステップＳ０１５）。   As described above, the ultrasound diagnostic apparatus 11 notifies the operator that the route has been deviated by the notification unit 136, or notifies the operator that the route has deviated from the display unit 14 (step S013). Confirmation that re-inspection is performed is performed (step S015).

操作者（術者）は、経路を逸脱したことにより再検査を行う場合には（ステップＳ０１５のＹｅｓ）、超音波診断装置本体１０の入力部１１１から再検査を行う旨の指示を入力することにより、ステップＳ００３に移行し、再度、検査を実行する。   When the operator (operator) performs reexamination due to deviation from the route (Yes in step S015), the operator (operator) inputs an instruction to perform the reexamination from the input unit 111 of the ultrasonic diagnostic apparatus main body 10. Thus, the process proceeds to step S003, and the inspection is executed again.

一方、再検査を行わない場合には（ステップＳ０１５のＮｏ）、超音波診断装置本体１０の入力部１１１から再検査を行わない旨の指示を入力することにより、検査を終了する。   On the other hand, when the reexamination is not performed (No in step S015), the inspection is terminated by inputting an instruction not to perform the reexamination from the input unit 111 of the ultrasonic diagnostic apparatus main body 10.

これに対し、超音波プローブ１２が移動すべき経路を逸脱せず検査を実行している場合には（ステップＳ００９のＮｏ）、超音波診断装置１１は、適宜、検査を終了したか否かの判定を受け付けるようになっており（ステップＳ０１７）、検査を終了する場合には（ステップＳ０１７のＹｅｓ）、入力部１１１により検査を終了する旨の指示を入力して、その検査を終了する。   On the other hand, when the inspection is performed without deviating from the route on which the ultrasonic probe 12 should move (No in step S009), the ultrasonic diagnostic apparatus 11 determines whether or not the inspection has been completed as appropriate. The determination is accepted (step S017). When the inspection is ended (Yes in step S017), an instruction to end the inspection is input by the input unit 111, and the inspection is ended.

一方、検査を継続する場合は（ステップＳ０１７のＮｏ）、ステップＳ００５に移行して、操作者が超音波プローブ１２を操作することにより、引き続き、画像処理部１３１が超音波断層像を生成し、以降の処理を繰り返す。   On the other hand, when the examination is continued (No in step S017), the process proceeds to step S005, and the operator operates the ultrasonic probe 12, so that the image processing unit 131 continuously generates an ultrasonic tomographic image, The subsequent processing is repeated.

以上説明したように、本実施形態に係る超音波診断装置１１は、経路判定部１３５において、磁気センサ２３で取得した位置または姿勢に関する情報に基づいて超音波プローブ１２が被検体Ｐの表面の移動すべき経路を逸脱したか否かを判定する。そして、超音波プローブ１２が経路を逸脱したと判定されたときは、報知部１３６が、その経路を逸脱した旨を報知する。   As described above, in the ultrasonic diagnostic apparatus 11 according to the present embodiment, the path determination unit 135 causes the ultrasonic probe 12 to move on the surface of the subject P based on the information regarding the position or orientation acquired by the magnetic sensor 23. It is determined whether or not the route to be deviated. When it is determined that the ultrasonic probe 12 has deviated from the route, the notification unit 136 notifies that the route has deviated.

これにより、本実施形態に係る超音波診断装置１１では、超音波プローブ１２が経路を逸脱したと判定されたときは、報知部１３６により経路を逸脱した旨を報知するとともに、再構成された三次元画像データを表示することができるので、操作者は、移動すべき経路を逸脱した旨を知るともに、具体的に再構成された三次元画像データを見ることができる。   Thereby, in the ultrasonic diagnostic apparatus 11 according to the present embodiment, when it is determined that the ultrasonic probe 12 has deviated from the route, the informing unit 136 informs that the route has deviated, and the reconfigured tertiary Since the original image data can be displayed, the operator knows that he has deviated from the route to be moved, and can see the specifically reconstructed three-dimensional image data.

ここで、超音波プローブ１２が経路を逸脱したと判定されたときは、逸脱した超音波断層像に基づく三次元画像データは、補完データによって三次元画像データが補完されるので、生成される三次元画像データの画質は、劣化してしまう。従来では、超音波プローブ１２が移動すべき経路を逸脱しても、操作者は、超音波プローブ１２が移動すべき経路を逸脱したことに気付く要素がなかったため、精度の高い三次元画像データを得ることができなかった。   Here, when it is determined that the ultrasonic probe 12 has deviated from the path, the three-dimensional image data based on the deviated ultrasonic tomographic image is supplemented with the three-dimensional image data by the complementary data, so that the generated tertiary The image quality of the original image data is degraded. Conventionally, even if the ultrasonic probe 12 deviates from the path to be moved, the operator has not noticed that the ultrasonic probe 12 has deviated from the path to be moved. Couldn't get.

本実施形態に係る超音波診断装置１１は、超音波プローブ１２が移動すべき経路を逸脱した旨を報知し、逸脱した超音波断層像に基づく三次元画像データを操作者に確認させることにより、高精度な三次元画像データを生成するように再検査を促すことができる。   The ultrasonic diagnostic apparatus 11 according to the present embodiment notifies that the ultrasonic probe 12 has deviated from the path to be moved, and allows the operator to confirm 3D image data based on the deviated ultrasonic tomogram, Re-examination can be encouraged to generate highly accurate three-dimensional image data.

なお、本実施形態では、図５と６で示した超音波断層像の説明図は、ステップＳ０１１における磁気センサ２３の位置に関する情報に基づいて、超音波プローブ１２が経路から逸脱したときに、その逸脱した超音波断層像を表示するようになっていたが、本実施形態はこれに限定されるものではない。   In the present embodiment, the explanatory diagrams of the ultrasonic tomograms shown in FIGS. 5 and 6 are obtained when the ultrasonic probe 12 deviates from the path based on the information on the position of the magnetic sensor 23 in step S011. Although the deviated ultrasonic tomographic image is displayed, the present embodiment is not limited to this.

具体的には、超音波診断装置１１は、ステップＳ００７において三次元画像データを再構成し、その三次元画像データを表示部１４に表示させるとともに、同時に図５で示した超音波断面像を、リアルタイムに表示部１４に表示させるようにしてもよい。   Specifically, the ultrasonic diagnostic apparatus 11 reconstructs the three-dimensional image data in step S007, displays the three-dimensional image data on the display unit 14, and simultaneously displays the ultrasonic cross-sectional image shown in FIG. You may make it display on the display part 14 in real time.

この結果、超音波診断装置１１は、ステップＳ００７において三次元画像データを表示するだけでなく、図５で示した超音波断層像を、ステップＳ００７において同時に表示部１４に表示することにより、ステップＳ００９で超音波プローブ１２が経路から逸脱したと判定された際、経路から逸脱した超音波断層像の時系列を確認することもできる。   As a result, the ultrasonic diagnostic apparatus 11 not only displays the three-dimensional image data in step S007, but also displays the ultrasonic tomographic image shown in FIG. 5 on the display unit 14 simultaneously in step S007, thereby enabling step S009. When it is determined that the ultrasonic probe 12 has deviated from the path, the time series of the ultrasonic tomographic image deviated from the path can be confirmed.

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。   Although several embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented by way of example and are not intended to limit the scope of the invention. These embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the spirit of the invention. These embodiments and their modifications are included in the scope and gist of the invention, and are also included in the invention described in the claims and the equivalents thereof.

また、本発明の実施形態では、フローチャートの各ステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理の例を示したが、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別実行される処理をも含むものである。   Further, in the embodiment of the present invention, each step of the flowchart shows an example of processing that is performed in time series in the order described. The process to be executed is also included.

１０ 超音波診断装置本体
１１ 超音波診断装置
１２ 超音波プローブ
１３ ＣＰＵ
１４ 表示部
２１ 磁気センサ制御装置
２２ 磁気発生機
２３ 磁気センサ
２４ 通信ケーブル
１１１ 入力部
１１２ 記憶部
１１３ 送受信部
１３１ 画像処理部
１３２ 再構成部（画像再構成手段）
１３３ 画像データ特定部
１３４ 位置測定部
１３５ 経路判定部
１３６ 報知部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Ultrasonic diagnostic apparatus main body 11 Ultrasonic diagnostic apparatus 12 Ultrasonic probe 13 CPU
14 Display unit 21 Magnetic sensor control device 22 Magnetic generator 23 Magnetic sensor 24 Communication cable 111 Input unit 112 Storage unit 113 Transmission / reception unit 131 Image processing unit 132 Reconfiguration unit (image reconstruction means)
133 Image data identification unit 134 Position measurement unit 135 Route determination unit 136 Notification unit

Claims (8)

被検体の表面に当接し、移動しながら超音波を送受波する超音波プローブと、
前記超音波プローブの位置と姿勢に関する情報を取得する位置センサと、
前記超音波プローブによって受波した超音波の受信信号から生成される超音波断層像に前記位置センサで取得した位置と姿勢に関する情報を関連づけるとともに、当該生成された超音波断層像に基づいて、三次元画像データを再構成する画像再構成手段と、
前記位置センサで取得した位置または姿勢に関する情報に基づいて、前記超音波プローブが前記被検体の表面の移動すべき経路を逸脱したか否かを判定する経路判定手段と、
前記超音波プローブが前記経路を逸脱したと判定されたときは、当該経路を逸脱した旨を報知する報知手段と、
前記再構成された三次元画像データを表示する表示手段と、
を備える超音波診断装置。 An ultrasonic probe that abuts on the surface of the subject and transmits and receives ultrasonic waves while moving;
A position sensor for acquiring information on the position and orientation of the ultrasonic probe;
Information relating to the position and orientation acquired by the position sensor is associated with an ultrasonic tomographic image generated from an ultrasonic reception signal received by the ultrasonic probe, and based on the generated ultrasonic tomographic image, a tertiary Image reconstruction means for reconstructing the original image data;
Path determination means for determining whether or not the ultrasonic probe has deviated from a path to be moved on the surface of the subject based on information on the position or orientation acquired by the position sensor;
When it is determined that the ultrasonic probe has deviated from the route, an informing means for informing that the route has deviated from the route;
Display means for displaying the reconstructed three-dimensional image data;
An ultrasonic diagnostic apparatus comprising: 前記経路判定手段は、
前記位置センサで取得した位置に関する情報に基づいて、前記生成された超音波断層画像間における中心位置の連続性により前記超音波プローブが前記経路を逸脱したか否かを判定する
請求項１に記載の超音波診断装置。 The route determination means includes
The determination as to whether or not the ultrasonic probe has deviated from the path based on the continuity of the center position between the generated ultrasonic tomographic images based on information about the position acquired by the position sensor. Ultrasound diagnostic equipment. 前記経路判定手段は、
前記位置センサで取得した姿勢に関する情報に基づいて、前記生成された超音波断層画像間の前後の間隔により前記超音波プローブが前記経路を逸脱したか否かを判定する
請求項１または２に記載の超音波診断装置。 The route determination means includes
The determination as to whether or not the ultrasonic probe has deviated from the path based on a front-and-rear interval between the generated ultrasonic tomographic images based on information on a posture acquired by the position sensor. Ultrasound diagnostic equipment. 前記再構成された三次元画像データにおいて、前記移動する経路を逸脱したと判定された位置または姿勢に関する情報に基づいて、逸脱した超音波断層像を特定する画像データ特定手段をさらに備え、
前記表示手段は、
前記再構成された三次元画像データにおいて前記特定された超音波断層像を表示する
請求項１から３のいずれか１項に記載の超音波診断装置。 In the reconstructed three-dimensional image data, further comprising image data specifying means for specifying the deviated ultrasonic tomogram based on information on the position or posture determined to deviate from the moving path,
The display means includes
The ultrasonic diagnostic apparatus according to claim 1, wherein the identified ultrasonic tomographic image is displayed in the reconstructed three-dimensional image data. 前記報知手段は、
前記超音波プローブが前記経路を逸脱したと判定されたときに、当該経路の逸脱の仕方によって報知形態を変更して、当該経路を逸脱した旨を報知する
請求項１から４のいずれか１項に記載の超音波診断装置。 The notification means includes
5. When it is determined that the ultrasonic probe has deviated from the route, the notification form is changed depending on how the route deviates to notify that the route has been deviated. 5. An ultrasonic diagnostic apparatus according to 1. 前記報知手段は、
前記経路を逸脱したと判定された位置または姿勢に該当する超音波断層像を表示する
請求項１から５のいずれか１項に記載の超音波診断装置。 The notification means includes
The ultrasonic diagnostic apparatus according to any one of claims 1 to 5, wherein an ultrasonic tomographic image corresponding to a position or posture determined to have deviated from the path is displayed. 前記報知手段は、
前記経路を逸脱したと判定された旨を、音声により報知する
請求項１から５のいずれか１項に記載の超音波診断装置。 The notification means includes
The ultrasonic diagnostic apparatus according to any one of claims 1 to 5, wherein the fact that it is determined that the route has been deviated is notified by voice. 被検体の表面に当接し、移動しながら超音波を送受波する超音波プローブと、前記超音波プローブの位置と姿勢に関する情報を取得する位置センサと、表示手段とを備える超音波診断装置の収集状態表示方法であって、
前記超音波プローブによって受波した超音波の受信信号から生成される超音波断層像に前記位置センサで取得した位置と姿勢に関する情報を関連づけるとともに、当該生成された超音波断層像に基づいて、三次元画像データを再構成する画像再構成ステップと、
前記位置センサで取得した位置または姿勢に関する情報に基づいて、前記超音波プローブが前記被検体の表面の移動すべき経路を逸脱したか否かを判定する経路判定ステップと、
前記超音波プローブが前記経路を逸脱したと判定されたときは、当該経路を逸脱した旨を報知する報知ステップと、
前記再構成された三次元画像データを前記表示手段に表示させる表示ステップと、
を含む収集状態表示方法。 Collection of an ultrasonic diagnostic apparatus comprising: an ultrasonic probe that contacts and touches the surface of a subject and transmits and receives ultrasonic waves while moving; a position sensor that acquires information on the position and orientation of the ultrasonic probe; and a display unit A state display method,
Information relating to the position and orientation acquired by the position sensor is associated with an ultrasonic tomographic image generated from an ultrasonic reception signal received by the ultrasonic probe, and based on the generated ultrasonic tomographic image, a tertiary An image reconstruction step for reconstructing the original image data;
A path determination step for determining whether or not the ultrasonic probe has deviated from a path to be moved on the surface of the subject based on information on the position or orientation acquired by the position sensor;
When it is determined that the ultrasonic probe has deviated from the route, a notification step for notifying that the route has deviated;
A display step of displaying the reconstructed three-dimensional image data on the display means;
Collection status display method including
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