JP2014119447A - パルスレーダー測距装置およびその測距アルゴリズム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】パルスレーダー測距装置は、無線周波数パルス生成器と、無線周波数フィルタと、無線周波数スイッチと、トランシーバーアンテナとを含む。無線周波数パルス生成器は、パルス信号を生成する。無線周波数フィルタは、パルス信号を受信して、無線周波数パルス基準信号を含むハイパスフィルタ信号を生成する。無線周波数スイッチは、無線周波数パルス基準信号の出力を制御する。トランシーバーアンテナは、無線周波数パルス基準信号を送信する。無線周波数パルス基準信号は、物体に接触して帰還信号を生成し、トランシーバーアンテナは、帰還信号を受信する。測距アルゴリズムは、パルスレーダー測距装置によって得られた信号を処理分析し、多項式補間を用いて物体とパルスレーダー測距装置間の距離を計算する。
【選択図】図1
Description
として測定される(図6に示す)。M回の実験の電圧測定結果に基づくと、時間tiにおいて、パルスレーダー測距装置100と物体10の間の距離がdiの時、出力電圧Viの方程式は、以下の通りである。
を得る。そして、以下の方程式(4)の条件に基づいて、最小エラー値を有する
および対応する(di,Vi)を得る。方程式(4)は、以下の通りである。
10’ 帰還信号
100 パルスレーダー測距装置
110 無線周波数パルス生成器
110’ パルス信号
110a’ ハイパスフィルタ信号
110a” 無線周波数パルス基準信号
120 無線周波数フィルタ
130 無線周波数スイッチ
132 第1無線周波数スイッチ
134 第2無線周波数スイッチ
140 トランシーバーアンテナ
140a 第1デジタル信号
150 無線周波数増幅器
150a 第1信号
160 低雑音増幅器
160a 第2信号
160a’ 第2デジタル信号
170 無線周波数信号処理ユニット
172 検出器
174 比較器
176 増幅器
180 計数ユニット
182 フリップフロップ
184 レジスタ
186 バッファ
190 ミキサー
200 信号処理装置
C1 外部クロック
M1 振動信号
N1、N2、N3、N4 端点
Tt 時間差信号
Claims (17)
- パルス信号を生成するよう構成された無線周波数パルス生成器と、
前記無線周波数パルス生成器に結合され、前記パルス信号を受信して、無線周波数パルス基準信号を含むハイパスフィルタ信号を生成する無線周波数フィルタと、
前記無線周波数フィルタに結合され、前記無線周波数パルス基準信号の出力を制御するよう構成された無線周波数スイッチと、
前記無線周波数スイッチに結合され、第1デジタル信号によって制御された前記無線周波数パルス基準信号を送信し、帰還信号を受信するよう構成されたトランシーバーアンテナと
を含むパルスレーダー測距装置。 - 前記無線周波数スイッチが、第1無線周波数スイッチおよび第2無線周波数スイッチを含み、前記第1無線周波数スイッチが、前記無線周波数フィルタに結合され、前記第2無線周波数スイッチが、前記トランシーバーアンテナに結合された請求項1に記載のパルスレーダー測距装置。
- 前記第1無線周波数スイッチに結合され、前記無線周波数パルス基準信号を増幅して第1信号を生成するよう構成された無線周波数増幅器と、
前記第2無線周波数スイッチに結合され、前記帰還信号を増幅して第2信号を生成するよう構成された低雑音増幅器と、
前記低雑音増幅器に結合され、検出器、増幅器および比較器を含む無線周波数信号処理ユニットと、
前記無線周波数信号処理ユニットおよび前記第2無線周波数スイッチにそれぞれ結合され、フリップフロップ、レジスタおよびバッファを含む計数ユニットと、
前記無線周波数増幅器および前記低雑音増幅器にそれぞれ結合され、前記第1信号および前記第2信号を受信して相変異を有する振動信号に変換するよう構成されたミキサーと、
前記ミキサーおよび前記計数ユニットに結合された信号処理装置と
を含む請求項1に記載のパルスレーダー測距装置。 - 前記無線周波数信号処理ユニットが、前記第2信号を第2デジタル信号に変換する請求項3に記載のパルスレーダー測距装置。
- 前記第2デジタル信号および前記第1デジタル信号が、それぞれ前記計数ユニットに入力され、前記計数ユニットによって時間差を検出し、時間差信号を出力する請求項4に記載のパルスレーダー測距装置。
- 前記フリップフロップが、前記計数ユニットに入力されたパルス数を計数するために使用される請求項5に記載のパルスレーダー測距装置。
- 前記時間差信号および前記振動信号が、それぞれ前記信号処理装置に入力され、測距アルゴリズムを用いて前記時間差信号および前記振動信号の信号処理分析を行う請求項5に記載のパルスレーダー測距装置。
- パルスレーダー測距装置に適用される測距アルゴリズムであって、前記測距アルゴリズムが、
前記パルスレーダー測距装置と物体間の距離、ミキサーの出力電圧および測定時間を少なくとも含む複数のパラメータを含むデータベースを作成するステップと、
前記データベースの前記パラメータを抽出して、複数の実験の平均電圧データを計算し、干渉を受けた電圧信号値を除去するステップと、
多項式補間を用いて前記パルスレーダー測距装置と前記物体間の距離を計算するステップと
を含む測距アルゴリズム。 - 前記データベースの前記パラメータを抽出する前記ステップが、
電圧波形の変化に基づいて、前記出力電圧および前記距離の変化傾向を決定するステップと、
最小自乗法に基づいて、波形セグメントの線形回帰方程式を得るステップと、
前記線形回帰方程式に基づいて、外部干渉または雑音影響を受けた前記電圧を除去するステップと
を含む請求項8に記載の測距アルゴリズム。 - 前記多項式補間を用いて前記パルスレーダー測距装置と前記物体間の前記距離を計算する前記ステップが、
前記計数ユニットを用いて前記出力電圧に対応する前記測定時間を測定するステップと、
前記データ抽出ステップの後に得られた前記出力電圧および信号サンプルを用いて、前記多項式補間により前記測定時間に対応する前記距離を推計するステップと
を含む請求項9に記載の測距アルゴリズム。 - 前記パルスレーダー測距装置が、
パルス信号を生成するよう構成された無線周波数パルス生成器と、
前記無線周波数パルス生成器に結合され、前記パルス信号を受信して、無線周波数パルス基準信号を含むハイパスフィルタ信号を生成する無線周波数フィルタと、
前記無線周波数フィルタに結合され、前記無線周波数パルス基準信号の出力を制御するよう構成された無線周波数スイッチと、
前記無線周波数スイッチに結合され、第1デジタル信号によって制御された前記無線周波数パルス基準信号を送信するよう構成されたトランシーバーアンテナと
を含み、前記無線周波数パルス基準信号が、前記物体に接触して帰還信号を生成し、前記トランシーバーアンテナが、前記帰還信号を受信する請求項8に記載の測距アルゴリズム。 - 前記無線周波数スイッチが、第1無線周波数スイッチおよび第2無線周波数スイッチを含み、前記第1無線周波数スイッチが、前記無線周波数フィルタに結合され、前記第2無線周波数スイッチが、前記トランシーバーアンテナに結合された請求項11に記載の測距アルゴリズム。
- 前記パルスレーダー測距装置が、さらに、
前記第1無線周波数スイッチに結合され、前記無線周波数パルス基準信号を増幅して第1信号を生成するよう構成された無線周波数増幅器と、
前記第2無線周波数スイッチに結合され、前記帰還信号を増幅して第2信号を生成するよう構成された低雑音増幅器と、
前記低雑音増幅器に結合され、検出器、増幅器および比較器を含む無線周波数信号処理ユニットと、
前記無線周波数信号処理ユニットおよび前記第2無線周波数スイッチにそれぞれ結合され、フリップフロップ、レジスタおよびバッファを含む計数ユニットと、
前記無線周波数増幅器および前記低雑音増幅器にそれぞれ結合され、前記第1信号および前記第2信号を受信して相変異を有する振動信号に変換するよう構成されたミキサーと、
前記ミキサーおよび前記計数ユニットに結合された信号処理装置と
を含む請求項8に記載の測距アルゴリズム。 - 前記無線周波数信号処理ユニットが、前記第2信号を第2デジタル信号に変換する請求項13に記載の測距アルゴリズム。
- 前記第2デジタル信号および前記第1デジタル信号が、それぞれ前記計数ユニットに入力され、前記計数ユニットを介して時間差を検出し、時間差信号を出力する請求項14に記載の測距アルゴリズム。
- 前記フリップフロップが、前記計数ユニットに入力されたパルス数を計数するために使用される請求項14に記載の測距アルゴリズム。
- 前記時間差信号および前記振動信号が、それぞれ前記信号処理装置に入力され、測距アルゴリズムを用いて前記時間差信号および前記振動信号の信号処理分析を行う請求項14に記載測距アルゴリズム。
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