JP2014118230A - 橋形アンローダおよびその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】各ドラム40、50、60、70の回転速度を所定の回転速度にし、第2支持ドラム50の巻取り量を第1支持ドラム40の巻取り量に一致させ、第1開閉ドラム60の巻取り量を第1支持ドラム40および第2支持ドラム50の巻取り量から算出される理論上の第1開閉ドラム60の巻取り量に一致させ、第1開閉ドラム60と第2開閉ドラム70の合計トルクを第1支持ドラム40と第2支持ドラム50の合計トルクより所定量大きくする。第1開閉ワイヤロープ61や第2開閉ワイヤロープ71の繰出し長さが短かったり長かったりすることがなく、張力が異なることがない。コッターシーブ有りのグラブバケット30を使用してもコッターシーブの過回転を抑制できる。
【選択図】図1
Description
図1に示すように、この種の橋形アンローダ1は、陸側(図1における右側)から海側(図1における左側)へ水平に張り出して設けられたガーダ10と、ガーダ10に沿って横行するトロリ20と、トロリ20から吊下げられて昇降と開閉を行うグラブバケット30とを有している。また、4つのドラムは、第1支持ドラム40、第2支持ドラム50、第1開閉ドラム60、および第2開閉ドラム70とから構成されている。なお、図1において、ガーダ10や各ドラム40、50、60、70の支持構造は省略している。
第2支持ドラム50には第2支持ワイヤロープ51が巻かれている。第2支持ドラム50から繰り出された第2支持ワイヤロープ51は、ガーダ10の他端(陸側)に設けられたシーブ12と、トロリ20に設けられたシーブ22とを介してグラブバケット30に導かれている。
第1開閉ドラム60には第1開閉ワイヤロープ61が巻かれている。第1開閉ドラム60から繰り出された第1開閉ワイヤロープ61は、ガーダ10の一端(海側)に設けられたシーブ13と、トロリ20に設けられたシーブ23とを介してグラブバケット30に導かれている。
第2開閉ドラム70には第2開閉ワイヤロープ71が巻かれている。第2開閉ドラム70から繰り出された第2開閉ワイヤロープ71は、ガーダ10の他端(陸側)に設けられたシーブ14と、トロリ20に設けられたシーブ24とを介してグラブバケット30に導かれている。
第1支持ドラム40、第2支持ドラム50、第1開閉ドラム60、および第2開閉ドラム70を全てワイヤロープ巻取り方向に回転させると、グラブバケット30が上昇する。
第1支持ドラム40、第2支持ドラム50、第1開閉ドラム60、および第2開閉ドラム70を全てワイヤロープ繰出し方向に回転させると、グラブバケット30が下降する。
第1支持ドラム40、および第1開閉ドラム60をワイヤロープ巻取り方向に回転させ、第2支持ドラム50、および第2開閉ドラム70をワイヤロープ繰出し方向に回転させると、トロリ20は海側に向かって横行する。
第1支持ドラム40、および第1開閉ドラム60をワイヤロープ繰出し方向に回転させ、第2支持ドラム50、および第2開閉ドラム70をワイヤロープ巻取り方向に回転させると、トロリ20は陸側に向かって横行する。
第1開閉ドラム60、および第2開閉ドラム70をワイヤロープ巻取り方向に回転させると、上部シーブブロック31とフローティングシーブブロック32との距離が狭くなり、スコップ33、33が閉まる。
第1開閉ドラム60、および第2開閉ドラム70をワイヤロープ繰出し方向に回転させると、上部シーブブロック31とフローティングシーブブロック32との距離が広くなり、スコップ33、33が開く。
図4に示すように、コッターシーブ無しのグラブバケット30においては、上部シーブブロック31に複数(図示の例では4つ)の上部シーブ35が内蔵されている。また、フローティングシーブブロック32に複数(図示の例では4つ)のフローティングシーブ36が内蔵されている。第1開閉ワイヤロープ61および第2開閉ワイヤロープ71は、それぞれ上部シーブ35とフローティングシーブ36に交互に巻回された後、その先端がフローティングシーブブロック32のケーシング37に固縛されている。
(a)各ドラム40、50、60、70の回転速度を、所定の回転速度にする。
(b)第1支持ドラム40と第2支持ドラム50のトルクを同一にする。
(c)第1開閉ドラム60と第2開閉ドラム70のトルクを同一にする。
(d)第1開閉ドラム60と第2開閉ドラム70の合計トルクを、第1支持ドラム40と第2支持ドラム50の合計トルクより所定量大きくする。
(a)各ドラム40、50、60、70の回転速度を、所定の回転速度にする。
(b)第1支持ドラム40と第1開閉ドラム60のトルクの比率を所定の比率にする。
(c)第2支持ドラム50と第2開閉ドラム70のトルクの比率を所定の比率にする。
(d)第1開閉ドラム60と第2開閉ドラム70の合計トルクを、第1支持ドラム40と第2支持ドラム50の合計トルクより所定量大きくする。
例えば、第1開閉ドラム60の巻取り量が目標とする巻取り量よりも多い場合、第1開閉ワイヤロープ61の繰出し長さ(第1開閉ドラム60から第1開閉ワイヤロープ61の先端までの長さ)が目標とする長さよりも短いため、第1開閉ワイヤロープ61の張力が第2開閉ワイヤロープ71の張力よりも強くなる。そのため、コッターシーブ36cは、第1開閉ワイヤロープ61と第2開閉ワイヤロープ71の張力が同一となるまで回転する。
コッターシーブ36cが以上のような回転を繰り返すと、その回転が累積して制限角度以上回転してしまい、素線切れやキンクが発生するという問題がある。
第2発明の橋形アンローダの制御方法は、橋形アンローダの制御方法であって、前記橋形アンローダは、水平に設けられたガーダと、該ガーダに沿って横行するトロリと、該トロリに吊り下げられたグラブバケットと、第1支持ドラムと、該第1支持ドラムから繰り出され、前記ガーダの一端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第1支持ワイヤロープと、第2支持ドラムと、該第2支持ドラムから繰り出され、前記ガーダの他端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第2支持ワイヤロープと、第1開閉ドラムと、該第1開閉ドラムから繰り出され、前記ガーダの一端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第1開閉ワイヤロープと、第2開閉ドラムと、該第2開閉ドラムから繰り出され、前記ガーダの他端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第2開閉ワイヤロープと、を備え前記グラブバケットは、上部シーブブロックと、フローティングシーブブロックと、前記上部シーブブロックおよび前記フローティングシーブブロックに連結されたスコップと、を備え前記第1支持ワイヤロープおよび前記第2支持ワイヤロープは前記上部シーブブロックに固定されており、前記第1開閉ワイヤロープおよび前記第2開閉ワイヤロープは前記上部シーブブロックおよび前記フローティングシーブブロックに巻回されており、前記グラブバケットに荷が入っている負荷状態において前記グラブバケットを昇降、または前記トロリを横行させる場合に、前記第1支持ドラム、前記第2支持ドラム、前記第1開閉ドラム、および前記開閉ドラムのそれぞれの回転速度を、所定の回転速度にし、前記第2支持ドラムまたは前記第1支持ドラムの巻取り量または繰出し量を、前記第1支持ドラムまたは前記第2支持ドラムの巻取り量または繰出し量に一致させ、前記第1開閉ドラムまたは前記第2開閉ドラムの巻取り量または繰出し量を、前記第1支持ドラムおよび前記第2支持ドラムの巻取り量または繰出し量から算出される理論上の前記第1開閉ドラムまたは前記第2開閉ドラムの巻取り量または繰出し量に一致させ、前記第1開閉ドラムと前記第2開閉ドラムの合計トルクを、前記第1支持ドラムと前記第2支持ドラムの合計トルクより所定量大きくすることを特徴とする。
第2発明によれば、各ドラムを巻取り量または繰出し量を検出して、その検出値を基に制御するので、第1開閉ワイヤロープや第2開閉ワイヤロープの繰出し長さが短かったり長かったりすることがなく、第1開閉ワイヤロープと第2開閉ワイヤロープの張力が異なることがない。そのため、コッターシーブ有りのグラブバケットを使用してもコッターシーブの過回転を抑制できる。
本発明の一実施形態に係る橋形アンローダ1の機械的構成は、従来の橋形アンローダと同一であるので、説明を省略する(図1、および図3から図5参照)。本実施形態に係る橋形アンローダ1は、その制御装置に特徴を有する。
なお、グラブバケット30に荷が入っているか否か、すなわち負荷状態であるか否かは、ワイヤロープ41、51、61、71の張力をロードセルなどで検出し、検出したそれぞれの張力が所定値を超えるか否かにより判断する。
グラブバケット30を上昇させるには、第1支持ドラム40、第2支持ドラム50、第1開閉ドラム60、および第2開閉ドラム70を全てワイヤロープ巻取り方向に回転させて、ワイヤロープ41、51、61、71の繰出し長さ(ドラム40、50、60、70からワイヤロープ41、51、61、71の先端までの長さ)を短くする。この際、制御装置80は以下の制御を行う。
(b)第2支持ドラム50の巻取り量を、第1支持ドラム40の巻取り量に一致させる。
(c)第1開閉ドラム60の巻取り量を、第1支持ドラム40および第2支持ドラム50の巻取り量から算出される理論上の第1開閉ドラム60の巻取り量に一致させる。
(d)第1開閉ドラム60と第2開閉ドラム70の合計トルクを、第1支持ドラム40と第2支持ドラム50の合計トルクより所定量大きくする。
また、上記(b)、(c)の制御では、各ドラム40、50、60、70の巻取り量は、検出手段44、54、64、74から入力される。
また、(c)において、第2開閉ドラム70の巻取り量を、第1支持ドラム40および第2支持ドラム50の巻取り量から算出される理論上の第2開閉ドラム70の巻取り量に一致させるように制御してもよい。
グラブバケット30を下降させるには、第1支持ドラム40、第2支持ドラム50、第1開閉ドラム60、および第2開閉ドラム70を全てワイヤロープ繰出し方向に回転させて、ワイヤロープ41、51、61、71の繰出し長さを長くする。この際、制御装置80は以下の制御を行う。
(b)第2支持ドラム50の繰出し量を、第1支持ドラム40の繰出し量に一致させる。
(c)第1開閉ドラム60の繰出し量を、第1支持ドラム40および第2支持ドラム50の繰出し量から算出される理論上の第1開閉ドラム60の繰出し量に一致させる。
(d)第1開閉ドラム60と第2開閉ドラム70の合計トルクを、第1支持ドラム40と第2支持ドラム50の合計トルクより所定量大きくする。
また、(c)において、第2開閉ドラム70の繰出し量を、第1支持ドラム40および第2支持ドラム50の繰出し量から算出される理論上の第2開閉ドラム70の繰出し量に一致させるように制御してもよい。
トロリ20を海側へ横行させるには、第1支持ドラム40、および第1開閉ドラム60をワイヤロープ巻取り方向に回転させ、第2支持ドラム50、および第2開閉ドラム70をワイヤロープ繰出し方向に回転させる。この際、制御装置80は以下の制御を行う。
(b)第2支持ドラム50の繰出し量を、第1支持ドラム40の巻取り量に一致させる。
(c)第1開閉ドラム60の巻取り量を、第1支持ドラム40の巻取り量および第2支持ドラム50の繰出し量から算出される理論上の第1開閉ドラム60の巻取り量に一致させる。
(d)第1開閉ドラム60と第2開閉ドラム70の合計トルクを、第1支持ドラム40と第2支持ドラム50の合計トルクより所定量大きくする。
また、(c)において、第2開閉ドラム70の繰出し量を、第1支持ドラム40の巻取り量および第2支持ドラム50の繰出し量から算出される理論上の第2開閉ドラム70の繰出し量に一致させるように制御してもよい。
トロリ20を陸へ横行させるには、第1支持ドラム40、および第1開閉ドラム60をワイヤロープ繰出し方向に回転させ、第2支持ドラム50、および第2開閉ドラム70をワイヤロープ巻取り方向に回転させる。この際、制御装置80は以下の制御を行う。
(b)第2支持ドラム50の巻取り量を、第1支持ドラム40の繰出し量に一致させる。
(c)第1開閉ドラム60の繰出し量を、第1支持ドラム40の繰出し量および第2支持ドラム50の巻取り量から算出される理論上の第1開閉ドラム60の繰出し量に一致させる。
(d)第1開閉ドラム60と第2開閉ドラム70の合計トルクを、第1支持ドラム40と第2支持ドラム50の合計トルクより所定量大きくする。
また、(c)において、第2開閉ドラム70の巻取り量を、第1支持ドラム40の繰出し量および第2支持ドラム50の巻取り量から算出される理論上の第2開閉ドラム70の巻取り量に一致させるように制御してもよい。
10 ガーダ
20 トロリ
30 グラブバケット
31 上部シーブブロック
32 フローティングシーブブロック
33 スコップ
34 支持アーム
35 上部シーブ
36 フローティングシーブ
36c コッターシーブ
40 第1支持ドラム
41 第1支持ワイヤロープ
50 第2支持ドラム
51 第2支持ワイヤロープ
60 第1開閉ドラム
61 第1開閉ワイヤロープ
70 第2開閉ドラム
71 第2開閉ワイヤロープ
80 制御装置
90 操作手段
Claims (2)
- 水平に設けられたガーダと、
該ガーダに沿って横行するトロリと、
該トロリに吊り下げられたグラブバケットと、
第1支持ドラムと、
該第1支持ドラムから繰り出され、前記ガーダの一端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第1支持ワイヤロープと、
第2支持ドラムと、
該第2支持ドラムから繰り出され、前記ガーダの他端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第2支持ワイヤロープと、
第1開閉ドラムと、
該第1開閉ドラムから繰り出され、前記ガーダの一端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第1開閉ワイヤロープと、
第2開閉ドラムと、
該第2開閉ドラムから繰り出され、前記ガーダの他端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第2開閉ワイヤロープと、
前記第1支持ドラムと、前記第2支持ドラムと、前記第1開閉ドラムと、前記第2開閉ドラムとを制御する制御装置と、を備え、
前記グラブバケットは、
上部シーブブロックと、
フローティングシーブブロックと、
前記上部シーブブロックおよび前記フローティングシーブブロックに連結されたスコップと、を備え
前記第1支持ワイヤロープおよび前記第2支持ワイヤロープは前記上部シーブブロックに固定されており、
前記第1開閉ワイヤロープおよび前記第2開閉ワイヤロープは前記上部シーブブロックおよび前記フローティングシーブブロックに巻回されており、
前記制御装置は、前記グラブバケットに荷が入っている負荷状態において前記グラブバケットを昇降、または前記トロリを横行させる場合に、
前記第1支持ドラム、前記第2支持ドラム、前記第1開閉ドラム、および前記開閉ドラムのそれぞれの回転速度を、所定の回転速度にし、
前記第2支持ドラムまたは前記第1支持ドラムの巻取り量または繰出し量を、前記第1支持ドラムまたは前記第2支持ドラムの巻取り量または繰出し量に一致させ、
前記第1開閉ドラムまたは前記第2開閉ドラムの巻取り量または繰出し量を、前記第1支持ドラムおよび前記第2支持ドラムの巻取り量または繰出し量から算出される理論上の前記第1開閉ドラムまたは前記第2開閉ドラムの巻取り量または繰出し量に一致させ、
前記第1開閉ドラムと前記第2開閉ドラムの合計トルクを、前記第1支持ドラムと前記第2支持ドラムの合計トルクより所定量大きくする
ことを特徴とする橋形アンローダ。 - 橋形アンローダの制御方法であって、
前記橋形アンローダは、
水平に設けられたガーダと、
該ガーダに沿って横行するトロリと、
該トロリに吊り下げられたグラブバケットと、
第1支持ドラムと、
該第1支持ドラムから繰り出され、前記ガーダの一端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第1支持ワイヤロープと、
第2支持ドラムと、
該第2支持ドラムから繰り出され、前記ガーダの他端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第2支持ワイヤロープと、
第1開閉ドラムと、
該第1開閉ドラムから繰り出され、前記ガーダの一端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第1開閉ワイヤロープと、
第2開閉ドラムと、
該第2開閉ドラムから繰り出され、前記ガーダの他端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第2開閉ワイヤロープと、を備え
前記グラブバケットは、
上部シーブブロックと、
フローティングシーブブロックと、
前記上部シーブブロックおよび前記フローティングシーブブロックに連結されたスコップと、を備え
前記第1支持ワイヤロープおよび前記第2支持ワイヤロープは前記上部シーブブロックに固定されており、
前記第1開閉ワイヤロープおよび前記第2開閉ワイヤロープは前記上部シーブブロックおよび前記フローティングシーブブロックに巻回されており、
前記グラブバケットに荷が入っている負荷状態において前記グラブバケットを昇降、または前記トロリを横行させる場合に、
前記第1支持ドラム、前記第2支持ドラム、前記第1開閉ドラム、および前記開閉ドラムのそれぞれの回転速度を、所定の回転速度にし、
前記第2支持ドラムまたは前記第1支持ドラムの巻取り量または繰出し量を、前記第1支持ドラムまたは前記第2支持ドラムの巻取り量または繰出し量に一致させ、
前記第1開閉ドラムまたは前記第2開閉ドラムの巻取り量または繰出し量を、前記第1支持ドラムおよび前記第2支持ドラムの巻取り量または繰出し量から算出される理論上の前記第1開閉ドラムまたは前記第2開閉ドラムの巻取り量または繰出し量に一致させ、
前記第1開閉ドラムと前記第2開閉ドラムの合計トルクを、前記第1支持ドラムと前記第2支持ドラムの合計トルクより所定量大きくする
ことを特徴とする橋形アンローダの制御方法。
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