JP2014115824A5 - - Google Patents

Description

本発明に係る画像処理装置は、画像の座標に対してそれぞれ異なる幾何変形による座標演算を行い、変換後の座標と、該座標の移動ベクトルとを演算する複数の座標演算手段と、前記複数の座標演算手段が演算した移動ベクトルを合成することにより、合成された移動ベクトルを生成するベクトル合成手段と、前記合成された移動ベクトルを用いて、第１の画像の座標を第２の画像の座標に変換する変換手段と、を備え、前記複数の座標演算手段は順次接続され、前記複数の座標演算手段のうち第２段以降の座標演算手段には、前段の座標演算手段から出力された変換後の座標が入力され、前記第２段以降の座標演算手段は、入力された座標に対して前記幾何変形による座標演算を行うことを特徴とする。

しかしながら、魚眼レンズ等の歪曲収差の大きな光学系レンズを用いた場合、モーションパラメータと対応させるべき入力画像と出力画像との像高のずれが大きくなり過ぎて、このような近似が成立せず、画像が歪んでしまうという問題が生じ得る。そこで、第２実施形態では、図３に示した幾何変形回路２０が有する座標演算回路３１の構成を、図８に示す座標演算回路の構成に変更することによって、この問題を解決する。

Claims (13)

1. 画像の座標に対してそれぞれ異なる幾何変形による座標演算を行い、変換後の座標と、該座標の移動ベクトルとを演算する複数の座標演算手段と、
   前記複数の座標演算手段が演算した移動ベクトルを合成することにより、合成された移動ベクトルを生成するベクトル合成手段と、
   前記合成された移動ベクトルを用いて、第１の画像の座標を第２の画像の座標に変換する変換手段と、を備え、
   前記複数の座標演算手段は順次接続され、
   前記複数の座標演算手段のうち第２段以降の座標演算手段には、前段の座標演算手段から出力された変換後の座標が入力され、
   前記第２段以降の座標演算手段は、入力された座標に対して前記幾何変形による座標演算を行うことを特徴とする画像処理装置。
2. 前記複数の座標演算手段の少なくとも１つに対して、対応する幾何変形のための幾何変形パラメータを出力する制御手段を有することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
3. 前記複数の座標演算手段の少なくとも１つは、前記幾何変形パラメータに基づいて、前記画像の座標に対して前記幾何変形による座標演算を行うことを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
4. 前記複数の座標演算手段は、リサイズを行うリサイズ処理手段、射影変換を行う射影変換手段、および、歪補正を行う歪み補正手段であり、
   前記リサイズ処理手段、前記射影変換手段、および、前記歪み補正手段は、前記リサイズ、前記射影変換、および、前記歪補正の順に座標演算が行われるように接続されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の画像処理装置。
5. 前記歪み補正手段は、撮像素子のローリングシャッタ歪みを補正するローリングシャッタ歪み補正手段と、レンズの収差補正を行う歪曲補正手段であり、
   前記ローリングシャッタ歪み補正手段と前記歪曲補正手段は、前記ローリングシャッタ歪み補正、前記レンズの収差補正の順に座標演算が行われるように接続されていることを特徴とする請求項４記載の画像処理装置。
6. 前記歪み補正手段は、撮像素子のローリングシャッタ歪みを補正するローリングシャッタ歪み補正手段と、レンズの収差補正を行う歪曲補正手段であり、
   前記ローリングシャッタ歪み補正手段と前記歪曲補正手段は、前記レンズの収差補正、前記ローリングシャッタ歪み補正の順に座標演算が行われるように接続されていることを特徴とする請求項４記載の画像処理装置。
7. 前記複数の座標演算手段はそれぞれ、前記複数の座標演算手段が行うそれぞれの幾何変形に必要な精度で前記変換後の座標の移動ベクトルを出力することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の画像処理装置。
8. 前記複数の座標演算手段はそれぞれ、前記変換後の座標を、後段に接続された座標演算手段に応じた精度で出力することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の画像処理装置。
9. 前記複数の座標演算手段はそれぞれ、後段に接続された座標演算手段の精度を下回ることがない精度で、前記変換後の座標を出力することを特徴とする請求項８記載の画像処理装置。
10. 前記第１の画像は出力画像であり、前記第２の画像は入力画像であることを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の画像処理装置。
11. 前記変換手段によって変換された前記第２の画像の座標に基づいて、前記第２の画像の画素の画素値を用いて補間処理を行う補間手段を有することを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の画像処理装置。
12. 複数の座標演算手段が、画像の座標に対してそれぞれ異なる幾何変形による座標演算を行うことによって、変換後の座標と、該座標の移動ベクトルを演算するステップと、
    ベクトル合成手段が、前記複数の座標演算手段が演算した移動ベクトルを合成することにより、合成された移動ベクトルを生成するステップと、
    変換手段が、前記合成された移動ベクトルを用いて、第１の画像の座標を第２の画像の座標に変換するステップと、を有し、
    前記複数の座標演算手段は順次接続され、前記複数の座標演算手段のうち第２段以降の座標演算手段には、前段の座標演算手段から出力された変換後の座標が入力され、前記第２段以降の座標演算手段は、入力された座標に対して前記幾何変形による座標演算を行うことを特徴とする画像処理方法。
13. コンピュータを画像の幾何変形を行う画像処理装置として機能させるためのプログラムであって、
    前記コンピュータを、
    画像の座標に対してそれぞれ異なる幾何変形による座標演算を行うことによって、変換後の座標と、該座標の移動ベクトルを演算する複数の座標演算手段と、
    前記複数の座標演算手段が演算した移動ベクトルを合成することにより、合成された移動ベクトルを生成するベクトル合成手段と、
    前記合成された移動ベクトルを用いて、第１の画像の座標を第２の画像の座標に変換する変換手段として機能させ、
    前記複数の座標演算手段は順次接続され、前記複数の座標演算手段のうち第２段以降の座標演算手段には前段の座標演算手段から出力された変換後の座標が入力され、前記第２段以降の座標演算手段は、入力された座標に対して前記幾何変形による座標演算を行うことを特徴とするプログラム。