JP2014111502A - 搬送システム及び作業システム - Google Patents

Abstract

【課題】複数のワークを一括して搬送及び位置決め停止するにあたって、その効率を向上すること。
【解決手段】本発明の搬送システムはワークが載置される複数のパレットと、所定の搬送方向への前記パレットの移動を案内するガイド部材と、複数の前記パレットを前記所定の搬送方向へ移動させる移動機構と、それぞれの前記パレットに設けられた係合部材と、を備える。前記移動機構は走行部材を備える。前記係合部材は、前記走行部材と係合され、前記走行部材の移動により前記パレットの移動が可能な係合位置と、前記走行部材から離間された非係合位置と、の間で変位自在に前記パレットに設けられる。前記パレットの停止時に、前記係合部材は前記非係合位置へ操作される。
【選択図】 図７

Description

本発明はワークの搬送技術に関する。

ワークに対して各種の作業を行う生産設備として、ワークの搬送と搬送停止とを交互に繰り返し、搬送停止時にワークに対して作業を行う生産設備が知られている（例えば、特許文献１乃至５）。

特許第４０５４１７１号公報 特許第４８６９１７７号公報 特許第３６８７４５０号公報 特開２０１０−２３９４６号公報 特開平６−１００１３６号公報

この種の生産設備においては、ワークの搬送停止時にワークに対して作業を行うことから、搬送停止時に所定の位置にワークをより確実に位置決め停止させることが必要とされる。その一方、生産効率の向上の点で、ワークの搬送と位置決め停止とを効率よく行うことが求められることから、ワークに対する作業完了後に直ちにワークの搬送を開始できることが求められる。特に、各ワークに対して複数の作業を連続的に行う生産設備においては、複数のワークの搬送と位置決め停止とを一括して効率よく行うことが求められる。

本発明の目的は、複数のワークを一括して搬送及び位置決め停止するにあたって、その効率を向上することにある。

本発明によれば、ワークが載置される載置部を備えた複数のパレットと、前記パレットを支持し、所定の搬送方向への前記パレットの移動を案内するガイド部材と、複数の前記パレットを前記所定の搬送方向へ移動させる移動機構と、それぞれの前記パレットに設けられた係合部材と、を備え、前記移動機構は、前記所定の搬送方向に移動する走行部材を備え、前記係合部材は、前記走行部材と係合され、前記走行部材の移動により前記パレットの移動が可能な係合位置と、前記走行部材から離間された非係合位置と、の間で変位自在に前記パレットに設けられ、前記パレットの停止時に、前記係合部材は前記非係合位置へ操作される、ことを特徴とする搬送システムが提供される。

また、本発明によれば、ワークが載置される複数のパレットと、前記パレットを支持し、所定の搬送方向への前記パレットの移動を案内するガイド部材と、複数の前記パレットを前記所定の搬送方向へ一括して移動させる移動機構と、前記ガイド部材に沿う前記パレットの複数の停止位置に少なくとも設けられた被係合部材と、それぞれの前記パレットに設けられた制動部材と、を備え、前記制動部材は、前記制動部材が前記被係合部材から離間され、前記パレットの移動が可能な非制動位置と、前記制動部材が前記被係合部材に係合され、前記パレットの移動が停止される制動位置との間で変位自在に前記パレットに設けられ、前記移動機構は、複数の前記パレットに対して、一括して係合／係合解除される係合部と、前記パレットに対する前記係合部の係合／係合解除に連動して、前記制動部材を前記非制動位置／前記制動位置で変位させる操作部と、を備え、前記係合部および前記操作部を前記所定の搬送方向へ移動する、ことを特徴とする搬送システムが提供される。

本発明によれば、複数のワークを一括して搬送及び位置決め停止するにあたって、その効率を向上することができる。

作業システムの概略図。 図１の作業システムの分解斜視図。 搬送システムの分解斜視図。 パレットの斜視図。 パレットの斜視図。 パレットの分解斜視図。 図３の搬送システムを構成する搬送装置の斜視図。 図７の搬送装置の分解斜視図。 図７の搬送装置の分解斜視図。 図７の搬送装置の説明図。 図７の搬送装置の説明図。 図７の搬送装置の説明図。 図７の搬送装置の説明図。 図７の搬送装置の説明図。 図３の搬送システムを構成する別の搬送装置の斜視図。 図１５の搬送装置の斜視図。 図１５の搬送装置の説明図。 図３の搬送システムを構成する移載装置の分解斜視図。 図１８の移載装置を構成する固定ユニットの分解斜視図。 別例の***作部の説明図。 別例の搬送装置の説明図。 別例の搬送装置の説明図。 別例の搬送装置の説明図。 操作機構の正面図、側面図及び背面図。 操作機構の動作説明図。 操作機構の動作説明図。 操作機構の動作説明図。

＜作業システム＞
図１は本発明の実施形態或いは適用例である作業システムＡの概略図、図２は作業システムＡの分解斜視図である。以下、作業システムＡについて図１及び図２を参照して概説する。なお、各図においてＸ、Ｙは互いに直交する水平方向を示し、Ｚは上下方向を示す。

作業システムＡは、パレット１上のワークＷに対して所定の作業を行うシステムである。所定の作業は、例えば、組み立て、加工、検査等が含まれる。作業システムＡは、複数のパレット１を循環的に搬送する搬送システムＣＳを備える。

搬送システムＣＳは、パレット１を搬送する搬送装置２及び３と、搬送装置２と搬送装置３との間でパレット１を搬送する移載装置４Ａ、４Ｂと、を備える。図２及び図３を参照して、更に説明する。図３は搬送システムＣＳの分解斜視図であるが、移載装置４Ｂについては図示を省略している。

搬送装置２は、所定の位置に配置されたガイド部材２０上で複数のパレット１を等ピッチで間欠的に所定の搬送方向の一方向となるｄ１方向に搬送する。ｄ１方向はＸ方向である。搬送装置２の搬送途中において、パレット１上のワークＷに対して所定の作業が行われる。つまり、搬送装置２はワークＷの作業ステーションを構成している。

搬送装置３は、所定の位置に配置されたガイド部材３０上で複数のパレット１を所定の搬送方向の一方向となるｄ３方向に搬送する。ｄ３方向はＸ方向で、かつ、ｄ１方向と逆方向である。搬送装置３の搬送途中において、パレット１上の作業済みのワークＷが不図示の搬出装置によって、作業システムＡ外へ搬出される。また、搬送装置３の搬送途中において、新たなワークＷが空きのパレット１上に不図示の搬入装置によって搬入される。つまり、搬送装置３はワークＷの搬入出ステーションを構成している。

移載装置４Ａは、パレット１をｄ２方向に搬送する。具体的には、搬送装置２から所定の位置に配置されたガイド部材２０の一端に移動されたパレット１を受け取り、ｄ１方向と異なる方向（ここではＹ方向）に搬送して、搬送装置３へ受け渡す。移載装置４Ａは、固定ユニット４０Ａ、４０Ｂと、可動ユニット４１と、移動装置４２と、を備える。

固定ユニット４０Ａは所定の位置に配置されたガイド部材２０と連続する所定の位置に配置されたガイド部材４００を備え、搬送装置２からガイド部材２０の一端に移動されたパレット１を受け取る。そして、可動ユニット４１へ搬送する。移動装置４２は可動ユニット４１をＹ方向に移動することができ、固定ユニット４０Ａ、４０Ｂ間で可動ユニット４１を往復させる。

可動ユニット４１は固定ユニット４０Ｂへパレット１を搬送する。固定ユニット４０Ｂは所定の位置に配置されたガイド部材３０と連続する所定の位置に配置されたガイド部材４００を備え、搬送装置３へパレット１を搬送する。

移載装置４Ｂは、パレット１をｄ４方向に搬送する。具体的には、搬送装置３から所定の位置に配置されたガイド部材２０の一端に移動されたパレット１を受け取り、ｄ３方向と異なる方向（ここではＹ方向）に搬送して、搬送装置２へ受け渡す。ｄ４方向はＹ方向で、かつ、ｄ２方向と逆方向である。なお、本実施形態の場合、移載装置４Ｂは移載装置Ａと同様の構成である。

こうしてパレット１は、搬送装置２、搬送装置３、移載装置４Ａ、移載装置４Ｂのそれぞれの所定の位置に配置され、パレット１の移送経路を形成するそれぞれのガイド部材２０、３０、４００に沿って搬送装置２→移載装置４Ａ→搬送装置３→移載装置４Ｂ→搬送装置２と循環的に搬送される。なお、図２及び図３に示すように、搬送システムＣＳはパレット１と基本的構成を共通にした別のパレット１’も混在させて搬送することが可能となっている。パレット１’には、ワークＷと異なるワークＷ’が載置される。

図１及び図２を参照して、作業システムＡは複数の作業ユニットＵ１を備える。複数の作業ユニットＵ１は、搬送装置２によるパレット１の搬送ピッチと等ピッチでＸ方向に配列されている。各作業ユニットＵ１は、搬送装置２によるパレット１の所定の停止位置毎に設けられ、停止位置に停止したパレット１上のワークＷに対して所定の作業を行う。

本実施形態の場合、作業ユニットＵ１は、Ｙ方向に進退自在であると共にＺ軸周りに旋回（回動）可能となっている。作業ユニットＵ１は作業ツールＴを有しており、作業ツールＴを駆動して組立作業等を行う。

作業システムＡは、また、搬送装置２に対向する位置において、Ｘ方向に配列された複数の部品供給ユニットＵ２を備える。部品供給ユニットＵ２はワークＷに組み付ける部品を作業ユニットＵ１に供給する。

作業システムＡは、また、入出力ユニットＵ３を備える。入出力ユニットＵ３はタッチパネル式の表示部を備え、作業システムＡの動作状況等の出力情報の表示や、各種の指示入力情報等の入力が可能となっている。

＜パレット＞
次に、パレット１の構成について図４乃至図６を参照して説明する。図４及び図５は視点を異ならせた、パレット１の斜視図であり、図６はパレット１の分解斜視図である。パレット１は、載置部材１０と、移動体１１と、係合部材１２と、を備える。

載置部材１０は、ワークＷが載置される部分であり、板状をなしている。本実施形態の場合、ワークＷは略方形で薄箱型のケース部品（薄板トレイ部品）であり、１つのパレット１に２つのワークＷが載置される。載置部材１０には、ワークＷを下から支える複数のピン１９、ワークＷの側辺に当接してその位置（水平の第１方向位置および水平の第１方向と直交する水平の第２方向位置）を規定する複数の固定ピン１８Ａ、１８Ｂ、ワークＷの側辺に当接してその位置（水平の第１方向位置および水平の第１方向と直交する水平の第２方向位置）にワークＷを位置づけて規定する複数の押圧機構１６、１７を備える。

押圧機構１６は、ワークＷに当接するローラを先端に有するＬ字型の可動部材１６１と、可動部材１６１をワークＷの第１方向位置に位置づける際の動作方向となるｄ５方向（図４）に回動自在に支持する軸部材１６２と、可動部材１６１をワークＷを押圧する方向に付勢する弾性部材（例えばバネ）１６３と、を備える。押圧機構１６は固定ピン１８Ｂに対向して配置されており、ワークＷを固定ピン１８Ｂへ押圧してその位置決めを行う。

押圧機構１７は、ワークＷに当接するローラを先端に有するＬ字型の可動部材１７１と、可動部材１７１をワークＷの第２方向位置に位置づける際の動作方向となるｄ６方向（図４）に回動自在に支持する軸部材１７２と、可動部材１７１をワークＷを押圧する方向に付勢する弾性部材（例えばバネ）１７３と、を備える。押圧機構１７は固定ピン１８Ａに対向して配置されており、ワークＷを固定ピン１８Ａへ押圧してその位置決めを行う。

ワークＷは、例えば、不図示の搬入装置で保持されて、載置部材１０の上方から、ピン１９上に載置される。このとき、押圧機構１６、１７の各可動部材１６１、１７１は退避方向に回動してワークＷのピン１９上への着座を許容する。その後、搬入装置が退避すると、弾性部材１６３、１７３の付勢によって各可動部材１６１、１７１が所定の動作順序に従って固定ピン１８Ａ、１８ＢにワークＷを押圧して、その位置決めが完了する。ワークＷの搬出時には、不図示の搬出装置によってワークＷを持ち上げて移動させればよい。

本実施形態の場合、載置部材１０は移動体１１に対して着脱自在となっている。このため、例えば、ワークＷの種類に応じて載置部材１０を交換することで、移動体１１を共通にしながら異なる種類（形状やサイズ）のワークＷに対応できることになる。上述したとおり、本実施形態では、図２及び図３に示すパレット１’を混在させることが可能であるが、パレット１’はパレット１と移動体１１を共通にしながら、別の載置部材１０を備えてワークＷ’を載置可能としたものとなっている。

移動体１１は、本体部１１１と、スライダ１１２と、支持部１１３と、を備える。本体部１１１は板状をなし、その上面に、載置部材１０を着脱自在に取り付け可能な着脱部１１１１、１１１２を２組備える。本実施形態の場合、着脱部１１１１、１１１１は、載置部材１０に設けられたピン部材１４、１４がそれぞれ挿入され、装着される孔である。ピン部材１４、１４は、その頭部を押圧することで、載置部材１０にから分離可能な係合機構を内蔵している。また、着脱部１１１２、１１１２は、載置部材１０の下面から突出した位置決め用のピン部材１５、１５がそれぞれ挿入され、装着される孔である。したがって、本体部１１１に対して載置部材１０を上下に移動するだけで、その着脱が可能となっており、より簡易な作業で載置部材１０を交換できる。なお、ピン部材１５、１５を本体部１１１側に設けて着脱部とし、載置部材１０側に対応する孔を形成してもよい。

本体部１１１には、その側方（パレット１の後方側（ワークＷを載置する部分とは反対側））に突出した被係合部１３が設けられている。被係合部１３は、搬送装置３によってパレット１を搬送する際に、搬送装置３に係合される部分である。言い換えると、被係合部１３は、本体部１１１における搬送装置３に対向する側の面に設けられる。本実施形態の場合、被係合部１３はローラでありＹ方向を回転軸として回転自在に取り付けられている。

本体部１１１の下面にはスライダ１１２及び支持部１１３が固定される。スライダ１１２は、ガイド部材２０、３０及び４００と、その長手方向（搬送方向）に移動可能に係合する。これによって、パレット１が搬送方向と直交する方向の位置を規定されつつ、ガイド部材２０、３０及び４００の案内によって、ガイド部材２０、３０及び４００に沿って移動自在となる。

支持部１１３は係合部材１２を支持する。本実施形態では、支持部１１３は摺動ガイド部材１１３１を搬送方向に所定の間隔を置いて２つ備える。摺動ガイド部材１１３１は、摺動部材１１３１ａをＺ方向に進退自在に備える。

支持部１１３は、また、係合部材１２の上下の移動を案内する案内軸１１３３を備える（図１７も参照）。案内軸１１３３には、不図示の付勢部材（例えばコイルバネ等の弾性部材）が装着されており、係合部材１２を下方に常時付勢する。

係合部材１２は、搬送装置２との関係では、後述する被係合部材２３と係合してパレット１の移動停止或いは停止状態を維持する制動部材として機能する。一方、搬送装置３との関係では、後述する走行部材３２６と係合して移動力をパレット１に伝達する伝達部材として機能する。移載装置４Ａ、４Ｂとの関係でも伝達部材として機能する。このように本実施形態では、係合部材１２を異なる機能部材として利用している。

本実施形態の場合、係合部材１２は本体部１２１と、当接部１２２と、***作部１２３と、を備える。

本体部１２１はＸ方向に延びる板状をなし、２つの摺動部材１１３１ａ、１１３１ａのそれぞれの下端部に連結されている。これにより、係合部材１２は摺動部材１１３１ａの案内によって、Ｚ方向に変位自在（進退自在）に移動体１１に支持されると共に、上述した案内軸１１３３に装着された付勢部材の付勢力によりｄ７方向（下方）に常時付勢された状態で、本体部１２１に支持されている。係合部材１２は、相対的に下方の位置にある場合に被係合部材２３等と係合する。この下方の位置を係合位置或いは制動位置と呼ぶ。係合部材１２は、相対的に上方の位置にある場合に被係合部材２３等から離間され、非係合となる。この上方の位置を非係合位置或いは非制動位置と呼ぶ。

このように、本実施形態では、係合部材１２を変位自在として、係合位置と非係合位置との間で変位可能としたので、パレット１の移動、停止（位置決め）を係合部材１２の位置で切り替えられる。したがって、パレット１の移動機構の駆動、停止に必ずしも拘束されず、パレット１の移動、停止の自由度を向上することができる。

当接部１２２は、水平方向において所定の長さおよび幅を有し、本体部１２１の下面に取り付けられている。当接部１２２の下面は後述する搬送装置２の被係合部材２３等に当接する当接面となり、被係合部材２３等の被係合面と摩擦係合する。当接部１２２は摩擦係数の高い部材が好ましい。当接部１２２と被係合部材２３等とを面で接触させることで摩擦力、つまり、係合力を向上できる。特に、本実施形態では、当接部１２２の当接面が被係合部材２３等の長手方向に長いため、該長手方向の係合力を向上できる。

***作部１２３は、係合部材１２を非係合位置（非制動位置）に変位させるために外部から操作される部分である。***作部１２３には、案内軸１１３３が挿通している。上述した不図示の付勢部材は***作部１２３に内蔵されており、係合部材１２を常時係合位置側へ付勢する。

本実施形態の場合、搬送装置２はパレット１を移動する際に、***作部１２３を押し上げて係合部材１２を非係合位置（非制動位置）に変位させる。

このような外部入力で係合部材１２を変位可能とすることで、パレット１の移動、位置決め停止の制御上の自由度を更に向上することができる。本実施形態では、***作部１２３に内蔵されると共に案内軸１１３３に装着された付勢部材で***作部１２３を係合位置方向に付勢し、外部操作によって非係合位置に変位させる構成であるが、逆の関係を採用することも可能である。

本実施形態の場合、***作部１２３は逆Ｌ字型をなしており、その一方端部が本体部１２１に固定され、その他方端部がパレット１（支持部１１３の側面）からＹ方向に突出している。搬送装置２はパレット１を移動する際に、この突出した他方部分に係合して他方端部を押し上げることになる。支持部１１３には、***作部１２３の移動範囲を確保するための凹部１１３２が形成されている。本実施形態では、載置部材１０を本体部１１に着脱自在とする一方、***作部１２３を本体部１１に支持される係合部材１２に設けたことで、***作部１２３に対する操作が、載置部材１０の変更に影響されず、共通の操作部として操作できるように構成している。つまり、別の種類の載置部材１０に交換した場合であっても、***作部１２３の変更の必要はない。

＜搬送装置＞
次に、搬送装置２について図７乃至図１４を参照して説明する。図７は搬送装置２の斜視図、図８及び図９は視点を異ならせた、搬送装置２の分解斜視図である。図１０は、図７をＸ方向から視たＹ−Ｚ平面図である。図１１乃至図１４は機構関連の要部の説明図となっている。まずは図７乃至図１０を中心に参照して搬送装置２を説明する。

搬送装置２はガイド部材２０と、移動機構２２と、被係合部材２３と、これらを支持する支持部材２１と、を備える。支持部材２１は、Ｘ方向に延設されたＸ−Ｚ平面上の板状体をなし、上端部にはＸ方向に連続して形成される段差部２１ａが形成されている（図１０参照）。その段差部２１ａにガイド部材２０を当接させて支持部材２１の上端部における所定の位置にガイド部材２０を配置可能にしている。また、上端部は、板状体のＸ方向の全長のそれぞれの端部より短く形成し、ガイド部材２０のそれぞれのＸ方向端部がそれぞれのＸ方向上端部から突出するように支持可能にしている。そして、共通の支持部材２１にガイド部材２０、移動機構２２及び被係合部材２３を支持させることで、各構成間の位置合わせおよび作業システム２への組立時の作業を容易化している。

ガイド部材２０は、本実施形態の場合、Ｘ方向に延設されたレール状の部材であり、支持部材２１のＸ方向の長さと同じ長さの部材である。ガイド部材２０には、複数のパレット１がスライダ１１２を介して支持されると共に、Ｘ方向への複数のパレット１の移動を案内する。

移動機構２２は、複数の係合ユニット２２１を備える。各係合ユニット２２１に対して１つのパレット１を係合し（具体的には、パレット１の被係合部１３に係合し）、全係合ユニット２２１を同時に搬送方向に移動することで、複数のパレット１を一括して移動、位置決め停止させることができる。本実施形態の場合、上流側に待機するパレット１を保持して移送する必要があるため、係合ユニット２２１を更に一つ付加して備える（５つの係合ユニット２２１を備える）ため、最大で５つのパレット１を一括して移動することができる。なお、図８及び図９では、５つの係合ユニット２２１のうちの４つの係合ユニット２２１を図示し、残り１つを省略している。これは、複数の移動機構２２を連続して配置させて搬送経路を構成する場合に採用される構成であり、それぞれの移動機構２２の上流側のパレット１は、上流側に配置された異なる移動機構２２の係合ユニット２２１によって下流側に構成される異なる移動機構２２の所定の位置に移送されるためである。

各係合ユニット２２１は、Ｘ方向に等ピッチ（等間隔）Ｐ１で配設されている。このため、複数のパレット１を等ピッチＰ１で一括して移動、位置決め停止することができる。

本実施形態の場合、被係合部１３に対する係合ユニット２２１の係合及び係合解除も一括して行う。このため、移動機構２２は、全係合ユニット２２１を一括して、パレット１の搬送方向であるＸ方向及びこれに直交する方向（ここではＺ方向）に往復移動させる。図７には、係合ユニット２２１の移動サイクルＣＹが図示されている。

工程ＳＴ１は、係合ユニット２２１をＺ方向で上方の係合位置へ移動させる工程である。この工程で、被係合部１３に対する係合ユニット２２１の状態が、係合解除状態から係合状態に移行する。続く工程ＳＴ２は、係合ユニット２２１をパレット１の搬送方向（Ｘ方向）にピッチＰだけ移動させる工程である。この工程で、複数のパレット１が一括して搬送方向に移動される。

続く工程ＳＴ３は、係合ユニット２２１をＺ方向で下方の係合解除位置へ移動させる工程である。この工程で、被係合部１３に対する係合ユニット２２１の状態が、係合状態から係合解除状態に移行する。続く工程ＳＴ４は、係合ユニット２２１をパレット１の搬送方向と逆方向にピッチＰだけ移動させる工程である。この工程で、移動サイクルＣＹが一巡し、係合ユニット２２１が元の位置に戻る。なお、図７は工程ＳＴ２の完了時の位置関係を示している。

このように係合ユニット２２１を一括して、循環的に移動することで、複数のパレット１を間欠的に、一括して、搬送することができる。各係合ユニット２２１は、Ｘ方向に等ピッチＰ１で配設され、かつ、ピッチＰ１分往復移動するため、各パレット１は等ピッチＰ１で移動するだけでなく、ピッチＰ１だけ間隔を置いた所定の停止位置に停止、位置決めされることになる。この停止位置に位置決め停止したパレット１上のワークＷに対して、作業ユニットＵ１が作業を行うことになる。

作業ユニットＵ１による作業は工程ＳＴ３完了と共に開始することができる。そこで、作業中に工程ＳＴ４を実行することで、次の搬送の準備を早期に完了できる。つまり、作業ユニットＵ１による作業時間を利用して、係合ユニット２２１の復動を行うことができる。その際、パレット１を停止位置に停止させておくことが必要であるが、これは、後述するように、パレット１の係合部材１２が被係合部材２３と係合することで実現される。こうして、係合ユニット２２１の往復移動によって、複数のワークＷを一括して搬送及び位置決め停止するにあたって、その効率を向上することができる。以下、移動機構２２の詳細を図７乃至図１０を参照して説明する。

本実施形態の場合、移動機構２２は第１駆動機構２２２と第２第２駆動機構２２３とを備える。第１第１駆動機構２２２は、パレット１に係合ユニット２２１を接近／離間する方向に往復移動させる。つまり、第１駆動機構２２２は係合ユニット２２１をＺ方向に往復移動し、パレット１の被係合部１３に対する係合ユニット２２１の係合／係合解除を行う（工程ＳＴ１及びＳＴ３)。第２駆動機構２２３は、係合ユニット２２１をＸ方向に移動し、パレット１の搬送と、元の位置への復動とを行う（工程ＳＴ２及びＳＴ４）。このように往復移動方向が異なる２つの駆動機構を組み合わせることで、比較的簡易に係合ユニット２２１を循環的に移動することができる。

移動機構２２は、また、支持体２２４及びガイド部材２２６を備える。支持体２２４は、支持板部２２４１とスライダ部２２４２とを備える。支持板部２２４１は、Ｘ方向に延設されたＸ−Ｚ平面上の板状体をなしており、係合ユニット２２１及び第１駆動機構２２２は、支持板部２２４１の一方側面に取り付けられ、スライダ部２２４２は他方側面に取り付けられている。

スライダ部２２４２は、Ｘ方向に配列された複数のスライダ２２４２ａを備える。各スライダ２２４２ａはガイド部材２２６と係合してガイド部材２２６上をスライドする。ガイド部材２２６は、Ｘ方向に延設されたレール状の部材である。つまり、ガイド部材２２６は、ガイド部材２１と平行に配設されており、支持部材２１の一方側面に取り付けられている。したがって、支持体２２４（支持板部２２４１）はＸ方向に移動自在に支持され、この結果、係合ユニット２２１及び第１駆動機構２２２もＸ方向に移動自在である。

被係合部材２３は、断面がＬ字型でＸ方向に延設されており、支持部材２１の一方側面に取り付けられている。被係合部材２３の下辺部上面が被係合面となっており、パレット１の係合部材１２の当接部１２２と対向する位置に配置され、パレット１の係合部材１２と係合する。図１０は係合部材１２が非係合位置（非制動位置）にある場合を示しているが、この場合、同図に示すように被係合部材２３の被係合面に、係合部材１２の当接部１２２の下面が対向し、かつ、互いに離間している。そして、係合部材１２が降下して係合位置（制動位置）に変位すると両者が係合することになる。

第２駆動機構２２３は、支持部材２１の一方側面に取り付けられ、支持体２２４をガイド部材２２６に沿って往復移動させる。本実施形態の場合、第２駆動機構２２３はボールネジ機構を採用したものとしているが他の種類の駆動機構であってもよい。

第２駆動機構２２３は、駆動ユニット２２３１と、ボールネジ２２３２と、移動ユニット２２３３と、を備える。

駆動ユニット２２３１は、例えば、モータ等の駆動源と減速機とから構成され、ボールネジ２２３２を回転する。ボールネジ２２３２はその軸方向がＸ方向に設定され、回転自在に支持部材２１に支持されている。移動ユニット２２３３は、ボールネジ２２３２と係合するボールナットを備えており、ボールネジ２２３２の回転によってＸ方向に移動する。移動ユニット２２３３は、支持板部２２４２に連結されており、支持体２２４は移動ユニット２２３３と共に移動する。この結果、係合ユニット２２１及び第１駆動機構２２２も移動する。

移動ユニット２２３３には被検知片Ｃａが設けられており、第２駆動機構２２３は、被検知片Ｃａを検知するセンサＳａ、Ｓａを備えている。センサＳａ、Ｓａは、例えば、光センサや、押圧式スイッチである。センサＳａ、ＳａはＸ方向にピッチＰ１（図７）だけ離間して配置されている。センサＳａの検知結果にしたがって駆動ユニット２２３１の駆動を制御することで、係合ユニット２２１をピッチＰ１だけＸ方向に往復移動させることができる。

ここで、５つの係合ユニット２２１のうち、Ｘ方向両端部に位置する２つの係合ユニット２２１の移動範囲について説明する。本実施形態では、図２に示したように、移載装置４Ｂから搬送装置２へパレット１を搬送し、また、搬送装置２から移載装置４Ａへパレット１を搬送する。

そこで、第２駆動機構２２３は、Ｘ方向両端部に位置する２つの係合ユニット２２１のうち、移載装置４Ｂ側に位置している係合ユニット２２１については、ガイド部材２０の移載装置４Ｂ側の端部となる一端を超えて移載装置４Ｂのガイド部材４００まで移動させる。また、移載装置４Ａ側に位置している係合ユニット２２１については、ガイド部材２０の移載装置４Ａ側の端部となる他端を超えて移載装置４Ａのガイド部材４００まで移動させる。こうすることで、搬送装置２とは別の装置（つまり、移載装置４Ａ、４Ｂ）に対して、パレット１を搬送することが可能となり、異装置間でのパレット１と搬出入が可能となる。

このような係合ユニット２２１の移動範囲については、支持板部２２４１、スライド部２２４２及びガイド部材２０、２２６のＸ方向の長さ、並びに、パレット１の停止位置により設定可能である。その際、少なくとも、スライド部２２４２は、支持板部２２４１、及びガイド部材２０、２２６の中で、Ｘ方向の長さが最も短く設定される。これは、スライド部２２４２のスライダ２２４２ａがガイド部材２２６から脱落する範囲までには支持体２２４を移動できないことによる。後は、支持板部２２４１のＸ方向の長さと、支持板部２２４１に対するスライダ部２２４２の取付位置と、係合ユニット２２１の支持板部２２４１に対する取付位置と、停止位置の設定（実際には、ピッチＰの間隔分の位置）により、必要な移動範囲を確保できる。支持板部２２４１のＸ方向の長さは、少なくともピッチＰ分だけ、スライド部２２４２よりも長くすることが好ましい。

次に、係合ユニット２２１及び第１駆動機構２２２の構成について図１１乃至図１４を参照して説明する。上記の通り、図１１乃至図１４は機構関連の要部の説明図であるが、図１２乃至図１４は説明に不要な構成を省略すると共に支持板部２２４１等を透過した透視図となっている。

係合ユニット２２１は、板状のベース部材２２１３を備える。このベース部材２２１３の支持板部２２４１側の側面には溝が形成されており、この溝にガイド部材２２１４が係合している。ガイド部材２２１４は支持板部２２４１に固定され、Ｚ方向に延びるレール状の部材であり、ベース部材２２１３はＺ方向にスライド自在にガイド部材２２１４に支持されている。

係合ユニット２２１は、パレット１の被係合部１３と係合／係合解除される係合部２２１１を備える。本実施形態の場合、係合部２２１１は、ベース部材２２１３の一部に形成された、上方に延びる爪状の保持部２２１１ａと、可動の保持部２２１１ｂと、を備える。保持部２２１１ｂは、Ｓ字状に湾曲（クランク状に屈曲）した部材であり、その一方端部に、保持部２２１１ａに対向する爪状の部分を含み、この部分と保持部２２１１ａとによって被保持部１３を囲むように係合（保持）する。

保持部２２１１ｂは、ベース部材２２１３に軸部２２１１ｂ’を回動中心として移動方向となるｄ１４方向（図１２）に回動自在に支持されている。ｄ１４方向の保持部２２１１ｂの回動動作は、その爪状の部分が保持部２２１１ａに対して接近離間（開閉）する方向の動作となる。保持部２２１１ｂの他方端部とベース部材２２１３との間には、コイルスプリング等の弾性部材２２１６が設けられている。弾性部材２２１６は保持部２２１１ｂを閉方向に常時付勢する付勢力を付与する。

保持部２２１１ｂを回動可能とし、かつ、弾性部材２２１６でこれを閉方向に付勢することで、パレット１の被保持部１３を保持部２２１１ａと保持部２２１１ｂとで挟み込むようにして、保持力（係合力）を向上できる。その一方、パレット１の搬送中に、パレット１を停止させる想定外の外力が作用した場合、弾性部材２２１６の弾性力（付勢力）以上の抗力が被保持部１３との干渉によって発生し、保持部２２１１ｂが開方向に回動して保持状態が解除され、過負荷による第２駆動機構２２３の故障を回避できる。

保持部２２１１ｂには、被検知片Ｃｂが取り付けられている。ベース部材２２１３には、被検知片Ｃｂの位置を検出する、光センサや押圧式スイッチ等のセンサＳｂが取り付けられている。センサＳｂの検出結果に基づいて、保持部２２１１ｂの開閉状態を判定し、パレットに係合（保持）して移動中に開状態にある場合には、第２駆動機構２２３を緊急停止するといった制御を行うことができる。

ベース部材２２１３の支持板部２２４１側の側面には、この側面から突出する操作部２２１２が取り付けられている。

操作部２２１２は、支持板部２２４１に設けた長孔状の開口部を通過してパレット１側に延出している。操作部２２１２は、ローラ状の先端部分を有しており、この先端部分は***作部１２３の突出部分の下方に位置している。係合ユニット２２１のＺ方向の移動によって、この操作部２２１２もＺ方向に移動する。操作部２２１２は、Ｚ方向上側に移動すると、その先端部分が係合部材１２の***作部１２３に当接して***作部１２３を押し上げる。その結果、パレット１の係合部材１２は非係合位置（非制動位置）に変位することになる。逆に、操作部２２１２が、Ｚ方向下側に移動すると、その先端部分が係合部材１２の***作部１２３から離間する。このため、パレット１の案内軸１１３３に装着された不図示の付勢部材の付勢により係合部材１２が係合位置（制動位置）に変位することになる。

ここで、図７を参照して説明したとおり、係合ユニット２２１は相対的に上方の係合位置でパレット１の被係合部１３と係合し、相対的に下方の係合解除位置でパレット１の被係合部１３との係合が解除される。つまり、係合ユニット２２１が係合位置に移動する場合、操作部２２１２もＺ方向上側に移動するから、パレット１の係合部材１２は非係合位置（非制動位置）に変位することになり、パレット１を移動可能となる。逆に、係合ユニット２２１が係合解除位置に移動する場合、操作部２２１２もＺ方向下側に移動するから、パレット１の係合部材１２は係合位置（制動位置）に変位することになり、パレット１が停止状態となる。

このように本実施形態では、パレット１に対する係合部２２１１の係合／係合解除に連動して、係合部材１２が非制動位置／制動位置で変位するよう操作部２２１２によって操作される。この結果、パレット１の移動、位置決め停止をスムースに行うことができ、複数のワークを一括して搬送及び位置決め停止するにあたって、その効率を向上することができる。特に、係合部２２１１の係合／係合解除と、係合部材１２の非制動位置／制動位置とが機構的に連動するので、両者の対応関係を、より確実に実現できる。

しかも、操作部２２１２を介して、搬送装置２の第１駆動機構２２２の駆動力を利用して係合部材１２を変位させるので、パレット１側には係合部材１２を変位させるための、モータ等の駆動源を必要としない。これは、パレット１の軽量化や構成の簡素化に寄与する。

次に、第１駆動機構２２２について説明する。第１駆動機構２２２は、駆動力発生部２２２１と、駆動力伝達部材２２２２と、変換機構２２２３と、を備える。駆動力発生部２２２１は、本実施形態の場合、駆動源として電動シリンダ２２２１ａを備える。電動シリンダ２２２１ａは、そのロッド部がＸ方向に進退するように、支持部材２２２１ｄを介して支持板部２２４１に支持されている。ロッド部にはリンク部材２２２１ｂの一方端部が回動自在に連結されている。

リンク部材２２２１ｂは、その中央部分において、軸部材２２２１ｃを介して支持部材２２２１ｄに回動自在に支持されている。リンク部材２２２１ｂの他方端部は、駆動力伝達部材２２２２に回動自在に連結されている。

駆動力伝達部材２２２２は、本実施形態の場合、Ｘ方向に延設された軸部材であり、駆動力発生部２２２１が発生する駆動力を全ての係合ユニット２２１に供給する。駆動力伝達部材２２２２は、複数の筒状ガイド部材２２２２ａを介して、Ｘ方向に変位可能に支持板部２２４１に支持されている。電動シリンダ２２２１ａのロッド部が、Ｘ方向であるｄ１１方向（図１１）に進退すると、リンク部材２２２１ｂが回動して、駆動力伝達部材２２２２は、Ｘ方向の移動方向であるｄ１２方向に移動することになる。本実施形態では、駆動力伝達部材２２２２による駆動力伝達態様を、駆動力伝達部材２２２２の並進運動としたが、駆動力伝達部材２２２２の軸心を中心とした回転運動としてもよい。

変換機構２２２３は、係合ユニット２２１毎に設けられており、動力伝達部材２２２２から伝達される駆動力を、係合ユニット２２１がパレット１に接近／離間する方向に移動させる力（方向）に変換する。つまり、係合ユニット２２１を係合位置と係合解除位置との間で変位させる。

本実施形態の場合、変換機構２２２３は、レバー部材２２２３１と、弾性部材２２２４と、を備える。弾性部材２２２４は、例えば、コイルスプリングであり、係合ユニット２２１のベース部材２２１３と、支持板部２２４１との間に設けられている。弾性部材２２２４は、Ｚ方向上向きの動作方向であるｄ１３方向（図１２）にベース部材２２１３を常時付勢する。つまり、弾性部材２２２４は係合ユニット２２１を係合位置に常時付勢している。

レバー部材２２２３１は軸部材２２２３２を介して回動自在に支持板部２２４１に支持されている。レバー部材２２２３１の一方の端部２２２３１ｂは、駆動力伝達部材２２２２に回動自在に連結されている。レバー部材２２２３１の他方の端部２２２３１ａはフック形状をなしている。ベース部材２２１３には、端部２２２３１ａと係合する係合部２２１５が設けられている。

しかして、図１３及び図１４において、駆動力伝達部材２２２２がＸ方向であるｄ１５（＝ｄ１２）方向に移動すると、レバー部材２２２３１がｄ１６方向に回動し、端部２２３１ａが係合部２２１５と係合してｄ１７方向（下方）に押し下げる。この結果、弾性部材２２２４の付勢力に抗して、係合ユニット２２１が係合解除位置に降下することになる。駆動力伝達部材２２２２をｄ１５方向（＝ｄ１２）と逆方向に移動すると、レバー部材２２２３１はｄ１６方向と逆方向に回動し、端部２２３１ａが係合部２２１５から離間する。この結果、弾性部材２２２４の付勢力によって、係合ユニット２２１が係合位置に上昇することになる。

こうして本実施形態では、共通の駆動力伝達部材２２２２の移動によって、各係合ユニット２２１の変換機構２２２３を作動することで、単一の駆動源（電動シリンダ２２２１ａ）で、全係合ユニット２２１を一括してＺ方向に移動することができる。なお、本実施形態においての動作は、係合ユニット２２１を搬送方向となるＸ方向および上下方向のＺ方向に所定の順序に従ってそれぞれ一動作ずつ移動する循環的移動動作として説明したが、それぞれの方向への移動動作を複数回繰り返す往復動作をさせてもよい。例えば、Ｘ方向への動作は、パレット１を保持した状態でピッチＰ間を繰り返し往復動作させるようにしてもよい。

＜搬送装置＞
次に、搬送装置３について図１５乃至図１７を参照して説明する。図１５及び図１６は視点を異ならせた、搬送装置３の斜視図である。図１７は搬送装置３の説明図であり、係合部材１２と走行部材３２６との係合態様を示す図である。

搬送装置３は、ガイド部材３０と、支持部材３１と、第３駆動機構３２と、複数のセンサ３３と、を備える連続移動機構である。搬送装置３はガイド部材３０上で複数のパレット１をＸ方向に連続して搬送可能である。

ガイド部材３０は、本実施形態の場合、Ｘ方向に延設されたレール状の部材であり、支持部材２１のＸ方向の長さと同じ長さの部材である。ガイド部材３０には、パレット１がスライダ１１２を介して支持されると共に、Ｙ方向への移動が規定され、Ｘ方向へのパレット１の移動を案内する。

支持部材３１はＸ方向に延設されたＸ−Ｚ平面上の板状体をなし、上端部にはＸ方向に連続して形成される段差部３１ａが形成されている。その段差部３１ａにガイド部材３０を当接させて支持部材３１の上端部における所定の位置にガイド部材３０を配置可能にしている。また、上端部は、板状体のＸ方向の全長のそれぞれの端部より短く形成し、ガイド部材３０のそれぞれのＸ方向端部が支持部材３１のそれぞれのＸ方向上端部から突出するように支持可能にしている。そして、ガイド部材３０及び第３駆動機構３２は支持部材３１に支持されている。

第３駆動機構３２は、パレット１の係合部材１２と係合して、パレット１をガイド部材３０に沿って連続的に移動させる。本実施形態では、搬送装置３においては係合部材１２をパレット１の停止ではなく、移動のために用いる。

第３駆動機構３２は、本実施形態の場合、駆動ユニット３２１、駆動ローラ３２２、複数の従動ローラ３２３、テンションローラ３２４、複数の支持ローラ３２５及び走行部材３２６を備える。

駆動ユニット３２１は、例えば、モータと減速機とから構成され、駆動ローラ３２２を回転駆動する。

走行部材３２６は、駆動ローラ３２２、複数の従動ローラ３２３及びテンションローラ３２４に巻き回された無端のベルトである。つまり、本実施形態では、第３駆動機構３２はベルト伝動機構である。テンションローラ３２４はＸ方向に位置調整可能に支持部材３１に取り付けられており、走行部材３２６の張力を調整可能となっている。

走行部材３２６は、これらのローラ３２２、３２３及び３２４の他に、複数の支持ローラ３２５によって支持されている。支持ローラ３２５は、一部の従動ローラ３２３及びテンションローラ３２４と共に、Ｘ方向に配列されており、これらは等ピッチＰ２で配設されている。

本実施形態の場合、走行部材３２６は、その上側走行部分においてパレット１の係合部材１２と摺接して係合する。係合部材１２は、案内軸１１３３に装着された不図示の付勢部材によって下方（図１７のｄ２２方向）へ付勢されることにより走行部材３２６と摩擦係合するが、走行部材３２６の張力のみでは、係合部材１２と走行部材３２６との摩擦係合力が不十分となる場合がある。そこで、本実施形態では、支持ローラ３２５を設けて走行部材３２６をその下側から支持し、案内軸１１３３に装着された不図示の付勢部材による係合部材１２の下方への付勢に、支持ローラ３２５で対抗するようにしている。その結果、係合部材１２の付勢力を維持するように走行部材３２６の上下方向の位置を所定の位置に規定できるようにしている。

係合部材１２は、パレット１の移動方向（Ｘ方向）に所定の長さＬを有し、ピッチＰ２は長さＬよりも短く設定している。これにより、常に係合部材１２の下方にいずれかのローラ３２３〜３２５が存在し、走行部材３２６が係合部材１２とローラとに挟まれて（ローラによって走行部材３２６が所定のＺ方向の位置に規定され、係合部材１２の押付け力によりローラに走行部材３２６が押付けられることで）摩擦係合力を向上できる。なお、好ましくは、長さＬ＞２×Ｐ２である。この場合、常に係合部材１２の下方に２つのローラ３２２〜３２５が存在するので、摩擦係合力を安定させることができる。

駆動ユニット３２１の駆動により、走行部材３２６を走行させると、その移動力が係合部材１２を介してパレット１に伝達され、パレット１を移動できる。走行部材３２６は無端の部材であるから、パレット１を連続的に移動することが可能である。

上記の通り、搬送装置３はワークＷの搬入出ステーションを構成している。パレット１に対するワークＷの搬入出は、パレット１を移動したまま行うこともできるし、停止してもよい。パレット１を停止する際には搬送装置３自体を必ずしも停止する必要は無い。つまり、搬出装置或いは搬入装置がパレット１の***作部１２３を操作して係合部材１２を非係合位置に変位させればパレット１に走行部材３２６から移動力が伝達されなくなり、その停止が可能である。

センサ３３は、搬送装置３へのパレット１の搬入、搬出をそれぞれ検出するためのセンサであり、ガイド部材３０の一端部と他端部にそれぞれ配設されている。センサ３３は、例えば、光センサや、押圧式スイッチである。

＜移載装置＞
次に、移載装置４Ａ及び４Ｂについて図１８及び図１９を参照して説明する。上記の通り、移載装置４Ａと移載装置４Ｂとは同様の構成である。そこで、移載装置４Ａのみについて説明する。図１８は移載装置４Ａの分解斜視図であり、図１９は移載装置４Ａの固定ユニット４０Ａの分解斜視図である。

移載装置４Ａは、固定ユニット４０Ａ及び４０Ｂと、可動ユニット４１と、移動装置４２と、複数のセンサ４３と、を備える。複数のセンサ４３は、固定ユニット４０Ａから可動ユニット４１へのパレット１の移動、可動ユニット４１から固定ユニット４０Ｂへのパレット１の移動、をそれぞれ検出するように配設されている。センサ４３は、例えば、光センサや、押圧式スイッチである。

＜固定ユニット＞
固定ユニット４０Ａは搬送装置２と連続して配置されており、固定ユニット４０Ｂは搬送装置３と連続して配置されている。固定ユニット４０Ａ及び４０Ｂは互いに同様の構成であり、固定ユニット４０Ａのみについて説明する。

固定ユニット４０Ａは、ガイド部材４００と、駆動機構４１０と、固定部材４２０と、センサ４３０と、を備える。固定部材４２０は固定ユニット４０Ａを床上に固定するための部材である。センサ４３０は固定ユニット４０Ａへのパレット１の搬入や搬出を検出するためのセンサであり、例えば、光センサや、押圧式スイッチである。

ガイド部材４００は、本実施形態の場合、Ｘ方向に延設されたレール状の部材であり、支持部材４１１のＸ方向の長さと同じ長さの部材である。ガイド部材４００には、パレット１がスライダ１１２を介して支持されると共に、Ｙ方向への移動が規定され、Ｘ方向へのパレット１の移動を案内する。

ガイド部材４００は、支持部材４１１の上端部に載置支持され、ガイド部材４００のそれぞれのＸ方向端部が支持部材４１１のそれぞれのＸ方向上端部から突出するように支持される。そしてガイド部材４００は、搬送装置２のガイド部材２０と連続して配置され、これらの各端部は連結部材４０１で連結されると共に位置決めされる。

連結部材４０１は部品４０１ａと部品４０１ｂを組み合わせて構成され、上端部に凹部が形成される。本実施例では、凹部の一方が部品４０１ａの上端部に一方段差部として形成され、凹部の他方が部品４０１ｂの上端部に他方段差部として形成されている。そして、部品４０１ａに形成された一方段差部にガイド部材２０及び４００のそれぞれの一側方部を各端部を含んだ状態で当接させ、ガイド部材２０と部品４０１ａをガイド部材４００と部品４０１ａをそれぞれ連結させる。その後、部品４０１ｂに形成された他方段差部をガイド部材２０及び４００のそれぞれの他方部に当接させつつ部品４０１ａと部品４０１ｂとを連結させてガイド部材２０及び４００の互いの位置決めがなされると共に連結される。そして、支持部材２１および支持部材４１１の一方端部に形成された空間部に収容される。このような連結部材４０１により、ガイド部材２０及び４００の位置決めおよび位置合わせが容易に確実にでき、パレット１がそれぞれのガイド部材に沿ってスムースに移動が可能となる。

なお、固定ユニット４０Ｂのガイド部材４００は搬送装置３のガイド部材３０と連続して配置され、ガイド部材２０及び４００と同様に連結部材４０１によって互いに連結される。

駆動機構４１０は、支持部材４１１、駆動ユニット４１２、駆動ローラ４１３、従動ローラ４１４、支持ローラ４１５ａ、テンションローラ４１５ｂ及び走行部材４１６を備える。

支持部材４１１はＸ方向に延設されたＸ−Ｚ平面上の板状体をなし、上端部にはＸ方向に連続して形成される段差部４１１ａが形成されている。その段差部４１１ａにガイド部材４００を当接させて支持部材４１１の上端部における所定の位置にガイド部材４００を配置可能にしている。また、支持部材４１１のＸ方向上端部は、板状体のＸ方向の全長のそれぞれの端部より短く形成し、ガイド部材２０のそれぞれのＸ方向端部がそれぞれのＸ方向上端部から突出するように支持可能にしている。そして、ガイド部材４００及び駆動機構４１０の他の構成は支持部材４１１に支持されている。

駆動機構４１１は、パレット１の係合部材１２と係合して、パレット１をガイド部材４００に沿って移動させる。搬送装置３と同様、移載装置４Ａにおいては、係合部材１２をパレット１の停止ではなく、移動のために用いる。

駆動ユニット４１２は、例えば、モータと減速機とから構成され、駆動ローラ４１３を回転駆動する。

走行部材４１６は、駆動ローラ４１３、従動ローラ４１４及びテンションローラ４１５ｂに巻き回された無端のベルトである。つまり、本実施形態では、駆動機構４１０はベルト伝動機構である。テンションローラ４１５ｂはＺ方向に位置調整可能に支持部材４１１に取り付けられており、走行部材４１６の張力を調整可能となっている。

走行部材４１６は、これらのローラ４１３、４１４及び４１５ｂの他に、支持ローラ４１５によって支持されている。支持ローラ４１５の役割は、搬送装置３の支持ローラ３２５と同様であり、走行部材４１６をその下側から支持し、ローラ４１３、４１４と協働して不図示の付勢部材による係合部材１２の下方への付勢に支持ローラ４１５で対抗できるようにしたものである。

なお、本実施形態の場合、固定ユニット４Ａは約１個のパレット１を搭載可能な大きさを有している。このため、支持ローラ４１５も１つのパレット１の係合部材１２の下方向への移動を規定するのに必要な数（ここでは１個）としている。

駆動ユニット４１２の駆動により、走行部材４１６を走行させると、その移動力が係合部材１２を介してパレット１に伝達され、パレット１を移動できる。固定ユニット４０Ａは、搬送装置２から可動ユニット４１へのパレット１の搬送を、固定ユニット４０Ｂは、可動ユニット４１から搬送装置３へのパレット１の搬送を、それぞれ行う。

＜可動ユニット及び移動装置＞
可動ユニット４１は、固定ユニット４０Ａ及び４０Ｂと同様の構成であり、図１８において同じ構成については同じ符号を付して説明を省略し、異なる構成についてのみ説明する。可動ユニット４１は、固定ユニット４０Ａ及び４０Ｂの固定部材４２０を有していない。

移動装置４２は、可動ユニット４１を、固定ユニット４０Ａと連続する第１移載位置（図１８の位置）と、固定ユニット４０Ｂと連続する第２移載位置と、の間でＹ方向に往復移動するための装置である。

可動ユニット４１と固定ユニット４０Ａとが連続する第１移載位置では、固定ユニット４０Ａは、Ｘ方向で可動ユニット４１と搬送装置２のガイド部材２０の一端との間に位置し、ガイド部材２０と固定ユニット４０Ａのガイド部材４００と可動ユニット４１のガイド部材４００とがＸ方向に連続した配置状態となる。

可動ユニット４１と固定ユニット４０Ｂとが連続する第２移載位置では、固定ユニット４０Ｂは、Ｘ方向で可動ユニット４１と搬送装置３のガイド部材２０の一端との間に位置し、ガイド部材２０と固定ユニット４０Ｂのガイド部材４００と可動ユニット４１のガイド部材４００とがＸ方向に連続した配置状態となる。

搬送装置２及び３はパレット１をＸ方向に移動するが、この移動装置４２と可動ユニット４１とによって、パレット１をＸ方向と異なる方向（本実施例では、Ｙ方向）に移動できることになる。

移動装置４２は、一対のガイド部材４２１と、スライド部材４２２と、駆動ユニット４２３と、ボールネジ４２４と、ボールナット４２５と、を備える。本実施形態では、ボールネジ機構を採用したが、ラックアンドピニオン機構等、他の機構を採用してもよい。

一対のガイド部材４２１は、互いにＸ方向に離間して、Ｙ方向に平行に延設されている。スライド部材４２２は、一対のガイド部材４２１に跨って配置され、一対のガイド部材４２１と係合して、Ｙ方向にその移動を案内する。スライド部材４２２には可動ユニット４１が搭載される。

駆動ユニット４２３は、例えば、モータと減速機とからなり、ボールネジ４２４を回転駆動する。ボールネジ４２４はその軸方向がＹ方向とされ、その場で回転自在に支持されている。ボールナット４２５はスライド部材４２２に固定されると共にボールネジ４２４と係合し、ボールネジ４２５の回転によってＹ方向に往復移動する。

このような構成によって、移動装置４２は、駆動ユニット４２３の駆動にてスライド部材４２２を移動し、可動ユニット４１を移動することができる。

係る構成からなる移載装置４Ａは、まず、固定ユニット４０Ａが第１移載位置で搬送装置２からパレット１を受け取り、可動ユニット４１へパレット１を搬送する。次に、移動装置４２が可動ユニット４１を搬送装置３側の第２移載位置へ移動し、固定ユニット４０Ｂへパレット１を搬送する。更に、固定ユニット４０Ｂが搬送装置３へパレット１を搬送することになる。

本実施形態では、固定ユニット４０Ａ及び４０Ｂを設けたが、これを設けずに、搬送装置２及び３と、可動ユニット４１との間でパレット１の移載を直接行う構成も採用可能である。しかし、可動ユニット４１は、その移動に時間を要する。固定ユニット４０Ａ及び４０Ｂを設けたことで、可動ユニット４１が移動中の場合であっても、搬送装置２から固定ユニット４０Ａへのパレット１の搬送や、固定ユニット４０Ｂから搬送装置３へのパレット１の搬送が可能となる。つまり、固定ユニット４０Ａ及び４０Ｂは、パレット１のバッファとして機能し、これによりシステム全体でのパレット１の搬送効率を向上できる。

＜他の実施形態＞
＜係合部材１２の変位機構＞
上記実施形態では、係合部材１２を案内軸１１３３に装着した不図示の付勢部材の付勢で係合位置に変位させ、操作部２２１２の操作で非係合位置に変位する構成としたが、操作部２２１２の操作で、係合位置と非係合位置との間で変位する構成としてもよい。

図２０は、その一例を示す。同図の例では、***作部１２３が、Ｚ方向に互いに離間した突出部１２３ａ、１２３ｂを備える。そして、操作部２２１２が突出部１２３ａを介して係合部材１２を押し上げることで係合部材１２が非係合位置に変位し、突出部１２３ｂを介して係合部材１２を押し下げることで係合部材１２が係合位置に変位する。この構成の場合、係合部材１２を係合位置に維持する構成としては、付勢部材に代えて、例えば、トグル機構を設けて、係合位置と非係合位置との２つの位置に位置固定可能にすればよい。

＜搬送装置３の他の構成例＞
上記実施形態では、搬送装置３は、１つのベルト伝動機構を構成する１つのユニットであるが、１つのベルト伝動機構を構成する複数のユニットから構成してもよい。図２１はその一例を示す。同図の搬送装置３’は、移載装置４Ａ、４Ｂに使用した固定ユニット４０ＡをＸ方向に複数並べて配置する。また、それぞれの固定ユニット４０Ａに構成されるそれぞれのガイド部材４００は、それぞれの端部同士の端面が対向した状態で配置されると共に連結部材４０１により位置決めおよび位置合せされ、連結して構成されている。このような構成であっても、搬送装置３と同様の機能を得られる。また、固定ユニット４０Ａを利用することで、移載装置４Ａ、４Ｂとユニットの共通化を図ることができると共に、搬送装置３’のＹ方向の全長を変更することが容易化する。

また、上記実施形態では、搬送装置３の第３駆動機構３２をベルト伝動機構で構成したが、これに限られない。例えば、チェーン伝動機構でもよい。また、ローラコンベアとしてもよい。図２２はローラコンベアとした場合の説明図である。同図の第３駆動機構３２’は、走行ローラＲＬがパレット１の搬送方向に複数配列されている。各走行ローラＲＬにはその同軸上に動力伝達用の回転部材ＰＬが固定されている。各回転部材ＰＬと、駆動輪ＤＰ、従動輪ＡＰには走行部材ＶＬが巻き回されており、駆動輪ＤＰの駆動によって走行部材ＶＬを走行させることで、回転部材ＰＬが回転し、走行ローラＲＬに回転駆動力が付与される構成である。

走行ローラＲＬには係合部材１２が摺接し、走行ローラＲＬの回転によって係合部材１２を移動させ、これによりパレット１を移動させる。走行ローラＲＬは等ピッチで配設することが好ましく、この場合のピッチは、支持ローラ３２５のピッチＰ２と同様、係合部材１２の長さＬよりも短くし、特に、長さＬ＞２×ピッチとすることが好ましい。

また、上記作業システムＡにおける搬送システムＣＳは、１つの搬送装置２及び３と、移載装置４Ａ、４Ｂと、を備えた循環搬送経路を形成しているが、これに限られない。例えば、搬送装置２を複数連続して搬送方向に並べて配置させたり、複数の搬送装置２の間に搬送装置３を配置したりして搬送経路を形成させてもよい。また、移載装置４Ａ、４Ｂは、水平方向への移動以外に、上下方向への昇降動作を行う昇降装置であってもよい。

＜搬送装置３の応用例＞
上記実施形態では搬送装置３をワークＷの搬入出ステーションとして利用したが、搬送装置２に代えてワークＷの作業ステーションとして利用することも可能である。図２３はその説明図である。

搬送装置３に代わる搬送装置３”は、複数の操作機構３４を備える点が搬送装置３と異なり、他の構成は搬送装置３と同様である。操作機構３４は、パレット１”の所定の停止位置毎に設けられている。同図の例では、操作機構３４は３つ設けられており、したがって、パレット１”の停止位置も３か所である。各停止位置には、上述した作業ユニットＵ１のような作業ユニットが配置される（不図示）。

なお、図２３の例では、搬送装置３”の走行部材３２６は矢印方向に走行し、複数のパレット１”の搬送方向はｄ４１で示す方向であり、上述した搬送装置３の搬送方向と逆方向である。

パレット１”は、パレット１にカムＣＭを追加したものであり、カムＣＭ以外の構成はパレット１と同じである。カムＣＭは、本実施形態の場合、支持部１１３に固定されたカム板であり、その下面が操作機構３４の可動部材３４１に当接する当接部を構成している。この当接部は、パレット１”の搬送方向前側から後側に向かって下方へ傾斜したカム面を構成している。

図２４を参照して操作機構３４について説明する。同図は操作機構３４の正面図、側面図及び背面図である。

操作機構３４は、可動部材３４１と、アクチュエータ３４２と、支持部材３４３とを備える。支持部材３４３は、操作機構３４を支持部材３１に固定する部材である。本実施形態の場合、支持部材３４３はアクチュエータ３４２と支持部材３１とを接続している。

アクチュエータ３４２は、本実施形態の場合、本体部３４２１と、可動軸３４２２と、弾性部材３４２３、を備え、例えば、エアシリンダ、電動シリンダ、或いは、プルソレノイドである。可動軸３４２２は本体部３４２１に対して進退自在である。本実施形態の場合、アクチュエータ３４２の駆動時に可動軸３４２２は本体部３４２１に引き込まれる。弾性部材３４２３は、例えば、コイルばねであり、可動軸３４２２を本体部３４２１から引き出す方向に付勢力を発揮するリターンスプリングとして機能する。

可動部材３４１は、上下方向に移動自在にアクチュエータ３４２の本体部３４２１の側部に支持されている。可動部材３４１はアクチュエータ３４２の可動軸３４２２に連結されており、アクチュエータ３４２の駆動時には矢印ｄ４２で示す方向（下方向）に降下して降下位置に位置する。可動部材３４１はアクチュエータ３４２の非駆動時には弾性部材３４２３の付勢により矢印ｄ４３で示す方向（上方向）に上昇して上昇位置に位置する。図２３及び図２４は、いずれも、可動部材３４１が上昇位置に位置している状態を示している。

可動部材３４１は、その上端部に位置決め部３４１１を備える。本実施形態の場合、位置決め部３４１１はＶ字型の切欠きであり、パレット１”の被係合部１３と係合してパレット１”を位置決めする。本実施形態の場合、可動部材３４１が上昇位置に位置している場合に位置決め部３４１１が被係合部１３と係合する。また、可動部材３４１が降下位置に位置している場合に位置決め部３４１１がパレット１”から離間して被係合部１３との係合が解除される。

可動部材３４１は、また、被当接部３４１２と、操作部３４１３とを備える。被当接部３４１２はパレット１”のカムＣＭへ当接する。本実施形態の場合、被当接部３４１２は水平軸周りに回転自在なローラである。操作部３４１３は、係合部材１２の***作部１２３に当接して係合部材１２を操作する。本実施形態の場合、操作部３４１３は水平軸周りに回転自在なローラである。本実施形態の場合、可動部材３４１が上昇位置に移動することで操作部３４１３が***作部１２３と当接して可動部材３４１を非係合位置に変位可能である。可動部材３４１が降下位置にある場合、操作部３４１３は***作部１２３から離間し、可動部材３４１は係合位置に変位することになる。

カムＣＭのカム面、位置決め部３４１１、被当接部３４１２及び操作部３４１３の相対位置関係は、以下に説明する機能を実現するように設計されている。図２５〜図２７は操作機構３４の動作説明図であり、パレット１”を位置決め停止する場合を例示している。

状態ＳＴ１はパレット１”が操作機構３４へ搬送されてきた状態を示す。パレット１”の係合部材１２は係合位置にあり、走行部材３２６と摩擦係合している。走行部材３２６の走行によりパレット１”が矢印方向に搬送される。操作機構３４は、アクチュエータ３４２が非駆動状態にあり、弾性部材３４２３の付勢により可動部材３４１は上昇位置に位置している。

状態ＳＴ２に示すようにパレット１”が可動部材３４１の側方に到達すると、カムＣＭが被当接部３４１２に当接する。パレット１”の移動に伴って、カムＣＭから被当接部３４７１２へ押し下げ力が発生する。可動部材３４１は、弾性部材３４２３の付勢力に抗して押し下げられる。これにより、可動部材３４１の上端部が被係合部１３と干渉することが回避される。また、操作部３４１３が***作部１２３と干渉することが回避される。

状態ＳＴ３に示すように、パレット１”の移動により被当接部３４１２がカムＣＭの後端部近傍に到達すると、可動部材３４１は降下位置に達する。

状態ＳＴ４に示すように、パレット１”の移動が更に進行すると、被当接部３４１２がカムＣＭの後端部を通過し始める。カムＣＭによる可動部材３４１の押し下げ量が減少して、弾性部材３４２３の付勢により可動部材３４１が上昇し始める。このとき、位置決め部３４１１の端部上方に被係合部１３が位置している。また、操作部３４１３の上方に***作部１２３の突出部が位置している。

なお、状態ＳＴ４の段階では、走行部材３２６の移動速度を低下し、パレット１”を減速することが好ましい。減速するタイミングは、例えば、パレット１”の位置を検出するセンサを設け、センサの検知結果に基づいて決定することができる。

状態ＳＴ５に示すように、パレット１”の移動が更に進行すると、被当接部３４１２がカムＣＭの後端部を通過し、カムＣＭによる可動部材３４１の押し下げが無くなるか微量になる。可動部材３４１は、弾性部材３４２３の付勢により略上昇位置に上昇する。このとき、位置決め部３４１１と被係合部１３とが係合し、パレット１”が位置決めされる。また、操作部３４１３が***作部１２３に当接し、係合部材１２が非係合位置に変位する。この結果、パレット１”が停止する。こうして、パレット１”が位置決め停止される（状態ＳＴ６）。なお、状態ＳＴ６の段階では、走行部材３２６を停止することが好ましい。停止するタイミングは、例えば、パレット１”の位置を検出するセンサを設け、センサの検知結果に基づいて決定することができる。

状態ＳＴ６の状態で、パレット１”上のワークに対して作業が行われる。作業が完了すると、パレット１”の搬送を再開する。

まず、状態ＳＴ７に示すように、アクチュエータ３４２を駆動して可動部材３４１を降下位置に降下する。これにより、位置決め部３４１１と被係合部１３との係合が解除される。また、操作部３４１３が***作部１２３から離間し、係合部材１２が係合位置に変位して走行部材３２６と摩擦係合状態となる。したがって、走行部材３２６の走行により、パレット１”が状態ＳＴ８に示すように矢印方向に移動する。

その後、アクチュエータ３４２の駆動を停止すると、弾性部材３４２３の付勢により、状態ＳＴ９に示すように、可動部材３４１が上昇位置に変位する。これにより、次のパレット１”の受け入れ準備が完了する。

操作機構３４は、このようにしてパレット１”の位置決め停止及び搬送再開を行うことができる。各停止位置に配置された複数の操作機構３４を同期的に制御することで、複数のパレット１”を一括して移動、位置決め停止することができる。隣接する操作機構３４間の配設ピッチ（つまり停止位置間のピッチ）を、等ピッチとすれば、複数のパレット１”を等ピッチで一括して移動、位置決め停止することができる。

Claims (17)

1. ワークが載置される載置部を備えた複数のパレットと、
   前記パレットを支持し、所定の搬送方向への前記パレットの移動を案内するガイド部材と、
   複数の前記パレットを前記所定の搬送方向へ移動させる移動機構と、
   それぞれの前記パレットに設けられた係合部材と、
   を備え、
   前記移動機構は、
   前記所定の搬送方向に移動する走行部材を備え、
   前記係合部材は、
   前記走行部材と係合され、前記走行部材の移動により前記パレットの移動が可能な係合位置と、前記走行部材から離間された非係合位置と、の間で変位自在に前記パレットに設けられ、
   前記パレットの停止時に、前記係合部材は前記非係合位置へ操作される、
   ことを特徴とする搬送システム。
2. 前記パレットに設けられ、前記係合部材を前記係合位置側に付勢する弾性部材を備える、
   ことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
3. 前記ガイド部材に沿う前記パレットの複数の停止位置に少なくとも設けられ、
   前記係合部材を前記非係合位置へ変位させる操作機構を更に備える、
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送システム。
4. 前記操作機構は、
   前記パレットと係合して前記パレットを位置決めする位置決め部、及び、前記係合部材を操作する操作部を備えた可動部材と、
   前記可動部材を移動するアクチュエータと、を備える、
   ことを特徴とする請求項３に記載の搬送システム。
5. 前記可動部材は、
   前記位置決め部が前記パレットと係合する上昇位置と、
   前記位置決め部が前記パレットから離間した降下位置と、の間で移動可能であり、
   前記パレットは、
   前記可動部材に当接し、前記パレットの移動に伴って前記可動部材を前記降下位置へ押圧する当接部を備える、
   ことを特徴とする請求項４に記載の搬送システム。
6. ワークが載置される複数のパレットと、
   前記パレットを支持し、所定の搬送方向への前記パレットの移動を案内するガイド部材と、
   複数の前記パレットを前記所定の搬送方向へ一括して移動させる移動機構と、
   前記ガイド部材に沿う前記パレットの複数の停止位置に少なくとも設けられた被係合部材と、
   それぞれの前記パレットに設けられた制動部材と、を備え、
   前記制動部材は、
   前記制動部材が前記被係合部材から離間され、前記パレットの移動が可能な非制動位置と、前記制動部材が前記被係合部材に係合され、前記パレットの移動が停止される制動位置との間で変位自在に前記パレットに設けられ、
   前記移動機構は、
   複数の前記パレットに対して、一括して係合／係合解除される係合部と、
   前記パレットに対する前記係合部の係合／係合解除に連動して、前記制動部材を前記非制動位置／前記制動位置で変位させる操作部と、を備え、
   前記係合部および前記操作部を前記所定の搬送方向へ移動する、
   ことを特徴とする搬送システム。
7. 前記移動機構は、
   前記係合部と前記操作部とを備えた係合ユニットを複数備え、
   前記移動機構は、
   前記係合部が前記パレットと係合する係合位置と、係合解除位置との間で前記係合ユニットを変位させる第１駆動機構と、
   前記複数の係合ユニット及び前記第１駆動機構を前記ガイド部材に沿って移動させる第２駆動機構と、を備え、
   前記操作部は、
   前記係合ユニットが前記係合解除位置にある場合は前記制動部材から離間する一方、前記係合ユニットが前記係合解除位置から前記係合位置に変位することにより前記制動部材に当接して前記制動部材を前記非制動位置に変位させる部分を含む、
   ことを特徴とする請求項６に記載の搬送システム。
8. 前記パレットに設けられ、前記制動部材を前記制動位置に付勢する弾性部材を備えた、
   ことを特徴とする請求項６に記載の搬送システム。
9. 前記パレットを連続的に搬送する連続移動機構をさらに備え、
   前記連続移動機構は、
   前記パレットを支持し、前記パレットの移動を案内する第２ガイド部材と、
   前記制動部材と係合して、前記パレットを前記第２ガイド部材に沿って連続的に移動させる第３駆動機構と、を備えた、
   ことを特徴とする請求項６に記載の搬送システム。
10. 前記ガイド部材と連続して配置される別のガイド部材と、
    前記ガイド部材及び前記別のガイド部材の各端部を連結すると共に位置決めする連結部材と、を備えた、
    ことを特徴とする請求項６に記載の搬送システム。
11. 前記第３駆動機構は、
    前記第２ガイド部材に沿って設けられ、前記パレットの前記制動部材と摺接する無端の走行部材と、
    前記第２ガイド部材に沿って設けられ、前記走行部材を支持する複数のローラと、を備えた、
    ことを特徴とする請求項９に記載の搬送システム。
12. 前記第３駆動機構は、
    前記第２ガイド部材に沿って設けられ、前記パレットの前記制動部材と摺接する複数のローラと、
    前記複数のローラに駆動力を付与する無端の走行部材と、を備えた、
    ことを特徴とする請求項９に記載の搬送システム。
13. 前記制動部材は、前記パレットの移動方向に所定の長さを有し、
    前記複数のローラは、前記制動部材の前記所定の長さよりも短い間隔で配設された、
    ことを特徴とする請求項１１又は１２に記載の搬送システム。
14. 前記無端の走行部材が、無端ベルトである、
    ことを特徴とする請求項１１または１２に記載の搬送システム。
15. 前記ガイド部材の一端に移動された前記パレットを、前記所定の搬送方向とは異なる方向に搬送する移載装置を備え、
    前記移載装置は、
    可動ユニットと、
    前記可動ユニットを移動させる移動装置と、を備え、
    前記可動ユニットは、
    前記パレットの移動を案内する第２ガイド部材と、
    前記制動部材と係合して、前記パレットを前記第２ガイド部材に沿って移動させる駆動機構と、を備え、
    前記移動装置は、
    前記可動ユニットを、
    前記ガイド部材側の第１移載位置と、
    前記第１移載位置から前記異なる方向に離間した第２移載位置と、
    の間で移動する、
    ことを特徴とする請求項６に記載の搬送システム。
16. 前記移載装置は、固定ユニットを更に備え、
    前記固定ユニットは、
    前記ガイド部材の前記一端と、前記第１移載位置にある前記可動ユニットとの間に位置するように配置され、
    前記固定ユニットは、
    前記パレットの移動を案内する第３ガイド部材と、
    前記制動部材と係合して、前記パレットを前記第３ガイド部材に沿って移動させる第２駆動機構と、を備え、
    前記可動ユニットが前記第１移載位置にある場合に、
    前記ガイド部材と、前記固定ユニットの前記第３ガイド部材と、前記可動ユニットの前記第２ガイド部材と、が連続した配置状態となる、
    ことを特徴とする請求項１５に記載の搬送システム。
17. 請求項１又は６に記載の搬送システムと、
    前記停止位置毎に設けられ、前記停止位置に停止した前記パレット上のワークに対して所定の作業を行う作業ユニットと、を備える、
    ことを特徴とする作業システム。

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