JP2014105056A5 - - Google Patents
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Description
本発明は、異形ブロックの撤去や移動などを行う異形ブロックの移設装置に関するものであり、更に詳細には、海浜の護岸や消波のために設置された脚付異形ブロックを吊持して移設又は据え付けを行う異形ブロックの移設装置及び当該移設装置を利用した脚付異形ブロックの移設クレーン並びに脚付異形ブロックの移設方法に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a deformed block moving device for removing or moving a deformed block, and more specifically, by moving a deformed block with legs installed for revetment or wave extinguishing on a beach. Alternatively, the present invention relates to a deformed block moving device for installation, a legged deformed block moving crane using the moving device, and a legged deformed block moving method.
従来、護岸や消波のために直方体、立方体などのブロックの他、テトラポッド(商品名)と呼ばれる四脚ブロックなどの異形コンクリートブロックが防波堤などの構造物に使用されている。この異形ブロックは、通常は海底ないしはマウンド上に順次積み上げて消波構造物としたり、あるいは防波堤や護岸の前面に適宜積み上げて消波護岸構造物として構成されている。 Conventionally, a rectangular concrete block such as a tetrapod (trade name) is used for a structure such as a breakwater in addition to blocks such as a rectangular parallelepiped and a cube for revetment and wave breaking. These deformed blocks are usually stacked on the seabed or mound sequentially to form a wave-breaking structure, or are appropriately stacked on the front of a breakwater or revetment to form a wave-breaking revetment structure.
ところで、このように構成された構造物における異形ブロックを設置したり撤去する場合には、玉掛けロープを使用してクレーンで吊持する方法が古くから採られているが、これらの異形ブロックにロープをかける作業が面倒であるばかりではなく、これに潜水作業員がロープに挟まれたりブロックの落下による危険のため、作業効率が悪いという問題があった。 By the way, when installing or removing a deformed block in a structure configured in this way, a method of hanging with a crane using a sling rope has been adopted for a long time, but the rope is attached to these deformed blocks. In addition to being troublesome, there is a problem in that work efficiency is poor due to the danger of diving workers being caught between ropes or falling blocks.
このため、三本の挟持アームを油圧によって開閉操作して異形ブロックを挟持するようにした装置が特許文献1(実開平3−18084号公報)や特許文献2(特開平6−286973号公報)などが提案されている。 For this reason, an apparatus in which three clamping arms are opened and closed by hydraulic pressure to clamp the deformed block is disclosed in Patent Document 1 (Japanese Utility Model Laid-Open No. 3-18084) or Patent Document 2 (Japanese Patent Laid-Open No. 6-286773). Etc. have been proposed.
特許文献1に記載されている装置は、小型の油圧シリンダ及びパワーユニットを使用しても掴み操作を実現可能にするために、特定の構造を有する挟持アームのリンク機構を採用したものであり、吊り下げ時にブロックの重量が挟持アームを引き下げる方向にかかることで掴み方向の力が増強されるようにしたものである。 The device described in Patent Document 1 employs a link mechanism of a holding arm having a specific structure in order to realize a gripping operation even if a small hydraulic cylinder and a power unit are used. The force in the gripping direction is enhanced by applying the weight of the block in the direction of pulling down the holding arm when lowered.
また、特許文献2に記載されている装置は、様々の姿勢で相互に絡み合っている4脚ブロックを安全かつ確実に挟持できるように、4脚ブロックの頭脚部を挟持するための上部挟持アームとブロックの頭脚部以外を挟持するための下部挟持アームとを配設したものである。 In addition, the device described in Patent Document 2 is an upper clamping arm for clamping the head / leg portion of the four-leg block so that the four-leg block entangled with each other in various postures can be clamped safely and reliably. And a lower clamping arm for clamping other than the head leg portion of the block.
しかし、特許文献1の装置は、特許文献2においても問題が指摘されているように、4脚ブロックは、様々な姿勢で相互に絡み合っているため、必ずしも3本の挟持アームをブロックの隙間にうまく挿入して挟持することができず、一旦挟持したブロックの落下など、安全かつ確実な挟持作業を行なうことができないという問題がある。 However, in the device of Patent Document 1, as the problem is pointed out in Patent Document 2, since the four-leg block is intertwined in various postures, the three clamping arms are not necessarily placed in the gap between the blocks. There is a problem in that it cannot be inserted and clamped well, and a safe and reliable clamping operation such as dropping of a block once clamped cannot be performed.
また、特許文献2の装置は、下部挟持アームとは別の油圧機構で操作される上部挟持アームにより頭脚部と支持脚部とをそれぞれ挟持できるため、確実な挟持が可能ではあるが、油圧機構が複雑で装置が大掛かりになり、それぞれの挟持アームを操作する必要があるため、操作が複雑であるため実用性に乏しいという問題があった。 Moreover, since the apparatus of patent document 2 can clamp a head leg part and a support leg part by the upper clamping arm operated with a hydraulic mechanism different from a lower clamping arm, respectively, although reliable clamping is possible, Since the mechanism is complicated and the apparatus becomes large and it is necessary to operate each holding arm, there is a problem that the operation is complicated and the practicality is poor.
したがって、本発明が解決しようとする技術的課題は、様々な姿勢で配置されている異形ブロックをしっかりと挟持することができ、操作機構を簡易化可能な異形ブロックの移設装置及び当該移設装置を利用した脚付異形ブロックの移設クレーン並びに脚付異形ブロックの移設方法を提供することである。 Therefore, the technical problem to be solved by the present invention is to provide a deformed block transfer device and the transfer device capable of firmly holding the deformed blocks arranged in various postures and simplifying the operation mechanism. It is to provide a moving crane for a deformed block with legs and a method for moving a deformed block with legs.
本発明は、上記技術的課題を解決するために、以下の構成の異形ブロックの移設装置を提供する。 In order to solve the above technical problem, the present invention provides a deformed block moving device having the following configuration.
本発明の脚付異形ブロックの移設装置は、荷役装置により吊り下げ可能に設けられる支持胴体と、前記支持胴体の外周部に開閉自在に垂設され脚付異形ブロックを挟持可能な複数の挟持アームと、前記挟持アームを開閉駆動させる開閉駆動装置を備える脚付異形ブロックの移設装置であって、
前記支持胴体は、前記挟持アームに囲まれた領域に設けられた下方へ延びる下垂部材を備え、当該領域に前記下垂部材で画定され、下向きに開口して前記脚付異形ブロックの少なくとも脚部の先端を挿入可能な収納空間が形成されている。
The deformed block with legs of the present invention includes a support body that can be suspended by a cargo handling device, and a plurality of sandwiching arms that can be freely opened and closed on the outer periphery of the support body and can sandwich the deformed block with legs. And a transfer device for a deformed block with legs provided with an opening and closing drive device for opening and closing the holding arm,
The support body includes a downwardly extending drooping member provided in a region surrounded by the sandwiching arm, and is defined by the drooping member in the region, and is opened downward to at least the leg portion of the legged block. A storage space into which the tip can be inserted is formed.
前記挟持アームは、好ましくは、前記下垂部材の外面に設けられたブラケットに枢着する。 The holding arm is preferably pivotally attached to a bracket provided on the outer surface of the hanging member.
また、前記下垂部材は、環状に構成された壁状部材とすることができる。 Moreover, the said drooping member can be made into the wall-shaped member comprised cyclically | annularly.
前記開閉駆動装置は、前記挟持アームの上端と前記支持胴体間にそれぞれ介在された油圧シリンダで構成されている。 The opening / closing drive device includes hydraulic cylinders interposed between an upper end of the holding arm and the support body.
また、前記開閉駆動装置は、前記支持胴体から上方に延びるスライダガイドと、
前記スライダガイドに沿って上下方向に移動可能に構成されたスライダと、
前記スライダを移動させる油圧シリンダと、
前記それぞれの挟持アームの上端と前記支持胴体間に介在するように設けられ、中間部に可曲部を有し、前記可曲部が前記スライダとそれぞれ連結されている可曲リンクと、
を備える構成とすることができる。
Further, the opening / closing drive device includes a slider guide extending upward from the support body,
A slider configured to be movable in the vertical direction along the slider guide;
A hydraulic cylinder for moving the slider;
A bendable link which is provided so as to be interposed between an upper end of each of the holding arms and the support body, has a bendable portion at an intermediate portion, and the bendable portion is connected to the slider,
It can be set as the structure provided with.
上記構成において、好ましくは、前記スライダガイドに固定され、前記スライダの固定と開放を切り替えるストッパ機構を有し、前記ストッパ機構の固定と開放の切り替えは、前記油圧シリンダと連動する。 In the above configuration, it is preferable to have a stopper mechanism that is fixed to the slider guide and switches between fixing and releasing the slider, and switching between fixing and releasing the stopper mechanism is interlocked with the hydraulic cylinder.
また、前記支持胴体に設けられ、前記収納空間内から見た画像を撮像するカメラと、前記カメラにより撮像された収納空間内の画像を表示する表示装置とを備えてもよい。 In addition, the camera may include a camera that is provided on the support body and that captures an image viewed from within the storage space, and a display device that displays an image of the storage space captured by the camera.
本発明によれば、挟持アームを支持する支持胴体に設けられた収納空間に脚付異形ブロックの頭脚部が挿入された状態で、支持胴体から垂設された複数の挟持アームによって、脚付異形ブロックの脚部などを挟持する。このため、すべての挟持アームが脚付異形ブロックの脚部を支持できる状態でなくても、脚付異形ブロックの頭脚部と収納空間の内壁とで脚付異形ブロックを支持することができ、様々な姿勢で配置されている異形ブロックをしっかりと挟持することができる。 According to the present invention, the leg is attached by the plurality of holding arms suspended from the support body in a state in which the head and leg portions of the odd-shaped block with legs are inserted into the storage space provided in the support body that supports the holding arm. Hold the leg of the odd-shaped block. For this reason, even if not all of the holding arms can support the leg portions of the legged block, the legged block can be supported by the head leg portion of the legged block and the inner wall of the storage space. The deformed blocks arranged in various postures can be firmly held.
また下垂部材を環状の壁状部材に構成することで、挟持アームの垂設位置に関わらず、環状に構成された側壁が全周方向から脚付異形ブロックの頭脚部に当接することができるため、様々な姿勢で配置されている異形ブロックを挟持しやすくすることができる。 Further, by configuring the hanging member as an annular wall-shaped member, the annularly configured side wall can abut against the head leg portion of the deformed block with legs from the entire circumferential direction regardless of the hanging position of the holding arm. Therefore, it is possible to easily hold the odd-shaped blocks arranged in various postures.
挟持アームを駆動させる駆動装置としては、油圧シリンダが好ましく、それぞれに独立して設けられていてもよいし、1つのシリンダで複数の挟持アームを駆動させるようにしてもよい。 As a driving device for driving the holding arms, hydraulic cylinders are preferable, and each of them may be provided independently, or a plurality of holding arms may be driven by one cylinder.
また、収納空間内を撮像するカメラを設けることで、カメラの撮像画像を参考にして脚付異形ブロックの移設装置の位置及び角度を調整することができるため、脚付異形ブロックの頭脚部を収納空間内に挿入する操作を確実かつ容易に行なうことができる。 In addition, by providing a camera that captures the inside of the storage space, the position and angle of the transfer device for the deformed block with legs can be adjusted with reference to the captured image of the camera, so the head and leg of the deformed block with legs can be adjusted. The operation of inserting into the storage space can be performed reliably and easily.
以下、本発明の各実施形態に係る脚付異形ブロックの移設装置について、図面を参照しながら説明する。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, a legged deformed block transfer device according to each embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
(第1実施形態)
本実施形態にかかる脚付異形ブロックの移設クレーン装置100は、図示しない台船などに設けられているクレーンに設けられた主ワイヤ70に移設装置移設装置1が懸架され、港湾などにおいて、海浜の護岸や消波等のために設置されている脚付異形ブロックを移設装置1で吊持して移設又は据え付けを行う装置である。
(First embodiment)
The transfer crane device 100 for the odd-shaped block with legs according to the present embodiment is such that the transfer device transfer device 1 is suspended on a main wire 70 provided on a crane provided on a not-shown trolley or the like. This is a device that moves or installs a deformed block with legs that is installed for revetment or wave extinguishing, etc., with the transfer device 1.
主ワイヤ70は、ワイヤ巻取りリール71に巻き回されており、クレーンの先端に設けられている主ホイール72から吊り下げられる。ワイヤ巻取りリール71は、駆動装置73により主ワイヤ70の巻取り及び繰り出しを行う。主ワイヤ70の巻取り及び繰り出しによって、移設装置1の吊り下げ位置が決定され、主ワイヤ70の繰り出し量などから、移設装置1の深さ位置などを特定することができる。 The main wire 70 is wound around a wire take-up reel 71 and is suspended from a main wheel 72 provided at the tip of the crane. The wire take-up reel 71 winds and unwinds the main wire 70 by the driving device 73. The suspension position of the transfer device 1 is determined by winding and unwinding the main wire 70, and the depth position of the transfer device 1 and the like can be specified from the supply amount of the main wire 70 and the like.
クレーンには主ワイヤ70とは独立して動作可能に構成された副ワイヤ74が設けられており、クレーン先端に設けられた副ホイール75から吊り下げられるように配置される。副ワイヤ74は、後述する移設装置1の傾斜角度を調整するために用いられるものであり、主ワイヤ70に対する副ワイヤ74の相対的な繰り出し量を異ならせることで、移設装置1の傾斜角度が変化する。 The crane is provided with a secondary wire 74 configured to be operable independently of the main wire 70, and is arranged to be suspended from a secondary wheel 75 provided at the tip of the crane. The sub-wire 74 is used to adjust the inclination angle of the transfer device 1 to be described later, and the inclination angle of the transfer device 1 can be changed by changing the relative feeding amount of the sub-wire 74 with respect to the main wire 70. Change.
なお、主ワイヤ70及び副ワイヤ74の操作は、台船などに設けられた図示しない操作部により駆動装置73を操作することにより行う。 The operation of the main wire 70 and the sub wire 74 is performed by operating the drive device 73 by an operation unit (not shown) provided in a trolley or the like.
また、クレーンの中間部分には、油圧用ホイール76が設けられており、当該油圧用ホイールから吊り下げられているターンホイール77に巻き回された油圧ホース68が移設装置に接続されている。油圧ホース78は、ホースリール79に巻き取られており、移設装置1の吊り下げ位置に応じて繰り出され、油圧ユニット80の動作に応じて後述する移設装置1の油圧シリンダを作動させる。なお、本実施形態では、後述するように、移設装置1に3つの油圧シリンダが設けられており、これらを駆動させる油圧シリンダは一体として動作するが、それぞれの油圧シリンダを独立して動作させてもよく、油圧ユニット80は3系統として構成することもできる。 Further, a hydraulic wheel 76 is provided at an intermediate portion of the crane, and a hydraulic hose 68 wound around a turn wheel 77 suspended from the hydraulic wheel is connected to the transfer device. The hydraulic hose 78 is wound around a hose reel 79 and is extended according to the hanging position of the transfer device 1 to operate a hydraulic cylinder of the transfer device 1 described later according to the operation of the hydraulic unit 80. In the present embodiment, as will be described later, the transfer device 1 is provided with three hydraulic cylinders, and the hydraulic cylinders that drive these operate as a unit, but each hydraulic cylinder is operated independently. Alternatively, the hydraulic unit 80 can be configured as three systems.
油圧ユニット80は、台船などに設けられ、それぞれの操作装置により油圧シリンダの操作を行うことにより、後述する挟持アーム4の開閉動作を操作する。 The hydraulic unit 80 is provided on a trolley or the like, and operates an opening / closing operation of the sandwiching arm 4 described later by operating a hydraulic cylinder with each operation device.
図2は、本実施形態にかかる脚付異形ブロックの移設装置の移設装置の構成を示す図である。図2に示すように本実施形態にかかる移設装置1は、クレーンに連結されるフック部材2を備える支持胴体3と、当該支持胴体3の外周部に沿って設けられ吊持しようとする脚付異形ブロック101を狭持するための3本の挟持アーム4とを備えている。 FIG. 2 is a diagram illustrating the configuration of the transfer device of the legged odd-shaped block transfer device according to the present embodiment. As shown in FIG. 2, the transfer device 1 according to the present embodiment includes a support body 3 including a hook member 2 connected to a crane, and a leg provided to be suspended along the outer periphery of the support body 3. Three clamping arms 4 for holding the deformed block 101 are provided.
挟持アーム4は、支持胴体3の外周部に沿って、120度間隔で配設したブラケット5に枢軸6を介して、枢着することにより枢軸より下側部分が互いに開閉する方向に回動自在に支持されている。 The holding arm 4 is pivotable along the outer periphery of the support body 3 to the brackets 5 arranged at intervals of 120 degrees via the pivot shaft 6 so that the lower portions of the pivot shaft can be opened and closed with respect to each other. It is supported by.
また、支持胴体3の上方に位置するシリンダ取り付け部8に設けられるブラケット8aには、それぞれ油圧シリンダ7が設けられており、これらの油圧シリンダ7のシリンダロッドが挟持アーム4の上端に枢着されている。 In addition, hydraulic cylinders 7 are respectively provided on brackets 8 a provided on the cylinder mounting portion 8 located above the support body 3, and the cylinder rods of these hydraulic cylinders 7 are pivotally attached to the upper end of the holding arm 4. ing.
シリンダ取り付け部8には、それぞれの油圧シリンダ7用のアキュムレータ(図示なし)などが内蔵されている。 The cylinder mounting portion 8 incorporates an accumulator (not shown) for each hydraulic cylinder 7.
移設装置1には、シリンダ取り付け部8や油圧シリンダ7が脚付異形ブロック101などにぶつかって損傷することを防止するために、ガード部材9が設けられている。 The transfer device 1 is provided with a guard member 9 in order to prevent the cylinder mounting portion 8 and the hydraulic cylinder 7 from hitting and damaging the legged block 101 and the like.
支持胴体3は、天面部12と天面部12の周囲に設けられ下方へ伸びる側壁11から構成された下方が開口したキャップ部10を有している。当該キャップ部10の側壁11は、本発明の下垂部材の一例であり、外面に挟持アーム4を取り付けるブラケット5が設けられている。したがって、側壁11は、挟持アーム4に囲まれた領域に設けられており、下方へ伸びるように構成される。 The support body 3 includes a cap portion 10 that is formed from a top surface portion 12 and a side wall 11 that is provided around the top surface portion 12 and that extends downward. The side wall 11 of the cap portion 10 is an example of a drooping member of the present invention, and a bracket 5 for attaching the holding arm 4 to the outer surface is provided. Therefore, the side wall 11 is provided in a region surrounded by the sandwiching arm 4 and is configured to extend downward.
側壁11は、環状に設けられており、当該側壁で囲まれた領域を異形ブロック101の頭脚部102を挿入する収納空間13としている。収納空間13は、図2に示すように、異形ブロック101の頭脚部102が挿入され、挟持アーム4が閉じて異形ブロック101の脚付け根部分103を支持した状態で、異形ブロック101が傾いた場合に、頭脚部102の先端が側壁11に引っかかり、異形ブロック101が落下しないような大きさに構成されていることが好ましい。 The side wall 11 is provided in an annular shape, and a region surrounded by the side wall is a storage space 13 into which the head leg portion 102 of the odd-shaped block 101 is inserted. As shown in FIG. 2, the storage block 13 has the deformed block 101 tilted in a state where the head and leg portion 102 of the deformed block 101 is inserted, the clamping arm 4 is closed, and the leg base portion 103 of the deformed block 101 is supported. In this case, it is preferable that the head / leg portion 102 is configured to have such a size that the tip of the head / leg portion 102 is caught by the side wall 11 and the deformed block 101 does not fall.
具体的には、当該移設装置1により挟持可能な範囲の異形ブロック101の大きさにより、挟持アーム4の長さ寸法、キャップ部10の径寸法及び側壁11の長さ寸法を決定することができる。また、収納空間13には、異形ブロック101の頭脚部102、すなわち、脚部の先端部分だけではなく、異形ブロック101の大きさによって、脚部の全体が収納されるように構成されていてもよい。 Specifically, the length dimension of the clamping arm 4, the diameter dimension of the cap portion 10, and the length dimension of the side wall 11 can be determined according to the size of the deformed block 101 that can be clamped by the transfer device 1. . In addition, the storage space 13 is configured so that not only the head / leg portion 102 of the deformed block 101, that is, the tip portion of the leg portion, but also the entire leg portion is stored depending on the size of the deformed block 101. Also good.
なお、本実施形態にかかる移設装置1は、図2に示すように、収納空間13に頭脚部102が挿入されない状態、すなわち、異形ブロック101の脚部が下方向に向くような方向の異形ブロック101を把持する場合も、落下を防止することができる。図2に示すように、異形ブロックの頭脚部102が収納空間13に挿入されない場合、頭脚部102の上面がキャップ部10の側壁11下端に近づくように配置されるため、異形ブロック101をつり上げた場合に異形ブロック101が傾いたとしても、下垂された状態に伸びる側壁11の下端に接触してブロックの傾きが制限される。これにより、異形ブロック101の落下を防止することができる。 As shown in FIG. 2, the transfer device 1 according to the present embodiment has a deformed shape in a state where the head and leg portion 102 is not inserted into the storage space 13, that is, the leg portion of the deformed block 101 faces downward. Even when the block 101 is gripped, the fall can be prevented. As shown in FIG. 2, when the head and leg portion 102 of the odd-shaped block is not inserted into the storage space 13, the upper surface of the head and leg portion 102 is disposed so as to approach the lower end of the side wall 11 of the cap portion 10. Even if the deformed block 101 is tilted when it is lifted, the tilt of the block is restricted by contacting the lower end of the side wall 11 extending in a suspended state. Thereby, dropping of the irregular block 101 can be prevented.
すなわち、本実施形態にかかる移設装置は、異形ブロックの頭脚部102が上向きの場合は、頭脚部102を収納空間に挿入することで、異形ブロックの頭脚部102が下向きの場合は、他の脚部が側壁11の下端に接近するように異形ブロックを把持することで、あらゆる向きで把持された異形ブロックの落下を防止することができる。 That is, in the transfer device according to the present embodiment, when the head and leg portion 102 of the deformed block is facing upward, the head and leg portion 102 is inserted into the storage space, and when the head and leg portion 102 of the deformed block is facing downward, By gripping the deformed block so that the other leg portion approaches the lower end of the side wall 11, the deformed block gripped in any direction can be prevented from falling.
異形ブロック101の頭脚部102は、通常、先端に向かうにつれて径寸法が徐々に小さくなるように構成されているため、キャップ部10の収納空間13内には当該頭脚部102の外径寸法に沿うように支持壁13aが設けられている。また、支持壁13aを設けることで、キャップ部10の強度を補強することができる。本実施形態においては、支持壁13aはキャップ部10の開口から天面部12に向かうにつれて徐々に、径が小さくなるように設けられているが、キャップ部10の側壁11をそのような形状に構成して、支持壁13aを設けない構成を採用することも可能である。 Since the head and leg portion 102 of the odd-shaped block 101 is usually configured so that the diameter dimension gradually decreases toward the tip, the outer diameter dimension of the head and leg portion 102 is within the storage space 13 of the cap portion 10. A support wall 13a is provided along the line. Moreover, the strength of the cap part 10 can be reinforced by providing the support wall 13a. In the present embodiment, the support wall 13a is provided so that the diameter gradually decreases from the opening of the cap portion 10 toward the top surface portion 12, but the side wall 11 of the cap portion 10 is configured in such a shape. And it is also possible to employ | adopt the structure which does not provide the support wall 13a.
図2に示すように、キャップ部10の天面部12には、収納空間13内を撮像するカメラ装置14が設けられている。カメラ装置14により撮像された画像は、ケーブルで台船などに設けられている表示装置に表示され、収納空間13に異形ブロック101の頭脚部102を収納させるように異形ブロック101と移設装置1との方向及び位置などの確認に用いられる。 As shown in FIG. 2, the top surface portion 12 of the cap portion 10 is provided with a camera device 14 that images the inside of the storage space 13. The image picked up by the camera device 14 is displayed on a display device provided on a trolley or the like with a cable, and the deformed block 101 and the transfer device 1 are stored so that the head / leg portion 102 of the deformed block 101 is stored in the storage space 13. It is used for confirming the direction and position.
上記構成の本実施形態にかかる脚付異形ブロックの移設クレーン装置100を使用して、脚付異形ブロック101を吊持するに際しては、台船などに設けられているクレーンのケーブルに移設装置1を吊り下げ、表示装置と主ワイヤ70の繰り出し量から移設装置1の位置と異形ブロック101の頭脚部102を検知してから、頭脚部102が収納空間13に収まるように移設装置1の角度を調整する。移設装置1の角度調整は、副ワイヤ74の繰り出し量を操作したり、移設装置を異形ブロック101に接触させて向きを変えたりするなどにより行われる。 When the legged odd-shaped block moving crane device 100 according to the present embodiment having the above-described configuration is used to suspend the legged odd-shaped block 101, the moving device 1 is attached to a crane cable provided on a trolley or the like. After detecting the position of the transfer device 1 and the head / leg portion 102 of the deformed block 101 from the hanging amount of the display device and the main wire 70, the angle of the transfer device 1 so that the head / leg portion 102 fits in the storage space 13. Adjust. The angle adjustment of the transfer device 1 is performed by manipulating the feeding amount of the sub wire 74 or changing the direction by bringing the transfer device into contact with the deformed block 101.
頭脚部102の先端が収納空間13に入ると、そのまま移設装置1の向きを維持したまま位置変更を行い、頭脚部102を収納空間13の奥まで挿入する。その状態で、油圧シリンダを操作して、挟持アーム4を閉じ、脚付異形ブロック101を狭持する。このとき、挟持アーム4の先端は脚付異形ブロック101の脚付け根部分103の外形に沿うように曲がっているため、収納空間13に挿入されている頭脚部102の脚付け根部分103の赤道部分103eよりも下側に位置するように、配置され、下側から脚付異形ブロック101を支える。 When the tip of the head / leg portion 102 enters the storage space 13, the position is changed while maintaining the orientation of the transfer device 1, and the head / leg portion 102 is inserted to the back of the storage space 13. In this state, the hydraulic cylinder is operated to close the sandwiching arm 4 and sandwich the leg-shaped variant block 101. At this time, since the tip of the sandwiching arm 4 is bent along the outer shape of the leg base portion 103 of the odd-shaped block 101 with legs, the equator portion of the leg base portion 103 of the head leg portion 102 inserted into the storage space 13 It arrange | positions so that it may be located below 103e, and supports the odd-shaped block 101 with a leg from the lower side.
この状態において、主ワイヤ70を巻取り、移設装置1を引き上げると、挟持アーム4の挟持位置によっては、重力により脚付異形ブロック101が傾斜する。このとき、頭脚部102が収納空間13に収納されているため、側壁の内側に頭脚部102の先端が当接し、脚付異形ブロック101が挟持アーム4及びキャップ部10によって支持されてバランスが保たれ、脚付異形ブロック101の移設装置1からの脱落が防止される。 In this state, when the main wire 70 is wound up and the transfer device 1 is pulled up, depending on the holding position of the holding arm 4, the deformed block with legs 101 is inclined by gravity. At this time, since the head / leg portion 102 is stored in the storage space 13, the tip of the head / leg portion 102 abuts on the inner side of the side wall, and the deformed block 101 with the legs is supported by the sandwiching arm 4 and the cap portion 10 to be balanced. Is prevented, and the dropping of the legged odd-shaped block 101 from the transfer device 1 is prevented.
引き続き、主ワイヤ70を巻取ることにより、脚付異形ブロック101を吊り上げ、撤去などの作業を行うことができる。 Subsequently, by winding up the main wire 70, the legged odd-shaped block 101 can be lifted and removed.
(第2実施形態)
第2実施形態にかかる脚付異形ブロックの移設装置は、図1に示す第1実施形態と同様に図示しない台船などに設けられているクレーンに設けられた主ワイヤ70に移設装置20(図3参照)が懸架され、港湾などにおいて、海浜の護岸や消波等のために設置されている脚付異形ブロックを移設装置で吊持して移設又は据え付けを行う装置である。
(Second Embodiment)
As in the first embodiment shown in FIG. 1, the transfer device for the odd-shaped block with legs according to the second embodiment is moved to the main wire 70 provided on a crane provided on a not-shown trolley or the like (see FIG. 3) is a device that is suspended and suspended in a harbor or the like, and is installed for the purpose of seawall revetment or wave extinction, etc., and is relocated or installed.
本実施形態にかかる脚付異形ブロックの移設装置は、クレーンの構成が第1実施形態のものと同様であるが、挟持アームの開閉を行う油圧シリンダの系統が異なる。すなわち、後述するように、本実施形態にかかる脚付異形ブロックの移設装置は、3本の挟持アームを1つの油圧シリンダにより同時に操作を行う1系統のものである。なお、後述するように、本実施形態にかかる移設装置20の挟持アームの外力による開閉を防止するために、油圧シリンダ(バックストップシリンダ)を用いたバックストッパ機構を備えているが、当該バックストップシリンダは、アーム開閉用のチャックシリンダと連動しており、油圧系統としては1系統とすることができる。 The transfer device for the legged odd-shaped block according to this embodiment has the same crane configuration as that of the first embodiment, but differs in the system of the hydraulic cylinder that opens and closes the holding arm. That is, as will be described later, the legged odd-shaped block transfer device according to the present embodiment is of a single system in which three clamping arms are operated simultaneously by one hydraulic cylinder. As will be described later, a back stopper mechanism using a hydraulic cylinder (back stop cylinder) is provided in order to prevent the clamping arm of the transfer device 20 according to the present embodiment from being opened and closed. The cylinder is interlocked with the chuck cylinder for opening and closing the arm, and can be a single hydraulic system.
図3は、本発明の第2実施形態にかかる脚付異形ブロックの移設装置の移設装置の構成を示す図である。図4は、図3の移設装置のIV−IV線における断面図である。図3に示すように本実施形態にかかる移設装置20は、クレーンに連結されるフック部材21を備える支持胴体23と、当該支持胴体23の外周部に沿って設けられ吊持しようとする脚付異形ブロック101を狭持するための3本の挟持アーム24とを備えている。 FIG. 3: is a figure which shows the structure of the transfer apparatus of the transfer apparatus of the unusual block with a leg concerning 2nd Embodiment of this invention. 4 is a cross-sectional view taken along line IV-IV of the transfer device of FIG. As shown in FIG. 3, the transfer device 20 according to the present embodiment includes a support body 23 including a hook member 21 connected to a crane, and legs attached to be suspended along the outer periphery of the support body 23. Three clamping arms 24 for clamping the odd-shaped block 101 are provided.
挟持アーム24は、支持胴体23の外周部に沿って、120度間隔で配設したブラケット25に枢軸26を介して、枢着することにより枢軸より下側部分が互いに開閉する方向に回動自在に支持されている。 The holding arm 24 is rotatable along the outer peripheral portion of the support body 23 in the direction in which the lower parts of the pivot are opened and closed by being pivotally attached to brackets 25 arranged at intervals of 120 degrees via the pivot 26. It is supported by.
また、支持胴体23の上面に位置するリンク取り付け部に設けられるブラケット28には、それぞれ可曲リンク27が設けられている。これらの可曲リンク27の他端は挟持アーム24の上端に枢着されている。 In addition, a bendable link 27 is provided on each of the brackets 28 provided on the link attachment portion located on the upper surface of the support body 23. The other ends of these bendable links 27 are pivotally attached to the upper end of the holding arm 24.
可曲リンク27は、2つの部材が屈曲可能に組み合わされた構成をしており、中間部分に関節部29を備える。関節部29で可曲リンク27が屈曲することにより、可曲リンク27の両端間の直線距離が変動し、その結果、挟持アーム24が枢軸26を中心として開閉する。 The bendable link 27 has a configuration in which two members are combined so as to be bendable, and includes a joint portion 29 at an intermediate portion. When the bendable link 27 is bent at the joint portion 29, the linear distance between both ends of the bendable link 27 varies, and as a result, the holding arm 24 opens and closes around the pivot 26.
支持胴体23の上面には、油圧シリンダで構成されたチャックシリンダ30が図示上下方向に伸縮可能に設けられている。チャックシリンダ30のシリンダロッド30aにはスライダ31が連結されている。スライダ31は、スライダガイドの一例としてのフレームロッド32に沿って上下移動可能である。フレームロッド32は、3本設けられており、互いにスライダの伸縮方向に平行となるように配置されている。なお、図3においては、一部のフレームロッド32について記載を省略している。 A chuck cylinder 30 formed of a hydraulic cylinder is provided on the upper surface of the support body 23 so as to be extendable in the vertical direction in the figure. A slider 31 is connected to the cylinder rod 30 a of the chuck cylinder 30. The slider 31 can move up and down along a frame rod 32 as an example of a slider guide. Three frame rods 32 are provided, and are arranged so as to be parallel to the expansion / contraction direction of the slider. In FIG. 3, the description of some of the frame rods 32 is omitted.
スライダ31には、可曲リンク27の関節部29にそれぞれ連結する連結部材33が設けられており、スライダ31の位置に応じて関節部29を移動させる。すなわち、可曲リンク27の一端が固定されると共に他端が移動端となっており、連結部材33が関節部29に連結する構成であって、トグル機構を構成する。可曲リンクの他端は挟持アーム24の上端に接続されており、挟持アーム24の開閉を行う。 The slider 31 is provided with connecting members 33 respectively connected to the joint portions 29 of the bendable link 27, and the joint portion 29 is moved according to the position of the slider 31. That is, one end of the bendable link 27 is fixed and the other end is a moving end, and the connecting member 33 is connected to the joint portion 29, and constitutes a toggle mechanism. The other end of the bendable link is connected to the upper end of the holding arm 24 and opens and closes the holding arm 24.
この結果、図3に示すように、チャックシリンダ30が伸張してスライダ31が上方位置にあるときは、関節部29が上方に位置して可曲リンク27が直線状となり、可曲リンク27の両端間の距離が長くなる。このため、挟持アーム24が閉じた状態となり、可曲リンク27が直線状となるため、開方向への動作が不可となる。さらに、本実施形態では、チャックシリンダ30の伸限位置が挟持アーム24の閉限となり、挟持アームの閉限のストッパとして機能する。 As a result, as shown in FIG. 3, when the chuck cylinder 30 is extended and the slider 31 is in the upper position, the joint portion 29 is positioned upward and the bendable link 27 becomes linear. The distance between both ends becomes longer. For this reason, the holding arm 24 is in a closed state, and the bendable link 27 is in a straight line shape, so that the operation in the opening direction is impossible. Furthermore, in this embodiment, the extension position of the chuck cylinder 30 is the closing limit of the clamping arm 24, and functions as a stopper for closing the clamping arm.
一方、図5に示すように、チャックシリンダ30が縮小してスライダ31が下方位置にあるときは、関節部29が下方に位置して可曲リンク27が屈曲状態となり、可曲リンク27の両端間の距離が短くなる。このため、挟持アーム24が開いた状態となる。なお、本実施形態では、チャックシリンダ30の縮限位置が挟持アーム24の開限となり、挟持アームの開限のストッパとして機能する。 On the other hand, as shown in FIG. 5, when the chuck cylinder 30 is contracted and the slider 31 is in the lower position, the joint portion 29 is positioned lower and the bendable link 27 is bent, and both ends of the bendable link 27 are moved. The distance between them becomes shorter. For this reason, the clamping arm 24 is in an open state. In this embodiment, the contracted position of the chuck cylinder 30 becomes the opening limit of the clamping arm 24, and functions as a stopper for opening the clamping arm.
スライダ31及びフレームロッド32には、スライダ31の動きを固定及び解放可能に切り替えるバックストッパ34が設けられている。バックストッパは図3及び図6に示すように、フレームロッド32に固定されたベース部材35と、スライダに設けられたセンターシャフト36と、ベース部材35及びセンターシャフト36間の摺動の固定及び解放を切り替えるスイッチ機構37とで構成されている。 The slider 31 and the frame rod 32 are provided with a back stopper 34 that switches the movement of the slider 31 so as to be fixed and releasable. As shown in FIGS. 3 and 6, the back stopper includes a base member 35 fixed to the frame rod 32, a center shaft 36 provided on the slider, and fixing and releasing of sliding between the base member 35 and the center shaft 36. And a switch mechanism 37 for switching between.
ベース部材35は、上限位置に存在するスライダ31に近接する位置にフレームロッド32に固定されており、上面にクサビ部材38を備える。クサビ部材38は、中央に設けられた貫通孔にセンターシャフト36を挿通し、貫通孔の周囲に設けられた立壁38aのセンターシャフト36との対向面がテーパー面となるように設けられている。また、クサビ部材38には、3箇所にバックストップシリンダ39が設けられる。 The base member 35 is fixed to the frame rod 32 at a position close to the slider 31 existing at the upper limit position, and includes a wedge member 38 on the upper surface. The wedge member 38 is provided so that the center shaft 36 is inserted into a through hole provided in the center, and a surface of the standing wall 38a provided around the through hole is opposed to the center shaft 36 to be a tapered surface. The wedge member 38 is provided with backstop cylinders 39 at three locations.
センターシャフト36は、スライダ31の上面から上方へ伸びる柱状の部材であり、スライダ31の移動幅以上の長さを有している。センターシャフト36は上記のように、ベース部材35に挿通するように配置されており、スイッチ機構37によりベース部材35との固定、開放が切り替えられ、スライダ31の移動の制限及び解除を切り替える。 The center shaft 36 is a columnar member that extends upward from the upper surface of the slider 31, and has a length equal to or greater than the moving width of the slider 31. As described above, the center shaft 36 is disposed so as to be inserted into the base member 35, and the switch mechanism 37 is switched between fixing and releasing with respect to the base member 35, and switching between limiting and releasing the movement of the slider 31.
スイッチ機構37は、図6に示すように、クサビ部材38と、センターシャフト36とクサビ部材38の間に挿入されるリテーナー40とで構成される。 As shown in FIG. 6, the switch mechanism 37 includes a wedge member 38 and a retainer 40 inserted between the center shaft 36 and the wedge member 38.
リテーナー40は、各バックストップシリンダ39により上下移動可能に構成されていると供に、スプリング41によりクサビ部材38側に付勢されている。リテーナー40がクサビ部材38側に位置する場合は、リテーナーのボール状の押圧部40aがクサビ部材38の立壁38aの傾斜面によってセンターシャフト36に押圧され、センターシャフト36とベース部材35との摺動を制動する。 The retainer 40 is configured to be movable up and down by the respective backstop cylinders 39 and is urged toward the wedge member 38 by a spring 41. When the retainer 40 is positioned on the wedge member 38 side, the ball-shaped pressing portion 40 a of the retainer is pressed against the center shaft 36 by the inclined surface of the standing wall 38 a of the wedge member 38, and the center shaft 36 and the base member 35 slide. Brake.
一方、バックストップシリンダ39により、リテーナー40がクサビ部材38から離れた位置にあるときは、押圧部40aがセンターシャフト36を押圧する圧力がなくなり、センターシャフト36とベース部材35との摺動を可能とする。 On the other hand, when the retainer 40 is located away from the wedge member 38 by the backstop cylinder 39, there is no pressure for the pressing portion 40a to press the center shaft 36, and the center shaft 36 and the base member 35 can slide. And
なお、本実施形態においては、バックストップシリンダ39の油圧制御は、上記の通りチャックシリンダ30と連動しており、チャックシリンダ30による開閉動作時においてバックストッパ34の制動が解除されるように構成されている。この機構についての詳細は後述する。 In the present embodiment, the hydraulic control of the backstop cylinder 39 is interlocked with the chuck cylinder 30 as described above, and the braking of the back stopper 34 is released during the opening / closing operation by the chuck cylinder 30. ing. Details of this mechanism will be described later.
支持胴体23は、天面部42と天面部42の周囲に設けられ下方へ伸びる側壁43から構成される下方が開口したキャップ部44を有している。当該キャップ部44の側壁43には、挟持アーム24を取り付けるブラケット25が設けられている。したがって、側壁43は、挟持アーム24に囲まれた領域に設けられており、下方へ伸びるように構成される。 The support body 23 includes a cap portion 44 that is open at the bottom and includes a top surface portion 42 and a side wall 43 that is provided around the top surface portion 42 and extends downward. A bracket 25 for attaching the holding arm 24 is provided on the side wall 43 of the cap portion 44. Therefore, the side wall 43 is provided in a region surrounded by the sandwiching arm 24 and is configured to extend downward.
側壁43は、環状に設けられており、当該側壁で囲まれた領域を異形ブロック101の頭脚部102を挿入する収納空間45としている。収納空間45は、図3及び図5に示すように、異形ブロック101の頭脚部102が挿入され、挟持アーム24が閉じて異形ブロック101の脚付け根部分103を支持した状態で、異形ブロック101が傾いた場合に、頭脚部102の先端が側壁43に引っかかり、異形ブロック101が落下しないような大きさに構成されていることが好ましい。 The side wall 43 is provided in an annular shape, and a region surrounded by the side wall serves as a storage space 45 into which the head leg portion 102 of the odd-shaped block 101 is inserted. As shown in FIGS. 3 and 5, the storage space 45 has the deformed block 101 in a state where the head leg portion 102 of the deformed block 101 is inserted and the clamping arm 24 is closed to support the leg base portion 103 of the deformed block 101. When the head is inclined, it is preferable that the tip of the head leg portion 102 is caught by the side wall 43 so that the deformed block 101 does not fall.
具体的には、当該移設装置20により挟持可能な範囲の異形ブロック101の大きさにより、挟持アーム24の長さ寸法、キャップ部44の径寸法及び側壁43の長さ寸法を決定することができる。 Specifically, the length dimension of the clamping arm 24, the diameter dimension of the cap portion 44, and the length dimension of the side wall 43 can be determined according to the size of the deformed block 101 that can be clamped by the transfer device 20. .
なお、異形ブロック101の頭脚部102は、通常、先端に向かうにつれて径寸法が徐々に小さくなるように構成されているため、キャップ部44の収納空間45内には当該頭脚部102の外径寸法に沿うように支持壁45aが設けられている。本実施形態においては、支持壁45aはキャップ部44の開口から天面部42に向かうにつれて徐々に、径が小さくなるように設けられており、キャップ部44の側壁43をそのような形状に構成して、支持壁45aを設けない構成を採用することも可能である。 The head / leg portion 102 of the odd-shaped block 101 is normally configured so that the diameter dimension gradually decreases toward the tip, so that the outer space of the head / leg portion 102 is within the storage space 45 of the cap portion 44. A support wall 45a is provided along the radial dimension. In the present embodiment, the support wall 45a is provided so that the diameter gradually decreases from the opening of the cap portion 44 toward the top surface portion 42, and the side wall 43 of the cap portion 44 is configured in such a shape. It is also possible to adopt a configuration in which the support wall 45a is not provided.
図3及び図5に示すように、キャップ部44の天面部42には、収納空間45内を撮像するカメラ装置46が設けられている。カメラ装置46により撮像された画像は、ケーブルで台船などに設けられている表示装置に表示され、収納空間45に異形ブロック101の頭脚部102を収納させるように異形ブロック101と移設装置20との方向及び位置などの確認に用いられる。 As shown in FIGS. 3 and 5, the top surface portion 42 of the cap portion 44 is provided with a camera device 46 that images the inside of the storage space 45. The image picked up by the camera device 46 is displayed on a display device provided on a trolley or the like with a cable, and the deformed block 101 and the transfer device 20 are stored so that the head and leg portion 102 of the deformed block 101 is stored in the storage space 45. It is used for confirming the direction and position.
図7及び図8は、バックストップシリンダ及びチャックシリンダの油圧制御の系統図であり、図7は挟持アームの閉動作を示しており、図8は挟持アームの開動作を示している。 7 and 8 are system diagrams of hydraulic control of the backstop cylinder and the chuck cylinder. FIG. 7 shows the closing operation of the clamping arm, and FIG. 8 shows the opening operation of the clamping arm.
図7及び図8に示すように、本実施形態にかかる移設装置20では、バックストップシリンダ39及びチャックシリンダ30はそれぞれ、伸張側と縮小側のポートが同系統の油圧制御となるように接続されている。この構成により、1つの制御系統で、挟持アームの開閉とバックストッパ34の切替を同時に行うことができる。 As shown in FIGS. 7 and 8, in the transfer device 20 according to the present embodiment, the backstop cylinder 39 and the chuck cylinder 30 are connected so that the ports on the expansion side and the reduction side are under the same system hydraulic control. ing. With this configuration, the holding arm can be opened and closed and the back stopper 34 can be switched simultaneously with a single control system.
図7に示す挟持アームの閉動作においては、チャックシリンダ30の伸張側(ボトム側)とバックストップシリンダ39の縮小側(ロッド側)のポートに圧油が送り込まれる。このとき、バックストッパ34は、バックストップシリンダ39が縮状態で、スプリング41によりリテーナー40の押圧部40aがテーパー面に押しつけられ、シャフトを押さえつける。 In the closing operation of the clamping arm shown in FIG. 7, the pressure oil is sent to the ports on the extension side (bottom side) of the chuck cylinder 30 and the reduction side (rod side) of the backstop cylinder 39. At this time, the back stopper 34 presses the shaft by the pressing portion 40a of the retainer 40 being pressed against the tapered surface by the spring 41 with the back stop cylinder 39 in the contracted state.
なお、異形ブロック101などにより挟持アームが開かれようとすると(すなわちセンターシャフト36が下がろうとすると、)リテーナー40の押圧部40aがクサビ効果によって、センターシャフト36を押さえつけ、挟持アームが開放方向に動作することを防止する。 When the clamping arm is opened by the deformed block 101 or the like (that is, when the center shaft 36 is lowered), the pressing portion 40a of the retainer 40 presses the center shaft 36 by the wedge effect, and the clamping arm is moved in the opening direction. Prevent it from working.
なお、挟持アームの閉方向(センターシャフトの上昇方向)については、テーパー面が逃げ勝手のため、押圧部40aによって動作が阻害されることがない。 In the closing direction of the clamping arm (the direction in which the center shaft moves up), the operation is not hindered by the pressing portion 40a because the tapered surface is easy to escape.
一方、図8に示す挟持アームの開動作においては、チャックシリンダ30の縮小側(ロッド側)とバックストップシリンダ39の伸張側(ボトム側)のポートに圧油が送り込まれる。このとき、バックストップシリンダ39が伸張するのでリテーナー40を介して押圧部40aを持ち上げるため、センターシャフト36が開放される。よって、センターシャフト36が下がる方向へ移動する動作においても、バックストッパ34による挟持アームの動作が固定されることなく動かすことができる。 On the other hand, in the opening operation of the clamping arm shown in FIG. 8, the pressure oil is fed into the ports on the reduction side (rod side) of the chuck cylinder 30 and the expansion side (bottom side) of the backstop cylinder 39. At this time, since the back stop cylinder 39 extends, the center shaft 36 is opened to lift the pressing portion 40a through the retainer 40. Therefore, even in the operation of moving the center shaft 36 in the downward direction, the operation of the holding arm by the back stopper 34 can be moved without being fixed.
(第3実施形態)
第3実施形態にかかる脚付異形ブロックの移設クレーン装置は、図1に示す第1実施形態と同様に図示しない台船などに設けられているクレーンに設けられた主ワイヤ70に移設装置50(図3参照)が懸架され、港湾などにおいて、海浜の護岸や消波等のために設置されている脚付異形ブロックを移設装置で吊持して移設又は据え付けを行う装置である。
(Third embodiment)
As in the first embodiment shown in FIG. 1, the moving crane device for the odd-shaped block with legs according to the third embodiment is moved to the main wire 70 provided on the crane provided on the unillustrated crane or the like. 3) is a device that is suspended and suspended in a harbor or the like and is installed for revetment or wave extinguishing on the beach, etc., and suspended or installed by a relocation device.
本実施形態にかかる脚付異形ブロックの移設装置に用いられる移設装置50は、第2実施形態の移設装置20とほぼ同じであるが、図9及び図10に示すように、挟持アームの開閉を行う可曲リンクの構成が異なる。以下、挟持アーム開閉のためのリンク機構について主に説明する。なお、図9及び図10において、第2実施形態の移設装置20と同じ符号を付している部材は、同じ部材を示す。また、可曲リンクについては、他の構成部分の理解のため、1つのみを図示している。 The transfer device 50 used in the transfer device of the odd-shaped block with legs according to this embodiment is substantially the same as the transfer device 20 of the second embodiment, but as shown in FIGS. 9 and 10, the holding arm is opened and closed. The composition of the bendable link to be performed is different. Hereinafter, the link mechanism for opening and closing the clamping arm will be mainly described. 9 and 10, members denoted by the same reference numerals as those of the transfer device 20 of the second embodiment are the same members. Further, only one bendable link is shown for understanding other components.
図9及び図10に示すように本実施形態にかかる移設装置50は、クレーンに連結されるフック部材21を備える支持胴体23と、当該支持胴体23の外周部に沿って設けられ吊持しようとする脚付異形ブロック101を狭持するための3本の挟持アーム24とを備えている。 As shown in FIGS. 9 and 10, the transfer device 50 according to the present embodiment is provided along a support body 23 including a hook member 21 connected to a crane, and an outer peripheral portion of the support body 23 so as to be suspended. And three sandwiching arms 24 for sandwiching the deformed legged block 101.
挟持アーム24は、支持胴体23の外周部に沿って、120度間隔で配設したブラケット25に枢軸26を介して、枢着することにより枢軸より下側部分が互いに開閉する方向に回動自在に支持されている。 The holding arm 24 is rotatable along the outer peripheral portion of the support body 23 in the direction in which the lower parts of the pivot are opened and closed by being pivotally attached to brackets 25 arranged at intervals of 120 degrees via the pivot 26. It is supported by.
また、支持胴体23の上面に位置するリンク取り付け部に設けられるブラケット28には、それぞれ可曲リンク51が設けられている。これらの可曲リンク51の他端は挟持アーム24の上端に枢着されている。 In addition, a bendable link 51 is provided on each of the brackets 28 provided on the link attachment portion located on the upper surface of the support body 23. The other ends of these bendable links 51 are pivotally attached to the upper end of the holding arm 24.
可曲リンク51は、4つのリンク51a,51b,51c,51dが屈曲可能に組み合わされた構成をしており、第1リンク51aの一端28と第3リンク51cの中間部分55が回動可能に固定されている。それぞれのリンクの接続部位である3つの関節部52,53,54を備える。これらの関節部52,53,54で可曲リンク51が屈曲することにより、可曲リンク51の両端間の直線距離が変動し、その結果、挟持アーム24が枢軸26を中心として開閉する。 The bendable link 51 has a configuration in which four links 51a, 51b, 51c, and 51d are combined so that they can be bent, and an end portion 28 of the first link 51a and an intermediate portion 55 of the third link 51c are rotatable. It is fixed. Three joint portions 52, 53, and 54 which are connection portions of the respective links are provided. When the bendable link 51 is bent at these joint portions 52, 53, and 54, the linear distance between both ends of the bendable link 51 varies, and as a result, the holding arm 24 opens and closes around the pivot 26.
支持胴体23の上面には、油圧シリンダで構成されたチャックシリンダ30が図示上下方向に伸縮可能に設けられている。チャックシリンダ30のシリンダロッド30aにはスライダ31が連結されている。スライダ31は、スライダガイドの一例としてのフレームロッド32に沿って上下移動可能である。フレームロッド32は、3本設けられており、互いにスライダの伸縮方向に平行となるように配置されている。なお、図9,図10においては、一部のフレームロッド32について記載を省略している。 A chuck cylinder 30 formed of a hydraulic cylinder is provided on the upper surface of the support body 23 so as to be extendable in the vertical direction in the figure. A slider 31 is connected to the cylinder rod 30 a of the chuck cylinder 30. The slider 31 can move up and down along a frame rod 32 as an example of a slider guide. Three frame rods 32 are provided, and are arranged so as to be parallel to the expansion / contraction direction of the slider. In FIG. 9 and FIG. 10, the description of some of the frame rods 32 is omitted.
スライダ31には、可曲リンク51の第1関節部54にそれぞれ連結する連結部材56が設けられており、スライダ31の位置に応じて第1関節部54を移動させる。これにより、他の関節部52,53も移動する。この機構には、2つのトグル機構が設けられており、可曲リンク51の第1及び第2リンク51a,51bにおいて、第1リンク51aの一端がブラケット28に固定され、第2リンク51bの一端が移動端となる機構、及び第3リンクの中間部分55が固定され、第4リンクの一端が挟持アーム24と接続された機構を備える。連結部材56は第1関節部54に連結する構成であり、これらの2つのトグル機構を作動させる。可曲リンクの第4リンクの一端は挟持アーム24の上端に接続されており、挟持アーム24の開閉を行う。 The slider 31 is provided with connecting members 56 that are respectively connected to the first joint portions 54 of the bendable link 51, and the first joint portion 54 is moved according to the position of the slider 31. Thereby, the other joint parts 52 and 53 also move. This mechanism is provided with two toggle mechanisms. In the first and second links 51a and 51b of the bendable link 51, one end of the first link 51a is fixed to the bracket 28, and one end of the second link 51b. And a mechanism in which an intermediate portion 55 of the third link is fixed and one end of the fourth link is connected to the holding arm 24. The connecting member 56 is configured to be connected to the first joint portion 54, and operates these two toggle mechanisms. One end of the fourth link of the bendable link is connected to the upper end of the holding arm 24 and opens and closes the holding arm 24.
この結果、図9に示すように、チャックシリンダ30が伸張してスライダ31が上方位置にあるときは、第1関節部54が上方に位置し、第2関節部53と第1リンク51aの固定端との距離が短くなるため、第3リンク51cが水平方向となる。結果として、可曲リンク51の両端間の距離が長くなる。このため、挟持アーム24が閉じた状態となる。なお、本実施形態では、チャックシリンダ30の伸限位置が挟持アーム24の閉限となり、挟持アームの閉限のストッパとして機能する。 As a result, as shown in FIG. 9, when the chuck cylinder 30 is extended and the slider 31 is in the upper position, the first joint portion 54 is located in the upper position, and the second joint portion 53 and the first link 51a are fixed. Since the distance to the end is shortened, the third link 51c is in the horizontal direction. As a result, the distance between both ends of the bendable link 51 is increased. For this reason, the clamping arm 24 is in a closed state. In this embodiment, the extension position of the chuck cylinder 30 is the closing limit of the clamping arm 24, and functions as a stopper for closing the clamping arm.
一方、図10に示すように、チャックシリンダ30が縮小してスライダ31が下方位置にあるときは、第1関節部54が下方に位置し、第2関節部53と第1リンク51aの固定端との距離が長くなるため、第3リンク51cが立った状態となり、可曲リンク51の両端間の距離が短くなる。このため、挟持アーム24が開いた状態となる。 On the other hand, as shown in FIG. 10, when the chuck cylinder 30 is contracted and the slider 31 is in the lower position, the first joint portion 54 is located in the lower position, and the fixed end of the second joint portion 53 and the first link 51a. The distance between the two ends of the bendable link 51 is shortened. For this reason, the clamping arm 24 is in an open state.
本実施形態にかかる移設装置50において、上記のリンク機構を採用することにより脚付異形ブロックの吊持を確実にすることができるという利点がある。すなわち、トグル機構はリンクが直線状になるとき力が大きくなり、屈折状態になると弱くなるという特徴がある。第2実施形態にかかるリンク機構では閉限近くにて最大になり、開限にて最小になる。このことから、閉限近くでテトラを掴んだとき力が強すぎて異形ブロックを破壊してしまい、また、開き気味の状態で掴んだとき把持力が足りず異形ブロックを落としてしまうおそれがある。 In the transfer device 50 according to the present embodiment, there is an advantage that the suspension of the legged irregular block can be ensured by adopting the link mechanism described above. That is, the toggle mechanism is characterized in that the force increases when the link is linear, and weakens when the link is in a refraction state. In the link mechanism according to the second embodiment, the maximum is near the closing limit and the minimum is at the opening limit. For this reason, when holding the tetra near the closed limit, the force is too strong to destroy the deformed block, and when gripping in an open state, the gripping force is insufficient and the deformed block may be dropped .
本実施形態にかかる移設装置50に採用されているリンク機構は、1つのリンク機構の中にトグル機構を2ヵ所に設けることで、交互に増大・減少するように構成することで、把持力を一定に保つことができる。 The link mechanism employed in the transfer device 50 according to the present embodiment is configured such that a toggle mechanism is provided at two locations in one link mechanism so that the gripping force is increased and decreased alternately. Can be kept constant.
スライダ31及びフレームロッド32には、スライダ31の動きを固定及び解放可能に切り替えるバックストッパ34が設けられている。バックストッパは、図3及び図6に示す第2実施形態のものと同じ構成である。 The slider 31 and the frame rod 32 are provided with a back stopper 34 that switches the movement of the slider 31 so as to be fixed and releasable. The back stopper has the same configuration as that of the second embodiment shown in FIGS.
本実施形態にかかる移設装置50では、チャックシリンダ30が縮小したときに挟持アーム24が開いた状態となるようにリンク機構が構成されるバックストップシリンダ39及びチャックシリンダ30は、第2実施形態と同様に、それぞれ伸張側と縮小側のポートが同系統の油圧制御となるように接続されている。 In the transfer device 50 according to the present embodiment, the back stop cylinder 39 and the chuck cylinder 30 that constitute the link mechanism so that the holding arm 24 is opened when the chuck cylinder 30 is reduced are the same as those in the second embodiment. Similarly, the ports on the expansion side and the reduction side are connected so as to perform hydraulic control of the same system.
なお、本実施形態においても、第2実施形態と同様にバックストップシリンダ39の油圧制御は、チャックシリンダ30と連動しており、チャックシリンダ30による開動作時においてバックストッパ34の制動が解除されるように構成されている。 Also in this embodiment, the hydraulic control of the backstop cylinder 39 is linked to the chuck cylinder 30 as in the second embodiment, and the braking of the back stopper 34 is released during the opening operation by the chuck cylinder 30. It is configured as follows.
以上説明したように、本実施形態にかかる脚付異形ブロックの移設装置によれば、挟持アームを支持する支持胴体に設けられた収納空間に脚付異形ブロックの頭脚部が挿入された状態で、支持胴体から垂設された複数の挟持アームによって、脚付異形ブロックの脚部などを挟持する。このため、少なくとも1つの挟持アームが脚付異形ブロックの脚部を支持できる状態であれば、脚付異形ブロックの頭脚部と収納空間の内壁とで脚付異形ブロックを支持することができ、様々な姿勢で配置されている異形ブロックをしっかりと挟持することができる。 As described above, according to the deformed block with legs according to the present embodiment, the head and leg portions of the deformed blocks with legs are inserted into the storage space provided in the support body that supports the holding arm. The legs of the odd-shaped block with legs are clamped by a plurality of clamping arms suspended from the support body. For this reason, if at least one clamping arm is in a state capable of supporting the leg portion of the legged block, the legged block can be supported by the head leg portion of the legged block and the inner wall of the storage space. The deformed blocks arranged in various postures can be firmly held.
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その他種々の態様で実施可能である。例えば、上記各実施形態においては、キャップ部の側壁は、いずれも全周にわたって連続した環状に設けられているが、部分的に設けられていてもよい。 In addition, this invention is not limited to the said embodiment, It can implement in another various aspect. For example, in each of the above embodiments, the side wall of the cap portion is provided in an annular shape that is continuous over the entire circumference, but may be provided partially.
1,20 移設装置
2,21 フック部材
3,23 支持胴体
4,24 挟持アーム
5,25 ブラケット
6,26 枢軸
7 油圧シリンダ
8a,28 ブラケット
10,44 キャップ部
11,43 側壁
12,42 天面部
13,45 収納空間
13a,45a 支持壁
14,46 カメラ装置
27,51 可曲リンク
29、52,53,54 関節部
30 チャックシリンダ
30a シリンダロッド
31 スライダ
32 フレームロッド
33,56 連結部材
34 バックストッパ
35 ベース部材
36 センターシャフト
37 スイッチ機構
38 クサビ部材
39 バックストップシリンダ
40 リテーナー
41 スプリング
70 主ワイヤ
74 副ワイヤ
78 油圧ホース
100 脚付異形ブロックの移設装置
101 脚付異形ブロック
102 頭脚部
103 脚付け根部分
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1,20 Transfer device 2,21 Hook member 3,23 Support body 4,24 Holding arm 5,25 Bracket 6,26 Axis 7 Hydraulic cylinder 8a, 28 Bracket 10,44 Cap part 11,43 Side wall 12,42 Top surface part 13 , 45 Storage space 13a, 45a Support wall 14, 46 Camera device 27, 51 Bendable link 29, 52, 53, 54 Joint part 30 Chuck cylinder 30a Cylinder rod 31 Slider 32 Frame rod 33, 56 Connecting member 34 Back stopper 35 Base Member 36 Center shaft 37 Switch mechanism 38 Wedge member 39 Back stop cylinder 40 Retainer 41 Spring 70 Main wire 74 Sub wire 78 Hydraulic hose 100 Transfer device for deformed block with leg 101 Deformed block with leg 102 Head leg part 103 Leg base part
Claims (11)
前記支持胴体は、前記挟持アームに囲まれた領域に設けられた下方へ延びる下垂部材を備え、当該領域に前記下垂部材で画定され、下向きに開口して前記脚付異形ブロックの少なくとも脚部の先端を挿入可能な収納空間が形成されていることを特徴とする、脚付異形ブロックの移設装置。 A support body that can be suspended by a cargo handling device, a plurality of sandwiching arms that can be freely opened and closed on an outer peripheral portion of the support body, and that can sandwich a deformed block with legs, and an opening / closing drive device that drives the sandwiching arm to open and close A device for transferring a deformed block with legs comprising:
The support body includes a downwardly extending drooping member provided in a region surrounded by the sandwiching arm, and is defined by the drooping member in the region, and is opened downward to at least the leg portion of the legged block. A transfer device for a deformed block with legs, characterized in that a storage space into which a tip can be inserted is formed.
前記スライダガイドに沿って上下方向に移動可能に構成されたスライダと、
前記スライダを移動させる油圧シリンダと、
前記それぞれの挟持アームの上端と前記支持胴体間に介在するように設けられ、中間部に可曲部を有し、前記可曲部が前記スライダとそれぞれ連結されている可曲リンクと、
を備えることを特徴とする、請求項1から3のいずれか1つに記載の脚付異形ブロックの移設装置。 The opening / closing drive device includes a slider guide extending upward from the support body,
A slider configured to be movable in the vertical direction along the slider guide;
A hydraulic cylinder for moving the slider;
A bendable link which is provided so as to be interposed between an upper end of each of the holding arms and the support body, has a bendable portion at an intermediate portion, and the bendable portion is connected to the slider,
The apparatus for moving a deformed block with legs according to any one of claims 1 to 3, further comprising:
前記カメラにより撮像された収納空間内から見た画像を表示する表示装置とを備えることを特徴とする、請求項1から6のいずれか1つに記載の脚付異形ブロックの移設装置。 A camera provided on the support body and capturing an image from within the storage space;
The legged deformed block transfer device according to any one of claims 1 to 6, further comprising a display device that displays an image viewed from within the storage space captured by the camera.
前記クレーンは、先端が前記支持胴体に連結された主ワイヤと、先端が前記移設装置の前記主ワイヤと異なる位置に連結された副ワイヤを備え、前記主ワイヤと副ワイヤとを独立して動作させることで、傾斜角度を変更可能に前記移設装置を吊り下げることを特徴とする、脚付異形ブロックの移設クレーン。 A transfer device for a legged irregular block according to any one of claims 1 to 7, and a crane for a legged irregular block comprising a crane having a wire suspended from the transfer device,
The crane includes a main wire having a tip connected to the support body, and a sub-wire having a tip connected to a position different from the main wire of the transfer device, and operates the main wire and the sub-wire independently. The transfer crane of the unusual block with a leg characterized by suspending the said transfer apparatus so that inclination-angle can be changed.
前記挟持アームの閉動作によって前記脚付き異形ブロックを挟持可能な位置及び方向となるように、前記移設装置を位置決めしたあと、前記開閉駆動装置を操作させて前記挟持アームを閉じて前記脚付異形ブロックを支持することを特徴とする、脚付異形ブロックの移設方法。 A support body that can be suspended by a cargo handling device, a plurality of sandwiching arms that can be freely opened and closed on an outer peripheral portion of the support body, and that can sandwich a deformed block with legs, and an opening / closing drive device that drives the sandwiching arm to open and close And a method for moving a deformed block with legs using a moving device for a deformed block with legs provided with a hanging member extending downward provided in a region surrounded by the clamping arm,
After positioning the transfer device so that the legged deformed block can be pinched by the closing operation of the clamping arm, the opening / closing driving device is operated to close the clamping arm to close the legged variant. A method of moving a deformed block with legs, characterized by supporting the block.
前記移設装置の位置決め時に、前記主ワイヤと副ワイヤとを独立して作動させることにより、前記脚付異形ブロックの角度に応じて、前記クレーンに吊り下げられた前記移設装置を傾斜した状態とすることを特徴とする、請求項9に記載の脚付異形ブロックの移設方法。 The transfer device is suspended by a crane having a main wire and a sub wire that can be operated independently, and the main wire is connected to a support body, and the sub wire is connected to a position different from the connection position of the main wire. And
At the time of positioning of the transfer device, the transfer device suspended from the crane is inclined according to the angle of the deformed block with legs by operating the main wire and the sub wire independently. The method of moving a deformed block with legs according to claim 9, wherein:
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