JP2014105056A5 - - Google Patents
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Description
本発明は、異形ブロックの撤去や移動などを行う異形ブロックの移設装置に関するものであり、更に詳細には、海浜の護岸や消波のために設置された脚付異形ブロックを吊持して移設又は据え付けを行う異形ブロックの移設装置及び当該移設装置を利用した脚付異形ブロックの移設クレーン並びに脚付異形ブロックの移設方法に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a deformed block moving device for removing or moving a deformed block, and more specifically, by moving a deformed block with legs installed for revetment or wave extinguishing on a beach. Alternatively, the present invention relates to a deformed block moving device for installation, a legged deformed block moving crane using the moving device, and a legged deformed block moving method.
従来、護岸や消波のために直方体、立方体などのブロックの他、テトラポッド(商品名)と呼ばれる四脚ブロックなどの異形コンクリートブロックが防波堤などの構造物に使用されている。この異形ブロックは、通常は海底ないしはマウンド上に順次積み上げて消波構造物としたり、あるいは防波堤や護岸の前面に適宜積み上げて消波護岸構造物として構成されている。 Conventionally, a rectangular concrete block such as a tetrapod (trade name) is used for a structure such as a breakwater in addition to blocks such as a rectangular parallelepiped and a cube for revetment and wave breaking. These deformed blocks are usually stacked on the seabed or mound sequentially to form a wave-breaking structure, or are appropriately stacked on the front of a breakwater or revetment to form a wave-breaking revetment structure.
ところで、このように構成された構造物における異形ブロックを設置したり撤去する場合には、玉掛けロープを使用してクレーンで吊持する方法が古くから採られているが、これらの異形ブロックにロープをかける作業が面倒であるばかりではなく、これに潜水作業員がロープに挟まれたりブロックの落下による危険のため、作業効率が悪いという問題があった。 By the way, when installing or removing a deformed block in a structure configured in this way, a method of hanging with a crane using a sling rope has been adopted for a long time, but the rope is attached to these deformed blocks. In addition to being troublesome, there is a problem in that work efficiency is poor due to the danger of diving workers being caught between ropes or falling blocks.
このため、三本の挟持アームを油圧によって開閉操作して異形ブロックを挟持するようにした装置が特許文献１（実開平３−１８０８４号公報）や特許文献２（特開平６−２８６９７３号公報）などが提案されている。 For this reason, an apparatus in which three clamping arms are opened and closed by hydraulic pressure to clamp the deformed block is disclosed in Patent Document 1 (Japanese Utility Model Laid-Open No. 3-18084) or Patent Document 2 (Japanese Patent Laid-Open No. 6-286773). Etc. have been proposed.
特許文献１に記載されている装置は、小型の油圧シリンダ及びパワーユニットを使用しても掴み操作を実現可能にするために、特定の構造を有する挟持アームのリンク機構を採用したものであり、吊り下げ時にブロックの重量が挟持アームを引き下げる方向にかかることで掴み方向の力が増強されるようにしたものである。 The device described in Patent Document 1 employs a link mechanism of a holding arm having a specific structure in order to realize a gripping operation even if a small hydraulic cylinder and a power unit are used. The force in the gripping direction is enhanced by applying the weight of the block in the direction of pulling down the holding arm when lowered.
また、特許文献２に記載されている装置は、様々の姿勢で相互に絡み合っている４脚ブロックを安全かつ確実に挟持できるように、４脚ブロックの頭脚部を挟持するための上部挟持アームとブロックの頭脚部以外を挟持するための下部挟持アームとを配設したものである。 In addition, the device described in Patent Document 2 is an upper clamping arm for clamping the head / leg portion of the four-leg block so that the four-leg block entangled with each other in various postures can be clamped safely and reliably. And a lower clamping arm for clamping other than the head leg portion of the block.
しかし、特許文献１の装置は、特許文献２においても問題が指摘されているように、４脚ブロックは、様々な姿勢で相互に絡み合っているため、必ずしも３本の挟持アームをブロックの隙間にうまく挿入して挟持することができず、一旦挟持したブロックの落下など、安全かつ確実な挟持作業を行なうことができないという問題がある。 However, in the device of Patent Document 1, as the problem is pointed out in Patent Document 2, since the four-leg block is intertwined in various postures, the three clamping arms are not necessarily placed in the gap between the blocks. There is a problem in that it cannot be inserted and clamped well, and a safe and reliable clamping operation such as dropping of a block once clamped cannot be performed.
また、特許文献２の装置は、下部挟持アームとは別の油圧機構で操作される上部挟持アームにより頭脚部と支持脚部とをそれぞれ挟持できるため、確実な挟持が可能ではあるが、油圧機構が複雑で装置が大掛かりになり、それぞれの挟持アームを操作する必要があるため、操作が複雑であるため実用性に乏しいという問題があった。 Moreover, since the apparatus of patent document 2 can clamp a head leg part and a support leg part by the upper clamping arm operated with a hydraulic mechanism different from a lower clamping arm, respectively, although reliable clamping is possible, Since the mechanism is complicated and the apparatus becomes large and it is necessary to operate each holding arm, there is a problem that the operation is complicated and the practicality is poor.
したがって、本発明が解決しようとする技術的課題は、様々な姿勢で配置されている異形ブロックをしっかりと挟持することができ、操作機構を簡易化可能な異形ブロックの移設装置及び当該移設装置を利用した脚付異形ブロックの移設クレーン並びに脚付異形ブロックの移設方法を提供することである。 Therefore, the technical problem to be solved by the present invention is to provide a deformed block transfer device and the transfer device capable of firmly holding the deformed blocks arranged in various postures and simplifying the operation mechanism. It is to provide a moving crane for a deformed block with legs and a method for moving a deformed block with legs.
本発明は、上記技術的課題を解決するために、以下の構成の異形ブロックの移設装置を提供する。 In order to solve the above technical problem, the present invention provides a deformed block moving device having the following configuration.
本発明の脚付異形ブロックの移設装置は、荷役装置により吊り下げ可能に設けられる支持胴体と、前記支持胴体の外周部に開閉自在に垂設され脚付異形ブロックを挟持可能な複数の挟持アームと、前記挟持アームを開閉駆動させる開閉駆動装置を備える脚付異形ブロックの移設装置であって、
前記支持胴体は、前記挟持アームに囲まれた領域に設けられた下方へ延びる下垂部材を備え、当該領域に前記下垂部材で画定され、下向きに開口して前記脚付異形ブロックの少なくとも脚部の先端を挿入可能な収納空間が形成されている。
The deformed block with legs of the present invention includes a support body that can be suspended by a cargo handling device, and a plurality of sandwiching arms that can be freely opened and closed on the outer periphery of the support body and can sandwich the deformed block with legs. And a transfer device for a deformed block with legs provided with an opening and closing drive device for opening and closing the holding arm,
The support body includes a downwardly extending drooping member provided in a region surrounded by the sandwiching arm, and is defined by the drooping member in the region, and is opened downward to at least the leg portion of the legged block. A storage space into which the tip can be inserted is formed.
前記挟持アームは、好ましくは、前記下垂部材の外面に設けられたブラケットに枢着する。 The holding arm is preferably pivotally attached to a bracket provided on the outer surface of the hanging member.
また、前記下垂部材は、環状に構成された壁状部材とすることができる。 Moreover, the said drooping member can be made into the wall-shaped member comprised cyclically | annularly.
前記開閉駆動装置は、前記挟持アームの上端と前記支持胴体間にそれぞれ介在された油圧シリンダで構成されている。 The opening / closing drive device includes hydraulic cylinders interposed between an upper end of the holding arm and the support body.
また、前記開閉駆動装置は、前記支持胴体から上方に延びるスライダガイドと、
前記スライダガイドに沿って上下方向に移動可能に構成されたスライダと、
前記スライダを移動させる油圧シリンダと、
前記それぞれの挟持アームの上端と前記支持胴体間に介在するように設けられ、中間部に可曲部を有し、前記可曲部が前記スライダとそれぞれ連結されている可曲リンクと、
を備える構成とすることができる。
Further, the opening / closing drive device includes a slider guide extending upward from the support body,
A slider configured to be movable in the vertical direction along the slider guide;
A hydraulic cylinder for moving the slider;
A bendable link which is provided so as to be interposed between an upper end of each of the holding arms and the support body, has a bendable portion at an intermediate portion, and the bendable portion is connected to the slider,
It can be set as the structure provided with.
上記構成において、好ましくは、前記スライダガイドに固定され、前記スライダの固定と開放を切り替えるストッパ機構を有し、前記ストッパ機構の固定と開放の切り替えは、前記油圧シリンダと連動する。 In the above configuration, it is preferable to have a stopper mechanism that is fixed to the slider guide and switches between fixing and releasing the slider, and switching between fixing and releasing the stopper mechanism is interlocked with the hydraulic cylinder.
また、前記支持胴体に設けられ、前記収納空間内から見た画像を撮像するカメラと、前記カメラにより撮像された収納空間内の画像を表示する表示装置とを備えてもよい。 In addition, the camera may include a camera that is provided on the support body and that captures an image viewed from within the storage space, and a display device that displays an image of the storage space captured by the camera.
本発明によれば、挟持アームを支持する支持胴体に設けられた収納空間に脚付異形ブロックの頭脚部が挿入された状態で、支持胴体から垂設された複数の挟持アームによって、脚付異形ブロックの脚部などを挟持する。このため、すべての挟持アームが脚付異形ブロックの脚部を支持できる状態でなくても、脚付異形ブロックの頭脚部と収納空間の内壁とで脚付異形ブロックを支持することができ、様々な姿勢で配置されている異形ブロックをしっかりと挟持することができる。 According to the present invention, the leg is attached by the plurality of holding arms suspended from the support body in a state in which the head and leg portions of the odd-shaped block with legs are inserted into the storage space provided in the support body that supports the holding arm. Hold the leg of the odd-shaped block. For this reason, even if not all of the holding arms can support the leg portions of the legged block, the legged block can be supported by the head leg portion of the legged block and the inner wall of the storage space. The deformed blocks arranged in various postures can be firmly held.
また下垂部材を環状の壁状部材に構成することで、挟持アームの垂設位置に関わらず、環状に構成された側壁が全周方向から脚付異形ブロックの頭脚部に当接することができるため、様々な姿勢で配置されている異形ブロックを挟持しやすくすることができる。 Further, by configuring the hanging member as an annular wall-shaped member, the annularly configured side wall can abut against the head leg portion of the deformed block with legs from the entire circumferential direction regardless of the hanging position of the holding arm. Therefore, it is possible to easily hold the odd-shaped blocks arranged in various postures.
挟持アームを駆動させる駆動装置としては、油圧シリンダが好ましく、それぞれに独立して設けられていてもよいし、１つのシリンダで複数の挟持アームを駆動させるようにしてもよい。 As a driving device for driving the holding arms, hydraulic cylinders are preferable, and each of them may be provided independently, or a plurality of holding arms may be driven by one cylinder.
また、収納空間内を撮像するカメラを設けることで、カメラの撮像画像を参考にして脚付異形ブロックの移設装置の位置及び角度を調整することができるため、脚付異形ブロックの頭脚部を収納空間内に挿入する操作を確実かつ容易に行なうことができる。 In addition, by providing a camera that captures the inside of the storage space, the position and angle of the transfer device for the deformed block with legs can be adjusted with reference to the captured image of the camera, so the head and leg of the deformed block with legs can be adjusted. The operation of inserting into the storage space can be performed reliably and easily.
以下、本発明の各実施形態に係る脚付異形ブロックの移設装置について、図面を参照しながら説明する。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, a legged deformed block transfer device according to each embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
（第１実施形態）
本実施形態にかかる脚付異形ブロックの移設クレーン装置１００は、図示しない台船などに設けられているクレーンに設けられた主ワイヤ７０に移設装置移設装置１が懸架され、港湾などにおいて、海浜の護岸や消波等のために設置されている脚付異形ブロックを移設装置１で吊持して移設又は据え付けを行う装置である。
(First embodiment)
The transfer crane device 100 for the odd-shaped block with legs according to the present embodiment is such that the transfer device transfer device 1 is suspended on a main wire 70 provided on a crane provided on a not-shown trolley or the like. This is a device that moves or installs a deformed block with legs that is installed for revetment or wave extinguishing, etc., with the transfer device 1.
主ワイヤ７０は、ワイヤ巻取りリール７１に巻き回されており、クレーンの先端に設けられている主ホイール７２から吊り下げられる。ワイヤ巻取りリール７１は、駆動装置７３により主ワイヤ７０の巻取り及び繰り出しを行う。主ワイヤ７０の巻取り及び繰り出しによって、移設装置１の吊り下げ位置が決定され、主ワイヤ７０の繰り出し量などから、移設装置１の深さ位置などを特定することができる。 The main wire 70 is wound around a wire take-up reel 71 and is suspended from a main wheel 72 provided at the tip of the crane. The wire take-up reel 71 winds and unwinds the main wire 70 by the driving device 73. The suspension position of the transfer device 1 is determined by winding and unwinding the main wire 70, and the depth position of the transfer device 1 and the like can be specified from the supply amount of the main wire 70 and the like.
クレーンには主ワイヤ７０とは独立して動作可能に構成された副ワイヤ７４が設けられており、クレーン先端に設けられた副ホイール７５から吊り下げられるように配置される。副ワイヤ７４は、後述する移設装置１の傾斜角度を調整するために用いられるものであり、主ワイヤ７０に対する副ワイヤ７４の相対的な繰り出し量を異ならせることで、移設装置１の傾斜角度が変化する。 The crane is provided with a secondary wire 74 configured to be operable independently of the main wire 70, and is arranged to be suspended from a secondary wheel 75 provided at the tip of the crane. The sub-wire 74 is used to adjust the inclination angle of the transfer device 1 to be described later, and the inclination angle of the transfer device 1 can be changed by changing the relative feeding amount of the sub-wire 74 with respect to the main wire 70. Change.
なお、主ワイヤ７０及び副ワイヤ７４の操作は、台船などに設けられた図示しない操作部により駆動装置７３を操作することにより行う。 The operation of the main wire 70 and the sub wire 74 is performed by operating the drive device 73 by an operation unit (not shown) provided in a trolley or the like.
また、クレーンの中間部分には、油圧用ホイール７６が設けられており、当該油圧用ホイールから吊り下げられているターンホイール７７に巻き回された油圧ホース６８が移設装置に接続されている。油圧ホース７８は、ホースリール７９に巻き取られており、移設装置１の吊り下げ位置に応じて繰り出され、油圧ユニット８０の動作に応じて後述する移設装置１の油圧シリンダを作動させる。なお、本実施形態では、後述するように、移設装置１に３つの油圧シリンダが設けられており、これらを駆動させる油圧シリンダは一体として動作するが、それぞれの油圧シリンダを独立して動作させてもよく、油圧ユニット８０は３系統として構成することもできる。 Further, a hydraulic wheel 76 is provided at an intermediate portion of the crane, and a hydraulic hose 68 wound around a turn wheel 77 suspended from the hydraulic wheel is connected to the transfer device. The hydraulic hose 78 is wound around a hose reel 79 and is extended according to the hanging position of the transfer device 1 to operate a hydraulic cylinder of the transfer device 1 described later according to the operation of the hydraulic unit 80. In the present embodiment, as will be described later, the transfer device 1 is provided with three hydraulic cylinders, and the hydraulic cylinders that drive these operate as a unit, but each hydraulic cylinder is operated independently. Alternatively, the hydraulic unit 80 can be configured as three systems.
油圧ユニット８０は、台船などに設けられ、それぞれの操作装置により油圧シリンダの操作を行うことにより、後述する挟持アーム４の開閉動作を操作する。 The hydraulic unit 80 is provided on a trolley or the like, and operates an opening / closing operation of the sandwiching arm 4 described later by operating a hydraulic cylinder with each operation device.
図２は、本実施形態にかかる脚付異形ブロックの移設装置の移設装置の構成を示す図である。図２に示すように本実施形態にかかる移設装置１は、クレーンに連結されるフック部材２を備える支持胴体３と、当該支持胴体３の外周部に沿って設けられ吊持しようとする脚付異形ブロック１０１を狭持するための３本の挟持アーム４とを備えている。 FIG. 2 is a diagram illustrating the configuration of the transfer device of the legged odd-shaped block transfer device according to the present embodiment. As shown in FIG. 2, the transfer device 1 according to the present embodiment includes a support body 3 including a hook member 2 connected to a crane, and a leg provided to be suspended along the outer periphery of the support body 3. Three clamping arms 4 for holding the deformed block 101 are provided.
挟持アーム４は、支持胴体３の外周部に沿って、１２０度間隔で配設したブラケット５に枢軸６を介して、枢着することにより枢軸より下側部分が互いに開閉する方向に回動自在に支持されている。 The holding arm 4 is pivotable along the outer periphery of the support body 3 to the brackets 5 arranged at intervals of 120 degrees via the pivot shaft 6 so that the lower portions of the pivot shaft can be opened and closed with respect to each other. It is supported by.
また、支持胴体３の上方に位置するシリンダ取り付け部８に設けられるブラケット８ａには、それぞれ油圧シリンダ７が設けられており、これらの油圧シリンダ７のシリンダロッドが挟持アーム４の上端に枢着されている。 In addition, hydraulic cylinders 7 are respectively provided on brackets 8 a provided on the cylinder mounting portion 8 located above the support body 3, and the cylinder rods of these hydraulic cylinders 7 are pivotally attached to the upper end of the holding arm 4. ing.
シリンダ取り付け部８には、それぞれの油圧シリンダ７用のアキュムレータ（図示なし）などが内蔵されている。 The cylinder mounting portion 8 incorporates an accumulator (not shown) for each hydraulic cylinder 7.
移設装置１には、シリンダ取り付け部８や油圧シリンダ７が脚付異形ブロック１０１などにぶつかって損傷することを防止するために、ガード部材９が設けられている。 The transfer device 1 is provided with a guard member 9 in order to prevent the cylinder mounting portion 8 and the hydraulic cylinder 7 from hitting and damaging the legged block 101 and the like.
支持胴体３は、天面部１２と天面部１２の周囲に設けられ下方へ伸びる側壁１１から構成された下方が開口したキャップ部１０を有している。当該キャップ部１０の側壁１１は、本発明の下垂部材の一例であり、外面に挟持アーム４を取り付けるブラケット５が設けられている。したがって、側壁１１は、挟持アーム４に囲まれた領域に設けられており、下方へ伸びるように構成される。 The support body 3 includes a cap portion 10 that is formed from a top surface portion 12 and a side wall 11 that is provided around the top surface portion 12 and that extends downward. The side wall 11 of the cap portion 10 is an example of a drooping member of the present invention, and a bracket 5 for attaching the holding arm 4 to the outer surface is provided. Therefore, the side wall 11 is provided in a region surrounded by the sandwiching arm 4 and is configured to extend downward.
側壁１１は、環状に設けられており、当該側壁で囲まれた領域を異形ブロック１０１の頭脚部１０２を挿入する収納空間１３としている。収納空間１３は、図２に示すように、異形ブロック１０１の頭脚部１０２が挿入され、挟持アーム４が閉じて異形ブロック１０１の脚付け根部分１０３を支持した状態で、異形ブロック１０１が傾いた場合に、頭脚部１０２の先端が側壁１１に引っかかり、異形ブロック１０１が落下しないような大きさに構成されていることが好ましい。 The side wall 11 is provided in an annular shape, and a region surrounded by the side wall is a storage space 13 into which the head leg portion 102 of the odd-shaped block 101 is inserted. As shown in FIG. 2, the storage block 13 has the deformed block 101 tilted in a state where the head and leg portion 102 of the deformed block 101 is inserted, the clamping arm 4 is closed, and the leg base portion 103 of the deformed block 101 is supported. In this case, it is preferable that the head / leg portion 102 is configured to have such a size that the tip of the head / leg portion 102 is caught by the side wall 11 and the deformed block 101 does not fall.
具体的には、当該移設装置１により挟持可能な範囲の異形ブロック１０１の大きさにより、挟持アーム４の長さ寸法、キャップ部１０の径寸法及び側壁１１の長さ寸法を決定することができる。また、収納空間１３には、異形ブロック１０１の頭脚部１０２、すなわち、脚部の先端部分だけではなく、異形ブロック１０１の大きさによって、脚部の全体が収納されるように構成されていてもよい。 Specifically, the length dimension of the clamping arm 4, the diameter dimension of the cap portion 10, and the length dimension of the side wall 11 can be determined according to the size of the deformed block 101 that can be clamped by the transfer device 1. . In addition, the storage space 13 is configured so that not only the head / leg portion 102 of the deformed block 101, that is, the tip portion of the leg portion, but also the entire leg portion is stored depending on the size of the deformed block 101. Also good.
なお、本実施形態にかかる移設装置１は、図２に示すように、収納空間１３に頭脚部１０２が挿入されない状態、すなわち、異形ブロック１０１の脚部が下方向に向くような方向の異形ブロック１０１を把持する場合も、落下を防止することができる。図２に示すように、異形ブロックの頭脚部１０２が収納空間１３に挿入されない場合、頭脚部１０２の上面がキャップ部１０の側壁１１下端に近づくように配置されるため、異形ブロック１０１をつり上げた場合に異形ブロック１０１が傾いたとしても、下垂された状態に伸びる側壁１１の下端に接触してブロックの傾きが制限される。これにより、異形ブロック１０１の落下を防止することができる。 As shown in FIG. 2, the transfer device 1 according to the present embodiment has a deformed shape in a state where the head and leg portion 102 is not inserted into the storage space 13, that is, the leg portion of the deformed block 101 faces downward. Even when the block 101 is gripped, the fall can be prevented. As shown in FIG. 2, when the head and leg portion 102 of the odd-shaped block is not inserted into the storage space 13, the upper surface of the head and leg portion 102 is disposed so as to approach the lower end of the side wall 11 of the cap portion 10. Even if the deformed block 101 is tilted when it is lifted, the tilt of the block is restricted by contacting the lower end of the side wall 11 extending in a suspended state. Thereby, dropping of the irregular block 101 can be prevented.
すなわち、本実施形態にかかる移設装置は、異形ブロックの頭脚部１０２が上向きの場合は、頭脚部１０２を収納空間に挿入することで、異形ブロックの頭脚部１０２が下向きの場合は、他の脚部が側壁１１の下端に接近するように異形ブロックを把持することで、あらゆる向きで把持された異形ブロックの落下を防止することができる。 That is, in the transfer device according to the present embodiment, when the head and leg portion 102 of the deformed block is facing upward, the head and leg portion 102 is inserted into the storage space, and when the head and leg portion 102 of the deformed block is facing downward, By gripping the deformed block so that the other leg portion approaches the lower end of the side wall 11, the deformed block gripped in any direction can be prevented from falling.
異形ブロック１０１の頭脚部１０２は、通常、先端に向かうにつれて径寸法が徐々に小さくなるように構成されているため、キャップ部１０の収納空間１３内には当該頭脚部１０２の外径寸法に沿うように支持壁１３ａが設けられている。また、支持壁１３ａを設けることで、キャップ部１０の強度を補強することができる。本実施形態においては、支持壁１３ａはキャップ部１０の開口から天面部１２に向かうにつれて徐々に、径が小さくなるように設けられているが、キャップ部１０の側壁１１をそのような形状に構成して、支持壁１３ａを設けない構成を採用することも可能である。 Since the head and leg portion 102 of the odd-shaped block 101 is usually configured so that the diameter dimension gradually decreases toward the tip, the outer diameter dimension of the head and leg portion 102 is within the storage space 13 of the cap portion 10. A support wall 13a is provided along the line. Moreover, the strength of the cap part 10 can be reinforced by providing the support wall 13a. In the present embodiment, the support wall 13a is provided so that the diameter gradually decreases from the opening of the cap portion 10 toward the top surface portion 12, but the side wall 11 of the cap portion 10 is configured in such a shape. And it is also possible to employ | adopt the structure which does not provide the support wall 13a.
図２に示すように、キャップ部１０の天面部１２には、収納空間１３内を撮像するカメラ装置１４が設けられている。カメラ装置１４により撮像された画像は、ケーブルで台船などに設けられている表示装置に表示され、収納空間１３に異形ブロック１０１の頭脚部１０２を収納させるように異形ブロック１０１と移設装置１との方向及び位置などの確認に用いられる。 As shown in FIG. 2, the top surface portion 12 of the cap portion 10 is provided with a camera device 14 that images the inside of the storage space 13. The image picked up by the camera device 14 is displayed on a display device provided on a trolley or the like with a cable, and the deformed block 101 and the transfer device 1 are stored so that the head / leg portion 102 of the deformed block 101 is stored in the storage space 13. It is used for confirming the direction and position.
上記構成の本実施形態にかかる脚付異形ブロックの移設クレーン装置１００を使用して、脚付異形ブロック１０１を吊持するに際しては、台船などに設けられているクレーンのケーブルに移設装置１を吊り下げ、表示装置と主ワイヤ７０の繰り出し量から移設装置１の位置と異形ブロック１０１の頭脚部１０２を検知してから、頭脚部１０２が収納空間１３に収まるように移設装置１の角度を調整する。移設装置１の角度調整は、副ワイヤ７４の繰り出し量を操作したり、移設装置を異形ブロック１０１に接触させて向きを変えたりするなどにより行われる。 When the legged odd-shaped block moving crane device 100 according to the present embodiment having the above-described configuration is used to suspend the legged odd-shaped block 101, the moving device 1 is attached to a crane cable provided on a trolley or the like. After detecting the position of the transfer device 1 and the head / leg portion 102 of the deformed block 101 from the hanging amount of the display device and the main wire 70, the angle of the transfer device 1 so that the head / leg portion 102 fits in the storage space 13. Adjust. The angle adjustment of the transfer device 1 is performed by manipulating the feeding amount of the sub wire 74 or changing the direction by bringing the transfer device into contact with the deformed block 101.
頭脚部１０２の先端が収納空間１３に入ると、そのまま移設装置１の向きを維持したまま位置変更を行い、頭脚部１０２を収納空間１３の奥まで挿入する。その状態で、油圧シリンダを操作して、挟持アーム４を閉じ、脚付異形ブロック１０１を狭持する。このとき、挟持アーム４の先端は脚付異形ブロック１０１の脚付け根部分１０３の外形に沿うように曲がっているため、収納空間１３に挿入されている頭脚部１０２の脚付け根部分１０３の赤道部分１０３ｅよりも下側に位置するように、配置され、下側から脚付異形ブロック１０１を支える。 When the tip of the head / leg portion 102 enters the storage space 13, the position is changed while maintaining the orientation of the transfer device 1, and the head / leg portion 102 is inserted to the back of the storage space 13. In this state, the hydraulic cylinder is operated to close the sandwiching arm 4 and sandwich the leg-shaped variant block 101. At this time, since the tip of the sandwiching arm 4 is bent along the outer shape of the leg base portion 103 of the odd-shaped block 101 with legs, the equator portion of the leg base portion 103 of the head leg portion 102 inserted into the storage space 13 It arrange | positions so that it may be located below 103e, and supports the odd-shaped block 101 with a leg from the lower side.
この状態において、主ワイヤ７０を巻取り、移設装置１を引き上げると、挟持アーム４の挟持位置によっては、重力により脚付異形ブロック１０１が傾斜する。このとき、頭脚部１０２が収納空間１３に収納されているため、側壁の内側に頭脚部１０２の先端が当接し、脚付異形ブロック１０１が挟持アーム４及びキャップ部１０によって支持されてバランスが保たれ、脚付異形ブロック１０１の移設装置１からの脱落が防止される。 In this state, when the main wire 70 is wound up and the transfer device 1 is pulled up, depending on the holding position of the holding arm 4, the deformed block with legs 101 is inclined by gravity. At this time, since the head / leg portion 102 is stored in the storage space 13, the tip of the head / leg portion 102 abuts on the inner side of the side wall, and the deformed block 101 with the legs is supported by the sandwiching arm 4 and the cap portion 10 to be balanced. Is prevented, and the dropping of the legged odd-shaped block 101 from the transfer device 1 is prevented.
引き続き、主ワイヤ７０を巻取ることにより、脚付異形ブロック１０１を吊り上げ、撤去などの作業を行うことができる。 Subsequently, by winding up the main wire 70, the legged odd-shaped block 101 can be lifted and removed.
（第２実施形態）
第２実施形態にかかる脚付異形ブロックの移設装置は、図１に示す第１実施形態と同様に図示しない台船などに設けられているクレーンに設けられた主ワイヤ７０に移設装置２０（図３参照）が懸架され、港湾などにおいて、海浜の護岸や消波等のために設置されている脚付異形ブロックを移設装置で吊持して移設又は据え付けを行う装置である。
(Second Embodiment)
As in the first embodiment shown in FIG. 1, the transfer device for the odd-shaped block with legs according to the second embodiment is moved to the main wire 70 provided on a crane provided on a not-shown trolley or the like (see FIG. 3) is a device that is suspended and suspended in a harbor or the like, and is installed for the purpose of seawall revetment or wave extinction, etc., and is relocated or installed.
本実施形態にかかる脚付異形ブロックの移設装置は、クレーンの構成が第１実施形態のものと同様であるが、挟持アームの開閉を行う油圧シリンダの系統が異なる。すなわち、後述するように、本実施形態にかかる脚付異形ブロックの移設装置は、３本の挟持アームを１つの油圧シリンダにより同時に操作を行う１系統のものである。なお、後述するように、本実施形態にかかる移設装置２０の挟持アームの外力による開閉を防止するために、油圧シリンダ（バックストップシリンダ）を用いたバックストッパ機構を備えているが、当該バックストップシリンダは、アーム開閉用のチャックシリンダと連動しており、油圧系統としては１系統とすることができる。 The transfer device for the legged odd-shaped block according to this embodiment has the same crane configuration as that of the first embodiment, but differs in the system of the hydraulic cylinder that opens and closes the holding arm. That is, as will be described later, the legged odd-shaped block transfer device according to the present embodiment is of a single system in which three clamping arms are operated simultaneously by one hydraulic cylinder. As will be described later, a back stopper mechanism using a hydraulic cylinder (back stop cylinder) is provided in order to prevent the clamping arm of the transfer device 20 according to the present embodiment from being opened and closed. The cylinder is interlocked with the chuck cylinder for opening and closing the arm, and can be a single hydraulic system.
図３は、本発明の第２実施形態にかかる脚付異形ブロックの移設装置の移設装置の構成を示す図である。図４は、図３の移設装置のＩＶ−ＩＶ線における断面図である。図３に示すように本実施形態にかかる移設装置２０は、クレーンに連結されるフック部材２１を備える支持胴体２３と、当該支持胴体２３の外周部に沿って設けられ吊持しようとする脚付異形ブロック１０１を狭持するための３本の挟持アーム２４とを備えている。 FIG. 3: is a figure which shows the structure of the transfer apparatus of the transfer apparatus of the unusual block with a leg concerning 2nd Embodiment of this invention. 4 is a cross-sectional view taken along line IV-IV of the transfer device of FIG. As shown in FIG. 3, the transfer device 20 according to the present embodiment includes a support body 23 including a hook member 21 connected to a crane, and legs attached to be suspended along the outer periphery of the support body 23. Three clamping arms 24 for clamping the odd-shaped block 101 are provided.
挟持アーム２４は、支持胴体２３の外周部に沿って、１２０度間隔で配設したブラケット２５に枢軸２６を介して、枢着することにより枢軸より下側部分が互いに開閉する方向に回動自在に支持されている。 The holding arm 24 is rotatable along the outer peripheral portion of the support body 23 in the direction in which the lower parts of the pivot are opened and closed by being pivotally attached to brackets 25 arranged at intervals of 120 degrees via the pivot 26. It is supported by.
また、支持胴体２３の上面に位置するリンク取り付け部に設けられるブラケット２８には、それぞれ可曲リンク２７が設けられている。これらの可曲リンク２７の他端は挟持アーム２４の上端に枢着されている。 In addition, a bendable link 27 is provided on each of the brackets 28 provided on the link attachment portion located on the upper surface of the support body 23. The other ends of these bendable links 27 are pivotally attached to the upper end of the holding arm 24.
可曲リンク２７は、２つの部材が屈曲可能に組み合わされた構成をしており、中間部分に関節部２９を備える。関節部２９で可曲リンク２７が屈曲することにより、可曲リンク２７の両端間の直線距離が変動し、その結果、挟持アーム２４が枢軸２６を中心として開閉する。 The bendable link 27 has a configuration in which two members are combined so as to be bendable, and includes a joint portion 29 at an intermediate portion. When the bendable link 27 is bent at the joint portion 29, the linear distance between both ends of the bendable link 27 varies, and as a result, the holding arm 24 opens and closes around the pivot 26.
支持胴体２３の上面には、油圧シリンダで構成されたチャックシリンダ３０が図示上下方向に伸縮可能に設けられている。チャックシリンダ３０のシリンダロッド３０ａにはスライダ３１が連結されている。スライダ３１は、スライダガイドの一例としてのフレームロッド３２に沿って上下移動可能である。フレームロッド３２は、３本設けられており、互いにスライダの伸縮方向に平行となるように配置されている。なお、図３においては、一部のフレームロッド３２について記載を省略している。 A chuck cylinder 30 formed of a hydraulic cylinder is provided on the upper surface of the support body 23 so as to be extendable in the vertical direction in the figure. A slider 31 is connected to the cylinder rod 30 a of the chuck cylinder 30. The slider 31 can move up and down along a frame rod 32 as an example of a slider guide. Three frame rods 32 are provided, and are arranged so as to be parallel to the expansion / contraction direction of the slider. In FIG. 3, the description of some of the frame rods 32 is omitted.
スライダ３１には、可曲リンク２７の関節部２９にそれぞれ連結する連結部材３３が設けられており、スライダ３１の位置に応じて関節部２９を移動させる。すなわち、可曲リンク２７の一端が固定されると共に他端が移動端となっており、連結部材３３が関節部２９に連結する構成であって、トグル機構を構成する。可曲リンクの他端は挟持アーム２４の上端に接続されており、挟持アーム２４の開閉を行う。 The slider 31 is provided with connecting members 33 respectively connected to the joint portions 29 of the bendable link 27, and the joint portion 29 is moved according to the position of the slider 31. That is, one end of the bendable link 27 is fixed and the other end is a moving end, and the connecting member 33 is connected to the joint portion 29, and constitutes a toggle mechanism. The other end of the bendable link is connected to the upper end of the holding arm 24 and opens and closes the holding arm 24.
この結果、図３に示すように、チャックシリンダ３０が伸張してスライダ３１が上方位置にあるときは、関節部２９が上方に位置して可曲リンク２７が直線状となり、可曲リンク２７の両端間の距離が長くなる。このため、挟持アーム２４が閉じた状態となり、可曲リンク２７が直線状となるため、開方向への動作が不可となる。さらに、本実施形態では、チャックシリンダ３０の伸限位置が挟持アーム２４の閉限となり、挟持アームの閉限のストッパとして機能する。 As a result, as shown in FIG. 3, when the chuck cylinder 30 is extended and the slider 31 is in the upper position, the joint portion 29 is positioned upward and the bendable link 27 becomes linear. The distance between both ends becomes longer. For this reason, the holding arm 24 is in a closed state, and the bendable link 27 is in a straight line shape, so that the operation in the opening direction is impossible. Furthermore, in this embodiment, the extension position of the chuck cylinder 30 is the closing limit of the clamping arm 24, and functions as a stopper for closing the clamping arm.
一方、図５に示すように、チャックシリンダ３０が縮小してスライダ３１が下方位置にあるときは、関節部２９が下方に位置して可曲リンク２７が屈曲状態となり、可曲リンク２７の両端間の距離が短くなる。このため、挟持アーム２４が開いた状態となる。なお、本実施形態では、チャックシリンダ３０の縮限位置が挟持アーム２４の開限となり、挟持アームの開限のストッパとして機能する。 On the other hand, as shown in FIG. 5, when the chuck cylinder 30 is contracted and the slider 31 is in the lower position, the joint portion 29 is positioned lower and the bendable link 27 is bent, and both ends of the bendable link 27 are moved. The distance between them becomes shorter. For this reason, the clamping arm 24 is in an open state. In this embodiment, the contracted position of the chuck cylinder 30 becomes the opening limit of the clamping arm 24, and functions as a stopper for opening the clamping arm.
スライダ３１及びフレームロッド３２には、スライダ３１の動きを固定及び解放可能に切り替えるバックストッパ３４が設けられている。バックストッパは図３及び図６に示すように、フレームロッド３２に固定されたベース部材３５と、スライダに設けられたセンターシャフト３６と、ベース部材３５及びセンターシャフト３６間の摺動の固定及び解放を切り替えるスイッチ機構３７とで構成されている。 The slider 31 and the frame rod 32 are provided with a back stopper 34 that switches the movement of the slider 31 so as to be fixed and releasable. As shown in FIGS. 3 and 6, the back stopper includes a base member 35 fixed to the frame rod 32, a center shaft 36 provided on the slider, and fixing and releasing of sliding between the base member 35 and the center shaft 36. And a switch mechanism 37 for switching between.
ベース部材３５は、上限位置に存在するスライダ３１に近接する位置にフレームロッド３２に固定されており、上面にクサビ部材３８を備える。クサビ部材３８は、中央に設けられた貫通孔にセンターシャフト３６を挿通し、貫通孔の周囲に設けられた立壁３８ａのセンターシャフト３６との対向面がテーパー面となるように設けられている。また、クサビ部材３８には、３箇所にバックストップシリンダ３９が設けられる。 The base member 35 is fixed to the frame rod 32 at a position close to the slider 31 existing at the upper limit position, and includes a wedge member 38 on the upper surface. The wedge member 38 is provided so that the center shaft 36 is inserted into a through hole provided in the center, and a surface of the standing wall 38a provided around the through hole is opposed to the center shaft 36 to be a tapered surface. The wedge member 38 is provided with backstop cylinders 39 at three locations.
センターシャフト３６は、スライダ３１の上面から上方へ伸びる柱状の部材であり、スライダ３１の移動幅以上の長さを有している。センターシャフト３６は上記のように、ベース部材３５に挿通するように配置されており、スイッチ機構３７によりベース部材３５との固定、開放が切り替えられ、スライダ３１の移動の制限及び解除を切り替える。 The center shaft 36 is a columnar member that extends upward from the upper surface of the slider 31, and has a length equal to or greater than the moving width of the slider 31. As described above, the center shaft 36 is disposed so as to be inserted into the base member 35, and the switch mechanism 37 is switched between fixing and releasing with respect to the base member 35, and switching between limiting and releasing the movement of the slider 31.
スイッチ機構３７は、図６に示すように、クサビ部材３８と、センターシャフト３６とクサビ部材３８の間に挿入されるリテーナー４０とで構成される。 As shown in FIG. 6, the switch mechanism 37 includes a wedge member 38 and a retainer 40 inserted between the center shaft 36 and the wedge member 38.
リテーナー４０は、各バックストップシリンダ３９により上下移動可能に構成されていると供に、スプリング４１によりクサビ部材３８側に付勢されている。リテーナー４０がクサビ部材３８側に位置する場合は、リテーナーのボール状の押圧部４０ａがクサビ部材３８の立壁３８ａの傾斜面によってセンターシャフト３６に押圧され、センターシャフト３６とベース部材３５との摺動を制動する。 The retainer 40 is configured to be movable up and down by the respective backstop cylinders 39 and is urged toward the wedge member 38 by a spring 41. When the retainer 40 is positioned on the wedge member 38 side, the ball-shaped pressing portion 40 a of the retainer is pressed against the center shaft 36 by the inclined surface of the standing wall 38 a of the wedge member 38, and the center shaft 36 and the base member 35 slide. Brake.
一方、バックストップシリンダ３９により、リテーナー４０がクサビ部材３８から離れた位置にあるときは、押圧部４０ａがセンターシャフト３６を押圧する圧力がなくなり、センターシャフト３６とベース部材３５との摺動を可能とする。 On the other hand, when the retainer 40 is located away from the wedge member 38 by the backstop cylinder 39, there is no pressure for the pressing portion 40a to press the center shaft 36, and the center shaft 36 and the base member 35 can slide. And
なお、本実施形態においては、バックストップシリンダ３９の油圧制御は、上記の通りチャックシリンダ３０と連動しており、チャックシリンダ３０による開閉動作時においてバックストッパ３４の制動が解除されるように構成されている。この機構についての詳細は後述する。 In the present embodiment, the hydraulic control of the backstop cylinder 39 is interlocked with the chuck cylinder 30 as described above, and the braking of the back stopper 34 is released during the opening / closing operation by the chuck cylinder 30. ing. Details of this mechanism will be described later.
支持胴体２３は、天面部４２と天面部４２の周囲に設けられ下方へ伸びる側壁４３から構成される下方が開口したキャップ部４４を有している。当該キャップ部４４の側壁４３には、挟持アーム２４を取り付けるブラケット２５が設けられている。したがって、側壁４３は、挟持アーム２４に囲まれた領域に設けられており、下方へ伸びるように構成される。 The support body 23 includes a cap portion 44 that is open at the bottom and includes a top surface portion 42 and a side wall 43 that is provided around the top surface portion 42 and extends downward. A bracket 25 for attaching the holding arm 24 is provided on the side wall 43 of the cap portion 44. Therefore, the side wall 43 is provided in a region surrounded by the sandwiching arm 24 and is configured to extend downward.
側壁４３は、環状に設けられており、当該側壁で囲まれた領域を異形ブロック１０１の頭脚部１０２を挿入する収納空間４５としている。収納空間４５は、図３及び図５に示すように、異形ブロック１０１の頭脚部１０２が挿入され、挟持アーム２４が閉じて異形ブロック１０１の脚付け根部分１０３を支持した状態で、異形ブロック１０１が傾いた場合に、頭脚部１０２の先端が側壁４３に引っかかり、異形ブロック１０１が落下しないような大きさに構成されていることが好ましい。 The side wall 43 is provided in an annular shape, and a region surrounded by the side wall serves as a storage space 45 into which the head leg portion 102 of the odd-shaped block 101 is inserted. As shown in FIGS. 3 and 5, the storage space 45 has the deformed block 101 in a state where the head leg portion 102 of the deformed block 101 is inserted and the clamping arm 24 is closed to support the leg base portion 103 of the deformed block 101. When the head is inclined, it is preferable that the tip of the head leg portion 102 is caught by the side wall 43 so that the deformed block 101 does not fall.
具体的には、当該移設装置２０により挟持可能な範囲の異形ブロック１０１の大きさにより、挟持アーム２４の長さ寸法、キャップ部４４の径寸法及び側壁４３の長さ寸法を決定することができる。 Specifically, the length dimension of the clamping arm 24, the diameter dimension of the cap portion 44, and the length dimension of the side wall 43 can be determined according to the size of the deformed block 101 that can be clamped by the transfer device 20. .
なお、異形ブロック１０１の頭脚部１０２は、通常、先端に向かうにつれて径寸法が徐々に小さくなるように構成されているため、キャップ部４４の収納空間４５内には当該頭脚部１０２の外径寸法に沿うように支持壁４５ａが設けられている。本実施形態においては、支持壁４５ａはキャップ部４４の開口から天面部４２に向かうにつれて徐々に、径が小さくなるように設けられており、キャップ部４４の側壁４３をそのような形状に構成して、支持壁４５ａを設けない構成を採用することも可能である。 The head / leg portion 102 of the odd-shaped block 101 is normally configured so that the diameter dimension gradually decreases toward the tip, so that the outer space of the head / leg portion 102 is within the storage space 45 of the cap portion 44. A support wall 45a is provided along the radial dimension. In the present embodiment, the support wall 45a is provided so that the diameter gradually decreases from the opening of the cap portion 44 toward the top surface portion 42, and the side wall 43 of the cap portion 44 is configured in such a shape. It is also possible to adopt a configuration in which the support wall 45a is not provided.
図３及び図５に示すように、キャップ部４４の天面部４２には、収納空間４５内を撮像するカメラ装置４６が設けられている。カメラ装置４６により撮像された画像は、ケーブルで台船などに設けられている表示装置に表示され、収納空間４５に異形ブロック１０１の頭脚部１０２を収納させるように異形ブロック１０１と移設装置２０との方向及び位置などの確認に用いられる。 As shown in FIGS. 3 and 5, the top surface portion 42 of the cap portion 44 is provided with a camera device 46 that images the inside of the storage space 45. The image picked up by the camera device 46 is displayed on a display device provided on a trolley or the like with a cable, and the deformed block 101 and the transfer device 20 are stored so that the head and leg portion 102 of the deformed block 101 is stored in the storage space 45. It is used for confirming the direction and position.
図７及び図８は、バックストップシリンダ及びチャックシリンダの油圧制御の系統図であり、図７は挟持アームの閉動作を示しており、図８は挟持アームの開動作を示している。 7 and 8 are system diagrams of hydraulic control of the backstop cylinder and the chuck cylinder. FIG. 7 shows the closing operation of the clamping arm, and FIG. 8 shows the opening operation of the clamping arm.
図７及び図８に示すように、本実施形態にかかる移設装置２０では、バックストップシリンダ３９及びチャックシリンダ３０はそれぞれ、伸張側と縮小側のポートが同系統の油圧制御となるように接続されている。この構成により、１つの制御系統で、挟持アームの開閉とバックストッパ３４の切替を同時に行うことができる。 As shown in FIGS. 7 and 8, in the transfer device 20 according to the present embodiment, the backstop cylinder 39 and the chuck cylinder 30 are connected so that the ports on the expansion side and the reduction side are under the same system hydraulic control. ing. With this configuration, the holding arm can be opened and closed and the back stopper 34 can be switched simultaneously with a single control system.
図７に示す挟持アームの閉動作においては、チャックシリンダ３０の伸張側（ボトム側）とバックストップシリンダ３９の縮小側（ロッド側）のポートに圧油が送り込まれる。このとき、バックストッパ３４は、バックストップシリンダ３９が縮状態で、スプリング４１によりリテーナー４０の押圧部４０ａがテーパー面に押しつけられ、シャフトを押さえつける。 In the closing operation of the clamping arm shown in FIG. 7, the pressure oil is sent to the ports on the extension side (bottom side) of the chuck cylinder 30 and the reduction side (rod side) of the backstop cylinder 39. At this time, the back stopper 34 presses the shaft by the pressing portion 40a of the retainer 40 being pressed against the tapered surface by the spring 41 with the back stop cylinder 39 in the contracted state.
なお、異形ブロック１０１などにより挟持アームが開かれようとすると（すなわちセンターシャフト３６が下がろうとすると、）リテーナー４０の押圧部４０ａがクサビ効果によって、センターシャフト３６を押さえつけ、挟持アームが開放方向に動作することを防止する。 When the clamping arm is opened by the deformed block 101 or the like (that is, when the center shaft 36 is lowered), the pressing portion 40a of the retainer 40 presses the center shaft 36 by the wedge effect, and the clamping arm is moved in the opening direction. Prevent it from working.
なお、挟持アームの閉方向（センターシャフトの上昇方向）については、テーパー面が逃げ勝手のため、押圧部４０ａによって動作が阻害されることがない。 In the closing direction of the clamping arm (the direction in which the center shaft moves up), the operation is not hindered by the pressing portion 40a because the tapered surface is easy to escape.
一方、図８に示す挟持アームの開動作においては、チャックシリンダ３０の縮小側（ロッド側）とバックストップシリンダ３９の伸張側（ボトム側）のポートに圧油が送り込まれる。このとき、バックストップシリンダ３９が伸張するのでリテーナー４０を介して押圧部４０ａを持ち上げるため、センターシャフト３６が開放される。よって、センターシャフト３６が下がる方向へ移動する動作においても、バックストッパ３４による挟持アームの動作が固定されることなく動かすことができる。 On the other hand, in the opening operation of the clamping arm shown in FIG. 8, the pressure oil is fed into the ports on the reduction side (rod side) of the chuck cylinder 30 and the expansion side (bottom side) of the backstop cylinder 39. At this time, since the back stop cylinder 39 extends, the center shaft 36 is opened to lift the pressing portion 40a through the retainer 40. Therefore, even in the operation of moving the center shaft 36 in the downward direction, the operation of the holding arm by the back stopper 34 can be moved without being fixed.
（第３実施形態）
第３実施形態にかかる脚付異形ブロックの移設クレーン装置は、図１に示す第１実施形態と同様に図示しない台船などに設けられているクレーンに設けられた主ワイヤ７０に移設装置５０（図３参照）が懸架され、港湾などにおいて、海浜の護岸や消波等のために設置されている脚付異形ブロックを移設装置で吊持して移設又は据え付けを行う装置である。
(Third embodiment)
As in the first embodiment shown in FIG. 1, the moving crane device for the odd-shaped block with legs according to the third embodiment is moved to the main wire 70 provided on the crane provided on the unillustrated crane or the like. 3) is a device that is suspended and suspended in a harbor or the like and is installed for revetment or wave extinguishing on the beach, etc., and suspended or installed by a relocation device.
本実施形態にかかる脚付異形ブロックの移設装置に用いられる移設装置５０は、第２実施形態の移設装置２０とほぼ同じであるが、図９及び図１０に示すように、挟持アームの開閉を行う可曲リンクの構成が異なる。以下、挟持アーム開閉のためのリンク機構について主に説明する。なお、図９及び図１０において、第２実施形態の移設装置２０と同じ符号を付している部材は、同じ部材を示す。また、可曲リンクについては、他の構成部分の理解のため、１つのみを図示している。 The transfer device 50 used in the transfer device of the odd-shaped block with legs according to this embodiment is substantially the same as the transfer device 20 of the second embodiment, but as shown in FIGS. 9 and 10, the holding arm is opened and closed. The composition of the bendable link to be performed is different. Hereinafter, the link mechanism for opening and closing the clamping arm will be mainly described. 9 and 10, members denoted by the same reference numerals as those of the transfer device 20 of the second embodiment are the same members. Further, only one bendable link is shown for understanding other components.
図９及び図１０に示すように本実施形態にかかる移設装置５０は、クレーンに連結されるフック部材２１を備える支持胴体２３と、当該支持胴体２３の外周部に沿って設けられ吊持しようとする脚付異形ブロック１０１を狭持するための３本の挟持アーム２４とを備えている。 As shown in FIGS. 9 and 10, the transfer device 50 according to the present embodiment is provided along a support body 23 including a hook member 21 connected to a crane, and an outer peripheral portion of the support body 23 so as to be suspended. And three sandwiching arms 24 for sandwiching the deformed legged block 101.
挟持アーム２４は、支持胴体２３の外周部に沿って、１２０度間隔で配設したブラケット２５に枢軸２６を介して、枢着することにより枢軸より下側部分が互いに開閉する方向に回動自在に支持されている。 The holding arm 24 is rotatable along the outer peripheral portion of the support body 23 in the direction in which the lower parts of the pivot are opened and closed by being pivotally attached to brackets 25 arranged at intervals of 120 degrees via the pivot 26. It is supported by.
また、支持胴体２３の上面に位置するリンク取り付け部に設けられるブラケット２８には、それぞれ可曲リンク５１が設けられている。これらの可曲リンク５１の他端は挟持アーム２４の上端に枢着されている。 In addition, a bendable link 51 is provided on each of the brackets 28 provided on the link attachment portion located on the upper surface of the support body 23. The other ends of these bendable links 51 are pivotally attached to the upper end of the holding arm 24.
可曲リンク５１は、４つのリンク５１ａ，５１ｂ，５１ｃ，５１ｄが屈曲可能に組み合わされた構成をしており、第１リンク５１ａの一端２８と第３リンク５１ｃの中間部分５５が回動可能に固定されている。それぞれのリンクの接続部位である３つの関節部５２，５３，５４を備える。これらの関節部５２，５３，５４で可曲リンク５１が屈曲することにより、可曲リンク５１の両端間の直線距離が変動し、その結果、挟持アーム２４が枢軸２６を中心として開閉する。 The bendable link 51 has a configuration in which four links 51a, 51b, 51c, and 51d are combined so that they can be bent, and an end portion 28 of the first link 51a and an intermediate portion 55 of the third link 51c are rotatable. It is fixed. Three joint portions 52, 53, and 54 which are connection portions of the respective links are provided. When the bendable link 51 is bent at these joint portions 52, 53, and 54, the linear distance between both ends of the bendable link 51 varies, and as a result, the holding arm 24 opens and closes around the pivot 26.
支持胴体２３の上面には、油圧シリンダで構成されたチャックシリンダ３０が図示上下方向に伸縮可能に設けられている。チャックシリンダ３０のシリンダロッド３０ａにはスライダ３１が連結されている。スライダ３１は、スライダガイドの一例としてのフレームロッド３２に沿って上下移動可能である。フレームロッド３２は、３本設けられており、互いにスライダの伸縮方向に平行となるように配置されている。なお、図９，図１０においては、一部のフレームロッド３２について記載を省略している。 A chuck cylinder 30 formed of a hydraulic cylinder is provided on the upper surface of the support body 23 so as to be extendable in the vertical direction in the figure. A slider 31 is connected to the cylinder rod 30 a of the chuck cylinder 30. The slider 31 can move up and down along a frame rod 32 as an example of a slider guide. Three frame rods 32 are provided, and are arranged so as to be parallel to the expansion / contraction direction of the slider. In FIG. 9 and FIG. 10, the description of some of the frame rods 32 is omitted.
スライダ３１には、可曲リンク５１の第１関節部５４にそれぞれ連結する連結部材５６が設けられており、スライダ３１の位置に応じて第１関節部５４を移動させる。これにより、他の関節部５２，５３も移動する。この機構には、２つのトグル機構が設けられており、可曲リンク５１の第１及び第２リンク５１ａ，５１ｂにおいて、第１リンク５１ａの一端がブラケット２８に固定され、第２リンク５１ｂの一端が移動端となる機構、及び第３リンクの中間部分５５が固定され、第４リンクの一端が挟持アーム２４と接続された機構を備える。連結部材５６は第１関節部５４に連結する構成であり、これらの２つのトグル機構を作動させる。可曲リンクの第４リンクの一端は挟持アーム２４の上端に接続されており、挟持アーム２４の開閉を行う。 The slider 31 is provided with connecting members 56 that are respectively connected to the first joint portions 54 of the bendable link 51, and the first joint portion 54 is moved according to the position of the slider 31. Thereby, the other joint parts 52 and 53 also move. This mechanism is provided with two toggle mechanisms. In the first and second links 51a and 51b of the bendable link 51, one end of the first link 51a is fixed to the bracket 28, and one end of the second link 51b. And a mechanism in which an intermediate portion 55 of the third link is fixed and one end of the fourth link is connected to the holding arm 24. The connecting member 56 is configured to be connected to the first joint portion 54, and operates these two toggle mechanisms. One end of the fourth link of the bendable link is connected to the upper end of the holding arm 24 and opens and closes the holding arm 24.
この結果、図９に示すように、チャックシリンダ３０が伸張してスライダ３１が上方位置にあるときは、第１関節部５４が上方に位置し、第２関節部５３と第１リンク５１ａの固定端との距離が短くなるため、第３リンク５１ｃが水平方向となる。結果として、可曲リンク５１の両端間の距離が長くなる。このため、挟持アーム２４が閉じた状態となる。なお、本実施形態では、チャックシリンダ３０の伸限位置が挟持アーム２４の閉限となり、挟持アームの閉限のストッパとして機能する。 As a result, as shown in FIG. 9, when the chuck cylinder 30 is extended and the slider 31 is in the upper position, the first joint portion 54 is located in the upper position, and the second joint portion 53 and the first link 51a are fixed. Since the distance to the end is shortened, the third link 51c is in the horizontal direction. As a result, the distance between both ends of the bendable link 51 is increased. For this reason, the clamping arm 24 is in a closed state. In this embodiment, the extension position of the chuck cylinder 30 is the closing limit of the clamping arm 24, and functions as a stopper for closing the clamping arm.
一方、図１０に示すように、チャックシリンダ３０が縮小してスライダ３１が下方位置にあるときは、第１関節部５４が下方に位置し、第２関節部５３と第１リンク５１ａの固定端との距離が長くなるため、第３リンク５１ｃが立った状態となり、可曲リンク５１の両端間の距離が短くなる。このため、挟持アーム２４が開いた状態となる。 On the other hand, as shown in FIG. 10, when the chuck cylinder 30 is contracted and the slider 31 is in the lower position, the first joint portion 54 is located in the lower position, and the fixed end of the second joint portion 53 and the first link 51a. The distance between the two ends of the bendable link 51 is shortened. For this reason, the clamping arm 24 is in an open state.
本実施形態にかかる移設装置５０において、上記のリンク機構を採用することにより脚付異形ブロックの吊持を確実にすることができるという利点がある。すなわち、トグル機構はリンクが直線状になるとき力が大きくなり、屈折状態になると弱くなるという特徴がある。第２実施形態にかかるリンク機構では閉限近くにて最大になり、開限にて最小になる。このことから、閉限近くでテトラを掴んだとき力が強すぎて異形ブロックを破壊してしまい、また、開き気味の状態で掴んだとき把持力が足りず異形ブロックを落としてしまうおそれがある。 In the transfer device 50 according to the present embodiment, there is an advantage that the suspension of the legged irregular block can be ensured by adopting the link mechanism described above. That is, the toggle mechanism is characterized in that the force increases when the link is linear, and weakens when the link is in a refraction state. In the link mechanism according to the second embodiment, the maximum is near the closing limit and the minimum is at the opening limit. For this reason, when holding the tetra near the closed limit, the force is too strong to destroy the deformed block, and when gripping in an open state, the gripping force is insufficient and the deformed block may be dropped .
本実施形態にかかる移設装置５０に採用されているリンク機構は、１つのリンク機構の中にトグル機構を２ヵ所に設けることで、交互に増大・減少するように構成することで、把持力を一定に保つことができる。 The link mechanism employed in the transfer device 50 according to the present embodiment is configured such that a toggle mechanism is provided at two locations in one link mechanism so that the gripping force is increased and decreased alternately. Can be kept constant.
スライダ３１及びフレームロッド３２には、スライダ３１の動きを固定及び解放可能に切り替えるバックストッパ３４が設けられている。バックストッパは、図３及び図６に示す第２実施形態のものと同じ構成である。 The slider 31 and the frame rod 32 are provided with a back stopper 34 that switches the movement of the slider 31 so as to be fixed and releasable. The back stopper has the same configuration as that of the second embodiment shown in FIGS.
本実施形態にかかる移設装置５０では、チャックシリンダ３０が縮小したときに挟持アーム２４が開いた状態となるようにリンク機構が構成されるバックストップシリンダ３９及びチャックシリンダ３０は、第２実施形態と同様に、それぞれ伸張側と縮小側のポートが同系統の油圧制御となるように接続されている。 In the transfer device 50 according to the present embodiment, the back stop cylinder 39 and the chuck cylinder 30 that constitute the link mechanism so that the holding arm 24 is opened when the chuck cylinder 30 is reduced are the same as those in the second embodiment. Similarly, the ports on the expansion side and the reduction side are connected so as to perform hydraulic control of the same system.
なお、本実施形態においても、第２実施形態と同様にバックストップシリンダ３９の油圧制御は、チャックシリンダ３０と連動しており、チャックシリンダ３０による開動作時においてバックストッパ３４の制動が解除されるように構成されている。 Also in this embodiment, the hydraulic control of the backstop cylinder 39 is linked to the chuck cylinder 30 as in the second embodiment, and the braking of the back stopper 34 is released during the opening operation by the chuck cylinder 30. It is configured as follows.
以上説明したように、本実施形態にかかる脚付異形ブロックの移設装置によれば、挟持アームを支持する支持胴体に設けられた収納空間に脚付異形ブロックの頭脚部が挿入された状態で、支持胴体から垂設された複数の挟持アームによって、脚付異形ブロックの脚部などを挟持する。このため、少なくとも１つの挟持アームが脚付異形ブロックの脚部を支持できる状態であれば、脚付異形ブロックの頭脚部と収納空間の内壁とで脚付異形ブロックを支持することができ、様々な姿勢で配置されている異形ブロックをしっかりと挟持することができる。 As described above, according to the deformed block with legs according to the present embodiment, the head and leg portions of the deformed blocks with legs are inserted into the storage space provided in the support body that supports the holding arm. The legs of the odd-shaped block with legs are clamped by a plurality of clamping arms suspended from the support body. For this reason, if at least one clamping arm is in a state capable of supporting the leg portion of the legged block, the legged block can be supported by the head leg portion of the legged block and the inner wall of the storage space. The deformed blocks arranged in various postures can be firmly held.
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その他種々の態様で実施可能である。例えば、上記各実施形態においては、キャップ部の側壁は、いずれも全周にわたって連続した環状に設けられているが、部分的に設けられていてもよい。 In addition, this invention is not limited to the said embodiment, It can implement in another various aspect. For example, in each of the above embodiments, the side wall of the cap portion is provided in an annular shape that is continuous over the entire circumference, but may be provided partially.
１，２０ 移設装置
２，２１ フック部材
３，２３ 支持胴体
４，２４ 挟持アーム
５，２５ ブラケット
６，２６ 枢軸
７ 油圧シリンダ
８ａ，２８ ブラケット
１０，４４ キャップ部
１１，４３ 側壁
１２，４２ 天面部
１３，４５ 収納空間
１３ａ，４５ａ 支持壁
１４，４６ カメラ装置
２７，５１ 可曲リンク
２９、５２，５３，５４ 関節部
３０ チャックシリンダ
３０ａ シリンダロッド
３１ スライダ
３２ フレームロッド
３３，５６ 連結部材
３４ バックストッパ
３５ ベース部材
３６ センターシャフト
３７ スイッチ機構
３８ クサビ部材
３９ バックストップシリンダ
４０ リテーナー
４１ スプリング
７０ 主ワイヤ
７４ 副ワイヤ
７８ 油圧ホース
１００ 脚付異形ブロックの移設装置
１０１ 脚付異形ブロック
１０２ 頭脚部
１０３ 脚付け根部分
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1,20 Transfer device 2,21 Hook member 3,23 Support body 4,24 Holding arm 5,25 Bracket 6,26 Axis 7 Hydraulic cylinder 8a, 28 Bracket 10,44 Cap part 11,43 Side wall 12,42 Top surface part 13 , 45 Storage space 13a, 45a Support wall 14, 46 Camera device 27, 51 Bendable link 29, 52, 53, 54 Joint part 30 Chuck cylinder 30a Cylinder rod 31 Slider 32 Frame rod 33, 56 Connecting member 34 Back stopper 35 Base Member 36 Center shaft 37 Switch mechanism 38 Wedge member 39 Back stop cylinder 40 Retainer 41 Spring 70 Main wire 74 Sub wire 78 Hydraulic hose 100 Transfer device for deformed block with leg 101 Deformed block with leg 102 Head leg part 103 Leg base part
Claims (11)
前記支持胴体は、前記挟持アームに囲まれた領域に設けられた下方へ延びる下垂部材を備え、当該領域に前記下垂部材で画定され、下向きに開口して前記脚付異形ブロックの少なくとも脚部の先端を挿入可能な収納空間が形成されていることを特徴とする、脚付異形ブロックの移設装置。 A support body that can be suspended by a cargo handling device, a plurality of sandwiching arms that can be freely opened and closed on an outer peripheral portion of the support body, and that can sandwich a deformed block with legs, and an opening / closing drive device that drives the sandwiching arm to open and close A device for transferring a deformed block with legs comprising:
The support body includes a downwardly extending drooping member provided in a region surrounded by the sandwiching arm, and is defined by the drooping member in the region, and is opened downward to at least the leg portion of the legged block. A transfer device for a deformed block with legs, characterized in that a storage space into which a tip can be inserted is formed.
前記スライダガイドに沿って上下方向に移動可能に構成されたスライダと、
前記スライダを移動させる油圧シリンダと、
前記それぞれの挟持アームの上端と前記支持胴体間に介在するように設けられ、中間部に可曲部を有し、前記可曲部が前記スライダとそれぞれ連結されている可曲リンクと、
を備えることを特徴とする、請求項１から３のいずれか１つに記載の脚付異形ブロックの移設装置。 The opening / closing drive device includes a slider guide extending upward from the support body,
A slider configured to be movable in the vertical direction along the slider guide;
A hydraulic cylinder for moving the slider;
A bendable link which is provided so as to be interposed between an upper end of each of the holding arms and the support body, has a bendable portion at an intermediate portion, and the bendable portion is connected to the slider,
The apparatus for moving a deformed block with legs according to any one of claims 1 to 3, further comprising:
前記カメラにより撮像された収納空間内から見た画像を表示する表示装置とを備えることを特徴とする、請求項１から６のいずれか１つに記載の脚付異形ブロックの移設装置。 A camera provided on the support body and capturing an image from within the storage space;
The legged deformed block transfer device according to any one of claims 1 to 6, further comprising a display device that displays an image viewed from within the storage space captured by the camera.
前記クレーンは、先端が前記支持胴体に連結された主ワイヤと、先端が前記移設装置の前記主ワイヤと異なる位置に連結された副ワイヤを備え、前記主ワイヤと副ワイヤとを独立して動作させることで、傾斜角度を変更可能に前記移設装置を吊り下げることを特徴とする、脚付異形ブロックの移設クレーン。 A transfer device for a legged irregular block according to any one of claims 1 to 7, and a crane for a legged irregular block comprising a crane having a wire suspended from the transfer device,
The crane includes a main wire having a tip connected to the support body, and a sub-wire having a tip connected to a position different from the main wire of the transfer device, and operates the main wire and the sub-wire independently. The transfer crane of the unusual block with a leg characterized by suspending the said transfer apparatus so that inclination-angle can be changed.
前記挟持アームの閉動作によって前記脚付き異形ブロックを挟持可能な位置及び方向となるように、前記移設装置を位置決めしたあと、前記開閉駆動装置を操作させて前記挟持アームを閉じて前記脚付異形ブロックを支持することを特徴とする、脚付異形ブロックの移設方法。 A support body that can be suspended by a cargo handling device, a plurality of sandwiching arms that can be freely opened and closed on an outer peripheral portion of the support body, and that can sandwich a deformed block with legs, and an opening / closing drive device that drives the sandwiching arm to open and close And a method for moving a deformed block with legs using a moving device for a deformed block with legs provided with a hanging member extending downward provided in a region surrounded by the clamping arm,
After positioning the transfer device so that the legged deformed block can be pinched by the closing operation of the clamping arm, the opening / closing driving device is operated to close the clamping arm to close the legged variant. A method of moving a deformed block with legs, characterized by supporting the block.
前記移設装置の位置決め時に、前記主ワイヤと副ワイヤとを独立して作動させることにより、前記脚付異形ブロックの角度に応じて、前記クレーンに吊り下げられた前記移設装置を傾斜した状態とすることを特徴とする、請求項９に記載の脚付異形ブロックの移設方法。 The transfer device is suspended by a crane having a main wire and a sub wire that can be operated independently, and the main wire is connected to a support body, and the sub wire is connected to a position different from the connection position of the main wire. And
At the time of positioning of the transfer device, the transfer device suspended from the crane is inclined according to the angle of the deformed block with legs by operating the main wire and the sub wire independently. The method of moving a deformed block with legs according to claim 9, wherein:
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