JP2014099098A - Communication device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、前方車両にて得られる情報を、後続車両に対し光の明滅を利用して通信する通信装置に関する。 The present invention relates to a communication device that communicates information obtained from a preceding vehicle to a succeeding vehicle using blinking of light.
自動車に対する安全面において消費者の意識は益々高まっており、車両にレーダ装置やカメラなどを搭載し、先行車両の挙動に合わせて運転支援を行う技術が提案されている。例えば、先行車両をカメラなどにて撮影し、自車両と先行車両との接触の可能性を判断して、予め運転者に対する警報を行ったり、コンピュータによる自動回避制御を行ったりするという具合である。 Consumer safety has increased in terms of safety with respect to automobiles, and a technology has been proposed in which a radar device, a camera, and the like are mounted on a vehicle and driving assistance is performed in accordance with the behavior of the preceding vehicle. For example, the preceding vehicle is photographed with a camera or the like, the possibility of contact between the host vehicle and the preceding vehicle is judged, a warning is given to the driver in advance, or automatic avoidance control by a computer is performed. .
ところが、レーダ装置やカメラを利用する場合、自車両の直前を走行する先行車両に関するセンシングは詳細にできるものの、先行車両に隠れた先々行車や、さらにその前方を走行する車両の挙動を得ることが困難となる。 However, when a radar device or a camera is used, the sensing of the preceding vehicle traveling immediately before the host vehicle can be made in detail, but it is possible to obtain the behavior of the preceding vehicle hidden behind the preceding vehicle and the vehicle traveling ahead of it. It becomes difficult.
そこで従来、先行車両の挙動情報を自車両が受信し、当該先行車両の挙動情報を自車両の後方の後続車両へ送信する装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置は、赤外線を用いた通信を行う構成となっている。 Therefore, conventionally, an apparatus has been proposed in which the own vehicle receives behavior information of a preceding vehicle and transmits the behavior information of the preceding vehicle to a subsequent vehicle behind the own vehicle (see, for example, Patent Document 1). This apparatus is configured to perform communication using infrared rays.
この点、前方を撮影するカメラを搭載することを考えると、もちろん赤外線を用いてもよいが、送信機としてテールランプを用いた可視光通信を行うことによっても同様の通信が可能となる。 In this regard, considering that a camera for photographing the front is installed, it is of course possible to use infrared rays, but the same communication is possible by performing visible light communication using a tail lamp as a transmitter.
しかしながら、上述したようなカメラを用いる構成では、カメラのフレームレートの上限によって、通信帯域（デジタル通信における伝送速度）が限定されてしまう。つまり、光の明滅（オン／オフ）のパターンによって通信を行うため、例えばフレームレートが毎秒６０フレームである場合、１秒間に６０ビットのデータしか送信できない。すなわち、通信帯域は６０ｂｐｓとなる。カメラのフレームレートを技術的な限界まで上げても、数Ｋｂｐｓ程度の帯域しか使えないという現状がある。 However, in the configuration using the camera as described above, the communication band (transmission speed in digital communication) is limited by the upper limit of the frame rate of the camera. That is, since communication is performed using a light blinking (on / off) pattern, for example, when the frame rate is 60 frames per second, only 60-bit data can be transmitted per second. That is, the communication band is 60 bps. Even if the frame rate of the camera is increased to the technical limit, there is a current situation that only a bandwidth of about several Kbps can be used.
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的は、前方車両にて得られる情報を後続車両に対し光の明滅を利用して通信する際、通信帯域を極力上回らないようにした通信装置を提供することにある。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and its purpose is to exceed the communication band as much as possible when communicating information obtained in the preceding vehicle to the following vehicle using blinking of light. An object of the present invention is to provide a communication device that does not exist.
上記目的を達成するためになされた通信装置（１）は、受信部（１１）と、送信部（１６）と、制御部（１０）とを備えている。
受信部は、先行車両から光の明滅によって送信される走行関連情報を受信する。受信部は、車両の前方を撮影するカメラとして具現化される。したがって、ここでいう「光」は、可視光であることが考えられる。ただし、可視光に近い性質を有しカメラで検出可能な近赤外線なども含まれる。
The communication device (1) made to achieve the above object includes a receiving unit (11), a transmitting unit (16), and a control unit (10).
The receiving unit receives travel-related information transmitted from the preceding vehicle by blinking of light. The receiver is embodied as a camera that captures the front of the vehicle. Therefore, the “light” here is considered to be visible light. However, near infrared rays that have properties close to visible light and can be detected by a camera are also included.
送信部は、後続車両へ光の明滅によって走行関連情報を送信する。送信部は、車両の後部に取り付けられるテールランプとして具現化される。もちろん、テールランプとは別のストップランプや後退灯などとして具現化してもよい。なお、新たに送信部を設けるようにしてもよいが、予め車両に取り付けられているランプ類を用いるのが好ましい。 A transmission part transmits driving | running | working relevant information to the following vehicle by blinking of light. The transmitter is embodied as a tail lamp attached to the rear of the vehicle. Of course, it may be embodied as a stop lamp or a reverse lamp other than the tail lamp. In addition, although you may make it provide a transmission part newly, it is preferable to use the lamps previously attached to the vehicle.
制御部は、受信部にて受信された走行関連情報に基づく制御を行う。この制御は、例えば警告などを含む案内であることが考えられる。また、先行車両の速度を示す情報を走行関連情報として受信する場合、先行車両への追従の制御であることが考えられる。 The control unit performs control based on the travel related information received by the receiving unit. This control may be guidance including a warning or the like, for example. In addition, when information indicating the speed of the preceding vehicle is received as travel-related information, it is conceivable that the control is to follow the preceding vehicle.
このような基本構成の下、本発明では、制御部の判定手段（１０ａ）が、先行車両から受信した走行関連情報の後続車両への中継を行うか否かを判定し、判定手段による判定結果に基づき、中継手段（１０ｂ）によって、送信部を介して走行関連情報が後続車両へ中継される。 Under such a basic configuration, in the present invention, the determination unit (10a) of the control unit determines whether or not to relay the travel related information received from the preceding vehicle to the subsequent vehicle, and the determination result by the determination unit Based on the above, the travel-related information is relayed to the following vehicle by the relay means (10b) via the transmission unit.
つまり、受信した走行関連情報のすべてを後続車両へ中継するのではなく、中継を行うか否かを都度判定して、後続車両へ中継するのである。このようにすれば、前方車両にて得られる情報を後続車両に対し光の明滅を利用して通信する際、通信帯域を極力上回らないようにすることができる。 That is, instead of relaying all of the received travel-related information to the subsequent vehicle, it is determined each time whether or not to relay, and relayed to the subsequent vehicle. In this way, when communicating information obtained from the preceding vehicle to the following vehicle using blinking of light, it is possible to prevent the communication band from being exceeded as much as possible.
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１（ａ）に示す通信装置１は、車両に搭載され、制御部１０を中心に構成されている。制御部１０は、いわゆるコンピュータシステムとして構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらを接続するバスラインを有している。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
A
制御部１０には、前方カメラ１１、車間距離取得部１２、位置検出部１３、地図情報入力部１４、車速取得部１５、テールランプ１６、及び、案内部１７が接続されている。
前方カメラ１１は、車両のダッシュボードなどに取り付けられており、車両前方の所定範囲を撮影する。
A
The
車間距離取得部１２は、例えばレーダ装置として具現化される。レーダ装置の場合、車両の前端に取り付けられて、レーザ光を照射し、その反射光を受光することにより、自車両前方の探査範囲内に存在する物体の反射点までの距離を計測する。この車間距離取得部１２によって、先行車両との車間距離が取得される。
The inter-vehicle
位置検出部１３は、地磁気センサ、ジャイロスコープ、及び、ＧＰＳ受信機などで構成されており、車両の現在位置、方位などを算出可能となっている。地磁気センサは、地磁気によって車両の方位を検出する。ジャイロスコープは、車両に加えられる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力する。ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ（Global Positioning System ）用の人工衛星からの送信信号を受信し、車両の位置座標や高度を検出する。
The
地図情報入力部１４は、制御部１０へ地図データを入力するための構成である。地図データは、ＤＶＤ−ＲＯＭなどに記憶されており、地図情報入力部１４を介して制御部１０へ入力される。もちろん、ＤＶＤ−ＲＯＭ以外に、ＨＤＤやＣＤ−ＲＯＭなどを用いてもよい。地図データには、道路データ、描画データ、マップマッチング用データ、経路案内用データなどが含まれる。
The map
車速取得部１５は、車両の速度を取得するための構成である。車両の速度は、例えば車内ＬＡＮなどを介して取得される。
テールランプ１６は、いわゆる尾灯であり、車幅灯の点灯により、あるいは、ヘッドライトの点灯に伴って点灯する。
The vehicle
The
案内部１７は、運転支援のための案内を行う構成であり、スピーカや表示器として具現化される。
本実施形態では、上述したテールランプ１６を制御部１０にて制御することで、各種の情報を後続車両へ送信する。つまり、テールランプ１６が送信機として機能する。具体的に、制御部１０は、数ｍｓ〜数十ｍｓでテールランプ１６をオン／オフ制御し複数のパターンで点滅させることによって各種情報を送信する。
The
In this embodiment, various information is transmitted to a following vehicle by controlling the
このような通信装置１は、図１（ｂ）に示すそれぞれの車両１００，１０１，１０２に搭載される。このとき、先行車両１０１のテールランプ１６にて送信される情報は、自車両１００の前方カメラ１１にて受信される。したがって、テールランプのオン／オフ制御の間隔は、前方カメラ１１のフレームレートとの兼ね合いで決定すればよい。
Such a
自車両１００では、前方カメラ１１にて受信された先行車両１０１の情報に基づく案内（警告を含む）などを行い、必要に応じて、先行車両１０１の情報を後続車両１０２へテールランプ１６を用いて送信する。
The
つまり、各車両１００〜１０２が通信装置１を備えることにより、先行車両１０１の情報を中継して、後続車両１０２へ伝えることが可能となる。これはいわゆるバケツリレーのような車車間通信であり、数十台という具合に車両が連なっていても同様に次々と情報を後続車両へ送信することができる。
That is, by providing each
ただし、情報の種類が増えると通信帯域を上回ってしまうことが考えられるため、本実施形態では情報の種類に応じて有用と思われる範囲で通信を行うようにしている。
次に、図２に基づき情報送信処理を説明する。この情報送信処理は、制御部１０によって所定時間間隔で繰り返し実行される。
However, since it is conceivable that the communication bandwidth will exceed the number of types of information, in the present embodiment, communication is performed within a range that seems to be useful according to the type of information.
Next, the information transmission process will be described with reference to FIG. This information transmission process is repeatedly executed by the
最初のＳ１０では、ブレーキ情報送信処理を実行する。ブレーキ情報は、前方の車両がブレーキ操作を行ったときに送信されてくる情報である。この処理は、後続車両へのブレーキ情報の送信の必要性を判断して、ブレーキ情報を送信するものである。 In the first S10, a brake information transmission process is executed. The brake information is information transmitted when the vehicle ahead performs a brake operation. This process determines the necessity of transmission of brake information to the following vehicle, and transmits brake information.
続くＳ２０では、ハザード情報送信処理を実行する。ハザード情報は、前方の車両のハザードランプが点滅しているときに送信されてくる情報である。ここでハザードランプの点滅とは、左右の方向指示器を同時に点滅させた状態である。ハザードランプは、停車の合図として、また、高速道路などにおいて渋滞による減速の合図として用いられることが知られている。このハザード情報送信処理は、後続車両へのハザード情報の送信の必要性を判断して、ハザード情報を送信するものである。 In subsequent S20, a hazard information transmission process is executed. The hazard information is information transmitted when the hazard lamp of the vehicle ahead is blinking. Here, the flashing of the hazard lamp is a state in which the left and right direction indicators are simultaneously flashed. It is known that hazard lamps are used as a stop signal and as a signal for deceleration due to traffic jams on highways and the like. This hazard information transmission process determines the necessity of transmission of hazard information to the following vehicle and transmits the hazard information.
次のＳ３０では、信号機情報送信処理を実行する。信号機情報は、前方の信号機が赤であるのか青であるのかの情報である。この処理は、後続車両への信号機情報の送信の必要性を判断して、信号機情報を送信するものである。 In next S30, a traffic signal information transmission process is executed. The traffic signal information is information indicating whether the front traffic signal is red or blue. This process determines the necessity of transmission of traffic signal information to the following vehicle and transmits the traffic signal information.
なお、Ｓ１０〜Ｓ３０の処理は、追突防止の観点から行われる。
続くＳ４０では、右左折情報送信処理を実行する。右左折情報は、前方の交差点に差し掛かる車両が右左折をするか否かを示す情報である。右左折情報は、目的地までのルート設定がなされている場合に、当該ルートに基づいて送信されてくる情報である。この処理は、後続車両への右左折情報の送信の必要性を判断して、右左折情報を送信するものである。なお、この処理は、スムーズな走行を実現するという観点から行われる。
In addition, the process of S10-S30 is performed from a viewpoint of rear-end collision prevention.
In continuing S40, the left-right turn information transmission process is performed. The left / right turn information is information indicating whether or not a vehicle that approaches a front intersection makes a right / left turn. The right / left turn information is information transmitted based on the route when the route to the destination is set. This process determines the necessity of transmission of right / left turn information to the following vehicle, and transmits right / left turn information. This process is performed from the viewpoint of realizing smooth running.
次のＳ５０では、速度情報送信処理を実行する。速度情報は、自車両の直前を走行する先行車両の速度を示す情報である。この処理は、隊列走行を実現するという観点から行われる。 In the next S50, a speed information transmission process is executed. The speed information is information indicating the speed of a preceding vehicle that travels immediately before the host vehicle. This process is performed from the standpoint of realizing platooning.
次に、Ｓ１０におけるブレーキ情報送信処理の詳細を、図３のフローチャートに基づいて説明する。
最初のＳ１００では、ブレーキ情報を受信したか否かを判断する。ここでは、前方カメラ１１を介しブレーキ情報が受信された場合に肯定判断される。ブレーキ情報は、前方の車両がブレーキ操作を行ったときに送信されてくる情報であるが、さらに、先行車両からブレーキ操作を行った車両（以下「ブレーキ車両」という）までの距離情報を含む。ここでブレーキ情報を受信したと判断された場合（Ｓ１００：ＹＥＳ）、Ｓ１１０へ移行する。一方、ブレーキ情報を受信していないと判断された場合（Ｓ１００：ＮＯ）、Ｓ１５０へ移行する。
Next, details of the brake information transmission processing in S10 will be described based on the flowchart of FIG.
In first S100, it is determined whether or not brake information is received. Here, an affirmative determination is made when brake information is received via the
なお、ブレーキ車両までの距離情報は、ブレーキ情報を中継した複数台の車両のそれぞれがブレーキ車両までの距離を累積した累積距離であってもよいし、複数台の車両のぞれぞれで算出される車間距離の集合であってもよい。後者の場合、各車間距離の和を、ブレーキ車両までの距離として算出する。ただし、厳密には、ブレーキ車両までの距離には、各車両の長さ（全長）を含めて計算する必要がある。この点、各車両の長さに比較して車間距離が大きくなることに鑑み、車間距離のみからブレーキ車両までの距離を計算することが考えられる。また、各車両の長さを例えば４ｍなどのデフォルト値として足し合わせることが考えられる。さらにまた、各車両が自身の長さを距離情報に含めて送信することが考えられる。この場合、累積距離を送信する構成では、自身の長さまで足し合わせたものを累積距離として送信するようにしてもよい。 The distance information to the brake vehicle may be a cumulative distance obtained by accumulating the distance to the brake vehicle for each of a plurality of vehicles relaying the brake information, or calculated for each of the plurality of vehicles. It may be a set of inter-vehicle distances. In the latter case, the sum of the inter-vehicle distances is calculated as the distance to the brake vehicle. However, strictly speaking, the distance to the brake vehicle needs to be calculated including the length (full length) of each vehicle. In this regard, in view of the fact that the inter-vehicle distance is larger than the length of each vehicle, it is conceivable to calculate the distance to the brake vehicle from only the inter-vehicle distance. It is also conceivable to add the lengths of the vehicles as a default value such as 4 m. Furthermore, it is conceivable that each vehicle transmits its own length in distance information. In this case, in the configuration in which the accumulated distance is transmitted, the sum of the lengths of the devices may be transmitted as the accumulated distance.
Ｓ１１０では、車間距離を算出する。この処理は、直前を走行する先行車両までの車間距離を算出するものであり、車間距離取得部１２から得られる情報を基に算出する。
続くＳ１２０では、ブレーキ車両までの距離を算出する。上述したようにブレーキ情報には、先行車両からブレーキ車両までの距離情報が含まれる。そこでここでは、Ｓ１１０にて得られた車間距離に基づき、自車両からブレーキ車両までの距離を算出する。
In S110, an inter-vehicle distance is calculated. This process calculates the inter-vehicle distance to the preceding vehicle traveling immediately before, and is calculated based on information obtained from the inter-vehicle
In subsequent S120, the distance to the brake vehicle is calculated. As described above, the brake information includes distance information from the preceding vehicle to the brake vehicle. Therefore, here, the distance from the host vehicle to the brake vehicle is calculated based on the inter-vehicle distance obtained in S110.
次のＳ１３０では、ブレーキ車両までの距離よりも自車両の現在の車速での制動距離が大きいか否かを判断する。ここでブレーキ車両までの距離よりも自車両の制動距離が大きいと判断された場合（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、Ｓ１４０にてブレーキ情報に基づく案内を行うと共にブレーキ情報を後続車両へ中継し、その後、Ｓ１５０へ移行する。ブレーキ情報に基づく案内は、一例として、前方にブレーキ操作をしている車両がある旨を報知するものが挙げられる。一方、自車両の制動距離がブレーキ車両までの距離以下であると判断された場合（Ｓ１３０：ＮＯ）、Ｓ１４０の処理を実行せず、Ｓ１５０へ移行する。この場合、ブレーキ情報は破棄されて後続車両へのブレーキ情報の中継は行われない。 In the next S130, it is determined whether or not the braking distance at the current vehicle speed of the host vehicle is greater than the distance to the brake vehicle. If it is determined that the braking distance of the host vehicle is greater than the distance to the brake vehicle (S130: YES), guidance based on the brake information is performed in S140 and the brake information is relayed to the following vehicle, and then S150. Migrate to As an example of the guidance based on the brake information, there is one that notifies that there is a vehicle that is operating a brake ahead. On the other hand, when it is determined that the braking distance of the host vehicle is equal to or less than the distance to the brake vehicle (S130: NO), the process of S140 is not executed and the process proceeds to S150. In this case, the brake information is discarded and the relay of the brake information to the following vehicle is not performed.
Ｓ１５０では、先行車両のストップランプが点灯しているか否かを判断する。この処理は、自車両の直前の先行車両がブレーキ操作を行っているか否かを判断するものである。この判断は、前方カメラ１１にて得られる画像を認識することで行われる。ここで先行車両のストップランプが点灯していると判断された場合（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、Ｓ１６０へ移行する。一方、先行車両のストップランプが点灯していないと判断された場合（Ｓ１５０：ＮＯ）、Ｓ１６０及びＳ１７０の処理を実行せずに、ブレーキ情報送信処理を終了する。
In S150, it is determined whether the stop lamp of the preceding vehicle is lit. This process determines whether or not the preceding vehicle immediately before the host vehicle is performing a brake operation. This determination is made by recognizing an image obtained by the
Ｓ１６０では、車間距離を算出する。この処理は、直前を走行する先行車両までの車間距離を算出するものであり、車間距離取得部１２から得られる情報を基に算出する。
続くＳ１７０では、ブレーキ情報を送信する。この処理は、先行車両がブレーキ操作を行ったことにより、先行車両を起点として先行車両のブレーキ情報を送信するものである。また、ブレーキ情報には、Ｓ１６０にて算出した車間距離に基づき、ブレーキ車両である先行車両までの距離情報を含めて送信する。
In S160, an inter-vehicle distance is calculated. This process calculates the inter-vehicle distance to the preceding vehicle traveling immediately before, and is calculated based on information obtained from the inter-vehicle
In subsequent S170, brake information is transmitted. In this process, when the preceding vehicle performs a brake operation, brake information of the preceding vehicle is transmitted starting from the preceding vehicle. Further, the brake information is transmitted including the distance information to the preceding vehicle that is the brake vehicle based on the inter-vehicle distance calculated in S160.
次に、Ｓ２０におけるハザード情報送信処理の詳細を、図４のフローチャートに基づいて説明する。ハザード情報送信処理は、上述したブレーキ情報送信処理と同様のものとなっている。 Next, details of the hazard information transmission processing in S20 will be described based on the flowchart of FIG. The hazard information transmission process is the same as the brake information transmission process described above.
最初のＳ２００では、ハザード情報を受信したか否かを判断する。ここでは、前方カメラ１１を介しハザード情報が受信された場合に肯定判断される。ハザード情報は、前方の車両のハザードランプが点滅しているときに送信されてくる情報であるが、さらに、先行車両からハザードランプを点滅している車両（以下「ハザード車両」という）までの距離情報を含む。ここでハザード情報を受信したと判断された場合（Ｓ２００：ＹＥＳ）、Ｓ２１０へ移行する。一方、ハザード情報を受信していないと判断された場合（Ｓ２００：ＮＯ）、Ｓ２５０へ移行する。
In the first S200, it is determined whether or not hazard information has been received. Here, affirmative determination is made when hazard information is received via the
なお、ハザード車両までの距離情報は、ブレーキ車両までの距離情報と同様である。
Ｓ２１０では、車間距離を算出する。この処理は、直前を走行する先行車両までの車間距離を算出するものであり、車間距離取得部１２から得られる情報を基に算出する。
The distance information to the hazard vehicle is the same as the distance information to the brake vehicle.
In S210, an inter-vehicle distance is calculated. This process calculates the inter-vehicle distance to the preceding vehicle traveling immediately before, and is calculated based on information obtained from the inter-vehicle
続くＳ２２０では、ハザード車両までの距離を算出する。上述したようにハザード情報には、先行車両からハザード車両までの距離情報が含まれる。そこでここでは、Ｓ２１０にて得られた車間距離に基づき、自車両からハザード車両までの距離を算出する。 In subsequent S220, the distance to the hazard vehicle is calculated. As described above, the hazard information includes distance information from the preceding vehicle to the hazard vehicle. Therefore, here, the distance from the host vehicle to the hazard vehicle is calculated based on the inter-vehicle distance obtained in S210.
次のＳ２３０では、ハザード車両までの距離よりも自車両の現在の車速での制動距離が大きいか否かを判断する。ここでハザード車両までの距離よりも自車両の制動距離が大きいと判断された場合（Ｓ２３０：ＹＥＳ）、Ｓ２４０にてハザード情報に基づく案内を行うと共にハザード情報を後続車両へ中継し、その後、Ｓ２５０へ移行する。ハザード情報に基づく案内は、一例として、前方にハザードランプを点滅させている車両がある旨を報知するものが挙げられる。一方、自車両の制動距離がハザード車両までの距離以下であると判断された場合（Ｓ２３０：ＮＯ）、Ｓ２４０の処理を実行せず、Ｓ２５０へ移行する。この場合、ハザード情報は破棄されて後続車両へのハザード情報の中継は行われない。 In the next S230, it is determined whether or not the braking distance at the current vehicle speed of the host vehicle is greater than the distance to the hazard vehicle. If it is determined that the braking distance of the host vehicle is greater than the distance to the hazard vehicle (S230: YES), guidance is performed based on the hazard information in S240 and the hazard information is relayed to the subsequent vehicle, and then S250. Migrate to As an example of the guidance based on the hazard information, there is one that notifies that there is a vehicle blinking a hazard lamp ahead. On the other hand, when it is determined that the braking distance of the host vehicle is equal to or less than the distance to the hazard vehicle (S230: NO), the process of S240 is not executed, and the process proceeds to S250. In this case, the hazard information is discarded and the hazard information is not relayed to the following vehicle.
Ｓ２５０では、先行車両のハザードランプが点滅しているか否かを判断する。この処理は、自車両の直前の先行車両がハザードランプを点滅させているか否かを判断するものである。この判断は、前方カメラ１１にて得られる画像を認識することで行われる。ここで先行車両のハザードランプが点滅していると判断された場合（Ｓ２５０：ＹＥＳ）、Ｓ２６０へ移行する。一方、先行車両のハザードランプが点滅していないと判断された場合（Ｓ２５０：ＮＯ）、Ｓ２６０及びＳ２７０の処理を実行せず、ハザード情報送信処理を終了する。
In S250, it is determined whether or not the hazard lamp of the preceding vehicle is blinking. This process is to determine whether or not the preceding vehicle immediately preceding the host vehicle is blinking the hazard lamp. This determination is made by recognizing an image obtained by the
Ｓ２６０では、車間距離を算出する。この処理は、直前を走行する先行車両までの車間距離を算出するものであり、車間距離取得部１２から得られる情報を基に算出する。
続くＳ２７０では、ハザード情報を送信する。この処理は、先行車両がハザードランプを点滅させたことにより、先行車両を起点として先行車両のハザード情報を送信するものである。また、ハザード情報には、Ｓ２６０にて算出した車間距離に基づき、ハザード車両である先行車両までの距離情報を含めて送信する。
In S260, an inter-vehicle distance is calculated. This process calculates the inter-vehicle distance to the preceding vehicle traveling immediately before, and is calculated based on information obtained from the inter-vehicle
In subsequent S270, hazard information is transmitted. In this process, hazard information of the preceding vehicle is transmitted starting from the preceding vehicle when the preceding vehicle blinks the hazard lamp. The hazard information is transmitted including distance information to the preceding vehicle that is a hazard vehicle based on the inter-vehicle distance calculated in S260.
ここでブレーキ情報送信処理及びハザード情報送信処理に対する理解を容易にするため、具体例を挙げて説明する。なお、ハザード情報送信処理は、ブレーキ情報送信処理と同様の処理であるため、ブレーキ情報送信処理について述べる。 Here, a specific example will be described to facilitate understanding of the brake information transmission process and the hazard information transmission process. Since the hazard information transmission process is the same process as the brake information transmission process, the brake information transmission process will be described.
図５（ａ）に示すように、５台の車両２０１，２０２，２０３，２０４，２０５が一列に並んで走行している場合を考える。なお、各車両を特定する必要がある場合、図中の記号Ａ〜Ｅを用い、Ａ車両２０１、Ｂ車両２０２、Ｃ車両２０３、Ｄ車両２０４、及び、Ｅ車両２０５と記述する。
Consider the case where five
このとき、先頭を走行するＡ車両２０１のストップランプが点灯すると、Ｂ車両２０２では、先行車両であるＡ車両２０１のストップランプの点灯を判断し（図３中のＳ１５０：ＹＥＳ）、車間距離を算出して（Ｓ１６０）、ブレーキ車両であるＡ車両２０１までの距離情報を含むブレーキ情報を後続車両であるＣ車両２０３へ送信する。
At this time, if the stop lamp of the
Ｃ車両２０３では、Ｂ車両２０２からのブレーキ情報の受信を判断し（図３中のＳ１００：ＹＥＳ）、Ｂ車両２０２との車間距離を算出し（Ｓ１１０）、ブレーキ車両であるＡ車両２０１までの距離Ｋ１を算出する（Ｓ１２０）。
The
続いてＣ車両２０３では、ブレーキ車両であるＡ車両２０１までの距離Ｋ１が自車両の現在の速度での制動距離Ｓ１よりも大きいか否かを判断する（図３中のＳ１３０）。ここでは、Ｃ車両２０３の制動距離Ｓ１がＡ車両２０１までの距離Ｋ１よりも大きいものとする。このときは、自車両の制動距離Ｓ１が大きいと判断され（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、ブレーキ情報に基づく案内を行うと共に、後続車両であるＤ車両２０４へブレーキ情報を中継する（Ｓ１４０）。なお、Ａ車両２０１までの距離情報を含めて、ブレーキ情報を中継する。
Subsequently, in the
Ｄ車両２０４では、Ｃ車両２０３からのブレーキ情報の受信を判断し（図３中のＳ１００：ＹＥＳ）、Ｃ車両２０３との車間距離を算出し（Ｓ１１０）、ブレーキ車両であるＡ車両２０１までの距離Ｋ２を算出する（Ｓ１２０）。
The
続いてＤ車両２０４では、ブレーキ車両であるＡ車両２０１までの距離Ｋ２が自車両の現在の速度での制動距離Ｓ２よりも大きいか否かを判断する（図３中のＳ１３０）。ここでは、Ｄ車両２０３の制動距離Ｓ２がＡ車両２０１までの距離Ｋ２以下であるものとする。このときは、制動距離Ｓ２がＡ車両２０１までの距離Ｋ２以下であると判断され（Ｓ１３０：ＮＯ）、ブレーキ情報に基づく案内やＥ車両２０５へのブレーキ情報の中継は行われない。すなわち、ブレーキ情報が破棄される。
Subsequently, in the
このように各車両は、先行車両からブレーキ情報が送信されてきた場合（図３中のＳ１００）、自車両の現在の速度での制動距離がブレーキ車両までの距離よりも大きくなっている場合に（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、ブレーキ情報に基づく案内を行うと共にブレーキ情報を後続車両へ中継する（Ｓ１４０）。一方、自車両の現在の速度での制動距離がブレーキ車両までの距離以下である場合は（Ｓ１３０：ＮＯ）、ブレーキ情報を破棄する。 As described above, when the brake information is transmitted from the preceding vehicle (S100 in FIG. 3), each vehicle has a braking distance at the current speed of the host vehicle that is larger than the distance to the brake vehicle. (S130: YES), guidance based on the brake information is performed and the brake information is relayed to the following vehicle (S140). On the other hand, if the braking distance at the current speed of the host vehicle is equal to or less than the distance to the brake vehicle (S130: NO), the brake information is discarded.
また、図５（ｂ）に示すように、Ｂ車両２０２のストップランプが点灯すると、Ｃ車両２０３では、Ｂ車両２０２のストップランプの点灯を判断し（図３中のＳ１５０：ＹＥＳ）、車間距離を算出して（Ｓ１６０）、ブレーキ車両であるＢ車両２０２までの距離情報を含むブレーキ情報を後続車両であるＤ車両２０４へ送信する（Ｓ１７０）。つまり、Ｃ車両２０３は、Ａ車両２０１を起点とするブレーキ情報を後続車両であるＤ車両２０４へ中継するとともに（図３中のＳ１４０）、Ｂ車両２０２を起点とするブレーキ情報を後続車両であるＤ車両２０４へ送信する（Ｓ１７０）。
5B, when the stop lamp of the
このようにブレーキ情報は、起点となるブレーキ車両が異なる場合、別の情報として重畳的に送信される。なお、図５（ａ）及び（ｂ）に示した例は、ハザード情報についても同様となる。 Thus, the brake information is transmitted in a superimposed manner as different information when the starting brake vehicle is different. Note that the examples shown in FIGS. 5A and 5B also apply to the hazard information.
次に、Ｓ３０における信号機情報送信処理を、図６のフローチャートに基づいて説明する。
最初のＳ３００では、信号機情報を受信したか否かを判断する。ここでは、前方カメラ１１を介し信号機情報が受信された場合に肯定判断される。信号機情報は、前方の信号機が赤であるのか青であるのかの情報であるが、さらに、前方の信号機までの距離情報を含む。ここで信号機情報を受信したと判断された場合（Ｓ３００：ＹＥＳ）、Ｓ３１０へ移行する。一方、信号機情報を受信していないと判断された場合（Ｓ３００：ＮＯ）、Ｓ３６０へ移行する。
Next, the traffic signal information transmission process in S30 will be described based on the flowchart of FIG.
In first S300, it is determined whether or not the traffic signal information is received. Here, affirmative determination is made when traffic signal information is received via the
Ｓ３１０では、車間距離を算出する。この処理は、直前を走行する先行車両までの車間距離を算出するものであり、車間距離取得部１２から得られる情報を基に算出する。
続くＳ３２０では、信号機を跨いだか否かを判断する。この処理は、対象となっている信号機と自車両との間に別の信号機が存在するか否かを判断するものである。例えば、前方カメラ１１からの画像で信号機の存在が認識された場合に、当該画像から分かる信号機までの距離とＳ３１０にて算出された先行車両との車間距離を比較し、信号機までの距離が小さい場合に肯定判断する。ここで信号機を跨いだと判断された場合（Ｓ３２０：ＹＥＳ）、Ｓ３６０へ移行する。この場合、信号機情報は破棄されて後続車両への信号機情報の中継は行われない。一方、信号機を跨いでいないと判断された場合（Ｓ３２０：ＮＯ）、Ｓ３３０へ移行する。
In S310, an inter-vehicle distance is calculated. This process calculates the inter-vehicle distance to the preceding vehicle traveling immediately before, and is calculated based on information obtained from the inter-vehicle
In continuing S320, it is judged whether the signal apparatus was straddled. This process is to determine whether another traffic signal exists between the target traffic signal and the host vehicle. For example, when the presence of a traffic signal is recognized from an image from the
続くＳ３３０では、信号機までの距離を算出する。上述したように信号機情報には、先行車両から信号機までの距離情報が含まれる。そこでここでは、Ｓ３１０にて得られた車間距離に基づき、自車両から信号機までの距離を算出する。 In subsequent S330, the distance to the traffic light is calculated. As described above, the traffic signal information includes distance information from the preceding vehicle to the traffic signal. Therefore, here, the distance from the host vehicle to the traffic light is calculated based on the inter-vehicle distance obtained in S310.
次のＳ３４０では、信号機までの距離よりも自車両の現在の車速での制動距離が大きいか否かを判断する。ここで信号機までの距離よりも自車両の制動距離が大きいと判断された場合（Ｓ３４０：ＹＥＳ）、Ｓ３５０にて信号機情報に基づく案内を行うと共に信号機情報を後続車両へ中継し、その後、Ｓ３６０へ移行する。信号機情報に基づく案内は、一例として、前方の信号機が赤であるか青であるかを報知するものが挙げられる。一方、自車両の制動距離が信号機までの距離以下であると判断された場合（Ｓ３４０：ＮＯ）、Ｓ３５０の処理を実行せず、Ｓ３６０へ移行する。この場合、信号機情報は破棄されて後続車両への信号機情報の中継は行われない。 In next step S340, it is determined whether or not the braking distance at the current vehicle speed of the host vehicle is larger than the distance to the traffic light. If it is determined that the braking distance of the host vehicle is greater than the distance to the traffic light (S340: YES), guidance based on the traffic signal information is performed in S350 and the traffic signal information is relayed to the following vehicle, and then to S360. Transition. As an example of the guidance based on the traffic signal information, there is one that notifies whether the traffic signal ahead is red or blue. On the other hand, when it is determined that the braking distance of the host vehicle is equal to or less than the distance to the traffic light (S340: NO), the process of S350 is not performed, and the process proceeds to S360. In this case, the signal information is discarded and the signal information is not relayed to the following vehicle.
Ｓ３６０では、前方に信号機があるか否かを判断する。この処理は、自車両の直前に信号機があるか否かを判断するものである。この判断は、Ｓ３２０と同様に行うことが可能である。ここで前方に信号機があると判断された場合（Ｓ３６０：ＹＥＳ）、Ｓ３７０へ移行する。一方、前方に信号機がないと判断された場合（Ｓ３６０：ＮＯ）、Ｓ３７０の処理を実行せず、信号機情報送信処理を終了する。 In S360, it is determined whether there is a traffic light ahead. This process determines whether or not there is a traffic light in front of the host vehicle. This determination can be made in the same manner as in S320. If it is determined that there is a traffic light ahead (S360: YES), the process proceeds to S370. On the other hand, when it is determined that there is no traffic signal ahead (S360: NO), the processing of S370 is not executed and the traffic signal information transmission process is terminated.
Ｓ３７０では、信号機情報を送信する。この処理は、自車両の直前に信号機が存在することにより、自車両を起点として信号機情報を送信するものである。また、信号機情報には、信号機までの距離情報を含めて送信する。 In S370, the traffic signal information is transmitted. In this process, traffic signal information is transmitted starting from the host vehicle when there is a traffic signal immediately before the host vehicle. The traffic signal information is transmitted including distance information to the traffic signal.
ここで信号機情報送信処理に対する理解を容易にするため、具体例を挙げて説明する。
図７に示すように、４台の車両２０１，２０２，２０３，２０４が一列に並んで走行している場合を考える。なお、各車両を特定する必要がある場合、図中の記号Ａ〜Ｄを用い、Ａ車両２０１、Ｂ車両２０２、Ｃ車両２０３、及び、Ｄ車両２０４と記述する。
Here, in order to facilitate understanding of the traffic signal information transmission process, a specific example will be described.
Consider the case where four
このとき、Ａ車両２０１では、前方に信号機があるか否かを判断する（図６中のＳ３６０）。Ａ車両２０１では信号機があると判断されて（Ｓ３６０：ＹＥＳ）、信号機までの距離情報を含む信号機情報が後続車両であるＢ車両２０２へ送信される（Ｓ３７０）。
At this time, the
Ｂ車両２０２では、Ａ車両２０１からの信号機情報の受信を判断し（図６中のＳ３００：ＹＥＳ）、Ａ車両２０１との車間距離を算出し（Ｓ３１０）、このときは信号機を跨いでいないため（Ｓ３２０：ＮＯ）、信号機までの距離Ｋを算出する（Ｓ３３０）。
The
続いてＢ車両２０２では、信号機までの距離Ｋが自車両の現在の速度での制動距離Ｓよりも大きいか否かを判断する（図６中のＳ３４０）。ここでは、Ｂ車両２０２の制動距離Ｓが信号機までの距離Ｋよりも大きいため（Ｓ３４０：ＹＥＳ）、信号機情報に基づく案内を行うと共に、後続車両であるＣ車両２０３へ信号機情報を中継する（Ｓ３５０）。ここで仮に、Ｂ車両２０２の制動距離Ｓが信号機までの距離Ｋ以下である場合（Ｓ３４０：ＮＯ）、信号機情報は破棄される。
Subsequently, in the
Ｃ車両２０３では、Ｂ車両２０２からの信号機情報の受信を判断し（図６中のＳ３００：ＹＥＳ）、Ｂ車両２０２との車間距離を算出する（Ｓ３１０）。このときは、信号機情報が別の信号機を跨いで送信されているため（Ｓ３２０：ＹＥＳ）、信号機情報は破棄される。
The
このように各車両は、先行車両から信号機情報が送信されてきた場合（図６中のＳ３００）、自車両の現在の速度での制動距離が信号機までの距離よりも大きくなっている場合に（Ｓ３４０：ＹＥＳ）、信号機情報に基づく案内を行うと共に信号機情報を後続車両へ中継する（Ｓ３５０）。一方、自車両の現在の速度での制動距離が信号機までの距離以下である場合は（Ｓ３４０：ＮＯ）、ブレーキ情報を破棄する。 As described above, when the traffic signal information is transmitted from the preceding vehicle (S300 in FIG. 6), each vehicle has a braking distance at the current speed of the host vehicle larger than the distance to the traffic signal ( (S340: YES), guidance based on the traffic signal information is performed and the traffic signal information is relayed to the following vehicle (S350). On the other hand, if the braking distance at the current speed of the host vehicle is equal to or less than the distance to the traffic light (S340: NO), the brake information is discarded.
また、Ｃ車両２０３は、前方に信号機があることを判断し（図６中のＳ３６０：ＹＥＳ）、信号機までの距離情報を含む信号機情報を後続車両であるＤ車両２０４へ送信する（Ｓ３７０）。
Further, the
このように信号機情報は、起点となる信号機が異なる場合、信号機を跨いだ時点で破棄される。
次に、Ｓ４０における右左折情報送信処理を、図８のフローチャートに基づいて説明する。
Thus, when the traffic signal used as the starting point is different, the traffic signal information is discarded when the traffic signal is straddled.
Next, the right / left turn information transmission processing in S40 will be described based on the flowchart of FIG.
最初のＳ４００では、右左折情報を受信したか否かを判断する。ここでは、前方カメラ１１を介し右左折情報が受信された場合に肯定判断される。右左折情報は、前方の交差点に差し掛かる車両が右左折をするか否かを示す情報であり、目的地までのルート設定がなされている場合に、当該ルートに基づいて送信されてくる。ここで右左折情報を受信したと判断された場合（Ｓ４００：ＹＥＳ）、Ｓ４１０へ移行する。一方、右左折情報を受信していないと判断された場合（Ｓ４００：ＮＯ）、Ｓ４４０へ移行する。
In the first S400, it is determined whether or not left / right turn information has been received. Here, affirmative determination is made when right / left turn information is received via the
Ｓ４１０では、交差点を跨いだか否かを判断する。この処理は、対象となっている交差点と自車両との間に別の交差点が存在するか否かを判断するものである。例えば、上記右左折情報に交差点を示す交差点情報が含まれることを前提に、位置検出部１３にて得られる自車両の現在位置を地図情報入力部１４から入力される地図データ上にマッピングすることで、自車両の前方に別の交差点が存在するか否かを判断する。ここで交差点を跨いだと判断された場合（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、Ｓ４４０へ移行する。この場合、右左折情報は破棄されて後続車両への右左折情報の中継は行われない。一方、交差点を跨いでいないと判断された場合（Ｓ４１０：ＮＯ）、Ｓ４２０へ移行する。
In S410, it is determined whether or not an intersection has been crossed. This process is to determine whether another intersection exists between the target intersection and the host vehicle. For example, assuming that intersection information indicating an intersection is included in the right / left turn information, the current position of the host vehicle obtained by the
Ｓ４２０では、対象となっている交差点を自車両が右左折するか否かを判断する。この処理は、自車両において目的地までのルート設定がなされている前提の下、右左折情報の対象となっている交差点で自車両が右折又は左折するか否かを判断するものである。ここで対象交差点を右左折すると判断された場合（Ｓ４２０：ＹＥＳ）、右左折情報の中継は行わず、Ｓ４５０にて自車両を起点とする新たな右左折情報を送信し、その後、右左折情報送信処理を終了する。一方、対象交差点を右左折しないと判断された場合（Ｓ４２０：ＮＯ）、Ｓ４３０にて右左折情報に基づく案内を行うと共に右左折情報を後続車両へ中継し、その後、Ｓ４４０へ移行する。右左折情報に基づく案内は、一例として、前方の交差点を右左折する車両があることを報知するものが挙げられる。 In S420, it is determined whether or not the host vehicle turns right or left at the target intersection. This process is to determine whether or not the host vehicle makes a right or left turn at the intersection that is the target of the right and left turn information on the assumption that the route to the destination is set in the host vehicle. If it is determined that the target intersection is to turn left or right (S420: YES), the right / left turn information is not relayed, and new right / left turn information starting from the host vehicle is transmitted in S450. The transmission process ends. On the other hand, when it is determined that the target intersection is not to be turned right or left (S420: NO), guidance based on the right / left turn information is performed in S430 and the right / left turn information is relayed to the following vehicle, and then the process proceeds to S440. As an example of the guidance based on the right / left turn information, there is one that notifies that there is a vehicle that turns right / left at a front intersection.
Ｓ４４０では、前方の交差点を自車両が右左折するか否かを判断する。この処理は、自車両において目的地までのルート設定がなされている前提の下、受信される右左折情報とは別に、前方の交差点で自車両が右折又は左折するか否かを判断するものである。ここで前方交差点を右左折すると判断された場合（Ｓ４４０：ＹＥＳ）、Ｓ４５０へ移行する。一方、前方交差点を右左折しないと判断された場合（Ｓ４４０：ＮＯ）、Ｓ４５０の処理を実行せず、右左折情報送信処理を終了する。 In S440, it is determined whether or not the host vehicle turns right or left at the front intersection. This process is based on the premise that the route to the destination is set in the host vehicle, and determines whether the host vehicle makes a right turn or a left turn at a front intersection separately from the received right / left turn information. is there. Here, when it is determined to turn right and left at the front intersection (S440: YES), the process proceeds to S450. On the other hand, when it is determined not to turn right or left at the front intersection (S440: NO), the processing of S450 is not executed and the right / left turn information transmission processing is terminated.
Ｓ４５０では、右左折情報を送信する。この処理は、自車両が前方の交差点を右左折することにより、自車両を起点として右左折情報を送信するものである。また、右左折情報には、右左折の対象となる交差点情報を含めて送信する。 In S450, right / left turn information is transmitted. In this process, when the own vehicle makes a right or left turn at a front intersection, right and left turn information is transmitted starting from the own vehicle. Also, the right / left turn information is transmitted including the intersection information that is the subject of the right / left turn.
ここで右左折情報送信処理に対する理解を容易にするため、具体例を挙げて説明する。
図９に示すように、５台の車両２０１，２０２，２０３，２０４，２０５が一列に並んで走行している場合を考える。なお、各車両を特定する必要がある場合、図中の記号Ａ〜Ｅを用い、Ａ車両２０１、Ｂ車両２０２、Ｃ車両２０３、Ｄ車両２０４、及び、Ｅ車両２０５と記述する。
Here, in order to facilitate understanding of the left / right turn information transmission processing, a specific example will be described.
Consider a case where five
このとき、Ａ車両２０１では、目的地までのルートが設定されており、前方の交差点を右折するため（図８中のＳ４４０：ＹＥＳ）、対象となる交差点情報を含む右左折情報を後続車両であるＢ車両２０２へ送信する（Ｓ４５０）。
At this time, in the
Ｂ車両２０２では、Ａ車両２０１からの右左折情報の受信を判断し（図８中のＳ４００：ＹＥＳ）、交差点を跨いだか否かを判断する（Ｓ４１０）。ここでは交差点を跨いでいないため（Ｓ４１０：ＮＯ）、次に対象交差点を右左折するか否かを判断する（Ｓ４２０）。Ｂ車両２０２が対象交差点を右左折しない場合（Ｓ４２０：ＮＯ）、右左折情報に基づく案内を行うと共に、後続車両であるＣ車両２０３へ右左折情報を中継する（Ｓ４３０）。これによりＢ車両２０２は、図中に二点鎖線で示すような進路変更を行うことが考えられる。
In the
Ｃ車両２０３では、Ｂ車両２０２からの右左折情報の受信を判断し（図８中のＳ４００：ＹＥＳ）、交差点を跨いだか否かを判断する（Ｓ４１０）。ここでは交差点を跨いでいないため（Ｓ４１０：ＮＯ）、次に対象交差点を右左折するか否かを判断する（Ｓ４２０）。Ｃ車両２０３が対象交差点を右折する場合（Ｓ４２０：ＹＥＳ）、右左折情報は破棄される。一方、Ｃ車両２０３が対象交差点を右左折しない場合（Ｓ４２０：ＮＯ）、右左折情報に基づく案内を行うと共に、後続車両であるＤ車両２０４へ右左折情報を中継する（Ｓ４３０）。
The
Ｃ車両２０３が右左折情報を中継した場合、Ｄ車両２０４では、Ｃ車両２０３からの右左折情報の受信を判断し（図８中のＳ４００：ＹＥＳ）、交差点を跨いだか否かを判断する（Ｓ４１０）。ここでは交差点を跨いでいるため（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、右左折情報は破棄される。
When the
また、Ｄ車両２０４は、前方の交差点を右折する場合（図８中のＳ４４０：ＹＥＳ）、後続車両であるＥ車両２０５へ交差点情報を含む右左折情報を送信する（Ｓ４５０）。
このように右左折情報は、対象となる交差点で自車両が右左折をする場合、あるいは、交差点を跨いだ場合に、破棄される。
Further, when the
As described above, the right / left turn information is discarded when the vehicle makes a right / left turn at the target intersection or when the vehicle crosses the intersection.
次に、Ｓ５０における速度情報送信処理を、図１０のフローチャートに基づいて説明する。
最初のＳ５００では、速度情報を受信したか否かを判断する。ここでは、前方カメラ１１を介し速度情報が受信された場合に肯定判断される。速度情報は、先行車両の速度を示す情報である。ここで速度情報を受信したと判断された場合（Ｓ５００：ＹＥＳ）、Ｓ５１０へ移行する。一方、速度情報を受信していないと判断された場合（Ｓ５００：ＮＯ）、Ｓ５２０へ移行する。
Next, the speed information transmission processing in S50 will be described based on the flowchart of FIG.
In first S500, it is determined whether or not speed information is received. Here, an affirmative determination is made when speed information is received via the
Ｓ５１０では、速度情報に基づく処理を行う。この処理は、例えば先行車両に追従する追従制御である。
Ｓ５２０では、車速取得部１５を介し、自車の速度を取得する。
In S510, processing based on speed information is performed. This process is, for example, follow-up control that follows the preceding vehicle.
In S520, the speed of the host vehicle is acquired via the vehicle
続くＳ５３０では、速度情報を送信する。この処理は、自車両の速度を速度情報として後続車両へ送信するものである。
このように、速度情報に関しては、中継処理は行わず、先行車両の速度を取得する処理となる。
In subsequent S530, the speed information is transmitted. In this process, the speed of the host vehicle is transmitted as speed information to the following vehicle.
As described above, the speed information is a process for acquiring the speed of the preceding vehicle without performing the relay process.
次に、本実施形態の通信装置１が奏する効果を説明する。
本実施形態では、通信装置１が、先行車両から光の明滅によって送信される走行関連情報を受信する前方カメラ１１と、後続車両へ光の明滅によって走行関連情報を送信するテールランプ１６と、テールランプ１６にて受信された走行関連情報に基づく制御を行う制御部１０と、を備えている。
Next, the effect which the
In the present embodiment, the
このとき、制御部１０の判定手段１０ａが、先行車両から受信した走行関連情報の後続車両への中継を行うか否かを判定し、判定手段１０ａによる判定結果に基づき、中継手段１０ｂがテールランプ１６を介して走行関連情報を後続車両へ中継する。
At this time, the determination unit 10a of the
つまり、受信した走行関連情報のすべてを後続車両へ中継するのではなく、中継を行うか否かを都度判定して、後続車両へ中継するのである。これにより、前方車両にて得られる情報を後続車両に対し光の明滅を利用して通信する際、通信帯域を極力上回らないようにすることができる。 That is, instead of relaying all of the received travel-related information to the subsequent vehicle, it is determined each time whether or not to relay, and relayed to the subsequent vehicle. Thereby, when communicating the information obtained in the preceding vehicle to the following vehicle using blinking of light, it is possible to avoid exceeding the communication band as much as possible.
走行関連情報は、ブレーキ情報、ハザード情報、及び、信号機情報という前方車両の制動に関連する制動情報として具現化される。このとき、本実施形態では、自車の制動距離に基づいて中継を行うか否かを判定する（図３中のＳ１３０，図４中のＳ２３０，図６中のＳ３４０）。すなわち、判定手段１０ａは、走行関連情報が前方を走行する前方車両の制動に関する制動情報である場合、自車両の制動距離に基づいて中継を行うか否かを判定する。これにより、追突防止という観点から有用性が大きいとされた情報を後続車両へ中継することができる。 The traveling related information is embodied as braking information related to braking of the preceding vehicle, such as brake information, hazard information, and traffic signal information. At this time, in this embodiment, it is determined whether or not relaying is performed based on the braking distance of the own vehicle (S130 in FIG. 3, S230 in FIG. 4, S340 in FIG. 6). That is, the determination means 10a determines whether or not to relay based on the braking distance of the host vehicle when the traveling related information is braking information related to braking of the preceding vehicle traveling ahead. As a result, it is possible to relay information deemed useful from the viewpoint of preventing rear-end collisions to the following vehicle.
具体的には、ブレーキ情報を受信した場合（図３中のＳ１００：ＹＥＳ）、先行車両との車間距離を算出し（Ｓ１１０）、ブレーキ車両までの距離を算出する（Ｓ１２０）。そして、ブレーキ車両までの距離よりも自車の現在の速度での制動距離が大きい場合に（Ｓ１３０：ＹＥＳ）ブレーキ情報を後続車両へ中継し（Ｓ１４０）、自車の現在の速度での制動距離がブレーキ車両までの距離以下である場合（Ｓ１３０：ＮＯ）、ブレーキ情報を破棄する。すなわち、判定手段１０ａは、制動情報が前方車両のブレーキ操作を示すブレーキ情報である場合、ブレーキ情報に基づいて前方車両までの距離に準ずる基準距離を特定し、基準距離及び自車両の制動距離に基づいて中継を行うか否かを判定する。これにより、追突防止という観点から有用性が大きいとされたブレーキ情報を後続車両へ中継することができる。一方で、有用性が小さいとされたブレーキ情報は破棄されるため、通信帯域を極力上回らないようにすることができる。 Specifically, when the brake information is received (S100: YES in FIG. 3), the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is calculated (S110), and the distance to the brake vehicle is calculated (S120). When the braking distance at the current speed of the host vehicle is larger than the distance to the brake vehicle (S130: YES), the brake information is relayed to the succeeding vehicle (S140), and the braking distance at the current speed of the host vehicle. Is equal to or less than the distance to the brake vehicle (S130: NO), the brake information is discarded. That is, when the braking information is braking information indicating the braking operation of the preceding vehicle, the determination unit 10a specifies a reference distance that is based on the distance to the preceding vehicle based on the braking information, and sets the reference distance and the braking distance of the host vehicle. Based on this, it is determined whether or not to relay. As a result, it is possible to relay the brake information, which is considered useful from the viewpoint of preventing rear-end collision, to the following vehicle. On the other hand, since the brake information that is considered to be less useful is discarded, it is possible to avoid exceeding the communication band as much as possible.
なお、「前方車両までの距離に準ずる基準距離」としたのは、厳密な意味でのブレーキ車両までの距離でなくてもよいためである。また、「自車両の制動距離に基づいて」としたのは、本実施形態のように自車両の制動距離そのものを用いる場合の他、制動距離に係数Ｎを乗じたものを用いてもよいためである。 The reason why the “reference distance according to the distance to the preceding vehicle” is not necessarily the distance to the brake vehicle in a strict sense. Further, the reason “based on the braking distance of the host vehicle” is that the braking distance multiplied by the coefficient N may be used in addition to the case where the braking distance of the host vehicle itself is used as in the present embodiment. It is.
また具体的には、ハザード情報を受信した場合（図４中のＳ２００：ＹＥＳ）、先行車両との車間距離を算出し（Ｓ２１０）、ハザード車両までの距離を算出する（Ｓ２２０）。そして、ハザード車両までの距離よりも自車の現在の速度での制動距離が大きい場合に（Ｓ２３０：ＹＥＳ）ハザード情報を後続車両へ中継し（Ｓ２４０）、自車の現在の速度での制動距離がハザード車両までの距離以下である場合（Ｓ２３０：ＮＯ）、ハザード情報を破棄する。すなわち、判定手段１０ａは、制動情報が前方車両のハザードランプの点滅を示すハザード情報である場合、ハザード情報に基づいて前方車両までの距離に準ずる基準距離を特定し、基準距離及び自車両の制動距離に基づいて中継を行うか否かを判定する。これにより、追突防止という観点から有用性が大きいとされたハザード情報を後続車両へ中継することができる。一方で、有用性が小さいとされたハザード情報は破棄されるため、通信帯域を極力上回らないようにすることができる。 More specifically, when hazard information is received (S200: YES in FIG. 4), an inter-vehicle distance from a preceding vehicle is calculated (S210), and a distance to the hazard vehicle is calculated (S220). Then, when the braking distance at the current speed of the own vehicle is larger than the distance to the hazard vehicle (S230: YES), the hazard information is relayed to the following vehicle (S240), and the braking distance at the current speed of the own vehicle. Is less than or equal to the distance to the hazard vehicle (S230: NO), the hazard information is discarded. That is, when the braking information is hazard information indicating blinking of the hazard lamp of the preceding vehicle, the determination unit 10a specifies a reference distance that is based on the distance to the preceding vehicle based on the hazard information, and determines the reference distance and the braking of the host vehicle. It is determined whether or not to relay based on the distance. This makes it possible to relay hazard information, which is considered useful from the viewpoint of preventing rear-end collision, to the following vehicle. On the other hand, since hazard information that is deemed to be less useful is discarded, it is possible to avoid exceeding the communication band as much as possible.
なお、ブレーキ情報の場合と同様、厳密な意味でのハザード車両までの距離でなくてもよく、また、制動距離に係数Ｎを乗じたものを用いてもよい。
さらにまた具体的には、信号機情報を受信した場合（図６中のＳ３００：ＹＥＳ）、先行車両との車間距離を算出し（Ｓ３１０）、信号機までの距離を算出する（Ｓ３３０）。そして、信号機までの距離よりも自車の現在の速度での制動距離が大きい場合に（Ｓ３４０：ＹＥＳ）信号機情報を後続車両へ中継し（Ｓ３５０）、自車の現在の速度での制動距離が信号機までの距離以下である場合（Ｓ３４０：ＮＯ）、信号機情報を破棄する。すなわち、判定手段１０ａは、制動情報が前方の信号機の状態を示す信号機情報である場合、信号機情報に基づいて信号機までの距離に準ずる基準距離を特定し、基準距離及び自車両の制動距離に基づいて中継を行うか否かを判定する。これにより、追突防止という観点から有用性が大きいとされた信号機情報を後続車両へ中継することができる。一方で、有用性が小さいとされた信号機情報は破棄されるため、通信帯域を極力上回らないようにすることができる。
As in the case of the brake information, the distance to the hazard vehicle in a strict sense may not be used, and a braking distance multiplied by a coefficient N may be used.
More specifically, when the traffic signal information is received (S300: YES in FIG. 6), the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is calculated (S310), and the distance to the traffic signal is calculated (S330). When the braking distance at the current speed of the host vehicle is larger than the distance to the traffic signal (S340: YES), the traffic signal information is relayed to the following vehicle (S350), and the braking distance at the current speed of the host vehicle is When the distance is less than or equal to the distance to the traffic signal (S340: NO), the traffic signal information is discarded. That is, when the braking information is traffic signal information indicating the state of a traffic signal ahead, the determination unit 10a specifies a reference distance that is equivalent to the distance to the traffic signal based on the traffic signal information, and based on the reference distance and the braking distance of the host vehicle. To determine whether or not to relay. Thereby, it is possible to relay the traffic signal information that is considered useful from the viewpoint of preventing rear-end collision to the following vehicle. On the other hand, since the traffic signal information that is deemed to be less useful is discarded, it is possible to avoid exceeding the communication band as much as possible.
なお、ブレーキ情報及びハザード情報の場合と同様、厳密な意味での信号機までの距離でなくてもよい。例えば信号機の設置された交差点までの距離としてもよい。また、制動距離に係数Ｎを乗じたものを用いてもよい。 As in the case of the brake information and the hazard information, the distance to the traffic signal in a strict sense is not necessary. For example, it may be a distance to an intersection where a traffic light is installed. Alternatively, a braking distance multiplied by a coefficient N may be used.
さらに、信号機情報の場合、別の信号機を跨いで送信されたか否かが判断され（図６中のＳ３２０）、別の信号機を跨いで送信された場合（Ｓ３２０：ＹＥＳ）、信号機情報が破棄される。すなわち、判定手段１０ａは、信号機情報の対象となる対象信号機よりも手前に別の信号機が存在する場合、中継を行わないと判定する。これにより、追突防止という観点から有用性が小さいとされた信号機情報は破棄されるため、通信帯域を極力上回らないようにすることができる。 Further, in the case of traffic signal information, it is determined whether or not the signal has been transmitted across another traffic signal (S320 in FIG. 6). When the signal is transmitted across another traffic signal (S320: YES), the traffic signal information is discarded. The That is, the determination unit 10a determines that the relay is not performed when there is another traffic signal in front of the target traffic signal that is the target of the traffic signal information. Thereby, since the traffic signal information that is considered to be less useful from the viewpoint of preventing rear-end collision is discarded, it is possible to avoid exceeding the communication band as much as possible.
また、走行関連情報は、右左折情報という前方車両の交差点における走行ルートを示すルート情報として具現化される。このとき、本実施形態では、自車の走行ルートに基づいて中継を行うか否かを判定する（図８中のＳ４２０）。すなわち、制御部１０は、目的地までの走行ルートを設定する設定手段１０ｅをさらに備え、判定手段１０ａは、走行関連情報が前方を走行する前方車両の交差点での走行ルートを示すルート情報である場合、当該交差点における自車両の走行ルートに基づいて中継を行うか否かを判定する。これにより、スムーズな走行の実現という観点から有用性が大きいとされた情報を後続車両へ中継することができる。
The travel-related information is embodied as route information indicating a travel route at the intersection of the preceding vehicle, which is right / left turn information. At this time, in this embodiment, it is determined whether or not to relay based on the travel route of the own vehicle (S420 in FIG. 8). That is, the
具体的には、右左折情報を受信した場合（図８中のＳ４００：ＹＥＳ）、自車両が対象交差点を右左折するか否かを判断する（Ｓ４２０）。そして、自車両が対象交差点を右左折しない場合に（Ｓ４２０：ＮＯ）右左折情報を後続車両へ中継し（Ｓ４３０）、自車両が対象交差点を右左折する場合は（Ｓ４２０：ＹＥＳ）、右左折情報を破棄する。すなわち、判定手段１０ａは、ルート情報が交差点における右折及び左折の少なくとも一方を示す右左折情報である場合、当該右左折情報に基づいて交差点を特定し、交差点において自車両が右左折を行う場合、中継を行わないと判定する。これにより、スムーズな走行の実現という観点から有用性が大きいとされた右左折情報を後続車両へ中継することができる。一方で、有用性が小さいとされた右左折情報は破棄されるため、通信帯域を極力上回らないようにすることができる。 Specifically, when the left / right turn information is received (S400: YES in FIG. 8), it is determined whether or not the host vehicle turns right / left at the target intersection (S420). And when the own vehicle does not turn right and left at the target intersection (S420: NO), the right / left turn information is relayed to the following vehicle (S430), and when the own vehicle turns right and left at the target intersection (S420: YES) Discard information. That is, when the route information is right / left turn information indicating at least one of a right turn and a left turn at the intersection, the determination unit 10a identifies the intersection based on the right / left turn information, and the vehicle makes a right / left turn at the intersection. It is determined that no relay is performed. This makes it possible to relay the left / right turn information, which is considered useful from the viewpoint of realizing smooth running, to the following vehicle. On the other hand, since the left / right turn information that is considered to be less useful is discarded, the communication band can be prevented from exceeding as much as possible.
さらに、右左折情報の場合、別の交差点を跨いで送信されたか否かが判断され（図８中のＳ４１０）、別の交差点を跨いで送信された場合（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、右左折情報が破棄される。すなわち、判定手段１０ａは、右左折情報の対象となる対象交差点よりも手前に別の交差点が存在する場合、中継を行わないと判定する。これにより、スムーズな走行の実現という観点から有用性が小さいとされた右左折情報は破棄されるため、通信帯域を極力上回らないようにすることができる。 Furthermore, in the case of right / left turn information, it is determined whether or not it has been transmitted across another intersection (S410 in FIG. 8). If it is transmitted across another intersection (S410: YES), the right / left turn information is Discarded. That is, the determination unit 10a determines that the relay is not performed when another intersection is present before the target intersection that is the target of the left / right turn information. As a result, the left / right turn information that is considered to be less useful from the viewpoint of realizing smooth travel is discarded, so that it is possible not to exceed the communication band as much as possible.
さらにまた、走行関連情報は、先行車両の速度情報として具現化される。このとき、本実施形態では、後続車両への中継を行わない（図１０参照）。すなわち、判定手段１０ａは、走行関連情報が先行車両の速度を示す速度情報である場合、中継を行わないと判定する。これにより、隊列走行の実現という観点から速度情報は後続車両一台に送信されることになり、通信帯域を極力上回らないようにすることができる。 Furthermore, the travel related information is embodied as speed information of the preceding vehicle. At this time, in this embodiment, the relay to the following vehicle is not performed (see FIG. 10). That is, the determination means 10a determines not to relay when the traveling related information is speed information indicating the speed of the preceding vehicle. Thereby, speed information is transmitted to one succeeding vehicle from the viewpoint of realizing platooning, and it is possible to avoid exceeding the communication band as much as possible.
また、本実施形態の通信装置は、ストップランプの点灯を判断するとブレーキ情報を送信する（図３中のＳ１５０：ＹＥＳ，Ｓ１７０）。また、ハザードランプの点滅を判断するとハザード情報を送信する（図４中のＳ２５０：ＹＥＳ，Ｓ２７０）。さらにまた、前方に信号機があると信号機情報を送信する（図６中のＳ３６０：ＹＥＳ，Ｓ３７０）。また、前方交差点を右左折する場合に右左折情報を送信する（図８中のＳ４４０：ＹＥＳ，Ｓ４５０）。さらにまた、自車の速度を取得して速度情報を送信する（図１０中のＳ５２０，Ｓ５３０）。すなわち、制御部１０は、自車両に関する自車両走行関連情報を取得する取得手段１０ｃと、取得手段にて取得された自車両走行関連情報を走行関連情報として後続車両へ送信する送信手段１０ｄとを有している。これにより、情報の中継だけでなく、起点となる情報送信を行うことができる。なお、ストップランプの点灯やハザードランプの点滅については、後続車両が判断するのであるが、ストップランプやハザードランプを点灯させた先行車両が、ここでいう「自車両」に相当する。
Moreover, the communication apparatus of this embodiment will transmit brake information, if it determines that a stop lamp is lighted (S150 in FIG. 3: YES, S170). If it is determined that the hazard lamp is blinking, hazard information is transmitted (S250: YES, S270 in FIG. 4). Furthermore, if there is a traffic light ahead, the traffic signal information is transmitted (S360: YES, S370 in FIG. 6). Also, when making a right / left turn at the front intersection, right / left turn information is transmitted (S440 in FIG. 8: YES, S450). Furthermore, the speed of the own vehicle is acquired and speed information is transmitted (S520, S530 in FIG. 10). That is, the
以上、本発明は、上述の実施形態に何ら限定されるものではなく、その技術的範囲を逸脱しない限りにおいて、種々なる形態で実施できる。
（イ）上記実施形態において信号機情報は前方の信号機が赤であるのか青であるのかを示す情報としたが、追突防止という観点から、停止信号である「赤」の場合を示す情報としてもよい。
As described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be implemented in various forms without departing from the technical scope thereof.
(A) In the above embodiment, the traffic signal information is information indicating whether the traffic signal ahead is red or blue. However, from the viewpoint of preventing rear-end collision, it may be information indicating the case of “red” as a stop signal. .
同様に、右左折情報には右左折の両方が含まれるが、左側通行を前提とすれば、優先度が低くスムーズな走行の妨げとなる可能性が高い「右折」に限定した情報としてもよい。また、右側通行を前提とすれば、優先度が低くスムーズな走行の妨げとなる可能性が高い「左折」に限定した情報としてもよい。 Similarly, the right / left turn information includes both right / left turns, but if left-hand traffic is assumed, the information may be limited to “right turn” which has a low priority and is likely to hinder smooth driving. . Also, assuming right-hand traffic, the information may be limited to “left turn” that has low priority and is likely to hinder smooth travel.
さらにまた、走行ルートに基づくルート情報の一例として右左折情報を挙げたが、方向指示器（ウインカ）の点滅を検出して右左折情報を取得するようにしてもよい。
（ロ）上記実施形態では、現在の速度における自車両の制動距離を用いているが、制限速度を遵守する場合には制限速度における制動距離が最大となるため、一律に制限速度における制動距離を用いてもよい。この場合、車速取得部１５を省略することができる。
Furthermore, right / left turn information has been described as an example of route information based on the travel route, but right / left turn information may be acquired by detecting blinking of a direction indicator (blinker).
(B) In the above embodiment, the braking distance of the host vehicle at the current speed is used. However, when the speed limit is observed, the braking distance at the speed limit is maximized. It may be used. In this case, the vehicle
（ハ）上記実施形態では、ブレーキ車両の後続車両がストップランプの点灯を判断してブレーキ情報を送信していた（図３中のＳ１５０：ＹＥＳ，Ｓ１７０）。これに対し、ブレーキ車両自身が、ブレーキ操作があったことを検知し、後続車両へブレーキ情報を送信するようにしてもよい。 (C) In the above embodiment, the succeeding vehicle of the brake vehicle determines that the stop lamp is lit and transmits brake information (S150: YES, S170 in FIG. 3). On the other hand, the brake vehicle itself may detect that a brake operation has been performed and transmit the brake information to the following vehicle.
同様に、上記実施形態では、ハザード車両の後続車両がハザードランプの点滅を判断してハザード情報を送信していた（図４中のＳ２５０：ＹＥＳ，Ｓ２７０）。これに対し、ハザード車両自身が、ハザードランプの点滅を検知し、後続車両へハザード情報を送信するようにしてもよい。 Similarly, in the above embodiment, the vehicle following the hazard vehicle determines that the hazard lamp is blinking and transmits the hazard information (S250 in FIG. 4: YES, S270). On the other hand, the hazard vehicle itself may detect blinking of the hazard lamp and transmit the hazard information to the following vehicle.
１…通信装置、１０…制御部、１０ａ…判定手段、１０ｂ…中継手段、１０ｃ…取得手段、１０ｄ…送信手段、１０ｅ…設定手段、１１…前方カメラ、１２…車間距離取得部、１３…位置検出部、１４…地図情報入力部、１５…車速取得部、１６…テールランプ、１７…案内部、１００，１０１，１０２，２０１，２０２，２０３，２０４，２０５…車両
DESCRIPTION OF
Claims (11)
後続車両へ光の明滅によって前記走行関連情報を送信する送信部（１６）と、
前記受信部にて受信された前記走行関連情報に基づく制御を行う制御部（１０）と、
を備えた通信装置（１）であって、
前記制御部は、
前記走行関連情報の前記後続車両への中継を行うか否かを判定する判定手段（１０ａ）と、
前記判定手段による判定結果に基づき、前記送信部を介して前記走行関連情報を前記後続車両へ中継する中継手段（１０ｂ）と、を有していること
を特徴とする通信装置。 A receiver (11) for receiving travel-related information transmitted by blinking light from a preceding vehicle;
A transmission unit (16) for transmitting the travel-related information to the following vehicle by blinking light;
A control unit (10) that performs control based on the travel-related information received by the reception unit;
A communication device (1) comprising:
The controller is
Determination means (10a) for determining whether to relay the travel-related information to the subsequent vehicle;
And a relay unit (10b) that relays the travel-related information to the following vehicle via the transmitter based on a determination result by the determination unit.
前記制御部は、
自車両に関する自車両走行関連情報を取得する取得手段（１０ｃ）と、
前記取得手段にて取得された前記自車両走行関連情報を前記走行関連情報として後続車両へ送信する送信手段（１０ｄ）と、を有していること
を特徴とする通信装置。 The communication device according to claim 1,
The controller is
Acquisition means (10c) for acquiring own vehicle travel-related information relating to the own vehicle;
And a transmission unit (10d) for transmitting the own vehicle travel-related information acquired by the acquisition unit to the succeeding vehicle as the travel-related information.
前記判定手段は、前記走行関連情報が前方を走行する前方車両の制動に関する制動情報である場合、自車両の制動距離に基づいて前記中継を行うか否かを判定すること（Ｓ１３０，Ｓ２３０，Ｓ３４０）
を特徴とする通信装置。 The communication device according to claim 1 or 2,
The determination means determines whether or not to perform the relay based on the braking distance of the host vehicle when the travel-related information is braking information related to braking of a forward vehicle traveling ahead (S130, S230, S340). )
A communication device characterized by the above.
前記判定手段は、前記制動情報が前記前方車両のブレーキ操作を示すブレーキ情報である場合、前記ブレーキ情報に基づいて前記前方車両までの距離に準ずる基準距離を特定し、前記基準距離及び前記自車両の制動距離に基づいて前記中継を行うか否かを判定すること（Ｓ１３０）
を特徴とする通信装置。 The communication device according to claim 3.
In the case where the braking information is brake information indicating a brake operation of the preceding vehicle, the determination means specifies a reference distance corresponding to the distance to the preceding vehicle based on the braking information, and determines the reference distance and the host vehicle. It is determined whether or not to perform the relay based on the braking distance (S130)
A communication device characterized by the above.
前記判定手段は、前記制動情報が前記前方車両のハザードランプの点滅を示すハザード情報である場合、当該ハザード情報に基づいて前記前方車両までの距離に準ずる基準距離を特定し、前記基準距離及び前記自車両の制動距離に基づいて前記中継を行うか否かを判定すること（Ｓ２３０）
を特徴とする通信装置。 The communication device according to claim 3 or 4,
When the braking information is hazard information indicating blinking of a hazard lamp of the preceding vehicle, the determination means specifies a reference distance that is based on the distance to the preceding vehicle based on the hazard information, and the reference distance and the Determining whether to perform the relay based on the braking distance of the host vehicle (S230)
A communication device characterized by the above.
前記判定手段は、前記制動情報が前方の信号機の状態を示す信号機情報である場合、当該信号機情報に基づいて前記信号機までの距離に準ずる基準距離を特定し、前記基準距離及び前記自車両の制動距離に基づいて前記中継を行うか否かを判定すること（Ｓ３４０）
を特徴とする通信装置。 In the communication apparatus as described in any one of Claims 3-5,
When the braking information is traffic signal information indicating a state of a traffic signal ahead, the determination means specifies a reference distance that is based on the distance to the traffic signal based on the traffic signal information, and determines the reference distance and the braking of the host vehicle. It is determined whether to perform the relay based on the distance (S340).
A communication device characterized by the above.
前記判定手段は、前記信号機情報の対象となる対象信号機よりも手前に別の信号機が存在する場合、前記中継を行わないと判定すること（Ｓ３２０）
を特徴とする通信装置。 The communication device according to claim 6.
The determination means determines that the relay is not performed when another traffic signal is present in front of the target traffic signal that is the target of the traffic signal information (S320).
A communication device characterized by the above.
前記制御部は、目的地までの走行ルートを設定する設定手段（１０ｅ）をさらに備え、
前記判定手段は、前記走行関連情報が前方を走行する前方車両の交差点での前記走行ルートを示すルート情報である場合、当該交差点における自車両の走行ルートに基づいて前記中継を行うか否かを判定すること（Ｓ４２０）
を特徴とする通信装置。 In the communication apparatus as described in any one of Claims 1-7,
The control unit further includes setting means (10e) for setting a travel route to the destination,
When the travel-related information is route information indicating the travel route at an intersection of a forward vehicle traveling ahead, the determination means determines whether to perform the relay based on the travel route of the own vehicle at the intersection. Determining (S420)
A communication device characterized by the above.
前記判定手段は、前記ルート情報が前記交差点における右折及び左折の少なくとも一方を示す右左折情報である場合、当該右左折情報に基づいて前記交差点を特定し、前記交差点において自車両が右左折を行う場合、前記中継を行わないと判定すること（Ｓ４２０）
を特徴とする通信装置。 The communication device according to claim 8.
When the route information is right / left turn information indicating at least one of a right turn and a left turn at the intersection, the determination unit identifies the intersection based on the right / left turn information, and the vehicle makes a right / left turn at the intersection. If not, it is determined not to perform the relay (S420).
A communication device characterized by the above.
前記判定手段は、前記右左折情報の対象となる対象交差点よりも手前に別の交差点が存在する場合、前記中継を行わないと判定すること（Ｓ４１０）
を特徴とする通信装置。 The communication device according to claim 9.
The determination means determines that the relay is not performed when there is another intersection before the target intersection that is the target of the right / left turn information (S410).
A communication device characterized by the above.
前記判定手段は、前記走行関連情報が先行車両の速度を示す速度情報である場合、前記中継を行わないと判定すること（Ｓ５００）
を特徴とする通信装置。 In the communication apparatus as described in any one of Claims 1-10,
The determination means determines that the relay is not performed when the travel-related information is speed information indicating a speed of a preceding vehicle (S500).
A communication device characterized by the above.
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