JP2014096954A - 駆動ユニット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】上記した目的を達成するため、本発明の課題解決手段は、可動体2を回転駆動するモータAと、上記モータAへ与える制御指令を生成して当該モータAを制御する制御部Eとを備えた駆動ユニット1において、上記制御部Eは、上記可動体2の負荷慣性モーメントIaと上記モータAから可動体2までの軸周りの剛性Ktとから可動体2の固有振動数を求める固有振動数演算部6と、上記制御指令から上記固有振動数成分を除去して当該制御指令を補正する補正手段8とを備えた。
【選択図】図1
Description
2 可動体
8 補正手段としての補正部
12 フィルタ
A モータ
E 制御部
Claims (3)
- 可動体を回転駆動するモータと、上記モータへ与える制御指令を生成して当該モータを制御する制御部とを備えた駆動ユニットにおいて、上記制御部は、上記可動体の負荷慣性モーメントと上記モータから可動体までの軸周りの剛性とから可動体の固有振動数を求める固有振動数演算部と、上記制御指令から上記固有振動数成分を除去して当該制御指令を補正する補正手段とを備えたことを特徴とする駆動ユニット。
- 上記可動体がヒンジ結合される多節を備え、上記モータの負荷慣性モーメントを可動体の回転角および節同士の回転角に基づいて求めることを特徴とする請求項1に記載の駆動ユニット。
- 上記補正手段は、上記制御指令を濾波して当該制御指令に含まれる上記可動体の固有振動数成分を抽出するフィルタを備え、当該フィルタで処理した結果を上記制御指令から減算して、上記制御指令を補正することを特徴とする請求項1または2に記載のモータ制御装置。
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JP2012248164A JP2014096954A (ja) | 2012-11-12 | 2012-11-12 | 駆動ユニット |
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CN111590558A (zh) * | 2020-02-05 | 2020-08-28 | 季华实验室 | 机器人振动抑制方法、装置、终端及存储介质 |
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-
2012
- 2012-11-12 JP JP2012248164A patent/JP2014096954A/ja active Pending
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