JP2014069777A - Braking force control system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、制動力制御装置に関する。 The present invention relates to a braking force control device.
従来、車両速度を検出する技術が開示されている。例えば、特許文献１には、駆動輪の平均速度がホイールスピンの発生しにくい高速域では、駆動輪の平均速度を車両速度として出力検出し、低速域では、各駆動輪の加速度をチェックして、ホイールスピンが発生しない低加速域では、駆動輪の平均速度を車両速度として出力し、１つでも駆動輪が低加速域にないと、高い方から３番目の車輪の走行速度を出力する車両速度検出装置の技術が開示されている。 Conventionally, techniques for detecting vehicle speed have been disclosed. For example, in Patent Document 1, in the high speed range where the average speed of the drive wheel is difficult to generate wheel spin, the average speed of the drive wheel is detected as the vehicle speed, and in the low speed range, the acceleration of each drive wheel is checked. In the low acceleration range where no wheel spin occurs, the average speed of the drive wheels is output as the vehicle speed, and if one of the drive wheels is not in the low acceleration range, the vehicle traveling speed of the third wheel from the highest is output. Techniques for speed detection devices are disclosed.
車両速度を算出することについて、なお改善の余地がある。例えば、車両速度の検出誤差が大きいと、制動力制御の効果を向上できない可能性がある。制動力制御装置において、車両速度の検出誤差を抑制できることが望まれている。 There is still room for improvement in calculating vehicle speed. For example, if the vehicle speed detection error is large, the effect of braking force control may not be improved. In a braking force control apparatus, it is desired that a vehicle speed detection error can be suppressed.
本発明の目的は、車両速度の検出誤差を抑制することができる制動力制御装置を提供することである。 The objective of this invention is providing the braking force control apparatus which can suppress the detection error of a vehicle speed.
本発明の制動力制御装置は、車輪速度から算出した車両速度に基づいて制動力制御を行う制御装置を備え、車輪速度が最も大きい駆動輪である所定駆動輪の車輪速度が増加傾向で、かつ所定駆動輪以外の３輪の車輪の車輪速度が減少傾向である場合、前記所定駆動輪の車輪速度を除いて前記車両速度を算出することを特徴とする。 The braking force control device of the present invention includes a control device that performs braking force control based on the vehicle speed calculated from the wheel speed, and the wheel speed of a predetermined driving wheel that is the driving wheel having the largest wheel speed is increasing, and When the wheel speeds of the three wheels other than the predetermined drive wheels tend to decrease, the vehicle speed is calculated excluding the wheel speeds of the predetermined drive wheels.
本発明の制動力制御装置は、車輪速度から算出した車両速度に基づいて制動力制御を行う制御装置を備え、車輪速度が最も大きい駆動輪である所定駆動輪の車輪速度と、車輪速度が最も小さい車輪の車輪速度との差が、ＡＢＳ制御の減圧閾値以上である場合、前記所定駆動輪の車輪速度を除いて前記車両速度を算出することを特徴とする。 The braking force control device of the present invention includes a control device that performs braking force control based on the vehicle speed calculated from the wheel speed, and the wheel speed of a predetermined driving wheel that is the driving wheel having the highest wheel speed and the wheel speed is the highest. When the difference from the wheel speed of the small wheel is equal to or greater than the depressurization threshold value of the ABS control, the vehicle speed is calculated excluding the wheel speed of the predetermined drive wheel.
上記制動力制御装置において、前記所定駆動輪の車輪速度を除いて前記車両速度を算出する場合、転動輪の車輪速度から前記車両速度を算出することが好ましい。 In the braking force control apparatus, when the vehicle speed is calculated excluding the wheel speed of the predetermined drive wheel, it is preferable to calculate the vehicle speed from the wheel speed of the rolling wheels.
本発明に係る制動力制御装置は、車輪速度から算出した車両速度に基づいて制動力制御を行う制御装置を備え、車輪速度が最も大きい駆動輪である所定駆動輪の車輪速度が増加傾向で、かつ所定駆動輪以外の３輪の車輪の車輪速度が減少傾向である場合、所定駆動輪の車輪速度を除いて車両速度を算出する。本発明に係る制動力制御装置によれば、車両速度の検出誤差を抑制することができるという効果を奏する。 The braking force control device according to the present invention includes a control device that performs braking force control based on the vehicle speed calculated from the wheel speed, and the wheel speed of a predetermined driving wheel that is the driving wheel having the largest wheel speed tends to increase. In addition, when the wheel speeds of the three wheels other than the predetermined drive wheels tend to decrease, the vehicle speed is calculated excluding the wheel speeds of the predetermined drive wheels. According to the braking force control device of the present invention, there is an effect that the detection error of the vehicle speed can be suppressed.
以下に、本発明の実施形態に係る制動力制御装置につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるものあるいは実質的に同一のものが含まれる。 Hereinafter, a braking force control device according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In addition, this invention is not limited by this embodiment. In addition, constituent elements in the following embodiments include those that can be easily assumed by those skilled in the art or those that are substantially the same.
［実施形態］
図１から図３を参照して、実施形態について説明する。本実施形態は、制動力制御装置に関する。図１は、本発明の実施形態に係る制動力制御装置の動作を示すフローチャート、図２は、実施形態に係る車両の概略構成図、図３は、駆動輪浮き判定の説明図である。
[Embodiment]
The embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 3. The present embodiment relates to a braking force control device. FIG. 1 is a flowchart showing the operation of a braking force control apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a schematic configuration diagram of a vehicle according to the embodiment, and FIG. 3 is an explanatory diagram of driving wheel floating determination.
図２に示すように、車両１００は、駆動源５、制動装置７、車輪速度センサ１２およびＥＣＵ５０を含んで構成されている。また、本実施形態に係る制動力制御装置１−１は、ＥＣＵ５０および制動装置７を含んで構成されている。制動力制御装置１−１は、更に車輪速度センサ１２を含んで構成されてもよい。
As shown in FIG. 2, the
駆動源５は、車両１００の動力源であり、例えば、エンジンやモータなどである。車両１００は、駆動源５から車輪３に伝達された動力によって駆動力を発生させて走行する。車両１００は、４つの車輪３（左前輪３ＦＬ、右前輪３ＦＲ、左後輪３ＲＬ、右後輪３ＲＲ）を有する。本実施形態の車両１００は後輪駆動の車両であり、左後輪３ＲＬおよび右後輪３ＲＲが駆動輪である。また、左前輪３ＦＬおよび右前輪３ＦＲは転動輪（従動輪）である。
The
制動装置７は、各車輪３に制動力を発生させるブレーキ装置である。本実施形態の制動装置７は、作動流体、例えばブレーキオイルの油圧により制動力を発生させる。制動装置７は、ブレーキペダル６、マスタシリンダ８、アクチュエータ９、ホイールシリンダ１０および油圧制動部１１を有する。
The braking device 7 is a braking device that generates a braking force on each
運転者がブレーキペダル６を操作すると、マスタシリンダ８は、ブレーキペダル６に作用するペダル踏力（操作力）に応じたマスタシリンダ圧を発生させる。制動装置７は、マスタシリンダ圧が各車輪３のホイールシリンダ１０にてホイールシリンダ圧として作用することで、油圧制動部１１を作動させる。油圧制動部１１は、キャリパ、ブレーキパッド、ディスクロータなどを含んで構成されている。油圧制動部１１は、ホイールシリンダ圧によりブレーキパッドがディスクロータを挟み込んで押圧することで、車輪３に制動力を発生させる。
When the driver operates the brake pedal 6, the master cylinder 8 generates a master cylinder pressure corresponding to the pedal depression force (operation force) acting on the brake pedal 6. The braking device 7 operates the
また、制動装置７は、アクチュエータ９によって、ホイールシリンダ１０に作用させるホイールシリンダ圧を調圧することができる。アクチュエータ９は、オイルポンプ、オイルリザーバ、制御弁等を有しており、各車輪３のホイールシリンダ１０に供給するホイールシリンダ圧を独立して制御することができる。
Further, the braking device 7 can adjust the wheel cylinder pressure to be applied to the
ＥＣＵ５０は、コンピュータを有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ５０は、本実施形態の制動力制御装置１−１に係る制御装置としての機能を有している。ＥＣＵ５０は、車輪の速度（例えば、４輪の車輪速度）から算出した車両速度に基づいて制動力制御を行う機能を有する。ＥＣＵ５０は、処理部５１、記憶部５２および入出力部５３を有する。処理部５１および記憶部５２は、入出力部５３を介してアクセルペダル４、駆動源５、ブレーキペダル６、アクチュエータ９および車輪速度センサ１２と電気的に接続されている。また、処理部５１と記憶部５２とは相互に情報を授受することができる。
The ECU 50 is an electronic control unit having a computer. The ECU 50 has a function as a control device according to the braking force control device 1-1 of the present embodiment. The ECU 50 has a function of performing braking force control based on the vehicle speed calculated from the wheel speed (for example, the wheel speed of four wheels). The ECU 50 includes a
ＥＣＵ５０は、アクセルペダル４に設けられたアクセル開度センサからアクセル開度等のアクセルペダル４に対する操作量を取得する。また、ＥＣＵ５０は、駆動源５の運転状態に関する情報を取得する。また、ＥＣＵ５０は、ブレーキペダル６に設けられたブレーキ操作量センサからブレーキペダル６に対する操作量、例えば、ペダル踏力、ペダルストローク、ペダル操作速度を取得することができる。また、ＥＣＵ５０は、アクチュエータ９の動作状態を取得すること、およびアクチュエータ９に対して各車輪３に付与するホイールシリンダ圧を指令することができる。車輪速度センサ１２は、車輪３の車輪速度を検出するものであり、各車輪３にそれぞれ配置されている。ＥＣＵ５０は、車輪速度センサ１２から各車輪３の車輪速度を取得する。なお、車輪速度は、車輪３の対地速度であり、１つの車輪３の回転速度から換算される車両１００の走行速度である。
The ECU 50 acquires an operation amount for the accelerator pedal 4 such as an accelerator opening degree from an accelerator opening degree sensor provided in the accelerator pedal 4. In addition, the ECU 50 acquires information related to the operation state of the
ＥＣＵ５０は、アクチュエータ９を増圧モード、保持モード、減圧モードのいずれかで作動させることができる。増圧モードは、ホイールシリンダ圧を増圧するモードである。保持モードは、ホイールシリンダ圧を保持するモードである。減圧モードは、ホイールシリンダ圧を減圧するモードである。アクチュエータ９は、各車輪３に対するモードを独立して制御することができる。
The ECU 50 can operate the actuator 9 in any one of the pressure increasing mode, the holding mode, and the pressure reducing mode. The pressure increasing mode is a mode for increasing the wheel cylinder pressure. The holding mode is a mode for holding the wheel cylinder pressure. The decompression mode is a mode for reducing the wheel cylinder pressure. The actuator 9 can independently control the mode for each
ＥＣＵ５０は、ＡＢＳ制御を実行することができる。ＡＢＳ制御は、制動時に車輪３のロックを抑制する制御である。ＥＣＵ５０は、各車輪３の車輪速度に基づいてＡＢＳ制御を実行する。ＥＣＵ５０は、例えば、各車輪３の車輪速度から車両速度を算出し、車両速度と車輪速度との速度差に基づいてＡＢＳ制御を行う。ＥＣＵ５０は、車両速度と車輪速度との速度差、すなわち車両速度から車輪速度を減じた速度差が減圧閾値以上である車輪３に対してホイールシリンダ圧を減圧する。
The ECU 50 can execute ABS control. ABS control is control which suppresses the lock | rock of the
車両速度は、例えば、４輪の車輪速度の最大値とされる。ここで、駆動輪である左後輪３ＲＬや右後輪３ＲＲが浮くなどによりスリップし、車両速度が実際の速度に対して持ち上がることがある。例えば、クリープ状態での駆動力が大きい車両において、車両速度の持ち上がりが発生しやすい。車両速度の持ち上がりが発生すると、他の車輪３に対してロックあるいはロック傾向を誤判定し、ホイールシリンダ圧を減圧してしまう可能性がある。
The vehicle speed is, for example, the maximum value of the wheel speed of four wheels. Here, the left rear wheel 3RL and the right rear wheel 3RR, which are driving wheels, may slip due to floating, and the vehicle speed may be increased with respect to the actual speed. For example, in a vehicle having a large driving force in a creep state, the vehicle speed is likely to increase. If the vehicle speed increases, the
本実施形態の制動力制御装置１−１は、駆動輪にスリップが生じている場合、駆動輪３ＲＬ，３ＲＲのうち最も車輪速度が大きい駆動輪（以下、「所定駆動輪」と称する。）の車輪速度を除いて車両速度を算出する。これにより、簡易にかつ精度よく車両速度を算出することや、短時間で精度よく車両速度を算出することができる。すなわち、本実施形態に係る制動力制御装置１−１は、車両速度の実速度に対する誤差を抑制することができる。 In the braking force control device 1-1 of the present embodiment, when the drive wheel slips, the drive wheel having the highest wheel speed (hereinafter referred to as “predetermined drive wheel”) among the drive wheels 3RL and 3RR. The vehicle speed is calculated excluding the wheel speed. Thereby, the vehicle speed can be calculated easily and accurately, or the vehicle speed can be calculated accurately in a short time. That is, the braking force control apparatus 1-1 according to the present embodiment can suppress an error of the vehicle speed with respect to the actual speed.
本実施形態の制動力制御装置１−１は、駆動輪の浮き等によるスリップの判定方法として、駆動輪浮き判定１および駆動輪浮き判定２の２つの判定方法を有する。これにより、短時間でかつ簡易に浮き判定を行うことができる。 The braking force control apparatus 1-1 of the present embodiment has two determination methods of driving wheel floating determination 1 and driving wheel floating determination 2 as slip determining methods due to driving wheel floating and the like. Thereby, it is possible to perform the floating determination easily in a short time.
（駆動輪浮き判定１）
駆動輪浮き判定１は、制動中に駆動輪のＭａｘ車輪速度が前回値より持ち上がり、かつ残りの３輪の車輪速度が前回値より落ち込み方向のときに車両速度持ち上がりありと判定するものである。すなわち、制動力制御装置１−１は、車輪速度が最も大きい駆動輪である所定駆動輪の車輪速度が増加傾向で、かつ所定駆動輪以外の３輪の車輪３の車輪速度が減少傾向である場合、所定駆動輪の車輪速度を除いて車両速度を算出する。
(Driving wheel floating judgment 1)
The driving wheel floating determination 1 is a determination that the vehicle wheel speed is increased when the Max wheel speed of the driving wheel is increased from the previous value during braking and the wheel speeds of the remaining three wheels are in the downward direction from the previous value. That is, in the braking force control device 1-1, the wheel speed of the predetermined driving wheel that is the driving wheel having the highest wheel speed tends to increase, and the wheel speed of the three
例えば、４輪の車輪速度のうち左後輪３ＲＬの車輪速度が最大である場合に、左後輪３ＲＬの車輪速度が増加傾向で、かつ左後輪３ＲＬ以外の３輪（左前輪３ＦＬ、右前輪３ＦＲ、右後輪３ＲＲ）の車輪速度がいずれも減少傾向である場合、左後輪３ＲＬの車輪速度を除いて車両速度を算出する。本実施形態では、残りの３輪のうち、転動輪である前輪３ＦＬ，３ＦＲの車輪速度の最大値が車両速度とされる。 For example, when the wheel speed of the left rear wheel 3RL is the maximum among the wheel speeds of four wheels, the wheel speed of the left rear wheel 3RL tends to increase and three wheels other than the left rear wheel 3RL (the left front wheel 3FL, the right When the wheel speeds of the front wheel 3FR and the right rear wheel 3RR are both decreasing, the vehicle speed is calculated excluding the wheel speed of the left rear wheel 3RL. In the present embodiment, the maximum value of the wheel speeds of the front wheels 3FL and 3FR that are rolling wheels among the remaining three wheels is set as the vehicle speed.
（駆動輪浮き判定２）
駆動輪浮き判定２は、駆動輪の車輪速度の最大値から残りの３輪の車輪速度の最小値を減じた速度差がＡＢＳ制御の減圧閾値以上である場合に車両速度持ち上がりありと判定する。すなわち、制動力制御装置１−１は、車輪速度が最も大きい駆動輪である所定駆動輪の車輪速度と、車輪速度が最も小さい車輪の車輪速度との差が、ＡＢＳ制御の減圧閾値以上である場合、所定駆動輪の車輪速度を除いて車両速度を算出する。
(Driving wheel float determination 2)
Drive wheel floating determination 2 determines that the vehicle speed has increased when the speed difference obtained by subtracting the minimum value of the wheel speeds of the remaining three wheels from the maximum value of the wheel speeds of the drive wheels is equal to or greater than the decompression threshold value of ABS control. That is, in the braking force control device 1-1, the difference between the wheel speed of the predetermined driving wheel that is the driving wheel having the highest wheel speed and the wheel speed of the wheel having the lowest wheel speed is equal to or greater than the depressurization threshold value of the ABS control. In this case, the vehicle speed is calculated excluding the wheel speed of the predetermined drive wheel.
例えば、４輪の車輪速度のうち左後輪３ＲＬの車輪速度VW（RL）が最大である場合に、左後輪３ＲＬの車輪速度VW（RL）から、左後輪３ＲＬ以外の３輪（左前輪３ＦＬ、右前輪３ＦＲ、右後輪３ＲＲ）の車輪速度の最小値VWMinを減じた速度差が減圧閾値以上である場合、左後輪３ＲＬの車輪速度VW（RL）を除いて車両速度が算出される。本実施形態では、残りの３輪のうち、転動輪である前輪３ＦＬ，３ＦＲの車輪速度の最大値が車両速度とされる。 For example, when the wheel speed VW (RL) of the left rear wheel 3RL is the maximum among the wheel speeds of four wheels, the three wheels other than the left rear wheel 3RL (left) are determined from the wheel speed VW (RL) of the left rear wheel 3RL. If the speed difference obtained by subtracting the minimum wheel speed VWMin of the front wheel 3FL, right front wheel 3FR, right rear wheel 3RR) is equal to or greater than the decompression threshold, the vehicle speed is calculated excluding the wheel speed VW (RL) of the left rear wheel 3RL. Is done. In the present embodiment, the maximum value of the wheel speeds of the front wheels 3FL and 3FR that are rolling wheels among the remaining three wheels is set as the vehicle speed.
図３を参照して、駆動輪浮き判定１および駆動輪浮き判定２について詳細を説明する。条件（１）は、駆動輪浮き判定１および駆動輪浮き判定２に共通の条件である。
［条件（１）］
０＜VWF0≦１５ｋｐｈ
条件（１）は、転動輪最大速度VWF0が０よりも大きく、かつ所定の上限速度以下である。転動輪最大速度VWF0は、転動輪である前輪３ＦＬ，３ＦＲの車輪速度の最大値である。なお、転動輪のいずれかにおいてスリップ等の異常が生じている場合には、スリップ等が生じていない正常輪の車輪速度が転動輪最大速度VWF0とされる。所定の上限速度は、例えば、駆動源５としてのエンジンの回転数がアイドル回転数において駆動輪３ＲＬ，３ＲＲが浮いたときに駆動輪３ＲＬ，３ＲＲの回転数が持ち上がる条件として設定される。
With reference to FIG. 3, the details of the driving wheel floating determination 1 and the driving wheel floating determination 2 will be described. Condition (1) is a condition common to driving wheel floating determination 1 and driving wheel floating determination 2.
[Condition (1)]
0 <VWF0 ≦ 15kph
Condition (1) is that the rolling wheel maximum speed VWF0 is greater than 0 and less than or equal to a predetermined upper limit speed. The rolling wheel maximum speed VWF0 is the maximum value of the wheel speeds of the front wheels 3FL and 3FR which are rolling wheels. When an abnormality such as slip occurs in any of the rolling wheels, the wheel speed of the normal wheel where no slip or the like occurs is set as the maximum rolling wheel speed VWF0. The predetermined upper limit speed is set, for example, as a condition in which the rotational speed of the drive wheels 3RL and 3RR increases when the rotational speed of the engine as the
駆動輪浮き判定１は、上記条件（１）が成立し、かつ下記条件（２）、（３）、（４）が成立し、かつ下記条件（５）乃至条件（８）が所定時間継続して成立するときに肯定判定がなされる。
［条件（２）］
制動状態であることを条件（２）とする。例えば、運転者により制動操作がなされて制動装置７が作動している場合や、走行制御における制動要求によって制動装置７が作動している場合などに条件（２）が成立する。
［条件（３）］
ＡＢＳ制御外であることを条件（３）とする。ＡＢＳ制御がなされていない場合、条件（３）が成立する。
［条件（４）］
４輪の車輪速度センサ１２が全て有効なことを条件（４）とする。全ての車輪速度センサ１２において異常が検出されていない場合、条件（４）が成立する。
［条件（５）］
所定駆動輪の車輪速度が増加傾向であることを条件（５）とする。ＥＣＵ５０は、所定の間隔で各車輪３の車輪速度を取得し、後輪最大速度VWRearMax、前輪最大速度VWFrontMax、前輪最小速度VWFrontMin、および後輪最小速度VWRearMinを決定する。
In the driving wheel floating determination 1, the above condition (1) is satisfied, the following conditions (2), (3), and (4) are satisfied, and the following conditions (5) to (8) are continued for a predetermined time. Affirmative determination is made when it is established.
[Condition (2)]
Condition (2) is that the vehicle is in a braking state. For example, the condition (2) is satisfied when the braking operation is performed by the driver and the braking device 7 is operating, or when the braking device 7 is operating due to a braking request in traveling control.
[Condition (3)]
Condition (3) is that ABS control is not performed. When ABS control is not performed, the condition (3) is satisfied.
[Condition (4)]
Condition (4) is that all four
[Condition (5)]
Condition (5) is that the wheel speed of the predetermined drive wheel tends to increase. The
後輪最大速度VWRearMaxは、駆動輪である左後輪３ＲＬおよび右後輪３ＲＲの車輪速度の最大値である。例えば、右後輪３ＲＲの車輪速度よりも左後輪３ＲＬの車輪速度が大きい場合、左後輪３ＲＬの車輪速度が後輪最大速度VWRearMaxとなり、左後輪３ＲＬが所定駆動輪となる。この場合、右後輪３ＲＲの車輪速度が後輪最小速度VWRearMinとなる。 The rear wheel maximum speed VWRearMax is a maximum value of the wheel speeds of the left rear wheel 3RL and the right rear wheel 3RR which are driving wheels. For example, when the wheel speed of the left rear wheel 3RL is larger than the wheel speed of the right rear wheel 3RR, the wheel speed of the left rear wheel 3RL becomes the rear wheel maximum speed VWRearMax, and the left rear wheel 3RL becomes the predetermined drive wheel. In this case, the wheel speed of the right rear wheel 3RR becomes the rear wheel minimum speed VWRearMin.
前輪最大速度VWFrontMaxは、転動輪である左前輪３ＦＬおよび右前輪３ＦＲの車輪速度の最大値である。例えば、右前輪３ＦＲの車輪速度よりも左前輪３ＦＬの車輪速度が大きい場合、左前輪３ＦＬの車輪速度が前輪最大速度VWFrontMaxとなり、右前輪３ＦＲの車輪速度が前輪最小速度VWFrontMinとなる。 The front wheel maximum speed VWFrontMax is the maximum value of the wheel speeds of the left front wheel 3FL and the right front wheel 3FR which are rolling wheels. For example, when the wheel speed of the left front wheel 3FL is larger than the wheel speed of the right front wheel 3FR, the wheel speed of the left front wheel 3FL becomes the front wheel maximum speed VWFrontMax, and the wheel speed of the right front wheel 3FR becomes the front wheel minimum speed VWFrontMin.
所定駆動輪について前回検出された車輪速度に対して今回検出された車輪速度が大きい場合、条件（５）が成立する。ＥＣＵ５０は、前回の後輪最大速度VWRearMaxに対して現在の後輪最大速度VWRearMaxが大きい場合、条件（５）が成立すると判定する。なお、前回の所定駆動輪と今回の所定駆動輪とが異なる車輪３である場合、条件（５）は不成立となる。例えば、前回４輪の車輪速度を検出したときには、左後輪３ＲＬの車輪速度が右後輪３ＲＲの車輪速度よりも大きかった場合において、今回４輪の車輪速度を検出したときには右後輪３ＲＲの車輪速度が左後輪３ＲＬの車輪速度よりも大きい場合、条件（５）は成立しないと判定される。
When the wheel speed detected this time is larger than the wheel speed detected last time for the predetermined drive wheel, the condition (5) is satisfied. The
［条件（６）乃至条件（８）］
所定駆動輪以外の３輪の車輪３の車輪速度が減少傾向であることを示す条件が、条件（６）乃至条件（８）である。条件（６）は、前輪最大速度VWFrontMaxの前回値が今回値以上であるという条件である。なお、前回の車輪速度検出時と今回の車輪速度検出時とで前輪最大速度VWFrontMaxが検出された車輪３が異なる場合、条件（６）は成立しない。
[Condition (6) to Condition (8)]
Conditions (6) to (8) indicate that the wheel speeds of the three
条件（７）は、前輪最小速度VWFrontMinの前回値が今回値以上であるという条件である。なお、前回の車輪速度検出時と今回の車輪速度検出時とで前輪最小速度VWFrontMinが検出された車輪３が異なる場合、条件（７）は成立しない。
Condition (7) is a condition that the previous value of the front wheel minimum speed VWFrontMin is equal to or greater than the current value. Note that the condition (7) is not satisfied when the
条件（８）は、後輪最小速度VWRearMinの前回値が今回値以上であるという条件である。なお、前回の車輪速度検出時と今回の車輪速度検出時とで後輪最小速度VWRearMinが検出された車輪３が異なる場合、条件（８）は成立しない。
Condition (8) is a condition that the previous value of the rear wheel minimum speed VWRearMin is greater than or equal to the current value. Note that the condition (8) is not satisfied when the
上記の条件（６）、（７）、（８）が全て成立する場合、所定駆動輪以外の３輪の車輪３の車輪速度が少なくとも増加傾向になく、減少傾向にあると判定することができる。なお、条件（６）、（７）、（８）において、前回値が今回値よりも大であることを成立条件としてもよい。
When all of the above conditions (6), (7), and (8) are satisfied, it can be determined that the wheel speeds of the three
本実施形態では、条件（５）乃至条件（８）が全て成立する状態が予め定められた所定時間継続し、かつ他の条件（１）乃至条件（４）が成立していると、駆動輪浮き判定１において肯定判定がなされる。所定時間は、例えば、車輪３の振動周期の半分以上の時間とされる。例えば、車輪３の振動周波数が１０〜１２Ｈｚである場合、最大振動周期の半分は５０ｍｓである。本実施形態の所定時間は、これよりも大きい６０ｍｓである。これにより、駆動輪浮き判定１において駆動系の振動による影響が抑制される。
In the present embodiment, when the conditions (5) to (8) are all satisfied for a predetermined period of time and the other conditions (1) to (4) are satisfied, the drive wheel An affirmative determination is made in floating determination 1. The predetermined time is, for example, a time that is at least half of the vibration period of the
駆動輪浮き判定２は、上記条件（１）、（３）、（４）が全て成立し、かつ下記条件（９）が成立するときに肯定判定がなされる。
［条件（９）］
後輪最大速度VWRearMaxから最小車輪速度VWMinを減じた速度差が、所定速度差以上であることを条件（９）とする。最小車輪速度VWMinは、車輪速度が最も小さい車輪３の車輪速度である。所定速度差は、例えば、ロック判定による減圧が発生する前に車両速度の持ち上がりを判定できるように定められる。
The driving wheel floating determination 2 is affirmative when the above conditions (1), (3), and (4) are all satisfied and the following condition (9) is satisfied.
[Condition (9)]
Condition (9) is that the speed difference obtained by subtracting the minimum wheel speed VWMin from the rear wheel maximum speed VWRearMax is equal to or greater than a predetermined speed difference. The minimum wheel speed VWMin is the wheel speed of the
所定速度差は、例えば、予め定められた上限速度から下限速度を減じた値に基づいて定められる。ここで、上限速度は、例えば、制動制御において車輪３のロックが許容される速度の上限であり、本実施形態では１０ｋｐｈである。また、下限車速は、例えば、車輪速度センサ１２でパルスを検出することができる車輪速度の下限であり、本実施形態ではおよそ３ｋｐｈである。上限速度１０ｋｐｈから下限速度３ｋｐｈを減じると、７ｋｐｈとなる。本実施形態の所定速度差は、この７ｋｐｈよりも小さい５ｋｐｈである。本実施形態では、この所定速度差がＡＢＳ制御の減圧閾値に一致する。
The predetermined speed difference is determined based on, for example, a value obtained by subtracting the lower limit speed from a predetermined upper limit speed. Here, the upper limit speed is, for example, an upper limit of a speed at which the
図１を参照して、実施形態に係る制動力制御について説明する。図１に示す制御フローは、車両１００の走行中に所定の間隔で繰り返し実行される。図１の制御フローは、例えば、アクセルＯＦＦ時に実行される。
The braking force control according to the embodiment will be described with reference to FIG. The control flow shown in FIG. 1 is repeatedly executed at predetermined intervals while the
まず、ステップＳ１０では、ＥＣＵ５０により、駆動輪浮き判定１がなされる。ＥＣＵ５０は、上記の条件（１）乃至条件（４）が全て成立し、かつ上記の条件（５）乃至条件（８）が所定時間継続して成立した場合、駆動輪浮き判定１で肯定判定を行う。また、ＥＣＵ５０は、駆動輪浮き判定１を肯定判定しない場合、駆動輪浮き判定１で否定判定を行う。ステップＳ１０の判定の結果、駆動輪浮き判定１で肯定判定がなされた場合（ステップＳ１０−Ｙ）にはステップＳ４０に進み、そうでない場合（ステップＳ１０−Ｎ）にはステップＳ２０に進む。
First, in step S10, the drive wheel floating determination 1 is made by the
ステップＳ２０では、ＥＣＵ５０により、駆動輪浮き判定２がなされる。ＥＣＵ５０は、上記の条件（１）、（３）、（４）、（９）が全て成立する場合、駆動輪浮き判定２で肯定判定を行う。また、ＥＣＵ５０は、上記の条件（１）、（３）、（４）、（９）のいずれか１つでも成立しない場合、駆動輪浮き判定２で否定判定を行う。ステップＳ２０の判定の結果、駆動輪浮き判定２で肯定判定がなされた場合（ステップＳ２０−Ｙ）にはステップＳ４０に進み、そうでない場合（ステップＳ２０−Ｎ）にはステップＳ３０に進む。
In step S20, the
ステップＳ３０では、ＥＣＵ５０により、推定車両速度の選択輪が決定される。ＥＣＵ５０は、所定駆動輪を含む各車輪３の車輪速度に基づいて車両速度を算出する。本実施形態のＥＣＵ５０は、４輪のうち車輪速度が最大の車輪３を選択輪とし、選択輪の車輪速度を車両速度とする。ステップＳ３０が実行されると、本制御フローは終了する。
In step S30, the
ステップＳ４０では、ＥＣＵ５０により、推定車両速度の選択輪が決定される。ＥＣＵ５０は、所定駆動輪の車輪速度を除いて車両速度を算出する。本実施形態のＥＣＵ５０は、前輪３ＦＬ，３ＦＲのうち車輪速度が最大の車輪３を選択輪とし、選択輪の車輪速度を車両速度とする。ステップＳ４０が実行されると、本制御フローは終了する。
In step S40, the
以上説明したように、本実施形態の制動力制御装置１−１は、所定駆動輪の車輪速度が増加傾向で、かつ所定駆動輪以外の３輪の車輪の車輪速度が減少傾向である場合（ステップＳ１０−Ｙ）、所定駆動輪の車輪速度を除いて車両速度を算出する（ステップＳ４０）。駆動輪浮き判定１で肯定判定がなされると、車両速度の持ち上がりありと判定し、車両速度の演算において少なくとも所定駆動輪の車輪速度を除外する。本実施形態の制動力制御装置１−１によれば、以下に説明するように、車両速度の持ち上がりをより早く判定することができる。 As described above, the braking force control device 1-1 of the present embodiment has a case where the wheel speed of the predetermined drive wheel is increasing and the wheel speed of the three wheels other than the predetermined drive wheel is decreasing ( Step S10-Y), the vehicle speed is calculated excluding the wheel speed of the predetermined drive wheel (step S40). If an affirmative determination is made in the driving wheel floating determination 1, it is determined that the vehicle speed has increased, and at least the wheel speed of the predetermined driving wheel is excluded in the calculation of the vehicle speed. According to the braking force control device 1-1 of the present embodiment, the increase in the vehicle speed can be determined earlier, as will be described below.
例えば、車両速度の持ち上がり判定方法として、駆動輪速度と転動輪速度との差に基づいて判定を行うことが考えられる。しかしながら、この判定方法では、転動輪の車輪速度が制動によって大きく落ち込んだ場合に早期判定してしまう場合がある。また、駆動輪の浮きが生じた場合に駆動輪速度がある程度持ち上がらないと判定ができない。このため、判定が遅れ、車両速度の持ち上がりを抑制するには十分でないことがある。 For example, as a method for determining the increase in vehicle speed, it is conceivable to make a determination based on the difference between the driving wheel speed and the rolling wheel speed. However, in this determination method, an early determination may be made when the wheel speed of the rolling wheels is greatly reduced by braking. Further, when the driving wheel is lifted, it cannot be determined that the driving wheel speed does not increase to some extent. For this reason, the determination may be delayed and may not be sufficient to suppress the increase in vehicle speed.
本実施形態に係る制動力制御装置１−１は、車輪速度の増加傾向および減少傾向に基づいて駆動輪浮き判定１を行う。従って、早期に車両速度の持ち上がり判定を行うことができ、不要な車両速度の持ち上がりを抑制することができる。その結果、車両速度の検出誤差が抑制される。 The braking force control device 1-1 according to the present embodiment performs the driving wheel floating determination 1 based on the increasing tendency and decreasing tendency of the wheel speed. Therefore, it is possible to determine the vehicle speed increase early, and to suppress unnecessary vehicle speed increase. As a result, vehicle speed detection errors are suppressed.
本実施形態に係る制動力制御装置１−１は、所定駆動輪の車輪速度と、車輪速度が最も小さい車輪３の車輪速度との差が、ＡＢＳ制御の減圧閾値以上である場合（ステップＳ２０−Ｙ）、所定駆動輪の車輪速度を除いて車両速度を算出する（ステップＳ４０）。駆動輪浮き判定２で肯定判定がなされると、車両速度の持ち上がりありと判定し、車両速度の演算において少なくとも所定駆動輪の車輪速度を除外する。本実施形態の制動力制御装置１−１によれば、以下に説明するように、より適切な範囲で車両速度の持ち上がりを抑制することができる。
When the difference between the wheel speed of the predetermined drive wheel and the wheel speed of the
駆動輪浮き判定２の車輪速度差の閾値が、ＡＢＳ制御の減圧閾値よりも大きな値であると、最小速度車輪のロックを誤判定してホイールシリンダ圧を減圧してしまう可能性がある。車輪３の浮き等によりスリップした所定駆動輪の車輪速度に基づいて車両速度が算出されると、持ち上がりが生じた車両速度に対して相対的に他の車輪３の車輪速度が低下し、実際にはロックやロック傾向が生じていないにもかかわらず他の車輪３がロックしていると誤判定してしまう。
If the wheel speed difference threshold value of the driving wheel floating determination 2 is larger than the ABS control depressurization threshold value, there is a possibility that the minimum speed wheel lock is erroneously determined and the wheel cylinder pressure is depressurized. When the vehicle speed is calculated based on the wheel speed of the predetermined drive wheel that slips due to the float of the
本実施形態に係る制動力制御装置１−１では、駆動輪浮き判定２の車輪速度差の閾値がＡＢＳ制御の減圧閾値に基づいている。従って、車両速度の検出誤差が抑制され、誤判定によるホイールシリンダ圧の減圧を未然に抑制することができる。また、駆動輪浮き判定２は、判定条件として制動状態（条件（２））を含んでいない。このため、制動開始前に車両速度の持ち上がりを判定することができ、車輪３のロックが誤判定されてしまうことを未然に抑制することができる。
In the braking force control apparatus 1-1 according to the present embodiment, the threshold value of the wheel speed difference in the driving wheel floating determination 2 is based on the pressure reduction threshold value of the ABS control. Therefore, the detection error of the vehicle speed is suppressed, and the reduction of the wheel cylinder pressure due to the erroneous determination can be suppressed in advance. Further, the driving wheel floating determination 2 does not include a braking state (condition (2)) as a determination condition. For this reason, it is possible to determine the increase in the vehicle speed before the start of braking, and to prevent erroneous determination of the lock of the
また、本実施形態に係る制動力制御装置１−１は、駆動輪浮き判定１あるいは駆動輪浮き判定２で肯定判定がなされた場合、駆動輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速度を除いて車両速度を算出する。駆動輪３ＲＬ，３ＲＲの一方の車輪速度について浮き判定が肯定的である場合、他方の車輪速度についても真の車両速度からのずれが生じている可能性がある。本実施形態では駆動輪浮き判定１あるいは駆動輪浮き判定２で肯定判定がなされ、所定駆動輪の車輪速度を除いて車両速度を算出する場合、転動輪３ＦＬ，３ＦＲの車輪速度から車両速度が算出される。よって、車両速度の検出誤差が抑制される。 Further, the braking force control device 1-1 according to the present embodiment calculates the vehicle speed excluding the wheel speeds of the drive wheels 3RL and 3RR when the affirmative determination is made in the drive wheel lift determination 1 or the drive wheel lift determination 2. To do. When the floating determination is positive for one of the wheel speeds of the drive wheels 3RL and 3RR, there is a possibility that the other wheel speed is also deviated from the true vehicle speed. In this embodiment, an affirmative determination is made in the driving wheel floating determination 1 or the driving wheel floating determination 2, and when the vehicle speed is calculated excluding the wheel speed of the predetermined driving wheel, the vehicle speed is calculated from the wheel speeds of the rolling wheels 3FL and 3FR. Is done. Therefore, the detection error of the vehicle speed is suppressed.
［解除条件］
駆動輪浮き判定１、駆動輪浮き判定２に共通の解除条件は、条件（１）が成立しないことである。すなわち、転動輪最大速度VWF0が１５ｋｐｈよりも大であるか、あるいは転動輪最大速度VWF0が０ｋｐｈである場合、駆動輪浮き判定１および駆動輪浮き判定２が解除される。これにより、車両速度は、所定駆動輪の車輪速度を含む車輪速度に基づいて算出される。
[Release condition]
The release condition common to the driving wheel floating determination 1 and the driving wheel floating determination 2 is that the condition (1) is not satisfied. That is, when the rolling wheel maximum speed VWF0 is greater than 15 kph or when the rolling wheel maximum speed VWF0 is 0 kph, the driving wheel floating determination 1 and the driving wheel floating determination 2 are canceled. Thus, the vehicle speed is calculated based on the wheel speed including the wheel speed of the predetermined drive wheel.
駆動輪浮き判定２の解除条件として、条件（１０）が定められている。
［条件（１０）］
後輪最大速度VWRearMaxから最小車輪速度VWMinを減じた速度差が、５ｋｐｈ未満である状態が所定時間継続することを条件（１０）とする。なお、条件（１０）の所定時間は、低速の車輪振動や路面外乱で誤解除しないように定められており、本実施形態では１００ｍｓである。
Condition (10) is defined as a release condition for driving wheel floating determination 2.
[Condition (10)]
The condition (10) is that a state where the speed difference obtained by subtracting the minimum wheel speed VWMin from the rear wheel maximum speed VWRearMax is less than 5 kph continues for a predetermined time. The predetermined time of the condition (10) is determined so as not to be erroneously canceled due to low-speed wheel vibration or road surface disturbance, and is 100 ms in this embodiment.
また、本実施形態では、駆動輪浮き判定１や駆動輪浮き判定２において否定判定から肯定判定に切り替わるときに、車両速度の更新に関するガード処理が禁止あるいは緩和される。制動制御において、車両速度を更新する場合に、車両速度に対してガード処理がなされることがある。本実施形態に係る車両１００では、上記の駆動輪浮き判定１および駆動輪浮き判定２に加えて、加速スリップ判定がなされる。加速スリップ判定は、アクセルＯＮ中に車輪３のスリップ判定を行うものである。加速スリップ判定では、検出された車輪速度に基づく車両速度の更新において、車両速度の減速度に上限値が定められており、上限値を超える車両速度の変化（減少）が規制される。
In the present embodiment, when the driving wheel floating determination 1 and the driving wheel floating determination 2 are switched from a negative determination to an affirmative determination, the guard process regarding the update of the vehicle speed is prohibited or alleviated. In the brake control, when the vehicle speed is updated, a guard process may be performed on the vehicle speed. In the
駆動輪浮き判定１や駆動輪浮き判定２が肯定判定となることにより、所定駆動輪の車輪速度を除いて車両速度が算出されるようになると、算出される車両速度が大きく低下する可能性がある。このときに、車両速度の低下に対するガード処理がなされると、車両速度の持ち上がりを速やかに補正できなくなる可能性がある。 If the vehicle wheel speed is calculated excluding the wheel speed of the predetermined drive wheel by the positive determination of the drive wheel lift determination 1 and the drive wheel lift determination 2, the calculated vehicle speed may be greatly reduced. is there. At this time, if a guard process is performed against a decrease in the vehicle speed, the increase in the vehicle speed may not be promptly corrected.
本実施形態では、駆動輪浮き判定１や駆動輪浮き判定２において否定判定から肯定判定に切り替わるときに、車両速度の減速度の上限値がより大きな減速度に変更され（ガード処理の緩和）、あるいは上限値によるガード処理が禁止される。これにより、算出される車両速度を速やかに低下させ、車両速度の持ち上がりを抑制することができる。 In the present embodiment, when switching from negative determination to positive determination in driving wheel floating determination 1 or driving wheel floating determination 2, the upper limit value of the deceleration of the vehicle speed is changed to a larger deceleration (relaxation of guard processing), Or the guard process by an upper limit is prohibited. As a result, the calculated vehicle speed can be quickly reduced and the increase in the vehicle speed can be suppressed.
なお、本実施形態では、駆動輪が後輪３ＲＬ，３ＲＲであったが、これには限定されない。例えば、駆動輪が前輪３ＦＬ，３ＦＲであってもよい。 In the present embodiment, the driving wheels are the rear wheels 3RL and 3RR, but the present invention is not limited to this. For example, the driving wheels may be front wheels 3FL and 3FR.
本実施形態では、車輪速度の現在の検出値と前回値との比較により車輪速度の増加傾向や減少傾向が判定されたが、判定方法はこれには限定されない。車輪速度の増加傾向や減少傾向は、ある時点の車輪速度の検出・推定結果と、それよりも前の車輪速度の検出・推定結果とに基づいて判定されればよい。 In the present embodiment, an increase tendency or a decrease tendency of the wheel speed is determined by comparing the current detection value of the wheel speed with the previous value, but the determination method is not limited to this. The increasing tendency or decreasing tendency of the wheel speed may be determined based on the detection / estimation result of the wheel speed at a certain point in time and the detection / estimation result of the wheel speed before that.
また、本実施形態では、駆動輪浮き判定１が駆動輪浮き判定２よりも先に実行されているが、判定順序はこれには限定されない。 Moreover, in this embodiment, although the driving wheel floating determination 1 is performed prior to the driving wheel floating determination 2, the determination order is not limited to this.
本実施形態では、車両速度の算出・推定において、選択輪として選択可能な車輪３の車輪速度の最大値が車両速度とされたが、これには限定されない。例えば、選択輪として選択可能な車輪３の車輪速度の平均値が車両速度とされてもよい。また、本実施形態では、駆動輪浮き判定１や駆動輪浮き判定２で肯定判定がなされた場合に、両方の駆動輪３ＲＬ，３ＲＲが選択輪から除外されたが、駆動輪３ＲＬ，３ＲＲのうち所定駆動輪のみが選択輪から除外されてもよい。
In the present embodiment, in the calculation / estimation of the vehicle speed, the maximum value of the wheel speed of the
上記の実施形態に開示された内容は、適宜組み合わせて実行することができる。 The contents disclosed in the above embodiments can be executed in appropriate combination.
１−１ 制動力制御装置
３ 車輪
３ＦＬ 左前輪（転動輪）
３ＦＲ 右前輪（転動輪）
３ＲＬ 左後輪（駆動輪）
３ＲＲ 右後輪（駆動輪）
７ 制動装置
８ マスタシリンダ
９ アクチュエータ
１０ ホイールシリンダ
１２ 車輪速度センサ
５０ ＥＣＵ（制御装置）
１００ 車両
VWF0 転動輪最大速度
VWRearMax 後輪最大速度
VWFrontMax 前輪最大速度
VWFrontMin 前輪最小速度
VWRearMin 後輪最小速度
1-1 Braking
3FR Right front wheel (rolling wheel)
3RL Left rear wheel (drive wheel)
3RR Right rear wheel (drive wheel)
7 Braking device 8 Master cylinder 9
100 vehicles
VWF0 Rolling wheel maximum speed
VWRearMax Maximum rear wheel speed
VWFrontMax Maximum front wheel speed
VWFrontMin Minimum front wheel speed
VWRearMin Minimum rear wheel speed
Claims (3)
車輪速度が最も大きい駆動輪である所定駆動輪の車輪速度が増加傾向で、かつ所定駆動輪以外の３輪の車輪の車輪速度が減少傾向である場合、前記所定駆動輪の車輪速度を除いて前記車両速度を算出する
ことを特徴とする制動力制御装置。 A control device that performs braking force control based on the vehicle speed calculated from the wheel speed,
When the wheel speed of a predetermined driving wheel that is the driving wheel having the highest wheel speed is increasing and the wheel speed of three wheels other than the predetermined driving wheel is decreasing, the wheel speed of the predetermined driving wheel is excluded. A braking force control device that calculates the vehicle speed.
車輪速度が最も大きい駆動輪である所定駆動輪の車輪速度と、車輪速度が最も小さい車輪の車輪速度との差が、ＡＢＳ制御の減圧閾値以上である場合、前記所定駆動輪の車輪速度を除いて前記車両速度を算出する
ことを特徴とする制動力制御装置。 A control device that performs braking force control based on the vehicle speed calculated from the wheel speed,
When the difference between the wheel speed of the predetermined driving wheel that is the driving wheel with the highest wheel speed and the wheel speed of the wheel with the lowest wheel speed is equal to or greater than the ABS control decompression threshold, the wheel speed of the predetermined driving wheel is excluded. And calculating the vehicle speed.
請求項１または２に記載の制動力制御装置。 The braking force control device according to claim 1 or 2, wherein when the vehicle speed is calculated excluding the wheel speed of the predetermined drive wheel, the vehicle speed is calculated from a wheel speed of a rolling wheel.
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