JP2014065107A - ロボットの動作プログラム修正装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】シミュレーション装置は、ロボットの動作軌道OB1を表示するディスプレイと、修正する範囲の始点S及び終点Eの指定を受け付ける範囲受付部と、始点Sと終点Eとの間に被修正点A2を設定する設定部と、被修正点A2の移動先として、動作軌道OB1の内外方向及び移動距離の指定を受け付ける移動先受付部と、始点S及び被修正点A2を結ぶ線と、終点E及び被修正点A2を結ぶ線とのなす角度αを、180°と比較することにより、動作軌道OB1の内外方向を判断する判断部と、判断された内外方向に従って、指定された内外方向及び移動距離の位置へ被修正点A2を移動させる移動部と、移動された被修正点を通過する動作軌道となるように、動作プログラムを修正する修正部と、を備える。
【選択図】 図4
Description
Claims (10)
- 予め作成された動作プログラムによるロボットの動作軌道を表示する表示部と、
前記表示部に表示された前記動作軌道において、修正する範囲の始点及び終点の指定を受け付ける範囲受付部と、
前記始点と前記終点との間に、位置の修正される被修正点を設定する設定部と、
前記被修正点の移動先として、前記動作軌道の内外方向及び移動距離の指定を受け付ける移動先受付部と、
前記始点及び前記被修正点を結ぶ線と、前記終点及び前記被修正点を結ぶ線とのなす角度を、180°を表す角度と比較し、前記なす角度が180°を表す角度よりも小さい側を前記動作軌道の内側と判断し、前記なす角度が180°を表す角度よりも大きい側を前記動作軌道の外側と判断することにより、前記動作軌道の内外方向を判断する判断部と、
前記判断部により判断された前記内外方向に従って、前記移動先として指定された前記内外方向及び前記移動距離の位置へ前記被修正点を移動させる移動部と、
前記移動部により移動された前記被修正点を通過する動作軌道となるように、前記動作プログラムを修正する修正部と、
を備えることを特徴とするロボットの動作プログラム修正装置。 - 前記移動部は、前記始点、前記被修正点、及び前記終点を含む修正面上で、前記被修正点を移動させる請求項1に記載のロボットの動作プログラム修正装置。
- 前記修正面の傾きの指定を受け付ける傾き受付部と、
前記指定された傾きまで前記修正面を傾ける傾け部と、
を備える請求項2に記載のロボットの動作プログラム修正装置。 - 前記傾き受付部は、前記修正面に垂直で、前記始点又は前記終点と、前記被修正点とを含む補助面を前記表示部に表示させ、前記補助面の傾きの指定を受け付けることで、前記修正面の傾きの指定を受け付ける請求項3に記載のロボットの動作プログラム修正装置。
- 前記傾き受付部は、前記始点及び前記終点を通る直線を中心軸として前記修正面を回転させる量の指定を受け付けることで、前記修正面の傾きの指定を受け付ける請求項3に記載のロボットの動作プログラム修正装置。
- 前記移動部は、前記被修正点を含む水平面上で前記被修正点を移動させる請求項1に記載のロボットの動作プログラム修正装置。
- 前記移動部は、前記始点及び前記被修正点を結ぶ線と、前記終点及び前記被修正点を結ぶ線とのなす角度の二等分線上で、前記被修正点を移動させる請求項2〜6のいずれか1項に記載のロボットの動作プログラム修正装置。
- 前記表示部は、前記動作軌道上の動作点を表示し、
設定部は、前記動作点のうちから前記被修正点の指定を受け付けることで、前記被修正点を設定する請求項1〜7のいずれか1項に記載のロボットの動作プログラム修正装置。 - 設定部は、前記動作軌道上において前記始点と前記終点との中点を前記被修正点に設定する請求項1〜7のいずれか1項に記載のロボットの動作プログラム修正装置。
- 設定部は、前記動作軌道上の前記始点と前記終点との間において曲率半径が最小となる点を、前記被修正点に設定する請求項1〜7のいずれか1項に記載のロボットの動作プログラム修正装置。
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