JP2014048123A - Information acquiring apparatus and object detecting apparatus - Google Patents
Information acquiring apparatus and object detecting apparatus Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014048123A JP2014048123A JP2012190560A JP2012190560A JP2014048123A JP 2014048123 A JP2014048123 A JP 2014048123A JP 2012190560 A JP2012190560 A JP 2012190560A JP 2012190560 A JP2012190560 A JP 2012190560A JP 2014048123 A JP2014048123 A JP 2014048123A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- base
- information acquisition
- light source
- holder
- collimator lens
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Diffracting Gratings Or Hologram Optical Elements (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
本発明は、目標領域に光を投射したときの反射光の状態に基づいて目標領域内の物体を検出する物体検出装置および当該物体検出装置に用いて好適な情報取得装置に関する。 The present invention relates to an object detection apparatus that detects an object in a target area based on the state of reflected light when light is projected onto the target area, and an information acquisition apparatus suitable for use in the object detection apparatus.
従来、光を用いた物体検出装置が種々の分野で開発されている。いわゆる距離画像センサを情報取得装置として用いた物体検出装置では、2次元平面上の平面的な画像のみならず、検出対象物体の奥行き方向の形状や動きを検出することができる。この種の情報取得装置では、レーザ光源やLED(Light Emitting Diode)から、予め決められた波長帯域の光が目標領域に投射され、その反射光がCMOSイメージセンサ等の受光素子により受光される。 Conventionally, object detection devices using light have been developed in various fields. An object detection apparatus using a so-called distance image sensor as an information acquisition apparatus can detect not only a planar image on a two-dimensional plane but also the shape and movement of the detection target object in the depth direction. In this type of information acquisition apparatus, light in a predetermined wavelength band is projected from a laser light source or LED (Light Emitting Diode) onto a target area, and the reflected light is received by a light receiving element such as a CMOS image sensor.
所定のドットパターンを持つレーザ光を目標領域に照射するタイプの情報取得装置では、ドットパターンを持つレーザ光の目標領域からの反射光が受光素子によって受光される。そして、受光素子上におけるドットの受光位置に基づいて、三角測量法を用いて、検出対象物体の各部(検出対象物体上の各ドットの照射位置)までの距離が検出される(たとえば、非特許文献1)。 In an information acquisition apparatus of a type that irradiates a target area with laser light having a predetermined dot pattern, reflected light from the target area of laser light having a dot pattern is received by a light receiving element. Based on the light receiving position of the dot on the light receiving element, the distance to each part of the detection target object (irradiation position of each dot on the detection target object) is detected using triangulation (for example, non-patent) Reference 1).
上記情報取得装置では、ドットパターンを持つレーザ光を目標領域に投射する投射光学系と、目標領域からの反射光を受光する受光光学系を所定の位置に精度よく位置付ける必要がある。たとえば、検出対象物体までの距離を精度よく取得するためには、投射光学系の射出瞳の位置と受光光学系の入射瞳の位置を、レーザ光の投射方向において、所定の位置に正確に位置付ける必要がある。 In the information acquisition apparatus, it is necessary to accurately position a projection optical system that projects laser light having a dot pattern on a target area and a light receiving optical system that receives reflected light from the target area at predetermined positions. For example, in order to accurately obtain the distance to the detection target object, the position of the exit pupil of the projection optical system and the position of the entrance pupil of the light receiving optical system are accurately positioned at predetermined positions in the laser light projection direction. There is a need.
本発明は、この点に鑑みてなされたものであり、投射光学系の射出瞳の位置と受光光学系の入射瞳の位置を、目標領域に対する光の投射方向において、所定の位置に精度よく合わせることが可能な情報取得装置および物体検出装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of this point, and the position of the exit pupil of the projection optical system and the position of the entrance pupil of the light receiving optical system are accurately aligned with a predetermined position in the light projection direction with respect to the target region. It is an object of the present invention to provide an information acquisition device and an object detection device that can be used.
本発明の第1の態様は、情報取得装置に関する。本態様に係る情報取得装置は、目標領域にドットパターンの光を投射する投射部と、前記目標領域を撮像する受光部と、前記投射部と前記受光部が並べて配されるベースと、を備える。前記投射部は、光源と、前記光源から出射された光が入射するコリメータレンズと、前記コリメータレンズを透過した前記光を前記ドットパターンを有する光に変換して前記目標領域に投射する回折光学素子と、を備える。また、前記受光部は、撮像レンズと、アパーチャと、前記撮像レンズおよび前記アパーチャを保持するホルダと、を備え、前記ホルダは、前記アパーチャと前記撮像レンズを保持する保持部と、前記保持部の周りに形成され前記目標領域側に平坦な平面を有する鍔部とを備える。前記回折光学素子は、前記目標領域に対向するように、前記ベースに形成された第1の基準面に直接設置される。また、前記ホルダは、前記ベースの前記目標領域側と反対側の面に形成された第2の基準面に、前記鍔部の前記平面が接するよう
に、前記ベースの前記目標領域側と反対側から設置される。
A first aspect of the present invention relates to an information acquisition device. An information acquisition device according to this aspect includes a projection unit that projects light of a dot pattern onto a target region, a light receiving unit that images the target region, and a base on which the projection unit and the light receiving unit are arranged side by side. . The projection unit includes a light source, a collimator lens on which light emitted from the light source is incident, and a diffractive optical element that converts the light transmitted through the collimator lens into light having the dot pattern and projects the light onto the target region. And comprising. In addition, the light receiving unit includes an imaging lens, an aperture, and a holder that holds the imaging lens and the aperture, and the holder includes a holding unit that holds the aperture and the imaging lens, and And a collar portion formed around and having a flat plane on the target region side. The diffractive optical element is directly installed on a first reference surface formed on the base so as to face the target region. Further, the holder is opposite to the target region side of the base so that the flat surface of the flange portion is in contact with a second reference surface formed on a surface of the base opposite to the target region side. Installed from.
本発明の第2の態様は、物体検出装置に関する。本態様に係る物体検出装置は、上記第1の態様に係る情報取得装置を備える。 A 2nd aspect of this invention is related with an object detection apparatus. The object detection apparatus according to this aspect includes the information acquisition apparatus according to the first aspect.
本発明によれば、投射光学系の射出瞳の位置と受光光学系の入射瞳の位置を、目標領域に対する光の投射方向において、所定の位置に精度よく合わせることが可能な情報取得装置および物体検出装置を提供することができる。 According to the present invention, an information acquisition device and an object that can accurately match the position of the exit pupil of the projection optical system and the position of the entrance pupil of the light receiving optical system to a predetermined position in the light projection direction with respect to the target region. A detection device can be provided.
本発明の効果ないし意義は、以下に示す実施の形態の説明により更に明らかとなろう。ただし、以下に示す実施の形態は、あくまでも、本発明を実施化する際の一つの例示であって、本発明は、以下の実施の形態により何ら制限されるものではない。 The effects and significance of the present invention will become more apparent from the following description of embodiments. However, the embodiment described below is merely an example when the present invention is implemented, and the present invention is not limited to the following embodiment.
以下、本発明の実施の形態につき図面を参照して説明する。本実施の形態は、所定のドットパターンを持つレーザ光を目標領域に照射するタイプの情報取得装置に本発明を適用したものである。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In this embodiment, the present invention is applied to an information acquisition apparatus of a type that irradiates a target area with laser light having a predetermined dot pattern.
以下に示す実施の形態において、投射ユニット100は、特許請求の範囲に記載の「投射部」に相当する。レーザ光源110は、特許請求の範囲に記載の「光源」に相当する。DOE140は、特許請求の範囲に記載の「回折光学素子」に相当する。受光ユニット200は、特許請求の範囲に記載の「受光部」に相当する。撮像レンズホルダ260は、特許請求の範囲に記載の「ホルダ」に相当する。筒部261と鍔部264は、それぞれ、特許請求の範囲に記載の「保持部」と「鍔部」に相当し、ベース装着部262は、特許請求の範囲に記載の「平面」に相当する。投射ハウジング部410は、特許請求の範囲に記載
の「前記レーザ光源、前記コリメータレンズ、前記ミラーを装着するための構造」に相当する。DOE装着部415は、特許請求の範囲に記載の「凹部」に相当し、底面415aは、特許請求の範囲に記載の「底面」に相当する。壁面415b〜415eは、特許請求の範囲に記載の「壁面」に相当する。ただし、上記請求項と本実施の形態との対応の記載はあくまで一例であって、請求項に係る発明を本実施の形態に限定するものではない。
In the embodiment described below, the
まず、図1に本実施の形態に係る物体検出装置1の概略構成を示す。図示の如く、物体検出装置1は、情報取得装置2と、情報処理装置3とを備えている。テレビ4は、情報処理装置3からの信号によって制御される。
First, FIG. 1 shows a schematic configuration of an object detection apparatus 1 according to the present embodiment. As shown in the figure, the object detection device 1 includes an
情報取得装置2は、目標領域全体に赤外光を投射し、その反射光をCMOSイメージセンサにて受光することにより、目標領域にある物体各部の距離(以下、「3次元距離情報」という)を取得する。取得された3次元距離情報は、ケーブル5を介して情報処理装置3に送られる。
The
情報処理装置3は、たとえば、テレビ制御用のコントローラやゲーム機、パーソナルコンピュータ等である。情報処理装置3は、情報取得装置2から受信した3次元距離情報に基づき、目標領域における物体を検出し、検出結果に基づきテレビ4を制御する。
The information processing device 3 is, for example, a television control controller, a game machine, a personal computer, or the like. The information processing device 3 detects an object in the target area based on the three-dimensional distance information received from the
たとえば、情報処理装置3は、受信した3次元距離情報に基づき人を検出するとともに、3次元距離情報の変化から、その人の動きを検出する。たとえば、情報処理装置3がテレビ制御用のコントローラである場合、情報処理装置3には、受信した3次元距離情報からその人のジェスチャを検出するとともに、ジェスチャに応じてテレビ4に制御信号を出力するアプリケーションプログラムがインストールされている。 For example, the information processing device 3 detects a person based on the received three-dimensional distance information and detects the movement of the person from the change in the three-dimensional distance information. For example, when the information processing device 3 is a television control controller, the information processing device 3 detects the person's gesture from the received three-dimensional distance information and outputs a control signal to the television 4 in accordance with the gesture. The application program to be installed is installed.
また、たとえば、情報処理装置3がゲーム機である場合、情報処理装置3には、受信した3次元距離情報からその人の動きを検出するとともに、検出した動きに応じてテレビ画面上のキャラクタを動作させ、ゲームの対戦状況を変化させるアプリケーションプログラムがインストールされている。 For example, when the information processing device 3 is a game machine, the information processing device 3 detects the person's movement from the received three-dimensional distance information, and displays a character on the television screen according to the detected movement. An application program that operates and changes the game battle situation is installed.
図2は、情報取得装置2と情報処理装置3の構成を示す図である。
FIG. 2 is a diagram illustrating the configuration of the
情報取得装置2は、光学部の構成として、投射光学系10と受光光学系20とを備えている。投射光学系10と受光光学系20は、X軸方向に並ぶように、情報取得装置2に配置される。
The
投射光学系10は、レーザ光源110と、コリメータレンズ120と、ミラー130と、回折光学素子(DOE:Diffractive Optical Element)140を備えている。また、受光光学系20は、アパーチャ210と、撮像レンズ220と、フィルタ230と、CMOSイメージセンサ240とを備えている。この他、情報取得装置2は、回路部の構成として、CPU(Central Processing Unit)21と、レーザ駆動回路22と、撮像信号処理回路23と、入出力回路24と、メモリ25を備えている。
The projection
レーザ光源110は、受光光学系20に近づく方向(X軸正方向)に波長830nm程度の狭波長帯域のレーザ光を出力する。コリメータレンズ120は、レーザ光源110から出射されたレーザ光を略平行光に変換する。
The
ミラー130は、コリメータレンズ120側から入射されたレーザ光をDOE140に向かう方向(Z軸方向)に反射する。
The
DOE140は、入射面に回折パターンを有する。この回折パターンによる回折作用により、DOE140に入射したレーザ光は、所定のドットパターンのレーザ光に変換されて、目標領域に照射される。
The
DOE140の回折パターンは、たとえば、ステップ型の回折格子が所定のパターンで形成された構造とされる。回折格子は、コリメータレンズ120により略平行光とされたレーザ光をドットパターンのレーザ光に変換するよう、パターンとピッチが調整されている。DOE140は、ミラー130から入射されたレーザ光を、放射状に広がるドットパターンのレーザ光として、目標領域に照射する。
The diffraction pattern of the
目標領域から反射されたレーザ光は、アパーチャ210を介して撮像レンズ220に入射する。
The laser light reflected from the target area enters the
アパーチャ210は、撮像レンズ220のFナンバーに合うように、外部からの光に絞りを掛ける。撮像レンズ220は、アパーチャ210を介して入射された光をCMOSイメージセンサ240上に集光する。フィルタ230は、レーザ光源110の出射波長(830nm程度)を含む赤外の波長帯域の光を透過し、可視光の波長帯域をカットするバンドパスフィルタである。
The
CMOSイメージセンサ240は、撮像レンズ220にて集光された光を受光して、画素毎に、受光量に応じた信号(電荷)を撮像信号処理回路23に出力する。ここで、CMOSイメージセンサ240は、各画素における受光から高レスポンスでその画素の信号(電荷)を撮像信号処理回路23に出力できるよう、信号の出力速度が高速化されている。
The
CPU21は、メモリ25に格納された制御プログラムに従って各部を制御する。かかる制御プログラムによって、CPU21には、レーザ光源110を制御するためのレーザ制御部21aと、3次元距離情報を生成するための距離取得部21bの機能が付与される。
The
レーザ駆動回路22は、CPU21からの制御信号に応じてレーザ光源110を駆動する。
The
撮像信号処理回路23は、CMOSイメージセンサ240を制御して、所定の撮像間隔で、CMOSイメージセンサ240により生成された各画素の信号(電荷)をライン毎に順次取り込む。そして、取り込んだ信号を順次CPU21に出力する。CPU21は、撮像信号処理回路23から供給される信号(撮像信号)をもとに、情報取得装置2から検出対象物の各部までの距離を、距離取得部21bによる処理によって算出する。入出力回路24は、情報処理装置3とのデータ通信を制御する。
The imaging
情報処理装置3は、CPU31と、入出力回路32と、メモリ33を備えている。なお、情報処理装置3には、同図に示す構成の他、テレビ4との通信を行うための構成や、CD−ROM等の外部メモリに格納された情報を読み取ってメモリ33にインストールするためのドライブ装置等が配されるが、便宜上、これら周辺回路の構成は図示省略されている。
The information processing apparatus 3 includes a
CPU31は、メモリ33に格納された制御プログラム(アプリケーションプログラム)に従って各部を制御する。かかる制御プログラムによって、CPU31には、画像中の物体を検出するための物体検出部31aと、物体の動きに応じて、テレビ4の機能を制御するための機能制御部31bの機能が付与される。かかる制御プログラムは、たとえば、図示しないドライブ装置によってCD−ROMから読み取られ、メモリ33にインストー
ルされる。
The
物体検出部31aは、情報取得装置2から供給される3次元距離情報から画像中の物体の形状を抽出し、抽出した物体形状の動きを検出する。機能制御部31bは、物体検出部31aによる検出結果に応じて所定の処理を実行する。たとえば、制御プログラムがゲームプログラムである場合、機能制御部31bは、物体検出部31aによって検出された人の動き(ジェスチャ)に応じてテレビ画面上のキャラクタを動作させるための処理を実行する。また、制御プログラムがテレビ4の機能を制御するためのプログラムである場合、機能制御部31bは、物体検出部31aから人の動き(ジェスチャ)に応じた信号に基づき、テレビ4の機能(チャンネル切り替えやボリューム調整、等)を制御するための処理を実行する。
The
入出力回路32は、情報取得装置2とのデータ通信を制御する。
The input /
投射光学系10と受光光学系20は、投射光学系10の投射中心と受光光学系20の撮像中心がX軸に平行な直線上に並ぶように、X軸方向に所定の距離をもって並んで設置される。
The projection
図3(a)は、目標領域に対するレーザ光の照射状態を模式的に示す図、図3(b)は、CMOSイメージセンサ240におけるレーザ光の受光状態を模式的に示す図である。なお、図3(b)には、便宜上、目標領域に平坦な面(スクリーン)とスクリーンの前に人物が存在するときの受光状態が示されている。
FIG. 3A is a diagram schematically showing the irradiation state of the laser light on the target region, and FIG. 3B is a diagram schematically showing the light receiving state of the laser light in the
図3(a)に示すように、投射光学系10からは、ドットパターンを持ったレーザ光(以下、このパターンを持つレーザ光の全体を「DP光」という)が、目標領域に照射される。図3(a)には、DP光の光束領域が実線の枠によって示されている。DP光の光束中には、DOE140による回折作用により生成されるドット領域(以下、単に「ドット」という)が、DOE140による回折作用によるドットパターンに従って点在している。
As shown in FIG. 3A, the projection
目標領域に平坦な面(スクリーン)が存在すると、これにより反射されたDP光は、図3(b)のように、CMOSイメージセンサ240上に分布する。
When a flat surface (screen) exists in the target area, DP light reflected thereby is distributed on the
図3(b)には、CMOSイメージセンサ240上のDP光の全受光領域が破線の枠によって示され、CMOSイメージセンサ240の撮像有効領域に入射するDP光の受光領域が実線の枠によって示されている。図3(a)に示す目標領域上におけるDt0の光は、CMOSイメージセンサ240上では、図3(b)に示すDt0’の位置に入射する。
In FIG. 3B, the entire DP light receiving area on the
図4は、本実施の形態に係る距離検出手法を説明する図である。 FIG. 4 is a diagram for explaining the distance detection method according to the present embodiment.
図4に示すように、投射光学系10から所定の距離Lsの位置に、Z軸方向に垂直な平坦な反射平面RSが配置される。出射されたDP光は、反射平面RSによって反射され、受光光学系20のCMOSイメージセンサ240に入射する。これにより、CMOSイメージセンサ240から、撮像有効領域内の画素毎の電気信号が出力される。出力された画素毎の電気信号の値(画素値)は、図2のメモリ25上に展開される。
As shown in FIG. 4, a flat reflection plane RS perpendicular to the Z-axis direction is disposed at a predetermined distance Ls from the projection
以下、反射平面RSからの反射によって得られた全画素値からなる画像を、「基準画像」、反射平面RSを「基準面」と称する。 Hereinafter, an image composed of all pixel values obtained by reflection from the reflection plane RS is referred to as a “reference image”, and the reflection plane RS is referred to as a “reference plane”.
たとえば、図4に示すように距離Lsよりも近い位置に物体がある場合、基準画像上の
領域Snに対応するDP光(DPn)は、物体によって反射され、領域Snとは異なる領域Sn’に入射する。投射光学系10と受光光学系20はX軸方向に隣り合っているため、領域Snに対する領域Sn’の変位方向はX軸に平行となる。図4の場合、物体が距離Lsよりも近い位置にあるため、領域Sn’は、領域Snに対してX軸正方向に変位する。物体が距離Lsよりも遠い位置にあれば、領域Sn’は、領域Snに対してX軸負方向に変位する。
For example, as shown in FIG. 4, when there is an object at a position closer than the distance Ls, the DP light (DPn) corresponding to the region Sn on the reference image is reflected by the object, and is in a region Sn ′ different from the region Sn. Incident. Since the projection
領域Snに対する領域Sn’の変位方向と変位量をもとに、投射光学系10からDP光(DPn)が照射された物体の部分までの距離Lrが、距離Lsを用いて、三角測量法に基づき算出される。同様にして、他の領域に対応する物体の部分について、投射光学系10からの距離が算出される。かかる算出手法の詳細は、たとえば、上記非特許文献1(第19回日本ロボット学会学術講演会(2001年9月18−20日)予稿集、P1279−1280)に示されている。
Based on the displacement direction and displacement amount of the region Sn ′ with respect to the region Sn, the distance Lr from the projection
図5は、本実施の形態に係る情報取得装置2の構成を示す分解斜視図である。
FIG. 5 is an exploded perspective view showing the configuration of the
図5を参照して、情報取得装置2は、投射ユニット100と、受光ユニット200と、回路基板300と、ベース400を備えている。なお、図2に示すCPU21、レーザ駆動回路22、入出力回路24およびメモリ25は、回路基板300に配され、撮像信号処理回路23は、イメージセンサ回路基板241に配されている。
With reference to FIG. 5, the
投射ユニット100は、図2に示す投射光学系10(レーザ光源110〜DOE140)の他に、レーザホルダ111と、コリメータレンズホルダ121と、押さえばね122を備えている。レーザホルダ111は、レーザ光源110を保持し、コリメータレンズホルダ121は、コリメータレンズ120を保持し、押さえばね122は、コリメータレンズホルダ121をベース400に装着するために用いられる。
The
また、受光ユニット200は、上述の受光光学系20(アパーチャ210〜CMOSイメージセンサ240)の他に、レンズバレル250と、撮像レンズホルダ260と、イメージセンサ回路基板241を備えている。レンズバレル250は、アパーチャ210と撮像レンズ220を保持し、撮像レンズホルダ260は、レンズバレル250とフィルタ230を保持する。また、イメージセンサ回路基板241には、CMOSイメージセンサ240が設置される。イメージセンサ回路基板241は、FPC301によって回路基板300に接続されている。
The
図5には、レンズバレル250に保持されるアパーチャ210と撮像レンズ220のうち、アパーチャ210が示されている。また、フィルタ230は、撮像レンズホルダ260のZ軸負側の面に装着されている。
FIG. 5 shows the
投射ユニット100は、ベース400のZ軸負側の面に設置される。また、アパーチャ210、撮像レンズ220およびフィルタ230は、レンズバレル250と撮像レンズホルダ260を介してベース400のZ軸負側の面に設置される。
The
図6(a)は、レーザ光源110とレーザホルダ111の分解斜視図である。図6(b)は、レーザ光源110をZ軸正側から見た斜視図である。図6(c)は、レーザ光源110とレーザホルダ111が組み立てられた状態の構成体を示す斜視図である。以下、X軸正方向を前方向、Y軸正方向を左方向、Z軸正方向を上方向とし、適宜、上下左右前後を用いて説明を行う。
FIG. 6A is an exploded perspective view of the
図6(a)を参照して、レーザ光源110は、板ばね112によって、レーザホルダ1
11に装着される。また、レーザホルダ111には、治具装着部材113が装着される。治具装着部材113は、レーザ光源110の位置調整の際に用いられる。すなわち、ベース400に対してレーザ光源110を位置調整する際に、治具装着部材113に位置調整用の治具が装着される。
Referring to FIG. 6A, the
11 is attached. A
レーザ光源110は、フレームパッケージ型の半導体レーザである。図6(b)に示すように、レーザ光源110は、フレーム110aと、モールド110bと、レーザ素子110cと、3つの端子110dを備えている。
The
フレーム110aは、Z軸方向に扁平な形状を有する。フレーム110aは、レーザ素子110cにより発生する熱を放熱するため、熱伝導性に優れる金属等により形成される。フレーム110aの前方中央部には、前方に突出した突出部110eが形成されている。また、フレーム110aの左右の側縁には、左右に突出した鍔部110f、110gが形成されている。
The
フレーム110aには、モールド110bが形成されている。モールド110bは、X軸正方向が開口した樹脂製の枠部材である。レーザ素子110cは、フレーム110a上のモールド110bに囲われた中央の位置に配置されている。レーザ素子110cは、ワイヤー等により3つの端子110dと電気的に接続されている。各端子110dは、回路基板300に搭載されたレーザ駆動回路22に電気的に接続されている。
A
図6(a)に戻り、板ばね112は、バネ性のある板状の部材であり、図示の如く、前端部と左右の端部が、それぞれ、下方向に折り曲げられた形状を有する。板ばね112の左右の端縁には、下方向に突出する凸部112a、112bが形成されている。凸部112a、112bの先端は、それぞれ、円弧状になっている。また、板ばね112の中央には開口112cが設けられており、開口112cの前側端縁から、斜め上方向に突出するように、山折部112dが形成されている。山折部112dの頂部は、XZ平面の断面が円弧状になっている。また、板ばね112の後端の中央には、鉤状に折り曲げられた鉤部112eが形成されている。
Returning to FIG. 6A, the
レーザホルダ111は、略立方体形状の保持部材である。レーザホルダ111は、レーザ光源110により発生する熱を放熱するため、熱伝導性に優れる金属(亜鉛、マグネシウム等)により形成されている。レーザホルダ111には、中央に、レーザ光源110と板ばね112を収容するための開口111aが形成されている。また、レーザホルダ111の左側面には、開口111aに続く切り欠き111bが、レーザ光源110の形状に沿うように、形成されている。
The
図6(a)を参照して、レーザホルダ111の開口111aは、上部の左右方向の幅が下部の左右方向の幅よりも小さくなっている。また、開口111a上部の左右方向の幅は、板ばね112の左右方向の幅よりもやや大きくなっており、開口111a下部の左右方向の幅は、レーザ光源110の左右方向の幅よりもやや大きくなっている。
Referring to FIG. 6A, the
開口111aの前方の内側面には、外部に続く円形の開口111cが形成されている。また、開口111aの底面には、ヒートジェルを注入するための溝111dが形成されている。さらに、レーザホルダ111の上面には、板ばね112の鉤部112eと係合する溝111eが形成されている。レーザホルダ111の下側面および右側面には、治具装着部材113を装着するための溝111fが形成されている。
A
なお、XY平面の面内方向における開口111a下部の内側面の形状は、XY平面の面内方向におけるレーザ光源110の輪郭に対応する形状となっている。すなわち、開口1
11a下部の内側面には、レーザ光源110の突出部110eおよび鍔部110f、110gの外側面に当接して、レーザ光源110の前後方向および左右方向の位置ずれを規制する壁面111g〜111jが形成されている。さらに、開口111a下部の内側面には、レーザ光源110の突出部110eの外側面に当接して、レーザ光源110を所定の位置に案内する傾斜面111kが形成されている。
The shape of the inner surface of the lower portion of the
On the inner side surface of the lower portion of 11a, wall surfaces 111g to 111j are formed which are in contact with the projecting
なお、図6(a)には図示されていないが、壁面111jに対して左右対称な位置にも壁面が形成されている。レーザ光源110が開口111aに挿入されると、この壁面と壁面111jとの間に、レーザ光源110のフレーム110a前側に形成された突出部110eが嵌り込む。また、図6(a)には図示されていないが、傾斜面111kに対して左右対称な位置にも傾斜面が形成されている。半導体レーザ110が開口111aに挿入されると、この傾斜面と傾斜面111kに案内されて、フレーム110a前側の突出部110eが壁面111jとこれに対向する壁面との間に嵌り込む。
Although not shown in FIG. 6A, wall surfaces are also formed at positions symmetrical to the
治具装着部材113は、レーザホルダ111を左右に挟み、且つ、溝111fに嵌り込む形状を有している。治具装着部材113には、L字状に段部113aが形成されている。治具装着部材113は、段部113aが形成されることにより、前後方向の厚みが小さくなっている。治具装着部材113の、段部113aが形成された部分が、レーザホルダ111の溝111fに嵌まり込むことで、治具装着部材113がレーザホルダ111に装着される。
The
レーザ光源110のレーザホルダ111への装着時には、凸部112a、112bがそれぞれ鍔部110f、110gの上に載るように板ばね112がレーザ光源110の上に重ねられた状態で、レーザ光源110と板ばね112が、後方から、レーザホルダ111の開口111aに挿入される。レーザ光源110は、開口111aの内側面に形成された壁面111g、111hによって移動が規制されるまで、前方に押し込まれる。また、板ばね112は、鉤部112eがレーザホルダ111の溝111eに係合するまで、前方に押し込まれる。このとき、板ばね112の山折部112dが開口111aの上方の内側面に押されて下方向に撓み、山折部112dの復元力によって、レーザ光源110の底面が開口111aの底面に押し付けられる。これにより、レーザ光源110が、上下方向に位置決めされる。
When the
また、レーザ光源110と板ばね112がレーザホルダ111の開口111aに挿入されると、フレーム110aの前側中央に形成された突出部110eが、レーザホルダ111の開口111a前方に形成された傾斜面111kに当接する。その後、さらに、レーザ光源110と板ばね112がレーザホルダ111に挿入されると、上記のように、突出部110eが、壁面111jと、これに対向する壁面(図示せず)との間に嵌り込み、鍔部110fの右側面が壁面111iに当接する。また、レーザ光源110の鍔部110f、110gの前側面が、レーザホルダ111の開口111a前方に形成された壁面111g、111fに当接し、レーザ光源110をさらに押し込めなくなる。こうして、レーザ光源110が、前後左右方向に位置決めされる。
Further, when the
以上のようにして、レーザホルダ111に対するレーザ光源110の上下左右前後方向の位置が決定されると、レーザ光源110とレーザホルダ111との境界部分に接着剤が塗布され、レーザ光源110がレーザホルダ111に対して接着固定される。その後、図6(c)に示すように、レーザホルダ111の溝111dにヒートジェルが流入され、レーザ光源110とレーザホルダ111の隙間が埋められる。これにより、レーザ光源110のレーザ素子110cによって生じた熱が、効率よく、フレーム110aを介して、レーザホルダ111に伝達される。
As described above, when the positions of the
その後、図6(a)に示すように、下側から治具装着部材113がレーザホルダ111の溝111fに嵌め込まれ、治具装着部材113がレーザホルダ111に装着される。これにより、図6(c)に示すように、レーザ光源110とレーザホルダ111の組立が完了する。
Thereafter, as shown in FIG. 6A, the
図7(a)は、コリメータレンズ120とコリメータレンズホルダ121の分解斜視図である。図7(b)、図7(c)は、コリメータレンズ120がコリメータレンズホルダ121に装着された状態を示す斜視図である。図7(d)は、押さえばね122を示す斜視図である。
FIG. 7A is an exploded perspective view of the
図7(a)を参照して、コリメータレンズホルダ121は、正面視において略円形の輪郭を有するとともに、開口121aが形成された有底筒状の枠部材である。また、図7(b)を参照して、コリメータレンズホルダ121のX軸負側の側面の中央には、開口121aよりも小さい径の開口121bが形成されている。開口121bは、レーザ光をミラー130へと導くためのものである。
Referring to FIG. 7A, the
コリメータレンズホルダ121の外周面には、コリメータレンズ120とコリメータレンズホルダ121を接着固定する際に接着剤を流入させるための2つの穴121c、121dが、Y軸方向に並ぶように形成されている。また、コリメータレンズホルダ121の外周面には、XY平面に平行な平坦部121e、121fが、Z軸方向に対称に形成されている。
On the outer peripheral surface of the
開口121aの径は、コリメータレンズ120の径よりも僅かに大きい。コリメータレンズ120のX軸負方向の面が開口121aの底に当接するまで、X軸正側からコリメータレンズ120が開口121aに嵌め込まれる(図7(c)参照)。この状態で、穴121c、121dに接着剤が流入され、コリメータレンズ120がコリメータレンズホルダ121に接着固定される。
The diameter of the
図7(d)を参照して、押さえばね122は、バネ性のある板ばねであり、中央に一段低い段部122aを有する。押さえばね122は、Y軸方向に対称な形状を有する。押さえばね122には、押さえばね122をベース400に装着するための2つの鉤部122bが形成されている。
With reference to FIG.7 (d), the holding | suppressing
図8(a)は、Z軸正側から見たときの受光ユニット200の分解斜視図である。図8(b)は、Z軸負側から見たときの撮像レンズホルダ260の斜視図である。なお、図8(b)の撮像レンズホルダ260は、図8(a)の撮像レンズホルダ260に対して、Y軸方向に反転した状態で示されている。
FIG. 8A is an exploded perspective view of the
レンズバレル250は、中空の円柱形状を有している。レンズバレル250の前面には、アパーチャ210が装着されている。レンズバレル250の内部には、複数のリング状の溝が形成されており、4枚の撮像レンズ220が、それぞれの光軸が一致するように嵌め込まれている(図示せず)。レンズバレル250の外周には、ネジ溝251が形成されている。
The
撮像レンズホルダ260は、筒部261とベース400に接続固定されるためのベース装着部262とイメージセンサ回路基板241を接続固定するためのイメージセンサ装着部263を有している。すなわち、筒部261の周りに鍔部264が形成され、この鍔部264のZ軸正側の面がベース装着部262となっており、鍔部264のZ軸負側の、Z軸に垂直な面が、イメージセンサ装着部263となっている。
The
筒部261は、正面視において、略円形の形状を有している。筒部261には、レンズバレル250を収容するための円形の開口261aが形成されている。筒部261の内側面には、レンズバレル250のネジ溝251と噛み合うネジ溝が形成されている(図示せず)。
The
また、筒部261の外周部のY軸正方向の位置には、XZ平面に平行な面でカットされたカット部261bが形成されている。また、カット部261bの隣接位置には、XZ平面からY軸負方向にやや傾いた面でカットされた傾斜部261c、261dが形成されている。また、筒部261の外周部のY軸負方向の位置にも、同様にカット部261e、傾斜部261f、261gが形成されている(図9(c)参照)。
Further, a
ベース装着部262は、正面視において、角が欠けた略方形形状を有している。ベース装着部262は、XY平面に平行な平面となっている。また、図8(b)に示すように、イメージセンサ装着部263も、XY平面に平行な平面となっている。イメージセンサ装着部263には、フィルタ230とCMOSイメージセンサ240を収容するための略方形状の開口263aが形成されている。イメージセンサ装着部263の内側面には、フィルタ230を装着するための複数の鍔部263bが形成されている。複数の鍔部263bは、開口263aの中心に向かって突出しており、これら鍔部263bの間にフィルタ230が嵌め込まれる。鍔部263bのZ軸正側には、XY平面に平行な平面が形成されている。
The
なお、ベース装着部262には、円形の孔と、U字型の切り欠きが形成されている。これらの孔と切り欠きは、撮像レンズ220とCMOSイメージセンサ240の位置調整の際に用いられる。すなわち、かかる位置調整の際に、これらの孔と切り欠きに位置調整用の治具が装着される。
The
レンズバレル250の撮像レンズホルダ260への装着時には、まず、レンズバレル250がZ軸正側から撮像レンズホルダ260の開口261aに螺着される。そして、フィルタ230が、Z軸負側から撮像レンズホルダ260の鍔部263bの間に嵌め込まれて、接着固定される。こうして、図9(a)〜図9(c)に示す構成体が完成する。図9(a)は、この構成体をZ軸正側から見た斜視図、図9(b)は、この構成体をZ軸負側から見た斜視図である。また、図9(c)は、この構成体をZ軸正側から見た平面図である。
When the
図8(a)に戻り、イメージセンサ回路基板241は、CMOSイメージセンサ240と、コンデンサ241aを搭載する回路基板である。コンデンサ241aは、イメージセンサ回路基板241に発生する電気的ノイズを低減させる。なお、CMOSイメージセンサ240には、撮像が有効な領域が模式的に示されている。撮像有効領域は、図示のごとく、CMOSイメージセンサ240のサイズよりも小さい領域である。
Returning to FIG. 8A, the image
図10(a)は、ベース400をZ軸負側から見た斜視図、図10(b)は、ベース400をZ軸正側から見た斜視図である。 10A is a perspective view of the base 400 viewed from the Z-axis negative side, and FIG. 10B is a perspective view of the base 400 viewed from the Z-axis positive side.
図10(a)、図10(b)を参照して、ベース400は、X軸方向に長い板状の形状を有し、投射ユニット100を収容するための投射ハウジング部410と、受光ユニット200を収容するための受光ハウジング部420が一体的に形成されている。ベース400は、剛性が高く、且つ、熱伝導率が高い材料により形成されている。たとえば、ベース400は、亜鉛、マグネシウム等の金属材料により形成されている。
Referring to FIGS. 10A and 10B, the
また、ベース400には、回路基板300を装着するための凸部400a〜400dが
形成され、さらに、回路基板300を螺着するためのネジ穴400e、400fが形成されている。ベース400には、投射ユニット100と受光ユニット200が、互いにX軸方向に並ぶように装着される。また、ベース400は、レーザ光源110等で生じた熱を外部に放熱するヒートシンクとして作用する。投射ハウジング部410のZ軸負側の面(光学部材の設置面)は、受光ハウジング部420に比べて、Z軸正方向に、一段低くなっている。
Further, the
図11(a)は、投射ハウジング部410周辺をZ軸負側から見た斜視図である。図11(b)は、投射ハウジング部410周辺をY軸正側から見た斜視図である。図11(c)は、投射ハウジング部410周辺をZ軸正側から見た斜視図である。
FIG. 11A is a perspective view of the periphery of the
図11(a)を参照して、投射ハウジング部410は、Z軸負側の面に、レーザホルダ111、コリメータレンズホルダ121およびミラー130を装着するための構造を有している。投射ハウジング部410には、Z軸正方向に一段低くなった段部411と、Z軸負方向に突出する壁部412と、コリメータレンズホルダ装着部413と、ミラー装着部414が形成されている。
Referring to FIG. 11A, the
なお、このように、Z軸負側の面に、レーザホルダ111、コリメータレンズホルダ121およびミラー130を装着するための構造を設ける構成は、請求項6に記載の構成の一例である。また、この構造に、レーザホルダ111およびコリメータレンズホルダ121を装着する構成は、請求項2に記載の構成の一例である。
In addition, the configuration in which the structure for mounting the
段部411には、中央に円形の開口411aが形成され、さらに、2つの隅に方形状の穴411b、411cが形成されている。壁部412は、YZ平面に平行な平面となっており、中央にU字型の切り欠き412aが形成されている。切り欠き412aのY軸方向の幅は、レーザホルダ111の開口111c(図6(a)参照)のY軸方向の幅よりも広く、レーザホルダ111のX軸正方向の外側面のY軸方向の幅よりも狭い。また、段部411から壁部412の上端(Z軸負方向の端部)までの高さは、レーザホルダ111のZ軸方向の幅よりもやや大きい。また、段部411のY軸方向の幅は、レーザホルダ111のY軸方向の幅よりもかなり広い。
A
図11(b)を参照して、コリメータレンズホルダ装着部413には、XY平面に平行な底面413aと、XY平面からYZ平面の面内方向かつZ軸負方向に所定の角度だけ傾いた傾斜面413b、413cが形成されている。底面413aの中央には、略方形状の開口413dが形成されている。また、コリメータレンズホルダ装着部413のY軸正負方向には、押さえばね122を装着するための押さえばね装着部413eが形成されている。押さえばね装着部413eには、押さえばね122の鉤部122bと係合して押さえばね122を抜け止めする係合部が設けられている。
Referring to FIG. 11B, the collimator lens
また、ミラー装着部414は、XY平面からXZ平面の面内方向かつZ軸負方向に45°傾いた2つの傾斜面からなっている。2つの傾斜面間のY軸方向の幅は、ミラー130のY軸方向の幅よりも狭い。また、ミラー装着部414のZ軸正方向の端部からX軸正方向に所定の距離だけ離れた位置に、X軸正方向におけるミラー130の変位を規制して、ミラー130を傾斜させた状態で固定するための2つの凸部414aが形成されている。
The
図11(c)を参照して、投射ハウジング部410の前面(Z軸正方向)には、DOE装着部415が形成されている。DOE装着部415は、DOE140を僅かな隙間をもって嵌め込むことが可能な輪郭を有し、また、ベース400の表面よりも一段低い平坦な底面415aを有している。底面415aのZ軸方向の深さは、DOE140の厚みよりもやや深い。また、底面415aは、XY平面に平行な平面となっている。また、DOE
装着部415には、DOE140の外周と僅かな隙間をもって対向する壁面415b〜415eが形成されている。壁面415b、415dは、XZ平面に平行な平面となっており、壁面415c、415eは、YZ平面に平行な平面となっている。
With reference to FIG. 11C, a
The mounting
DOE装着部415の底面415aの中央には、レーザ光源110からのレーザ光をDOE140に導くための開口415fが形成されている。また、DOE装着部415の4隅には、DOE140をベース400に接着する際に接着剤を塗布するための略U字型の接着溝415g〜415jが形成されている。
In the center of the
図11(a)を参照して、投射ユニット100の組立時には、まず、ミラー130が、ミラー装着部414に載置される。このとき、ミラー130のZ軸正側の端部が2つの凸部414aに押し当てられる。この状態で、ミラー130が接着固定される。これにより、ミラー130が、XY平面に対して、YZ平面の面内方向に45°の傾きを持つように、投射ハウジング部410に装着される。
With reference to FIG. 11A, when the
次に、コリメータレンズ120が装着されたコリメータレンズホルダ121が、傾斜面413b、413cに載せられる。このとき、コリメータレンズホルダ121の平坦部121f(図7(b)参照)は、コリメータレンズホルダ装着部413の底面413aに接触せず、コリメータレンズホルダ121の円周部と、傾斜面413b、413cが互いに線接触する。
Next, the
そして、押さえばね122が、コリメータレンズホルダ121の押さえばね装着部413eに装着される。このとき、押さえばね122の段部122aがZ軸負方向に撓み、その復元力によって、コリメータレンズホルダ121の平坦部121eがZ軸正方向に押される。これにより、コリメータレンズホルダ121は、傾斜面413b、413cに押し付けられ、Y軸方向、Z軸方向の移動が抑制される。
Then, the holding
次に、レーザ光源110が装着されたレーザホルダ111に治具が取り付けられ、レーザホルダ111のX軸正方向の外側面が壁部412のX軸負側の面に押し当てられる。
Next, a jig is attached to the
図12(a)は、レーザホルダ111が、治具により、壁部412に押し当てられた状態を示す斜視図である。なお、図12(a)には、便宜上、位置調整用の治具の図示が省略されている。
FIG. 12A is a perspective view showing a state in which the
図12(a)に示す状態において、レーザホルダ111と段部411との間には、Z軸方向およびY軸方向に、所定の隙間が存在する。レーザホルダ111は、治具により、壁部412に押し付けられつつ、YZ平面の面内方向に変位される。こうして、レーザ光源110を変位させながら、レーザ光源110の光軸とコリメータレンズ120の光軸が一致するよう、レーザ光源110のYZ平面の面内方向における位置調整が行われる。この調整は、レーザ光を点灯させた状態で行われる。
In the state shown in FIG. 12A, a predetermined gap exists between the
かかる調整の後、コリメータレンズ120の位置調整が行われる。ここでは、治具を用いて、コリメータレンズホルダ121がX軸方向に変位され、コリメータレンズ120の焦点位置がレーザ光源110の発光点に対して適正な位置となるよう、コリメータレンズ120のX軸方向の位置調整が行われる。
After such adjustment, the position of the
図12(b)を参照して、こうして位置調整がなされた後、穴411b、411cを介して、レーザホルダ111と壁部412の接触部に接着剤が塗布される。これにより、レーザホルダ111が投射ハウジング部410に接着固定される。こうしてレーザホルダ111が投射ハウジング部410に固定された状態において、レーザ光源110のフレーム
110aのZ軸正側の面は、ベース400の表面(段部411の表面)に平行または略平行となり、また、フレーム110aのZ軸正側の面は、レーザホルダ111を介して、ベース400の表面(段部411の表面)に対向することとなる。
Referring to FIG. 12B, after the position is adjusted in this way, an adhesive is applied to the contact portion between
このようにレーザホルダ111が投射ハウジング部410に固定された状態において、レーザホルダ111と段部411の間に、所定の隙間が存在する。この隙間に、開口411aを介して、ヒートジェルが流入され、この隙間がヒートジェルによって埋められる。上述のように、レーザ光源110のフレーム110aとレーザホルダ111はともに金属で構成され、フレーム110aとレーザホルダ111との隙間がヒートジェルで埋められている。したがって、レーザ光源110で発生した熱は、レーザホルダ111、ヒートジェルを介して、ベース400に効率よく伝達される。こうして、伝達されたレーザ光源110の熱は、表面積の広いベース400により、効率よく外部に放熱される。
In this state where the
さらに、開口413dを介して、コリメータレンズホルダ121とコリメータレンズホルダ装着部413の傾斜面413b、413cとが接触する位置に、左右均等に接着剤が塗布される。これにより、コリメータレンズホルダ121が投射ハウジング部410に接着固定される。
Further, the adhesive is evenly applied to the left and right at the positions where the
しかる後、図11(c)に示すように、DOE140が、DOE装着部415に嵌め込まれる。DOE装着部415の底面415aは、XY平面に平行な平面となっているため、DOE140をDOE装着部415の底面415aに設置することにより、投射ハウジング部410に対するDOE140のZ軸方向の位置が決定される。また、DOE140のY軸正側の側面とX軸負方向の側面が、それぞれ、壁面415b、415cに押し当てられ、DOE140のY軸方向とX軸方向の位置が決定される。この状態で、接着溝415g〜415jに接着剤が流入され、DOE140が投射ハウジング部410に固着される。
Thereafter, as shown in FIG. 11C, the
このようにDOE140が目標領域に対向する面に形成されたDOE装着部415に装着される構成は、請求項1または2に記載の構成の一例である。また、DOE装着部415の底面415aにDOE140が設置される構成は、請求項3に記載の構成の一例である。さらに、DOE140の側面が壁面415b、415cに当接するように設置される構成は、請求項4に記載の構成の一例である。
The configuration in which the
こうして、図12(b)に示すように、投射ユニット100の組立が完了する。
Thus, as shown in FIG. 12B, the assembly of the
図13(a)は、ベース400の受光ハウジング部420周辺をZ軸負側から見た斜視図である。図13(b)は、ベース400の受光ハウジング部420の周辺をZ軸負側から見た平面図である。図13(c)は、ベース400の受光ハウジング部420の周辺をZ軸正側から見た平面図である。なお、撮像レンズホルダ260には、上述のようにして、レンズバレル250とフィルタ230が取り付けられている。
FIG. 13A is a perspective view of the periphery of the light receiving
図13(a)を参照して、受光ハウジング部420には、XY平面に平行な平坦部421に略円形の開口422が形成されている。図13(b)に示すように、開口422のY軸正負方向の位置には、XZ平面に平行な面でカットされたカット部422a、422bが形成されている。開口422のX軸方向の幅は、撮像レンズホルダ260の筒部261(図9(c)参照)X軸方向の幅よりもやや大きい。また、カット部422a、422bのX軸方向の幅は、筒部261のカット部261b、261eよりもやや広い。また、開口422のZ軸正側の縁には、開口422の中心に向かって突出する鍔部422c〜422fが形成されている。
Referring to FIG. 13A, in the light receiving
また、図13(c)に示すように、受光ハウジング部420のZ軸正側の面には、略U字型の接着溝422g〜422jが形成されている。
Further, as shown in FIG. 13C, substantially U-shaped
図13(a)に戻り、受光ユニット200の組立時には、まず、撮像レンズホルダ260に対するイメージセンサ回路基板241の装着作業が行われる。ここでは、撮像レンズホルダ260が治具に固定され、また、イメージセンサ回路基板241の補強板241bが治具により吸着されて、イメージセンサ回路基板241が撮像レンズホルダ260のイメージセンサ装着部263に押し当てられる。この状態で、所定のチャートパターンを確認しながら、イメージセンサ回路基板241のX軸方向、およびY軸方向の位置が調整される。これにより、撮像レンズ220の光軸とCMOSイメージセンサ240の中心軸が整合する。
Returning to FIG. 13A, when the
また、この状態で、レンズバレル250を回転させることにより、撮像レンズ220のフォーカス位置(Z軸方向)調整が行われる。これにより、撮像レンズ220によってCMOSイメージセンサ240上に結像される領域が、CMOSイメージセンサ240の撮像可能領域に位置づけられるようになる。
In this state, the focus position (Z-axis direction) of the
こうして、撮像レンズ220とCMOSイメージセンサ240のX軸、Y軸、Z軸の位置調整が完了すると、イメージセンサ回路基板241が撮像レンズホルダ260に接着固定される。
Thus, when the position adjustment of the X axis, the Y axis, and the Z axis of the
次に、ベース400に対する撮像レンズホルダ260および回路基板300の装着作業が行われる。ここでは、治具により、撮像レンズホルダ260が把持される。そして、撮像レンズホルダ260の筒部261(図9(c)参照)が、受光ハウジング部420の開口422に通され、撮像レンズホルダ260のベース装着部262(図9(a)参照)が、受光ハウジング部420の平坦部421に押し当てられる。
Next, the mounting operation of the
次に、切り欠き300a〜300d(図5参照)が、それぞれ、凸部400a〜400d(図10(a)参照)に係合し、且つ、Z軸正側の面が凸部400a、400cの間の壁の上面と投射ハウジング部410(図10(a)参照)の上面に当接するように、回路基板300が、Z軸負側からベース400に重ねられる。この状態で、ネジ401、402が、回路基板300のネジ溝300e、300fを介して、ネジ穴400e、400fに螺着され、回路基板300がベース400に装着される。これにより、図14(a)、図14(b)に示す構成体が組み立てられる。なお、この状態では、未だ、撮像レンズホルダ260はベース400に接着固定されていない。
Next, the
図14(a)は、受光ハウジング部420周辺をZ軸負側から見た斜視図、図14(b)は、受光ハウジング部420周辺をZ軸正側から見た平面図である。
14A is a perspective view of the periphery of the light receiving
図14(b)を参照して、撮像レンズホルダ260の筒部261に形成された傾斜部261c、261dと、開口422の内側面との間には、所定の隙間が存在する。また、同様に傾斜部261f、261gと、開口422の内側面との間にも、所定の隙間が存在する。これらの隙間により、撮像レンズホルダ260は、ベース400に対して、XY平面の面内方向に回転可能となっている。図14(b)の状態では、撮像レンズホルダ260がベース400に接着固定される前に、撮像レンズホルダ260の回転位置調整が行われる。
Referring to FIG. 14B, a predetermined gap exists between the
この調整では、上記のように受光ハウジング部420に押し付けられた状態にある撮像レンズホルダ260が、治具により、XY平面の面内方向に回転される。そして、CMOSイメージセンサ240の横方向(X軸方向)の画素の並び方向が、投射光学系10の投
射中心(射出瞳)と受光光学系20の受光中心(入射瞳)の並び方向(X軸方向)に平行となる位置に、撮像レンズホルダ260が受光ハウジング部420に対して位置付けられる。この調整では、たとえば、X軸に平行な直線を撮像し、撮像された直線が撮像画像上において水平となるように、撮像レンズホルダ260の回転位置が調整される。
In this adjustment, the
こうして回転位置調整がなされた後、接着溝422g、422hを介して、レンズバレル250と撮像レンズホルダ260の筒部261の接触部に接着剤が塗布される。これにより、レンズバレル250と撮像レンズホルダ260が接着固定される。また、接着溝422i、422jを介して、撮像レンズホルダ260の筒部261と受光ハウジング部420の接着溝422i、422jが接着固定される。
After the rotational position is adjusted in this way, an adhesive is applied to the contact portion between the
このように撮像レンズホルダ260が受光ハウジング部420の平坦部421に押し当てられて装着される構成は、請求項1に記載の構成の一例である。
The configuration in which the
こうして、図14(a)、図14(b)に示すように、受光ユニット200の組立が完了する。
Thus, as shown in FIGS. 14A and 14B, the assembly of the
図15(a)は、回路基板300がベース400に装着された状態の情報取得装置2をZ軸負側から見た斜視図である。図15(b)は、当該情報取得装置2をZ軸正側から見た斜視図である。
FIG. 15A is a perspective view of the
上述のようにして、投射ユニット100と受光ユニット200の組立が完了すると、回路基板300の四隅に設けられた切り欠き300a〜300dと、これら切り欠き300a〜300dに係合するベース400の凸部400a〜400dとの間に、接着剤が塗布される。これにより、回路基板300がベース400に接着固定される。
When the assembly of the
こうして、図15(a)、図15(b)に示すように、情報取得装置2の組立が完了する。
Thus, as shown in FIG. 15A and FIG. 15B, the assembly of the
図16は、本実施の形態に係る情報取得装置2の投射光学系10と受光光学系20の構成を示す模式図である。図16中、Paは、投射光学系10を設置する際の基準面であり、Pbは、受光光学系20を設置する際の基準面である。
FIG. 16 is a schematic diagram showing configurations of the projection
図16を参照して、本実施の形態におけるレーザ光源110は、出射光軸がX軸に平行となり、且つ、フレーム110aのZ軸正側の面がベース400のZ軸負側の表面に平行となるように設置される。レーザ光源110から出射されたレーザ光は、コリメータレンズ120により、略平行光に変換される。そして、コリメータレンズ120を透過したレーザ光が、ミラー130によりZ軸正方向に反射されてDOE140に入射する。
Referring to FIG. 16, in
なお、このように、レーザ光源110、コリメータレンズ120、ミラー130がX軸方向に直線状に並び、且つ、DOE140が目標領域に対向するように配される構成は、請求項5に記載の構成の一例である。
In addition, the configuration in which the
上述のように、本実施の形態では、ベース400にDOE140を装着するためのDOE装着部415が形成されており、DOE140は、直接、投射光学系10のZ軸方向の基準面PaとなるDOE装着部415のZ軸正側の面に設置される。このように、本実施の形態では、DOE140が直接ベース400の基準面Paに設置されるため、DOE140を、Z軸方向の所定の位置に正確に位置付けることができる。
As described above, in the present embodiment, the
また、本実施の形態では、撮像レンズホルダ260が、直接、受光光学系20のZ軸方
向の基準面Pbとなるベース400の背面(Z軸負側)に取り付けられる。この場合、図16に示すように、基準面Pbとアパーチャ210との間のZ軸方向の距離は短い。本実施の形態では、このように、受光光学系20が設置される基準面Pbと、アパーチャ210の設置位置との間のZ軸方向の距離が短いため、撮像レンズホルダ260の製造交差が、アパーチャ210のZ軸方向の位置ずれに影響し難くなる。したがって、本実施の形態によれば、アパーチャ210を、Z軸方向の所定の位置に正確に位置付けることができる。
In the present embodiment, the
DOE140は、投射光学系10の射出瞳となり、アパーチャ210は、受光光学系20の入射瞳となる。検出対象物体までの距離を精度よく取得するためには、投射光学系の射出瞳の位置と受光光学系の入射瞳の位置を、Z軸方向において、所定の位置に正確に位置付ける必要がある。また、射出瞳の位置と入射瞳の位置を、Z軸方向において整合させる等、両瞳のZ軸方向の位置を所定の関係に精度よく保つ必要がある。
The
本実施の形態によれば、上記のように、DOE140が直接基準面Paに設置され、また、アパーチャ210と基準面Pbとの間の距離が短いため、DOE140とアパーチャ210を、Z軸方向の所定の位置に正確に位置付けることができる。よって、DOE140によって規定される射出瞳の位置と、アパーチャ210によって規定される入射瞳の位置を、Z軸方向の所定の位置に正確に位置付けることができる。
According to the present embodiment, as described above, the
また、本実施の形態によれば、ベース400が剛性の高い材料により構成されているため、ベース400に撓みや捩れ等が生じにくく、このため、基準面Pa、Pbの位置関係を精度よく保つことができる。このため、DOE140によって規定される射出瞳とアパーチャ210によって規定される入射瞳の位置関係を精度よく保つことができる。
Further, according to the present embodiment, since the
このように、本実施の形態によれば、射出瞳と入射瞳をZ軸方向において所定の位置に正確に位置付けることができるため、距離の検出精度を高めることができる。 Thus, according to the present embodiment, the exit pupil and the entrance pupil can be accurately positioned at predetermined positions in the Z-axis direction, so that the distance detection accuracy can be increased.
なお、本実施の形態によれば、DOE140が、剛性の高いベース400に直接設置されているため、X軸方向およびY軸方向においても、DOE140(射出瞳)を所定の位置に精度よく位置付けることができる。よって、この点によっても、距離の検出精度を高めることができる。
According to the present embodiment, since
図17(a)、図17(b)は、それぞれ、比較例1、比較例2に係る情報取得装置2の投射光学系10と受光光学系20の構成を示す模式図である。
FIGS. 17A and 17B are schematic diagrams illustrating configurations of the projection
図17(a)に示す比較例1では、レーザ光源110からDOE140までの投射光学系10が、別部材の投射ハウジング筺体460に装着された状態で、ベース400に設置されている。また、射出瞳と入射瞳の位置をZ軸方向において整合させるため、ベース400には、段差403が設けられている。投射ハウジング筺体460は、ベース400のZ軸正方向側の表面に設置されている。
In Comparative Example 1 shown in FIG. 17A, the projection
この場合、投射光学系10のZ軸方向の基準面となるベース400とDOE140の間に、投射ハウジング筺体460およびミラー130が介在することとなる。したがって、これらの部材により生じる累積交差によって、DOE140の位置が、所定の位置からZ軸方向ずれやすくなる。このため、比較例1では、上記実施の形態に比べて、距離の検出精度が低下しやすい。
In this case, the
図17(b)に示す比較例2では、投射光学系10の光路が折り曲げられずに、レーザ光源110から目標領域に向かう方向(Z軸正方向)にレーザ光が出射される。この場合
も、比較例1と同様、レーザ光源110、コリメータレンズ120およびDOE140は、投射ハウジング筺体470に装着された状態で、ベース400上に設置される。また、比較例2では、DOE140と基準面の間にレーザ光源110とコリメータレンズ120が介在しており、基準面PdからDOE140までの距離が、比較例1よりもさらに長くなっている。このため、比較例2では、比較例1よりも、さらに、レーザ光源110、コリメータレンズ120および投射ハウジング筺体470に生じる累積公差が大きくなり、DOE140(射出瞳)の設置位置が所定位置からずれやすくなる。このため、比較例2では、上記実施の形態に比べて、さらに、距離の検出精度が低下しやすい。
In Comparative Example 2 shown in FIG. 17B, the optical path of the projection
また、比較例2では、撮像レンズホルダ260がベース400上に設置されているため、基準面Paとアパーチャ210との間の距離が長くなり、基準面Paとアパーチャ210との間に多くの部材が介在することとなる。したがって、比較例2では、基準面Paとアパーチャ210との間に介在する部材に生じる累積公差が大きくなり、アパーチャ210(入射瞳)が所定位置からずれやすくなる。このため、比較例2では、上記実施の形態に比べて、さらに、距離の検出精度が低下しやすい。
In Comparative Example 2, since the
上記のように、本実施の形態では、DOE140(射出瞳)とアパーチャ210(入射瞳)をZ軸方向において所定の位置に正確に位置付けることができるため、比較例1、2に比べて、距離の検出精度を高めることができる。 As described above, in the present embodiment, the DOE 140 (exit pupil) and the aperture 210 (incidence pupil) can be accurately positioned at predetermined positions in the Z-axis direction. Detection accuracy can be increased.
<実施の形態の効果>
以上、本実施の形態では、DOE140がZ軸方向の基準面Paとなるベース400に形成されたDOE装着部415に直接設置されるため、Z軸方向におけるDOE140(射出瞳)の位置精度を高めることができる。これにより、距離検出の精度を高めることができる。
<Effect of Embodiment>
As described above, in the present embodiment, since the
また、本実施の形態では、アパーチャ210と基準面Pbとの間の距離が小さい、Z軸方向におけるアパーチャ210(入射瞳)の位置精度を高く維持することができる。これにより、距離検出の精度を高めることができる。
Further, in the present embodiment, the positional accuracy of the aperture 210 (incidence pupil) in the Z-axis direction in which the distance between the
また、本実施の形態では、レーザ光源110からミラー130までの光学部材がベース400の表面に平行になるよう、投射光学系10の光路が折り曲げられて各光学部材が配されているため、情報取得装置2の厚みを薄く構成することができる。
In the present embodiment, since the optical members of the projection
<変更例>
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施の形態に何ら制限されるものではなく、また、本発明の実施の形態も上記の他に種々の変更が可能である。
<Example of change>
Although the embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made to the embodiment of the present invention in addition to the above. .
たとえば、上記実施の形態では、投射光学系10の光路が折り曲げられるように、各光学部材が配されたが、図18に示すように、投射光学系10を構成する全ての光学部材が目標領域に向かう方向に並んで配されていても良い。この場合も、DOE140は、Z軸方向の基準面となるベース400のDOE装着部415に配されているため、DOE140のZ軸方向の位置を精度よく決定することができる。
For example, in the above embodiment, each optical member is arranged so that the optical path of the projection
また、上記実施の形態では、DOE140がベース400のZ軸正側の面に設置されたが、DOE140がベース400のZ軸負側の面に設置されても良い。この場合、たとえば、ベース400のZ軸負側の面に、上記実施の形態におけるDOE装着部415と同様の構造部が配置され、この構造部にDOE140が直接設置される。
In the above embodiment, the
また、上記実施の形態では、アパーチャ210が撮像レンズ220よりも目標領域側に
配置されたが、アパーチャ210の配置位置は、これに限定されるものではない。
In the above embodiment, the
また、上記実施の形態では、レーザ光源110として、フレームパッケージ型の半導体レーザが用いられたが、CANパッケージ型の半導体レーザが用いられても良い。また、レーザ光源110に代えて、LED等、他の光源が用いられても良い。
In the above embodiment, a frame package type semiconductor laser is used as the
また、上記実施の形態では、目標領域に照射されるレーザ光の波長帯以外の波長帯の光を除去するためにフィルタ230を配したが、たとえば、目標領域に照射されるレーザ光以外の光の信号成分を、CMOSイメージセンサ240から出力される信号から除去する回路構成が配されるような場合には、フィルタ230が省略され得る。 また、上記実施の形態では、受光素子として、CMOSイメージセンサ240を用いたが、これに替えて、CCDイメージセンサを用いることもできる。さらに、投射光学系10および受光光学系20の構成も、適宜変更可能である。また、テレビ等の制御入力以外の制御形態にも、本発明は適用可能である。
Further, in the above embodiment, the
本発明の実施の形態は、特許請求の範囲に示された技術的思想の範囲内において、適宜、種々の変更が可能である。 The embodiments of the present invention can be appropriately modified in various ways within the scope of the technical idea shown in the claims.
1 … 物体検出装置
2 … 情報取得装置
3 … 情報処理装置
100 … 投射ユニット(投射部)
110 … レーザ光源(光源)
120 … コリメータレンズ
130 … ミラー
140 … DOE(回折光学素子)
200 … 受光ユニット(受光部)
260 … 撮像レンズホルダ(ホルダ)
261 … 筒部(保持部)
262 … ベース装着部(平面)
264 … 鍔部
400 … ベース
410 … 投射ハウジング部(構造)
415 … DOE装着部(凹部)
415a … 底面
415b〜415e … 壁面
Pa … 基準面(第1の基準面)
Pb … 基準面(第2の基準面)
1 ... Object detection device
2 ... Information acquisition device
3 ...
110 ... Laser light source (light source)
120 ...
200 ... Light receiving unit (light receiving part)
260 ... Imaging lens holder (holder)
261 ... Tube portion (holding portion)
262 ... Base mounting part (plane)
264 ...
415 ... DOE mounting part (concave part)
415a ... Bottom 415b to 415e ... Wall surface Pa ... Reference plane (first reference plane)
Pb Reference plane (second reference plane)
Claims (7)
前記目標領域を撮像する受光部と、
前記投射部と前記受光部が並べて配されるベースと、を備え、
前記投射部は、光源と、前記光源から出射された光が入射するコリメータレンズと、前記コリメータレンズを透過した前記光を前記ドットパターンを有する光に変換して前記目標領域に投射する回折光学素子と、を備え、
前記受光部は、撮像レンズと、アパーチャと、前記撮像レンズおよび前記アパーチャを保持するホルダと、を備え、前記ホルダは、前記アパーチャと前記撮像レンズを保持する保持部と、前記保持部の周りに形成され前記目標領域側に平坦な平面を有する鍔部とを備え、
前記回折光学素子は、前記目標領域に対向するように、前記ベースに形成された第1の基準面に直接設置され、
前記ホルダは、前記ベースの前記目標領域側と反対側の面に形成された第2の基準面に、前記鍔部の前記平面が接するように、前記ベースの前記目標領域側と反対側から設置される、
ことを特徴とする情報取得装置。 A projection unit that projects the light of the dot pattern onto the target area;
A light receiving unit for imaging the target area;
A base on which the projection unit and the light receiving unit are arranged side by side;
The projection unit includes a light source, a collimator lens on which light emitted from the light source is incident, and a diffractive optical element that converts the light transmitted through the collimator lens into light having the dot pattern and projects the light onto the target region. And comprising
The light receiving unit includes an imaging lens, an aperture, and a holder that holds the imaging lens and the aperture. The holder is provided around the holding unit and the holding unit that holds the aperture and the imaging lens. And a flange having a flat plane on the target area side,
The diffractive optical element is directly installed on a first reference surface formed on the base so as to face the target region,
The holder is installed from the opposite side of the base to the target region side so that the flat surface of the flange comes into contact with a second reference surface formed on the surface of the base opposite to the target region. To be
An information acquisition apparatus characterized by that.
前記光源および前記コリメータレンズは、前記ベースの、前記目標領域側と反対側の面に設置され、前記回折光学素子は、前記ベースの、前記目標領域側の面に設置される、
ことを特徴とする情報取得装置。 The information acquisition device according to claim 1,
The light source and the collimator lens are installed on a surface of the base opposite to the target region side, and the diffractive optical element is installed on a surface of the base on the target region side.
An information acquisition apparatus characterized by that.
前記ベースには、前記目標領域側の面に段状に凹んだ凹部が形成され、前記凹部の底面が前記第1の基準面を構成し、
前記回折光学素子は、前記目標領域側から前記凹部に設置される、
ことを特徴とする情報取得装置。 The information acquisition device according to claim 2,
The base is formed with a step-shaped concave portion on the surface on the target region side, and the bottom surface of the concave portion constitutes the first reference surface,
The diffractive optical element is installed in the concave portion from the target region side.
An information acquisition apparatus characterized by that.
前記凹部には、前記回折光学素子の側面に当接し、前記回折光学素子の面内方向における前記回折光学素子の移動を規制する壁面が形成され、
前記回折光学素子は、側面が前記段部の壁面に当接するように設置される、
ことを特徴とする情報取得装置。 In the information acquisition device according to claim 3,
The concave portion is formed with a wall surface that is in contact with a side surface of the diffractive optical element and restricts movement of the diffractive optical element in an in-plane direction of the diffractive optical element,
The diffractive optical element is installed such that a side surface is in contact with a wall surface of the stepped portion.
An information acquisition apparatus characterized by that.
前記投射部は、前記コリメータレンズを透過した前記光を反射させるミラーをさらに備え、
前記光源、前記コリメータレンズおよび前記ミラーが直線状に並び、且つ、前記回折光学素子が前記目標領域に対向するように、前記光源、前記コリメータレンズ、および前記回折光学素子が前記ベースに配される、
ことを特徴とする情報取得装置。 In the information acquisition device according to any one of claims 1 to 4,
The projection unit further includes a mirror that reflects the light transmitted through the collimator lens,
The light source, the collimator lens, and the diffractive optical element are arranged on the base so that the light source, the collimator lens, and the mirror are arranged in a straight line, and the diffractive optical element faces the target region. ,
An information acquisition apparatus characterized by that.
前記ベースには、前記光源、前記コリメータレンズ、前記ミラーを装着するための構造が、前記目標領域に対向する面と反対側の面に、一体的に形成されている、
ことを特徴とする情報取得装置。 In the information acquisition device according to any one of claims 1 to 5,
In the base, a structure for mounting the light source, the collimator lens, and the mirror is integrally formed on a surface opposite to the surface facing the target region.
An information acquisition apparatus characterized by that.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012190560A JP2014048123A (en) | 2012-08-30 | 2012-08-30 | Information acquiring apparatus and object detecting apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012190560A JP2014048123A (en) | 2012-08-30 | 2012-08-30 | Information acquiring apparatus and object detecting apparatus |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014048123A true JP2014048123A (en) | 2014-03-17 |
Family
ID=50607958
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012190560A Pending JP2014048123A (en) | 2012-08-30 | 2012-08-30 | Information acquiring apparatus and object detecting apparatus |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2014048123A (en) |
-
2012
- 2012-08-30 JP JP2012190560A patent/JP2014048123A/en active Pending
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11373321B2 (en) | Projector including meta-lens | |
US11327204B2 (en) | Projector including meta-lens | |
US10922828B2 (en) | Meta projector and electronic apparatus including the same | |
WO2014034014A1 (en) | Information acquiring apparatus and object detecting apparatus | |
JP5106710B2 (en) | Object detection device and information acquisition device | |
TWI345721B (en) | Utilizing an internal reflection surface to reflect and collimate sidelight in an optical navigation device | |
CN108663816B (en) | Light emitting device and image display system | |
WO2012132086A1 (en) | Information acquisition device and object detection device having information acquisition device mounted therein | |
TW201339923A (en) | Optical touch control system | |
WO2012124208A1 (en) | Light-emitting device, information acquisition device, and object detection device mounted therewith | |
JP2014190823A (en) | Information acquisition device and object detector | |
KR101329487B1 (en) | System and method for performing optical navigation using a compact optical element | |
US9645408B2 (en) | Surface mount device type laser module | |
WO2012176623A1 (en) | Object-detecting device and information-acquiring device | |
JP2013011511A (en) | Object detection device and information acquisition device | |
WO2012042944A1 (en) | Method for adjusting optical displacement sensor and method for manufacturing optical displacement sensor | |
JP2014048122A (en) | Information acquiring apparatus and object detecting apparatus | |
JP2014048123A (en) | Information acquiring apparatus and object detecting apparatus | |
KR20200113438A (en) | Camera module | |
JP2014048124A (en) | Information acquiring apparatus and object detecting apparatus | |
JP2014048419A (en) | Information acquisition device and object detection device | |
WO2012120729A1 (en) | Information acquiring apparatus, and object detecting apparatus having information acquiring apparatus mounted therein | |
CN110858049B (en) | Light emitting device and image display system | |
JP2014085280A (en) | Information obtaining device and article detecting device | |
US20160124240A1 (en) | Surface mount device type laser module |