JP2014046346A

JP2014046346A - Roller hemming device

Info

Publication number: JP2014046346A
Application number: JP2012191875A
Authority: JP
Inventors: Nobuhiro Furuse; 信浩古瀬; Koji Ito; 浩二伊藤
Original assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Current assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Priority date: 2012-08-31
Filing date: 2012-08-31
Publication date: 2014-03-17
Anticipated expiration: 2032-08-31
Also published as: JP6057321B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a roller hemming device capable of performing roller hemming excellent in molding accuracy, while being benefited by cost reduction and space-saving due to omission of a lower die.SOLUTION: A roller hemming device 10 of the present invention includes: a hem roller 15 for hemming a flange part 2a having a shape formed by folding an edge of one panel-like workpiece 2, of two panel-like workpieces 2, 3 overlapped with each other; outside support means 16 for supporting, from the outside, the edge of one panel-like workpiece 2; and a corner pressing member 17 which is inserted into the inside of the flange part 2a, and can be pressed from the inside against a corner 2b1 of a folded part 2b provided at one panel-like workpiece 2. Hemming by the hem roller 15 can be performed with the corner pressing member 17 being pressed against the corner 2b1.

Description

本発明は、ローラヘム加工装置に関する。 The present invention relates to a roller hem processing apparatus.

周知のように、自動車のフードやドア等には、見栄えや強度の向上を目的として、別個に成形した金属製のパネル状部材を相互に重ね合わせて一体化したものが用いられている。また、２枚のパネル状部材を一体化させる方法として、重ね合わせた２枚のパネル状部材のうち、一方のパネル状部材の縁部に予め設けられた起立姿勢のフランジ部を折り曲げて、この折り曲げた部分と非折り曲げ部分とで他方のパネル状部材の縁部を挟持する手段、いわゆるヘム加工が用いられることが多い。 As is well known, automobile hoods, doors, and the like are formed by superimposing metal panel-shaped members that are separately formed on each other for the purpose of improving appearance and strength. Further, as a method of integrating the two panel-like members, the flange portion in the standing posture provided in advance on the edge portion of one of the two panel-like members is folded, and this is done. Means for sandwiching the edge of the other panel-like member between the bent portion and the non-bent portion, so-called hem processing is often used.

この種のヘム加工としては、プレス装置を用いたプレスヘム加工の他、ヘムローラを用いたローラヘム加工がある。ここで、ローラヘム加工は、フランジ部にヘムローラを押し付けた状態で、当該ローラをフランジ部の延在方向に沿って相対移動させることにより、フランジ部を徐々に折り曲げていき、他方のパネル状部材との間にヘム部を形成する加工法である。そのため、ローラヘム加工によれば、ヘム加工を直接的に施すための構成（へムローラと一体的に移動する部分）をコンパクトにすることができ、かつ高い汎用性を持たせることができる。また、大きな駆動源（プレス用油圧源など）も必要ないため、プレスヘム加工よりも設備投資の抑制や省スペース化を図ることができる。 As this type of hem processing, in addition to press hem processing using a press device, there is roller hem processing using a hem roller. Here, in the roller hem processing, with the hem roller pressed against the flange portion, the roller portion is relatively moved along the extending direction of the flange portion to gradually bend the flange portion, This is a processing method for forming a hem portion between the two. Therefore, according to the roller hem processing, the configuration for directly performing the hem processing (portion that moves integrally with the hem roller) can be made compact and highly versatile. In addition, since a large drive source (such as a hydraulic pressure source for pressing) is not required, it is possible to reduce capital investment and save space compared to press hem processing.

また、最近では、パネル状部材に応じた形状の下型を省略して、さらなる低コスト化及び省スペース化を図る目的で、例えば下記特許文献１の如きローラヘム加工装置が提案されている。この加工装置は、立設状態にあるアウタパネルのフランジ部をアウタパネルの内側方向に向けて折り曲げるもので、ロボットと、ロボットの先端に取り付けられた加工ツールとを有する。加工ツールは、フランジ部とパネル本体との間の屈曲部を外側から支持する第１ローラと、フランジ部を押圧する第２ローラとを有し、屈曲部に沿って一体的に移動される。また、第２ローラには複数のシリンダが連結されており、これら複数のシリンダによって第２ローラの位置及び姿勢が設定されるようになっている。 In recent years, for example, a roller hem processing apparatus as disclosed in Patent Document 1 has been proposed for the purpose of further reducing cost and space saving by omitting a lower mold having a shape corresponding to a panel-like member. This processing apparatus is configured to bend the flange portion of the outer panel in an upright state toward the inner side of the outer panel, and includes a robot and a processing tool attached to the tip of the robot. The processing tool includes a first roller that supports a bent portion between the flange portion and the panel main body from the outside and a second roller that presses the flange portion, and is moved integrally along the bent portion. In addition, a plurality of cylinders are connected to the second roller, and the position and posture of the second roller are set by the plurality of cylinders.

特開２００５−３４９４７１号公報JP 2005-349471 A

このように、上記特許文献１に記載のローラヘム加工装置によれば、第１ローラでアウタパネルの屈曲部を外側から支持しつつ第２ローラをフランジ部に押し当てて折り曲げることができるので、アウタパネルに応じた形状の下型を用いることなくローラヘム加工を行うことができる。しかしながら、この種のヘム加工においては、立設寸法の短いフランジ部を押し曲げることでヘム部を形成することから、非常に大きな荷重が必要となる。そのため、上述のように、２つのローラのみでアウタパネルの折り曲げを行う場合には、フランジ部の折り曲げ後の形状が安定せず、また、アウタパネルとインナパネルとの間で位置ずれが生じる等、十分な成形精度が得られないおそれがあった。また、上記特許文献１に記載の構成では、フランジ部の折り曲げ加重を第１ローラで受けることになるため、第１ローラを支持する部分（例えば加工ツールのフレーム）にもそれ相応の高い剛性が必要となり、下型の省略化による省スペース化の利益を十分に享受できない、との問題もあった。 As described above, according to the roller hem processing apparatus described in Patent Document 1, the first roller can be bent by pressing the second roller against the flange portion while supporting the bent portion of the outer panel from the outside with the first roller. Roller hem processing can be performed without using a lower mold having a corresponding shape. However, in this type of hem processing, since the hem portion is formed by pushing and bending a flange portion having a short standing dimension, a very large load is required. Therefore, as described above, when the outer panel is bent with only two rollers, the shape after the bending of the flange portion is not stable, and the positional deviation between the outer panel and the inner panel is sufficient. There is a possibility that a high molding accuracy cannot be obtained. In the configuration described in Patent Document 1, since the bending load of the flange portion is received by the first roller, the portion supporting the first roller (for example, the frame of the processing tool) has a correspondingly high rigidity. There was also a problem that it was necessary, and the benefit of space saving due to the omission of the lower mold could not be fully enjoyed.

以上の事情に鑑み、本発明により解決すべき課題は、下型の省略化による低コスト化及び省スペース化の利益を享受しつつも、成形精度に優れたローラヘム加工を実施することのできるローラヘム加工装置を提供することにある。 In view of the above circumstances, the problem to be solved by the present invention is a roller hem capable of performing roller hem processing with excellent molding accuracy while enjoying the benefits of cost reduction and space saving by omitting the lower mold. It is to provide a processing apparatus.

前記課題の解決は、本発明に係るローラヘム加工装置によって達成される。すなわち、この装置は、互いに重ね合わせた２枚のパネル状ワークのうち、一方のパネル状ワークの縁部を折曲げた形状をなすフランジ部にヘム加工を施すためのヘムローラと、一方のパネル状ワークの縁部を外側から支持する外側支持手段と、フランジ部の内側に挿入し、一方のパネル状ワークに設けた折曲げ部の隅部に内側から押当て可能な隅部押当て部材とを具備し、隅部押当て部材を隅部に押当てた状態でヘムローラによるヘム加工を可能とした点をもって特徴付けられる。 The solution to the above problem is achieved by the roller hem processing apparatus according to the present invention. That is, this apparatus includes a hem roller for applying hem processing to a flange portion formed by bending an edge of one panel-shaped workpiece, and two panel-shaped workpieces stacked on each other, and one panel-shaped workpiece. Outer support means for supporting the edge of the workpiece from the outside, and a corner pressing member that is inserted inside the flange portion and can be pressed from the inside to the corner of the bent portion provided on one panel-like workpiece. It is characterized by the fact that hemming with a hem roller is possible with the corner pressing member pressed against the corner.

このように、本発明では、ヘムローラによるヘム加工に際して、隅部押当て部材を一方のパネル状ワークに設けた折曲げ部の隅部に内側から押当て可能な構成としたので、隅部押当て部材の先端（折曲げ部の隅部に押当てた部分）がフランジ部の折曲げ加工（ヘム加工）の起点となる。このような起点を設けることにより、ヘムローラによるフランジ部の折曲げが助長されるので、フランジ部を精度良く折曲げることが可能となる。また、ヘムローラによるヘム加工時、隅部押当て部材が折曲げ部の隅部に位置することで、この隅部押当て部材がヘムローラによりフランジ部に付与した折曲げ荷重の受け部材として作用する。よって、剛性向上のために外側支持手段やその支持部材（フレームなど）を大きくすることなくフランジ部の折曲げに必要な大きさの荷重をフランジ部に適切に付与することが可能となる。 As described above, in the present invention, when the hem processing is performed by the hem roller, the corner pressing member can be pressed from the inner side to the corner of the bent portion provided in one panel-like workpiece. The tip of the member (the portion pressed against the corner of the bent portion) becomes the starting point of the bending (hem processing) of the flange portion. By providing such a starting point, bending of the flange portion by the hem roller is promoted, so that the flange portion can be bent with high accuracy. Further, when the hem processing is performed by the hem roller, the corner pressing member is positioned at the corner of the bent portion, so that the corner pressing member acts as a receiving member for the bending load applied to the flange portion by the hem roller. Therefore, it is possible to appropriately apply a load of a size necessary for bending the flange portion without increasing the outer support means or its support member (frame or the like) in order to improve rigidity.

また、本発明に係るローラヘム加工装置は、外側支持手段が、折曲げ部の角部を外側から支持可能な角部支持ローラで構成され、折曲げ部を隅部押当て部材と角部支持ローラとで挟持可能としたものであってもよい。 In the roller hem processing apparatus according to the present invention, the outer support means is constituted by a corner support roller capable of supporting the corner of the bent portion from the outside, and the corner pressing member and the corner support roller serve as the bent portion. It may be one that can be held between.

上述のように、隅部押当て部材と角部支持ローラとをセットで設けて折曲げ部を挟持可能とすることで、折曲げ部（の隅部及び角部）を基準として隅部押当て部材と角部支持ローラのパネル状ワークに対する追従性を高めることができる。従って、これら隅部押当て部材と角部支持ローラと同期してヘムローラを移動可能に構成することで、ヘムローラのパネル状ワークに対する追従性を高めることができ、さらに高精度かつ安定したヘム加工を行うことが可能となる。 As described above, the corner pressing member and the corner support roller are provided as a set so that the bent portion can be clamped, so that the corner pressing with respect to the bent portion (the corner and the corner) is performed. The followability with respect to the panel-shaped workpiece of the member and the corner portion supporting roller can be enhanced. Therefore, by configuring the hem roller to be able to move in synchronization with the corner pressing member and the corner support roller, it is possible to improve the followability of the hem roller with respect to the panel-shaped workpiece, and to perform hem processing with higher accuracy and stability. Can be done.

また、本発明に係るローラヘム加工装置は、外側支持手段が、一方のパネル状ワークのうちフランジ部と折曲げ部を介してつながるワーク本体の端部の表面形状に追従して変形可能な追従面と、ワーク本体の端部を押付けることで追従面を形成する追従面形成手段とで構成されるものであってもよい。 Further, the roller hem processing apparatus according to the present invention is a tracking surface in which the outer support means can be deformed following the surface shape of the end of the work body connected to the one of the panel-shaped workpieces via the flange portion and the bent portion. And follow-up surface forming means for forming a follow-up surface by pressing the end of the work body.

上記のように構成することで、一方のパネル状ワークのうちヘム加工によりヘム部が形成されるワーク本体の端部がその外面に応じた形状の追従面で面支持される。よって、パネル状ワークをより一層精度良く位置決めした状態でヘム加工を施すことができ、これにより更なる成形精度の向上を図ることが可能となる。 By comprising as mentioned above, the edge part of the workpiece | work main body in which a hem part is formed by hem processing among one panel-like workpiece | work is surface-supported by the tracking surface of the shape according to the outer surface. Therefore, hem processing can be performed in a state where the panel-like workpiece is positioned with higher accuracy, and it is possible to further improve the forming accuracy.

また、上述のように、外側支持手段に追従面形成手段を設ける場合、追従面形成手段は、例えば追従面を形成可能な追従ベルトと、追従ベルトを巻掛け支持する複数のベルトローラと、追従ベルトに作用する張力を制御する張力制御部とで構成されていてもよい。 As described above, when the follower surface forming means is provided on the outer support means, the follower surface forming means includes, for example, a follower belt that can form a follower surface, a plurality of belt rollers that wrap and support the follower belt, and a follower. You may comprise by the tension control part which controls the tension | tensile_strength which acts on a belt.

このように、追従面形成手段として、複数のベルトローラに巻掛け支持されたベルトであって、追従変形可能なものを採用することにより、隅部押当て部材との協働作用で、一方のパネル状ワークのワーク本体端部が追従ベルトに押付けられる。ここで、追従ベルトに対する押付け力の大きさに応じて、張力制御部により追従ベルトに作用する張力を制御することにより、追従ベルトがワーク本体の端部形状に追従して変形する。これにより、一方のパネル状ワークのヘム加工を施す箇所の下方に位置する領域を追従面で連続的かつ確実に面支持することができる。従って、パネル状ワークに対する汎用性を向上させて、ヘム加工の成形精度をより一層高めることが可能となる。 Thus, by adopting a belt that is supported around a plurality of belt rollers and that can be followed and deformed as the follow-up surface forming means, one side of the belt is supported in cooperation with the corner pressing member. The work body end of the panel work is pressed against the follower belt. Here, by controlling the tension acting on the follower belt by the tension control unit according to the magnitude of the pressing force against the follower belt, the follower belt is deformed following the end shape of the work body. Thereby, the area | region located below the location which hem-processes one panel-like workpiece | work can be continuously and reliably surface-supported by a tracking surface. Therefore, the versatility with respect to the panel-like workpiece can be improved, and the forming accuracy of the hem processing can be further increased.

以上のように、本発明に係るローラヘム加工装置によれば、下型の省略化による低コスト化及び省スペース化の利益を享受しつつも、成形精度に優れたローラヘム加工を実施することが可能となる。 As described above, according to the roller hem processing apparatus according to the present invention, it is possible to perform roller hem processing with excellent molding accuracy while enjoying the advantages of cost reduction and space saving by omitting the lower mold. It becomes.

本発明の第１実施形態に係るローラヘム加工装置の全体構成を示す側面図である。It is a side view showing the whole roller hem processing device composition concerning a 1st embodiment of the present invention. 第１実施形態に係るローラヘム加工装置の要部側面図である。It is a principal part side view of the roller hem processing apparatus which concerns on 1st Embodiment. 図２に示すローラヘム加工装置の動作を説明するための要部拡大側面図である。It is a principal part expanded side view for demonstrating operation | movement of the roller hem processing apparatus shown in FIG. 本発明の第２実施形態に係るローラヘム加工装置の要部側面図である。It is a principal part side view of the roller hem processing apparatus which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 図４に示すローラヘム加工装置の追従面形成手段を矢印Ａの方向から見た要部正面図である。FIG. 5 is a front view of a main part when the follow-up surface forming means of the roller hem processing apparatus shown in FIG. 4 is viewed from the direction of an arrow A. 図４に示すローラヘム加工装置の動作を説明するための要部拡大断面図である。It is a principal part expanded sectional view for demonstrating operation | movement of the roller hem processing apparatus shown in FIG.

以下、本発明の第１実施形態に係るローラヘム加工装置を図１〜図３に基づき説明する。本実施形態（第１実施形態）では、自動車用フードを構成する２枚のパネル状ワーク（アウタパネル、インナパネル）を互いに重ね合わせたものにプリヘム加工を施す場合を例にとって、以下説明する。後述する第２実施形態についても同様とする。 Hereinafter, a roller hem processing apparatus according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In the present embodiment (first embodiment), the following description will be given by taking as an example a case where prehem processing is performed on two panel-like workpieces (outer panel, inner panel) constituting an automobile hood. The same applies to a second embodiment to be described later.

図１は、本発明の第１実施形態に係るローラヘム加工装置１０の全体構成に係る側面図を示している。同図に示すように、このローラヘム加工装置１０は、自動車用フード１を構成するアウタパネル２及びインナパネル３を互いに重ね合わせた状態でアウタパネル２のの縁部を折り曲げた形状をなすフランジ部２ａを内側に所定角度（例えば４５度）傾斜する位置まで折曲げることで、双方のパネル２，３を一体化（仮止め）するためのもので、作業台１１と、この作業台１１上に設けられた回転テーブル１２と、回転テーブル１２上に載置されたアウタパネル２のフランジ部２ａにヘム加工を施すためのヘムツール１３、及びヘムツール１３を先端に取り付けた多関節ロボット１４とを具備する。 FIG. 1: has shown the side view which concerns on the whole structure of the roller hem processing apparatus 10 which concerns on 1st Embodiment of this invention. As shown in the figure, the roller hem processing apparatus 10 includes a flange portion 2a having a shape in which the outer panel 2 and the inner panel 3 constituting the automobile hood 1 are overlapped with each other so that the edge of the outer panel 2 is bent. This is for integrating (temporarily fixing) both panels 2 and 3 by bending them to a position inclined inward by a predetermined angle (for example, 45 degrees), and is provided on the work table 11 and the work table 11. A rotary table 12, a hem tool 13 for performing hem processing on the flange portion 2a of the outer panel 2 placed on the rotary table 12, and an articulated robot 14 having the hem tool 13 attached to the tip thereof.

回転テーブル１２は、アウタパネル２を載置するための載置面１２ａと、アウタパネル２又はインナパネル３の位置決めを行うための位置決めピン（図示は省略）とを有している。よって、回転テーブル１２に立設した位置決めピンを例えばインナパネル３に設けた孔部（図示は省略）に挿入して、互いに重ね合わせた状態のアウタパネル２とインナパネル３とを載置面１２ａに載置することにより、回転テーブル１２に対するアウタパネル２及びインナパネル３の位置決めがなされる。そのため、載置面１２ａは、アウタパネル２の少なくとも周縁部を除いた中央側の領域を支持可能な大きさで足りる。 The turntable 12 has a mounting surface 12a for mounting the outer panel 2 and positioning pins (not shown) for positioning the outer panel 2 or the inner panel 3. Therefore, for example, a positioning pin erected on the rotary table 12 is inserted into, for example, a hole (not shown) provided in the inner panel 3, and the outer panel 2 and the inner panel 3 that are overlapped with each other are placed on the mounting surface 12a. By mounting, the outer panel 2 and the inner panel 3 are positioned with respect to the rotary table 12. Therefore, the mounting surface 12a only needs to be large enough to support the central region excluding at least the peripheral edge of the outer panel 2.

ヘムツール１３は、図２に示すように、アウタパネル２の縁部に立設した状態のフランジ部２ａにヘム加工を施すためのヘムローラ１５と、アウタパネル２の縁部を外側から支持する外側支持手段１６と、フランジ部２ａの内側に挿入し、アウタパネル２に設けた折曲げ部２ｂの隅部２ｂ１に内側から押当て可能な隅部押当て部材１７とを有する。この実施形態では、ヘムツール１３は、略コの字状のフレーム１８を有している。また、外側支持手段１６は、アウタパネル２の折曲げ部２ｂの角部２ｂ２を外側から支持可能な角部支持ローラ１９で構成されている。この場合、ヘムローラ１５と、角部支持ローラ１９、及び隅部押当て部材１７が、フレーム１８に対して取り付けられる。 As shown in FIG. 2, the hem tool 13 includes a hem roller 15 for performing hem processing on the flange portion 2 a erected on the edge of the outer panel 2, and outer support means 16 for supporting the edge of the outer panel 2 from the outside. And a corner pressing member 17 that is inserted inside the flange portion 2a and can be pressed from the inside to the corner 2b1 of the bent portion 2b provided on the outer panel 2. In this embodiment, the hem tool 13 has a substantially U-shaped frame 18. Moreover, the outer side support means 16 is comprised by the corner | angular part support roller 19 which can support the corner | angular part 2b2 of the bending part 2b of the outer panel 2 from the outer side. In this case, the hem roller 15, the corner support roller 19, and the corner pressing member 17 are attached to the frame 18.

ヘムローラ１５は、この実施形態ではいわゆるプリヘムローラであり、フレーム１８に対して相対移動可能とすることで、その外周面１５ａでフランジ部２ａを所定角度まで折曲げ可能としている。この実施形態では、ヘムローラ１５はシリンダ（第１シリンダ２０）を介してフレーム１８に連結されており、第１シリンダ２０の伸縮動作に伴って、ヘムローラ１５をフランジ部２ａに対して前進、後退可能としている。この際、第１シリンダ２０にサーボ機構付きのものを採用することで、ヘムローラ１５の位置制御を測るようにしてもよい。 In this embodiment, the hem roller 15 is a so-called pre-hem roller, and by allowing the hem roller 15 to move relative to the frame 18, the flange portion 2a can be bent to a predetermined angle at the outer peripheral surface 15a. In this embodiment, the hem roller 15 is connected to the frame 18 via a cylinder (first cylinder 20), and the hem roller 15 can be moved forward and backward with respect to the flange portion 2a as the first cylinder 20 expands and contracts. It is said. At this time, the position control of the hem roller 15 may be measured by adopting the first cylinder 20 with a servo mechanism.

角部支持ローラ１９は、その外周面に、アウタパネル２の縁部に設けた折曲げ部２ｂの角部２ｂ２に外側から当接可能な環状凹部１９ａを設けたもので、環状凹部１９ａのサイズや形状は、予め想定される角部２ｂ２のサイズや形状に応じて設定される。この実施形態では、角部支持ローラ１９は、フレーム１８に対して相対回転のみ許容され、回転以外の動作についてはフレーム１８と同期して行われる。よって、環状凹部１９ａの角部２ｂ２への押当て動作は、ヘムツール１３を取り付けた多関節ロボット１４の駆動により実施可能とされる。また、この実施形態では、斜め所定角度下方から角部支持ローラ１９を角部２ｂ２に押当てた状態で、ヘムローラ１５の外周面１５ａを斜め所定角度上方からフランジ部２ａに押当て可能なように、角部支持ローラ１９の回転軸方向と、ヘムローラ１５の回転軸方向、及び第１シリンダ２０によるヘムローラ１５のスライド方向が設定される。 The corner support roller 19 is provided with an annular recess 19a that can be contacted from the outside to the corner 2b2 of the bent portion 2b provided at the edge of the outer panel 2 on the outer peripheral surface. The shape is set according to the size and shape of the corner 2b2 assumed in advance. In this embodiment, the corner support roller 19 is allowed to rotate only relative to the frame 18, and operations other than the rotation are performed in synchronization with the frame 18. Therefore, the pressing operation of the annular recess 19a against the corner 2b2 can be performed by driving the articulated robot 14 to which the hem tool 13 is attached. Further, in this embodiment, the outer peripheral surface 15a of the hem roller 15 can be pressed against the flange portion 2a from above the oblique predetermined angle while the corner support roller 19 is pressed against the corner portion 2b2 from below the oblique predetermined angle. The rotation axis direction of the corner support roller 19, the rotation axis direction of the hem roller 15, and the sliding direction of the hem roller 15 by the first cylinder 20 are set.

隅部押当て部材１７は、その先端に先細りの押当て端部１７ａを有するもので、フランジ部２ａの内側領域に進退可能に構成される。この実施形態では、隅部押当て部材１７の反押当て側端部（基端１７ｂ）がフレーム１８に連結され、この基端１７ｂまわりに回動可能に構成される。図２に示す場合だと、基端１７ｂを中心として隅部押当て部材１７を時計回りに回動させることで、押当て端部１７ａがフランジ部２ａの内側領域に挿入され、さらに同方向に回動させることで、押当て端部１７ａを折曲げ部２ｂの隅部２ｂ１に押当て可能とされる。この場合、押当て端部１７ａが斜め上方から隅部２ｂ１に押当て可能となるように、隅部押当て部材１７の動作態様（押当て端部１７ａの軌跡）を設定することが望ましい。 The corner pressing member 17 has a tapered pressing end portion 17a at its tip, and is configured to be able to advance and retreat in the inner region of the flange portion 2a. In this embodiment, the counter-pressing side end (base end 17b) of the corner pressing member 17 is connected to the frame 18, and is configured to be rotatable around the base end 17b. In the case shown in FIG. 2, by rotating the corner pressing member 17 clockwise about the base end 17b, the pressing end 17a is inserted into the inner region of the flange portion 2a and further in the same direction. By rotating, the pressing end portion 17a can be pressed against the corner portion 2b1 of the bent portion 2b. In this case, it is desirable to set the operation mode (the locus of the pressing end 17a) of the corner pressing member 17 so that the pressing end 17a can be pressed against the corner 2b1 from obliquely above.

以下、上記構成のローラヘム加工装置１０を用いたヘム加工（プリヘム加工）の流れを図２及び図３を中心に説明する。 Hereinafter, the flow of hem processing (pre-hem processing) using the roller hem processing apparatus 10 having the above configuration will be described with reference to FIGS. 2 and 3.

まず、図２に示すように、多関節ロボット１４を駆動して、その先端に取り付けたヘムツール１３をアウタパネル２の縁部のうち所定の円周方向位置、すなわちこれからヘム加工（プリヘム加工）を施す領域に向けて接近させる。そして、さらにヘムツール１３に設けた角部支持ローラ１９を斜め下方からアウタパネル２の折曲げ部２ｂに接近させて、環状凹部１９ａを折曲げ部２ｂの角部２ｂ２に外側から当接させる（図３）。また、隅部押当て部材１７を回動させてその先端に設けた押当て端部１７ａを斜め上方から折曲げ部２ｂに接近させ、折曲げ部２ｂの隅部２ｂ１に内側から押当てる（図３）。これにより、折曲げ部２ｂが、角部支持ローラ１９と隅部押当て部材１７とで挟持された状態となる。 First, as shown in FIG. 2, the articulated robot 14 is driven, and the hem tool 13 attached to the tip of the articulated robot 14 is subjected to a predetermined circumferential position on the edge of the outer panel 2, that is, hem processing (pre-hem processing) from now on. Approach towards the area. Further, the corner support roller 19 provided on the hem tool 13 is made to approach the bent portion 2b of the outer panel 2 from obliquely below, and the annular recess 19a is brought into contact with the corner portion 2b2 of the bent portion 2b from the outside (FIG. 3). ). Further, the corner pressing member 17 is rotated so that the pressing end 17a provided at the tip thereof approaches the bent portion 2b obliquely from above and is pressed against the corner 2b1 of the bent portion 2b from the inside (FIG. 3). As a result, the bent portion 2 b is sandwiched between the corner portion supporting roller 19 and the corner pressing member 17.

然る後、ヘムツール１３（角部支持ローラ１９及び隅部押当て部材１７）のアウタパネル２に対する位置決めを行った状態から、第１シリンダ２０を駆動させて、ヘムローラ１５を斜め上方からフランジ部２ａに接近させる。そして、隅部押当て部材１７の先端（押当て端部１７ａ）を隅部２ｂ１に押当てた状態で、フランジ部２ａを押当てる。これにより、所定の角度（例えば図３に示す４５度）に達するまでフランジ部２ａが内側に折曲げられる。この際、図３に示すように、隅部押当て部材１７のフランジ部２ａに対向する領域を、折曲げ後のフランジ部２ａの形状としておくことで、フランジ部２ａが隅部押当て部材１７とヘムローラ１５とで挟持される位置まで折曲げ加工が実施される。 Thereafter, from the state where the hem tool 13 (corner support roller 19 and corner pressing member 17) is positioned with respect to the outer panel 2, the first cylinder 20 is driven to move the hem roller 15 from the upper side to the flange portion 2a. Move closer. And the flange part 2a is pressed in the state which pressed the front-end | tip (pressing edge part 17a) of the corner pressing member 17 to the corner part 2b1. Thereby, the flange part 2a is bent inward until it reaches a predetermined angle (for example, 45 degrees shown in FIG. 3). At this time, as shown in FIG. 3, the flange portion 2 a is formed into the shape of the bent flange portion 2 a in a region facing the flange portion 2 a of the corner pressing member 17, whereby the corner pressing member 17. And the hem roller 15 are bent to a position between them.

このようにして、所定の円周方向位置におけるフランジ部２ａの折曲げ加工（プリヘム加工）が完了したら、回転テーブル１２を回転させると共に、ヘムローラ１５、角部支持ローラ１９、及び隅部押当て部材１７の位置を調整することにより、上述したフランジ部２ａの折曲げ加工がアウタパネル２の縁部に沿って連続的に実施される。断続的に実施する場合、一旦、ヘムローラ１５や隅部押当て部材１７を図２に示す位置まで後退させておき、加工すべき位置に角部支持ローラ１９が到達したら再び隅部押当て部材１７、ヘムローラ１５の順に押当てて、プリヘム加工を行えばよい。 Thus, when the bending process (prehem processing) of the flange portion 2a at the predetermined circumferential position is completed, the rotary table 12 is rotated, and the hem roller 15, the corner support roller 19, and the corner pressing member are rotated. By adjusting the position 17, the bending process of the flange portion 2 a described above is continuously performed along the edge portion of the outer panel 2. When performing intermittently, the hem roller 15 and the corner pressing member 17 are once retracted to the position shown in FIG. 2, and when the corner support roller 19 reaches the position to be processed, the corner pressing member 17 is again formed. The hem rollers 15 may be pressed in this order to perform pre-hem processing.

このように、本発明では、ヘムローラ１５によるフランジ部２ａの折曲げ加工に先立って、フランジ部２ａの内側に挿入でき、かつ折曲げ部２ｂの隅部２ｂ１に内側から押当て加工な隅部押当て部材１７をヘムツール１３に設けたことを特徴とする。これによれば、フランジ部２ａの折曲げ加工時、アウタパネル２の折曲げ部２ｂの隅部２ｂ１に押当てた状態の隅部押当て部材１７の先端（押当て端部１７ａ）が、フランジ部２ａの折曲げ加工（ヘム加工）の起点となる。よって、ヘムローラ１５によるフランジ部２ａの折曲げを助長して、フランジ部２ａの折曲げ加工をスムーズかつ高精度に実施することができる。また、ヘムローラ１５によるフランジ部２ａの折曲げ加工時、隅部押当て部材１７が折曲げ部２ｂの隅部２ｂ１に位置していることで、この隅部押当て部材１７がヘムローラ１５によりフランジ部２ａに付与した折曲げ荷重の受け部材として作用する。よって、剛性向上のために外側支持手段１６やその支持部材（フレーム１８）を大きくすることなくフランジ部２ａの折曲げに必要な大きさの荷重をフランジ部２ａに適切に付与することができ、これによっても高品質のプリヘム加工（ひいては本ヘム加工）が可能となる。 As described above, according to the present invention, prior to the bending process of the flange part 2a by the hem roller 15, the corner part can be inserted into the flange part 2a and pressed into the corner part 2b1 of the bent part 2b from the inside. The contact member 17 is provided on the hem tool 13. According to this, at the time of bending of the flange portion 2a, the tip (pressing end portion 17a) of the corner pressing member 17 in a state pressed against the corner portion 2b1 of the bent portion 2b of the outer panel 2 is the flange portion. It becomes the starting point of the bending process (hem process) of 2a. Therefore, the bending of the flange part 2a by the hem roller 15 can be promoted, and the bending process of the flange part 2a can be performed smoothly and with high accuracy. Further, when the flange portion 2 a is bent by the hem roller 15, the corner pressing member 17 is positioned at the corner portion 2 b 1 of the bent portion 2 b, so that the corner pressing member 17 is moved to the flange portion by the hem roller 15. It acts as a receiving member for the bending load applied to 2a. Therefore, a load of a size necessary for bending the flange portion 2a can be appropriately applied to the flange portion 2a without enlarging the outer support means 16 and its support member (frame 18) in order to improve rigidity. This also enables high-quality pre-hem processing (and eventually this heme processing).

また、この実施形態では、外側支持手段１６を、折曲げ部２ｂの角部２ｂ２を外側から支持可能な角部支持ローラ１９で構成して、折曲げ部２ｂを隅部押当て部材１７と角部支持ローラ１９とで挟持可能とした。これにより、折曲げ部２ｂを基準として隅部押当て部材１７と角部支持ローラ１９のアウタパネル２に対する追従性を高めることができる。従って、上述のように隅部押当て部材１７と角部支持ローラ１９と同期してヘムローラ１５を移動可能に構成することで、ヘムローラ１５のアウタパネル２に対する追従性を高めることができ、さらに高精度かつ安定したヘム加工を行うことが可能となる。 Moreover, in this embodiment, the outer side support means 16 is comprised by the corner | angular part support roller 19 which can support the corner | angular part 2b2 of the bending part 2b from the outer side, and the bending part 2b is cornered with the corner pressing member 17 and a corner | angular part. It can be clamped with the part support roller 19. Thereby, the followability with respect to the outer panel 2 of the corner pressing member 17 and the corner | angular part support roller 19 can be improved on the basis of the bending part 2b. Therefore, by configuring the hem roller 15 to be movable in synchronization with the corner pressing member 17 and the corner support roller 19 as described above, the followability of the hem roller 15 with respect to the outer panel 2 can be improved, and further high accuracy can be achieved. In addition, stable hem processing can be performed.

以上、本発明の一実施形態（第１実施形態）について述べたが、本発明は、その意図を反映した構成を逸脱しない限りにおいて、上記以外の構成を採ることも可能である。 As mentioned above, although one Embodiment (1st Embodiment) of this invention was described, this invention can also take a structure other than the above, unless it deviates from the structure reflecting the intent.

図４は、本発明の第２実施形態に係るローラヘム加工装置１０の要部側面図を示している。同図に示すように、この実施形態に係るローラヘム加工装置１０は、主に外側支持手段１６の構成について、第１実施形態に係るローラヘム加工装置１０と相違する。 FIG. 4 shows a side view of the main part of the roller hem processing apparatus 10 according to the second embodiment of the present invention. As shown in the figure, the roller hem processing apparatus 10 according to this embodiment is different from the roller hem processing apparatus 10 according to the first embodiment mainly in the configuration of the outer support means 16.

すなわち、外側支持手段１６は、この実施形態では、フランジ部２ａと共にアウタパネル２を構成するパネル本体２ｃの折曲げ部２ｂ側の端部の表面形状に追従して変形可能な追従ベルト２１と、追従ベルト２１を巻掛け支持する複数のベルトローラ２２と、追従ベルト２１に作用する張力を制御するベルトテンショナーなどの張力制御部２３とで構成されている。図示例では、図５に示すように、追従ベルト２１は３個（上方に２個、下方に１個）のベルトローラ２２（２３）で巻掛け支持されており、かつ張力制御部２３は下部のベルトローラを兼ねている。そして、ベルトローラとしての張力制御部２３を例えば上方に所定量ストローク制御することで、追従ベルト２１に作用する張力の大きさを調整することができる。 That is, in this embodiment, the outer support means 16 includes a follower belt 21 that can be deformed following the surface shape of the end portion of the panel body 2c that constitutes the outer panel 2 together with the flange portion 2a on the side of the bent portion 2b. A plurality of belt rollers 22 for winding and supporting the belt 21 and a tension control unit 23 such as a belt tensioner for controlling the tension acting on the follower belt 21 are configured. In the illustrated example, as shown in FIG. 5, the follower belt 21 is wound around and supported by three (two on the upper side and one on the lower side) belt rollers 22 (23), and the tension control unit 23 is in the lower part. Also serves as a belt roller. And the magnitude | size of the tension | tensile_strength which acts on the tracking belt 21 can be adjusted by carrying out the stroke control of the tension | tensile_strength control part 23 as a belt roller, for example upwards.

具体的には、追従ベルト２１のうち２個のベルトローラ２２間に掛け渡された領域の上方には、ヘムローラ１５と隅部押付け部材１７（図５）とが配設されている。そして、張力制御部２３により追従ベルト２１の張力を調整し、隅部押付け部材１７を折曲げ部２ｂの隅部２ｂ１に押付けることで（図５中、１点鎖線で示す状態）、図５に示すように、アウタパネル２の端部下方に位置する追従ベルト２１がアウタパネル２によって下方に押付けられ、押付けられた領域がアウタパネル２の外面に追従して変形する。よって、この押付けられた領域が追従面２１ａとなる。また、追従ベルト２１と、ベルトローラ２２と、張力制御部２３とで追従面形成手段が構成される。なお、追従ベルト２１としては、例えば樹脂中にワイヤなどの強化材を配合してなる複合材料で形成したものが利用可能である。 Specifically, a hem roller 15 and a corner pressing member 17 (FIG. 5) are disposed above a region of the tracking belt 21 that extends between the two belt rollers 22. Then, the tension of the follower belt 21 is adjusted by the tension control unit 23, and the corner pressing member 17 is pressed against the corner 2b1 of the bent portion 2b (in the state indicated by the one-dot chain line in FIG. 5). 2, the follower belt 21 positioned below the end of the outer panel 2 is pressed downward by the outer panel 2, and the pressed region is deformed following the outer surface of the outer panel 2. Therefore, this pressed area becomes the follow-up surface 21a. The follower belt 21, the belt roller 22, and the tension controller 23 constitute follower surface forming means. As the follower belt 21, for example, a belt formed of a composite material obtained by blending a reinforcing material such as a wire in a resin can be used.

また、この実施形態では、ヘムローラ１５及び隅部押当て部材１７がそれぞれ第１シリンダ２０と第２シリンダ２４を介してフレーム１８に連結されており、フランジ部２ａの立設方向と平行にストローク可能に構成されている。 In this embodiment, the hem roller 15 and the corner pressing member 17 are connected to the frame 18 via the first cylinder 20 and the second cylinder 24, respectively, and can be stroked in parallel with the standing direction of the flange portion 2a. It is configured.

よって、上記構成のローラヘム加工装置１０を用いたヘム加工（プリヘム加工）は例えば以下の流れで行われる。 Therefore, hem processing (pre-hem processing) using the roller hem processing apparatus 10 having the above-described configuration is performed, for example, in the following flow.

まず、多関節ロボット１４を駆動して、その先端に取り付けたヘムツール１３をアウタパネル２の縁部のうち、これからヘム加工（プリヘム加工）を施す領域に向けて接近させる。そして、さらにヘムツール１３に設けた外側支持手段１６の追従ベルト２１をアウタパネル２のパネル本体２ｃ端部に接近させて、追従ベルト２１の上部をパネル本体２ｃの端部に外側から当接させる（図４）。また、第２シリンダ２４を駆動させて隅部押当て部材１７の先端に設けた押当て端部１７ａを上方から折曲げ部２ｂに接近させ、折曲げ部２ｂの隅部２ｂ１及びパネル本体２ｃの端部に内側から押当てる（図６）。これにより、追従ベルト２１のうち、パネル本体２ｃの端部と当接している領域にパネル本体２ｃの端部が押付けられ、この押付けられた領域が追従面２１ａとして、パネル本体２ｃ端部に倣った形状に追従して変形する（図５）。この結果、パネル本体２ｃの端部が追従ベルト２１によって面支持された状態となる。 First, the articulated robot 14 is driven, and the hem tool 13 attached to the tip of the multi-joint robot 14 is brought closer to an area of the outer panel 2 where hem processing (pre-hem processing) is to be performed. Further, the follower belt 21 of the outer support means 16 provided on the hem tool 13 is brought closer to the end of the panel body 2c of the outer panel 2, and the upper part of the follower belt 21 is brought into contact with the end of the panel body 2c from the outside (see FIG. 4). Further, the second cylinder 24 is driven so that the pressing end 17a provided at the tip of the corner pressing member 17 approaches the bent portion 2b from above, and the corner 2b1 of the bent portion 2b and the panel body 2c Press against the end from the inside (Fig. 6). As a result, the end of the panel body 2c is pressed against the area of the tracking belt 21 that is in contact with the end of the panel body 2c, and the pressed area serves as the tracking surface 21a and follows the end of the panel body 2c. It deforms following the shape (FIG. 5). As a result, the end portion of the panel body 2c is in a state where the surface is supported by the follower belt 21.

上述のように、ヘムツール１３（追従ベルト２１及び隅部押当て部材１７）のアウタパネル２に対する位置決めを行った状態から、第１シリンダ２０を駆動させて、ヘムローラ１５を上方からフランジ部２ａに接近させる。そして、隅部押当て部材１７の先端（押当て端部１７ａ）を隅部２ｂ１に押当てた状態で、フランジ部２ａを押当てる。これにより、所定の角度（例えば図６に示す４５度）に達するまでフランジ部２ａが内側に折曲げられる。 As described above, from the state where the hem tool 13 (following belt 21 and corner pressing member 17) is positioned with respect to the outer panel 2, the first cylinder 20 is driven to bring the hem roller 15 closer to the flange portion 2a from above. . And the flange part 2a is pressed in the state which pressed the front-end | tip (pressing edge part 17a) of the corner pressing member 17 to the corner part 2b1. Accordingly, the flange portion 2a is bent inward until a predetermined angle (for example, 45 degrees shown in FIG. 6) is reached.

このようにして、所定の円周方向位置におけるフランジ部２ａの折曲げ加工（プリヘム加工）が完了したら、回転テーブル１２を回転させると共に、ヘムローラ１５、外側支持手段１６（追従ベルト２１）、及び隅部押当て部材１７の位置を調整することにより、上述したフランジ部２ａの折曲げ加工がアウタパネル２の縁部に沿って連続的に実施される。断続的に実施する場合、一旦、ヘムローラ１５や隅部押当て部材１７を図４に示す位置まで後退させておき、加工すべき位置に追従ベルト２１が到達したら再度隅部押当て部材１７、ヘムローラ１５の順に押当てて、プリヘム加工を行えばよい。 In this way, when the bending process (pre-hem processing) of the flange portion 2a at a predetermined circumferential position is completed, the rotary table 12 is rotated, and the hem roller 15, the outer support means 16 (following belt 21), and the corners are rotated. By adjusting the position of the part pressing member 17, the bending process of the flange part 2 a described above is continuously performed along the edge part of the outer panel 2. In the case of carrying out intermittently, the hem roller 15 and the corner pressing member 17 are once retracted to the position shown in FIG. 4, and when the follower belt 21 reaches the position to be processed, the corner pressing member 17 and the hem roller again. It may be pressed in the order of 15 to perform prehem processing.

このように、外側支持手段１６に、追従面２１ａと、追従面形成手段とを設け、この追従面形成手段に、複数のベルトローラ２２（２３）に巻掛け支持され、追従変形可能な追従ベルト２１を採用することにより、隅部押当て部材１７との協働作用で、追従ベルト２１にアウタパネル２のパネル本体２ｃ端部が押付けられる。ここで、追従ベルト２１に対する押付け力の大きさに応じて、張力制御部２３により追従ベルト２１に作用する張力を制御することにより、追従ベルト２１の上部当接面（追従面２１ａ）がパネル本体２ｃの端部形状に追従して変形する。これにより、アウタパネル２ののヘム加工を施す箇所の下方に位置する領域を追従面２１ａで連続的かつ確実に面支持することができる。従って、アウタパネル２をより一層精度良く位置決めした状態でヘム加工を施すことができる。また、アウタパネル２に対する汎用性を向上させて、ヘム加工の成形精度をより一層高めることが可能となる。 As described above, the outer support means 16 is provided with the follow surface 21a and the follow surface forming means, and the follow surface forming means is wound around and supported by the plurality of belt rollers 22 (23), and can follow and deform. By adopting 21, the end portion of the panel body 2 c of the outer panel 2 is pressed against the follower belt 21 by the cooperative action with the corner pressing member 17. Here, by controlling the tension acting on the follower belt 21 by the tension control unit 23 according to the magnitude of the pressing force against the follower belt 21, the upper contact surface (follower surface 21a) of the follower belt 21 becomes the panel body. It deforms following the end shape of 2c. Thereby, the area | region located below the location which hem-processes the outer panel 2 can be continuously and reliably surface-supported by the tracking surface 21a. Therefore, hem processing can be performed with the outer panel 2 positioned more accurately. Moreover, the versatility with respect to the outer panel 2 can be improved, and the forming accuracy of hem processing can be further increased.

なお、以上の実施形態において、プリヘム加工の完了時（図３、図６）、フランジ部２ａは必ずしもヘムローラ１５と隅部押付け部材１７とで挟持された状態になくてもよく、例えば、ヘムローラ１５に対してワーク（アウタパネル２）の周縁方向前方側に隅部押付け部材１７を少しずらした配置とすることも可能である。 In the above embodiment, when the pre-hem processing is completed (FIGS. 3 and 6), the flange portion 2a is not necessarily held between the hem roller 15 and the corner pressing member 17, for example, the hem roller 15 On the other hand, the corner pressing member 17 may be slightly shifted to the front side in the peripheral direction of the work (outer panel 2).

また、以上の説明に係る本発明は、プリヘム加工を含むヘム加工に適用可能なことはもちろん、例えば、ヘム加工工程にワーク（アウタパネル２とインナパネル３）を移載するに際して、両パネル２，３を予め一体化するために、アウタパネル２周縁にポイント的に数箇所にわたってフランジ部２ａの折曲げ加工を施す場合にも適用可能である。また、その際、上記ポイント的な折曲げ加工と同時にヘム加工工程へのワークの移載を同時に実施するべく、当該移載用のロボットの先端に、上記説明に係るヘムツール１３を取り付けた構成とすることも可能である。 In addition, the present invention according to the above description is applicable to hem processing including pre-hem processing. For example, when transferring a work (outer panel 2 and inner panel 3) to a hem processing step, In order to integrate 3 in advance, the present invention can also be applied to the case where the flange portion 2a is bent at several points on the periphery of the outer panel 2. At that time, the hem tool 13 according to the above description is attached to the tip of the transfer robot so that the workpiece can be transferred to the hem processing step simultaneously with the point bending process. It is also possible to do.

１自動車用フード
２アウタパネル
２ａフランジ部
２ｂ折曲げ部
２ｂ１隅部
２ｂ２角部
２ｃパネル本体
３インナパネル
１０ローラヘム加工装置
１１作業台
１２回転テーブル
１３ヘムツール
１４多関節ロボット
１５ヘムローラ
１６外側支持手段
１７隅部押付け部材
１７ｂ基端
１８フレーム
１９角部支持ローラ
１９ａ環状凹部
２０、２４シリンダ
２１追従ベルト
２１ａ追従面
２２ベルトローラ
２３張力制御部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Automotive hood 2 Outer panel 2a Flange part 2b Bending part 2b1 Corner part 2b2 Corner part 2c Panel main body 3 Inner panel 10 Roller hem processing apparatus 11 Work table 12 Rotary table 13 Hem tool 14 Articulated robot 15 Hem roller 16 Outer support means 17 Corner part Press member 17b Base end 18 Frame 19 Corner support roller 19a Annular recess 20, 24 Cylinder 21 Tracking belt 21a Tracking surface 22 Belt roller 23 Tension control section

Claims

互いに重ね合わせた２枚のパネル状ワークのうち、一方のパネル状ワークの縁部を折曲げた形状をなすフランジ部にヘム加工を施すためのヘムローラと、
前記一方のパネル状ワークの縁部を外側から支持する外側支持手段と、
前記フランジ部の内側に挿入し、前記一方のパネル状ワークに設けた折曲げ部の隅部に内側から押当て可能な隅部押当て部材とを具備し、
前記隅部押当て部材を前記隅部に押当てた状態で前記ヘムローラによるヘム加工を可能としたローラヘム加工装置。 A hem roller for performing hem processing on a flange portion formed by bending an edge of one of the two panel-shaped workpieces stacked on each other;
Outer support means for supporting the edge of the one panel-shaped workpiece from the outside;
A corner pressing member that is inserted inside the flange portion and can be pressed from the inside to the corner of the bent portion provided on the one panel-shaped workpiece;
A roller hem processing apparatus that enables hem processing by the hem roller in a state in which the corner pressing member is pressed against the corner.

前記外側支持手段は、前記一方のパネル状ワークのうち前記フランジ部と前記折曲げ部を介してつながるワーク本体の端部の表面形状に追従して変形可能な追従面と、前記ワーク本体の端部を押付けることで前記追従面を形成する追従面形成手段とで構成される請求項１に記載のローラヘム加工装置。 The outer support means includes a follow-up surface that can be deformed following the surface shape of the end portion of the work main body connected to the flange portion and the bent portion of the one panel-shaped work, and the end of the work main body. The roller hem processing apparatus according to claim 1, further comprising: a follow surface forming unit that forms the follow surface by pressing a portion.

前記追従面形成手段は、前記追従面を形成可能な追従ベルトと、該追従ベルトを巻掛け支持する複数のベルトローラと、前記追従ベルトに作用する張力を制御する張力制御部とで構成されている請求項３に記載のローラヘム加工装置。 The follow-up surface forming means includes a follow-up belt that can form the follow-up surface, a plurality of belt rollers that wrap and support the follow-up belt, and a tension control unit that controls the tension acting on the follow-up belt. The roller hem processing device according to claim 3.