JP2014046207A - サイドブラシアセンブリ、ロボット掃除機及びロボット掃除機の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 サイドブラシユニットが突出及び復帰が可能なサイドアームに装着されたサイドブラシアセンブリ、及びそれを用いたロボット掃除機を開示する。
【解決手段】 ロボット掃除機は、床を走行し、前記床から埃を除去する本体と；前記床の埃除去領域を広げるように前記本体に備えられる少なくとも一つのサイドブラシアセンブリと；を含み、前記サイドブラシアセンブリは、外観を形成するサイドブラシ本体と；前記サイドブラシ本体の下部に装着され、前記本体の外側に突出可能に備えられたサイドアームと；前記サイドアームに回転可能に装着されたサイドブラシユニットと；前記サイドアームに連結されて、前記サイドアームと共に回転するレバーと；駆動モータから駆動力を受けて回転するカムと；前記レバーと前記カムを連結し、前記レバーに弾性力を伝達して回転させる弾性部材と；を含む。
【選択図】 図４

Description

実施例は、サイドブラシユニットが突出及び復帰可能なサイドアームに装着されたサイドブラシアセンブリ、ロボット掃除機及びロボット掃除機の制御方法に関する。

ロボット掃除機は、使用者の操作なしに、掃除領域を自律走行しながら床面から埃などの異物を吸い込むことで、掃除作業を行う機器である。ロボット掃除機は、距離センサを通じて、掃除区域内に設置された家具や事務用品、壁などの障害物までの距離を判別し、ロボット掃除機の左輪モータと右輪モータを選択的に駆動させることによって、自ら方向を転換しながら掃除区域を掃除する。

ロボット掃除機は、埃を掃き集めるブラシユニットを含む。ロボット掃除機には、サイドブラシアセンブリがさらに備えられることで、ロボット掃除機の掃除区域を広げることができる。

一実施例によれば、サイドブラシユニットが突出して、ロボット掃除機の本体が近接できない隅の埃を掃き出すことができるロボット掃除機を具現することができる。また、外部の障害物によってサイドブラシユニットが破損することを防止することができる。また、サイドアームを本体の内部に信頼性よく引き込ませることができる。

一実施例に係るロボット掃除機は、床を走行し、前記床から埃を除去する本体と；前記床の埃除去領域を広げるように前記本体に備えられる少なくとも一つのサイドブラシアセンブリと；を含み、前記サイドブラシアセンブリは、外観を形成するサイドブラシ本体と；前記サイドブラシ本体の下部に装着され、前記本体の外側に突出可能に備えられたサイドアームと；前記サイドアームに回転可能に装着されたサイドブラシユニットと；前記サイドアームに連結されて、前記サイドアームと共に回転するレバーと；駆動モータから駆動力を受けて回転するカムと；前記レバーと前記カムを連結し、前記レバーに弾性力を伝達して回転させる弾性部材と；を含む。

前記サイドブラシ本体には貫通孔が形成され、前記貫通孔に挿入されるシャフトが前記サイドブラシ本体と前記レバーを貫通して連結する。前記貫通孔に隣接してスリットが形成される。前記レバーにはガイドピンが備えられ、前記レバーが回転することによって、前記ガイドピンが前記スリットに沿って移動する。

前記カムが前記駆動モータによって駆動されて回転すると、前記弾性部材の弾性力によって前記ガイドピンが前記スリットに沿って一方向に移動し、前記サイドアームが前記本体の外側に突出する。

前記サイドアームが前記本体の外側に突出した状態で、前記サイドアームを前記本体内に復帰させる方向に外力が作用すると、前記ガイドピンが前記スリットに沿って他方向に移動し、外力が除去されると、前記弾性部材の弾性力によって前記ガイドピンが前記スリットに沿って一方向に移動して、前記サイドアームが前記本体の外側に突出した状態に復帰する。

前記サイドアームが前記本体内に引き込まれた状態で、前記サイドアームが前記本体の外側に突出する方向に外力が作用すると、前記ガイドピンは、前記スリットに沿って一方向に移動し、前記外力が除去されると、前記弾性部材の弾性力によって前記ガイドピンが前記スリットに沿って他方向に移動して、前記サイドアームが前記本体内に引き込まれた状態に復帰する。

前記レバーの一部は外側に突出してロッキング部が形成される。前記サイドアームが前記本体内に引き込まれた状態で、前記ロッキング部は前記カムによって干渉されて、前記サイドアームを前記本体の外側に突出させる方向に外力が作用しても、前記ロッキング部が前記カムによって干渉されて前記レバーが回転しない。

前記ガイドピンは、前記レバーと一体に形成される。前記サイドブラシアセンブリは、前記本体の底面に着脱可能に装着される。前記サイドブラシ本体には結合孔が形成され、前記結合孔及び前記本体の底面を貫通する締結部材によって、前記サイドブラシ本体が前記本体に結合される。

前記サイドアームには、前記サイドブラシユニットに装着される駆動軸、及び前記駆動軸に動力を提供して回転させるサイドブラシ駆動モータが備えられる。

一実施例に係るサイドブラシアセンブリは、収容部が形成されたサイドブラシ本体と；前記収容部に収容される駆動モータと；前記駆動モータから動力を受けて回転するカムと；前記サイドブラシ本体に回転可能に備えられたレバーと；前記カムと前記レバーを連結し、前記カムの回転または外力によって引っ張られて前記レバーを回転させる弾性部材と；前記レバーと一体に回転可能なサイドアームと；前記サイドアームに回転可能に装着されるサイドブラシユニットと；を含む。

前記サイドアームと前記レバーは、前記サイドブラシ本体を貫通するシャフトの両端にそれぞれ装着されて固定される。前記サイドアームは、外力によって一方向に回転し、前記外力が除去されると、他方向に回転して元の位置に復帰する。

前記レバーの一側に突出してロッキング部が形成される。前記カムが前記駆動モータから駆動力を受けて回転しなければ、前記カムによって前記ロッキング部が干渉されて、前記レバー及び前記サイドアームの回転が制限される。

前記サイドブラシ本体にはスリットが形成され、前記レバーには前記スリットによってガイドされるガイドピンが備えられる。前記スリットの長さによって、前記サイドアームの少なくとも一方向の回転が制限され得る。

一実施例に係るロボット掃除機は、床を走行し、前記床から埃を除去する本体と；前記本体の内部に備えられ、収容部が形成されたサイドブラシ本体と；前記収容部に収容される駆動モータと；前記駆動モータから動力を受けて回転するカム；前記カムに装着されて、前記カムと一体に動く加圧部と；前記カムの回転によって前記本体から突出したり、または前記本体の内側に引き込まれるサイドアームと；前記駆動モータの駆動を制御する制御部と；前記サイドブラシ本体に装着され、前記サイドアームが前記サイドブラシ本体の内部に完全に引き込まれたか否かを感知するセンサと；を含む。

前記センサは、スイッチを含み、前記サイドアームが前記本体の内側に完全に引き込まれると、前記加圧部が前記スイッチを加圧する。前記加圧部が前記スイッチを加圧すると、前記センサは、前記サイドアームが前記本体の内側に完全に引き込まれたという情報を制御部に伝送する。

前記制御部には、前記サイドアームの突出または復帰時に駆動される前記駆動モータのステップの数が予め設定される。前記サイドアームが前記本体の内部に復帰する時、前記駆動モータが既に設定されたステップの数だけ駆動された後、前記スイッチが加圧されないと、前記制御部は、前記サイドアームが障害物によって干渉されたものと判断する。

一実施例に係るロボット掃除機の制御方法は、サイドアームを回転させて前記サイドアームが本体の内側に復帰するように駆動モータが駆動される第１段階と；前記駆動モータが既に設定されたステップの数だけ駆動されたか否かを判断する第２段階と；前記サイドアームによってスイッチが加圧されたか否かを判断する第３段階と；前記駆動モータの回転が止まった状態で、待機時間が経過したか否かを判断する第４段階と；前記サイドアームを回転させて前記サイドアームが本体の内側に復帰するように前記駆動モータが駆動される第５段階と；前記スイッチが加圧されたか否かを判断する第６段階と；を含む。

前記第３段階において、前記サイドアームによってスイッチが加圧されたものと感知されると、前記サイドアームが前記本体の内側に完全に復帰されたものと見なし、前記サイドアームの復帰動作を終了する。

前記第４段階において、前記待機時間の間に、前記ロボット掃除機は、回転または直線動作を行って、前記サイドアームを干渉する障害物を除去する。

前記第６段階において、前記スイッチが加圧されたものと感知されないと、前記第５段階を繰り返して実施する。

一実施例に係るロボット掃除機の制御方法は、サイドアームを回転させて本体の外側に突出するように駆動モータが駆動される段階と；前記駆動モータが既に設定されたステップの数だけ駆動されたか否かを判断する段階と；前記駆動モータの駆動を止める段階と；を含む。

一実施例に係るロボット掃除機の制御方法は、サイドアームを回転させて前記サイドアームがロボット掃除機の本体の内側に復帰するように、モータ軸を回転させる駆動モータを駆動する段階と；前記駆動モータが、前記サイドアームがロボット掃除機の内側に復帰する方向に既に設定されたステップの数だけ駆動されたか否かを判断する段階と；前記駆動モータが既に設定されたステップの数だけ駆動された後、前記駆動モータの駆動を止める段階と；前記スイッチが加圧されたか否かを判断する段階と；前記スイッチが加圧されなかった場合、待機時間が終了したか否かを判断する段階と；前記スイッチが加圧されずに待機時間が終了した場合、前記駆動モータを駆動して、モータ軸を前記サイドアームが復帰する方向に既に設定された単位角度だけ回転させる段階と；前記スイッチが加圧されたものと感知されると、モータ軸の回転を停止させる段階と；を含む。

一実施例に係るロボット掃除機の制御方法は、サイドアームを回転させて前記サイドアームが本体の内側に復帰するように駆動モータが駆動される段階と；前記駆動モータが既に設定されたステップの数だけ駆動されたか否かを判断する段階と；前記駆動モータが既に設定されたステップの数だけ駆動された後、前記サイドアームによって前記スイッチが加圧されたか否かを判断する段階と；前記駆動モータの回転が止まった状態で、待機時間が経過したか否かを判断する段階と；前記スイッチが加圧されずに待機時間が終了した場合、前記サイドアームを回転させて前記サイドアームが本体の内側に復帰するように前記駆動モータが駆動される段階と；前記スイッチが加圧されたものと感知されると、前記サイドアームの回転を停止させる段階と；を含む。

一実施例によれば、サイドブラシユニットが装着されたサイドアームが突出できるので、掃除領域を広げることができる。また、外部の障害物によってサイドブラシユニットが干渉されて破損することを防止することができる。サイドブラシユニットが突出しなかった状態で、外部の障害物によって強制的に突出することを防止することもできる。また、サイドアームが本体の内部に完全に引き込まれたか否かを感知して、サイドアームが突出した状態で復帰動作が中断されることを防止することができる。

一実施例に係るロボット掃除機を示す斜視図である。 一実施例に係るロボット掃除機を示す斜視図である。 一実施例に係るロボット掃除機を示す底面図である。 一実施例に係るロボット掃除機を示す底面図である。 一実施例に係るロボット掃除機のサイドブラシアセンブリが分離された姿を示す図である。 一実施例に係るサイドブラシアセンブリを示す斜視図である。 一実施例に係るサイドブラシアセンブリの分解斜視図である。 一実施例に係るサイドブラシアセンブリのカバーが除去された姿を示す図である。 一実施例に係るサイドブラシアセンブリの動作を示す図である。 一実施例に係るサイドブラシアセンブリの動作を示す図である。 一実施例に係るサイドブラシアセンブリの動作を示す図である。 一実施例に係るサイドブラシアセンブリの動作を示す図である。 他の実施例に係るサイドブラシアセンブリの分解斜視図である。 他の実施例に係るサイドブラシアセンブリのカバーが除去された姿を示す図である。 他の実施例に係るサイドブラシアセンブリの動作を示す図である。 他の実施例に係るサイドブラシアセンブリの動作を示す図である。 他の実施例に係るサイドブラシアセンブリの動作を示す図である。 他の実施例に係るサイドブラシアセンブリがロッキングされた姿を示す図である。 一実施例に係るサイドアームが突出した状態のサイドブラシアセンブリを示す図である。 一実施例に係るサイドアームが本体の内部に引き込まれた状態のサイドブラシアセンブリを示す図である。 一実施例に係るサイドアームが突出する動作の制御に関するフローチャートである。 一実施例に係るサイドアームが復帰される動作の制御に関するフローチャートである。

以下、一実施例に係るサイドブラシアセンブリ、ロボット掃除機及びロボット掃除機の制御方法について、図面を参照して詳細に説明する。

図１Ａ及び図１Ｂは、一実施例に係るロボット掃除機を示す斜視図で、図２Ａ及び図２Ｂは、一実施例に係るロボット掃除機を示す底面図で、図３は、一実施例に係るロボット掃除機のサイドブラシアセンブリが分離された姿を示す図である。

図１Ａ乃至図３を参照すると、一実施例に係るロボット掃除機１は、本体２、電源部３、駆動輪アセンブリ４、キャスター５、メインブラシユニット６、及びサイドブラシアセンブリ１０を含む。

電源部３は、本体２を駆動させるための駆動電源を供給する。電源部３は、本体２及び本体２に装着された各種部品を駆動させるための各駆動装置と電気的に接続されて駆動電源を供給するバッテリーを含む。バッテリーは、再充電が可能な二次バッテリーとして設けられ、本体２が掃除過程を完了し、ドッキングステーション（図示せず）に結合された場合、ドッキングステーション（図示せず）から電力の供給を受けて充電することができる。

駆動輪アセンブリ４は、本体２の下部の中央領域の左右縁部に互いに対称的に２個が配置されてもよい。駆動輪アセンブリ４は、掃除を行う過程において前進、後進及び回転走行などの移動動作が可能なようにする駆動輪４０を含む。駆動輪アセンブリ４は、モジュール化して本体２の下部に装着することができる。したがって、駆動輪４０などに故障が発生して修理を必要とする場合、本体２全体を分解せずに、駆動輪アセンブリ４のみを本体２の下部から分離して修理することができる。駆動輪アセンブリ４は、フック結合、スクリュー結合、嵌合などのような方式で本体２の下部に装着することができる。

走行方向を基準にして本体２の下部の前方縁部にキャスター５が設置されて、本体２が安定した姿勢を維持できるようにする。キャスター５は、駆動輪アセンブリ４と共に一つのアセンブリとして構成することができる。

メインブラシユニット６は、本体２の下側に形成された吸込口６２側に装着される。メインブラシユニット６は、メインブラシ６０とローラー６１を含む。メインブラシ６０は、ローラー６１の外部面に備えられる。ローラー６１が回転することによって、メインブラシ６０は、床に積もった埃を掃いて吸込口６２に導く。ローラー６１は、剛体で形成することができるが、これに限定されるものではない。メインブラシ６０は、弾性力を有する様々な材質で形成することができる。

図示していないが、吸込口６２の内部には、吸込力を発生させる送風装置が設けられ、吸込口６２に流入した埃を集塵装置（図示せず）に移動させる。

本体２には各種センサ２０，２１を装着することができる。例えば、各種センサ２０，２１は近接センサ２０とビジョンセンサ２１を含むことができる。ロボット掃除機１が定められた経路なしに任意の方向に走行する場合、すなわち、マップのない掃除システムにおいて、ロボット掃除機１は近接センサ２０を用いて掃除領域を走行することが可能である。ロボット掃除機１が定められた経路に沿って走行する場合、すなわち、マップを必要とする掃除システムでは、ロボット掃除機１の位置情報を受信し、マップを生成するためのビジョンセンサ２１を設置することができる。ビジョンセンサ２１は、位置認識システムの一実施例に該当するもので、その他の様々な方式で具現することができる。

本体２の一側にはディスプレイ部２２を備えることができる。ディスプレイ部２２にはロボット掃除機１の各種状態を表示することができる。例えば、バッテリー充電状態、集塵装置（図示せず）に埃が一杯になったか否か、ロボット掃除機１の掃除モード、またはスリープモードなどを表示することができる。

本体２の底面には、サイドブラシアセンブリ１０をモジュール化して着脱可能に装着することができる。サイドブラシアセンブリ１０に故障が発生して修理を必要とする場合、本体２全体を分解せずに、サイドブラシアセンブリ１０のみを本体２から分離してサイドブラシアセンブリ１０を修理することができる。サイドブラシアセンブリ１０は、フック結合、スクリュー結合、嵌合などの様々な方式により本体２の底面に装着することができる。サイドブラシアセンブリ１０は、一定間隔を置いて本体２の底面に２つ以上装着されてもよい。

サイドブラシアセンブリ１０は、サイドアーム１３及びサイドブラシユニット１４を含む。サイドブラシユニット１４はサイドアーム１３に装着することができる。サイドアーム１３は本体２から突出及び復帰が可能なように備えられる。サイドブラシユニット１４は、回転軸１４０及びサイドブラシ１４１を含む。サイドブラシ１４１は、回転軸１４０を中心に回転して、ロボット掃除機１が走行する床の埃を吸込口６２側に掃くことができる。

以下、サイドアセンブリ１０の構成について詳細に説明する。

図４は、一実施例に係るサイドブラシアセンブリを示す斜視図で、図５は、一実施例に係るサイドブラシアセンブリの分解斜視図で、図６は、一実施例に係るサイドブラシアセンブリのカバーが除去された姿を示す図である。

図４乃至図６を参照すると、一実施例に係るサイドブラシアセンブリ１０は、サイドブラシ本体１１、カバー１２、サイドアーム１３及びサイドブラシユニット１４を含む。サイドブラシ本体１１の上部には開口が形成され、カバー１２によって遮蔽可能である。サイドアーム１３はサイドブラシ本体１１に装着し、サイドブラシユニット１４はサイドアーム１３に装着することができる。

サイドブラシ本体１１には収容部１１０が形成され、サイドアーム駆動モータ１８０は収容部１１０に収容される。サイドブラシ本体１１には、カム１５、レバー１６、弾性部材１７が備えられる。カム１５、レバー１６及び弾性部材１７は、サイドブラシ本体１１の収容部１１０に収容することができる。

カム１５はサイドアーム駆動モータ１８０に装着される。サイドアーム駆動モータ１８０は、カム１５に駆動力を伝達して、カム１５を時計方向または反時計方向に回転させることができる。

サイドブラシ本体１１にはレバー１６を装着することができる。レバー１６には、シャフト１９が挿入され得るホール１６０が形成される。サイドブラシ本体１１には、レバー１６に形成されたホール１６０に対応する貫通孔１１３が形成される。ホール１６０と貫通孔１１３を通過するシャフト１９によって、レバー１６を回転可能にサイドブラシ本体１１に装着することができる。

レバー１６にはガイドピン１６２を備えることができる。ガイドピン１６２は、レバー１６の底面に突出するように備えられる。一例として、レバー１６にはガイドピン装着孔１６１が形成され、別途に備えられたガイドピン１６２がガイドピン装着孔１６１に挿入されて締結されてもよい。ガイドピン１６２は、レバー１６と一体に形成されてもよい。

サイドブラシ本体１１には、ガイドピン１６２が挿入されてガイドされるスリット１１１を形成することができる。スリット１１１は、貫通孔１１３に隣接して、レバー１６がシャフト１９を中心に回転する時に、ガイドピン１６２が挿入されて移動することができる位置に備えることができる。前記スリット１１１が形成された長さによって、後述するサイドアーム１３の回転半径が設定され得る。すなわち、前記スリット１１１によって前記サイドアーム１３の少なくとも一方向の回転が制限され得る。

サイドブラシ本体１１の一側には結合孔１１２を形成することができる。結合孔１１２及びロボット掃除機１の本体２を貫通する締結部材（図示せず）によって、サイドブラシ本体１１を本体２に結合することができる。詳細には、本体２の底面には、締結部材が結合できるようにねじ山が形成された結合部が形成され、締結部材は、サイドブラシ本体１１に形成された結合孔１１２と本体２の底面に形成された結合部とを全て貫通して締結されることによって、サイドブラシアセンブリ１０を本体２の底面に結合させることができる。サイドブラシ本体１１と本体２との結合は前記結合方式に限定されず、フック方式など様々な方式により行われてもよい。使用者は、サイドブラシ本体１１と本体２を結合する締結部材を緩めたり、またはサイドブラシ本体１１のフック結合を解除させるなどの動作を通じて、本体２を全て分解しなくても、サイドブラシアセンブリ１０を本体２から分離することができる。

サイドブラシ本体１１の下部にはサイドアーム１３が備えられる。サイドアーム１３は、サイドアーム本体１３０とサイドアームカバー１３１を含む。サイドアーム本体１３０の下部にはサイドブラシユニット１４を装着することができる。

サイドアーム本体１３０及びサイドアームカバー１３１には、対応する位置にそれぞれホール１３２，１３３が形成される。サイドアーム本体１３０に形成されたホール１３２及びサイドアームカバー１３１に形成されたホール１３３をシャフト１９が貫通することができる。これによって、シャフト１９は、サイドアーム１３に形成されたホール１３２，１３３、サイドブラシ本体１１に形成された貫通孔１１３、及びレバー１６に形成されたホール１６０を通過することができる。シャフト１９は、サイドアーム１３及びレバー１６が一体に動くことができるように固定され得る。一例として、シャフト１９の外側面にねじ山を形成し、サイドアーム１３に形成されたホール１３２，１３３の内側面またはレバー１６に形成されたホール１６０の内側面には前記ねじ山に対応するねじ山を形成して、シャフト１９をサイドアーム１３及びレバー１６に締結することができる。他の例として、シャフト１９の両端が締結部材によって固定されてもよい。これによって、レバー１６とサイドアーム１３は一体に動くことができる。

弾性部材１７は、カム１５とレバー１６を連結する。弾性部材１７は、カム１５の一側とレバー１６の一側に装着されて、カム１５とサイドアーム１３の動きに応じてレバー１６に弾性力を伝達する。すなわち、弾性部材１７は、カム１５の回転またはサイドアーム１３に加えられた外力によるサイドアーム１３の回転によって引っ張られることができる。前記サイドアーム１３に加えられた外力が除去されると、前記弾性部材１７の弾性力によって前記サイドアーム１３が元の位置に復帰することができる。これと関連した動作に関する詳細な内容は後述する。レバー１６に形成されたホール１６０を中心に、一側には弾性部材１７を装着し、他側にはガイドピン１６２を備えることができる。

サイドブラシユニット１４は、サイドブラシ装着部１４０及びサイドブラシ１４１を含む。サイドブラシ装着部１４０には多数のサイドブラシ１４１を装着することができる。サイドブラシ装着部１４０には駆動軸挿入孔１４２を形成することができる。

サイドアーム本体１３０には、サイドブラシ装着部１４０に形成された駆動軸挿入孔１４２に対応するホール１３４が形成される。駆動軸１４３は、サイドアーム本体１３０に形成されたホール１３４及びサイドブラシ装着部１４０に形成された駆動軸挿入孔１４２を貫通して装着される。駆動軸１４３の下部外周面にはねじ山を形成し、駆動軸挿入孔１４２の内側面には前記ねじ山に対応するねじ山を形成して、駆動軸１４３を駆動軸挿入孔１４２に噛み合わせることができる。

一方、駆動軸１４３の上部にはギア部を形成することができる。サイドアーム本体１３０にはサイドブラシ駆動モータ１８１を内蔵することができる。駆動軸１４３に備えられたギア部は、サイドブラシ駆動モータ１８１と連結され得る。駆動軸１４３は、サイドブラシ駆動モータ１８１によって駆動されて回転することができる。これによって、サイドブラシ駆動モータ１８１によってサイドブラシユニット１４が回転することができる。

以下、一実施例に係るサイドブラシアセンブリ１０の動作について説明する。

図７乃至図１０は、一実施例に係るサイドブラシアセンブリの動作を示す図である。

図７は、駆動モータ１８０が駆動されず、サイドアーム１３が外力を受けていない初期状態のサイドブラシアセンブリ１０を示す図である。駆動モータ１８０が駆動されてカム１５を時計方向（Ａ方向）に回転させると、弾性部材１７が装着されたレバー１６の一側とカム１５の一側との間の間隔が広がって、弾性部材１７が引っ張られる。引っ張られた弾性部材１７の弾性力によってレバー１６は、図８に示すように、レバー１６の他側がシャフト１９を中心に時計方向（Ｂ方向）に回転する。レバー１６の他側に備えられたガイドピン１６２は、サイドブラシ本体１１に形成されたスリット１１１に沿って移動する。レバー１６が時計方向に回転することによって、レバー１６と結合されたサイドアーム１３も時計方向（Ｂ方向）に回転して突出する。ガイドピン１６２がスリット１１１の一側端に到着すると、サイドアーム１３は回転を止める。弾性部材１７は初期状態に回復することができる。

これによって、サイドアーム１３が駆動モータ１８０によって本体２の外側に突出することができる。サイドアーム１３が突出した状態で、サイドブラシユニット１４が回転して本体２の周辺または本体２が走行する床の隅部に積もった埃などを吸込口６２側に掃くことができる。

図８に示すように、駆動モータ１８０によってサイドアーム１３が突出した状態で、障害物によってサイドアーム１３がＣ方向の外力を受ける場合、突出していたサイドアーム１３は、反時計方向（Ｄ方向）に回転して本体２の内部に復帰する。サイドアーム１３が反時計方向（Ｄ方向）に回転することによって、レバー１６もシャフト１９を中心に反時計方向（Ｄ方向）に回転する。サイドアーム１３が本体２の内部に完全に復帰すると、ガイドピン１６２はスリット１１１の他側端に位置することができる。このとき、弾性部材１７が装着されたレバー１６の一側とカム１５の一側との間の距離が離れるので、弾性部材１７が引っ張られる。障害物による外力が除去されると、引っ張られた弾性部材１７の弾性力によってレバー１６が時計方向（Ｂ方向）に回転する。レバー１６が時計方向（Ｂ方向）に回転すると、サイドアーム１３も時計方向（Ｂ方向）に回転して、突出していた元の状態を回復する。

図７の初期状態で、サイドアーム１３を突出させることができるＥ方向の外力が加えられると、サイドアーム１３が時計方向（Ｂ方向）に回転する。サイドアーム１３が時計方向（Ｂ方向）に回転することによって、レバー１６も時計方向（Ｂ方向）に回転する。レバー１６に備えられたガイドピン１６２は、スリット１１１に沿ってスリット１１１の一側端まで移動することができる。このとき、弾性部材１７が装着されたレバー１６の一側とカム１５の一側との距離が離れるので、弾性部材１７は引っ張られる。Ｅ方向の外力が除去されると、弾性部材１７の弾性力によってレバー１６は反時計方向（Ｄ方向）に回転する。レバー１６が反時計方向（Ｄ方向）に回転することによって、サイドアーム１３も反時計方向（Ｄ方向）に回転して、本体２の内部に復帰する。これによって、サイドアーム１３が初期状態を回復することができる。

上記のような弾性部材１７の弾性力によって、障害物による干渉が発生しても、外力が除去されると直ちにサイドアーム１３は元の位置を回復することができる。

図１１は、他の実施例に係るサイドブラシアセンブリの分解斜視図で、図１２は、他の実施例に係るサイドブラシアセンブリのカバーが除去された姿を示す図である。

図１１及び図１２を参照すると、他の実施例に係るサイドブラシアセンブリ１０は、サイドブラシ本体１１、カバー１２、サイドアーム１３及びサイドブラシユニット１４を含む。サイドブラシ本体１１の上部には開口が形成され、カバー１２によって遮蔽可能である。サイドアーム１３はサイドブラシ本体１１に装着し、サイドブラシユニット１４はサイドアーム１３に装着することができる。

サイドブラシ本体１１には収容部１１０が形成され、サイドアーム駆動モータ１８０は収容部１１０に収容される。サイドブラシ本体１１には、カム１５、レバー１６、及び弾性部材１７が備えられる。カム１５、レバー１６及び弾性部材１７は、サイドブラシ本体１１の収容部１１０に収容することができる。サイドブラシ本体１１、カバー１２、サイドアーム１３、及びサイドブラシユニット１４に関する内容は、一実施例に係るサイドブラシアセンブリ１０に関する内容を適用することができる。以下、一実施例と差があるレバー１６の構成に関して詳細に説明する。

他の実施例に係るレバー１６には、ガイドピン１６２を一体に備えることができる。ガイドピン１６２は、レバー１６の底面に突設することができる。ガイドピン１６２は、一実施例のように別途に備えて、レバー１６に装着してもよい。

レバー１６にはロッキング部１６３を備えることができる。ロッキング部１６３は、レバー１６の一部が外側に突出して形成されてもよい。サイドアーム１３が本体２内に引き込まれた状態で、ロッキング部１６３はカム１５の一側によって干渉され得る。初期状態で前記カム１５が駆動モータ１８０から動力を受けて回転しない限り、前記ロッキング部１６３は前記カム１５によって干渉される。サイドアーム１３が本体２内に引き込まれた初期状態で、ロッキング部１６３がカム１５の一側によって干渉されると、外力があってもレバー１６が回転できないので、サイドアーム１３が、本体２の外部に突出せずに初期状態を維持するようになる。

以下、他の実施例に係るサイドブラシアセンブリ１０の動作について詳細に説明する。

図１３乃至図１５は、他の実施例に係るサイドブラシアセンブリの動作を示す図で、図１６は、他の実施例に係るサイドブラシアセンブリがロッキングされた姿を示す図である。

図１３は、駆動モータ１８０が駆動されずに、サイドアーム１３が外力を受けていない初期状態のサイドブラシアセンブリ１０を示す図である。本実施例では、ガイドピン１６２がスリットの他側端に位置した状態を初期状態として説明する。

駆動モータ１８０が駆動されてカム１５を反時計方向（Ｆ方向）に回転させると、弾性部材１７が装着されたレバー１６の一側とカム１５の一側との間の間隔が広がって、弾性部材１７が引っ張られる。引っ張られた弾性部材１７の弾性力によってレバー１６は、図１４に示すように、レバー１６の他側のシャフト１９を中心に時計方向（Ｂ方向）に回転する。レバー１６に備えられたガイドピン１６２は、サイドブラシ本体１１に形成されたスリット１１１に沿って移動する。レバー１６が時計方向に回転することによって、レバー１６と結合されたサイドアーム１３も時計方向（Ｂ方向）に回転して突出する。ガイドピン１６２がスリット１１１の一側端に到着すると、サイドアーム１３は回転を止める。このとき、弾性部材１７が装着されたレバー１６の一側とカム１５の一側との間の間隔が初期状態での間隔と同一になるように狭くなって、弾性部材１７は初期状態に回復することができる。

これによって、サイドアーム１３が駆動モータ１８０によって突出することができる。サイドアーム１３が突出した状態で、サイドブラシユニット１４が回転して本体２の周辺または本体２が走行する床の隅部に積もった埃などを吸込口６２側に掃くことができる。

図１４に示すように、駆動モータ１８０によってサイドアーム１３が突出した状態で、障害物によってサイドアーム１３がＧ方向の外力を受けると、突出していたサイドアーム１３は反時計方向（Ｄ方向）に回転して本体２の内部に復帰する。サイドアーム１３が反時計方向（Ｄ方向）に回転することによって、レバー１６もシャフト１９を中心に反時計方向（Ｄ方向）に回転する。サイドアーム１３が本体２の内部に完全に復帰すると、ガイドピン１６２はスリット１１１の他側端に位置することができる。このとき、弾性部材１７が装着されたレバー１６の一側とカム１５の一側との間の距離が離れるので、弾性部材１７が引っ張られる。障害物によるＧ方向の外力が除去されると、引っ張られた弾性部材１７の弾性力によってレバー１６が時計方向（Ｂ方向）に回転する。レバー１６が時計方向（Ｂ方向）に回転すると、サイドアーム１３も時計方向（Ｂ方向）に回転して、突出していた元の状態を回復する。

図１３及び図１６に示すように、サイドアーム１３が本体２内に引き込まれた状態である初期状態では、サイドアーム１３にＦ方向の外力が作用しても、レバー１６がロッキングされて回転しない。これによって、サイドアーム１３がＦ方向の外力によって本体２の外部に突出することを防止することができる。

詳細には、初期状態で、レバー１６に突設されたロッキング部１６３は、カム１５の一側によって干渉されるように備えられる。駆動モータ１８０がカム１５を回転させない限り、カム１５はロッキング部１６３を干渉した状態を維持する。ガイドピン１６２がスリット１１１の他側端から一側端に移動してレバー１６が時計方向（Ｂ）に回転することを防止できるように、カム１５はロッキング部１６３の内側に位置させることができる。これによって、サイドアーム１３は、初期状態で、Ｆ方向の外力によって本体２の外部に突出しない。

上記のように、一つ以上の実施例に係るサイドブラシアセンブリ及びそれを用いたロボット掃除機によれば、サイドブラシユニットが装着されたサイドアームが突出できるので、掃除領域を広げることができる。また、障害物によってサイドアームが破損することを防止することができる。サイドアームが突出していない初期状態で、外力を受けても、前記外力によってサイドアームが本体の外部に突出することを防止することができる。サイドブラシアセンブリがモジュール化されて本体に装着されるので、サイドブラシユニットまたはサイドアームなどに故障が発生しても、本体全体を分解せずに、サイドブラシアセンブリのみを簡単に分離して故障を解決することができる。

図１７は、サイドアームが突出した状態のサイドブラシアセンブリを示す図で、図１８は、サイドアームが本体の内部に引き込まれた状態のサイドブラシアセンブリを示す図である。

図１７及び図１８を参照すると、サイドブラシアセンブリ１０には、カム１５と共に回転可能な加圧部１５０を備えることができる。加圧部１５０は、カム１５が駆動モータ１８０によって回転すると、カム１５と共に一体に回転することができる。例えば、前記加圧部１５０は、カム１５０に固定されて装着されたり、カム１５と一体に射出成形されたりして、カム１５が駆動モータ１８０によって回転すると、カム１５と加圧部１５０が一体に回転することができる。駆動モータ１８０はカム１５をＡ方向に回転させて、サイドアーム１３をサイドブラシアセンブリ１０の内部に引き込ませることができる。このとき、カム１５と共に加圧部１５０もＡ方向に回転する。

サイドブラシアセンブリ１０の一側には、加圧部１５０によって加圧されるスイッチ１８２が装着されたセンサ１８３を備えることができる。加圧部１５０がカム１５と共に回転してサイドアーム１３が本体２の内部に完全に引き込まれると、加圧部１５０がスイッチ１８２を加圧できるように備えることができる。すなわち、駆動モータ１８０が駆動されず、サイドアーム１３が外力を受けていない初期状態である時、加圧部１８２はスイッチ１８２を加圧する。

加圧部１５０がスイッチ１８２を加圧すると、センサ１８３内部の電流が通電される。センサ１８３内部の電流が通電されると、サイドアーム１３はサイドブラシアセンブリ１０の内部に完全に引き込まれたものと感知することができる。すなわち、加圧部１５０がスイッチ１８２を加圧すると、サイドアーム１３が本体２の内部に完全に引き込まれたことを感知することができる。センサ１８３は、サイドアーム１３が本体２の内部に完全に引き込まれたことが感知されたという情報を制御部（図示せず）に伝送する。

サイドアーム１３が、駆動モータ１８０によって回転して、本体２の外側に突出した場合、加圧部１５０はスイッチ１８２から離隔した状態となる。カム１５が駆動モータ１８０によってＡ方向に回転して、サイドアーム１３が本体２の内側に完全に引き込まれると、加圧部１５０はスイッチ１８２を加圧する。スイッチ１８２が加圧されると、センサ１８３の電流が通電され、センサ１８３は、サイドアーム１３が本体２の内側に完全に引き込まれたという情報を制御部（図示せず）に伝送する。

以下、サイドアーム１３が突出する動作及び復帰する動作の制御について説明する。

図１９は、一実施例に係るサイドアームが突出する動作の制御に関するフローチャートである。図１９を参照すると、サイドアーム１３が回転して本体２の外側に突出できるように、制御部（図示せず）は駆動モータ１８０を駆動させる（Ｓ１）。制御部（図示せず）は、駆動モータ１８０を駆動させて、カム１５をＡ方向に回転させることができる。Ａ方向に回転するカム１５によって、サイドアーム１３が本体２の外側に突出するように回転することができる（Ｓ１）。

サイドアーム１３が本体２の外側に突出するように回転すると、制御部（図示せず）は、駆動モータ１８０が既に設定されたステップの数だけ回転したか否かを判断する（Ｓ２）。これによって、制御部（図示せず）は、サイドアーム１３が既に設定された最終角度だけ回転したか否かを判断することができる。

サイドアーム１３が回転できる最終角度は、サイドアーム１３が初期状態である時に、シャフト１９と、シャフト１９と最も遠く離れたサイドアーム１３の一端部とを連結した線、及びサイドアーム１３が回転して突出動作を完了した時に、シャフト１９と、シャフト１９と最も遠く離れたサイドアーム１３の一端部とを連結した線がなす角度でありうる。本体２の形態、サイドブラシアセンブリ１０の形態、またはサイドアーム１３の形態に応じて、サイドアーム１３が突出して最終的に形成される最終角度を予め設定することができる。

このとき、駆動モータ１８０としては、１ステップごとにモータ軸が一定の単位角度ずつ回転できるステップモータを用いることができる。１ステップごとに回転できる単位角度は、駆動モータ１８０に伝達されるパルスの数などによって変わることができる。例えば、２００パルスに１回転するステップモータは、１ステップの当たり１．８°の単位角度（３６０°／２００パルス）だけ駆動モータ１８０の軸が回転することができる。したがって、駆動モータ１８０に伝達されるパルスの数によって、モータの回転角が制御され得る。

制御部（図示せず）には、サイドアーム１３を最終角度だけ回転させるために、駆動モータ１８０のモータ軸が回転できるステップの数が予め設定されてもよい。例えば、制御部（図示せず）には、サイドアーム１３が１００°の最終角度だけ回転して突出できるように、サイドアーム１３が１００°回転するためのステップの数が予め設定されて格納されてもよい。サイドアーム１３を突出させようとする場合、制御部（図示せず）は、駆動モータ１８０のモータ軸を既に格納されたステップの数だけ回転させる。駆動モータ１８０が既に格納されたステップの数だけ回転すると、サイドアーム１３は、最終角度だけ回転して突出することができる。一方、カム１５は、モータ軸に対応して回転可能である。

駆動モータ１８０のモータ軸が既に設定されたステップの数だけ回転したか否かは、駆動モータ１８０の各ステップの回転が完了した後に判断することができる。すなわち、制御部（図示せず）は、駆動モータ１８０が単位角度を回転するごとに、駆動モータ１８０が既に設定されたステップの数だけ回転したか否かを判断することができる。

駆動モータ１８０のモータ軸が既に設定されたステップの数だけ回転して、サイドアーム１３が既に設定された最終角度まで回転すると、サイドアーム１３の回転動作を停止する（Ｓ３）。すなわち、サイドアーム１３が最終角度まで回転するように、駆動モータ１８０が既に格納されたステップの数だけ回転すると、駆動モータ１８０の回転を止めて、サイドアーム１３の回転動作を停止させる。これによって、サイドアーム１３が回転して本体２の外側に突出することができる。

図２０は、一実施例に係るサイドアームが復帰する動作の制御に関するフローチャートである。図２０を参照すると、サイドアーム１３が回転して本体２の内側に復帰できるように、制御部（図示せず）は駆動モータ１８０のモータ軸を回転させる（Ｓ１０）。制御部（図示せず）は、駆動モータ１８０を駆動させて、カム１５をＢ方向に回転させることができる。Ｂ方向に回転するカム１５によって、サイドアーム１３は本体２の内側に復帰するように回転することができる。

制御部（図示せず）は、駆動モータ１８０のモータ軸が既に設定されたステップの数だけ回転したか否かを判断する（Ｓ２０）。サイドアーム１３が本体２の外側に突出する時、駆動モータ１８０のモータ軸が既に設定されたステップの数だけ回転したので、サイドアーム１３が本体２内側に復帰する時には、同一のステップの数だけモータ軸を回転させる。サイドアーム１３が本体２の内側に復帰する時には、サイドアーム１３が本体２の外側に突出する時のモータ軸の回転方向の逆方向に回転する。駆動モータ１８０のモータ軸が既に設定されたステップの数だけ回転したか否かは、モータ軸が単位角度を回転するごとに判断することができる。

駆動モータ１８０のモータ軸が既に設定されたステップの数だけ回転されなかったと判断されると、制御部（図示せず）は、駆動モータ１８０の駆動状態を維持する。すなわち、駆動モータ１８０のモータ軸が既に設定されたステップの数を回転しなかったものと判断されると、駆動モータ１８０を単位角度だけさらに回転させた後、既に設定されたステップの数を回転したか否かを再び判断する。駆動モータ１８０のモータ軸が既に設定されたステップの数だけ回転したものと判断されると、モータ軸の回転が止まるように駆動モータ１８０の駆動を停止させる（Ｓ３０）。

モータ軸の回転が止まると、制御部（図示せず）は、スイッチ１８２が加圧されたか否かを判断する（Ｓ４０）。スイッチ１８２が加圧されると、サイドアーム１３が本体２の内側に完全に引き込まれたものと見なし、センサ１８３は、サイドアーム１３が本体２の内側に完全に引き込まれてスイッチ１８２が加圧されたという情報を制御部（図示せず）に伝達する。制御部（図示せず）が、スイッチ１８２が加圧されたという情報の伝達を受けると、制御部（図示せず）は、モータ軸の回転を止め、サイドアーム１３の復帰動作を終了する。

スイッチ１８２が加圧されなかったものと判断された場合、サイドアーム１３が本体２の内側に完全に引き込まれなかったと判断することができる。すなわち、サイドアーム１３が外部の障害物などによって干渉されて、本体２の内側に完全に引き込まれなかった状態であると判断することができる。

制御部（図示せず）は、駆動モータ１８０の駆動が止まった状態で、待機時間を経過したか否かを判断する（Ｓ５０）。ここで、待機時間は、サイドアーム１３を干渉する外部の障害物などを除去するのに必要な時間を意味する。待機時間は、制御部（図示せず）に予め設定することができる。例えば、待機時間は３０秒に予め設定することができる。制御部（図示せず）は、スイッチ１８２が加圧されなかったものと判断された場合、３０秒の待機時間が経過したか否かを判断する。使用者は、待機時間内にサイドアーム１３を干渉する障害物を除去することができる。ロボット掃除機１が待機時間内に特定の動作を行うことによって、サイドアーム１３の復帰を妨害する障害物を除去することもできる。例えば、サイドアーム１３が本体の内側に完全に引き込まれなかった場合、ロボット掃除機１は、待機時間に回転運動または直線運動を行って、サイドアーム１３の引込動作を妨害する障害物を除去することができる。

駆動モータ１８０の駆動が止まった状態で、待機時間が経過すると、制御部（図示せず）は、駆動モータ１８０を駆動させて、モータ軸をサイドアーム１３が復帰する方向に既に設定された単位角度だけ回転させる（Ｓ６０）。モータ軸が単位角度だけ回転すると、スイッチ１８２が加圧されたか否かを判断する（Ｓ７０）。スイッチ１８２が加圧されなかったものと判断されると、制御部（図示せず）は、駆動モータ１８０を駆動させて、モータ軸を単位角度だけさらに回転させる。スイッチ１８２が加圧されたものと判断されると、センサ１８３は、サイドアーム１３が本体２の内部に完全に復帰してスイッチ１８２を加圧したという情報を制御部（図示せず）に伝送し、サイドアーム１３の復帰動作を終了する。

待機時間が経過した後、駆動モータ１８０が既に設定されたステップの数だけ駆動された後にもスイッチ１８２が加圧されないと、前記ロボット掃除機１は、再び待機時間を有することができる。前記待機時間内に使用者によって障害物が除去されたり、またはロボット掃除機１の動作によって障害物が除去されると、制御部（図示せず）は、スイッチ１８２が加圧されるまで駆動モータ１８０を駆動させることができる。

上記のように、サイドブラシ１４１が装着されたサイドアーム１３は、本体２の外部に突出して、隅部や障害物間の空間などを掃除することができる。また、外部の障害物によってサイドブラシユニットが干渉されて破損することを防止することができ、サイドブラシユニットが突出しなかった状態で、外部の障害物によって強制的に突出することを防止することもできる。また、サイドアーム１３は、本体２の内部に復帰することができ、スイッチ１８２が加圧されたか否かによってサイドアーム１３が完全に復帰されたか否かを感知することができる。サイドアーム１３が障害物によって干渉されて、本体２の内部に完全に引き込まれなかった場合、待機時間に使用者が直接障害物を除去したり、ロボット掃除機１の回転または直線動作によってサイドアーム１３の復帰動作を妨害する障害物を除去することができる。これによって、サイドアーム１３が、信頼性よく本体２の内部に完全に引き込まれることができる。

１ ロボット掃除機
２ 本体
３ 電源部
４ 駆動輪アセンブリ
５ キャスター
６ メインブラシユニット
１０ サイドブラシアセンブリ
１１ サイドブラシ本体
１３ サイドアーム
１４ サイドブラシユニット
１５ カム
１６ レバー
１７ 弾性部材
１９ シャフト
２０ 近接センサ
２１ ビジョンセンサ
２２ ディスプレイ部
４０ 駆動輪
６０ メインブラシ
６１ ローラー
６２ 吸込口
１１０ 収容部
１１１ スリット
１１２ 結合孔
１１３ 貫通孔
１３０ サイドアーム本体
１３１ サイドアームカバー
１３２、１３３ ホール
１４１ サイドブラシ
１４２ 駆動軸挿入孔
１４３ 駆動軸
１６０ ホール
１６１ ガイドピン装着孔
１６２ ガイドピン
１８０ サイドアーム駆動モータ

Claims (15)

1. 床を走行し、前記床から埃を除去する本体と、
   前記床の埃除去領域を広げるように前記本体に備えられる少なくとも一つのサイドブラシアセンブリと、を含み、
   前記少なくとも一つのサイドブラシアセンブリは、
   サイドブラシ本体と、
   前記サイドブラシ本体の下部に装着され、前記本体の外側に突出可能に備えられたサイドアームと、
   前記サイドアームに回転可能に装着されたサイドブラシユニットと、
   前記サイドアームに連結されて、前記サイドアームと共に回転するレバーと、
   駆動モータから駆動力を受けて回転するカムと、
   前記レバーと前記カムを連結し、前記レバーに弾性力を伝達して回転させる弾性部材と、を含む、ロボット掃除機。
2. 前記サイドブラシ本体には貫通孔が形成され、前記貫通孔に挿入されるシャフトが前記サイドブラシ本体と前記レバーとを貫通して連結する、請求項１に記載のロボット掃除機。
3. 前記貫通孔に隣接してスリットが形成された、請求項２に記載のロボット掃除機。
4. 前記レバーにはガイドピンが備えられ、前記レバーが回転することによって、前記ガイドピンが前記スリットに沿って移動する、請求項３に記載のロボット掃除機。
5. 前記カムが前記駆動モータによって駆動されて回転すると、前記弾性部材の弾性力によって前記ガイドピンが前記スリットに沿って一方向に移動し、前記サイドアームが前記本体の外側に突出する、請求項４に記載のロボット掃除機。
6. 前記サイドアームが前記本体の外側に突出した状態で、前記サイドアームを前記本体内に復帰させる方向に外力が作用すると、前記ガイドピンが前記スリットに沿って他方向に移動し、外力が除去されると、前記弾性部材の弾性力によって前記ガイドピンが前記スリットに沿って一方向に移動して、前記サイドアームが前記本体の外側に突出した状態に復帰する、請求項５に記載のロボット掃除機。
7. 前記サイドアームが前記本体内に引き込まれた状態で、前記サイドアームが前記本体の外側に突出する方向に外力が作用すると、前記ガイドピンは前記スリットに沿って一方向に移動し、前記外力が除去されると、前記弾性部材の弾性力によって前記ガイドピンが前記スリットに沿って他方向に移動して、前記サイドアームが前記本体内に引き込まれた状態に復帰する、請求項４に記載のロボット掃除機。
8. 前記レバーの一部は外側に突出してロッキング部が形成された、請求項４に記載のロボット掃除機。
9. 前記サイドアームが前記本体内に引き込まれた状態で、前記ロッキング部は前記カムによって干渉されて、前記サイドアームを前記本体の外側に突出させる方向に外力が作用しても、前記ロッキング部が前記カムによって干渉されて前記レバーが回転しない、請求項８に記載のロボット掃除機。
10. 前記ガイドピンは、前記レバーと一体に形成された、請求項４に記載のロボット掃除機。
11. 前記サイドブラシアセンブリは、前記本体の底面に着脱可能に装着された、請求項１に記載のロボット掃除機。
12. 前記サイドブラシ本体には結合孔が形成され、前記結合孔及び前記本体の底面を貫通する締結部材によって、前記サイドブラシ本体が前記本体に結合される、請求項１１に記載のロボット掃除機。
13. 前記サイドアームには、前記サイドブラシユニットに装着される駆動軸、及び前記駆動軸に動力を提供して回転させるサイドブラシ駆動モータが備えられる、請求項１に記載のロボット掃除機。
14. 前記サイドブラシ本体に装着され、前記サイドアームが前記サイドブラシ本体の内部に完全に引き込まれたか否かを感知するセンサをさらに含む、請求項１に記載のロボット掃除機。
15. サイドアームを回転させて前記サイドアームが本体の内側に復帰するように駆動モータが駆動される第１段階と、
    前記駆動モータが既に設定されたステップの数だけ駆動されたか否かを判断する第２段階と、
    前記サイドアームによってスイッチが加圧されたか否かを判断する第３段階と、
    前記駆動モータの回転が止まった状態で、待機時間が経過したか否かを判断する第４段階と、
    前記サイドアームを回転させて前記サイドアームが本体の内側に復帰するように前記駆動モータが駆動される第５段階と、
    前記スイッチが加圧されたか否かを判断する第６段階と、を含む、ロボット掃除機の制御方法。

Images