JP2014044674A - パイプ本数計数方法、パイプ本数計数装置、及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 スタック10に山積みされている全てのパイプ20を、その端面の方向から撮像して得られたパイプ画像310に対して、2値化処理、ラベリング処理(ブロブ処理)を行って、パイプ候補となるブロブ321を導出する。そして、そのブロブ321に対して外接する矩形を3つ導出する。そして、これらの矩形の2つの辺の長さa、bに基づいて、パイプ候補となるブロブ321がパイプ判定条件式を満足するか否かを判定し、パイプ判定条件式を満足するパイプ候補の数をパイプ20の本数として導出する。
【選択図】 図4
Description
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、スタックに鋼パイプが段積みされている場合でも、鋼パイプの本数を自動的に且つ正確に計数できるようにすることを目的とする。
すと判定されたブロブの数を、前記スタックに段積みされている複数の鋼パイプの本数として導出するパイプ本数導出工程と、前記パイプ本数導出工程で導出された本数を含む情報を出力する出力工程と、を有することを特徴とする。
図1は、スタック10に保管されている複数のパイプ20a〜20oと、当該複数のパイプ20a〜20oの画像を撮像するための撮像装置30と、当該複数のパイプ20a〜20oを照明するための照明装置41、42との一例を示す図である。図1(a)は、スタック10をその上方から見た図であり、図1(b)、図1(c)は、それぞれ図1(a)に示すA方向(パイプ20の端面方向)、B方向(スタック10の側面方向)から見た図である。
本実施形態では、撮像装置30は、デジタルスチルカメラであり、スタック10に段積みで保管されている全てのパイプ20の静止画像(複数のパイプ20a〜20mの端面の画像)を、その端面の方向から撮像することができる位置に配置されている。尚、以下の説明では、この「静止画像」を、必要に応じて「パイプ画像」と称する。また、本実施形態では、白黒のパイプ画像が撮像装置30により撮像される場合を例に挙げて説明するが、パイプ画像はカラー画像であってもよいことは勿論である。
尚、図1では、複数のパイプ20a〜20oがピラミッド状に三段積みされている場合を例に挙げて説明したが、パイプ20の数・形状・配置は、図1に示したものに限定されるものではない。
パイプ本数計数装置100は、照明装置41、42により照明された複数のパイプ20a〜20mを、それらの端面方向から撮像装置30によって撮像されたパイプ画像に基づいて画像処理して、複数のパイプ20a〜20mを自動的に計数するものである。
図2に示すパイプ本数計数装置100は、例えば、CPU、ROM、RAM、HDD、及び各種のインターフェースを備えたコンピュータ(例えばPC)を用いることにより実現することができる。
パイプ情報取得部101は、例えば、CPUが、ユーザによるユーザインターフェースの操作に基づいて入力されたスタック10の情報を含む要求情報を生成し、通信インター
フェースが、当該要求情報を上位コンピュータ200に送信し、当該要求情報に対する返信情報としてのパイプ情報を通信インターフェースが受信し、CPUが、当該パイプ情報をRAM又はHDDに記憶することにより実現できる。
尚、パイプ情報取得部101は、上位コンピュータ200が自発的に送信したパイプ情報を取得してもよい。このようにした場合、パイプ情報には、スタック10を識別する情報が更に含まれるようにする。そして、パイプ情報取得部101は、取得したパイプ情報をHDDに記憶しておき、ユーザによるユーザインターフェースの操作に基づいて入力されたスタックの情報に合致したパイプ情報を読み出す。
パイプ画像取得部102は、例えば、パイプ本数計数装置100と撮像装置30とがUSBケーブル等により、相互に通信可能に接続されると、通信インターフェースが、撮像装置30から送信されたパイプ画像を受信し、CPUが、当該パイプ画像をHDD等に記憶し、その後、ユーザによるユーザインターフェースの操作に基づいて、CPUが、パイプ情報に対応するパイプ画像をHDD等から読み出すことにより実現できる。
シェーディング補正部103は、パイプ画像取得部102により読み出されたパイプ画像に対してシェーディング補正を行い、パイプ画像の濃度レベルのむらを補正し、高精細なパイプ画像を得るためのものである。図3(a)は、シェーディング補正された後のパイプ画像310の一例を示す(ただし、図3(a)では、画像の濃淡を示していない)。尚、シェーディング補正は、公知の技術で実現できるので、ここでは、その詳細な説明を省略する。
シェーディング補正部103は、例えば、CPUが、シェーディング補正を行うためのプログラムを実行することにより実現できる。
2値化部104は、例えば、CPUが、2値化処理を行うためのプログラムを実行する
ことにより実現できる。
図3(b)に示す例では、パイプ20a〜20oの中空部分に対応するブロブ321a〜321oと、パイプ20a〜20oの隙間部分に対応するブロブ322a〜322lと、背景部分に対応するブロブ323が導出される。
ブロブ処理部105は、例えば、CPUが、ブロブ処理を行うためのプログラムを実行することにより実現できる。
前述したように、パイプ20nは、その他のパイプ20a〜20m、20oと異なる特殊な形状のパイプである。よって、図3(c)に示す例では、ブロブ321nの形状及び大きさが、その他のブロブ321a〜321m、321oのものと異なることを示している。
また、パイプ20jは、スタック10に保管されるべきものであり、その大きさ及び形状は、パイプ20a〜20i、20k〜20m、20oと同じであるので、本来、ブロブ321jの大きさ及び形状は、ブロブ321a〜321i、321k〜321m、321oと同じになるはずである。しかしながら、前述したように、パイプ20jは、その他のパイプ20a〜20i、20k〜20oよりも後退した位置にある。このため、図3(c)に示す例では、ブロブ321jの大きさ及び形状が、ブロブ321a〜321i、321k〜321m、321oのものと異なることを示している。
パイプ候補抽出部106は、例えば、CPUが、HDD等からパイプ情報を読み出して、前述した演算処理を行い、その結果(パイプ候補として抽出したブロブの情報)をRAM又はHDDに記憶することにより実現することができる。
1a〜321o)が、パイプ20であるか否かを判定する。具体的に本実施形態では、パイプ候補のそれぞれについて、以下の処理を行うようにしている。
図4は、パイプ候補がパイプ20であるか否かを判定するための第1の処理の一例を概念的に説明する図である。図4では、パイプ候補としてブロブ321aを例に挙げて説明する。
まず、パイプ判定部107は、所定の2次元直交座標系(本実施形態では、地面に対して水平な方向の軸をX軸とし、地面に対して垂直な方向(高さ方向)の軸をY軸とする)を設定する。次に、パイプ判定部107は、パイプ候補のブロブ321aの中心Oを、2次元直交座標系の所定の座標(例えば原点)に配置する。次に、パイプ判定部107は、ブロブ321aの中心Oを通り、且つ、X軸に平行な直線401を設定する(図4(a)を参照)。
次に、パイプ判定部107は、ブロブaの中心Oを通り、且つ、Y軸に平行な直線を設定し、以上の処理と同様の処理を行う。この処理は、前述した処理の説明において、例えば、「Y軸」を「X軸」に置き換えることで実現できるので、この処理の詳細な説明を省略する。
以上の処理により、図4(d)に示すように、ブロブ321aに対して4つの接線(直線401〜404)が得られる。そして、パイプ判定部107は、図4(e)に示すように、これら4つ接線で囲まれる矩形を、ブロブ321aに対して外接する矩形410として導出し、この矩形410のX軸方向(横)の長さa1とY軸方向(縦)の長さb1とを導出する。
第1の処理(図4を参照)では、ブロブ321aに対する4つの接線(直線401〜404)として、所定の2次元直交座標系のX軸及びY軸に平行な方向の接線を導出するようにした。これに対し、第2の処理では、図5(a)に示すように、パイプ判定部107は、所定の2次元直交座標系のX軸及びY軸に平行な直線のそれぞれを、所定の方向(図5では時計回りの方向)に22[°]傾けた直線501又は502に平行な4つの直線を、ブロブ321aに対する4つの接線として導出する。そして、パイプ判定部107は、これら4つ接線で囲まれる矩形を、ブロブ321aに対して外接する矩形510として導出し、この矩形510について、X軸方向に対して所定の方向に22[°]傾いた辺(横)の長さa2と、Y軸方向に対して所定の方向に22°傾いた辺(横)の長さb2とを導出する。
元直交座標系のX軸及びY軸に平行な直線のそれぞれを、所定の方向(図5では時計回りの方向)に44[°]傾けた直線503又は504に平行な4つの直線を、ブロブ321aに対する4つの接線として導出する。そして、パイプ判定部107は、これら4つ接線で囲まれる矩形を、ブロブ321aに対して外接する矩形520として導出し、この矩形520について、X軸方向に対して所定の方向に44[°]傾いた辺(横)の長さa3と、Y軸方向に対して所定の方向に44[°]傾いた辺(横)の長さb3とを導出する。
以上のような第2、第3の処理は、それぞれ、パイプ候補のブロブ321aの中心Oを、前述した2次元直交座標系の所定の座標(例えば原点)に配置した後、前述した第1の処理の説明において、例えば、「X軸の方向」を「X軸方向に対して時計回りの方向に22[°]、44[°]傾いた方向」とし、「Y軸の方向」を「Y軸方向に対して時計回りの方向に22[°]、44[°]傾いた方向」とすることで実現できるので、これら第2、第3の処理の詳細な説明を省略する。
以上のようにして、パイプ候補となるブロブ321aに対して外接する複数の矩形410、510、520を導出することができる。尚、以下の説明では、X軸、Y軸に対する角度を、必要に応じて、傾き角度と称する。
パイプ候補となるブロブ321が真円に近ければ、図4(e)、図5に示すように、当該ブロブ321に対して外接する複数の矩形の各辺の長さは、それ程変わらない。一方、パイプ候補となるブロブ321が真円からずれるようになると、図6に示すように、当該ブロブ321に対して外接する複数の矩形の各辺の長さは、矩形毎に異なることになる。
a1×0.8<b1<a1×1.2 ・・・(1)
b1×0.8<a1<b1×1.2 ・・・(2)
a2×0.8<b2<a2×1.2 ・・・(3)
b2×0.8<a2<b2×1.2 ・・・(4)
a3×0.8<b3<a3×1.2 ・・・(5)
b3×0.8<a3<b3×1.2 ・・・(6)
{(a1+b1)/2]2×π×0.8<{(a2+b2)/2]2×π<{(a1+b1)/2]2×π×1.2 ・・・(7)
{(a1+b1)/2]2×π×0.8<{(a3+b3)/2]2×π<{(a1+b1)/2]2×π×1.2 ・・・(8)
尚、図3に示す例では、ブロブ321a〜321i、321k〜321m、321oについては、パイプ判定条件式を満たし、その他のブロブ321j、321nについては、パイプ判定条件式を満たさないものとする(図4〜図6を参照)。
0であると判定したパイプ候補(ここでは、ブロブ321a〜321i、321k〜321m、321o)の総数を、スタック10に保管されているパイプ20の本数として導出する。
パイプ本数導出部108は、例えば、CPUが、パイプ判定部107による判定結果に基づいて前述した演算処理を行い、その結果(パイプ20の本数)をRAM又はHDDに記憶することにより実現することができる。
一方、パイプ本数導出部108により導出されたパイプ20の本数と、パイプ情報取得部101で取得されたパイプ情報に含まれる「パイプ20の管理本数」とが一致しない場合、出力部109は、パイプ判定部107でパイプ20と判定されたブロブ321の位置を特定する。そして、出力部109は、パイプ本数計数装置100で計数された本数のパイプ20の位置と、その本数と、管理本数と、その本数が管理本数に一致しないことを示す情報を表示装置に表示する。
出力部109は、例えば、CPUが、パイプ本数導出部108により導出されたパイプ20の本数と、パイプ情報取得部101で取得されたパイプ情報とをRAM又はHDDから読み出して、前述した演算を行い、その結果に基づく画像データを生成し、表示装置が、その画像データを表示することにより実現できる。
まず、ステップS1において、パイプ情報取得部101は、ステップS1で撮像されたパイプ画像に対応するスタックパイプ情報を上位コンピュータ200から取得する。前述したように、このパイプ情報には、スタック10に保管されるべきパイプ20の管理本数と、当該パイプ20のパイプ径とが含まれる。
次に、ステップS3において、シェーディング補正部103は、ステップS2で読み出されたパイプ画像に対してシェーディング補正を行う。
次に、ステップS4において、2値化部104は、ステップS3でシェーディング補正が行われたパイプ画像に対して2値化処理を行い、当該パイプ画像を2値化する(2値化パイプ画像320を生成する)。
る複数の画素)で構成される閉領域(ブロブ321、322、323)を導出し、各ブロブに対してラベリング処理を行う。
次に、ステップS6において、パイプ候補抽出部106は、ステップS5で導出された各ブロブ321、322、323の1つを選択する。
次に、ステップS7において、パイプ候補抽出部106は、ステップS6で選択したブロブが、パイプ候補であるか否かを判定する。この判定は、例えば、前述したように、ステップS6で選択したブロブの面積が、ステップS1で取得したパイプ情報に含まれているパイプ径を直径とする円の面積に基づく所定の範囲に入るか否かによって行うことができる。
ステップS9に進むと、パイプ候補抽出部106は、ステップS5で導出されたブロブ321、322、323の全てを選択したか否かを判定する。この判定の結果、ステップS5で導出されたブロブ321、322、323の全てを選択していない場合には、ステップS10に進む。
以上のようにしてテップS5で導出されたブロブ321、322、323から、パイプ候補(ブロブ321)が抽出されると、図9のステップS11に進む。
ステップS11に進むと、パイプ判定部107は、図8のステップS8で設定されたパイプ候補(ブロブ321)の1つを選択する。
次に、ステップS12において、パイプ判定部107は、所定の2次元直交座標系を設定する。前述したように、本実施形態では、地面に対して水平な方向の軸をX軸とし、地面に対して垂直な方向(高さ方向)の軸をY軸とする2次元直交座標系を設定する。
次に、ステップS13において、パイプ判定部107は、ステップS11で選択したパイプ候補(ブロブ321)の4つの接線であって、X軸又はY軸に平行な4つの接線により囲まれる矩形(外接矩形)の2辺a、bの長さを導出する。
ステップS15に進むと、パイプ判定部107は、未だ選択していない傾き角度を選択する。そして、ステップS13に進み、パイプ判定部107は、ステップS11で選択したパイプ候補(ブロブ321)の4つの接線であって、X軸に対して時計回りに傾き角度だけ傾いた直線、又はY軸に対して時計回りに傾き角度だけ傾いた直線に平行な4つの接線により囲まれる矩形(外接矩形)の2辺の長さa、bを導出する。
以上のようにして、予め設定されている傾き角度の矩形が導出されると、ステップS16に進む。
一方、選択されたパイプ候補(ブロブ321)がパイプ20でない場合には、ステップS17を省略してステップS18に進む。
以上のようにして、図8のステップS8で設定されたパイプ候補(ブロブ321)の全てについて、パイプ20であるか否かが判定されると、ステップS20に進む。ステップS20に進むと、パイプ本数導出部108は、ステップS17でパイプ20として設定されたパイプ候補(ブロブ321a〜321i、321k〜321m、321o)の総数を、パイプ20の本数として導出する。
一方、ステップS20で導出されたパイプ20の本数と、パイプ20の管理本数とが一致しない場合には、ステップS23に進む。ステップS23に進むと、出力部109は、ステップS20で導出された本数のパイプ20の位置と、その本数と、管理本数と、その本数が管理本数に一致しないことを示す情報を表示装置に表示する。そして、図9のフローチャートによる処理を終了する。
、パイプ判定条件式を容易に設定することができる(例えば、(1)式〜(8)式の係数を、様々な条件を考慮して設定する必要がなくなる)。また、パイプ20の誤検出を、より確実に防止することができる(例えば、パイプ20には当てはまらない或る条件を考慮に入れずに(1)式〜(8)式の係数を設定した場合、当該条件に一致するパイプ候補をパイプ20として誤判定してしまうことを防止することができる)。
°]、44[°]傾けた直線に平行な「ブロブ321の4つの接線」により囲まれる2つ
の矩形と、を求めるようにした。しかしながら、ブロブ321の4つの接線の決め方は、このようなものに限定されない。
例えば、求める矩形の数は、1つ以上であれば、幾つであってもよい。ただし、パイプ20であることをより正確に判定するためには、2つ以上の異なる矩形を求めるのが好ましい(本実施形態のように3つの異なる矩形を求めるのがより好ましい)。このようにする場合、或る矩形の各辺と、当該矩形の各辺に対応する「その他の矩形の各辺」とのなす角度は、22[°]、44[°]に限定されない。ただし、この角度は、90[°]の整数倍を除くようにするのが好ましい。この角度が、90[°]の偶数倍である場合には、同じ矩形を導出することになり、90[°]の奇数倍である場合には、縦・横の辺を入れ替えただけ(図4(a)に示す例では、長さがa1の辺と長さがb1の辺とを入れ替えただけ)になるからである。尚、ブロブ321に対して外接する矩形を導出することができれば、その求め方は、前述した方法に限定されないことは勿論である。
また、本実施形態では、パイプ20の本数の計数結果を、パイプ本数計数装置100で表示するようにした。しかしながら、パイプ20の本数の計数結果(図9のステップS22、S23で表示するのに必要な情報)を、パイプ本数計数装置100(出力部109)から上位コンピュータ200に送信し、上位コンピュータ200で表示するようにしてもよい。
また、前述したように、ブロブ321、322、323の中から、パイプ20とは明らかに異なるものを排除してパイプ候補となるブロブ321を抽出するのが好ましいが、必ずしもパイプ候補を導出する必要はない。
明の範疇に含まれる。
また、以上説明した本発明の実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその技術思想、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
20 パイプ
30 撮像装置
41、42 照明装置
100 パイプ本数計数装置
310 パイプ画像
320 2値化パイプ画像
321 パイプ候補となるブロブ
321a〜321i、321k〜321m、321o パイプと判定されるパイプ候補
321j、321n パイプと判定されないパイプ候補
322、323 パイプ候補以外のブロブ
Claims (8)
- スタックに段積みされている複数の鋼パイプの本数を、該複数の鋼パイプの撮像画像を画像処理して計数するパイプ本数計数方法であって、
前記複数の鋼パイプを、当該鋼パイプの端面の方向から撮像する撮像工程と、
前記撮像工程により撮像された画像を2値化する2値化工程と、
前記2値化工程により2値化された画像から、連続する複数の同値の画素により形成される閉領域であるブロブを導出するブロブ処理工程と、
前記ブロブ処理工程により導出されたブロブを固定した状態で、当該ブロブの複数の箇所における径を導出し、導出した径を用いて、当該ブロブが、パイプ判定条件を満たすか否かを判定することを、前記ブロブ処理工程により導出されたブロブのそれぞれについて行うパイプ判定工程と、
前記パイプ判定工程により、パイプ判定条件を満たすと判定されたブロブの数を、前記スタックに段積みされている複数の鋼パイプの本数として導出するパイプ本数導出工程と、
前記パイプ本数導出工程で導出された本数を含む情報を出力する出力工程と、を有することを特徴とするパイプ本数計数方法。 - 前記パイプ判定工程は、前記ブロブ処理工程により導出されたブロブの4つの接線により囲まれる矩形を、当該ブロブに対して外接する矩形として導出し、当該導出した矩形の辺の長さに基づいて、当該ブロブが、パイプ判定条件を満たすか否かを判定することを特徴とする請求項1に記載のパイプ本数計数方法。
- 前記パイプ判定工程は、前記導出した矩形と異なる1つ又は複数の矩形であって、前記ブロブ処理工程により導出されたブロブの4つの接線により囲まれる1つ又は複数の矩形を、当該ブロブに対して外接する矩形として更に導出し、導出した複数の矩形の辺の長さを用いて、当該ブロブが、パイプ判定条件を満たすか否かを判定することを特徴とする請求項2に記載のパイプ本数計数方法。
- 前記複数の矩形の相互に対応する辺のなす角度が90[°]及び180[°]と異なる角度であることを特徴とする請求項3に記載のパイプ本数計数方法。
- 前記ブロブ処理工程により導出されたブロブの面積を用いて、前記ブロブ処理工程により導出されたブロブのそれぞれから、パイプ候補となるブロブを抽出するパイプ候補抽出工程を有し、
前記パイプ判定工程は、前記パイプ候補抽出工程により抽出されたブロブが、パイプ判定条件を満たすか否かを判定することを特徴とする請求項1〜4の何れか1項に記載のパイプ本数計数方法。 - 前記パイプ本数導出工程で導出された本数と、前記スタックで管理されていると想定されている鋼パイプの本数とを比較する比較工程を有し、
前記出力工程は、前記比較工程による比較の結果、前記パイプ本数導出工程で導出された本数と、前記スタックで管理されていると想定されている鋼パイプの本数とが一致しない場合には、そのことに係る情報を出力することを特徴とする請求項1〜5の何れか1項に記載のパイプ本数計数方法。 - スタックに段積みされている複数の鋼パイプの本数を、該複数の鋼パイプの撮像画像を画像処理して計数するパイプ本数計数装置であって、
前記複数の鋼パイプを、当該鋼パイプの端面の方向から撮像した画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段により取得された画像を2値化する2値化手段と、
前記2値化手段により2値化された画像から、連続する複数の同値の画素により形成される閉領域であるブロブを導出するブロブ処理手段と、
前記ブロブ処理手段により導出されたブロブを固定した状態で、当該ブロブの複数の箇所における径を導出し、導出した径を用いて、当該ブロブが、パイプ判定条件を満たすか否かを判定することを、前記ブロブ処理手段により導出されたブロブのそれぞれについて行うパイプ判定手段と、
前記パイプ判定手段により、パイプ判定条件を満たすと判定されたブロブの数を、前記スタックに段積みされている複数の鋼パイプの本数として導出するパイプ本数導出手段と、
前記パイプ本数導出手段で導出された本数を含む情報を出力する出力手段と、を有することを特徴とするパイプ本数計数装置。 - スタックに段積みされている複数の鋼パイプの本数を、該複数の鋼パイプの撮像画像を画像処理して計数することをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
前記複数の鋼パイプを、当該鋼パイプの端面の方向から撮像した画像を取得する画像取得工程と、
前記画像取得工程により取得された画像を2値化する2値化工程と、
前記2値化工程により2値化された画像から、連続する複数の同値の画素により形成される閉領域であるブロブを導出するブロブ処理工程と、
前記ブロブ処理工程により導出されたブロブを固定した状態で、当該ブロブの複数の箇所における径を導出し、導出した径を用いて、当該ブロブが、パイプ判定条件を満たすか否かを判定することを、前記ブロブ処理工程により導出されたブロブのそれぞれについて行うパイプ判定工程と、
前記パイプ判定工程により、パイプ判定条件を満たすと判定されたブロブの数を、前記スタックに段積みされている複数の鋼パイプの本数として導出するパイプ本数導出工程と、
前記パイプ本数導出工程で導出された本数を含む情報を出力する出力工程と、をコンピュータに実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
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