JP2014020907A - 水中探知装置、水中探知方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】海底などの強度の強い残響エコーがあった場合にも、魚などの所望エコーを識別可能とする水中探知装置、水中探知方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】水中探知装置1は、送信ビーム形成部4と、信号強度算出部8と、を備えている。送信ビーム形成部4は、所定の方向を含む第1の探知範囲に第1の送信ビームを送信するとともに、所定の方向を含まない第2の探知範囲に第2の送信ビームを送信する。信号強度算出部8は、第1の送信ビームの反射波である第1のエコーに基づく第1の信号強度を所定の走査角度ごとに算出するとともに、第2の送信ビームの反射波である第2のエコーに基づく第2の信号強度を所定の走査角度ごとに算出する。
【選択図】図2
【解決手段】水中探知装置1は、送信ビーム形成部4と、信号強度算出部8と、を備えている。送信ビーム形成部4は、所定の方向を含む第1の探知範囲に第1の送信ビームを送信するとともに、所定の方向を含まない第2の探知範囲に第2の送信ビームを送信する。信号強度算出部8は、第1の送信ビームの反射波である第1のエコーに基づく第1の信号強度を所定の走査角度ごとに算出するとともに、第2の送信ビームの反射波である第2のエコーに基づく第2の信号強度を所定の走査角度ごとに算出する。
【選択図】図2
Description
本発明は、水中に超音波を送信し、そのエコー信号に基づいて、魚群等の探知画像用データを生成する水中探知装置、水中探知方法、及びプログラムに関するものである。
マルチビームソナー等のような水中探知装置は、送受波器によって、水中に超音波の送信ビームを送信した後、魚群などの物標によって反射したエコーを受信する。そして、水中探知装置は、受信したエコーに対して各種処理を実行することで、魚群などの水中の情報に関する画像を形成し、表示装置にその画像を表示する(特許文献1参照)。
なお、送受波器によって受信するエコーには、大きく分けて所望エコーと残響エコーとがある。所望エコーとは、魚群、漁網、及び航跡などのような、表示装置に表示されるべきエコーを意味する。また、残響エコーとは、海面、海底、及びプランクトンなどのような、表示装置に表示されない方が好ましいエコーを意味する。
ところで、図1に示すように、一般的に、船舶100に設置された水中探知装置の送受波器2の鉛直下方には、水平で平らな海底102が存在する。そして、その送受波器2の鉛直下方から到来する海底の残響エコーは、魚103からの所望エコーに比べて非常に強度が強い。このため、従来の水中探知装置では、魚103の所望エコーを、海底102の残響エコーと同じ時間に受信した場合、海底102の残響エコーの影響によって、魚103の所望エコーが識別できなくなるという問題があった。なお、図1中に示された破線は、送受波器2を中心として海底102と等距離にある位置、すなわち、海底102の残響エコーと同じ時間に受信される位置を示している。
そこで、本発明は、海底などの強度の強い残響エコーがあった場合にも、魚などの所望エコーを識別可能とする水中探知装置、水中探知方法、及びプログラムを提供することを課題とする。
(1)上記課題を解決するため、本発明のある局面に係る水中探知装置は、送信ビーム形成部と、信号強度算出部と、を備えている。前記送信ビーム形成部は、所定の方向を含む第1の探知範囲に第1の送信ビームを送信し、前記所定の方向を含まない第2の探知範囲に第2の送信ビームを送信する。前記信号強度算出部は、前記第1の送信ビームの反射波である第1のエコーに基づく第1の信号強度を所定の走査角度ごとに算出する。また、前記信号強度算出部は、前記第2の送信ビームの反射波である第2のエコーに基づく第2の信号強度を所定の走査角度ごとに算出する。
(2)好ましくは、前記第1の送信ビームは、前記第1の探知範囲に所定値以上の強度を有しており、前記第2の送信ビームは、前記第2の探知範囲に所定値以上の強度を有している。
(3)上記課題を解決するため、本発明の別の局面に係る水中探知装置は、送信ビーム形成部と、信号強度算出部と、を備えている。前記送信ビーム形成部は、鉛直方向を基準に第1の俯角にピーク強度を有する第1の送信ビームを送信し、前記第1の俯角とは異なる第2の俯角にピーク強度を有する第2の送信ビームを送信する。前記信号強度算出部は、前記第1の送信ビームの反射波である第1のエコーに基づく第1の信号強度を所定の走査角度ごとに算出するとともに、前記第2の送信ビームの反射波である第2のエコーに基づく第2の信号強度を所定の走査角度ごとに算出する。
(4)好ましくは、前記第1の送信ビームは、前記第1の俯角を含む上下方向の第1の探知範囲に所定値以上の強度を有しており、前記第2の送信ビームは、前記第2の俯角を含む上下方向の第2の探知範囲に所定値以上の強度を有している。
(5)より好ましくは、前記第1の探知範囲と前記第2の探知範囲とは互いに重ならない。
(6)好ましくは、前記送信ビーム形成部は、前記第1の送信ビームと前記第2の送信ビームとを、それぞれ異なるタイミングで送信する。
(7)好ましくは、前記所定の方向は、鉛直下方である。
(8)好ましくは、前記送信ビーム形成部は、前記第1の送信ビームと、前記第2の送信ビームとを、それぞれ異なる中心周波数で送信する。
(9)好ましくは、前記信号強度算出部は、前記第1の探知範囲の全てを含む第3の探知範囲と、前記第2の探知範囲の全てを含み且つ前記第3の探知範囲と一部が重複する第4の探知範囲とを設定し、前記重複する重複探知範囲において、前記第1の信号強度と前記第2の信号強度とを重み付け加算して第3の信号強度を走査角度ごとに算出する。
(10)好ましくは、前記信号強度算出部によって算出された走査角度ごとの信号強度を表示する表示装置をさらに備えている。この場合、前記表示装置は、前記重複探知範囲を除く前記第3の探知範囲において、前記第1の信号強度を表示する。また、前記表示装置は、前記重複探知範囲を除く前記第4の探知範囲において、前記第2の信号強度を表示する。また、前記表示装置は、前記重複探知範囲において、前記第3の信号強度を表示する。
(11)好ましくは、前記送信ビーム形成部は、前記第2の送信ビームを複数の分割送信ビームに分けて送信する。
(12)好ましくは、前記送信ビーム形成部は、水平方向全周に向けて、前記第1及び第2の送信ビームを送信する。
(13)上記課題を解決するため、本発明のある局面に係る水中探知方法は、以下のステップ(a)及びステップ(b)を含む。ステップ(a)は、所定の方向を含む第1の探知範囲に第1の送信ビームを送信し、前記所定の方向を含まない第2の探知範囲に第2の送信ビームを送信する。ステップ(b)は、前記第1の送信ビームの反射波である第1のエコーに基づく第1の信号強度を走査角度ごとに算出するとともに、前記第2の送信ビームの反射波である第2のエコーに基づく第2の信号強度を走査角度ごとに算出する。
(14)上記課題を解決するため、本発明のある局面に係るプログラムは、以下のステップ(a)及びステップ(b)をコンピュータに実行させる。ステップ(a)は、所定の方向を含む第1の探知範囲に第1の送信ビームを送信し、前記所定の方向を含まない第2の探知範囲に第2の送信ビームを送信する。ステップ(b)は、前記第1の送信ビームの反射波である第1のエコーに基づく第1の信号強度を走査角度ごとに算出するとともに、前記第2の送信ビームの反射波である第2のエコーに基づく第2の信号強度を走査角度ごとに算出する。
本発明によれば、海底などの強度の強い残響エコーがあった場合にも、魚などの所望エコーを識別可能とする水中探知装置、水中探知方法、及びプログラムを提供することができる。
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下では、図中同一又は相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
[水中探知装置の構成]
図2は、本発明の実施形態に係る水中探知装置1の構成を示すブロック図である。本実施形態の水中探知装置1は、例えば、漁船などの船舶に備えられている。以下では、水中探知装置を備えている船舶を「自船」という。なお、以下の例では、水中探知装置としてマルチビームソナーを例に説明する。
図2は、本発明の実施形態に係る水中探知装置1の構成を示すブロック図である。本実施形態の水中探知装置1は、例えば、漁船などの船舶に備えられている。以下では、水中探知装置を備えている船舶を「自船」という。なお、以下の例では、水中探知装置としてマルチビームソナーを例に説明する。
図2に示すように、本実施形態に係る水中探知装置1は、送受波器2、送受切替部3、送信ビーム形成部4、増幅部5、A/D変換部6、受信ビーム形成部7、信号強度算出部8、及び表示装置9を備えている。なお、水中探知装置1は、表示装置9を備えていなくてもよい。この場合、水中探知装置1は、強度算出部8から出力したデータを、外部の表示装置で表示させる構成とすることができる。
送受波器2は、自船の船底に取り付けられている。送受波器2は複数の振動子21を有しており、各振動子21は船舶の左右方向に一列に並べられている。各振動子21は、超音波を水中に送信するとともに、水中からのエコーを受信する機能を有する。送受波器2は、各振動子21から超音波を一斉に送信することで、船舶の左右方向に延びる鉛直面に沿った扇形の送信ビームが形成される。また、送受波器2は、受信したエコーを電気信号に変換して受信信号を形成する。なお、以下では、送受波器2が受信したエコーのうち、後述する第1の送信ビームの反射波であるエコーを第1のエコーと称し、第2の送信ビームの反射波であるエコーを第2のエコーと称する。また、振動子21ごとの送信又は受信の系統をチャネルと称する。
送信ビーム形成部4は、送受波器2の各振動子21を駆動するために、所定の周波数の正弦波の送信信号を、送受切替部3を介して送受波器2に対して所定時間だけ出力する。また、送信ビーム形成部4は、チャネルごとに送信信号の位相制御も行う。このように、送信ビーム形成部4が送信信号を出力して送受波器2の各振動子21を駆動することにより、上述した扇形の送信ビームを送受波器2から水中に所定の探知範囲で送信する。本実施形態においては、送信ビーム形成部4が送信ビームを送信する所定の探知範囲を、−60〜60度として説明する。なお、探知範囲とは、図1に示すように、送信ビームを送信する範囲を意味しており、送受波器2から鉛直下方に延びる鉛直線を基準とし送受波器2を中心とした角度αの範囲によって表す。なお、角度αが正の値をとるときは船舶の右舷方向に傾き、角度αが負の値をとるときは船舶の左舷方向に傾いていることを示しているが、正と負との関係は逆であってもよい。上記角度αが本発明の俯角に相当する。
送信ビーム形成部4は、上述した扇形の送信ビームを、第1の送信ビームと、第2の送信ビームとに分けて送信するよう、送受波器2の各振動子21を駆動する。第1の送信ビームは、第1の探知範囲に所定値以上の強度を有する送信ビームである。また、第2の送信ビームは、第2の探知範囲に所定値以上の強度を有する送信ビームである。なお、第1の探知範囲は、所定の方向、例えば、角度αが0度となる鉛直下方を含んでおり、第2の探知範囲は、その鉛直下方を含んでいない。また、第2の探知範囲は、第1の探知範囲と異なる範囲であるが、第1の探知範囲と第2の探知範囲とは重複する部分があってもよい。以上のように、送信ビーム形成部4は、第1の探知範囲と第2の探知範囲とに分けて送信ビームを送信する。本実施形態において、第1の探知範囲は−30〜30度とし、第2の探知範囲は−60〜−30度及び30〜60度として説明する。また、本明細書において、送信ビーム形成部が送信ビームを送信するとは、送信ビーム形成部が送受波器の各振動子を駆動して、送受波器から送信ビームを送信することを意味する。
図3は、送信ビーム形成部4が送信する第1の送信ビームの信号強度特性の一例を示す図である。また、図4は、送信ビーム形成部4が送信する第2の送信ビームの信号強度特性の一例を示す図である。図3に示すように、例えば、送信ビーム形成部4は、第1の探知範囲(−30〜30度)において所定値以上、例えば、−3dB以上の信号強度を有する第1の送信ビームを送信する。また、図4に示すように、例えば、送信ビーム形成部4は、第2の探知範囲(−60〜−30度及び30〜60度)において所定値以上、例えば、−3dB以上の信号強度を有する第2の送信ビームを送信する。なお、図3及び図4に示す二点鎖線は、理想的な送信ビームの波形を示し、実線は、実際に送信ビーム形成部4が送信する送信ビームの波形を示す。
送信ビーム形成部4は、第1の送信ビームと第2の送信ビームとをそれぞれ異なるタイミングで送信することによって、第1の送信ビームと第2の送信ビームとを分けて送信する。すなわち、送信ビーム形成部4は、第1の探知範囲に送信ビームを送信するタイミングと、第2の探知範囲に送信ビームを送信するタイミングとを異ならせる。なお、送信ビーム形成部4は、送受波器2の各振動子21が送信するパルスの振幅及び位相を制御することによって、送信ビームを送信する探知範囲を制御することができる。
送受切替部3は、送信ビーム形成部4からの送信信号を送受波器2に出力するとともに、送受波器2からの受信信号を増幅部5に出力する。増幅部5は、送受切替部3を介して送受波器2から送られてきたチャネルごとの受信信号を増幅処理する機能を有する。
A/D変換部6は、増幅部5によって増幅されたチャネルごとの受信信号をアナログ信号からディジタル信号に変換する。詳細には、A/D変換部6は、各チャネルの受信信号を、所定のサンプリング周期で、送信信号の周波数と同じ周波数の内部的な正弦波信号の第1位相と、この第1位相と90度だけ位相の異なる第2位相とでサンプリングする。そして、A/D変換部6は、サンプリングした信号を受信ビーム形成部7へ順次出力する。なお、第1位相でサンプリングされた信号をI信号とし、第2位相でサンプリングされた信号をQ信号とすると、A/D変換部6の出力信号からI+jQ(jは虚数単位)で表されるIQ信号が得られる。
受信ビーム形成部7は、チャネルごとの受信信号に基づき、受信ビーム信号を形成する。詳細には、受信ビーム形成部7は、まず、各チャネルの受信信号(IQ信号)にexp(jθ)(θは位相調整量)を乗算して、各チャネルの受信信号の位相を整相させる。次に、受信ビーム形成部7は、整相させた受信信号にチャネルごとのウエイト値を乗算する。なお、チャネルごとのウエイト値は、ガウス関数やハニング窓などによって決めることができる。そして、受信ビーム形成部7は、ウエイト値を乗算した各チャネルの受信信号を加算することで、受信ビームを形成する。なお、水中探知装置1によって探知する探知範囲を−60〜60度とし、各受信ビームの走査角度を2度の間隔とすると、60の方位の受信ビームが順番に形成されて出力される。
信号強度算出部8は、送受波器2が受信したエコーに基づいて走査角度ごとの受信信号の振幅値、すなわち、信号強度を算出する機能を有する。詳細には、信号強度算出部8は、第1のエコーに基づいて形成された受信ビームから、走査角度ごとに受信信号の信号強度を算出する。この第1のエコーに基づいて算出される信号強度を第1の信号強度という。また、信号強度算出部8は、第2のエコーに基づいて形成された受信ビームから、走査角度ごとに受信信号の信号強度を算出する。この第2のエコーに基づいて算出される信号強度を第2の信号強度という。このように、信号強度算出部8は、第1の信号強度と第2の信号強度とを別系統で算出する。なお、本実施形態では、第1の信号強度を算出する際の走査角度と、第2の信号強度を算出する際の走査角度とは同じであるとして説明するが、これらの走査角度が異なっていてもよい。
なお、信号強度算出部8は、受信ビーム信号の実数成分(I信号)を2乗した値と、虚数成分(Q信号)を2乗した値との和の平方根を求めることによって、走査角度ごとの受信ビームの信号強度を算出する。この信号強度の大きさは、魚群の大きさ及び粗密の度合いなどに比例する。
表示装置9は、信号強度算出部8によって算出された信号強度に基づき、走査角度ごとの信号強度を表示する。表示装置9は、第1の探知範囲においては第1の信号強度を表示し、第2の探知範囲においては第2の信号強度を表示する。なお、表示装置9は、信号強度に応じた濃淡又は色彩によって、走査角度ごとの信号強度を表示することができる。このような表示装置9は、例えば、カラー表示可能な液晶ディスプレイである。
[水中探知装置の動作]
次に、上述した水中探知装置1における処理の流れの一例について図5を参照しつつ説明する。図5は、水中探知装置1における処理の流れの一例を説明するためのフローチャートである。
次に、上述した水中探知装置1における処理の流れの一例について図5を参照しつつ説明する。図5は、水中探知装置1における処理の流れの一例を説明するためのフローチャートである。
図5に示すように、まず、送信ビーム形成部4は、鉛直下方(角度α=0)を含む第1の探知範囲に第1の送信ビームを送信する(ステップS1)。詳細には、送信ビーム形成部4は、送信信号を形成して送受波器2の各振動子21を駆動する。これにより、送信ビーム形成部4は、送受波器2より、鉛直下方を含む第1の探知範囲に所定値以上の強度を有する第1の送信ビームを送信する。例えば、送信ビーム形成部4は、図3に示すように、−30〜30度である第1の探知範囲において−3dB以上の信号強度を有する第1の送信ビームを送信する。
送受波器2は、第1の送信ビームを第1の探知範囲に送信した後、反射体によって反射した第1の送信ビームの反射波である第1のエコーを受信する(ステップS2)。
そして、水中探知装置1は、受信した第1のエコーに対して各種処理を実行する(ステップS3)。詳細には、まず、送受波器2は、受信した第1のエコーを電気信号に変換して第1の受信信号を生成する。次に、増幅部5は、第1の受信信号に対して増幅処理を実行する。そして、A/D変換部6は、第1の受信信号を所定の周期でサンプリングして、複数ビットからなるデジタルデータに変換する。受信ビーム形成部7は、このデジタルデータに変換された第1の受信信号に基づき、走査角度ごとの受信ビームを形成する。
次に、信号強度算出部8は、第1のエコーに基づく第1の信号強度を走査角度ごとに算出する(ステップS4)。詳細には、信号強度算出部8は、受信ビーム形成部7から受け取った走査角度ごとの受信ビームに基づき、第1の信号強度を算出する。信号強度算出部8が第1の信号強度を走査角度ごとに算出した結果、例えば図6に示すようなデータを得ることができる。図6は、信号強度算出部8の算出結果によって得られる走査角度ごとの第1の信号強度の一例を示す図である。
続いて、送信ビーム形成部4は、鉛直下方を含まない第2の探知範囲に第2の送信ビームを送信する(ステップS5)。例えば、送信ビーム形成部4は、図4に示すように、−60〜−30度及び30〜60度である第2の探知範囲において−3dB以上の信号強度を有する第2の送信ビームを送信する。
次に、送受波器2は、第2の送信ビームを第2の探知範囲に送信した後、反射体によって反射した第2の送信ビームの反射波である第2のエコーを受信する(ステップS6)。
そして、水中探知装置1は、受信した第2のエコーに対して各種処理を実行する(ステップS7)。詳細には、まず、送受波器2は、受信した第2のエコーを電気信号に変換して第2の受信信号を生成する。次に、増幅部5は、第2の受信信号に対して増幅処理を実行する。そして、A/D変換部6は、第2の受信信号を所定の周期でサンプリングして、複数ビットからなるデジタルデータに変換する。受信ビーム形成部7は、このデジタルデータに変換された第2の受信信号に基づき、走査角度ごとの受信ビームを形成する。
次に、信号強度算出部8は、第2のエコーに基づく第2の信号強度を走査角度ごとに算出する(ステップS8)。詳細には、信号強度算出部8は、受信ビーム形成部7から受け取った走査角度ごとの受信ビームに基づき、第2の信号強度を算出する。信号強度算出部8が第2の信号強度を走査角度ごとに算出した結果、例えば、図7に示すようなデータを得ることができる。図7は、信号強度算出部8の算出結果によって得られる走査角度ごとの第2の信号強度の一例を示す図である。
そして、表示装置9は、信号強度算出部8から受け取った走査角度ごとの信号強度に基づき、走査角度ごとの信号強度を表示する(ステップS9)。詳細には、表示装置9は、所定の探知範囲(−60〜60度)のうち、第1の探知範囲(−30〜30度)においては第1の信号強度を表示する。また、表示装置9は、第2の探知範囲(−60〜−30度及び30〜60度)においては、第2の信号強度を表示する。
なお、上記ステップS5及びステップS6における処理は、ステップS1及びステップS2の処理の後に行えばよく、ステップS3及びステップS4の処理よりも前に実行されてもよい。
以上のように説明した本実施形態に係る水中探知装置1によると、送信ビーム形成部4は、所定の方向を含む第1の探知範囲と、所定の方向を含まない第2の探知範囲とに分けて送信ビームを送信する。そして、信号強度算出部8は、第1の探知範囲に送信した第1の送信ビームの反射波である第1のエコーに基づき第1の信号強度を算出する。さらに、信号強度算出部8は、第2の探知範囲に送信した第2の送信ビームの反射波である第2のエコーに基づき第2の送信強度を算出する。このように、信号強度算出部8は、第1の探知範囲に対応する第1の送信強度と、第2の探知範囲に対応する第2の信号強度とをそれぞれ独立して算出するため、第1の送信強度を算出する際、第2の探知範囲からのエコーに影響されにくい。また、同様に、第2の送信強度を算出する際は、第1の探知範囲からのエコーに影響されにくい。よって、例えば、所定の方向において海底などの強度の強い残響エコーがあった場合であっても、これと同じ時間帯に受信した第2の探知範囲における所望エコーを識別することができる。
また、上記実施形態に係る水中探知装置1において、第1の探知範囲は、送受波器2の設置箇所の鉛直下方、すなわち角度αが0度の方向を含んでおり、第2の探知範囲は、鉛直下方を含んでいない。そして、送受波器2の鉛直下方には、一般的に、送受波器から最も近い距離にある海底が存在している。このため、第2の探知範囲に対応する第2の信号強度は、第1の探知範囲における海底の残響エコーの影響を受けにくいため、所望エコーを容易に正確に識別することができる。
また、上記実施形態に係る水中探知装置1において、送信ビーム形成部4は、第1の探知範囲に送信する第1の送信ビームと、第2の探知範囲に送信する第2の送信ビームとを異なるタイミングで送信している。このため、送受波器2は、第1の送信ビームの反射体である第1のエコーと、第2の送信ビームの反射体である第2のエコーとを異なるタイミングで受信することができる。この結果、第1の信号強度を算出する際に、第2の探知範囲からのエコーに影響されにくくすることができ、同様に第2の信号強度を算出する際、第1の探知範囲からのエコーに影響されにくくすることができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
(1)例えば、上記実施形態では、表示装置9は、第1の探知範囲において第1の信号強度を表示し、第2の探知範囲において第2の信号強度を表示しているが、特にこれに限定されるものではない。以下、図8及び図9に基づき、上記実施形態とは異なる信号強度の表示方法を説明する。
図8は、信号強度算出部8が設定する第3の探知範囲の一例を示す図であり、図9は、信号強度算出部8が設定する第4の探知範囲の一例を示す図である。図8及び図9に示すように、信号強度算出部8は、第1の探知範囲を含む第3の探知範囲と、第2の探知範囲を含む第4の探知範囲とを設定する。この第3及び第4の探知範囲は、その一部の探知範囲が重複するように設定されており、この重複する範囲を重複探知範囲と称する。例えば、図8及び図9に示すように、第1の探知範囲が−30〜30度であり、第2の探知範囲が−60〜−30度及び30〜60度であるとする。この場合、信号強度算出部8は、例えば、第3の探知範囲を−40〜40度、第4の探知範囲を−60〜−20度及び20〜60度と設定することができる。これにより、重複探知範囲は、−40〜−20度及び20〜40度となる。なお、上記第3及び第4の探知範囲は、適宜ユーザにより設定されたものであってもよいし、第1の探知範囲及び第2の探知範囲に基づき自動的に設定されるものであってもよい。そして、信号強度算出部8は、この設定の通りに第3及び第4の探知範囲を設定する。
そして、信号強度算出部8は、重複探知範囲において、第1の信号強度と第2の信号強度とを重み付け加算する。図10は、走査角度と重み付け係数との関係の一例を示す図である。図10において、実線が第1の信号強度に対する重み付け係数であり、破線が第2の信号強度に対する重み付け係数を示している。図10に示すように、例えば、第1の信号強度に対する重み付け係数は、重複探知範囲において、第1の探知範囲の中心(0度)から離れるほど小さくなるように設定されている。また、第2の信号強度に対する重み付け係数は、重複探知範囲において、第1の探知範囲の中心(0度)に近付くほど小さくなるように設定されている。
信号強度算出部8は、重複探知範囲において、第1の信号強度及び第2の信号強度に対して、それぞれに設定された重み付け係数を乗算する。そして、信号強度算出部8は、乗算後の第1の信号強度と乗算後の第2の信号強度とを加算することで、第3の信号強度を算出する。
このように算出された第1の信号強度、第2の信号強度、及び第3の信号強度を、表示装置9は表示する。詳細には、表示装置9は、重複探知範囲を除く第3の探知範囲(−20〜20度)において第1の信号強度を表示する。また、表示装置9は、重複探知範囲を除く第4の探知範囲(−60〜−40度及び40〜60度)において第2の信号強度を表示する。そして、表示装置9は、重複探知範囲(−40〜−20度及び20〜40度)において第3の信号強度を表示する。このように、表示装置9は、重複探知範囲において重み付け加算した結果の第3の信号強度を表示することにより、第1の信号強度と第2の信号強度との境界部分において、信号強度を滑らかに変化させることができる。
(2)また、上記実施形態では、送信ビーム形成部4は、第1の送信ビームと第2の送信ビームとを異なるタイミングで送信することにより、第1の送信ビームと第2の送信ビームとを分けて送信しているが、特にこれに限定されるものではない。例えば、送信ビーム形成部4は、第1の送信ビームと第2の送信ビームとを、それぞれ異なる中心周波数で送信することによって、第1の送信ビームと第2の送信ビームとを同時刻に別の送信ビームとして分けて送信することができる。以下、この変形例について図面を参照しつつ説明する。
図11は、上記実施形態の変形例である水中探知装置1’の構成を示すブロック図である。図11に示すように、この変形例に係る水中探知装置1’は、受信ビーム形成部7より後の部分において、上記実施形態と構成が異なっている。以下、上記実施形態と異なる部分を中心に説明を行い、上記実施形態と同様の部分については、その説明を繰り返さない。
まず、送信ビーム形成部4は、第1の送信ビームと第2の送信ビームとを同時に送信する。ここで、送信ビーム形成部4は、第1の送信ビームの中心周波数と、第2の送信ビームの中心周波数とを異ならせる。また、送信ビーム形成部4は、所定値以上の強度を有する周波数帯域についても、第1の送信ビームと第2の送信ビームとで異ならせる。このように、送信ビーム形成部4は、中心周波数を異ならせて第1の送信ビームと第2の送信ビームとを送信することで、第1の送信ビームと第2の送信ビームとを同時刻に別の送信ビームとして分けて送信する。
第1の送信ビームの反射波である第1のエコーと、第2の送信ビームの反射波である第2のエコーとは、増幅部5、A/D変換部6、及び受信ビーム形成部7において、上記実施形態と同様の処理が行われる。
受信ビーム形成部7によって形成された受信ビームは、第1のバンドパスフィルタ10a及び第2のバンドパスフィルタ10bに出力される。第1のバンドパスフィルタ10aは、受信ビーム形成部7から受け取った受信ビームの中から、第1の送信ビームと同じ中心周波数とする所定の周波数帯域の受信ビームを通過させ、その他の周波数帯域の受信ビームを減衰させる。これにより、第1のバンドパスフィルタ10aは、第1の送信ビームの反射波である第1のエコーに基づいた第1の受信ビームを第1の信号強度算出部8aに出力することができる。すなわち、主に第1の探知範囲からのエコーに基づいた第1の受信ビームを第1の信号強度算出部8aに出力する。
また、第2のバンドパスフィルタ10bは、受信ビーム形成部7から受け取った受信ビームの中から、第2の送信ビームと同じ中心周波数とする所定の周波数帯域の受信ビームを通過させ、その他の周波数帯域の受信ビームを減衰させる。これにより、第2のバンドパスフィルタ10bは、第2の送信ビームの反射波である第2のエコーに基づいた第2の受信ビームを第2の信号強度算出部8bに出力することができる。すなわち、主に第2の探知範囲からのエコーに基づいた第2の受信ビームを第2の信号強度算出部8bに出力する。
第1の信号強度算出部8aは、走査角度ごとに形成された第1の受信ビームに基づいて、第1の信号強度を算出する。また、第2の信号強度算出部8bは、走査角度ごとに形成された第2の受信ビームに基づいて、第2の信号強度を算出する。
表示装置9は、第1の探知範囲については、第1の信号強度算出部8aから受け取った第1の信号強度を表示する。また、表示装置9は、第2の探知範囲については、第2の信号強度算出部8bから受け取った第2の信号強度を表示する。
以上のように、上記変形例に係る水中探知装置1’において、送信ビーム形成部4は、中心周波数を異ならせることによって、送信ビームを第1の探知範囲と第2の探知範囲に同時刻に別の送信ビームとして分けて送信している。これにより、上記実施形態と同様の効果を得られるほかに、第1の送信ビームと第2の送信ビームとを同時に送信することができ、ひいては処理を高速化することができるというメリットを有する。
(3)また、上記実施形態では、送信ビームを所定の探知範囲に送信するとき、第1の探知範囲に送信する第1の送信ビームと、第2の探知範囲に送信する第2の送信ビームとに分けて送信しているが、特にこれに限定されない。例えば、所定の探知範囲を3つ以上の探知範囲に分けて、各探知範囲に所定値以上の信号強度を有する別々の送信ビームを送信することができる。
具体的には、所定の探知範囲を−60〜60度とした場合、第1の探知範囲を−20〜20度とし、第2の探知範囲を−40〜−20度及び20〜40度とし、第3の探知範囲を−60〜−40度及び40〜60度とする。そして、送信ビーム形成部4は、第1の探知範囲に−3dB以上の強度を有する第1の送信ビームを、第2の探知範囲に−3dB以上の強度を有する第2の送信ビームを、第3の探知範囲に−3dB以上の強度を有する第3の送信ビームを送信する。このように、所定の探知範囲をより細かく分け送信ビームをそれぞれに分けて送信することにより、鉛直下方の海底の残響エコーの影響だけでなく、斜め方向の海底の残響エコーの影響なども低減させることができる。この結果、より確実に所望エコーを識別することができる。
(4)また、上記実施形態に係る水中探知装置1は、ビームフォーミング法を適用することによって走査角度ごとの信号強度を算出しているが、特にこれに限定されるものではない。例えば、Capon法やMUSIC法などを適用して、走査角度ごとの信号強度を算出することもできる。
(5)また、上記実施形態では、水中探知装置1をマルチビームソナーとして説明したが、水中探知装置1は、スキャニングソナーなどとしても使用することができる。
(6)また、上記実施形態では、送信ビーム形成部4は、扇形の送信ビームを送信しているが、特にこれに限定されるものではなく、例えば、送信ビーム形成部4は、水平方向全周に向けて第1及び第2の送信ビームを送信してもよい。すなわち、送信ビーム形成部4は、略円錐状の送信ビームを送信してもよい。この場合、信号強度算出部8は、所定の走査角度として方位ごとに各信号強度を算出する。
以下にシミュレーション結果である実施例及び比較例を示して、本発明をさらに具体的に説明する。なお、本発明は、下記実施例に限定されるものではない。
まず、シミュレーション条件は次の通りとした。送受波器は、素子数20のリニアアレイとし、振動子の配列ピッチ(素子ピッチ)は、超音波の波長λの2分の1に設定した。素子の配列ばらつきは、素子ピッチ(λ/2)の1.7%を3σ(分散)とする正規分布乱数で与えた。また、素子感度ばらつきは、振幅比で、超音波の振幅の20%を3σとする正規分布乱数で与えた。また、探知対象のターゲットの設定については、図12に示すように、海底を想定して、角度αが−5度〜5度の範囲の方向に、1度刻みに0dBの信号強度を有するターゲットを設定した。また、魚を想定して、角度αが−45度及び30度の方向それぞれに−20dBの信号強度を有するターゲットを設定した。なお、演算手法はマルチビーム法とし、受信時の振幅ウエイトはチェビシェフウェイト−30dBとした。
(比較例)
以上の条件で、比較例として、図13に示すように、−60〜60度の探知範囲に送信ビームを送信した。なお、図13は、送信ビームの信号強度特性を示す図である。このように送信ビームを送信した比較例におけるシミュレーション結果を図14に示す。図14から分かるように、海底の残響エコーを原因とするサイドローブによる虚像のため、魚の所望エコーが識別できていないことが分かる。
以上の条件で、比較例として、図13に示すように、−60〜60度の探知範囲に送信ビームを送信した。なお、図13は、送信ビームの信号強度特性を示す図である。このように送信ビームを送信した比較例におけるシミュレーション結果を図14に示す。図14から分かるように、海底の残響エコーを原因とするサイドローブによる虚像のため、魚の所望エコーが識別できていないことが分かる。
(実施例)
実施例では、上記比較例と同じシミュレーション条件において、まず、図15に示すように、−30〜30度の第1の探知範囲に第1の送信ビームを送信した。このように第1の送信ビームを送信したシミュレーション結果を図16に示す。なお、図16に示した信号強度が第1の信号強度である。そして、実施例では、さらに、図17に示すように、−60〜−30度及び30〜60度の第2の探知範囲に第2の送信ビームを送信した。この第2の送信ビームを送信したシミュレーション結果を図18に示す。なお、図18に示した信号強度が第2の信号強度である。図18から分かるように、海底などの強度の強い残響エコーがあった場合であっても、−45度の方向と30度の方向からの所望エコーを識別することができている。
実施例では、上記比較例と同じシミュレーション条件において、まず、図15に示すように、−30〜30度の第1の探知範囲に第1の送信ビームを送信した。このように第1の送信ビームを送信したシミュレーション結果を図16に示す。なお、図16に示した信号強度が第1の信号強度である。そして、実施例では、さらに、図17に示すように、−60〜−30度及び30〜60度の第2の探知範囲に第2の送信ビームを送信した。この第2の送信ビームを送信したシミュレーション結果を図18に示す。なお、図18に示した信号強度が第2の信号強度である。図18から分かるように、海底などの強度の強い残響エコーがあった場合であっても、−45度の方向と30度の方向からの所望エコーを識別することができている。
本発明は、海底などから強い強度の残響エコーがあった場合でも所望エコーを識別可能な水中探知装置として、マルチビームソナー又はスキャニングソナーなどに広く適用することができる。
1 水中探知装置
2 送受波器
21 振動子
4 送信ビーム形成部
8 信号強度算出部
9 表示装置
2 送受波器
21 振動子
4 送信ビーム形成部
8 信号強度算出部
9 表示装置
Claims (14)
- 所定の方向を含む第1の探知範囲に第1の送信ビームを送信し、前記所定の方向を含まない第2の探知範囲に第2の送信ビームを送信する送信ビーム形成部と、
前記第1の送信ビームの反射波である第1のエコーに基づく第1の信号強度を所定の走査角度ごとに算出するとともに、前記第2の送信ビームの反射波である第2のエコーに基づく第2の信号強度を所定の走査角度ごとに算出する信号強度算出部と、
を備える、水中探知装置。 - 前記第1の送信ビームは、前記第1の探知範囲に所定値以上の強度を有しており、前記第2の送信ビームは、前記第2の探知範囲に所定値以上の強度を有している、請求項1に記載の水中探知装置。
- 鉛直方向を基準に第1の俯角にピーク強度を有する第1の送信ビームを送信し、前記第1の俯角とは異なる第2の俯角にピーク強度を有する第2の送信ビームを送信する送信ビーム形成部と、
前記第1の送信ビームの反射波である第1のエコーに基づく第1の信号強度を所定の走査角度ごとに算出するとともに、前記第2の送信ビームの反射波である第2のエコーに基づく第2の信号強度を所定の走査角度ごとに算出する信号強度算出部と、
を備える、水中探知装置。 - 前記第1の送信ビームは、前記第1の俯角を含む上下方向の第1の探知範囲に所定値以上の強度を有しており、前記第2の送信ビームは、前記第2の俯角を含む上下方向の第2の探知範囲に所定値以上の強度を有している、請求項3に記載の水中探知装置。
- 前記第1の探知範囲と前記第2の探知範囲は互いに重ならない、請求項4に記載の水中探知装置。
- 前記送信ビーム形成部は、前記第1の送信ビームと前記第2の送信ビームとを、それぞれ異なるタイミングで送信する、請求項1から5のいずれかに記載の水中探知装置。
- 前記所定の方向は、鉛直下方である、請求項1に記載の水中探知装置。
- 前記送信ビーム形成部は、前記第1の送信ビームと、前記第2の送信ビームとを、それぞれ異なる中心周波数で送信する、請求項1から7のいずれかに記載の水中探知装置。
- 前記信号強度算出部は、前記第1の探知範囲の全てを含む第3の探知範囲と、前記第2の探知範囲の全てを含み且つ前記第3の探知範囲と一部が重複する第4の探知範囲とを設定し、前記重複する重複探知範囲において、前記第1の信号強度と前記第2の信号強度とを重み付け加算して第3の信号強度を走査角度ごとに算出する、請求項1から8のいずれかに記載の水中探知装置。
- 前記信号強度算出部によって算出された走査角度ごとの信号強度を表示する表示装置をさらに備え、
前記表示装置は、前記重複探知範囲を除く前記第3の探知範囲において、前記第1の信号強度を表示し、前記重複探知範囲を除く前記第4の探知範囲において、前記第2の信号強度を表示し、前記重複探知範囲において、前記第3の信号強度を表示する、請求項9に記載の水中探知装置。 - 前記送信ビーム形成部は、前記第2の送信ビームを複数の分割送信ビームに分けて送信する、請求項1から10のいずれかに記載の水中探知装置。
- 前記送信ビーム形成部は、水平方向全周に向けて、前記第1及び第2の送信ビームを送信する、請求項1から11のいずれかに記載の水中探知装置。
- (a)所定の方向を含む第1の探知範囲に第1の送信ビームを送信し、前記所定の方向を含まない第2の探知範囲に第2の送信ビームを送信するステップと、
(b)前記第1の送信ビームの反射波である第1のエコーに基づく第1の信号強度を所定の走査角度ごとに算出するとともに、前記第2の送信ビームの反射波である第2のエコーに基づく第2の信号強度を所定の走査角度ごとに算出するステップと、
を含む、水中探知方法。 - (a)所定の方向を含む第1の探知範囲に第1の送信ビームを送信し、前記所定の方向を含まない第2の探知範囲に第2の送信ビームを送信するステップと、
(b)前記第1の送信ビームの反射波である第1のエコーに基づく第1の信号強度を所定の走査角度ごとに算出するとともに、前記第2の送信ビームの反射波である第2のエコーに基づく第2の信号強度を所定の走査角度ごとに算出するステップと、
をコンピュータに実行させるプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012159501A JP2014020907A (ja) | 2012-07-18 | 2012-07-18 | 水中探知装置、水中探知方法、及びプログラム |
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Publications (1)
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JP2014020907A true JP2014020907A (ja) | 2014-02-03 |
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ID=50195953
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JP (1) | JP2014020907A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105572676A (zh) * | 2015-12-16 | 2016-05-11 | 浙江大学 | 一种基于水平鱼探仪影像的围网目标鱼群追踪方法 |
WO2020258298A1 (zh) * | 2019-06-28 | 2020-12-30 | 唐山哈船科技有限公司 | 一种海洋鱼群监视装置和监视方法 |
JP7484207B2 (ja) | 2020-02-13 | 2024-05-16 | 日本電気株式会社 | ソーナー装置、制御方法とプログラム |
-
2012
- 2012-07-18 JP JP2012159501A patent/JP2014020907A/ja active Pending
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