JP2014011687A - 自走式撮影装置、制御プログラム、および、制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 - Google Patents
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Abstract
【課題】所定のエリアに存在する、ユーザが指定する物体を撮影する自走式撮影装置等を提供する。
【解決手段】所定のエリアを走行する自走式撮影装置1Aは、画像を撮影する撮影部50と、上記エリアに存在する物体のうちの、画像として認識可能な予め指定されたマーカーが付された指定物体を同定し、該同定した指定物体の、撮影部50により撮影された静止画を取得する物体画像取得部19_1を備える。
【選択図】図1
【解決手段】所定のエリアを走行する自走式撮影装置1Aは、画像を撮影する撮影部50と、上記エリアに存在する物体のうちの、画像として認識可能な予め指定されたマーカーが付された指定物体を同定し、該同定した指定物体の、撮影部50により撮影された静止画を取得する物体画像取得部19_1を備える。
【選択図】図1
Description
本発明は、撮影機能を有する自走式装置等に関するものである。
近年、撮影技術は高度化しており、対象物を撮影するための様々な技術が開発されている。
撮影技術に関する先行技術として、特許文献1には、被写体の特定の部分をトリガとして撮像(または撮像停止)を行なう撮像方法および撮像装置が開示されている。
その他に、カメラの撮影範囲内で移動体を検出したとき、該検出した移動体の動画または静止画を撮影する防犯カメラなどが製品化されている。
しかしながら、特許文献1に係る技術は、定められた被写体を撮影する際のセルフタイマーやリモートコントロールに関する技術である。また、上述した防犯カメラに係る技術は、固定設置されたカメラにおいて撮影範囲内に存在する移動体を撮像する技術である。
つまり、従来技術では、1台のカメラを用いて、1または複数のユーザが指定した撮影対象物(移動体を含む)を見つけ出して撮影する技術については何ら言及されていない。
そのため、従来技術では、ユーザが観察、監視、見守り等を行ないたい撮影対象物をカメラが見つけ出して撮影することはできなかった。
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、所定のエリアに存在する、ユーザが指定する物体を撮影する自走式撮影装置等を提供することにある。
上記の課題を解決するために、本発明に係る自走式撮影装置は、画像を撮影する撮影部を備えた、所定のエリアを走行する自走式撮影装置であって、上記エリアに存在する物体のうちの、画像として認識可能な予め指定されたマーカーが付された指定物体を同定し、該同定した指定物体の、上記撮影部により撮影された静止画を取得する画像取得手段を備えることを特徴としている。
上記の構成によれば、エリア内に存在する、マーカーが付された指定物体の静止画を取得することができる。
ここで、マーカーを付される物体に限定はなく、日用品、食料品、植物、動物など、ユーザが静止画を得たい物体であればどのようなものでもよい。また、指定物体はエリア内に複数個存在していてもよい。
つまり、1台の自走式撮影装置のみで、エリア内に存在する、ユーザが所望する1または複数の指定物体の静止画を取得することができる。
したがって、1台の自走式撮影装置のみで、エリア内に存在する1または複数の指定物体の観察、監視、見守り等を行なうことが可能となる。
さらに、本発明に係る自走式撮影装置は、上記画像取得手段は、上記自走式撮影装置が上記エリアを走行している間、上記撮影部に映像を撮影させる映像撮影手段と、上記映像撮影手段により撮影された映像に上記マーカーが写されているとき、上記指定物体を検出する検出手段と、上記検出手段により上記指定物体が検出されたとき、該検出された指定物体の静止画を上記撮影部に撮影させる物体撮影手段とを備え、上記物体撮影手段により撮影された静止画を取得する構成であってもよい。
上記の構成によれば、エリアを走行している間、撮影部に映像を撮影させる。そして、撮影された映像にマーカーが写されているとき、指定物体を検出する。そして、指定物体が検出されたとき、該検出された指定物体の静止画を撮影部に撮影させて、取得する。
よって、自走式撮影装置は、エリアを走行している間に、マーカーを見つけ、指定物体の静止画を取得することができる。
さらに、本発明に係る自走式撮影装置は、上記映像撮影手段により撮影された映像に、上記マーカーの特徴量と類似する特徴量を有する領域が含まれるとき、該領域に写されている被写体を所定サイズで、かつ、所定方向から上記撮影部にて撮影可能な場所に上記自走式撮影装置を移動させる移動制御手段と、上記移動制御手段による移動の後、上記撮影部に上記被写体を撮影させる被写体撮影手段と、上記被写体撮影手段により撮影された被写体の画像の特徴量と上記マーカーの特徴量とが略同一であるか否かを判定する判定手段とを備え、上記検出手段は、上記判定手段により、上記被写体の画像の特徴量と上記マーカーの特徴量とが略同一であると判定されたとき、上記指定物体を検出する構成であってもよい。
上記の構成によれば、撮影された映像に、マーカーの特徴量と類似する特徴量を有する領域が含まれるとき、該領域に写されている被写体を所定サイズで、かつ、所定方向から撮影部にて撮影可能な場所に自走式撮影装置を移動させる。そして、移動の後、撮影部に被写体を撮影させる。そして、撮影された被写体の画像の特徴量とマーカーの特徴量とが略同一であるか否かを判定する。そして、被写体の画像の特徴量とマーカーの特徴量とが略同一であると判定されたとき、指定物体を検出する。
よって、自走式撮影装置は、エリアを走行している間、撮影している映像に、マーカーらしき被写体が写ったとき、適切に被写体を撮影できる場所に移動してから被写体を撮影し、マーカーであるか否かを判定する。
したがって、マーカー(つまりは、指定物体)を見つけ易くすることができる。
さらに、本発明に係る自走式撮影装置は、上記指定物体には、上記マーカーの近傍に、外部装置と無線通信を行なう通信部が取り付けられており、上記自走式撮影装置が上記エリアを走行中に、上記通信部と無線通信を行なうことによって上記通信部と上記自走式撮影装置との距離を算出する距離算出手段と、上記距離算出手段により算出した距離が所定値以内であるとき、上記自走式撮影装置の現在位置を中心として、上記自走式撮影装置を回転させる回転制御手段と、上記検出手段は、上記回転制御手段による回転中に上記映像撮影手段により撮影された映像に上記マーカーが含まれているとき、上記指定物体を検出する構成であってもよい。
上記の構成によれば、指定物体に取り付けられた通信部と無線通信を行なうことによって通信部と自走式撮影装置との距離を算出する。そして、算出した距離が所定値以内であるとき、自走式撮影装置の現在位置を中心として、自走式撮影装置を回転させる。そして、回転中に撮影された映像にマーカーが含まれているとき、指定物体を検出する。
よって、指定物体に取り付けられた通信部との距離が所定値以内であるとき、自走式撮影装置の現在位置の周囲でマーカーを探す。
したがって、マーカー(つまりは、指定物体)を見つけ易くすることができる。
さらに、本発明に係る自走式撮影装置は、上記指定物体に付されたマーカーは、該指定物体の撮影方向を示す方向情報を含んでおり、上記物体撮影手段は、上記検出手段により検出された指定物体に付されたマーカーに埋め込まれた方向情報で示される撮影方向から該指定物体を撮影可能な場所に上記自走式撮影装置を移動させた後、上記指定物体の静止画を撮影する構成であってもよい。
上記の構成によれば、マーカーは、指定物体の撮影方向を示す方向情報を含んでいる。そして、検出された指定物体に付されたマーカーに埋め込まれた方向情報で示される撮影方向から該指定物体を撮影可能な場所に自走式撮影装置を移動させた後、指定物体の静止画を撮影する。
よって、指定物体の静止画を撮影するにあたり、方向情報に示された方向から指定物体を撮影することができる。
したがって、指定された撮影方向から指定物体を撮影することができる。さらに言えば、定期的に指定物体を撮影する場合、撮影する度に撮影方向が変わることを防止することができる。
なお、上記の構成は、マーカーに埋め込まれた方向情報を読み取る方式であるため、自走式撮影装置に方向情報を予め知らせておく必要は無い。
さらに、本発明に係る自走式撮影装置は、上記指定物体に付されたマーカーは、該指定物体を撮影して得られる画像に占める該マーカーの割合を示す割合情報を含んでおり、上記物体撮影手段は、上記検出手段により検出された指定物体に付されたマーカーに埋め込まれた割合情報で示される割合で該マーカーを含む該指定物体の静止画を撮影可能な場所に上記自走式撮影装置を移動させた後、上記物体撮影手段により上記指定物体の静止画を撮影する構成であってもよい。
上記の構成によれば、指定物体の静止画を撮影するにあたり、割合情報に示されたサイズで指定物体を撮影することができる。
したがって、指定された撮影サイズで指定物体を撮影することができる。さらに言えば、定期的に指定物体を撮影する場合、撮影する度に撮影サイズが変わることを防止することができる。
なお、上記の構成は、マーカーに埋め込まれた割合情報を読み取る方式であるため、自走式撮影装置に割合情報を予め知らせておく必要は無い。
さらに、本発明に係る自走式撮影装置は、上記指定物体に付されたマーカーは、該指定物体の静止画像における該マーカーの位置を示す位置情報を含んでおり、上記検出手段により検出された指定物体に付されたマーカーに埋め込まれた位置情報で示される位置に該マーカーを含む該指定物体の静止画を撮影可能な場所に上記自走式撮影装置を移動させる移動制御手段をさらに備え、上記移動制御手段により上記自走式撮影装置を移動させた後、上記物体撮影手段により上記指定物体の静止画を撮影する構成であってもよい。
上記の構成によれば、指定物体の静止画を撮影するにあたり、位置情報に示された位置にマーカーを含むように指定物体を撮影することができる。
したがって、指定された位置にマーカーを含むように指定物体を撮影することができる。さらに言えば、定期的に指定物体を撮影する場合、撮影する度に指定物体の静止画における位置が変わることを防止することができる。
なお、上記の構成は、マーカーに埋め込まれた位置情報を読み取る方式であるため、自走式撮影装置に位置情報を予め知らせておく必要は無い。
さらに、本発明に係る自走式撮影装置は、上記物体撮影手段は、所定期間内に撮影した上記指定物体の静止画の枚数が所定上限値に達していないとき、上記指定物体の静止画を上記撮影部に撮影させる構成であってもよい。
上記の構成によれば、所定期間内に、同一の指定物体を、所定上限値より多く撮影することを防止することができる。
よって、例えば、短期間における経時変化が少ない指定物体(例えば、植物など)について、静止画を所定期間内に所定上限値より多く撮影することを防止することができる。
さらに、本発明に係る自走式撮影装置は、予めユーザにより指定された時間帯に上記検出手段により上記指定物体が検出されたとき、該検出された指定物体の静止画を上記撮影部に撮影させる構成であってもよい。
上記の構成によれば、ユーザにより指定された時間帯に指定物体の静止画を撮影することができる。
よって、例えば、毎日の所定時刻に、マーカーが首輪に付されたペットを撮影し、観察することができる。
さらに、本発明に係る自走式撮影装置は、上記撮影部は、上記自走式撮影装置が向いている方向の画像を撮影するものであり、上記自走式撮影装置が向いている方位を検知する方位センサと、上記方位センサにより検知された上記自走式撮影装置が向いている方位と、上記エリアにおける上記指定物体が位置する方位とが略同一であるか否かを判定する方位判定手段とを備え、上記検出手段は、上記方位判定手段により、上記自走式撮影装置が向いている方位と上記指定物体が位置する方位とが略同一であると判定されたときのみ、上記指定物体の検出を試みる構成であってもよい。
上記の構成によれば、方位センサにより検知された自走式撮影装置が向いている方位と指定物体が位置する方位とが略同一であるときのみ、指定物体の検出を試みる。
よって、検出処理の負荷を抑制することが可能となるとともに、検索対象の絞込みを行なっていることから指定物体の誤検出を低減することが可能となる。
さらに、本発明に係る自走式撮影装置は、上記画像取得手段は、上記自走式撮影装置が上記エリアを走行している間、所定期間毎に、上記撮影部に静止画を撮影させる静止画撮影手段と、エリアの走行が終了した後、上記静止画撮影手段が撮影した静止画のうち、上記マーカーが含まれている静止画を検出する検出手段とを備え、上記検出手段により検出した静止画を取得する構成であってもよい。
上記の構成によれば、エリアを走行している間、所定期間毎に、撮影部に静止画を撮影させる。そして、エリアの走行が終了した後、撮影した静止画のうち、マーカーが含まれている静止画を検出し、取得する。
よって、自走式撮影装置は、エリアの走行が終了した後、エリアを走行している間に撮影した静止画からマーカーを見つけることにより、指定物体の静止画を取得することができる。
さらに、本発明に係る自走式撮影装置は、上記撮影部は、上記自走式撮影装置が向いている方向の画像を撮影するものであり、上記自走式撮影装置が向いている方位を検知する方位センサをさらに備え、上記静止画撮影手段は、さらに、上記撮影部に撮影させた静止画と、該静止画を撮影したときに上記方位センサにて検知された方位とを対応付けて記憶部に格納し、上記検出手段は、さらに、上記記憶部に格納されている静止画のうち、上記エリアにおける上記指定物体が位置する方位が対応付けられており、上記マーカーが含まれている静止画を検出する構成であってもよい。
上記の構成によれば、撮影部に撮影させた静止画と、該静止画を撮影したときに方位センサにて検知された方位とを対応付ける。そして、エリアにおける指定物体が位置する方位が対応付けられており、マーカーが含まれている静止画を検出する。
よって、検出処理の負荷を抑制することが可能となるとともに、検索対象の絞込みを行なっていることから指定物体の誤検出を低減することが可能となる。
さらに、本発明に係る自走式撮影装置は、上記画像取得手段により取得した静止画を、予め定められた送信先の外部装置に送信する画像送信手段をさらに備える構成であってもよい。
上記の構成によれば、指定物体の静止画を、予め定められた送信先の外部装置に送信する。
よって、例えば、外部装置にて提供されるサービスに静止画を登録したり、外部装置を介して他のユーザと静止画を共有することが可能となる。
さらに、本発明に係る自走式撮影装置は、上記指定物体に付された上記マーカーは、さらに、該指定物体の静止画の送信先の外部装置を示す送信先情報が埋め込まれており、上記画像送信手段は、上記画像取得手段により取得した静止画を、該静止画に写された指定物体に付されたマーカーに埋め込まれた送信先情報で示される外部装置に送信する構成であってもよい。
上記の構成によれば、送信先情報に示された外部装置に指定物体の静止画を送信することができる。
したがって、指定物体毎に送信先の外部装置を変えることができる。
なお、上記の構成は、マーカーに埋め込まれた送信先情報を読み取る方式であるため、自走式撮影装置に送信先情報を予め知らせておく必要は無い。
さらに、本発明に係る自走式撮影装置は、上記画像送信手段は、所定期間内に上記送信先の外部装置に送信された、同一の上記指定物体の静止画の枚数が所定上限値に達していないとき、該指定物体の静止画を上記送信先の外部装置に送信する構成であってもよい。
上記の構成によれば、所定期間内に、同一の指定物体の静止画を、所定上限値より多く送信することを防止することができる。
よって、例えば、短期間における経時変化が少ない指定物体(例えば、植物など)について、静止画を所定期間内に所定上限値より多く送信することを防止することができる。
さらに、本発明に係る自走式撮影装置は、上記画像取得手段により取得した上記指定物体の静止画を、記憶部に格納する画像格納手段をさらに備える構成であってもよい。
上記の構成によれば、指定物体の静止画を記憶部に格納する。
よって、例えば、メモリカードなどの携帯型記憶装置に格納することにより、指定物体の静止画を外部に持ち出すことができる。
さらに、本発明に係る自走式撮影装置は、上記画像格納手段は、所定期間内に上記記憶部に格納された、同一の上記指定物体の静止画の枚数が所定上限値に達していないとき、該指定物体の静止画を上記記憶部に格納する構成であってもよい。
上記の構成によれば、所定期間内に、同一の指定物体の静止画を、所定上限値より多く格納することを防止することができる。
よって、例えば、短期間における経時変化が少ない指定物体(例えば、植物など)について、静止画を所定期間内に所定上限値より多く格納することを防止することができる。
なお、上記自走式撮影装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記各手段として動作させることにより上記自走式撮影装置をコンピュータにて実現させる上記自走式撮影装置の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
以上のように、本発明に係る自走式撮影装置は、画像を撮影する撮影部を備えた、所定のエリアを走行する自走式撮影装置であって、上記エリアに存在する物体のうちの、画像として認識可能な予め指定されたマーカーが付された指定物体を同定し、該同定した指定物体の、上記撮影部により撮影された静止画を取得する画像取得手段を備えている。
よって、1台の自走式撮影装置のみで、ユーザが所望する1または複数の指定物体の静止画を取得することができる。
したがって、1台の自走式撮影装置のみで、エリア内に存在する1または複数の指定物体の観察、監視、見守り等を行なうことが可能となる。
[自走式撮影装置の概要]
本発明に係る自走式撮影装置1は、画像を撮影する撮影部50(後述する)を備えた、自走式の装置である。そして、自走式撮影装置1は、所定のエリアLA内に存在する物体のうちユーザに指定された物体(以下、指定物体OBと表記する)の、撮影部50により撮影された静止画を得ることを主な特徴としている。なお、エリアLA内には、1または複数の指定物体OBが存在するものとする。
本発明に係る自走式撮影装置1は、画像を撮影する撮影部50(後述する)を備えた、自走式の装置である。そして、自走式撮影装置1は、所定のエリアLA内に存在する物体のうちユーザに指定された物体(以下、指定物体OBと表記する)の、撮影部50により撮影された静止画を得ることを主な特徴としている。なお、エリアLA内には、1または複数の指定物体OBが存在するものとする。
また、場所が移動しない物体を指定物体OBとして指定してもよいし、場所が移動し得る物体を指定物体OBとして指定してもよい。さらに、指定物体OBの種類は特に限定されるものではなく、日用品、食料品、植物、動物など、撮影可能なものであればどのようなものであってもよい。
また、自走式撮影装置1は、図2に示すとおり、通信ネットワーク9を介して、画像サーバなどの外部装置2やスマートフォンなどのユーザ端末3と通信可能に構成されていることが好ましい。これにより、外部装置2やユーザ端末3などに対して、指定物体OBの静止画を提供することが可能となる。
なお、自走式撮影装置1は、エリアLA内の予め定められたコースを走行するものではなく、また、自装置の現在位置を検出する機能を備えている必要はない。
本明細書において単に「自走式撮影装置1」と表記するときは、後述する自走式撮影装置1A〜1Kの総称として用いるものとする。
[実施形態1]
本発明の一実施形態について、図1、図3〜6に基づいて説明すれば、以下のとおりである。本実施形態に係る自走式撮影装置1を、自走式撮影装置1Aと表記する。
本発明の一実施形態について、図1、図3〜6に基づいて説明すれば、以下のとおりである。本実施形態に係る自走式撮影装置1を、自走式撮影装置1Aと表記する。
本実施形態では、物体には、画像として認識可能なマーカーが付されているものとする。そして、指定物体OBは、予めユーザに指定されたマーカー(以下、指定マーカーMKとも表記する)が付されている物体を指すものとする。
なお、マーカーの典型例は、QRコード(登録商標)や、AR(Argument Reality)マーカーである。
また、マーカーは、単なる目印や識別子としての役割を担うだけではなく、外部装置にて読み取り可能な情報が埋め込まれていることが好ましい。具体的には、下記(A1)〜(A4)に示す情報の一部または全部が埋め込まれていることが好ましい。
(A1)マーカーが付されている物体を撮影した静止画の送信先を示す情報(以下、送信先情報と表記する)。送信先情報の具体例は、URL(Uniform Resource Locator)、電子メールアドレスである。これらを示す文字列がマーカーに埋め込まれている。
(A2)マーカーが付されている物体を撮影すべき方向を示す情報(以下、撮影方向情報と表記する)。撮影方向情報の具体例は、物体の正面から、物体の右側から、物体の左側から、物体の背面から、およびこれらの組合せ等である。例えば、これらをビット表現した値がマーカーに埋め込まれている。例えば、正面から撮影することを「0001」、右側から撮影することを「0010」、左側から撮影することを「0100」、背面から撮影することを「1000」と表現する。なお、複数の方向から撮影する場合は、これらの論理和で表現する。例えば、正面、右側、および左側からそれぞれ撮影する場合は「0111」と表現する。
(A3)マーカーが付されている物体を撮影した静止画に占める当該マーカーの割合を示す情報(以下、画像割合情報と表記する)。画像割合情報の具体例は、大、中、小などである。これらを文字表現した値がマーカーに埋め込まれている。例えば、大を「L」と表現し、中を「M」と表現し、小を「S」と表現する。
(A4)マーカーが付されている物体を撮影した静止画における当該マーカーの位置を示す情報(以下、画像位置情報と表記する)。画像位置情報の具体例は、左上、中央上、右上、左中央、中央、右中央、左下、中央下、右下などである。これらを数値表現した値がマーカーに埋め込まれている。例えば、左上を「1」、中央上を「2」、右上を「3」、左中央を「4」、中央を「5」、右中央を「6」、左下を「7」、中央下を「8」、右下を「9」とそれぞれ表現する。
(自走式撮影装置の構成)
次に、図1を参照しながら、自走式撮影装置1Aの構成について説明する。図1は、自走式撮影装置1Aの構成を示すブロック図である。なお、本実施形態を説明する上で必要のない構成については図示を省略している。
次に、図1を参照しながら、自走式撮影装置1Aの構成について説明する。図1は、自走式撮影装置1Aの構成を示すブロック図である。なお、本実施形態を説明する上で必要のない構成については図示を省略している。
同図に示すとおり、自走式撮影装置1Aは、制御部10A、記憶部20_1、第1通信部30、走行部40、および撮影部50を備えている。
制御部10Aは、自走式撮影装置1Aの全体を統括して制御するものであり、例えばCPU(Central Processing Unit)等で構成することができる。制御部10Aは、記憶部20_1、第1通信部30、走行部40、および撮影部50のそれぞれを制御する。制御部10Aの詳細な構成については後述する。
次に、記憶部20_1は、制御部10Aが実行する(1)各部の制御プログラム、(2)OS(Operation System)プログラム、(3)アプリケーションプログラム、および、(4)これらプログラムを実行するときに読み出す各種データを記憶するものである。記憶部20_1は、フラッシュメモリなどの不揮発性の記憶装置によって構成される。また、記憶部20_1は、制御部10Aが上述の各種プログラムを実行する過程でデータを一時的に保持するための作業領域として、RAM(Random Access Memory)などの揮発性の記憶装置によって構成される領域を有している。
なお、記憶部20_1は、必ずしも自走式撮影装置1A内に備えられる必要はなく、自走式撮影装置1Aに着脱可能な外部記憶装置、または、通信ネットワーク9上の外部記憶装置として、自走式撮影装置1Aに接続される構成であってもよい。
そして、記憶部20_1は、同図に示すように、指定マーカー情報記憶部23、および撮影画像記憶部24を含んでいる。
指定マーカー情報記憶部23は、指定マーカーMKに関する情報(以下、指定マーカー情報とも表記する)を、指定マーカーMK毎に記憶するものである。指定マーカー情報とは、少なくとも指定マーカーMKの特徴量である。特徴量の典型例は、指定マーカーMKの色彩、形状、模様などであるが、これらに限定されるものではない。さらに、指定マーカー情報記憶部23は、指定マーカー情報として、指定マーカーMKに埋め込まれている情報を記憶する構成であってもよい。
なお、指定マーカー情報記憶部23への指定マーカー情報の格納方法は、特に限定されるものではなく、例えば下記(B1)〜(B3)が挙げられる。
(B1)スマートフォンなどのユーザ端末3から第1通信部30を介して指定マーカー情報を受信し、該受信した指定マーカー情報を指定マーカー情報記憶部23に格納する。
(B2)外部装置2から第1通信部30を介して指定マーカー情報を受信し、該受信した指定マーカー情報を指定マーカー情報記憶部23に格納する。
(B3)指定マーカー情報が格納されたメモリカードなどの記憶装置を自走式撮影装置1Aに接続して指定マーカー情報記憶部23として用いる。
次に、撮影画像記憶部24は、物体撮影部14が取得した指定物体OBの静止画を記憶するものである。後述する画像送出部15によって指定物体OBの静止画が格納される。
次に、第1通信部30は、制御部10Aからの制御に基づき、通信ネットワーク9を介してユーザ端末3や外部装置2との通信を行なうものである。なお、自走式撮影装置1Aが自走する装置であるため、第1通信部30は、通信ネットワーク9と無線通信を行なうものであることを想定している。
次に、走行部40は、制御部10Aからの制御に基づき、自走式撮影装置1Aを走行させるものであり、モータドライバ、駆動輪モータ、駆動輪等により構成されている。制御部10Aからの制御に基づき、駆動輪の回転方向、回転角度、回転速度等を決定し、駆動輪を駆動させることにより、自走式撮影装置1Aを走行させる。
次に、撮影部50は、制御部10Aからの制御に基づき、静止画および映像を撮影するものであり、光学レンズ、カラーフィルタ、受光素子であるCCD(Charge Coupled Device)またはCMOS(Complementary Metal-Oxide-Semiconductor)等により構成されている。
(制御部の構成)
次に、制御部10Aの構成について詳細に説明する。制御部10Aは、走行制御部11、映像撮影部(映像撮影手段)12、物体検出部(検出手段)13_1、物体撮影部(物体撮影手段)14、および画像送出部(画像送信手段、画像格納手段)15を備えている。
次に、制御部10Aの構成について詳細に説明する。制御部10Aは、走行制御部11、映像撮影部(映像撮影手段)12、物体検出部(検出手段)13_1、物体撮影部(物体撮影手段)14、および画像送出部(画像送信手段、画像格納手段)15を備えている。
走行制御部11は、走行部40を制御し、エリアLA内で自装置を走行させるものである。
なお、走行を開始させるトリガは様々の形態を取り得る。例えば、ユーザからの走行開始指示を操作部(不図示)にて受け付けたことをトリガとして走行を開始させてもよいし、予め指定された時間に達したことをトリガとして走行を開始させてもよい。
また、走行を終了させるトリガは様々の形態を取り得る。例えば、全ての指定物体OBの静止画像を撮影し終えたことをトリガとして走行を終了させてもよいし、走行を開始してから所定時間が経過したことをトリガとして走行を終了させてもよい。
次に、映像撮影部12は、走行制御部11の制御によって自装置が走行している間、撮影部50に対して映像を撮影させ、該映像を取得するものである。つまり、自装置が走行を開始したことをトリガとして、撮影部50に映像を撮影させるとともに、自装置が走行を終了したことをトリガとして、撮影部50に映像の撮影を終了させる。なお、走行の一時停止は走行終了とはみなさず、撮影部50に対して映像を撮影させ続ける。
次に、物体検出部13_1は、映像撮影部12が取得した映像に写されている指定物体OBを検出するものである。具体的には、映像撮影部12が取得した映像に、指定マーカーMKが写されているか否かを、一般的な画像マッチング技術を用いて判定する。そして、該マーカーが写されていると判定したとき、指定物体OBを検出したものとする。
物体検出部13_1は、上記検出の精度を高めるために、図示のとおり、特徴量判定部131、移動制御部(移動制御手段)133、画像撮影部(被写体撮影手段)135、および画像判定部(判定手段)137を備える構成であることが好ましい。
特徴量判定部131は、映像撮影部12が取得した映像の各フレームに、指定マーカーMKの特徴量と略同一のまたは類似する特徴量を有する領域が含まれるか否かを判定するものである。なお、特徴量判定部131は、指定マーカー情報記憶部23を参照することにより、指定マーカーMKの特徴量を取得する。特徴量同士をマッチングすることによって上記判定処理を行なう。
そして、特徴量判定部131により、指定マーカーMKの特徴量と略同一の特徴量を有する領域が含まれると判定されたとき、当該領域には指定マーカーMKが写されているとみなしてよいため、物体検出部13_1は、指定物体OBを検出したものとする。
一方、特徴量判定部131により、指定マーカーMKの特徴量と類似の特徴量を有する領域が含まれると判定されたとき、移動制御部133は、該領域に写されている被写体を、所定サイズで、かつ、所定方向(典型的には略正面)から撮影部50にて撮影可能な場所に、自装置を移動させるように走行部40を制御する。これは、後述の画像判定部137により、上記領域に写されている被写体が、指定マーカーMKであるか否かをできるだけ正確に判定するためである。
なお、マーカーが、その周囲に突起状の縁が設けられている等によって所定の視野角を有するものである場合、自装置は当該視野角に応じた方向からマーカーを撮影する必要がある。
次に、画像撮影部135は、移動制御部133による移動が完了した後、撮影部50に上記被写体の静止画を撮影させ、該静止画を取得するものである。
次に、画像判定部137は、画像撮影部135が取得した静止画の特徴量と、指定マーカーMKの特徴量とが略同一であるか否かを判定するものである。
そして、画像判定部137により、画像撮影部135が取得した静止画の特徴量と、指定マーカーMKの特徴量とが略同一であると判定されたとき、画像撮影部135が撮影した被写体は指定マーカーMKであるとみなしてよいため、物体検出部13_1は、指定物体OBを検出したものとする。
次に、物体撮影部14は、物体検出部13_1により指定物体OBが検出されたとき、該検出された指定物体OBの静止画を撮影部50に撮影させ、該静止画を取得するものである。
このとき、撮影方法が指定されていなければ、指定物体OBの一部しか撮影されなかったり、指定物体OBの側面や裏面が撮影されたり、撮影した静止画における指定物体OBのサイズが適切でなかったりする等、ユーザの所望する静止画が撮影されない可能性がある。そこで、ユーザが所望する撮影方法を指定物体OB毎に予め設定しておく構成が好ましい。
これを実現する一方法として、撮影方法に関する情報を予めマーカーに埋め込んでおき、これを利用することが好ましい。具体的には、マーカーに、撮影方向情報、画像位置情報、画像割合情報の少なくともいずれかを予め埋め込んでおき、物体撮影部14は、画像撮影部135が撮影したマーカーに埋め込まれている情報を読み取り、下記(C1)〜(C4)のとおり動作する構成であることが好ましい。
(C1)撮影方向情報にて示される方向から指定物体OBを撮影可能な場所に自装置を移動させるように走行部40を制御する。そして、移動完了後に、指定物体OBの静止画を撮影部50に撮影させる。
(C2)画像位置情報で示される位置に該マーカーを含む指定物体OBの静止画を撮影可能な場所に自装置を移動させるように走行部40を制御する。そして、移動完了後に、指定物体OBの静止画を撮影部50に撮影させる。なお、撮影部50がパン機能やチルト機能を備えている場合、これらの機能を制御することによりマーカーの位置を調節する構成であってもよい。
(C3)画像割合情報で示される割合で該マーカーを含む指定物体OBの静止画を撮影可能な場所に自装置を移動させるように走行部40を制御する。そして、移動完了後に、指定物体OBの静止画を撮影部50に撮影させる。なお、撮影部50がズーム機能を備えている場合、撮影部50のズーム機能を制御することによりマーカーの割合を調節する構成であってもよい。
(C4)撮影方向情報、画像位置情報、画像割合情報のうちの複数が読み取れた場合は、その組合せを満たすように自装置を移動させて、移動完了後に指定物体OBの静止画を撮影部50に撮影させればよい。
また、指定物体OB毎に撮影方法を設定する他の実現方法として、撮影方向情報、画像位置情報、画像割合情報の少なくともいずれかを、指定マーカーMK毎に、指定マーカー情報記憶部23に記憶する構成であってもよい。この場合、物体撮影部14は、画像撮影部135が撮影したマーカーと対応付けて指定マーカー情報記憶部23に格納されている撮影方向情報、画像位置情報、画像割合情報の少なくともいずれかに従って、上記(C1)〜(C4)のとおり動作する。
なお、映像撮影部12、物体検出部13_1、および物体撮影部14を総称して、物体画像取得部(画像取得手段)19_1とも称する。物体画像取得部19_1は、エリアLAに存在する物体のうち、指定マーカーが付された指定物体OBを同定し、該同定した指定物体OBの静止画を取得するものであると言える。
次に、画像送出部15は、物体撮影部14が取得した指定物体OBの静止画を、予め設定された送出形態に従って送出する。送出形態の典型例は、下記(D1)〜(D3)が挙げられる。
(D1)物体撮影部14が取得した指定物体OBの静止画を第1通信部30を介して外部装置2に送信する。
(D2)物体撮影部14が取得した指定物体OBの静止画を撮影画像記憶部24に格納する。
(D3)物体撮影部14が取得した指定物体OBの静止画を撮影画像記憶部24に格納するとともに、該格納した静止画を、所定のタイミングで第1通信部30を介して外部装置2に送信する。
なお、指定物体OBの静止画を外部装置2に送信する場合、全ての静止画を同じ送信先に送信するよりも、指定物体OB毎に送信先を変更可能である方が好ましい。つまり、指定物体OB毎に送信先が設定可能であることが好ましい。これを実現する一方法として、送信先情報を予めマーカーに埋め込んでおき、これを利用することが好ましい。具体的には、マーカーに予め送信先情報を埋め込んでおき、画像送出部15は、画像撮影部135が撮影したマーカーに埋め込まれている送信先情報を読み取り、該読み取った送信先情報にて示される送信先に対して指定物体OBの静止画を送信する。
また、指定物体OB毎に外部装置2を設定する他の実現方法としては、指定マーカーMK毎の送信先情報を、指定マーカーMK毎に指定マーカー情報記憶部23に記憶する構成であってもよい。この場合、画像送出部15は、画像撮影部135が撮影したマーカーと対応付けて指定マーカー情報記憶部23に格納されている送信先情報で示される装置に対して、指定物体OBの静止画を送信する。
(物体検出部および物体撮影部による制御の様子)
次に、図3〜5を参照しながら、物体検出部13および物体撮影部14による制御の様子について説明する。
次に、図3〜5を参照しながら、物体検出部13および物体撮影部14による制御の様子について説明する。
まず、図3(a)は、自走式撮影装置1が走行しているとき、マーカーが付された物体が、撮影部50の撮影範囲に入った状態を示す模式図である。同図では、自走式撮影装置1の右前方にマーカーが付された物体が存在している。なお、図3(b)は、図3(a)の状態において、撮影部50により撮影した映像を示す模式図である。映像の右領域に、マーカーが付された物体の一部が写されている。
この状態において、特徴量判定部131により、映像の右領域が、指定マーカーMKの特徴量と略同一の特徴量を有する領域であると判定されたとき、上述したとおり、物体検出部13_1は、指定物体OBを検出したものとする。
一方、特徴量判定部131により、映像の右領域が、指定マーカーMKの特徴量と類似の特徴量を有する領域であると判定されたとき、上述したとおり、移動制御部133は、映像の右領域に写されている被写体を、所定サイズで、かつ、所定方向から撮影部50にて撮影可能な場所に自装置を移動させるように走行部40を制御する。この制御の様子を図4に示す。
図4(a)は、図3(a)に示す状態から、映像の右領域に写されている被写体を、所定サイズで、かつ、略正面から撮影部50にて撮影可能な場所に移動した後の状態を示す模式図である。なお、図4(b)は、図4(a)に示す状態において被写体を撮影した映像を示した模式図である。このように移動してから撮影することにより、被写体が指定マーカーMKであるか否かをできるだけ正確に判定することが可能となる。
そして、上述したとおり、画像判定部137により、画像撮影部135が撮影した被写体の静止画の特徴量と、指定マーカーMKの特徴量とが略同一であると判定されたとき、物体検出部13_1は、指定物体OBを検出したものとする。この場合、画像撮影部135が撮影した被写体は、指定マーカーMKであるとみなすことができる。
次に、物体撮影部14により指定物体OBを撮影するにあたり、画像撮影部135が撮影したマーカーに埋め込まれた情報を用いて自装置を移動させる様子を図5に示す。なお、マーカーには、撮影方向情報として「0001(正面から)」、画像割合情報として「S(小)」、画像位置情報として「8(中央下)」という情報が埋め込まれているものと仮定する。
この場合、図5(a)に示すように、指定物体OBの正面から、かつ、指定マーカーの占める割合は小さく、かつ、指定マーカーが中央下に位置するように撮影可能な場所に自装置を移動させる。なお、図5(b)は、図5(a)に示す状態において撮影部50にて撮影した様子を示す模式図である。
(処理の流れ)
次に、図6を参照しながら、自走式撮影装置1Aにて行なわれる処理の流れの一例について説明する。図6は、自走式撮影装置1Aにて行なわれる処理の流れの一例を示すフローチャートである。下記の示すフローチャートは一例であり、処理の流れが限定されるものではない。
次に、図6を参照しながら、自走式撮影装置1Aにて行なわれる処理の流れの一例について説明する。図6は、自走式撮影装置1Aにて行なわれる処理の流れの一例を示すフローチャートである。下記の示すフローチャートは一例であり、処理の流れが限定されるものではない。
なお、指定物体OBは、予めユーザにより指定済みであるものとする。具体的には、指定マーカーMKは指定済みであるものとする。
まず、自走式撮影装置1Aは、所定のトリガに応じて、走行制御部11により走行部40を制御してエリアLAを走行するとともに、映像撮影部12により撮影部50を制御して映像を撮影させる(ステップ(以下、単にSと表記する)11)。
次に、物体検出部13_1にて、映像撮影部12が取得した映像に写されている指定物体OBを検出する(S12)。より具体的には、まず、特徴量判定部131にて、映像撮影部12が取得した映像に、指定マーカーMKの特徴量と略同一のまたは類似する特徴量を有する領域が含まれるか否かを判定する(S13)。
そして、指定マーカーMKの特徴量と略同一の特徴量を有する領域が含まれると判定されたとき(S13にて「略同一」)、指定物体OBを検出したものとする(S17)。
次に、特徴量判定部131により、指定マーカーMKの特徴量と類似の特徴量を有する領域が含まれると判定されたとき(S13にて「類似」)、移動制御部133にて、該領域に写されている被写体を、所定サイズで、かつ、所定方向(典型的には略正面)から撮影部50にて撮影可能な場所に自装置を移動させるように走行部40を制御する(S14)。
そして、移動が完了した後、画像撮影部135が、撮影部50に上記被写体の静止画を撮影させ、該静止画を取得する(S15)。
次に、画像判定部137にて、画像撮影部135にて取得した静止画の特徴量と、指定マーカーMKの特徴量とが略同一であるか否かを判定する(S16)。
そして、画像撮影部135にて取得した静止画の特徴量と、指定マーカーMKの特徴量とが略同一であると判定されたとき(S16にてYES)、指定物体OBを検出したものとする(S17)。
そして、上述したとおり、検出された指定物体OBに撮影方法が指定されている場合(S18にてYES)、物体撮影部14により、該撮影方法に従って指定物体OBを撮影するように自装置を制御する(S19)。
次に、物体撮影部14にて、指定物体OBの静止画を撮影部50に撮影させ、該静止画を取得する(S20)。そして、画像送出部15にて、物体撮影部14にて取得した指定物体OBの静止画を、予め設定された送出形態に従って送出する(S21)。
そして、終了条件を満たすまで(例えば、全ての指定物体OBの静止画像を撮影し終える、または、走行を開始してから所定時間が経過する等)(S22にてNO)、S11〜S21を繰り返す。
なお、S13にて領域が含まれないとき、(S13にて「含まれない」)、S16にて略同一でないと判定されたとき(S16にてNO)、S11に戻る。
(変形例1:重複撮影防止・重複送信防止・重複格納防止)
自走式撮影装置1の構成によれば、エリアLA内で指定物体OBを見つけると、指定物体OBの静止画を撮影する。しかしながら、短期間における経時変化が少ない指定物体OB(例えば、植物など)については、短期間に静止画を複数枚撮影する必要は無い。
自走式撮影装置1の構成によれば、エリアLA内で指定物体OBを見つけると、指定物体OBの静止画を撮影する。しかしながら、短期間における経時変化が少ない指定物体OB(例えば、植物など)については、短期間に静止画を複数枚撮影する必要は無い。
そこで、指定物体OB毎に、所定期間内に撮影する静止画の枚数に上限値を設ける構成であってもよい。具体的には、指定マーカー情報記憶部23に、指定マーカーMK毎に、静止画の枚数に上限値を対応付けて記憶する。この場合、物体撮影部14は、指定物体OBについて所定期間内に既に撮影した静止画の枚数が、当該指定物体OBに対応付けられている上限値未満である場合にのみ、当該指定物体OBの静止画を撮影する。
または、指定物体OB毎に、所定期間内に送出する静止画の枚数に上限値を設ける構成としてもよい。この場合、画像送出部15は、指定物体OBについて所定期間内に既に送出した静止画の枚数が、当該指定物体OBに対応付けられている上限値未満である場合にのみ、当該指定物体OBの静止画を送出する。なお、「指定物体OBの静止画を送出する」とは、上述した(D1)〜(D3)のとおり、第1通信部30を介して外部装置2に指定物体OBの静止画を送信する、および、撮影画像記憶部24に指定物体OBの静止画を格納する、の少なくともいずれかを意味する。
なお、上述した変形例は、後述する各実施形態においても適用することができる。
(変形例2:時間指定)
また、物体によっては、ユーザが指定する時間帯における様子を観察したい場合がある。例えば、ペットの食事の時間帯直後に餌鉢を観察し、ペットが餌を食べたか否かを確認したい場合などが挙げられる。そこで、指定物体OB毎に、静止画を撮影する時間帯を設ける構成であってもよい。具体的には、指定マーカー情報記憶部23に、指定マーカーMK毎に、静止画を撮影する時間帯を対応付けて記憶する。この場合、走行制御部11は、少なくとも、指定物体OBに対応付けられている時間帯には走行部40を制御して自装置を走行させるとともに、物体撮影部14は、指定物体OBに対応付けられている時間帯のときのみ、当該指定物体OBの静止画を撮影する。
また、物体によっては、ユーザが指定する時間帯における様子を観察したい場合がある。例えば、ペットの食事の時間帯直後に餌鉢を観察し、ペットが餌を食べたか否かを確認したい場合などが挙げられる。そこで、指定物体OB毎に、静止画を撮影する時間帯を設ける構成であってもよい。具体的には、指定マーカー情報記憶部23に、指定マーカーMK毎に、静止画を撮影する時間帯を対応付けて記憶する。この場合、走行制御部11は、少なくとも、指定物体OBに対応付けられている時間帯には走行部40を制御して自装置を走行させるとともに、物体撮影部14は、指定物体OBに対応付けられている時間帯のときのみ、当該指定物体OBの静止画を撮影する。
なお、上述した変形例は、後述する各実施形態においても適用することができる。
(利用形態例)
次に、自走式撮影装置1の利用形態の具体例について説明する。
次に、自走式撮影装置1の利用形態の具体例について説明する。
(例1)
植物を観察する例を説明する。まず、ユーザが観察したい植物のプランターに、指定マーカーMKを付しておく。そして、毎日の所定時刻に自走式撮影装置1を走行させて植物の静止画を撮影させるように設定する。そして、静止画の記録および閲覧が可能なアルバムサービスを提供するサーバ装置に、撮影した静止画を送信するように設定する。
植物を観察する例を説明する。まず、ユーザが観察したい植物のプランターに、指定マーカーMKを付しておく。そして、毎日の所定時刻に自走式撮影装置1を走行させて植物の静止画を撮影させるように設定する。そして、静止画の記録および閲覧が可能なアルバムサービスを提供するサーバ装置に、撮影した静止画を送信するように設定する。
これにより、自走式撮影装置1は、毎日の所定時刻に指定マーカーMKが付されたプランターの植物を撮影して得た静止画をサーバ装置に送信するので、植物の成長過程をアルバムサービスにて閲覧したり、他のユーザと共有することが可能となる。
(例2)
日用品を観察する例を説明する。まず、ユーザが観察したい日用品の収納ケース(米びつ、ペットボトル置き場、ティッシュペーパーの箱など)に、指定マーカーMKを付しておく。そして、毎日の所定時刻に自走式撮影装置1を走行させて収納ケースの静止画を撮影させるように設定する。そして、日用品配達サービスの運営業者のサーバ装置に、撮影した静止画を送信するように設定する。
日用品を観察する例を説明する。まず、ユーザが観察したい日用品の収納ケース(米びつ、ペットボトル置き場、ティッシュペーパーの箱など)に、指定マーカーMKを付しておく。そして、毎日の所定時刻に自走式撮影装置1を走行させて収納ケースの静止画を撮影させるように設定する。そして、日用品配達サービスの運営業者のサーバ装置に、撮影した静止画を送信するように設定する。
これにより、自走式撮影装置1は、毎日の所定時刻に指定マーカーMKが付された収納ケースを撮影して得た静止画をサーバ装置に送信するので、運営業者が日用品の残り具合を確認することができ、日用品が枯渇する前に配達するサービスを提供することが可能となる。
(例3)
ペットを見守る例を説明する。まず、ユーザが見守りたいペットの首輪に指定マーカーMKを付しておく。そして、毎日の所定時刻に自走式撮影装置1を走行させてペットの静止画を撮影させるように設定する。そして、ペットのアルバムサービスやコミュニティーを提供するサーバ装置に、撮影した静止画を送信するように設定する。
ペットを見守る例を説明する。まず、ユーザが見守りたいペットの首輪に指定マーカーMKを付しておく。そして、毎日の所定時刻に自走式撮影装置1を走行させてペットの静止画を撮影させるように設定する。そして、ペットのアルバムサービスやコミュニティーを提供するサーバ装置に、撮影した静止画を送信するように設定する。
これにより、自走式撮影装置1は、毎日の所定時刻に指定マーカーMKが首輪に付されたペットを撮影して得た静止画をサーバ装置に送信するので、ペットのアルバムを閲覧したり、他のユーザと共有することが可能となる。
(例4)
ペットを見守る他の例を説明する。まず、ユーザが見守りたいペットの餌鉢に指定マーカーMKを付しておく。そして、毎日の所定時刻に自走式撮影装置1を走行させて餌鉢の静止画を撮影させるように設定する。そして、ユーザ端末に、撮影した静止画を送信するように設定する。
ペットを見守る他の例を説明する。まず、ユーザが見守りたいペットの餌鉢に指定マーカーMKを付しておく。そして、毎日の所定時刻に自走式撮影装置1を走行させて餌鉢の静止画を撮影させるように設定する。そして、ユーザ端末に、撮影した静止画を送信するように設定する。
これにより、自走式撮影装置1は、毎日の所定時刻に指定マーカーMKが付された餌鉢を撮影して得た静止画をサーバ装置に送信するので、ペットが餌を食べたか否かをユーザ端末にて確認することが可能となる。
(効果)
自走式撮影装置1の構成によれば、エリアLA内に存在する、指定マーカーMKが付された指定物体OBの静止画を撮影することができる。なお、指定物体OBはエリアLA内に複数個存在していてもよい。つまり、1台の自走式撮影装置1のみで、1または複数の指定物体OBの静止画を撮影することができる。
自走式撮影装置1の構成によれば、エリアLA内に存在する、指定マーカーMKが付された指定物体OBの静止画を撮影することができる。なお、指定物体OBはエリアLA内に複数個存在していてもよい。つまり、1台の自走式撮影装置1のみで、1または複数の指定物体OBの静止画を撮影することができる。
さらに、所定時間毎に指定物体OBの静止画を撮影することにより、指定物体OBの経時変化を記録したり、指定物体OBの様子を観察したり、指定物体OBを見守ることが可能となる。
さらに、指定物体OBの静止画を、指定物体OB毎に設定された送信先に送信することにより、指定物体OB毎に異なる写真サービス等を享受することが可能となる。
なお、変形例として上述したように、重複撮影や重複送信を防止する構成であれば、短期間における経時変化が少ない物体について、類似する複数枚の静止画が短期間に撮影または送信されることを防止することができる。
[実施形態2]
本実施形態では、マーカーを見つけ易くするための構成をさらに備えた形態について説明する。
本実施形態では、マーカーを見つけ易くするための構成をさらに備えた形態について説明する。
本発明の他の一実施形態について、図7に基づいて説明すると、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、上述の実施形態にて示した各部材と同一の機能を有する部材には、同一の符号を付記し、特に記載する場合を除きその説明を省略する。
本実施形態では、指定物体OBには、マーカーの近傍に、外部装置と無線通信を行なう無線通信部が取り付けられているものとする。この無線通信は、典型的には、NFC(Near Field Communication)や、RFID(Radio Frequency Identification)などによる近距離無線通信を想定している。
なお、マーカーと無線通信部とは、隣接して、または、一体として設けられていることが好ましい。また、電力供給を考慮すると、指定物体OBに取り付ける無線通信部は、いわゆるパッシブ型のものを用いることが好ましい。
本実施形態に係る自走式撮影装置1を、自走式撮影装置1Bと表記する。図7を参照しながら自走式撮影装置1Bの構成について説明する。図7は、自走式撮影装置1Bの構成を示すブロック図である。なお、本実施形態を説明する上で必要のない構成については図示を省略している。
同図に示すとおり、自走式撮影装置1Bは、制御部10B、記憶部20_1、第1通信部30、走行部40、撮影部50、および第2通信部60を備えている。
第2通信部60は、指定物体OBに取り付けられた無線通信部との間で、データの送受信を行なうものである。なお、指定物体OBに取り付けられた無線通信部がパッシブ型である場合、第2通信部60はリーダー機能を備えるものとする。
次に、制御部10Bは、制御部10Aの構成に加えて、マーカー探索部16をさらに備えている。マーカー探索部16は、端的に言えば、指定物体OBに取り付けられた無線通信部と無線通信を行なうことにより、自走式撮影装置1Bがマーカーに接近していることを検出し、接近しているとき、自装置の周囲を撮影部50に撮影させるものである。そのために、マーカー探索部16は、距離算出部(距離算出手段)161、および回転制御部(回転制御手段)163を備えている。
距離算出部161は、第2通信部60を介して、指定物体OBに取り付けられた無線通信部との無線通信を行なうことにより、該無線通信部と自走式撮影装置1Bとの距離を算出するものである。
次に、回転制御部163は、距離算出部161により算出した距離が所定値以内であるとき、自走式撮影装置1Bの現在位置を中心として、自走式撮影装置1Bを回転させるように走行部40を制御するものである。具体的には、一周するように制御してもよいし、走行正面に向かって左90度からの右90度の範囲で回転するように制御してもよい。なお、距離算出部161による距離の算出間隔が十分に短ければ、指定物体OBに接近している間に距離が所定値以内になるため、それまでに通り過ぎた経路の後方を撮影する必要はない。
なお、撮影部50がパン機能を備えている場合、パン機能を制御することにより撮影部50の撮影方向を回転させる構成であってもよい。
なお、物体検出部13_1は、回転制御部163による制御中に映像撮影部12が取得した映像に写されている指定物体OBを検出する。具体的な検出手順は、実施形態1と同じであるので、ここでは説明を省略する。
本実施形態によれば、自装置がマーカー付近に接近したとき、自装置の周りを撮影してマーカーを探すので、マーカーを見つけ易くすることができる。
[実施形態3]
本実施形態では、指定物体OBの検出処理の負荷を抑制するための構成をさらに備えた形態について説明する。
本実施形態では、指定物体OBの検出処理の負荷を抑制するための構成をさらに備えた形態について説明する。
本発明の他の一実施形態について、図8に基づいて説明すると、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、上述の実施形態にて示した各部材と同一の機能を有する部材には、同一の符号を付記し、特に記載する場合を除きその説明を省略する。
本実施形態に係る自走式撮影装置1を、自走式撮影装置1Cと表記する。図8を参照しながら自走式撮影装置1Cの構成について説明する。図8は、自走式撮影装置1Cの構成を示すブロック図である。なお、本実施形態を説明する上で必要のない構成については図示を省略している。
本実施形態では、指定物体OBが移動しない物体であり、かつ、自走式撮影装置1Cが走行するエリアLAにおける指定物体OBの位置する方位を示す情報が、予め設定されているものとする。
同図に示すとおり、自走式撮影装置1Cは、制御部10C、記憶部20_2、第1通信部30、走行部40、撮影部50、および方位センサ70を備えている。
記憶部20_2は、記憶部20_1の構成に加えて、方位情報記憶部25を含んでいる。方位情報記憶部25は、指定物体OB毎に、エリアLAにおける指定物体OBが位置する方位を示す情報を記憶するものである。
方位センサ70は、自装置が向いている方位を検知するセンサであり、磁気センサなどを用いて構成される。なお、撮影部50は、自装置が向いている方向の画像を撮影するものとする。
次に、制御部10Cは、制御部10Aの構成に加えて、方位判定部(方位判定手段)17をさらに備えている。
方位判定部17は、方位センサ70にて検知した方位と、方位情報記憶部25を参照して得られる、指定物体OBが位置する方位とが略同一であるか否かを判定する。
そして、本実施形態の物体検出部13_1は、方位判定部17により、方位センサ70にて検知した方位と指定物体OBが位置する方位とが略同一であると判定されたときに限り、映像撮影部12が取得した映像に写されている指定物体OBを検出する処理を行なう。つまり、指定物体OBが存在する方向と略同一の方向を向いているときに限り、指定物体OBを検出する処理を行なう。
本実施形態によれば、常に検出処理を行なう上述の各実施形態と比較して、検出処理の負荷を抑制することが可能となるとともに、絞込みを行なっていることから指定物体OBの誤検出を低減することが可能となる。
なお、上述した自走式撮影装置1Cは、実施形態1の自走式撮影装置1Aに方位センサ70および方位判定部17を追加した構成であるが、これに限定されるものではなく、実施形態2の自走式撮影装置1Bに方位センサ70および方位判定部17を追加する構成であってもよい。
[実施形態4]
本実施形態では、上述の各実施形態とは異なるタイミングで指定物体OBの検出を実行する形態について説明する。
本実施形態では、上述の各実施形態とは異なるタイミングで指定物体OBの検出を実行する形態について説明する。
本発明の他の一実施形態について、図9および10に基づいて説明すると、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、上述の実施形態にて示した各部材と同一の機能を有する部材には、同一の符号を付記し、特に記載する場合を除きその説明を省略する。
本実施形態に係る自走式撮影装置1を、自走式撮影装置1Dと表記する。図9を参照しながら自走式撮影装置1Dの構成について説明する。図9は、自走式撮影装置1Dの構成を示すブロック図である。なお、本実施形態を説明する上で必要のない構成については図示を省略している。
同図に示すとおり、自走式撮影装置1Dは、制御部10D、記憶部20_3、第1通信部30、走行部40、および撮影部50を備えている。
記憶部20_3は、記憶部20_1の構成に加えて、さらに画像一時記憶部26を含んでいる。画像一時記憶部26は、静止画撮影部18が取得した指定物体OBの静止画を一時的に記憶するものである。
制御部10Dは、制御部10Aの映像撮影部12、物体検出部13_1、物体撮影部14に代えて、静止画撮影部(静止画撮影手段)18、物体検出部(検出手段)13_2を備えている。
静止画撮影部18は、走行制御部11の制御によって自装置が走行している間、所定期間(例えば数秒)毎に、撮影部50に対して静止画を撮影させ、該静止画を取得するものである。つまり、自装置が走行を開始したことをトリガとして、撮影部50に静止画を撮影させるとともに、自装置が走行を終了したことをトリガとして、撮影部50に静止画の撮影を終了させる。なお、走行の一時停止は走行終了とはみなさず、撮影部50に対して静止画を撮影させ続ける。
そして、静止画撮影部18は、取得した静止画を画像一時記憶部26に格納する。
次に、物体検出部13_2は、エリアLA内の走行が終了することによって静止画撮影部18による静止画の撮影が完了したとき、静止画撮影部18によって画像一時記憶部26に格納された静止画のうち、指定物体OBが写されている静止画を特定するものである。具体的には、静止画撮影部18によって画像一時記憶部26に格納された静止画のそれぞれについて、指定マーカーMKが撮影されているか否かを、一般的な画像処理技術を用いて判定する。そして、指定マーカーMKが含まれると判定したとき、指定物体OBを特定したものとする。
そして、本実施形態に係る画像送出部15は、物体検出部13_2が特定した静止画を、予め設定された送出形態に従って送出する。送出方法は、実施形態1と同じであるので、ここでは説明を省略する。
なお、静止画撮影部18および物体検出部13_2を総称して、物体画像取得部(画像取得手段)19_2とも称する。物体画像取得部19_2は、エリアLAに存在する物体のうち、指定マーカーが付された指定物体OBを同定し、該同定した指定物体OBの静止画を取得するものであると言える。
(変形例)
なお、本実施形態の構成に、実施形態2および3で説明した構成をさらに追加してもよい。実施形態3で説明した、方位センサを追加した構成について説明する。
なお、本実施形態の構成に、実施形態2および3で説明した構成をさらに追加してもよい。実施形態3で説明した、方位センサを追加した構成について説明する。
本実施形態の変形例に係る自走式撮影装置1を、自走式撮影装置1Eと表記する。図10を参照しながら自走式撮影装置1Eの構成について説明する。図10は、自走式撮影装置1Eの構成を示すブロック図である。
同図に示すとおり、自走式撮影装置1Eは、制御部10E、記憶部20_4、第1通信部30、走行部40、撮影部50、および方位センサ70を備えている。
記憶部20_4は、記憶部20_3の構成に加えて、方位情報記憶部25を含んでいる。
そして、本変形例の静止画撮影部18は、撮影部50に対して静止画を撮影させて、該静止画を取得すると同時に、方位センサ70が検知した方位を取得する。そして、該取得した静止画と、該取得した方位とを対応付けて、画像一時記憶部26に格納する。
そして、本変形例の物体検出部13_2は、画像一時記憶部26に格納された静止画のうち、方位情報記憶部25を参照して得られる、指定物体OBが位置する方位と略同一である方位が対応付けられている静止画のみについて、指定マーカーMKが撮影されているか否かを、一般的な画像処理技術を用いて判定する。
本変形例によれば、常に検出処理を行なう上述の各実施形態と比較して、検出処理の負荷を抑制することが可能となるとともに、絞込みを行なっていることから指定物体OBが写されていない静止画を取得する可能性を低減することが可能となる。
[実施形態5]
上述の各実施形態は、指定物体OBに指定マーカーMKが付されていることを前提とした実施形態であった。これに対して本実施形態では、指定マーカーMKを付すことなく、画像マッチング処理を用いて指定物体OBを検出する形態について説明する。
上述の各実施形態は、指定物体OBに指定マーカーMKが付されていることを前提とした実施形態であった。これに対して本実施形態では、指定マーカーMKを付すことなく、画像マッチング処理を用いて指定物体OBを検出する形態について説明する。
本発明の他の一実施形態について、図11および12に基づいて説明すると、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、上述の実施形態にて示した各部材と同一の機能を有する部材には、同一の符号を付記し、特に記載する場合を除きその説明を省略する。
本実施形態に係る自走式撮影装置1を、自走式撮影装置1Fと表記する。図11を参照しながら自走式撮影装置1Fの構成について説明する。図11は、自走式撮影装置1Fの構成を示すブロック図である。なお、本実施形態を説明する上で必要のない構成については図示を省略している。
同図に示すとおり、自走式撮影装置1Fは、制御部10F、記憶部20_5、第1通信部30、走行部40、および撮影部50を備えている。
記憶部20_5は、撮影画像記憶部24、および指定物体画像記憶部27を含んでいる。指定物体画像記憶部27は、指定物体OB毎に、指定物体OBの画像を記憶するものである。
制御部10Fは、制御部10Aの物体検出部13_1に代えて、物体検出部(検出手段)13_3を備えている。
物体検出部13_3は、映像撮影部12が取得した映像に写されている指定物体OBを検出するものである。具体的には、映像撮影部12が取得した映像に、指定物体OBが撮影されているか否かを、一般的な画像マッチング処理を実行して判定する。そして、指定物体OBが含まれると判定したとき、指定物体OBを検出したものとする。
物体検出部13_3は、図示のとおり、特徴量判定部132、移動制御部133、画像撮影部135、および画像判定部138を備える構成であることが好ましい。
特徴量判定部132は、映像撮影部12が取得した映像の各フレームに、指定物体OBの特徴量と略同一のまたは類似する特徴量を有する領域が含まれるか否かを判定するものである。なお、物体検出部13_3は、指定物体画像記憶部27を参照することにより、指定物体OBの画像を取得し、該画像の特徴量を算出する。なお、特徴量の典型例は、画像の色彩、被写体の形状、被写体の模様などであるが、これらに限定されるものではない。
そして、特徴量判定部132により、指定物体OBの特徴量と略同一の特徴量を有する領域が含まれると判定されたとき、物体検出部13_3は、指定物体OBを検出したものとする。
一方、特徴量判定部132により、指定物体OBの特徴量と類似の特徴量を有する領域が含まれると判定されたとき、移動制御部133は、該領域に写されている被写体を、所定サイズで、かつ、所定方向(典型的には略正面)から撮影部50にて撮影可能な場所に、自装置を移動させるように走行部40を制御する。これは、後述の画像判定部138により、上記領域に写されている被写体が、指定物体OBであるか否かをできるだけ正確に判定するためである。
次に、画像撮影部135は、移動制御部133による移動が完了した後、撮影部50に上記被写体の静止画を撮影させ、該静止画を取得するものである。
次に、画像判定部138は、画像撮影部135が取得した静止画の特徴量と、指定物体OBの特徴量とが略同一であるか否かを判定するものである。
そして、画像判定部138により、画像撮影部135が取得した静止画の特徴量と、指定物体OBの特徴量とが略同一であると判定されたとき、物体検出部13_3は、指定物体OBを検出したものとする。
なお、映像撮影部12、物体検出部13_3、および物体撮影部14を総称して、物体画像取得部(画像取得手段)19_3とも称する。物体画像取得部19_3は、エリアLAに存在する物体のうち、画像マッチング処理を用いて指定物体OBを同定し、該同定した指定物体OBの静止画を取得するものであると言える。
(処理の流れ)
次に、図12を参照しながら、自走式撮影装置1Fにて行なわれる処理の流れの一例について説明する。図12は、自走式撮影装置1Fにて行なわれる処理の流れの一例を示すフローチャートである。下記の示すフローチャートは一例であり、処理の流れが限定されるものではない。なお、指定物体OBは、予めユーザにより指定済みであるものとする。
次に、図12を参照しながら、自走式撮影装置1Fにて行なわれる処理の流れの一例について説明する。図12は、自走式撮影装置1Fにて行なわれる処理の流れの一例を示すフローチャートである。下記の示すフローチャートは一例であり、処理の流れが限定されるものではない。なお、指定物体OBは、予めユーザにより指定済みであるものとする。
まず、自走式撮影装置1Fは、所定のトリガに応じて、走行制御部11により走行部40を制御してエリアLAを走行するとともに、映像撮影部12により撮影部50を制御して映像を撮影させる(ステップ31)。
次に、物体検出部13_3にて、映像撮影部12が取得した映像に写されている指定物体OBを検出する(S32)。より具体的には、まず、特徴量判定部132にて、映像撮影部12が取得した映像に、指定物体OBの特徴量と略同一のまたは類似する特徴量を有する領域が含まれるか否かを判定する(S33)。
そして、指定物体OBの特徴量と略同一の特徴量を有する領域が含まれると判定されたとき(S33にて「略同一」)、指定物体OBを検出したものとする(S37)。
次に、特徴量判定部132により、指定物体OBの特徴量と類似の特徴量を有する領域が含まれると判定されたとき(S33にて「類似」)、移動制御部133にて、該領域に写されている被写体を、所定サイズで、かつ、所定方向(典型的には略正面)から撮影部50にて撮影可能な場所に自装置を移動させるように走行部40を制御する(S34)。
そして、移動が完了した後、画像撮影部135が、撮影部50に上記被写体の静止画を撮影させ、該静止画を取得する(S35)。
次に、画像判定部138にて、画像撮影部135にて取得した静止画の特徴量と、指定物体OBの特徴量とが略同一であるか否かを判定する(S36)。
そして、画像撮影部135にて取得した静止画の特徴量と、指定物体OBの特徴量とが略同一であると判定されたとき(S36にてYES)、指定物体OBを検出したものとする(S37)。
そして、検出された指定物体OBに撮影方法が指定されている場合(S38にてYES)、物体撮影部14により、該撮影方法に従って指定物体OBを撮影するように自装置を制御する(S39)。
次に、物体撮影部14にて、指定物体OBの静止画を撮影部50に撮影させ、該静止画を取得する(S40)。そして、画像送出部15にて、物体撮影部14にて取得した指定物体OBの静止画を、予め設定された送出形態に従って送出する(S41)。
そして、終了条件を満たすまで(例えば、全ての指定物体OBの静止画像を撮影し終える、または、走行を開始してから所定時間が経過する等)(S42にてNO)、S31〜S41を繰り返す。
なお、S33にて領域が含まれないとき、(S33にて「含まれない」)、S36にて略同一でないと判定されたとき(S36にてNO)、S31に戻る。
[実施形態6]
実施形態5の構成に、さらに、実施形態2で説明した、マーカーを見つけ易くするための構成を追加してもよい。
実施形態5の構成に、さらに、実施形態2で説明した、マーカーを見つけ易くするための構成を追加してもよい。
本発明の他の一実施形態について、図13に基づいて説明すると、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、上述の実施形態にて示した各部材と同一の機能を有する部材には、同一の符号を付記し、特に記載する場合を除きその説明を省略する。
本実施形態では、指定物体OBには、外部装置と無線通信を行なう無線通信部が取り付けられているものとする。この無線通信は、上述したとおり、典型的には、NFCや、RFIDなどによる近距離無線通信を想定している。また、電力供給を考慮すると、指定物体OBに取り付ける無線通信部は、いわゆるパッシブ型のものを用いることが好ましい。
本実施形態に係る自走式撮影装置1を、自走式撮影装置1Gと表記する。図13を参照しながら自走式撮影装置1Gの構成について説明する。図13は、自走式撮影装置1Gの構成を示すブロック図である。なお、本実施形態を説明する上で必要のない構成については図示を省略している。
同図に示すとおり、自走式撮影装置1Gは、制御部10G、記憶部20_4、第1通信部30、走行部40、撮影部50、および第2通信部60を備えている。
制御部10Gは、制御部10Fの構成に加えて、物体探索部165をさらに備えている。物体探索部165は、端的に言えば、指定物体OBに取り付けられた無線通信部と無線通信を行なうことにより、自走式撮影装置1Gが指定物体OBに接近しているか否かを検出し、接近していることを検出すると、自装置の周囲を撮影部50に撮影させ、指定物体OBの有無を判定するものである。そのために、物体探索部165は、距離算出部161、および回転制御部163を備えている。距離算出部161および回転制御部163については上述と同じであるので、説明を省略する。
なお、物体検出部13_3は、回転制御部163による制御中に映像撮影部12が取得した映像に写されている指定物体OBを検出する。具体的な検出手順は、実施形態5と同じであるので、ここでは説明を省略する。
本実施形態によれば、自装置が指定物体OB付近に接近したとき、自装置の周りを撮影して指定物体OBを探すので、指定物体OBを見つけ易くすることができる。
[実施形態7]
実施形態5の構成に、さらに、実施形態3で説明した、指定物体OBの検出処理の負荷を抑制するための構成を追加してもよい。
実施形態5の構成に、さらに、実施形態3で説明した、指定物体OBの検出処理の負荷を抑制するための構成を追加してもよい。
本発明の他の一実施形態について、図14に基づいて説明すると、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、上述の実施形態にて示した各部材と同一の機能を有する部材には、同一の符号を付記し、特に記載する場合を除きその説明を省略する。
本実施形態に係る自走式撮影装置1を、自走式撮影装置1Hと表記する。図14を参照しながら自走式撮影装置1Hの構成について説明する。図14は、自走式撮影装置1Hの構成を示すブロック図である。なお、本実施形態を説明する上で必要のない構成については図示を省略している。
本実施形態では、指定物体OBが移動しない物体であり、かつ、自走式撮影装置1Hが走行するエリアLAにおける指定物体OBの位置する方位を示す情報が、予め設定されているものとする。
同図に示すとおり、自走式撮影装置1Hは、制御部10H、記憶部20_6、第1通信部30、走行部40、撮影部50、方位センサ70を備えている。
記憶部20_6は、記憶部20_5の構成に加えて、方位情報記憶部25を含んでいる。方位情報記憶部25は、指定物体OB毎に、エリアLAにおける指定物体OBの位置する方位を示す情報を記憶するものである。
制御部10Hは、制御部10Fの構成に加えて、方位判定部17をさらに備えている。
そして、本実施形態の物体検出部13_3は、方位判定部17により、方位センサ70にて検知した方位と指定物体OBが位置する方位とが略同一であると判定されたときに限り、映像撮影部12が取得した映像に写されている指定物体OBを検出する処理を行なう。つまり、指定物体OBが存在する方向と略同一の方向を向いているときに限り、指定物体OBを検出する処理を行なう。
本実施形態によれば、常に検出処理を行なう上述の各実施形態と比較して、検出処理の負荷を抑制することが可能となるとともに、絞込みを行なっていることから指定物体OBの誤検出を低減することが可能となる。
なお、上述した自走式撮影装置1Hは、実施形態5の自走式撮影装置1Fに方位センサ70および方位判定部17を追加した構成であるが、これに限定されるものではなく、実施形態6の自走式撮影装置1Gに方位センサ70および方位判定部17を追加する構成であってもよい。
[実施形態8]
実施形態5の構成に代えて、実施形態4で説明したように、指定物体OBの検出を、物体の撮影が完了した後にまとめて行なう構成にしてもよい。
実施形態5の構成に代えて、実施形態4で説明したように、指定物体OBの検出を、物体の撮影が完了した後にまとめて行なう構成にしてもよい。
本発明の他の一実施形態について、図15および16に基づいて説明すると、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、上述の実施形態にて示した各部材と同一の機能を有する部材には、同一の符号を付記し、特に記載する場合を除きその説明を省略する。
本実施形態に係る自走式撮影装置1を、自走式撮影装置1Jと表記する。図15を参照しながら自走式撮影装置1Jの構成について説明する。図15は、自走式撮影装置1Jの構成を示すブロック図である。なお、本実施形態を説明する上で必要のない構成については図示を省略している。
同図に示すとおり、自走式撮影装置1Jは、制御部10J、記憶部20_7、第1通信部30、走行部40、および撮影部50を備えている。
記憶部20_7は、記憶部20_5の構成に加えて、さらに画像一時記憶部26を含んでいる。
制御部10Jは、制御部10Fの映像撮影部12、物体検出部13_3、物体撮影部14に代えて、静止画撮影部18、物体検出部(検出手段)13_4を備えている。
物体検出部13_4は、静止画撮影部18による静止画の撮影が完了したとき、静止画撮影部18によって画像一時記憶部26に格納された静止画のうち、指定物体OBが写されている静止画を特定するものである。具体的には、静止画撮影部18によって画像一時記憶部26に格納された静止画のそれぞれについて、指定物体OBが撮影されているか否かを、一般的な画像処理技術を用いて判定する。そして、指定物体OBが含まれると判定したとき、指定物体OBを特定したものとする。
そして、本実施形態に係る画像送出部15は、物体検出部13_4が特定した静止画を、予め設定された送出形態に従って送出する。送出方法は、実施形態1と同じであるので、ここでは説明を省略する。
なお、静止画撮影部18および物体検出部13_4を総称して、物体画像取得部(画像取得手段)19_4とも称する。物体画像取得部19_4は、エリアLAに存在する物体のうち、画像マッチング処理を用いて指定物体OBを同定し、該同定した指定物体OBの静止画を取得するものであると言える。
(変形例)
なお、本実施形態の構成に、実施形態6および7で説明した構成をさらに追加してもよい。実施形態7で説明した、方位センサを追加した構成について説明する。
なお、本実施形態の構成に、実施形態6および7で説明した構成をさらに追加してもよい。実施形態7で説明した、方位センサを追加した構成について説明する。
本実施形態の変形例に係る自走式撮影装置1を、自走式撮影装置1Kと表記する。図16を参照しながら自走式撮影装置1Kの構成について説明する。図10は、自走式撮影装置1Eの構成を示すブロック図である。
同図に示すとおり、自走式撮影装置1Kは、制御部10K、記憶部20_8、第1通信部30、走行部40、撮影部50、および方位センサ70を備えている。
記憶部20_8は、記憶部20_7の構成に加えて、方位情報記憶部25を含んでいる。
そして、本変形例の静止画撮影部18は、撮影部50に対して静止画を撮影させて、該静止画を取得すると同時に、方位センサ70が検知した方位を取得する。そして、該取得した静止画と、該取得した方位とを対応付けて、画像一時記憶部26に格納する。
そして、本変形例の物体検出部13_2は、画像一時記憶部26に格納された静止画のうち、方位情報記憶部25を参照して得られる、指定物体OBが位置する方位と略同一である方位が対応付けられている静止画のみについて、指定物体OBが撮影されているか否かを、一般的な画像処理技術を用いて判定する。
本変形例によれば、常に検出処理を行なう上述の各実施形態と比較して、検出処理の負荷を抑制することが可能となるとともに、絞込みを行なっていることから指定物体OBが写されていない静止画を取得する可能性を低減することが可能となる。
[物体検出の実行主体]
上述の各実施形態は、いずれも、自走式撮影装置1にて指定物体OBの検出および静止画の送出を実行する構成であった。しかしながら、必ずしも自走式撮影装置1にて実行する必要は無く、自走式撮影装置1と通信可能な外部装置にて実行する構成であってもよい。
上述の各実施形態は、いずれも、自走式撮影装置1にて指定物体OBの検出および静止画の送出を実行する構成であった。しかしながら、必ずしも自走式撮影装置1にて実行する必要は無く、自走式撮影装置1と通信可能な外部装置にて実行する構成であってもよい。
つまり、物体検出部13_1〜4、および画像送出部15を、自走式撮影装置1の代わりに、自走式撮影装置1と通信可能な外部装置に備える構成であってもよい。通信ネットワーク9上の外部装置2にて備える場合、指定物体OBの検出および静止画の送出を、クラウドサービスとして実現することが可能となる。
[付記事項]
最後に、自走式撮影装置1の各ブロック(特に、制御部10A〜10K)は、集積回路(ICチップ)上に形成された論理回路によってハードウェアとして構成してもよいし、次のようにCPUを用いてソフトウェアによって実現してもよい。
最後に、自走式撮影装置1の各ブロック(特に、制御部10A〜10K)は、集積回路(ICチップ)上に形成された論理回路によってハードウェアとして構成してもよいし、次のようにCPUを用いてソフトウェアによって実現してもよい。
ソフトウェアによって実現する場合は、自走式撮影装置1は、各機能を実現する制御プログラムの命令を実行するCPU、上記プログラムを格納したROM(read only memory)、上記プログラムを展開するRAM(random access memory)、上記プログラム及び各種データを格納するメモリ等の記憶装置(記録媒体)などを備えている。そして、本発明の目的は、上述した機能を実現するソフトウェアである自走式撮影装置1の制御プログラムのプログラムコード(実行形式プログラム、中間コードプログラム、ソースプログラム)をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を、自走式撮影装置1に供給し、そのコンピュータ(またはCPUやMPU)が記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成可能である。
上記記録媒体としては、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ類、フロッピー(登録商標)ディスク/ハードディスク等の磁気ディスクやCD−ROM/MO/MD/DVD/CD−R等の光ディスクを含むディスク類、ICカード(メモリカードを含む)/光カード等のカード類、あるいはマスクROM/EPROM/EEPROM(登録商標)/フラッシュROM等の半導体メモリ類、PLD(Programmable logic device)等の論理回路類などを用いることができる。
また、自走式撮影装置1を通信ネットワークと接続可能に構成し、上記プログラムコードを、通信ネットワークを介して供給してもよい。この通信ネットワークとしては、特に限定されず、例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、LAN、ISDN、VAN、CATV通信網、仮想専用網(virtual private network)、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、通信ネットワークを構成する伝送媒体としては、特に限定されず、例えば、IEEE1394、USB、電力線搬送、ケーブルTV回線、電話線、ADSL回線等の有線でも、IrDAやリモコンのような赤外線、Bluetooth(登録商標)、IEEE802.11無線、HDR(High Data Rate)、NFC(Near Field Communication)、DLNA(Digital Living Network Alliance)、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。
このように本明細書において、手段とは必ずしも物理的手段を意味するものではなく、各手段の機能がソフトウェアによって実現される場合も含む。さらに、1つの手段の機能が2つ以上の物理的手段により実現されても、もしくは2つ以上の手段の機能が1つの物理的手段により実現されてもよい。
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
本発明は、撮影機能を有する自走式装置等に好適に利用できる。
1、1A〜1K 自走式撮影装置
12 映像撮影部(映像撮影手段)
13_1、13_2、13_3、13_4 物体検出部(検出手段)
14 物体撮影部(物体撮影手段)
15 画像送出部(画像送信手段、画像格納手段)
16 マーカー探索部
17 方位判定部(方位判定手段)
18 静止画撮影部(静止画撮影手段)
19_1、19_2、19_3、19_4 物体画像取得部(画像取得手段)
26 画像一時記憶部(記憶部)
50 撮影部
70 方位センサ
131 特徴量判定部
133 移動制御部(移動制御手段)
135 画像撮影部(被写体撮影手段)
137 画像判定部(判定手段)
161 距離算出部(距離算出手段)
163 回転制御部(回転制御手段)
LA エリア
MK 指定マーカー
OB 指定物体
12 映像撮影部(映像撮影手段)
13_1、13_2、13_3、13_4 物体検出部(検出手段)
14 物体撮影部(物体撮影手段)
15 画像送出部(画像送信手段、画像格納手段)
16 マーカー探索部
17 方位判定部(方位判定手段)
18 静止画撮影部(静止画撮影手段)
19_1、19_2、19_3、19_4 物体画像取得部(画像取得手段)
26 画像一時記憶部(記憶部)
50 撮影部
70 方位センサ
131 特徴量判定部
133 移動制御部(移動制御手段)
135 画像撮影部(被写体撮影手段)
137 画像判定部(判定手段)
161 距離算出部(距離算出手段)
163 回転制御部(回転制御手段)
LA エリア
MK 指定マーカー
OB 指定物体
Claims (19)
- 画像を撮影する撮影部を備えた、所定のエリアを走行する自走式撮影装置であって、
上記エリアに存在する物体のうちの、画像として認識可能な予め指定されたマーカーが付された指定物体を同定し、該同定した指定物体の、上記撮影部により撮影された静止画を取得する画像取得手段を備えることを特徴とする自走式撮影装置。 - 上記画像取得手段は、
上記自走式撮影装置が上記エリアを走行している間、上記撮影部に映像を撮影させる映像撮影手段と、
上記映像撮影手段により撮影された映像に上記マーカーが写されているとき、上記指定物体を検出する検出手段と、
上記検出手段により上記指定物体が検出されたとき、該検出された指定物体の静止画を上記撮影部に撮影させる物体撮影手段とを備え、
上記物体撮影手段により撮影された静止画を取得することを特徴とする請求項1に記載の自走式撮影装置。 - 上記映像撮影手段により撮影された映像に、上記マーカーの特徴量と類似する特徴量を有する領域が含まれるとき、該領域に写されている被写体を所定サイズで、かつ、所定方向から上記撮影部にて撮影可能な場所に上記自走式撮影装置を移動させる移動制御手段と、
上記移動制御手段による移動の後、上記撮影部に上記被写体を撮影させる被写体撮影手段と、
上記被写体撮影手段により撮影された被写体の画像の特徴量と上記マーカーの特徴量とが略同一であるか否かを判定する判定手段とを備え、
上記検出手段は、上記判定手段により、上記被写体の画像の特徴量と上記マーカーの特徴量とが略同一であると判定されたとき、上記指定物体を検出することを特徴とする請求項2に記載の自走式撮影装置。 - 上記指定物体には、上記マーカーの近傍に、外部装置と無線通信を行なう通信部が取り付けられており、
上記自走式撮影装置が上記エリアを走行中に、上記通信部と無線通信を行なうことによって上記通信部と上記自走式撮影装置との距離を算出する距離算出手段と、
上記距離算出手段により算出した距離が所定値以内であるとき、上記自走式撮影装置の現在位置を中心として、上記自走式撮影装置を回転させる回転制御手段と、
上記検出手段は、上記回転制御手段による回転中に上記映像撮影手段により撮影された映像に上記マーカーが含まれているとき、上記指定物体を検出することを特徴とする請求項2または3に記載の自走式撮影装置。 - 上記指定物体に付されたマーカーは、該指定物体の撮影方向を示す方向情報を含んでおり、
上記物体撮影手段は、上記検出手段により検出された指定物体に付されたマーカーに埋め込まれた方向情報で示される撮影方向から該指定物体を撮影可能な場所に上記自走式撮影装置を移動させた後、上記指定物体の静止画を撮影することを特徴とする請求項2から4のいずれか1項に記載の自走式撮影装置。 - 上記指定物体に付されたマーカーは、該指定物体を撮影して得られる画像に占める該マーカーの割合を示す割合情報を含んでおり、
上記物体撮影手段は、上記検出手段により検出された指定物体に付されたマーカーに埋め込まれた割合情報で示される割合で該マーカーを含む該指定物体の静止画を撮影可能な場所に上記自走式撮影装置を移動させた後、上記物体撮影手段により上記指定物体の静止画を撮影することを特徴とする請求項2から5のいずれか1項に記載の自走式撮影装置。 - 上記指定物体に付されたマーカーは、該指定物体の静止画像における該マーカーの位置を示す位置情報を含んでおり、
上記検出手段により検出された指定物体に付されたマーカーに埋め込まれた位置情報で示される位置に該マーカーを含む該指定物体の静止画を撮影可能な場所に上記自走式撮影装置を移動させる移動制御手段をさらに備え、
上記移動制御手段により上記自走式撮影装置を移動させた後、上記物体撮影手段により上記指定物体の静止画を撮影することを特徴とする請求項2から6のいずれか1項に記載の自走式撮影装置。 - 上記物体撮影手段は、所定期間内に撮影した上記指定物体の静止画の枚数が所定上限値に達していないとき、上記指定物体の静止画を上記撮影部に撮影させる請求項2から7のいずれか1項に記載の自走式撮影装置。
- 上記物体撮影手段は、予めユーザにより指定された時間帯に上記検出手段により上記指定物体が検出されたとき、該検出された指定物体の静止画を上記撮影部に撮影させる請求項2から8のいずれか1項に記載の自走式撮影装置。
- 上記撮影部は、上記自走式撮影装置が向いている方向の画像を撮影するものであり、
上記自走式撮影装置が向いている方位を検知する方位センサと、
上記方位センサにより検知された上記自走式撮影装置が向いている方位と、上記エリアにおける上記指定物体が位置する方位とが略同一であるか否かを判定する方位判定手段とを備え、
上記検出手段は、上記方位判定手段により、上記自走式撮影装置が向いている方位と上記指定物体が位置する方位とが略同一であると判定されたときのみ、上記指定物体の検出を試みることを特徴とする請求項2から9のいずれか1項に記載の自走式撮影装置。 - 上記画像取得手段は、
上記自走式撮影装置が上記エリアを走行している間、所定期間毎に、上記撮影部に静止画を撮影させる静止画撮影手段と、
エリアの走行が終了した後、上記静止画撮影手段が撮影した静止画のうち、上記マーカーが含まれている静止画を検出する検出手段とを備え、
上記検出手段により検出した静止画を取得することを特徴とする請求項1に記載の自走式撮影装置。 - 上記撮影部は、上記自走式撮影装置が向いている方向の画像を撮影するものであり、
上記自走式撮影装置が向いている方位を検知する方位センサをさらに備え、
上記静止画撮影手段は、さらに、上記撮影部に撮影させた静止画を、該静止画を撮影したときに上記方位センサにて検知された方位と対応付けて記憶部に格納し、
上記検出手段は、さらに、上記記憶部に格納されている静止画のうち、上記エリアにおける上記指定物体が位置する方位が対応付けられており、上記マーカーが含まれている静止画を検出することを特徴とする請求項11に記載の自走式撮影装置。 - 上記画像取得手段により取得した静止画を、予め定められた送信先の外部装置に送信する画像送信手段をさらに備える請求項1から12のいずれか1項に記載の自走式撮影装置。
- 上記指定物体に付された上記マーカーは、さらに、該指定物体の静止画の送信先の外部装置を示す送信先情報が埋め込まれており、
上記画像送信手段は、上記画像取得手段により取得した静止画を、該静止画に写された指定物体に付されたマーカーに埋め込まれた送信先情報で示される外部装置に送信する請求項13に記載の自走式撮影装置。 - 上記画像送信手段は、所定期間内に上記送信先の外部装置に送信された、同一の上記指定物体の静止画の枚数が所定上限値に達していないとき、該指定物体の静止画を上記送信先の外部装置に送信する請求項13または14に記載の自走式撮影装置。
- 上記画像取得手段により取得した上記指定物体の静止画を、記憶部に格納する画像格納手段をさらに備える請求項1から15のいずれか1項に記載の自走式撮影装置。
- 上記画像格納手段は、所定期間内に上記記憶部に格納された、同一の上記指定物体の静止画の枚数が所定上限値に達していないとき、該指定物体の静止画を上記記憶部に格納する請求項16に記載の自走式撮影装置。
- 請求項1から17のいずれか1項に記載の自走式撮影装置が備えるコンピュータを動作させる制御プログラムであって、上記コンピュータを上記の各手段として機能させるための制御プログラム。
- 請求項18に記載の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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2012
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