JP2014002103A - Vehicle position detection device and vehicle position detection method - Google Patents

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PROBLEM TO BE SOLVED: To determine a vehicle position more accurately even when information from a GPS satellite cannot be received.SOLUTION: A vehicle position detection device includes: a GPS reception device that receives a predetermined signal from a GPS satellite; a pseudo information creation unit that creates pseudo GPS information corresponding to GPS information output by the GPS reception device; and a position detection unit that determines a vehicle position by using the GPS information output from the GPS reception device in a first predetermined case, and determines a vehicle position by using the pseudo GPS information created by the pseudo information creation unit in a second predetermined case.

Description

本発明は、車両位置検出装置および車両位置検出方法に関する。   The present invention relates to a vehicle position detection device and a vehicle position detection method.

特許文献１には、トンネル内走行時などＧＰＳ衛星からの信号を受信できない場合の現在位置表示に関するナビゲーション装置の技術が開示されている。   Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-228561 discloses a navigation device technique related to the current position display when a signal from a GPS satellite cannot be received, such as when traveling in a tunnel.

特開２００１−２７２２３７号公報JP 2001-272237 A

上記ナビゲーション装置では、ＧＰＳ衛星からの信号を受信できなくなると、受信不可になる前の移動速度を用いて現在位置を推定し、仮想的に現在位置を移動させて表示している。しかしながら、車両の走行速度は、道路形状や渋滞の度合に応じて時々刻々と変化するため、ＧＰＳ衛星からの信号を受信できなくなる前の移動速度を用いても、現在位置を正確に求めることが難しい。   In the navigation device, when a signal from a GPS satellite cannot be received, the current position is estimated using the moving speed before the reception becomes impossible, and the current position is virtually moved and displayed. However, since the running speed of the vehicle changes from moment to moment according to the shape of the road and the degree of congestion, the current position can be accurately obtained even using the moving speed before the signal from the GPS satellite cannot be received. difficult.

このようなナビゲーション装置では、トンネルなどを走行している間に車両の位置誤差が蓄積されてしまう。そのため、トンネルを出ると、車両位置を示すカーマークが、受信を回復したＧＰＳ衛星からの信号によって求められた車両位置に瞬時に移動（位置飛び）してしまうなどの問題が生じる。   In such a navigation device, the position error of the vehicle is accumulated while traveling in a tunnel or the like. Therefore, when leaving the tunnel, there arises a problem that the car mark indicating the vehicle position instantaneously moves (jumps in position) to the vehicle position determined by the signal from the GPS satellite that has recovered reception.

そこで、本発明は、ＧＰＳ衛星からの情報を受信できない場合でも、より正確な車両位置を求めることができる車両位置検出装置の提供を目的とする。   Therefore, an object of the present invention is to provide a vehicle position detection device that can obtain a more accurate vehicle position even when information from a GPS satellite cannot be received.

上記課題を解決するため、本発明に係る車両位置検出装置は、ＧＰＳ衛星から所定の信号を受信するＧＰＳ受信装置と、前記ＧＰＳ受信装置が出力するＧＰＳ情報に対応した擬似ＧＰＳ情報を生成する擬似情報生成部と、第一の所定の場合に、前記ＧＰＳ受信装置から出力されるＧＰＳ情報を用いて車両位置を求め、第二の所定の場合に、前記擬似情報生成部が生成した擬似ＧＰＳ情報を用いて車両位置を求める位置検出部と、を備える。   In order to solve the above-described problems, a vehicle position detection device according to the present invention includes a GPS receiver that receives a predetermined signal from a GPS satellite, and a pseudo-GPS information that generates pseudo GPS information corresponding to the GPS information output by the GPS receiver. In the first predetermined case, the vehicle position is determined using GPS information output from the GPS receiver, and in the second predetermined case, the pseudo GPS information generated by the pseudo information generation unit And a position detection unit that obtains the vehicle position.

本発明に係る車両位置検出装置によれば、ＧＰＳ衛星からの情報を受信できない場合でも、より正確な車両位置を求めることができる。   According to the vehicle position detection device of the present invention, a more accurate vehicle position can be obtained even when information from a GPS satellite cannot be received.

本発明の一実施形態の車両位置検出装置の概略構成を示す図である。1 is a diagram illustrating a schematic configuration of a vehicle position detection device according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る地図情報の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the map information which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る車両位置検出装置の機能ブロックを示す図である。It is a figure which shows the functional block of the vehicle position detection apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る車両位置検出部の詳細を示す機能図である。It is a functional diagram which shows the detail of the vehicle position detection part which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るマップマッチング処理を示すフロー図である。It is a flowchart which shows the map matching process which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る擬似ＧＰＳ情報の生成処理を示すフロー図である。It is a flowchart which shows the production | generation process of the pseudo | simulation GPS information which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るリンク誤差を示す図である。It is a figure which shows the link error which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る擬似ＧＰＳ情報を用いた車両位置の移動軌跡と、自律情報のみから求めた車両位置の移動軌跡とを比較した図である。It is the figure which compared the movement locus of the vehicle position using the pseudo GPS information which concerns on one Embodiment of this invention, and the movement locus of the vehicle position calculated | required only from autonomous information.

以下、本発明の一実施形態について説明する。   Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described.

図１は、本実施形態に係る車両位置検出装置として機能するナビゲーション装置１００の概略構成図である。ナビゲーション装置１００は、演算処理装置１と、ディスプレイ１０と、記憶装置１１と、音声入出力装置１３と、入力装置１６と、ＲＯＭ装置２０と、車速センサ２１と、加速度センサ２２と、ジャイロセンサ２３と、ＧＰＳ受信装置２４と、ＦＭ多重放送受信装置２５と、ビーコン受信装置２６と、を備えている。また、これらの各装置やセンサは、バス６によって相互に接続され、データの受け渡しが可能な構成となっている。   FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a navigation device 100 that functions as a vehicle position detection device according to the present embodiment. The navigation device 100 includes an arithmetic processing device 1, a display 10, a storage device 11, a voice input / output device 13, an input device 16, a ROM device 20, a vehicle speed sensor 21, an acceleration sensor 22, and a gyro sensor 23. A GPS receiver 24, an FM multiplex broadcast receiver 25, and a beacon receiver 26. These devices and sensors are connected to each other via a bus 6 so that data can be exchanged.

なお、ナビゲーション装置１００とは、地図上における自車位置の特定、地図や交通情報などの表示、推奨経路の探索、経路誘導など、いわゆるナビゲーション機能を実現することができる装置のことである。   The navigation device 100 is a device that can realize a so-called navigation function, such as specifying the position of the vehicle on a map, displaying a map or traffic information, searching for a recommended route, and route guidance.

演算処理装置１は、ナビゲーション装置１００の様々な処理を行う中心的なユニットである。例えば、演算処理装置１は、ＧＰＳ受信装置２４が出力する車両の位置情報、速度情報、方位情報、誤差情報を含むＧＰＳ情報と、車速センサ２１、ジャイロセンサ２３が各々出力する車速情報、方位情報を含む自律情報と、を用いて、地図上における車両位置を求める。   The arithmetic processing device 1 is a central unit that performs various processes of the navigation device 100. For example, the arithmetic processing unit 1 includes GPS information including vehicle position information, speed information, direction information, and error information output from the GPS receiver 24, and vehicle speed information and direction information output from the vehicle speed sensor 21 and the gyro sensor 23, respectively. The vehicle position on the map is obtained using the autonomous information including.

また、演算処理装置１は、ＧＰＳ受信装置２４がＧＰＳ衛星から信号を受信できない場合など、所定条件を満たす場合に擬似ＧＰＳ情報を生成する。また、演算処理装置１は、擬似ＧＰＳ情報と自律情報とを用いて、地図上における車両位置を求める。なお、擬似ＧＰＳ情報の詳細については後述する。   Further, the arithmetic processing device 1 generates pseudo GPS information when a predetermined condition is satisfied, for example, when the GPS receiving device 24 cannot receive a signal from a GPS satellite. Moreover, the arithmetic processing apparatus 1 calculates | requires the vehicle position on a map using pseudo | simulation GPS information and autonomous information. Details of the pseudo GPS information will be described later.

また、演算処理装置１は、求めた車両位置を地図上の道路リンクなどに合わせ込んで表示するマップマッチング処理を行う。   In addition, the arithmetic processing device 1 performs map matching processing for displaying the obtained vehicle position in alignment with a road link on the map.

また、演算処理装置１は、ナビゲーション装置１００のナビゲーション機能を実現するために、例えば、推奨経路の算出や、地図情報１２の表示、音声案内など所定の処理を実行する。   Further, in order to realize the navigation function of the navigation device 100, the arithmetic processing device 1 executes predetermined processing such as calculation of a recommended route, display of map information 12, and voice guidance, for example.

なお、演算処理装置１は、数値演算、各装置およびセンサの制御など、様々な処理を実行するＣＰＵ２（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）と、プログラムやデータ、演算結果などを一時的に格納するＲＡＭ３（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、プログラムやデータなどを格納するＲＯＭ４（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、各種ハードウェアを演算処理装置と接続するためのＩ／Ｆ（インターフェース）５と、を有している。また、ＣＰＵ２、ＲＡＭ３、ＲＯＭ４は、バス６によって相互に接続されている。   The arithmetic processing unit 1 includes a CPU 2 (Central Processing Unit) that executes various processes such as numerical calculation and control of each device and sensor, and a RAM 3 (Random Access) that temporarily stores programs, data, calculation results, and the like. Memory), ROM 4 (Read Only Memory) for storing programs, data, and the like, and an I / F (interface) 5 for connecting various pieces of hardware to the arithmetic processing unit. The CPU 2, RAM 3, and ROM 4 are connected to each other by a bus 6.

ディスプレイ１０は、演算処理装置１により生成されたグラフィックス情報を表示領域に表示させるユニットであって、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどで構成される。   The display 10 is a unit that displays graphics information generated by the arithmetic processing device 1 in a display area, and includes a liquid crystal display, an organic EL display, and the like.

記憶装置１１は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）や不揮発性メモリカードといった、少なくとも読み書きが可能な記録媒体で構成される。記憶装置１１には、地図情報１２などの情報が格納されている。   The storage device 11 is composed of at least a readable / writable recording medium such as an HDD (Hard Disk Drive) or a nonvolatile memory card. Information such as map information 12 is stored in the storage device 11.

図２は、地図情報１２の一例を示した図である。地図情報１２は、地図上の道路に関するリンク情報２０３などが格納された領域情報２００を有している。領域情報２００には、地図上の領域を識別するメッシュＩＤ２０１ごとに、各メッシュが有する道路のリンクＩＤ２０２と、リンク情報２０３と、が対応付けられている。   FIG. 2 is a diagram showing an example of the map information 12. The map information 12 has area information 200 in which link information 203 related to roads on the map is stored. In the area information 200, for each mesh ID 201 for identifying an area on the map, a link ID 202 of a road included in each mesh and link information 203 are associated with each other.

また、リンク情報２０３には、道路の両端を示す開始ノードおよび終了ノードの地点座標２０４と、道路の属性（例えば、トンネルや橋など）を示すリンク属性情報２０５と、道路の長さを示すリンク長情報２０６と、道路の幅を示すリンク幅情報２０７と、道路の方位を示すリンク方位情報２０８と、道路を通過するのに要する時間を示す旅行時間情報２０９と、道路の開始ノードおよび終了ノードの各々に接続する他の道路のリンクＩＤが格納されている開始接続リンク／終了接続リンク情報２１０と、が格納されている。   The link information 203 includes start point and end node point coordinates 204 indicating both ends of the road, link attribute information 205 indicating road attributes (for example, tunnels and bridges), and a link indicating the road length. Length information 206, link width information 207 indicating the width of the road, link direction information 208 indicating the direction of the road, travel time information 209 indicating the time required to pass the road, and start and end nodes of the road The start connection link / end connection link information 210 in which the link IDs of the other roads connected to each of these are stored is stored.

図１に戻って説明する。音声入出力装置１３は、音声入力装置としてのマイクロフォン１４と、音声出力装置としてのスピーカ１５と、を備える。マイクロフォン１４は、ユーザが発した声など、ナビゲーション装置１００の外部音声を取得する。また、スピーカ１５は、演算処理装置１で生成されたユーザへのメッセージを音声信号として出力する。   Returning to FIG. The voice input / output device 13 includes a microphone 14 as a voice input device and a speaker 15 as a voice output device. The microphone 14 acquires an external sound of the navigation device 100 such as a voice uttered by the user. The speaker 15 outputs a message to the user generated by the arithmetic processing device 1 as an audio signal.

入力装置１６は、ナビゲーション装置がユーザからの指示を受け付けるユーザインターフェースである。具体的には、方向キー１７、ダイヤルスイッチ１８、タッチパネル１９、その他のハードスイッチ（図示しない）である縮尺変更キーなどで構成される。   The input device 16 is a user interface that the navigation device accepts instructions from the user. Specifically, it is composed of a direction key 17, a dial switch 18, a touch panel 19, a scale change key that is another hard switch (not shown), and the like.

ＲＯＭ装置２０は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭなどのＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）や、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）カードといった、少なくとも読み取りが可能な記録媒体で構成されている。この記録媒体には、例えば、動画情報や、音声情報などが格納されている。   The ROM device 20 includes at least a readable recording medium such as a ROM (Read Only Memory) such as a CD-ROM or a DVD-ROM, or an IC (Integrated Circuit) card. In this recording medium, for example, moving image information, audio information, and the like are stored.

車速センサ２１、加速度センサ２２、ジャイロセンサ２３、ＧＰＳ受信装置２４は、ナビゲーション装置１００が搭載されている車両の車両位置や車両方位などを検出するために使用される。   The vehicle speed sensor 21, the acceleration sensor 22, the gyro sensor 23, and the GPS receiver 24 are used to detect the vehicle position, vehicle direction, and the like of the vehicle on which the navigation device 100 is mounted.

車速センサ２１は、車速の算出に用いられる情報を出力する。具体的には、車速センサ２１は、検出した車輪の回転数をパルス信号に変換し、所定の時間内におけるパルス信号数といった所定の車速情報を出力する。   The vehicle speed sensor 21 outputs information used for calculating the vehicle speed. Specifically, the vehicle speed sensor 21 converts the detected number of wheel rotations into a pulse signal, and outputs predetermined vehicle speed information such as the number of pulse signals within a predetermined time.

加速度センサ２２は、車両の前後方向の加速度に応じて所定の検出信号を一定周期で出力する。例えば、加速度センサ２２は、車両の加速度が増加している場合には正の信号を出力し、減速度が発生している場合には負の信号を出力する。   The acceleration sensor 22 outputs a predetermined detection signal at a constant period in accordance with the longitudinal acceleration of the vehicle. For example, the acceleration sensor 22 outputs a positive signal when the acceleration of the vehicle is increasing, and outputs a negative signal when deceleration is occurring.

ジャイロセンサ２３は、光ファイバジャイロや振動ジャイロなどで構成され、移動体の回転による角速度を検出し、所定の角速度情報を出力する。   The gyro sensor 23 is configured by an optical fiber gyro, a vibration gyro, or the like, detects an angular velocity due to the rotation of the moving body, and outputs predetermined angular velocity information.

ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信装置２４は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して、車両とＧＰＳ衛星間の距離と、距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで、車両の位置、速度、方位を示す位置情報、速度情報、方位情報を生成する。また、ＧＰＳ受信装置２４は、例えば、算出した車両位置の確かさを示す誤差情報を生成する。なお、ＧＰＳ受信装置２４は、ＧＰＳ衛星から信号を受信できない場合や、生成した誤差情報が所定の閾値を超える場合には、ＧＰＳ情報を出力しないように制御する。   A GPS (Global Positioning System) receiving device 24 receives a signal from a GPS satellite and measures the distance between the vehicle and the GPS satellite and the change rate of the distance with respect to three or more satellites. Position information, speed information, and direction information indicating position, speed, and direction are generated. The GPS receiver 24 generates error information indicating the certainty of the calculated vehicle position, for example. Note that the GPS receiving device 24 performs control so that GPS information is not output when a signal cannot be received from a GPS satellite or when the generated error information exceeds a predetermined threshold.

ＦＭ多重放送受信装置２５は、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ：格納商標）情報の概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などや、ＦＭ多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などＦＭ放送局から送信されてくるＦＭ多重放送信号を受信する。   The FM multiplex broadcast receiving device 25 is a VICS (Vehicle Information Communication System) information outline current traffic information, regulatory information, SA / PA (service area / parking area) information, parking lot information, weather information, etc. An FM multiplex broadcast signal transmitted from an FM broadcast station such as text information provided by a radio station as multiplex general information is received.

ビーコン受信装置２６は、ＶＩＣＳ情報などの概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報や緊急警報などを受信する。ビーコン受信装置は、例えば、光により通信する光ビーコン、電波により通信する電波ビーコンなどによって構成される。   The beacon receiving device 26 receives rough current traffic information such as VICS information, regulation information, SA / PA (service area / parking area) information, parking lot information, weather information, emergency alerts, and the like. The beacon receiving device is configured by, for example, an optical beacon that communicates by light, a radio beacon that communicates by radio waves, and the like.

次に、本実施形態に係るナビゲーション装置１００の機能ブロックについて説明する。なお、ナビゲーション装置１００の機能ブロックは、演算処理装置１に実装されるＣＰＵ２が読み込んだ所定のプログラムを実行することにより構築される。そのため、各ＲＯＭ４には、各機能部の処理を実行するためのプログラムが記憶されている。   Next, functional blocks of the navigation device 100 according to the present embodiment will be described. The functional block of the navigation device 100 is constructed by executing a predetermined program read by the CPU 2 mounted on the arithmetic processing device 1. Therefore, each ROM 4 stores a program for executing processing of each functional unit.

また、ナビゲーション装置１００の機能ブロックは、本実施形態において実現されるナビゲーション装置１００の機能を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。また、各機能の分類の仕方やその名称によって、本発明が制限されることはない。なお、ナビゲーション装置１００の各構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、一つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。   The functional blocks of the navigation device 100 are classified according to the main processing contents in order to facilitate understanding of the functions of the navigation device 100 realized in the present embodiment. Further, the present invention is not limited by the classification method of each function or its name. In addition, each structure of the navigation apparatus 100 can also be classified into many more components according to the processing content. Moreover, it can also classify | categorize so that one component may perform more processes.

また、ナビゲーション装置１００の機能部は、ハードウェア（ＡＳＩＣなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。   Further, the functional unit of the navigation device 100 may be constructed by hardware (ASIC or the like). Further, the processing of each functional unit may be executed by one hardware or may be executed by a plurality of hardware.

図３は、ナビゲーション装置１００の機能ブロックを示した図である。ナビゲーション装置１００は、全体制御部３０１と、車両位置検出部３０２と、リンク誤差算出部３０３と、マップマッチング処理部３０４と、を有している。   FIG. 3 is a diagram illustrating functional blocks of the navigation device 100. The navigation device 100 includes an overall control unit 301, a vehicle position detection unit 302, a link error calculation unit 303, and a map matching processing unit 304.

全体制御部３０１は、ナビゲーション装置１００の様々な処理を行う中心的な機能部である。具体的には、全体制御部３０１は、他の機能部、ナビゲーション装置１００が内蔵する他の装置、センサ、並びに、外部装置から様々な情報や指示を受け付ける。また、全体制御部３０１は、取得した情報や受け付けた指示を、これらの情報や指示の種類または内容に応じて、所定のセンサ、装置、機能部に出力する。   The overall control unit 301 is a central functional unit that performs various processes of the navigation device 100. Specifically, the overall control unit 301 receives various information and instructions from other functional units, other devices built in the navigation device 100, sensors, and external devices. In addition, the overall control unit 301 outputs the acquired information and the received instruction to predetermined sensors, devices, and functional units according to the type or content of the information and instruction.

車両位置検出部３０２は、車両位置などを検出する機能部である。図４は、車両位置検出部３０２の詳細を示した機能ブロック図である。図示するように、車両位置検出部３０２は、擬似ＧＰＳ情報生成部３０５と、入力切替部３０６と、カルマンフィルター３０７と、を有する。   The vehicle position detection unit 302 is a functional unit that detects a vehicle position and the like. FIG. 4 is a functional block diagram showing details of the vehicle position detection unit 302. As illustrated, the vehicle position detection unit 302 includes a pseudo GPS information generation unit 305, an input switching unit 306, and a Kalman filter 307.

車両位置検出部３０２は、ＧＰＳ受信装置２４から出力されるＧＰＳ情報と、車速センサ２１から出力される車速情報と、ジャイロセンサ２３から出力される方位情報と、をカルマンフィルター３０７に入力し、カルマンフィルター３０７を介して車両位置４２１、車両方位４２２、およびこれらの誤差を示す車両誤差４２３を算出する。   The vehicle position detection unit 302 inputs the GPS information output from the GPS receiver 24, the vehicle speed information output from the vehicle speed sensor 21, and the azimuth information output from the gyro sensor 23 to the Kalman filter 307. A vehicle position 421, a vehicle orientation 422, and a vehicle error 423 indicating these errors are calculated via the filter 307.

また、車両位置検出部３０２は、車両がトンネル内を走行していると判定した場合、ＧＰＳ情報に代えて、擬似ＧＰＳ情報生成部３０５により生成された擬似ＧＰＳ情報がカルマンフィルター３０７に入力されるよう入力切替部３０６を制御する。この場合、車両位置検出部３０２は、擬似ＧＰＳ情報と、車速センサ２１から出力される車速情報と、ジャイロセンサ２３から出力される方位情報と、をカルマンフィルター３０７に入力し、カルマンフィルター３０７を介して車両位置４２１、車両方位４２２、車両誤差４２３を算出する。   Further, when the vehicle position detection unit 302 determines that the vehicle is traveling in the tunnel, the pseudo GPS information generated by the pseudo GPS information generation unit 305 is input to the Kalman filter 307 instead of the GPS information. The input switching unit 306 is controlled. In this case, the vehicle position detection unit 302 inputs the pseudo GPS information, the vehicle speed information output from the vehicle speed sensor 21, and the direction information output from the gyro sensor 23 to the Kalman filter 307, and passes through the Kalman filter 307. Vehicle position 421, vehicle direction 422, and vehicle error 423 are calculated.

なお、ＧＰＳ受信装置２４からＧＰＳ情報の出力が回復した場合、車両位置検出部３０２は、ＧＰＳ情報をカルマンフィルター３０７に入力するよう入力切替部３０６を制御する。   Note that when the output of GPS information is recovered from the GPS receiver 24, the vehicle position detection unit 302 controls the input switching unit 306 to input the GPS information to the Kalman filter 307.

カルマンフィルター（「拡張カルマンフィルター」と呼ばれるものを含む）３０７は、誤差のある測位値を用いて、ナビゲーション装置１００など移動体に搭載されている装置の位置や方位などを特定する情報を算出する。本実施形態に係るカルマンフィルターは、車両の位置情報、速度情報、方位情報、誤差情報や自律情報といった複数の情報を受け付けて、これらの平均と分散を求めることにより、車両が存在している確からしい位置（車両位置）やその方位（車両方位）などを算出する。   A Kalman filter (including what is called an “extended Kalman filter”) 307 calculates information that specifies the position, orientation, and the like of a device mounted on a moving body such as the navigation device 100 using a positioning value having an error. . The Kalman filter according to the present embodiment accepts a plurality of information such as vehicle position information, speed information, direction information, error information and autonomous information, and obtains an average and variance thereof to ensure that the vehicle exists. An apparent position (vehicle position) and its direction (vehicle direction) are calculated.

擬似ＧＰＳ情報生成部３０５は、車両位置検出部３０２の一部を構成し、擬似ＧＰＳ情報を生成する機能部である。具体的には、擬似ＧＰＳ情報生成部３０５は、ＧＰＳ受信装置２４からＧＰＳ情報が出力されないなどの所定条件を満たす場合、擬似ＧＰＳ情報を生成する。   The pseudo GPS information generation unit 305 is a functional unit that forms part of the vehicle position detection unit 302 and generates pseudo GPS information. Specifically, the pseudo GPS information generation unit 305 generates pseudo GPS information when a predetermined condition is satisfied such that GPS information is not output from the GPS receiver 24.

なお、擬似ＧＰＳ情報には、ＧＰＳ情報に対応する車両の位置情報、速度情報、方位情報、誤差情報が含まれており、これらの情報は、ＧＰＳ情報に含まれる情報に対応し、かつ、カルマンフィルター３０７がＧＰＳ情報と同様に扱うことができる同種の情報である。   Note that the pseudo-GPS information includes vehicle position information, speed information, direction information, and error information corresponding to the GPS information. These information correspond to the information included in the GPS information and are Kalman. This is the same type of information that the filter 307 can handle in the same way as GPS information.

例えば、ＧＰＳ情報の位置情報が地図上における地点座標（Ｘ，Ｙ）を示すものである場合、擬似ＧＰＳ情報の位置情報も同様に（Ｘ，Ｙ）座標から構成される。また、例えば、ＧＰＳ情報の速度情報がｋｍ／ｈで示されるものである場合、擬似ＧＰＳ情報の速度情報も同様にｋｍ／ｈから構成される。また、例えば、ＧＰＳ情報の方位情報が車両の角速度を示すものである場合、擬似ＧＰＳ情報の方位情報も同様に角速度から構成される。また、例えば、ＧＰＳ情報の誤差情報が位置情報の確かさを示す誤差確率を示すものである場合、擬似ＧＰＳ情報の誤差情報も同様に誤差確率から構成される。   For example, when the position information of the GPS information indicates the point coordinates (X, Y) on the map, the position information of the pseudo GPS information is similarly configured from the (X, Y) coordinates. For example, when the speed information of the GPS information is indicated by km / h, the speed information of the pseudo GPS information is similarly configured by km / h. For example, when the direction information of the GPS information indicates the angular velocity of the vehicle, the direction information of the pseudo GPS information is similarly configured from the angular velocity. Further, for example, when the error information of the GPS information indicates an error probability indicating the certainty of the position information, the error information of the pseudo GPS information is similarly configured from the error probability.

リンク誤差算出部３０３は、ＧＰＳ情報（または擬似ＧＰＳ情報）と自律情報とを用いて算出された車両位置と、マップマッチング処理によって求められたリンク上の車両位置と、の間の垂線距離を取得し、それらの平均値をリンク誤差として算出する機能部である。   The link error calculation unit 303 obtains a perpendicular distance between the vehicle position calculated using the GPS information (or pseudo GPS information) and the autonomous information and the vehicle position on the link obtained by the map matching process. It is a functional unit that calculates the average value thereof as a link error.

マップマッチング処理部３０４は、カルマンフィルター３０７によって算出された車両位置４２１、車両方位４２２、車両誤差４２３を用いて、ディスプレイ１０に表示される地図上の道路（リンク）に車両位置を合わせ込むマップマッチング処理を行う機能部である。   The map matching processing unit 304 uses the vehicle position 421, the vehicle direction 422, and the vehicle error 423 calculated by the Kalman filter 307 to match the vehicle position to the road (link) on the map displayed on the display 10. It is a functional unit that performs processing.

以上、本実施形態に係るナビゲーション装置１００の機能ブロックについて説明した。   Heretofore, the functional blocks of the navigation device 100 according to the present embodiment have been described.

次に、本実施形態に係るナビゲーション装置１００のマップマッチング処理について説明する。図５は、かかる処理を示したフロー図である。本フローは、ナビゲーション装置１００の起動とともに開始される。   Next, the map matching process of the navigation device 100 according to the present embodiment will be described. FIG. 5 is a flowchart showing such processing. This flow starts when the navigation device 100 is activated.

マップマッチング処理が開始されると、車両位置検出部３０２は、車両がトンネル内を走行しているか否かを判定する（ステップＳ００１）。具体的には、車両位置検出部３０２は、ＧＰＳ情報の出力の有無を監視し、ＧＰＳ情報が出力されていないことを検出すると、直前のマップマッチングにより車両位置を合わせ込んだリンク（以下、「マッチング対象リンク）という）を特定する。   When the map matching process is started, the vehicle position detection unit 302 determines whether or not the vehicle is traveling in the tunnel (step S001). Specifically, the vehicle position detection unit 302 monitors the presence / absence of output of GPS information. When the vehicle position detection unit 302 detects that the GPS information is not output, the vehicle position detection unit 302 detects a link (hereinafter “ The matching target link) is specified.

そして、車両位置検出部３０２は、マッチング対象リンクのリンク属性がトンネルであるか否かを判定し、リンク属性がトンネルである場合、車両がトンネル内を走行していると判定する（ステップＳ００１でＹｅｓ）。この場合、車両位置検出部３０２は、処理をステップＳ００２に移行する。   Then, the vehicle position detection unit 302 determines whether or not the link attribute of the matching target link is a tunnel. If the link attribute is a tunnel, the vehicle position detection unit 302 determines that the vehicle is traveling in the tunnel (in step S001). Yes). In this case, the vehicle position detection unit 302 moves the process to step S002.

なお、マッチング対象リンクのリンク属性がトンネルではない場合でも、かかるリンクの終点に接続されているリンクのうち、リンク属性がトンネルであるリンクが存在する場合、車両位置検出部３０２は、車両がトンネルを走行していると判定する（ステップＳ００１でＹｅｓ）。この場合も、車両位置検出部３０２は、処理をステップＳ００２に移行する。   Even if the link attribute of the matching target link is not a tunnel, if there is a link whose link attribute is a tunnel among the links connected to the end point of the link, the vehicle position detection unit 302 determines that the vehicle is a tunnel. Is determined to be traveling (Yes in step S001). Also in this case, the vehicle position detection unit 302 shifts the process to step S002.

一方で、ＧＰＳ情報が出力されている場合、または、マッチング対象リンクのリンク属性がトンネルでない場合、または、マッチング対象リンクの終点にリンク属性がトンネルであるリンクが接続されていない場合には、車両位置検出部３０２は、車両がトンネル内を走行していないと判定する（ステップＳ００１でＮｏ）。この場合、車両位置検出部３０２は、処理をステップＳ００４に移行する。   On the other hand, if GPS information is output, or if the link attribute of the matching target link is not a tunnel, or if a link whose link attribute is a tunnel is not connected to the end point of the matching target link, the vehicle The position detection unit 302 determines that the vehicle is not traveling in the tunnel (No in step S001). In this case, the vehicle position detection unit 302 moves the process to step S004.

ステップＳ００２において、車両位置検出部３０２は、擬似ＧＰＳ情報と自律情報とを用いて車両位置４２１、車両方位４２２、車両誤差４２３を算出する（ステップＳ００２）。   In step S002, the vehicle position detection unit 302 calculates the vehicle position 421, the vehicle orientation 422, and the vehicle error 423 using the pseudo GPS information and the autonomous information (step S002).

ここで、擬似ＧＰＳ情報の生成について説明する。図６は、擬似ＧＰＳ情報生成処理の流れを示したフロー図である。また、図７は、擬似ＧＰＳ情報に含まれる位置情報、速度情報、方位情報、誤差情報を示す図である。擬似ＧＰＳ情報生成部３０５は、速度情報として、車速センサ２１から車速情報３０８を取得する（ステップＳ０１１）。車速情報３０８は、例えば、図７のｓ-ｓ区間における車速３０８で特定される。   Here, generation of pseudo GPS information will be described. FIG. 6 is a flowchart showing the flow of the pseudo GPS information generation process. FIG. 7 is a diagram showing position information, speed information, direction information, and error information included in the pseudo GPS information. The pseudo GPS information generation unit 305 acquires vehicle speed information 308 from the vehicle speed sensor 21 as speed information (step S011). The vehicle speed information 308 is specified by, for example, the vehicle speed 308 in the s-s section of FIG.

次に、擬似ＧＰＳ情報生成部３０５は、位置情報を生成する（ステップＳ０１２）。具体的には、擬似ＧＰＳ情報生成部３０５は、マッチング対象リンクを特定し、かかるリンクのリンク属性がトンネルであるか否かを判定する。そして、リンク属性がトンネルである場合、擬似ＧＰＳ情報生成部３０５は、かかるリンクのリンク長情報を抽出する。一方で、マッチング対象リンクのリンク属性がトンネルでない場合、擬似ＧＰＳ情報生成部３０５は、マッチング対象リンクの終点に接続されているリンクのうち、リンク属性がトンネルであるリンクを特定する。そして、擬似ＧＰＳ情報生成部３０５は、かかるリンクのリンク長情報２０６を抽出する。図７では、例えば、リンク５０１が特定される。   Next, the pseudo GPS information generation unit 305 generates position information (step S012). Specifically, the pseudo GPS information generation unit 305 specifies a matching target link and determines whether or not the link attribute of the link is a tunnel. If the link attribute is a tunnel, the pseudo GPS information generation unit 305 extracts link length information of the link. On the other hand, when the link attribute of the matching target link is not a tunnel, the pseudo GPS information generation unit 305 identifies a link whose link attribute is a tunnel among links connected to the end point of the matching target link. Then, the pseudo GPS information generation unit 305 extracts the link length information 206 of the link. In FIG. 7, for example, the link 501 is specified.

また、擬似ＧＰＳ情報生成部３０５は、車速センサ２１から取得した車速情報３０８とリンク長情報２０６と用いて、速度と移動距離との関係により、かかるリンク５０１上に車両位置を求める。図７では、例えば、車両位置５０２がリンク５０１上に求まる。   Further, the pseudo GPS information generation unit 305 uses the vehicle speed information 308 and the link length information 206 acquired from the vehicle speed sensor 21 to obtain the vehicle position on the link 501 based on the relationship between the speed and the moving distance. In FIG. 7, for example, the vehicle position 502 is obtained on the link 501.

次に、擬似ＧＰＳ情報生成部３０５は、車両位置が求められたリンク５０１のリンク方位２０８をリンク情報２０３から取得する（ステップＳ０１３）。図７では、例えば、リンク５０１のリンク方位２０８が取得される。   Next, the pseudo GPS information generation unit 305 acquires the link direction 208 of the link 501 for which the vehicle position is obtained from the link information 203 (step S013). In FIG. 7, for example, the link orientation 208 of the link 501 is acquired.

次に、擬似ＧＰＳ情報生成部３０５は、リンク誤差算出部３０３からリンク誤差情報３０７を取得する（ステップＳ０１４）。なお、リンク誤差とは、図７に示すように、ＧＰＳ情報（または擬似ＧＰＳ情報）および自律情報を用いて算出された車両位置Ａと、マップマッチング処理によって求められたリンク５０１上の車両位置Ｂと、の間の垂線距離５０３の平均値によって特定される誤差量である。なお、リンク誤差情報３０７は、リンク誤差算出部３０３により、所定のタイミング（例えば、マップマッチング処理の実行後または数秒間隔）で生成される。   Next, the pseudo GPS information generation unit 305 acquires link error information 307 from the link error calculation unit 303 (step S014). As shown in FIG. 7, the link error refers to the vehicle position A calculated using GPS information (or pseudo GPS information) and autonomous information, and the vehicle position B on the link 501 obtained by the map matching process. And the error amount specified by the average value of the perpendicular distances 503. The link error information 307 is generated by the link error calculation unit 303 at a predetermined timing (for example, after execution of the map matching process or at intervals of several seconds).

また、擬似ＧＰＳ情報生成部３０５は、カルマンフィルター３０７がＧＰＳ情報に含まれる誤差情報と同様に扱うことができる同種の情報となるように、取得したリンク誤差情報３０７に対して所定の変換処理を行う。   Further, the pseudo GPS information generation unit 305 performs a predetermined conversion process on the acquired link error information 307 so that the Kalman filter 307 can be the same type of information that can be handled in the same manner as the error information included in the GPS information. Do.

次に、擬似ＧＰＳ情報生成部３０５は、車両の位置情報、速度情報、方位情報、誤差情報を含む擬似ＧＰＳ情報を入力切替部３０６に出力し（ステップＳ０１５）、擬似ＧＰＳ情報生成処理を終了する。   Next, the pseudo GPS information generation unit 305 outputs the pseudo GPS information including the vehicle position information, speed information, direction information, and error information to the input switching unit 306 (step S015), and ends the pseudo GPS information generation process. .

図５に戻って説明する。ステップＳ００２において、車両位置検出部３０２は、車速センサ２１およびジャイロセンサ２３から自律情報（車速情報３０８、方位情報３０９）を取得する。そして、車両位置検出部３０２は、擬似ＧＰＳ情報と自律情報とをカルマンフィルター３０７に入力し、カルマンフィルター３０７を介して車両位置４２１、車両方位４２２、車両誤差４２３を算出する。   Returning to FIG. In step S002, the vehicle position detection unit 302 acquires autonomous information (vehicle speed information 308, direction information 309) from the vehicle speed sensor 21 and the gyro sensor 23. Then, the vehicle position detection unit 302 inputs the pseudo GPS information and the autonomous information to the Kalman filter 307, and calculates the vehicle position 421, the vehicle direction 422, and the vehicle error 423 via the Kalman filter 307.

次に、マップマッチング処理部３０４は、算出した車両位置４２１、車両方位４２２、車両誤差４２３を用いてマップマッチングを行う（ステップＳ００３）。具体的には、マップマッチング処理部３０４は、算出された車両位置４２１と、車両方位４２２と、車両誤差４２３とを用いて、マッチングを行う対象リンクごとの評価量を算出する。また、マップマッチング処理部３０４は、算出した評価量に基づいてマッチングを行う対象リンクを特定し、かかるリンク上の所定位置に車両位置を示すカーマークを合わせ込む。マップマッチングを実行すると、マップマッチング処理部３０４は、処理をステップＳ００１に戻す。   Next, the map matching processing unit 304 performs map matching using the calculated vehicle position 421, vehicle orientation 422, and vehicle error 423 (step S003). Specifically, the map matching processing unit 304 uses the calculated vehicle position 421, vehicle orientation 422, and vehicle error 423 to calculate an evaluation amount for each target link to be matched. Further, the map matching processing unit 304 specifies a target link to be matched based on the calculated evaluation amount, and aligns a car mark indicating the vehicle position at a predetermined position on the link. When map matching is executed, the map matching processing unit 304 returns the process to step S001.

なお、車両がトンネル内を走行していないと判定した場合（ステップＳ００１でＮｏ）に行われるステップＳ００５の処理では、車両位置検出部３０２は、ＧＰＳ情報と自律情報とを用いて車両位置４２１、車両方位４２２、車両誤差４２３を算出する。具体的には、車両位置検出部３０２は、ＧＰＳ受信装置２４から出力された位置情報、速度情報、方位情報、誤差情報と、車速センサ２１およびジャイロセンサ２３から出力された自律情報（車速情報３０８、方位情報３０９）と、をカルマンフィルター３０７に入力し、カルマンフィルター３０７を介して車両位置４２１、車両方位４２２、車両誤差４２３を算出する。   In the process of step S005 performed when it is determined that the vehicle is not traveling in the tunnel (No in step S001), the vehicle position detection unit 302 uses the GPS information and the autonomous information to determine the vehicle position 421, A vehicle direction 422 and a vehicle error 423 are calculated. Specifically, the vehicle position detection unit 302 includes position information, speed information, direction information, error information output from the GPS receiver 24, and autonomous information (vehicle speed information 308) output from the vehicle speed sensor 21 and the gyro sensor 23. , Direction information 309) is input to the Kalman filter 307, and the vehicle position 421, the vehicle direction 422, and the vehicle error 423 are calculated via the Kalman filter 307.

次に、マップマッチング処理部３０４は、算出された車両位置４２１、車両方位４２２、車両誤差４２３を用いて、前述と同様のマップマッチングを行い（ステップＳ００３）、処理をステップＳ００１に戻す。   Next, the map matching processing unit 304 performs map matching similar to that described above using the calculated vehicle position 421, vehicle direction 422, and vehicle error 423 (step S003), and returns the process to step S001.

ここで、トンネル内走行時に、擬似ＧＰＳ情報を生成し、擬似ＧＰＳ情報と自律情報とを連続的にカルマンフィルター３０７に入力して求めた車両位置と、自律情報のみをカルマンフィルター３０７に入力して求めた車両位置と、の比較例を図８に示す。   Here, when traveling in the tunnel, pseudo GPS information is generated, and the vehicle position obtained by continuously inputting the pseudo GPS information and the autonomous information to the Kalman filter 307 and only the autonomous information are input to the Kalman filter 307. A comparative example of the obtained vehicle position is shown in FIG.

トンネル内でＧＰＳ情報の出力が途切れると、車両位置検出部３０２は、自律情報にのみ基づいて求められた移動軌跡６０１に近づくように車両位置Ｃを算出してしまう。この場合、トンネル出口付近では、大きな誤差が蓄積されることになり、マップマッチング処理部３０４は、マッチング対象となるリンクを特定できない場合がある。そのため、マップマッチング処理部３０４は、ＧＰＳ衛星からの信号が回復すると、車両位置Ｃから、車両位置Ｄに対してカーマークの位置飛びを発生させてしまう。また、誤差が大きくなることで、マップマッチング処理部３０４は、車両位置Ｃからマッチング対象として誤ったリンク６０２に対してマップマッチングしてしまうという場合もある。   When the output of the GPS information is interrupted in the tunnel, the vehicle position detection unit 302 calculates the vehicle position C so as to approach the movement locus 601 obtained based only on the autonomous information. In this case, a large error is accumulated near the tunnel exit, and the map matching processing unit 304 may not be able to identify a link to be matched. For this reason, when the signal from the GPS satellite is restored, the map matching processing unit 304 causes the vehicle mark C to jump from the vehicle position C to the vehicle position D. In addition, when the error increases, the map matching processing unit 304 may perform map matching from the vehicle position C to an incorrect link 602 as a matching target.

これに対して、ナビゲーション装置１００では、ＧＰＳ情報と同様に扱うことができる擬似ＧＰＳ情報と自律情報とを用いて車両位置を算出するため、トンネルを走行しても、大きな誤差が蓄積されることがない。すなわち、ナビゲーション装置１００は、ＧＰＳ情報（および自律情報）を用いて車両位置を算出しているのと大差ない位置に車両位置Ｅを求めることができ、移動軌跡６０３を得ることができる。その結果、マップマッチング処理部３０４は、トンネル出口でカーマークの位置飛びを生させることもなく、誤ったリンクに対してマップマッチングすることもなく、安定的に正しいリンクにマップマッチングを行うことができる。   On the other hand, since the navigation apparatus 100 calculates the vehicle position using pseudo GPS information and autonomous information that can be handled in the same manner as GPS information, a large error is accumulated even when traveling through a tunnel. There is no. That is, the navigation device 100 can obtain the vehicle position E at a position that is not much different from the calculation of the vehicle position using GPS information (and autonomous information), and can obtain the movement locus 603. As a result, the map matching processing unit 304 can stably perform map matching to the correct link without causing a car mark position jump at the tunnel exit, without performing map matching for an incorrect link. it can.

以上のように、ナビゲーション装置１００によれば、ＧＰＳ衛星からの情報を受信できない場合でも、位置飛びを抑えつつ、より正確な車両位置を求めることができる。特に、ナビゲーション装置１００では、車両がトンネル内を走行している場合など、ＧＰＳ衛星からの信号を受信できない場合でも、カルマンフィルター３０７がＧＰＳ情報と同様に扱うことができる擬似ＧＰＳ情報を生成している。これにより、ＧＰＳ情報と同種の情報である擬似ＧＰＳ情報をカルマンフィルター３０７に連続的に入力することができるため、カルマンフィルター３０７の連続性が保たれ、ナビゲーション装置１００は、トンネル内の走行時に車両位置などの誤差が蓄積してしまうことを防止できる。その結果、ナビゲーション装置１００は、ＧＰＳ衛星からの信号が回復した後でも、カーマークの位置飛びや、誤ったマップマッチングを防止できる。   As described above, according to the navigation device 100, even when information from a GPS satellite cannot be received, a more accurate vehicle position can be obtained while suppressing position jumps. In particular, the navigation device 100 generates pseudo GPS information that the Kalman filter 307 can handle in the same way as GPS information even when a signal from a GPS satellite cannot be received, such as when the vehicle is traveling in a tunnel. Yes. As a result, pseudo GPS information, which is the same type of information as GPS information, can be continuously input to the Kalman filter 307, so that the continuity of the Kalman filter 307 is maintained, and the navigation device 100 can be used when the vehicle travels in a tunnel. Accumulation of errors such as position can be prevented. As a result, the navigation apparatus 100 can prevent a car mark position jump or erroneous map matching even after the signal from the GPS satellite is recovered.

なお、前述の実施形態に係るナビゲーション装置１００では、ＧＰＳ受信装置からＧＰＳ情報が出力されていない場合に、擬似ＧＰＳ情報を生成したが、本発明は本実施形態に限られるものではない。本実施形態の変形例は、ＧＰＳ受信装置によるＧＰＳ情報の出力の有無に限らず、擬似ＧＰＳ情報生成部３０５は擬似ＧＰＳ情報を生成する。   In the navigation device 100 according to the above-described embodiment, pseudo GPS information is generated when GPS information is not output from the GPS receiver, but the present invention is not limited to this embodiment. The modified example of this embodiment is not limited to the presence or absence of the output of GPS information by the GPS receiver, and the pseudo GPS information generation unit 305 generates pseudo GPS information.

また、車両位置検出部３０２は、ＧＰＳ情報が出力されていないことを検出し、かつ、直前のマッチング対象リンクのリンク属性がトンネルである場合、入力切替部３０６を切り替えて、擬似ＧＰＳ情報を用いて車両位置などを求める。   Further, the vehicle position detection unit 302 detects that GPS information is not output, and when the link attribute of the immediately preceding matching target link is a tunnel, the vehicle position detection unit 302 switches the input switching unit 306 to use the pseudo GPS information. Find the vehicle position.

また、マッチング対象リンクのリンク属性がトンネルではない場合でも、かかるリンクの終点に接続されているリンクのうち、リンク属性がトンネルであるリンクが存在する場合、車両位置検出部３０２は、入力切替部３０６を切り替えて、擬似ＧＰＳ情報を用いて車両位置などを求める。   In addition, even when the link attribute of the matching target link is not a tunnel, if there is a link whose link attribute is a tunnel among the links connected to the end point of the link, the vehicle position detection unit 302 displays the input switching unit. By switching 306, the vehicle position and the like are obtained using the pseudo GPS information.

このような変形例に係るナビゲーション装置１００によれば、ＧＰＳ衛星からの情報を受信できない場合でも、位置飛びを抑えつつ、より正確な車両位置を求めることができる。   According to the navigation device 100 according to such a modification, even when information from a GPS satellite cannot be received, a more accurate vehicle position can be obtained while suppressing position jumps.

１００・・・ナビゲーション装置、１・・・演算処理装置、
１０・・・ディスプレイ、１１・・・記憶装置、
１３・・・音声入出力装置、１６・・・入力装置、
２０・・・ＲＯＭ装置、２１・・・車速センサ、２２・・・加速度センサ、
２３・・・ジャイロセンサ、２４・・・ＧＰＳ受信装置、
２５・・・ＦＭ多重放送受信装置、２６・・・ビーコン受信装置 100 ... navigation device, 1 ... arithmetic processing device,
10 ... display, 11 ... storage device,
13 ... voice input / output device, 16 ... input device,
20 ... ROM device, 21 ... vehicle speed sensor, 22 ... acceleration sensor,
23 ... Gyro sensor, 24 ... GPS receiver,
25 ... FM multiplex broadcast receiver, 26 ... beacon receiver

Claims (10)

ＧＰＳ衛星から所定の信号を受信するＧＰＳ受信装置と、
前記ＧＰＳ受信装置が出力するＧＰＳ情報に対応した擬似ＧＰＳ情報を生成する擬似情報生成部と、
第一の所定の場合に、前記ＧＰＳ受信装置から出力されるＧＰＳ情報を用いて車両位置を求め、
第二の所定の場合に、前記擬似情報生成部が生成した擬似ＧＰＳ情報を用いて車両位置を求める位置検出部と、を備える
ことを特徴とする車両位置検出装置。 A GPS receiver that receives a predetermined signal from a GPS satellite;
A pseudo information generation unit that generates pseudo GPS information corresponding to GPS information output from the GPS receiver;
In the first predetermined case, the vehicle position is obtained using the GPS information output from the GPS receiver,
A vehicle position detection apparatus comprising: a position detection unit that obtains a vehicle position using the pseudo GPS information generated by the pseudo information generation unit in a second predetermined case. 請求項１に記載の車両位置検出装置であって、
前記位置検出部は、
カルマンフィルターを用いて車両位置を求める
ことを特徴とする車両位置検出装置。 The vehicle position detection device according to claim 1,
The position detector is
A vehicle position detecting device characterized in that a vehicle position is obtained using a Kalman filter. 請求項２に記載の車両位置検出装置であって、
前記擬似ＧＰＳ情報は、
前記ＧＰＳ情報に含まれる情報に対応し、かつ、前記カルマンフィルターが前記ＧＰＳ情報と同様に扱うことができる同種の情報である
ことを特徴とする車両位置検出装置。 The vehicle position detection device according to claim 2,
The pseudo GPS information is
A vehicle position detection device that corresponds to information included in the GPS information and is the same type of information that the Kalman filter can handle in the same manner as the GPS information. 請求項３に記載の車両位置検出装置であって、
前記擬似ＧＰＳ情報には、少なくとも、車両位置を示す位置情報が含まれている
ことを特徴とする車両位置検出装置。 The vehicle position detection device according to claim 3,
The pseudo GPS information includes at least position information indicating a vehicle position. 請求項４に記載の車両位置検出装置であって、
前記擬似情報生成部は、
マッチング対象リンクを特定し、該リンクのリンク属性がトンネルである場合、該リンクのリンク長情報および車両速度を用いて、該リンク上における車両位置を示す位置情報を求め、
マッチング対象リンクのリンク属性がトンネルでない場合、該マッチング対象リンクの終点に接続されているリンクのうち、リンク属性がトンネルであるリンクのリンク長情報および車両速度を用いて、該リンク上における車両位置を示す位置情報を求める
ことを特徴とする車両位置検出装置。 The vehicle position detection device according to claim 4,
The pseudo information generation unit
When a link to be matched is specified and the link attribute of the link is a tunnel, position information indicating a vehicle position on the link is obtained using the link length information and the vehicle speed of the link,
When the link attribute of the matching target link is not a tunnel, among the links connected to the end point of the matching target link, the vehicle position on the link using the link length information and the vehicle speed of the link whose link attribute is the tunnel A vehicle position detecting device characterized by obtaining position information indicating ＧＰＳ衛星から所定の信号を受信するＧＰＳ受信装置を備えた車両位置検出装置の車両位置検出方法であって、
前記ＧＰＳ受信装置が出力するＧＰＳ情報に対応した擬似ＧＰＳ情報を生成する擬似情報生成ステップと、
第一の所定の場合に、前記ＧＰＳ受信装置から出力されるＧＰＳ情報を用いて車両位置を求め、
第二の所定の場合に、前記擬似情報生成ステップで生成した擬似ＧＰＳ情報を用いて車両位置を求める位置検出ステップと、を行う
ことを特徴とする車両位置検出方法。 A vehicle position detection method for a vehicle position detection apparatus including a GPS receiver that receives a predetermined signal from a GPS satellite,
A pseudo information generating step for generating pseudo GPS information corresponding to the GPS information output by the GPS receiver;
In the first predetermined case, the vehicle position is obtained using the GPS information output from the GPS receiver,
And a position detecting step of obtaining a vehicle position using the pseudo GPS information generated in the pseudo information generating step in a second predetermined case. 請求項６に記載の車両位置検出方法であって、
前記位置検出ステップは、
カルマンフィルターを用いて車両位置を求める
ことを特徴とする車両位置検出方法。 The vehicle position detection method according to claim 6,
The position detecting step includes
A vehicle position detection method characterized in that a vehicle position is obtained using a Kalman filter. 請求項７に記載の車両位置検出方法であって、
前記擬似ＧＰＳ情報は、
前記ＧＰＳ情報に含まれる情報に対応し、かつ、前記カルマンフィルターが前記ＧＰＳ情報と同様に扱うことができる同種の情報である
ことを特徴とする車両位置検出方法。 The vehicle position detection method according to claim 7,
The pseudo GPS information is
A vehicle position detection method that corresponds to information included in the GPS information and is the same type of information that the Kalman filter can handle in the same manner as the GPS information. 請求項８に記載の車両位置検出方法であって、
前記擬似ＧＰＳ情報には、少なくとも、車両位置を示す位置情報が含まれている
ことを特徴とする車両位置検出方法。 The vehicle position detection method according to claim 8,
The pseudo GPS information includes at least position information indicating a vehicle position. 請求項９に記載の車両位置検出方法であって、
前記擬似情報生成ステップは、
マッチング対象リンクを特定し、該リンクのリンク属性がトンネルである場合、該リンクのリンク長情報および車両速度を用いて、該リンク上における車両位置を示す位置情報を求め、
マッチング対象リンクのリンク属性がトンネルでない場合、該マッチング対象リンクの終点に接続されているリンクのうち、リンク属性がトンネルであるリンクのリンク長情報および車両速度を用いて、該リンク上における車両位置を示す位置情報を求める
ことを特徴とする車両位置検出方法。 The vehicle position detection method according to claim 9,
The pseudo information generation step includes:
When a link to be matched is specified and the link attribute of the link is a tunnel, position information indicating a vehicle position on the link is obtained using the link length information and the vehicle speed of the link,
When the link attribute of the matching target link is not a tunnel, among the links connected to the end point of the matching target link, the vehicle position on the link using the link length information and the vehicle speed of the link whose link attribute is the tunnel The vehicle position detection method characterized by calculating | requiring the positional information which shows.
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