JP2013193526A - Parking support device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、駐車支援装置に関するものである。 The present invention relates to a parking assistance device.
従来、自車を後退させて縦列駐車させる操作を支援する技術として、例えば、特許文献１に開示の駐車支援装置が知られている。この駐車支援装置は、目標とする駐車位置（以下、目標位置）に、駐車空間に対して平行に駐車を完了するまでの車両の走行経路を算出し、算出した走行経路に沿って車両が走行するよう操舵支援や自動操舵を行う。 Conventionally, for example, a parking assistance device disclosed in Patent Document 1 is known as a technique for assisting an operation of reversing the host vehicle to perform parallel parking. The parking assist device calculates a travel route of the vehicle until parking is completed in parallel with the parking space at a target parking position (hereinafter, target position), and the vehicle travels along the calculated travel route. Steering assistance and automatic steering are performed.
詳しくは、切り返しを行わずに、目標位置に駐車空間に対して平行に駐車できる第２走行経路が算出できる場合には、その第２走行経路に沿って車両が走行するよう操舵支援や自動操舵を行う。一方、第２走行経路が算出できない場合には、切り返しを行って目標位置に駐車空間に対して平行に駐車するための第３走行経路を算出し、その第３走行経路に沿って車両が走行するよう操舵支援や自動操舵を行う。 Specifically, when a second travel route that can be parked in parallel with the parking space at the target position without performing turnover is calculated, steering assistance or automatic steering is performed so that the vehicle travels along the second travel route. I do. On the other hand, when the second travel route cannot be calculated, a third travel route is calculated for turning back and parking in parallel with the parking space at the target position, and the vehicle travels along the third travel route. Steering assistance and automatic steering are performed.
第３走行経路については、第２走行経路を、車両が目標位置に達した際の後輪車軸中央に位置する経路終端を中心に回転させるとともに、駐車を完了した車両が駐車空間に対して平行となるように切り返しを行う切り返し経路を算出し、回転された後の第２走行経路に対して付加することで求めている。 For the third travel route, the second travel route is rotated around the end of the route located in the center of the rear wheel axle when the vehicle reaches the target position, and the vehicle that has completed parking is parallel to the parking space. It calculates | requires by calculating the return path | route which turns back so that it may become, and adding to the 2nd driving | running route after rotating.
しかしながら、特許文献１に開示の駐車支援装置では、目標位置に駐車させるのに必要な切り返しの回数が多くなってしまうという問題点が生じる。詳しくは、以下の通りである。 However, the parking assist device disclosed in Patent Document 1 has a problem in that the number of turnovers required for parking at the target position increases. Details are as follows.
特許文献１に開示の駐車支援装置では、経路終端を中心に回転させた第２走行経路に、切り返し経路を付加して第３走行経路を求めている。よって、この回転させた第２走行経路の経路終端に車両が位置する場合には、車両は目標位置に位置する一方、駐車空間に対しては平行から傾いた状態となる。 In the parking assistance device disclosed in Patent Literature 1, a third travel route is obtained by adding a return route to the second travel route rotated around the end of the route. Therefore, when the vehicle is located at the end of the route of the rotated second travel route, the vehicle is located at the target position, but is inclined from parallel to the parking space.
この状態から、駐車空間に対して平行になるように切り返しを行うと、駐車空間の奥行き方向に対する車両の位置が目標位置からずれてしまう。よって、目標とする駐車位置に駐車空間に対して平行に駐車させるためには、駐車空間に対して平行になるようにするための切り返しに加え、駐車空間の奥行き方向に対する車両の位置を目標位置に合わせるための切り返しも必要となり、切り返し（つまり、後退と前進との繰り返し運転）の回数が多くなってしまう。 From this state, when turning back so as to be parallel to the parking space, the position of the vehicle with respect to the depth direction of the parking space is shifted from the target position. Therefore, in order to park the target parking position in parallel to the parking space, in addition to turning back to be parallel to the parking space, the vehicle position with respect to the depth direction of the parking space is set to the target position. It is also necessary to turn back in order to meet the above-mentioned conditions, and the number of times of turning back (that is, repetitive operation of reverse and forward) increases.
本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、自車を後退させて駐車空間に駐車させる場合であって、且つ、後退と前進との繰り返し運転を行って目標とする駐車位置に目標とする駐車角度で駐車させる必要がある場合に、当該繰り返し運転の回数を低減することを可能にする駐車支援装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above-described conventional problems, and the purpose thereof is a case where the host vehicle is moved backward and parked in a parking space, and the vehicle is repeatedly operated in reverse and forward. An object of the present invention is to provide a parking assist device that makes it possible to reduce the number of repeated driving operations when it is necessary to park at a target parking angle at a target parking angle.
本発明の駐車支援装置は、車両に搭載され、車両の通過する経路の側方に存在する障害物に隣接する、当該経路の側方の駐車空間を検出する駐車空間検出手段（１、Ｓ１）と、車両を後退させて駐車空間へと所定の舵角で進入させ、複数回の後退と前進との繰り返し運転である切り返しを行わずに、目標とする駐車位置に目標とする駐車角度で縦列駐車させるための仮想的な走行経路である仮想経路を算出する仮想経路算出手段（１、Ｓ３１）と、仮想経路により車両を駐車空間へ進入させることが可能か否かを判定する経路判定手段（１、Ｓ３４）と、経路判定手段で仮想経路により車両を駐車空間へ進入させることができないと判定した場合に、仮想経路を、車両が駐車空間へと進入可能となるまで仮想経路の経路終端を中心に回転させるとともに、回転された仮想経路の経路終端における駐車位置である切り返し開始位置の車両の駐車角度を目標とする駐車角度に修正する切り返し経路を、回転された仮想経路に付加することで、仮想経路を補正した補正経路を算出する補正経路算出手段（１、Ｓ３９）と、補正経路算出手段によって算出された補正経路に基づいて駐車支援を行う駐車支援手段（１、Ｓ４）とを備える駐車支援装置（１）であって、駐車空間の車両の進行方向における長さである駐車空間長を検出する駐車空間長検出手段（１、Ｓ１）と、駐車空間長検出手段で検出した駐車空間長をもとにして、切り返し開始位置での車両の駐車角度を切り返しによって目標とする駐車角度に修正した場合に、駐車空間の奥行き方向に対する車両の位置が目標とする駐車位置に合うように、切り返し開始位置における車両の駐車空間の奥行き方向に対する位置、及び切り返し開始位置における車両の駐車角度を変更する変更手段（１、Ｓ３５３、Ｓ３５４）とを備えることを特徴としている。 The parking assistance device of the present invention is mounted on a vehicle, and is a parking space detection means (1, S1) for detecting a parking space on the side of the route adjacent to an obstacle present on the side of the route through which the vehicle passes. Then, the vehicle is moved backward to enter the parking space at a predetermined rudder angle, and the target parking angle is cascaded to the target parking position without performing the turning operation that is a repetitive operation of a plurality of backward movements and forward movements. A virtual route calculating means (1, S31) for calculating a virtual route that is a virtual travel route for parking, and a route determining means for determining whether or not the vehicle can enter the parking space by the virtual route ( 1, S34), and when it is determined by the route determination means that the vehicle cannot enter the parking space by the virtual route, the virtual route is changed to the end of the virtual route until the vehicle can enter the parking space. Rotate to center At the same time, the virtual route is added to the rotated virtual route by adding a return route that corrects the parking angle of the vehicle at the return start position, which is the parking position at the end of the route of the rotated virtual route, to the target parking angle. A parking assistance device (1, S39) that calculates a corrected correction route, and a parking assistance device (1, S4) that provides parking assistance based on the correction route calculated by the correction route calculation means ( 1) based on the parking space length detecting means (1, S1) for detecting the parking space length, which is the length of the parking space in the traveling direction of the vehicle, and the parking space length detected by the parking space length detecting means. If the parking angle of the vehicle at the turning start position is corrected to the target parking angle by turning back, the target parking position is the vehicle position with respect to the depth direction of the parking space. To suit, it is characterized in that it comprises a position with respect to the depth direction of the parking space of the vehicle, and changing means for changing the parking angle of the vehicle at the crosscut start position (1, S353, S354) at the crosscut starting position.
駐車空間長が十分に長く、車両が仮想経路の経路終端における駐車位置に駐車したときの前方の空間（以下、駐車時前方空間）が十分に大きい場合には、切り返し時の車両の旋回曲率をより小さくできるので、切り返しによる駐車空間の奥行き方向の車両のずれはより小さくなる。また、駐車空間長に十分な長さがなく、上述した駐車時前方空間が十分に広くはないが、切り返しを行う余裕がある程度ある場合には、切り返し時の車両の旋回曲率がより大きくなるので、切り返しによる駐車空間の奥行き方向の車両のずれがより大きくなる。さらに、駐車空間長が短く、上述した駐車時前方空間に切り返しを行う余裕があまりない場合には、切り返し時の車両の旋回曲率がより大きくなるものの、前後方向の移動量も抑えられるので、切り返しによる駐車空間の奥行き方向の車両のずれがより小さくなる。このように、駐車空間長に応じて、切り返しによる駐車空間の奥行き方向の車両のずれの量は変化する。 If the parking space length is long enough and the space in front of the vehicle parked at the parking position at the end of the virtual route (hereinafter referred to as parking space) is sufficiently large, Since it can be made smaller, the displacement of the vehicle in the depth direction of the parking space due to the turn-back becomes smaller. Also, if the parking space length is not long enough and the above-mentioned parking front space is not wide enough, but there is some margin for turning back, the turning curvature of the vehicle at turning back will be larger. The displacement of the vehicle in the depth direction of the parking space due to the turn-back becomes larger. Furthermore, if the parking space length is short and there is not enough room to turn back into the front space when parked, the turning curvature of the vehicle at the time of turning back becomes larger, but the amount of movement in the front-rear direction can be suppressed, so turning back. The displacement of the vehicle in the depth direction of the parking space due to is smaller. Thus, according to the parking space length, the amount of vehicle displacement in the depth direction of the parking space due to switching changes.
本発明の構成によれば、この駐車空間長をもとにして、切り返し開始位置での車両の駐車角度を切り返しによって目標とする駐車角度に修正した場合に、駐車空間の奥行き方向に対する車両の位置が目標とする駐車位置に合うように、切り返し開始位置の駐車空間の奥行き方向に対する位置を変更しておく。よって、目標とする駐車角度に合わせるための切り返しを行うだけで、駐車空間の奥行き方向に対する車両の位置を目標とする駐車位置に合わせることができる。従って、目標とする駐車角度に合わせるための切り返しを行った後に、駐車空間の奥行き方向に対する車両の位置を目標とする駐車位置に合わせる切り返しをさらに行う必要がなくなる。 According to the configuration of the present invention, when the parking angle of the vehicle at the turning back start position is corrected to the target parking angle by turning back based on the parking space length, the position of the vehicle with respect to the depth direction of the parking space. The position of the return start position with respect to the depth direction of the parking space is changed so as to match the target parking position. Therefore, the position of the vehicle with respect to the depth direction of the parking space can be adjusted to the target parking position simply by performing turn-back for adjusting to the target parking angle. Accordingly, it is not necessary to further perform a turnover for adjusting the position of the vehicle with respect to the depth direction of the parking space to the target parking position after the turnover for matching the target parking angle.
また、切り返し開始位置の駐車空間の奥行き方向に対する位置を変更する場合、切り返し開始位置における車両の駐車角度も変更する必要がある。これに対して、本発明の構成によれば、駐車空間長をもとにして、切り返し開始位置での車両の駐車角度を切り返しによって目標とする駐車角度に修正した場合に、駐車空間の奥行き方向に対する車両の位置が目標とする駐車位置に合うように、切り返し開始位置における車両の駐車角度を変更する。よって、目標とする駐車角度に合わせるための切り返しを行うだけで、駐車空間の奥行き方向に対する車両の位置を目標とする駐車位置に合わせることができるように、切り返し開始位置における車両の駐車角度も変更できる。 Moreover, when changing the position with respect to the depth direction of the parking space of the turning back start position, it is also necessary to change the parking angle of the vehicle at the turning back start position. On the other hand, according to the configuration of the present invention, when the parking angle of the vehicle at the turning back start position is corrected to the target parking angle by turning back based on the parking space length, the depth direction of the parking space The parking angle of the vehicle at the switching start position is changed so that the position of the vehicle with respect to the target parking position matches. Therefore, the vehicle parking angle at the switching start position is also changed so that the vehicle position with respect to the depth direction of the parking space can be adjusted to the target parking position simply by performing switching to match the target parking angle. it can.
その結果、自車を後退させて駐車空間に駐車させる場合であって、且つ、後退と前進との繰り返し運転を行って目標とする駐車位置に目標とする駐車角度で駐車させる必要がある場合に、当該繰り返し運転の回数を低減することが可能になる。 As a result, when the host vehicle is moved backward and parked in the parking space, and when it is necessary to park the vehicle at the target parking position at the target parking position by repeatedly driving backward and forward. Thus, it is possible to reduce the number of repeated operations.
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図１に示す駐車支援システム１００は、駐車支援ＥＣＵ１、測距センサ２、後方カメラ３、舵角センサ４、車輪速センサ５、表示装置６、及び音声出力装置７を含んでいる。また、駐車支援ＥＣＵ１と測距センサ２、後方カメラ３、舵角センサ４、車輪速センサ５、表示装置６、及び音声出力装置７とは、例えばＣＡＮ（controller areanetwork）などの通信プロトコルに準拠した車内ＬＡＮで各々接続されている。なお、駐車支援システム１００を搭載している車両を以降では自車と呼ぶ。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. A
測距センサ２は、探査波を送信し、障害物で反射されるその探査波の反射波を受信することで障害物までの距離を検知するために用いられるセンサである。測距センサ２は、探査波を送信し、その探査波の反射波を受信するセンサであればよく、音波を用いるものであっても、光波を用いるものであっても、電波を用いるものであってもよい。例えば測距センサ２としては、超音波センサ、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のセンサを用いることができる。
The
また、測距センサ２は、例えば指向性の中心線が自車両の車軸方向と平行になるように、例えば自車のバンパの左右側面に１つずつ配置される。測距センサ２の指向性の中心線は、自車の車軸方向から例えば２０°程度まで傾いて配置されていてもよい。また、測距センサ２の指向性は、想定されている車速範囲での使用において送受波を良好に行うことができる程度の広さがありさえすれば、より狭い方が好ましい。
Further, the
ここで、図２を用いて、測距センサ２を用いた駐車車両及び駐車空間の検出態様の一例についての説明を行う。図２は、駐車支援システム１００での駐車支援の概略を説明するための模式図である。ここでは、便宜上、自車の左側に駐車空間が存在する場合を例に挙げて説明を行う。以降では、図２の例をもとに説明を続けるものとする。
Here, an example of a detection mode of the parked vehicle and the parking space using the
図２中のＡが自車を示しており、黒塗りの矢印が自車の進行方向を示しており、Ｂ・Ｃが縦列駐車をしている駐車車両を示している。自車の前進時の進行方向に対して奥側が駐車車両Ｂであって、手前側が駐車車両Ｃである。また、図２中のＤが駐車車両に挟まれた駐車空間を示している。さらに、Ｅが測距センサ２の検知範囲を示しており、Ｆが駐車空間Ｄの自車進行方向における長さ（以下、駐車空間長）を示している。なお、ここでは、便宜上、自車Ａの左側面に配置された測距センサ２のみを示し、説明を行う。
In FIG. 2, A indicates the own vehicle, black arrows indicate the traveling direction of the own vehicle, and B and C indicate parked vehicles in parallel parking. The far side is the parked vehicle B and the near side is the parked vehicle C with respect to the traveling direction when the host vehicle is moving forward. Moreover, D in FIG. 2 shows a parking space sandwiched between parked vehicles. Further, E indicates the detection range of the
自車Ａは、自車Ａの左側面に配置された測距センサ２から自車Ａの左側方に向けて探査波を逐次送信しながら駐車車両Ｃ、駐車空間Ｄ、駐車車両Ｂの側方を通過しつつ、駐車車両Ｃ、駐車車両Ｂからの反射波を逐次受信することになる。そして、自車Ａが走行しながら測距センサ２で逐次受信した反射波をもとにして、自車Ａの通過した経路の左側方に存在する駐車車両Ｂ、Ｃに隣接する駐車空間Ｄを駐車支援ＥＣＵ１が検出する。なお、以降では、図２の例をもとに説明を続けるものとする。
The own vehicle A transmits the exploration wave sequentially from the
後方カメラ３は、自車Ａの例えば後部バンパよりも上方に設置され、自車後方に所定角範囲で広がる領域を撮像するものである。後方カメラ３は、光軸が車体後部の路面を向くように設置される。例えば後方カメラ３としては、ＣＣＤカメラを用いる構成とすればよい。後方カメラ３が撮像した自車後方周辺の画像情報は、駐車支援ＥＣＵ１に供給される。 The rear camera 3 is installed above the rear bumper of the host vehicle A, for example, and captures an area extending in a predetermined angular range behind the host vehicle. The rear camera 3 is installed such that the optical axis faces the road surface at the rear of the vehicle body. For example, the rear camera 3 may be configured to use a CCD camera. Image information around the rear of the host vehicle captured by the rear camera 3 is supplied to the parking assist ECU 1.
舵角センサ４は、自車Ａのステアリングの操舵角を検出するセンサであり、自車Ａが直進状態で走行するときの操舵角を中立位置（０度）とし、その中立位置からの回転角度を操舵角として出力する。なお、この操舵角は、中立位置から右回転する場合には正（＋）の符号を付して出力され、中立位置から左回転する場合には負（−）の符号を付して出力される。また、車輪速センサ５は、各転動輪の回転速度から自車Ａの速度を検出するセンサである。
The rudder angle sensor 4 is a sensor that detects the steering angle of the steering of the host vehicle A. The steering angle when the host vehicle A travels in a straight traveling state is set to the neutral position (0 degree), and the rotation angle from the neutral position. Is output as the steering angle. The steering angle is output with a positive (+) sign when rotating right from the neutral position, and is output with a negative (-) sign when rotating left from the neutral position. The The
表示装置６は、駐車支援ＥＣＵ１の指示に従ってテキストや画像を表示する。例えば表示装置６は、フルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ等を用いて構成することができる。また、表示装置６としては、例えば、車載ナビゲーション装置に設けられたディスプレイを利用する構成としてもよいし、車載ナビゲーション装置のディスプレイとは別に、インストゥルメントパネル等に設けたディスプレイを用いる構成としてもよい。 The display device 6 displays text and images in accordance with instructions from the parking assistance ECU 1. For example, the display device 6 is capable of full color display and can be configured using a liquid crystal display, an organic EL display, a plasma display, or the like. The display device 6 may be configured to use a display provided in the in-vehicle navigation device, or may be configured to use a display provided in an instrument panel or the like separately from the display of the in-vehicle navigation device. Good.
音声出力装置７は、スピーカ等から構成され、駐車支援ＥＣＵ１の指示に従って音声を出力する。なお、音声出力装置７としては、例えば、車載ナビゲーション装置に設けられた音声出力装置を利用する構成としてもよい。
The
駐車支援ＥＣＵ１は、主にマイクロコンピュータとして構成され、何れも周知のＣＰＵ、ＲＯＭ・ＲＡＭ・ＥＥＰＲＯＭ等のメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスによって構成される。駐車支援ＥＣＵ１は、測距センサ２、後方カメラ３、舵角センサ４、車輪速センサ５から入力された各種情報に基づき、ＲＯＭに記憶された各種の制御プログラムを実行することで自車を後退させて駐車空間へ縦列駐車させるための駐車支援に関する処理（以下、縦列駐車支援関連処理）等の各種の処理を実行する。駐車支援ＥＣＵ１が請求項の駐車支援装置に相当する。
The parking assist ECU 1 is mainly configured as a microcomputer, and each includes a well-known CPU, a memory such as a ROM / RAM / EEPROM, an I / O, and a bus connecting them. The parking assist ECU 1 moves back the host vehicle by executing various control programs stored in the ROM based on various information input from the
ここで、図３のフローチャートを用いて、駐車支援ＥＣＵ１での縦列駐車支援関連処理についての説明を行う。図３のフローは、駐車支援ＥＣＵ１が所定の開始トリガを検出したときに開始される。開始トリガとしては、例えば図示しない駐車支援開始スイッチをオンにする操作入力などが挙げられる。 Here, the parallel parking assistance-related process in the parking assistance ECU 1 will be described using the flowchart of FIG. The flow in FIG. 3 is started when the parking assist ECU 1 detects a predetermined start trigger. Examples of the start trigger include an operation input for turning on a parking assistance start switch (not shown).
まず、ステップＳ１では、駐車空間検出処理を行って、ステップＳ２に移る。このステップＳ１の処理が請求項の駐車空間検出手段に相当する。駐車空間検出処理では、駐車車両Ｃ、駐車空間Ｄ、駐車車両Ｂの横を前進しながら通過する際に、測距センサ２によって逐次（例えば１００ｍｓｅｃごと）検知した障害物までの距離を時系列に記憶した距離データ系列（点列）から、駐車車両Ｃ・Ｂの輪郭形状を特定して駐車空間を検出する。
First, in step S1, a parking space detection process is performed and the process proceeds to step S2. The process of step S1 corresponds to the parking space detecting means in the claims. In the parking space detection process, the distance to the obstacle detected sequentially (for example, every 100 msec) by the
一例としては、特開２００８−２１０３９号公報に開示されているのと同様の公知の方法によって、距離データ系列（点列）を楕円もしくは放物線により近似した上で駐車車両Ｂ・Ｃの輪郭形状を特定する。そして、特定した輪郭形状から、駐車車両Ｂ・Ｃに挟まれる駐車空間Ｄを検出する。 As an example, the contour shape of the parked vehicles B and C is obtained by approximating the distance data series (dot sequence) by an ellipse or a parabola by a known method similar to that disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2008-21039. Identify. And the parking space D pinched | interposed into parked vehicle B * C is detected from the specified outline shape.
また、駐車空間検出処理では、駐車車両Ｂ・Ｃの自車Ａの前進時の進行方向（自車Ａの通過した経路と並行する方向）においてお互いに対向する各車両端の位置を決定する。そして、この車両端間の距離を求めることで、駐車空間Ｄの駐車空間長Ｆを検出する。よって、このステップＳ１の処理が請求項の駐車空間長検出手段にも相当する。さらに、駐車空間検出処理では、自車Ａ（詳しくは測距センサ２）と車両端との車幅方向の距離を、駐車空間Ｄの側方を通過時に測距センサ２によって検知した障害物までの距離から差し引くことで、駐車空間Ｄの奥行き方向の幅を検出する。
In the parking space detection process, the positions of the vehicle ends facing each other are determined in the traveling direction of the parked vehicles B and C when the vehicle A moves forward (the direction parallel to the route through which the vehicle A has passed). And the parking space length F of the parking space D is detected by calculating | requiring the distance between this vehicle end. Therefore, the process of step S1 corresponds to the parking space length detecting means in the claims. Further, in the parking space detection process, the distance in the vehicle width direction between the own vehicle A (specifically, the distance sensor 2) and the vehicle end is detected up to the obstacle detected by the
駐車空間検出処理では、駐車支援ＥＣＵ１のＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリに予め記憶された自車Ａの寸法に基づいて自車Ａが駐車可能な広さの駐車空間Ｄ（例えば、車幅＋３０ｃｍ以上の奥行き方向の幅で、且つ車長＋１ｍ以上の駐車空間長Ｆ）であると判定した場合に、その駐車空間Ｄの検出を行う構成とすればよい。 In the parking space detection process, a parking space D (for example, a vehicle width of +30 cm or more) that allows the vehicle A to be parked based on the dimensions of the vehicle A stored in advance in a nonvolatile memory such as an EEPROM of the parking assist ECU 1. If it is determined that the parking space length F) is a width in the depth direction and the vehicle length is +1 m or longer, the parking space D may be detected.
ここでは、駐車車両Ｂ・Ｃの輪郭形状から駐車車両Ｂ・Ｃの車両端の位置を決定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、駐車車両Ｂ・Ｃの一方しか存在しない場合に、その一方の輪郭形状から車両端を決定し、この車両端から一定距離の点を仮想的な駐車車両の車両端の位置と決定し、駐車空間Ｄを検出する構成としてもよい。ここで言うところの一定距離とは、自車Ａの車長よりも長い任意に設定可能な値であるものとする。 Here, although the structure which determines the position of the vehicle end of parked vehicle B * from the outline shape of parked vehicle B * C was shown, it does not necessarily restrict to this. For example, when only one of the parked vehicles B and C exists, the vehicle end is determined from one of the contour shapes, a point at a certain distance from the vehicle end is determined as the position of the virtual parked vehicle end, It is good also as composition which detects parking space D. Here, the certain distance is assumed to be an arbitrarily settable value longer than the vehicle length of the own vehicle A.
車両端の位置は、路面上の座標系である地表面座標系の座標として表す構成とすればよい。地表面座標系の原点は、例えば測距センサ２での検知開始時の自車位置とすればよい。例えば自車位置は、自車Ａ後輪車軸中心の位置とする。なお、移動後の自車位置については、舵角センサ４及び車輪速センサ５から逐次得られる操舵角と車速とをもとに原点からの変化量を算出することで決定する構成とすればよい。
The position of the vehicle end may be expressed as coordinates in the ground surface coordinate system that is a coordinate system on the road surface. The origin of the ground surface coordinate system may be the own vehicle position at the start of detection by the
ステップＳ２では、第１走行経路算出処理を行って、ステップＳ３に移る。第１走行経路算出処理では、自車Ａの現在位置に基づいて第１後退開始位置及び駐車目標位置を設定し、固定舵角旋回による駐車経路を第１走行経路として算出する。 In step S2, a first travel route calculation process is performed, and the process proceeds to step S3. In the first travel route calculation process, the first reverse start position and the parking target position are set based on the current position of the host vehicle A, and the parking route by the fixed rudder angle turn is calculated as the first travel route.
ステップＳ３では、第２・第３走行経路算出処理を行って、ステップＳ４に移る。第２・第３走行経路算出処理では、第１走行経路算出処理で算出された第１走行経路の舵角を緩和することにより第２走行経路を算出する。また、必要に応じて、第２走行経路を補正することにより第３走行経路を算出する。 In step S3, the second and third travel route calculation processes are performed, and the process proceeds to step S4. In the second and third travel route calculation processes, the second travel route is calculated by relaxing the steering angle of the first travel route calculated in the first travel route calculation process. Further, if necessary, the third travel route is calculated by correcting the second travel route.
ステップＳ４では、縦列駐車支援処理を行って、ステップＳ５に移る。縦列駐車支援処理では、第２・第３走行経路算出処理で算出された第２走行経路（ただし、第３走行経路が算出された場合には第３走行経路）に基づいて自車Ａの駐車空間Ｄへの縦列駐車を支援する。具体的には、算出された第２走行経路又は第３走行経路に自車Ａが沿って走行するように操舵支援や自動操舵を行う。よって、このステップＳ４の処理が請求項の駐車支援手段に相当する。 In step S4, parallel parking support processing is performed, and the process proceeds to step S5. In the parallel parking support process, the parking of the vehicle A is based on the second travel route calculated in the second and third travel route calculation processing (however, the third travel route when the third travel route is calculated). Support parallel parking in space D. Specifically, steering assistance or automatic steering is performed so that the vehicle A travels along the calculated second travel route or third travel route. Therefore, the process of step S4 corresponds to the parking support means in the claims.
ここで、操舵支援としては、例えば後方カメラ３で撮像した自車Ａの後方画像に、自車Ａが後退する際に通ると予想される後退予想軌跡を重畳させて表示装置６に表示させたりする。後退予想軌跡については、舵角センサ４から得られる操舵角や車輪速センサ５から得られる車速に基づいて、公知の方法によって算出する構成とすればよい。また、ステアリングの操舵タイミングや操舵量の案内音声を音声出力装置７から出力する構成としてもよい。
Here, as the steering assistance, for example, the display device 6 may display a backward prediction trajectory expected to pass when the own vehicle A moves backward on the rear image of the own vehicle A captured by the rear camera 3. To do. The predicted backward trajectory may be calculated by a known method based on the steering angle obtained from the rudder angle sensor 4 or the vehicle speed obtained from the
一方、自動操舵としては、自車Ａの各種ＥＣＵに指示信号を送信することによって、ス
テアリング角、ブレーキ圧、吸気量、変速比等を変化させ、自動的に自車Ａが第２走行経路や第３走行経路に沿って走行するように制御する構成とすればよい。
On the other hand, as automatic steering, by transmitting instruction signals to various ECUs of the own vehicle A, the steering angle, the brake pressure, the intake air amount, the gear ratio, etc. are changed, and the own vehicle A automatically What is necessary is just to set it as the structure controlled so that it drive | works along a 3rd driving | running route.
ステップＳ５では、自車Ａが駐車完了したか否かを判定する。一例としては、図示しないシフトポジションセンサで自車Ａのシフト位置が駐車位置（Ｐ）となったことを検出した場合に、自車Ａが駐車完了したと判定する構成とすればよい。そして、自車Ａが駐車完了したと判定した場合（ステップＳ５でＹＥＳ）には、フローを終了する。また、自車Ａが駐車完了していないと判定した場合（ステップＳ５でＮＯ）には、ステップＳ４に戻ってフローを繰り返す。 In step S5, it is determined whether or not the own vehicle A has been parked. As an example, when the shift position sensor (not shown) detects that the shift position of the host vehicle A has become the parking position (P), it may be determined that the host vehicle A has been parked. And when it determines with the own vehicle A having completed parking (it is YES at step S5), a flow is complete | finished. When it is determined that the vehicle A has not been parked (NO in step S5), the process returns to step S4 and the flow is repeated.
次に、図４のフローチャートを用いて、ステップＳ２の第１走行経路算出処理の概略について説明を行う。 Next, an outline of the first travel route calculation process of step S2 will be described using the flowchart of FIG.
まず、ステップＳ２１では、目標初期位置算出処理を行って、ステップＳ２２に移る。目標初期位置算出処理では、ステップＳ１の駐車空間検出処理で検出した駐車空間Ｄに自車Ａを駐車する際の目標とする駐車位置（以下、目標駐車位置）及び目標とする駐車角度（以下、目標駐車角度）を設定する。目標駐車位置は、言い換えると駐車完了時の自車Ａの位置である。 First, in step S21, target initial position calculation processing is performed, and the process proceeds to step S22. In the target initial position calculation process, the target parking position (hereinafter referred to as the target parking position) and the target parking angle (hereinafter referred to as the target parking position) when parking the host vehicle A in the parking space D detected in the parking space detection process of step S1. Set the target parking angle. In other words, the target parking position is the position of the own vehicle A when parking is completed.
一例として、目標駐車位置は、駐車空間Ｄの奥行き方向の奥側の縁部から一定距離（例えば３０ｃｍ）だけ離間するとともに、駐車空間Ｄにおける自車Ａの前進時の進行方向に対して手前側の縁部から一定距離（例えば３０ｃｍ）だけ離間した位置に設定する。また、目標駐車角度は、駐車空間Ｄに平行（例えば、駐車車両Ｂ・Ｃのお互いに対向する各車両端を結んだ線分に平行）に設定する。 As an example, the target parking position is separated from the edge on the far side in the depth direction of the parking space D by a certain distance (for example, 30 cm), and is on the near side with respect to the traveling direction when the vehicle A is moving forward in the parking space D. It is set at a position separated by a certain distance (for example, 30 cm) from the edge. Further, the target parking angle is set to be parallel to the parking space D (for example, parallel to a line segment connecting the vehicle ends facing each other of the parked vehicles B and C).
ステップＳ２２では、第１後退開始位置設定処理を行って、ステップＳ２３に移る。第１後退開始位置設定処理では、第１走行経路に沿って駐車空間Ｄの目標駐車位置に自車Ａを駐車する際の第１後退開始位置を設定する。一例として、第１後退開始位置は、自車Ａの現在位置の進行方向前方であって、駐車空間Ｄにおける自車Ａの前進時の進行方向に対して奥側の縁部から一定距離（例えば、２ｍ）だけ前方の位置に設定する。 In step S22, a first reverse start position setting process is performed, and the process proceeds to step S23. In the first reverse start position setting process, a first reverse start position when the host vehicle A is parked at the target parking position of the parking space D along the first travel route is set. As an example, the first reverse start position is forward in the traveling direction of the current position of the own vehicle A, and is a certain distance from the edge on the back side with respect to the traveling direction when the own vehicle A is moving forward in the parking space D (for example, 2m) is set to the front position.
ステップＳ２３では、ドライバが転舵を行う転舵位置から目標駐車位置までの後半経路における旋回半径である第２旋回半径を設定して、ステップＳ２４に移る。本実施形態では、第２旋回半径は、自車Ａが障害物（本例では駐車車両Ｂ）に接触することなく駐車空間Ｄに進入可能な最大の旋回半径とするが、自車Ａの最小旋回半径としても良い。一例としては、第２旋回半径により旋回する際の自車左前の軌跡が駐車車両Ｂと接触しない最大の半径が設定される。 In step S23, the second turning radius, which is the turning radius in the second half route from the turning position where the driver turns to the target parking position, is set, and the process proceeds to step S24. In the present embodiment, the second turning radius is the maximum turning radius at which the vehicle A can enter the parking space D without contacting an obstacle (in this example, the parked vehicle B). It is good also as a turning radius. As an example, the maximum radius at which the trajectory in front of the vehicle at the time of turning with the second turning radius does not contact the parked vehicle B is set.
ステップＳ２４では、第１後退開始位置から転舵位置までの前半経路における旋回半径である第１旋回半径を設定して、ステップＳ２５に移る。本実施形態では、第１旋回半径は、第１後退開始位置を通り、且つ、第２旋回半径により旋回する後半経路に接する円の半径とする。また、前半経路と後半経路との接する点が第１走行経路の転舵位置となる。 In step S24, a first turning radius that is a turning radius in the first half path from the first reverse start position to the steered position is set, and the process proceeds to step S25. In the present embodiment, the first turning radius is a radius of a circle that passes through the first retreat start position and touches the latter half path that turns with the second turning radius. Further, the point where the first half path and the second half path are in contact with each other is the steered position of the first travel path.
ステップＳ２５では、第１走行経路算出処理を行って、ステップＳ３に移る。第１走行経路算出処理では、前述のステップＳ２１〜ステップＳ２４で設定した各パラメータに従って、複数回の後退と前進との繰り返し運転（以下、切り返し）を行わずに、目標とする駐車位置に目標とする駐車角度で縦列駐車させるための第１走行経路を算出する。 In step S25, a first travel route calculation process is performed, and the process proceeds to step S3. In the first travel route calculation process, the target parking position is set to the target parking position without performing repeated driving (hereinafter referred to as “returning”) a plurality of times of reverse and forward according to each parameter set in steps S21 to S24 described above. A first travel route for parallel parking at a parking angle is calculated.
具体的には、（ａ）自車Ａの現在位置から第１後退開始位置まで前進する準備経路と、（ｂ）第１後退開始位置から第１旋回半径により転舵位置まで旋回する前半経路と、（ｃ）転舵位置から第２旋回半径により目標駐車位置まで旋回する後半経路との組合せを第１走行経路とする。 Specifically, (a) a preparation path that advances from the current position of the vehicle A to the first reverse start position, and (b) a first half path that turns from the first reverse start position to the steered position by the first turning radius; (C) A combination with the latter half route that turns from the steered position to the target parking position by the second turning radius is defined as the first traveling route.
次に、図５のフローチャートを用いて、ステップＳ３の第２・第３走行経路算出処理の概略について説明を行う。 Next, the outline of the second and third travel route calculation processing in step S3 will be described using the flowchart of FIG.
まず、ステップＳ３１では、第２走行経路算出処理を行って、ステップＳ３２に移る。第２走行経路算出処理では、第１走行経路算出処理で算出した第１走行経路の舵角を緩和した第２走行経路を算出する。また、算出した第２走行経路に基づいて、第２走行経路の転舵位置を特定する。よって、第２走行経路が請求項の仮想経路に相当し、ステップＳ３１の処理が請求項の仮想経路算出手段に相当する。 First, in step S31, a second travel route calculation process is performed, and the process proceeds to step S32. In the second travel route calculation process, a second travel route in which the steering angle of the first travel route calculated in the first travel route calculation process is relaxed is calculated. Further, the turning position of the second travel route is specified based on the calculated second travel route. Therefore, the second travel route corresponds to the virtual route in the claims, and the process in step S31 corresponds to the virtual route calculation means in the claims.
舵角を緩和する為の処理方法としては、例えば一定速度で後退するとともに、一定角速度で操舵した時の操舵角量から経路を点列データとして生成し、生成された点の位置をその点における舵角が緩くなるように補正する方法がある。なお、停車状態で操舵を行うと仮定すれば、一律に舵角を緩和する構成としても良い。さらに、実験等から実際に舵角を緩和した経路を異なる条件毎に測定するとともに測定結果をテーブル等で記憶し、記憶されたテーブルに基づいて第２走行経路を算出する構成としてもよい。 As a processing method for relaxing the steering angle, for example, while reversing at a constant speed, a route is generated as point sequence data from a steering angle amount when steering is performed at a constant angular speed, and the position of the generated point is determined at that point. There is a method of correcting so that the rudder angle becomes loose. If it is assumed that steering is performed in a stopped state, the steering angle may be alleviated uniformly. Furthermore, it is good also as a structure which measures the path | route which actually eased the steering angle from experiment etc. for every different conditions, memorize | stores a measurement result in a table etc., and calculates a 2nd driving | running route based on the memorize | stored table.
ステップＳ３２では、固定舵角近似処理を行って、ステップＳ３３に移る。固定舵角近似処理では、各第２走行経路算出処理で算出した第２走行経路を後述のステップＳ３４での障害物との接触判定を行い易くするために固定舵角の円弧で近似する。これにより、第１走行経路と同様に２つの円弧の組合せによって構成されることになる。固定舵角の円弧で近似した際の固定舵角は、近似した円弧の旋回半径から算出する構成とすればよい。なお、固定舵角近似処理は例えば最小二乗法等の公知の近似式算出方法を利用して行う構成とすればよい。 In step S32, a fixed rudder angle approximation process is performed, and the process proceeds to step S33. In the fixed rudder angle approximation process, the second travel path calculated in each second travel path calculation process is approximated with an arc of a fixed rudder angle in order to make it easier to determine contact with an obstacle in step S34 described later. Thereby, it comprises by the combination of two circular arcs similarly to a 1st driving | running route. The fixed rudder angle when approximated by the arc of the fixed rudder angle may be calculated from the turning radius of the approximate arc. The fixed rudder angle approximation process may be performed using a known approximate expression calculation method such as a least square method.
ステップＳ３３では、第２後退開始位置設定処理を行って、ステップＳ３４に移る。第２後退開始位置設定処理では、第２走行経路に従って駐車空間Ｄに自車Ａを駐車する際の第２後退開始位置を設定する。具体的には、第２走行経路の経路終端を前述のステップＳ２１で設定された目標駐車位置に合わせた際の第２走行経路の経路開始端が、第２後退開始位置に設定される。経路終端は、例えば自車Ａが目標駐車角度で駐車を完了したと仮定した際の後輪車軸中央に位置するものとする。 In step S33, a second reverse start position setting process is performed, and the process proceeds to step S34. In the second reverse start position setting process, a second reverse start position when the vehicle A is parked in the parking space D according to the second travel route is set. Specifically, the route start end of the second travel route when the route end of the second travel route is matched with the target parking position set in step S21 described above is set as the second reverse start position. The route end is assumed to be located at the center of the rear axle when it is assumed that the vehicle A has completed parking at the target parking angle, for example.
ステップＳ３４では、第２走行経路算出処理において算出された第２走行経路が障害物（本例では駐車車両Ｂ）に接触する経路であるか否か、即ち、第２走行経路により自車Ａを駐車空間Ｄへ進入させることが可能か否かを、固定舵角近似処理において第２走行経路を固定舵角で近似した第２走行近似経路を用いて判定する。 In step S34, whether or not the second travel route calculated in the second travel route calculation process is a route in contact with an obstacle (in this example, the parked vehicle B), that is, the host vehicle A is determined by the second travel route. Whether or not it is possible to enter the parking space D is determined using a second travel approximation route that approximates the second travel route with a fixed steering angle in the fixed steering angle approximation processing.
具体的には、第２走行近似経路の経路終端を前述のステップＳ２１で設定された目標駐車位置に合わせ、第２走行近似経路に従って旋回する際の車両左前の軌跡が駐車車両Ｂと接触する場合に、第２走行経路についても駐車車両Ｂに接触すると判定する。よって、このステップＳ３４の処理が請求項の経路判定手段に相当する。 Specifically, when the route end of the second approximate travel route matches the target parking position set in step S21 described above, and the trajectory in front of the vehicle when turning along the second approximate travel route contacts the parked vehicle B. Moreover, it determines with contacting the parked vehicle B also about a 2nd driving | running route. Therefore, the process in step S34 corresponds to the route determination unit in the claims.
そして、第２走行経路が駐車車両Ｂに接触する経路であると判定された場合（ステップＳ３４でＹＥＳ）には、ステップＳ３５に移る。また、第２走行経路が駐車車両Ｂに接触する経路でないと判定された場合（ステップＳ３４でＮＯ）には、第２走行経路を駐車経路として採用し、ステップＳ４に移る。第２走行経路を駐車経路として採用した場合のステップＳ４での縦列駐車支援処理では、第２走行経路に自車Ａが沿って走行するように操舵支援や自動操舵が行われる。 And when it determines with a 2nd driving | running route being the path | route which contacts the parked vehicle B (it is YES at step S34), it moves to step S35. If it is determined that the second travel route is not a route that contacts the parked vehicle B (NO in step S34), the second travel route is adopted as the parking route, and the process proceeds to step S4. In the parallel parking support process in step S4 when the second travel route is adopted as the parking route, steering support and automatic steering are performed so that the vehicle A travels along the second travel route.
ステップＳ３５では、第２走行経路補正処理を行って、ステップＳ３６に移る。ここで、図６のフローチャートを用いて、第２走行経路補正処理の概略について説明を行う。 In step S35, the second travel route correction process is performed, and the process proceeds to step S36. Here, an outline of the second travel route correction process will be described using the flowchart of FIG.
まず、ステップＳ３５１では、残り空間長算出処理を行って、ステップＳ３５２に移る。残り空間長算出処理では、ステップＳ１の駐車空間検出処理で検出していた駐車空間長Ｆから、自車Ａの車長を差し引いた差分を算出することで、自車Ａが切り返し開始位置に位置するとした場合における自車Ａの先端から駐車空間Ｄの自車前方の縁部までの距離（以下、残り空間長）を算出する。よって、ステップＳ３５１の処理が請求項の差分算出手段に相当する。自車Ａの車長については、駐車支援ＥＣＵ１のＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリに予め記憶されたものを読み出して用いる構成とすればよい。 First, in step S351, a remaining space length calculation process is performed, and the process proceeds to step S352. In the remaining space length calculation process, by calculating a difference obtained by subtracting the vehicle length of the own vehicle A from the parking space length F detected in the parking space detection process of step S1, the own vehicle A is positioned at the switching start position. Then, the distance from the front end of the own vehicle A to the edge of the parking space D in front of the own vehicle (hereinafter, remaining space length) is calculated. Therefore, the process of step S351 corresponds to the difference calculation means in the claims. The vehicle length of the host vehicle A may be configured to be read and used in advance in a nonvolatile memory such as an EEPROM of the parking assist ECU 1.
ステップＳ３５２では、奥行き調整量決定処理を行って、ステップＳ３５３に移る。奥行き調整量決定処理では、残り空間長算出処理で算出した残り空間長に応じた、駐車空間Ｄの奥行き方向に対する切り返し開始位置の調整量（以下、奥行き調整量）を決定する。一例としては、残り空間長と奥行き調整量との対応関係（テーブルやマップなど）を、駐車支援ＥＣＵ１のＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリに予め格納しておき、この対応関係をもとに、残り空間長算出処理で算出した残り空間長に応じた奥行き調整量を決定する。 In step S352, depth adjustment amount determination processing is performed, and the flow proceeds to step S353. In the depth adjustment amount determination process, an adjustment amount (hereinafter referred to as depth adjustment amount) of the switching start position in the depth direction of the parking space D according to the remaining space length calculated in the remaining space length calculation process is determined. As an example, a correspondence relationship (table, map, etc.) between the remaining space length and the depth adjustment amount is stored in advance in a non-volatile memory such as an EEPROM of the parking assistance ECU 1, and the remaining space is based on this correspondence relationship. A depth adjustment amount corresponding to the remaining space length calculated in the length calculation process is determined.
ここで、図７を用いて、予め不揮発性メモリに格納される残り空間長と奥行き調整量との対応関係についての説明を行う。図７中のＡ１が後退開始位置（後述の第３後退開始位置）の自車を示しており、Ａ２が切り返し開始位置の自車を示している。Ａ３が切り返しにおける前進時の自車、Ａ４は切り返しにおける後退時の自車を示している。また、点線が自車の後輪車軸中心の軌跡を示しており、Ｇが奥行き調整量を示している。さらに、Ｈが残り空間長が短い場合の状況を示しており、Ｉが残り空間長がある程度広い場合の状況を示しており、Ｊが残り空間長が十分に広い場合の状況を示している。 Here, the correspondence between the remaining space length stored in advance in the nonvolatile memory and the depth adjustment amount will be described with reference to FIG. In FIG. 7, A1 indicates the own vehicle at the reverse start position (third reverse start position described later), and A2 indicates the own vehicle at the return start position. A3 shows the own vehicle at the time of forward movement in turnback, and A4 shows the own vehicle at the time of backward movement in turnback. A dotted line indicates the locus of the center of the rear wheel axle of the host vehicle, and G indicates a depth adjustment amount. Furthermore, H shows the situation when the remaining space length is short, I shows the situation when the remaining space length is wide to some extent, and J shows the situation when the remaining space length is sufficiently wide.
Ｊに示すように、残り空間長が十分に大きい場合には、切り返し時の車両の旋回曲率をより小さくできるので、切り返しによる奥行き調整量Ｇはより小さくなる。また、Ｉに示すように、残り空間長に切り返しを行う余裕がある程度ある場合には、切り返し時の車両の旋回曲率がより大きくなるので、切り返しによる奥行き調整量Ｇがより大きくなる。さらに、Ｈに示すように、残り空間長に切り返しを行う余裕があまりない場合には、切り返し時の車両の旋回曲率がより大きくなるものの、前後方向の移動量も抑えられるので、切り返しによる奥行き調整量Ｇがより小さくなる。このように、残り空間長に応じて、切り返しによる奥行き調整量Ｇは変化する。 As indicated by J, when the remaining space length is sufficiently large, the turning curvature of the vehicle at the time of turning back can be made smaller, so the depth adjustment amount G by turning back becomes smaller. Further, as shown in I, when the remaining space length has some margin for turning back, the turning curvature of the vehicle at the time of turning back becomes larger, so that the depth adjustment amount G by turning back becomes larger. Furthermore, as shown in H, when there is not enough room for turning back in the remaining space length, the turning curvature of the vehicle at the time of turning back becomes larger, but the amount of movement in the front-rear direction can be suppressed, so depth adjustment by turning back The quantity G becomes smaller. As described above, the depth adjustment amount G by the switching is changed according to the remaining space length.
以上の関係を考慮して、本実施形態では、残り空間長が所定値以上であった場合には、残り空間長が大きくなるほど、奥行き調整量Ｇが減少する一方、残り空間長が所定値未満であった場合には、残り空間長が小さくなるほど、奥行き調整量Ｇが減少するように、残り空間長と奥行き調整量Ｇとを予め対応付けて格納しておく。ここで言うところの所定値とは、自車Ａの最大旋回曲率での一度の切り返し（１度前進してから後退まで）によって自車Ａの駐車角度を目標駐車角度に合わせることができる場合の切り返しにおける前進に最低限必要な残り空間長である。 In consideration of the above relationship, in this embodiment, when the remaining space length is equal to or greater than a predetermined value, the depth adjustment amount G decreases as the remaining space length increases, while the remaining space length is less than the predetermined value. , The remaining space length and the depth adjustment amount G are stored in advance in association with each other so that the depth adjustment amount G decreases as the remaining space length decreases. The predetermined value here refers to a case where the parking angle of the own vehicle A can be adjusted to the target parking angle by one turn at the maximum turning curvature of the own vehicle A (from once forward to backward). This is the remaining space length that is the minimum required for advancing at cutback.
また、残り空間長と奥行き調整量Ｇとは、切り返し開始位置での自車Ａの駐車角度を切り返しによって目標駐車角度に修正した場合に、駐車空間Ｄの奥行き方向に対する自車位置が目標駐車位置に合う関係を満たすように予め実験や計算によって対応付けられるものとする。 Further, the remaining space length and the depth adjustment amount G indicate that the vehicle position in the depth direction of the parking space D is the target parking position when the parking angle of the vehicle A at the switching start position is corrected to the target parking angle by switching back. It is assumed that they are associated in advance by experiments and calculations so as to satisfy the relationship that suits the above.
ステップＳ３５３では、奥行き調整処理を行って、ステップＳ３５４に移る。奥行き調整処理では、第２走行近似経路を、奥行き調整量決定処理で決定した奥行き調整量だけ、駐車空間Ｄの奥行き方向の奥側に平行移動させる。このステップＳ３５３の処理が請求項の変更手段に相当する。 In step S353, depth adjustment processing is performed, and the process proceeds to step S354. In the depth adjustment process, the second travel approximate route is translated in the depth direction of the parking space D by the depth adjustment amount determined in the depth adjustment amount determination process. The processing in step S353 corresponds to the changing means in the claims.
ステップＳ３５４では、回転補正処理を行って、ステップＳ３６に移る。回転補正処理では、平行移動後の第２走行近似経路を、平行移動後の経路終端を中心に、自車Ａが駐車車両Ｂに接触することなく駐車空間Ｄに進入可能となる角度まで回転させる。そして、算出した回転角度と同角度だけ第２走行経路を同様に回転させることにより、第２走行経路を補正する。よって、このステップＳ３５４の処理も請求項の変更手段に相当する。 In step S354, a rotation correction process is performed, and the process proceeds to step S36. In the rotation correction process, the second traveling approximate route after the parallel movement is rotated around the end of the route after the parallel movement to an angle at which the own vehicle A can enter the parking space D without contacting the parked vehicle B. . Then, the second travel route is corrected by similarly rotating the second travel route by the same angle as the calculated rotation angle. Therefore, the processing in step S354 also corresponds to the changing means in the claims.
一例としては、平行移動後の第２走行近似経路を、第２走行近似経路に沿って旋回する際の自車Ａの左前の軌跡が駐車車両Ｂと接触しない最小の角度で、平行移動後の経路終端を中心に時計回り方向に回転させる。そして、駐車車両Ｂと接触しない位置となった時点での第２走行近似経路の回転角度を算出し、算出した回転角度で第２走行経路を回転させる。なお、ここで算出される回転角度は、自車Ａが平行移動前の切り返し開始位置に位置するとした場合における自車Ａの駐車角度に対する角度調整量に相当する。 As an example, the second traveling approximate route after the parallel movement is the minimum angle at which the left front locus of the own vehicle A when turning along the second traveling approximate route does not come into contact with the parked vehicle B. Rotate clockwise around the end of the path. And the rotation angle of the 2nd driving | running approximation route at the time of becoming a position which does not contact the parked vehicle B is calculated, and a 2nd driving | running route is rotated by the calculated rotation angle. Note that the rotation angle calculated here corresponds to an angle adjustment amount with respect to the parking angle of the own vehicle A when the own vehicle A is positioned at the turning start position before the parallel movement.
つまり、第２走行経路補正処理（詳しくは、奥行き調整処理及び回転補正処理）では、奥行き調整量決定処理で決定した奥行き調整量Ｇと、決定した角度調整量とをもとに、切り返し開始位置における自車Ａの駐車空間Ｄの奥行き方向に対する位置、及び切り返し開始位置における自車Ａの駐車角度を変更することになる。 That is, in the second travel route correction process (specifically, the depth adjustment process and the rotation correction process), the switching start position is determined based on the depth adjustment amount G determined in the depth adjustment amount determination process and the determined angle adjustment amount. The position of the own vehicle A in the depth direction of the parking space D and the parking angle of the own vehicle A at the switching start position are changed.
角度調整量は、奥行き調整量Ｇが定まると、奥行き調整量Ｇに対して一意に定まる関係にある。これは、自車Ａが駐車空間Ｄへと進入可能となるまで平行移動後の第２走行近似経路の経路終端を中心に回転させる際の、自車Ａが駐車空間Ｄへと進入可能となる角度（自車Ａの左前の軌跡が駐車車両Ｂと接触しない最小の角度）が一意に定まるためである。 The angle adjustment amount is uniquely determined with respect to the depth adjustment amount G when the depth adjustment amount G is determined. This is because the own vehicle A can enter the parking space D when rotating around the end of the second traveling approximate route after the parallel movement until the own vehicle A can enter the parking space D. This is because the angle (the smallest angle at which the left front locus of the vehicle A does not contact the parked vehicle B) is uniquely determined.
よって、本実施形態では、奥行き調整量Ｇを残り空間長と奥行き調整量Ｇとの対応関係から決定し、決定した奥行き調整量Ｇから角度調整量を決定する構成を示したが、必ずしもこれに限らず、角度調整量を残り空間長と角度調整量との対応関係から決定し、決定した角度調整量から奥行き調整量Ｇを決定する構成としてもよい。残り空間長と角度調整量との対応関係は、前述した残り空間長と奥行き調整量Ｇとの対応関係と同様の関係を示すので、前述した残り空間長と奥行き調整量Ｇとの対応付けと同様にして対応付ける構成とすればよい。 Therefore, in this embodiment, the depth adjustment amount G is determined from the correspondence between the remaining space length and the depth adjustment amount G, and the angle adjustment amount is determined from the determined depth adjustment amount G. Not limited to this, the angle adjustment amount may be determined from the correspondence between the remaining space length and the angle adjustment amount, and the depth adjustment amount G may be determined from the determined angle adjustment amount. Since the correspondence relationship between the remaining space length and the angle adjustment amount shows the same relationship as the correspondence relationship between the remaining space length and the depth adjustment amount G described above, the association between the remaining space length and the depth adjustment amount G described above The configuration may be made to correspond in the same manner.
また、前述の実施形態では、残り空間長の値をもとに、予め不揮発性メモリに格納しておいた残り空間長と奥行き調整量Ｇとの対応関係や残り空間長と角度調整量との対応関係から、残り空間長に応じた奥行き調整量Ｇや角度調整量を決定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、奥行き調整量Ｇ及び角度調整量をシミュレーションによって決定する構成としてもよい。 Further, in the above-described embodiment, based on the value of the remaining space length, the correspondence between the remaining space length and the depth adjustment amount G stored in advance in the nonvolatile memory, and the remaining space length and the angle adjustment amount Although the configuration for determining the depth adjustment amount G and the angle adjustment amount according to the remaining space length from the correspondence relationship is shown, the configuration is not necessarily limited thereto. For example, the depth adjustment amount G and the angle adjustment amount may be determined by simulation.
この場合には、切り返し開始位置における自車Ａの駐車空間Ｄの奥行き方向に対する位置、及び切り返し開始位置における自車Ａの駐車角度を、一方を固定しながら他方を変化させることを繰り返す。そして、切り返し開始位置での自車Ａの駐車角度を切り返しによって目標駐車角度に修正した場合に、駐車空間Ｄの奥行き方向に対する自車位置が目標駐車位置に合う場合の奥行き調整量Ｇ及び角度調整量を決定する。 In this case, the position of the own vehicle A in the depth direction of the parking space D at the return start position and the parking angle of the own vehicle A at the return start position are repeatedly changed while the other is fixed. Then, when the parking angle of the vehicle A at the switching start position is corrected to the target parking angle by switching back, the depth adjustment amount G and the angle adjustment when the vehicle position with respect to the depth direction of the parking space D matches the target parking position. Determine the amount.
なお、シミュレーションによって奥行き調整量Ｇ及び角度調整量の両方を決定する場合に比べ、予め格納されている対応関係をもとに奥行き調整量Ｇや角度調整量を決定する場合には、駐車支援ＥＣＵ１の処理負荷を低減することができるので、予め格納されている対応関係をもとに奥行き調整量Ｇや角度調整量を決定する構成がより好ましい。 Compared to the case where both the depth adjustment amount G and the angle adjustment amount are determined by simulation, the parking assist ECU 1 is used when the depth adjustment amount G and the angle adjustment amount are determined based on the correspondence stored in advance. Therefore, a configuration in which the depth adjustment amount G and the angle adjustment amount are determined based on the correspondence stored in advance is more preferable.
図５に戻って、ステップＳ３６では、切り返し経路算出処理を行って、ステップＳ３７に移る。切り返し経路算出処理では、駐車を完了した自車Ａの駐車角度が目標駐車角度となるように切り返しを行う切り返し経路を算出し、ステップＳ３５で補正された後の第２走行経路に対して付加する。本実施形態の例では、駐車を完了した自車Ａの駐車角度が駐車空間Ｄに平行となるように切り返しを行うものとする。 Returning to FIG. 5, in step S36, a return path calculation process is performed, and the process proceeds to step S37. In the return route calculation process, a return route for turning back is calculated so that the parking angle of the host vehicle A that has completed parking becomes the target parking angle, and is added to the second travel route after being corrected in step S35. . In the example of the present embodiment, the parking is performed so that the parking angle of the own vehicle A that has completed parking is parallel to the parking space D.
なお、本実施形態では、駐車を完了した自車Ａの駐車角度が駐車空間Ｄに平行となるように切り返しを行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、駐車を完了した自車Ａの駐車角度が駐車空間Ｄに略平行となるように切り返しを行う構成としてもよい。また、目標駐車角度が駐車空間Ｄに平行となる駐車角度に設定されていない場合には、その設定された目標駐車角度となるように切り返しを行う構成とすればよい。 In addition, in this embodiment, although the structure which turns back so that the parking angle of the own vehicle A which completed parking was parallel to the parking space D was shown, it does not necessarily restrict to this. For example, it is good also as a structure which turns back so that the parking angle of the own vehicle A which completed parking may become substantially parallel to the parking space D. Moreover, what is necessary is just to set it as the structure which turns back so that it may become the set target parking angle, when the target parking angle is not set to the parking angle parallel to the parking space D.
ステップＳ３７では、第３後退開始位置設定処理を行って、ステップＳ３８に移る。第３後退開始位置設定処理では、ステップＳ３５で補正された第２走行経路の後半経路に合わせて、第２走行経路の前半経路を平行移動させ、新たに第３後退開始位置を設定する。 In step S37, a third reverse start position setting process is performed, and the process proceeds to step S38. In the third reverse start position setting process, the first half path of the second travel path is translated in accordance with the second half path of the second travel path corrected in step S35, and a new third reverse start position is set.
具体的には、第２走行経路算出処理で算出された第２走行経路の前半経路を、走行経路の転舵位置が算出できる位置、即ち前半経路と後半経路とが接する位置まで、第２走行経路の経路開始端における自車Ａの進行方向に対して平行に移動させる。そして、平行移動された前半経路の経路開始端を、第３後退開始位置に設定する。 Specifically, the second traveling route is calculated from the first half route of the second traveling route calculated in the second traveling route calculation process to the position where the steered position of the traveling route can be calculated, that is, the position where the first half route and the second half route contact each other. It is moved parallel to the traveling direction of the host vehicle A at the route start end of the route. Then, the path start end of the translated first half path is set as the third reverse start position.
ステップＳ３８では、転舵位置算出処理を行って、ステップＳ３９に移る。転舵位置算出処理では、第３後退開始位置に経路開始端が配置された前半経路とステップＳ３５で補正された後半経路とが接する接点を転舵位置として算出する。 In step S38, a steered position calculation process is performed, and the process proceeds to step S39. In the turning position calculation process, a contact point where the first half path where the path start end is arranged at the third reverse start position and the second half path corrected in step S35 is calculated as the turning position.
ステップＳ３９では、第３走行経路算出処理を行って、ステップＳ４に移る。第３走行経路算出処理では、前述のステップＳ３５〜ステップＳ３８で補正した各経路に従って第３走行経路を算出する。この第３走行経路が請求項の補正経路に相当し、ステップＳ３９の処理が請求項の補正経路算出手段に相当する。 In step S39, a third travel route calculation process is performed, and the process proceeds to step S4. In the third travel route calculation process, the third travel route is calculated according to the routes corrected in the above-described steps S35 to S38. This third travel route corresponds to the corrected route in the claims, and the processing in step S39 corresponds to the corrected route calculation means in the claims.
具体的には、（ａ）自車Ａの現在位置から補正された第３後退開始位置まで前進する準備経路と、（ｂ）補正された第３後退開始位置から算出された転舵位置まで所定の旋回半径により旋回する前半経路と、（ｃ）転舵位置から目標駐車位置まで所定の旋回半径により旋回する後半経路と、（ｄ）切り返しを行う切り返し経路との組合せを第３走行経路とする。 Specifically, (a) a preparation path that moves forward from the current position of the vehicle A to the corrected third reverse start position, and (b) a predetermined distance from the corrected third reverse start position to the calculated steering position. A combination of a first half path that turns with a turning radius of (2) a second half path that turns with a predetermined turning radius from the steered position to the target parking position, and (d) a return path that performs turning back is defined as a third traveling path. .
そして、第３走行経路を駐車経路として採用し、ステップＳ４に移る。第３走行経路を駐車経路として採用した場合のステップＳ４での縦列駐車支援処理では、第３走行経路に自車Ａが沿って走行するように操舵支援や自動操舵が行われる。 And a 3rd driving | running route is employ | adopted as a parking route, and it moves to step S4. In the parallel parking support process in step S4 when the third travel route is adopted as the parking route, steering support and automatic steering are performed so that the vehicle A travels along the third travel route.
次に、図８のフローチャートを用いて、ステップＳ３６の切り返し経路算出処理の概略について説明を行う。 Next, an outline of the return path calculation process in step S36 will be described using the flowchart of FIG.
まず、ステップＳ３６１では、切り返し舵角及び切り返しによる移動方向を設定し、ステップＳ３６２に移る。本実施形態では、一例として切り返し舵角は、予め規定された固定値（例えば最大舵角）とする。また、移動方向は駐車空間Ｄ内の自車の現在位置によって決定される。 First, in step S361, a turning steering angle and a moving direction by turning are set, and the process proceeds to step S362. In the present embodiment, as an example, the turning-back steering angle is a fixed value (for example, the maximum steering angle) defined in advance. The moving direction is determined by the current position of the vehicle in the parking space D.
次に、ステップＳ３６２では、駐車角度算出処理を行う。駐車角度算出処理では、ステップＳ３５で補正された第２走行経路の経路終端における駐車位置（以下、切り返し開始位置）での、目標駐車角度に対する自車Ａの駐車角度を算出し、ステップＳ３６３に移る。本実施形態の例では、ステップＳ３５での補正における第２走行経路の回転角度が、目標駐車角度に対する自車Ａの駐車角度に相当する。 Next, in step S362, a parking angle calculation process is performed. In the parking angle calculation process, the parking angle of the host vehicle A with respect to the target parking angle at the parking position at the end of the second travel route corrected in step S35 (hereinafter referred to as the turning-back start position) is calculated, and the process proceeds to step S363. . In the example of this embodiment, the rotation angle of the second travel route in the correction in step S35 corresponds to the parking angle of the vehicle A with respect to the target parking angle.
ステップＳ３６３では、切り返しによる移動距離を算出し、ステップＳ３６４に移る。ここで、切り返しによる移動距離は、ステップＳ３６１で設定した切り返し舵角とステップＳ３６２で算出した駐車角度とに基づいて算出される。 In step S363, the moving distance by the cut-back is calculated, and the process proceeds to step S364. Here, the moving distance by the turn-back is calculated based on the turn-back rudder angle set in step S361 and the parking angle calculated in step S362.
ステップＳ３６４では、駐車空間Ｄ内において、Ｓ３６３で算出した移動距離を移動可能であるか判定する。具体的には、前述の残り空間長が、Ｓ３６３で算出した移動距離よりも長い場合に、駐車空間Ｄ内で移動可能であると判定する。 In step S364, it is determined whether the movement distance calculated in S363 can be moved in the parking space D. Specifically, when the remaining space length is longer than the movement distance calculated in S363, it is determined that the vehicle can move within the parking space D.
そして、駐車空間Ｄ内で移動可能であると判定された場合（ステップＳ３６４でＹＥＳ）には、ステップＳ３６５に移る。また、駐車空間Ｄ内では移動できないと判定された場合（ステップＳ３６４でＮＯ）には、ステップＳ３６６に移る。 And when it determines with it being movable within the parking space D (it is YES at step S364), it moves to step S365. When it is determined that the vehicle cannot move in the parking space D (NO in step S364), the process proceeds to step S366.
ステップＳ３６５では、前述のステップＳ３６１〜ステップＳ３６３で設定した各パラメータに従って、切り返し経路を算出する。具体的には、ステップＳ３６３で算出された距離を、ステップＳ３６１で設定された舵角で移動する走行経路が切り返し経路として算出される。 In step S365, a return path is calculated according to the parameters set in steps S361 to S363 described above. Specifically, the travel route that moves the distance calculated in step S363 at the steering angle set in step S361 is calculated as a turnback route.
一方、ステップＳ３６４で駐車空間Ｄ内では移動できないと判定された場合のステップＳ３６６では、最大移動距離算出処理を行って、ステップＳ３６７に移る。最大移動距離算出処理では、駐車空間Ｄ内において切り返しで移動可能な最大距離を算出する。 On the other hand, in step S366 when it is determined in step S364 that the vehicle cannot move in the parking space D, the maximum movement distance calculation process is performed, and the process proceeds to step S367. In the maximum movement distance calculation process, the maximum distance that can be moved in the parking space D is calculated.
ステップＳ３６７では、切り返し後車両位置特定処理を行ってステップＳ３６１に戻り、フローを繰り返す。切り返し後車両位置特定処理では、最大移動距離算出処理で算出された距離で切り返しを行った後の自車Ａの車両位置を特定する。ステップＳ３６１に戻り、切り返し後車両位置特定処理で特定した車両位置まで切り返しを行った後は、その車両位置からの次の切り返し経路を前述したのと同様にして算出する。 In step S367, a vehicle position specifying process after switching is performed, the process returns to step S361, and the flow is repeated. In the after-turnback vehicle position specifying process, the vehicle position of the host vehicle A after turning back at the distance calculated in the maximum movement distance calculating process is specified. After returning to step S361 and turning back to the vehicle position specified by the vehicle position specifying process after turning back, the next turning path from the vehicle position is calculated in the same manner as described above.
本実施形態の構成によれば、残り空間長算出処理で算出した残り空間長をもとにして、切り返し開始位置での自車Ａの駐車角度を切り返しによって目標駐車角度に修正した場合に、駐車空間Ｄの奥行き方向に対する自車位置（本例では後輪車軸中心）が目標駐車位置に合うように、第２走行経路補正処理によって切り返し開始位置での自車Ａの駐車空間Ｄの奥行き方向に対する位置及び駐車角度を補正（変更）する。よって、切り返し開始位置から、自車Ａの駐車角度を目標駐車角度に合わせるための切り返しを行うだけで、駐車空間Ｄの奥行き方向に対する自車位置を目標駐車位置に合わせることができる。従って、目標駐車角度に合わせるための切り返しを行った後に、駐車空間Ｄの奥行き方向に対する自車位置を目標駐車位置に合わせる切り返しをさらに行う必要がなくなる。 According to the configuration of the present embodiment, when the parking angle of the vehicle A at the switching start position is corrected to the target parking angle by switching back based on the remaining space length calculated by the remaining space length calculating process, parking is performed. With respect to the depth direction of the parking space D of the host vehicle A at the turn-back start position by the second travel route correction processing so that the vehicle position (in this example, the rear wheel axle center) with respect to the depth direction of the space D matches the target parking position. Correct (change) the position and parking angle. Therefore, the vehicle position with respect to the depth direction of the parking space D can be adjusted to the target parking position only by performing switching for adjusting the parking angle of the vehicle A to the target parking angle from the switching start position. Therefore, it is not necessary to further perform turnover to match the vehicle position with respect to the depth direction of the parking space D to the target parking position after turning back to match the target parking angle.
その結果、自車を後退させて駐車空間Ｄに駐車させる場合であって、且つ、後退と前進との繰り返し運転を行って目標駐車位置に目標駐車角度で駐車させる必要がある場合に、当該繰り返し運転の回数を低減することが可能になる。 As a result, when the host vehicle is moved backward and parked in the parking space D, and it is necessary to perform repetitive driving in reverse and forward and park at the target parking position at the target parking angle, the repetition is repeated. The number of operations can be reduced.
なお、自車Ａの車長は、固定値であることから、駐車空間長Ｆと奥行き調整量Ｇとの対応関係は、残り空間長と奥行き調整量Ｇとの対応関係と同様の関係を示すことになる。よって、前述したように残り空間長を算出して、残り空間長に応じた奥行き調整量Ｇだけ切り返し開始位置を変更する構成に限らず、駐車空間長Ｆに応じた奥行き調整量Ｇだけ切り返し開始位置を変更する構成としてもよい。この構成によっても、残り空間長を用いる場合と同様の効果を奏する。 In addition, since the vehicle length of the own vehicle A is a fixed value, the correspondence relationship between the parking space length F and the depth adjustment amount G shows the same relationship as the correspondence relationship between the remaining space length and the depth adjustment amount G. It will be. Therefore, as described above, the remaining space length is calculated, and the switching start position is changed not only by the depth adjustment amount G corresponding to the remaining space length but also by the depth adjustment amount G corresponding to the parking space length F. It is good also as a structure which changes a position. This configuration also has the same effect as the case where the remaining space length is used.
また、前述の実施形態では、残り空間長が所定値以上であった場合には、残り空間長が大きくなるほど、奥行き調整量Ｇが減少する一方、残り空間長が所定値未満であった場合には、残り空間長が小さくなるほど、奥行き調整量Ｇが減少するように、残り空間長と奥行き調整量Ｇとを予め対応付けて格納しておく構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、残り空間長が大きくなるほど、奥行き調整量Ｇが減少するようにだけ、残り空間長と奥行き調整量Ｇとを予め対応付けて格納しておく構成としてもよい。 In the above-described embodiment, when the remaining space length is greater than or equal to the predetermined value, the depth adjustment amount G decreases as the remaining space length increases, while the remaining space length is less than the predetermined value. Shows a configuration in which the remaining space length and the depth adjustment amount G are stored in advance in association with each other so that the depth adjustment amount G decreases as the remaining space length decreases. However, the present invention is not necessarily limited thereto. For example, the remaining space length and the depth adjustment amount G may be associated in advance and stored so that the depth adjustment amount G decreases as the remaining space length increases.
この場合には、残り空間長が所定値以上であった場合には、前述の奥行き調整処理を行って切り返し開始位置を駐車空間Ｄの奥行き方向にずらす一方、残り空間長が所定値未満であった場合には、前述の奥行き調整処理を行わずに切り返し開始位置を駐車空間Ｄの奥行き方向にずらさない構成とすればよい。 In this case, if the remaining space length is greater than or equal to a predetermined value, the depth adjustment process described above is performed to shift the return start position in the depth direction of the parking space D, while the remaining space length is less than the predetermined value. In such a case, the switching start position is not shifted in the depth direction of the parking space D without performing the depth adjustment process described above.
前述の実施形態では、測距センサ２を用いて駐車空間Ｄを検出する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自車Ａの側方を撮像範囲とするカメラで撮像した撮像画像をもとに、車両端や駐車空間Ｄを検出したり、ゆとり幅を検出したりする構成としてもよい。
In the above-mentioned embodiment, although the structure which detects the parking space D using the
駐車空間Ｄや車両端の検出は、画像認識技術によって駐車枠の線や駐車車両を検出することで行う構成とすればよい。撮像画像中の車両端の位置については、撮像系の座標を地表面座標系の座標に変換することによって、前述したのと同様に扱うことを可能にすればよい。 What is necessary is just to set it as the structure performed by detecting the line of a parking frame, and a parked vehicle by image recognition technology for the detection of the parking space D or a vehicle end. The position of the vehicle end in the captured image may be handled in the same manner as described above by converting the coordinates of the imaging system to the coordinates of the ground surface coordinate system.
なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made within the scope of the claims, and the technical means disclosed in different embodiments can be appropriately combined. Such embodiments are also included in the technical scope of the present invention.
１ 駐車支援ＥＣＵ（駐車支援装置）、Ｓ１ 駐車空間検出手段・駐車空間長検出手段、Ｓ４ 駐車支援手段、Ｓ３１ 仮想経路算出手段、Ｓ３４ 経路判定手段、Ｓ３９ 補正経路算出手段、Ｓ３５３・Ｓ３５４ 変更手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Parking assistance ECU (parking assistance apparatus), S1 Parking space detection means / parking space length detection means, S4 Parking assistance means, S31 Virtual route calculation means, S34 Route determination means, S39 Correction route calculation means, S353 and S354 change means
Claims (4)
前記車両の通過する経路の側方に存在する障害物に隣接する、当該経路の側方の駐車空間を検出する駐車空間検出手段（１、Ｓ１）と、
前記車両を後退させて前記駐車空間へと所定の舵角で進入させ、複数回の後退と前進との繰り返し運転である切り返しを行わずに、目標とする駐車位置に目標とする駐車角度で縦列駐車させるための仮想的な走行経路である仮想経路を算出する仮想経路算出手段（１、Ｓ３１）と、
前記仮想経路により車両を前記駐車空間へ進入させることが可能か否かを判定する経路判定手段（１、Ｓ３４）と、
前記経路判定手段で仮想経路により前記車両を前記駐車空間へ進入させることができないと判定した場合に、仮想経路を、前記車両が前記駐車空間へと進入可能となるまで仮想経路の経路終端を中心に回転させるとともに、回転された仮想経路の経路終端における駐車位置である切り返し開始位置の前記車両の駐車角度を前記目標とする駐車角度に修正する切り返し経路を、回転された仮想経路に付加することで、仮想経路を補正した補正経路を算出する補正経路算出手段（１、Ｓ３９）と、
補正経路算出手段によって算出された補正経路に基づいて駐車支援を行う駐車支援手段（１、Ｓ４）とを備える駐車支援装置（１）であって、
前記駐車空間の前記車両の進行方向における長さである駐車空間長を検出する駐車空間長検出手段（１、Ｓ１）と、
駐車空間長検出手段で検出した駐車空間長をもとにして、前記切り返し開始位置での前記車両の駐車角度を前記切り返しによって前記目標とする駐車角度に修正した場合に、前記駐車空間の奥行き方向に対する前記車両の位置が前記目標とする駐車位置に合うように、前記切り返し開始位置における前記車両の前記駐車空間の奥行き方向に対する位置、及び前記切り返し開始位置における前記車両の駐車角度を変更する変更手段（１、Ｓ３５３、Ｓ３５４）とを備えることを特徴とする駐車支援装置。 Mounted on the vehicle,
Parking space detection means (1, S1) for detecting a parking space on the side of the route adjacent to an obstacle present on the side of the route through which the vehicle passes;
The vehicle is moved backward to enter the parking space at a predetermined rudder angle, and is cascaded at a target parking angle at a target parking position without performing a turn-back that is a repeated operation of a plurality of backwards and forwards. Virtual route calculation means (1, S31) for calculating a virtual route which is a virtual travel route for parking;
Route determination means (1, S34) for determining whether or not a vehicle can enter the parking space by the virtual route;
When it is determined by the route determination means that the vehicle cannot enter the parking space by a virtual route, the virtual route is centered on the end of the virtual route until the vehicle can enter the parking space. And adding a turn-back route for correcting the parking angle of the vehicle at the turn-back start position, which is a parking position at the end of the route of the rotated virtual route, to the target parking angle, to the rotated virtual route. Then, a corrected route calculating means (1, S39) for calculating a corrected route obtained by correcting the virtual route,
A parking assistance device (1) comprising parking assistance means (1, S4) for providing parking assistance based on the correction route calculated by the correction route calculation means,
A parking space length detecting means (1, S1) for detecting a parking space length which is the length of the parking space in the traveling direction of the vehicle;
Based on the parking space length detected by the parking space length detection means, when the parking angle of the vehicle at the turning start position is corrected to the target parking angle by the turning, the depth direction of the parking space Changing means for changing the position of the vehicle in the depth direction of the parking space at the return start position and the parking angle of the vehicle at the return start position so that the position of the vehicle with respect to the target parking position matches (1, S353, S354).
前記駐車空間長検出手段で検出した駐車空間長から前記車両の車長を差し引いた差分を算出する差分算出手段（１、Ｓ３５１）を備え、
前記変更手段は、
差分算出手段で算出した差分に応じて、前記切り返し開始位置での前記車両の駐車角度を前記切り返しによって前記目標とする駐車角度に修正した場合に、前記駐車空間の奥行き方向に対する前記車両の位置が前記目標とする駐車位置に合うように、前記切り返し開始位置を変更することを特徴とする駐車支援装置。 In claim 1,
Difference calculating means (1, S351) for calculating a difference obtained by subtracting the vehicle length of the vehicle from the parking space length detected by the parking space length detecting means;
The changing means is
When the parking angle of the vehicle at the return start position is corrected to the target parking angle by the return according to the difference calculated by the difference calculating means, the position of the vehicle with respect to the depth direction of the parking space is The parking assist device, wherein the switching start position is changed so as to match the target parking position.
前記変更手段は、
前記差分算出手段で算出した差分が所定値以上であった場合に、当該差分が大きくなるほど、前記切り返し開始位置を、前記駐車空間の奥行き方向の奥側にずらす量を小さくするとともに、前記切り返し開始位置での駐車角度を、目標とする駐車角度に対しての傾きが小さくなっていくように減少させる変更を行うことを特徴とする駐車支援装置。 In claim 2,
The changing means is
When the difference calculated by the difference calculation means is equal to or greater than a predetermined value, the larger the difference is, the smaller the amount of shifting the return start position to the far side in the depth direction of the parking space and the start of return. A parking assist device, wherein a parking angle at a position is changed to decrease so that an inclination with respect to a target parking angle becomes smaller.
前記変更手段は、
前記差分算出手段で算出した差分が所定値以上であった場合に、当該差分が大きくなるほど、前記切り返し開始位置を、前記駐車空間の奥行き方向の奥側にずらす量を小さくするとともに、前記切り返し開始位置での駐車角度を、目標とする駐車角度に対しての傾きが小さくなっていくように減少させる変更を行う一方、
差分算出手段で算出した差分が所定値未満であった場合に、当該差分が小さくなるほど、前記切り返し開始位置を、前記駐車空間の奥行き方向の奥側にずらす量を小さくするとともに、前記切り返し開始位置での駐車角度を、目標とする駐車角度に対しての傾きが小さくなっていくように減少させる変更を行うことを特徴とする駐車支援装置。 In claim 3,
The changing means is
When the difference calculated by the difference calculation means is equal to or greater than a predetermined value, the larger the difference is, the smaller the amount of shifting the return start position to the far side in the depth direction of the parking space and the start of return. While changing the parking angle at the position so that the inclination with respect to the target parking angle becomes smaller,
When the difference calculated by the difference calculation means is less than a predetermined value, the smaller the difference is, the smaller the amount of shifting the turning start position to the far side in the depth direction of the parking space, and the turning start position. A parking assist device, wherein the parking angle is changed so that the inclination with respect to the target parking angle becomes smaller.
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