JP2013186848A - 車両周辺監視装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】頭部候補抽出部101が歩行者頭部候補として、ライト70aを抽出したとき、他車両判定部103が、抽出した前記歩行者頭部候補としてのライト70aの水平位置よりも下方且つ所定範囲内に、前記歩行者頭部候補としてのライト70aよりも面積が大きい水平方向の高輝度領域76を検出したとき、前記歩行者頭部候補としてのライト70aは、他車両Carの一部であると判定する。
【選択図】図6
Description
TTC=dT×Rate/(1−Rate) …(1)
Z=Rate×Vs×dT/(1−Rate) …(2)
14…画像処理ユニット 14c…CPU
14m…記憶部 16、16R、16L…赤外線カメラ
101…頭部候補抽出部 102…他車両候補検出部
103…他車両判定部 106…接触可能性判定部
108…注意喚起出力生成判定部
Claims (5)
- 車両に搭載された赤外線カメラにより取得した画像を用いて車両周辺の物体を検出すると共に、検出した物体の種別を判定する車両周辺監視装置において、
前記画像から、歩行者頭部候補を抽出する頭部候補抽出部と、
抽出した前記歩行者頭部候補よりも下方且つ所定範囲内に、前記歩行者頭部候補よりも面積が大きく、且つ水平方向に所定幅以上の長さを持つ高輝度領域を検出する他車両候補検出部と、
前記他車両候補検出部が、前記高輝度領域を検出したとき、前記歩行者頭部候補が、他車両の一部であると判定する他車両判定部と、
を備えることを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項1記載の車両周辺監視装置において、
前記他車両判定部は、
前記他車両候補検出部が、前記歩行者頭部候補を、前記画像中の剛体の中に検出したとき、前記剛体を前記他車両と判定する
ことを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項1又は2に記載の車両周辺監視装置において、
前記他車両候補検出部は、
前記画像から、さらに、エンジンの排気管候補又はタイヤ候補を検出し、
前記他車両判定部は、
前記他車両候補検出部が、前記排気管候補又は前記タイヤ候補よりも上方に前記高輝度領域を検出したとき、前記歩行者頭部候補及び前記排気管候補を含む物体、又は前記歩行者頭部候補及び前記タイヤ候補を含む物体を前記他車両と判定する
ことを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両周辺監視装置において、
前記他車両候補検出部が、さらに、前記画像中、前記歩行者頭部候補の上方に、所定面積以上の他の高輝度領域又は所定面積以上の低輝度領域を検出したとき、
前記他車両判定部は、
前記他車両候補検出部による前記歩行者頭部候補よりも面積が大きい前記水平方向の前記高輝度領域の検出の有無に拘わらず、前記歩行者頭部候補を、前記他車両の一部であると判定する
ことを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項4に記載の車両周辺監視装置において、
車外温度が第1温度以上の場合には、前記歩行者頭部候補よりも面積が大きい低輝度領域が前記歩行者頭部候補よりも上部に存在するか否かを判定し、車外温度が前記第1温度より低い第2温度以下の場合には、前記歩行者頭部候補よりも面積が大きい高輝度領域が存在するか否かを判定する
ことを特徴とする車両周辺監視装置。
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