JP2013184525A - Device and method of lifting and collecting underwater sailing body - Google Patents

Device and method of lifting and collecting underwater sailing body Download PDF

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a lifting and collecting device and method capable of reliably lifting and collecting an underwater sailing body even in a rough marine environment without permanently equipping any special exclusive apparatus for lifting and collecting onboard a mother ship.SOLUTION: A lifting and collecting device includes two guide frames 1, a plurality of thrusters 2 for underwater propulsion which are provided on the guide frames, a suspension frame 3, a recovery net 4 stretched between the two guide frames, a releaser 6 which is capable of holding the two guide frames, the recovery net and the suspension frame in an integrally bundled manner, and releasing the held condition, a control part 5 which controls the underwater sailing by the plurality of thrusters, and controls the release of the releaser, and a guide rope having a cable which transmits/receives the signals to/from the control part, and supplies power. The lifting and collecting device moves to the vicinity of the underwater sailing body by the propulsion of the thrusters, collects the underwater sailing body in an underwater condition where the marine environmental influence is less, and conveys it to a mother ship.

Description

本発明は、水中航走体の揚収装置及び揚収方法に関する。   The present invention relates to a lifting device and a lifting method for an underwater vehicle.

通常、UUV（Unmanned Undersea Vehicles）等の水中航走体の揚収は、母船となる艦艇に特別な装置を装備し、実行されている。例えば、特許文献１には、双胴船に特別な装置を直接艤装し、その特別な装置に装備されている誘導装置などを利用してUUVをUUV格納箱へ誘導し、揚収する技術について開示している。   Usually, underwater vehicles such as UUV (Unmanned Undersea Vehicles) are lifted and equipped with special equipment on the mother ship. For example, Patent Document 1 discloses a technique for directly equipping a catamaran with a special device, and using a guidance device installed in the special device to guide UUV to a UUV containment box and to extract it. Disclosure.

また、特許文献２に示される例では、母船となる艦艇に直接艤装された特別な装備を用い、特別な装備をUUVに連結させた後、UUVを把持して揚収する手段を用いている。   Further, in the example shown in Patent Document 2, a special equipment directly equipped on the mother ship is used, and after the special equipment is connected to the UUV, means for gripping and lifting the UUV is used. .

特開２００７−１５６５号公報、図２、図３、段落００２３Japanese Unexamined Patent Publication No. 2007-1565, FIG. 2, FIG. 3, paragraph 0023 特開平８−２８２５８８号公報、図１〜図３JP-A-8-282588, FIGS. 1 to 3 実開昭６０−１４３０９７号Shokai 60-143097

特許文献１や特許文献２に記載された技術によるUUVの揚収装置および揚収方法においては、運用上さまざまな課題が発生している。   In the UUV lifting device and the lifting method according to the techniques described in Patent Literature 1 and Patent Literature 2, various problems are encountered in operation.

第１の問題点は、UUVの母船となる艦艇に直接、特別な装置を装備する必要があることである。このため、限られた船上のスペースを特別な専用機材が恒久的に占有することになる。   The first problem is that special equipment must be installed directly on the UUV mother ship. For this reason, special dedicated equipment will permanently occupy the limited space on board.

第２の問題点は、海上の環境が悪い（強風や波浪が強い）場合においては、揚収が困難となることである。すなわち、海上環境が悪い状態では、海面付近でUUVを回収する場合、又は、母船に直接装備された装置により海面下でUUVを回収する場合、波浪などの影響でUUV又は母船と装備された装置が大きく揺動し、揚収装置の収納箱や連結機構に精細に誘導することが困難であるからである。   The second problem is that it is difficult to lift the sea when the marine environment is bad (strong winds and waves). In other words, when the sea environment is bad, when UUV is collected near the sea surface, or when UUV is collected under the sea surface by the equipment directly installed on the mother ship, the equipment equipped with the UUV or mother ship due to the influence of waves etc. This is because it is difficult to precisely guide to the storage box or the coupling mechanism of the lifting device.

一方、特許文献３には、UUVの母船となる艦艇に直接、特別な装置を装備する必要の無い、水中航走体回収用双胴船が開示されている。この双胴船は、間隔を隔てて平行に配設された一対の舟艇と、これらの舟艇間に取り付けられた水中航走体揚収用ネットとを備え、一対の舟艇の相互間隔を調整できるように構成されている。水中航走体の揚収は水中航走体が浮上している状態で行われる。すなわち、双胴船が水中航走体の浮上位置まで移動したら、一対の舟艇の間隔を狭めて揚収用ネットを水中航走体がすくえる深度までおろすようにし、揚収用ネット内に水中航走体が入ったら、一対の舟艇の間隔を広げて水中航走体をすくい上げるようにする。   On the other hand, Patent Document 3 discloses a catamaran for underwater vehicle recovery that does not require a special device to be directly installed on a ship that is a UUV mother ship. This catamaran is equipped with a pair of boats arranged in parallel at a distance, and an underwater vehicle landing net attached between these boats so that the distance between the pair of boats can be adjusted. It is configured. The underwater vehicle is picked up while the underwater vehicle is floating. That is, when the catamaran moves to the floating position of the underwater vehicle, the distance between the pair of boats is narrowed so that the lifting net is lowered to the depth that the underwater vehicle can scoop, and the underwater vehicle is placed in the lifting net. When is entered, widen the distance between the pair of boats and scoop up the underwater vehicle.

このような双胴船によれば、上記第１の問題点は解消する。しかし、揚収は、水中航走体が浮上している状態でしか行うことができないので、上記第２の問題点が残る。加えて、一対の舟艇を、相互間隔を収縮できるように連結しなければならず、十分な剛性、推進性能を得ることが難しい。   According to such a catamaran, the first problem is solved. However, since the lifting can be performed only when the underwater vehicle is floating, the second problem remains. In addition, a pair of boats must be connected so that the distance between them can be reduced, and it is difficult to obtain sufficient rigidity and propulsion performance.

そこで、本発明の課題は、母船となる艦艇に揚収のための専用の特別な設備、特に機械的設備、を恒常的に装備することなく、しかも荒れた海上環境においても確実に水中航走体を揚収できるようにすることにある。   Therefore, an object of the present invention is to ensure that underwater navigation is ensured in a harsh marine environment without permanently installing special equipment dedicated to the acquisition, particularly mechanical equipment, on the mother ship. The goal is to allow the body to be lifted.

本発明の態様によれば、少なくとも２本の誘導フレームと、これら２本の誘導フレームの間に掛け渡され、水中航走体を載せるためのネット状部材と、前記２本の誘導フレームを前記ネット状部材と共に吊下げる際の基材となる吊下フレームと、前記２本の誘導フレームに設けられ水中で航走するための複数のスラスタと、前記２本の誘導フレーム及びネット状部材と前記吊下フレームとを一体に束ねた状態で保持し、この保持状態を解除可能なリリーサと、前記複数のスラスタによる水中での航走を制御すると共に、前記リリーサの解除を制御するコントロール部と、前記コントロール部に対して信号の送受信を行うと共に、電力を供給するためのケーブルを有する誘導索と、を備え、前記吊下フレームをワイヤを介して吊下げ可能に構成すると共に、前記２本の誘導フレーム及び吊下フレームを、浮力材によって水中で中性浮力を持つように構成してなる揚収装置が提供される。   According to an aspect of the present invention, at least two guide frames, a net-like member for placing an underwater vehicle, spanned between the two guide frames, and the two guide frames are A suspension frame serving as a base material when suspended together with the net-like member, a plurality of thrusters provided on the two guide frames for traveling in water, the two guide frames and the net-like member, and the A releaser capable of holding the suspension frame in a bundled state and releasing the holding state; and controlling the underwater traveling by the plurality of thrusters, and controlling the release of the releaser; A guide cable having a cable for transmitting and receiving signals to and from the control unit, and configured to be able to suspend the suspension frame via a wire Rutotomoni, the induction frame and suspension frame of the two, configured comprising launch and recovery device is provided to have a neutral buoyancy in water by buoyancy material.

本揚収装置においては、前記コントロール部は、前記ケーブルを通して母船側から送られてくるコマンドにより、前記複数のスラスタによる水中での航走を制御すると共に、前記リリーサの解除を制御する。   In the present lifting apparatus, the control unit controls underwater traveling by the plurality of thrusters and also controls release of the releaser by a command sent from the mother ship side through the cable.

本発明の他の態様によれば、上記揚収装置を用いた揚収方法であって、水中に存在する前記水中航走体を揚収するに際しては、前記リリーサによって前記２本の誘導フレーム及びネット状部材と前記吊下フレームとを一体に束ねた状態にして前記揚収装置を水上に投入し、前記コントロール部を通しての前記複数のスラスタによる水中航走で、前記水中航走体の存在する、水中の目標位置まで前記揚収装置を移動させ、前記目標位置に到達したら前記リリーサによる前記束ね状態を解除すると共に、前記複数のスラスタにより前記２本の誘導フレームを離間させて前記ネット状部材を展開させ、展開した前記ネット状部材に前記水中航走体を載せたら、前記複数のスラスタによる水中航走で母船の近くまで移動させ、前記水中航走体を載せた前記揚収装置を、前記ワイヤを介してクレーンで吊り上げて母船に揚収する揚収方法が提供される。   According to another aspect of the present invention, in the lifting method using the lifting device, when the underwater vehicle existing in the water is lifted, the two guide frames and the In the state where the net-like member and the suspension frame are bundled together, the lifting device is thrown into the water, and the underwater vehicle is present in the underwater navigation by the plurality of thrusters through the control unit. The lifting device is moved to a target position in water, and when the target position is reached, the bundled state by the releaser is released, and the two guide frames are separated by the plurality of thrusters, and the net member When the underwater vehicle is placed on the deployed net-like member, the underwater vehicle is moved to the vicinity of the mother ship by underwater navigation using the plurality of thrusters, and the underwater vehicle is placed. The serial launch and recovery device, launch and recovery method of launch and recovery to mother ship by lifting with a crane through the wire is provided.

本揚収方法においては、母船に搭載した水中位置監視装置により前記水中航走体及び揚収装置の位置を監視し、それらの位置情報に基づいて前記水中航走体及び揚収装置にコマンドを送信して、前記目標位置まで移動させることが行なわれる。   In this method, the positions of the underwater vehicle and the lifting device are monitored by an underwater position monitoring device mounted on the mother ship, and commands are sent to the underwater vehicle and the lifting device based on the position information. Transmitting and moving to the target position is performed.

本発明により得られる第１の効果は、水中航走体揚収のための特別な装置を恒常的に母船上に設置する必要がなくなることである。   The first effect obtained by the present invention is that it is not necessary to always install a special device for the underwater vehicle uplift on the mother ship.

その理由は、本発明による揚収装置は、一般的なクレーンや巻き上げ機等の吊下げ手段で吊下げや巻き取りができ、特別な機材を母船に装備する必要がなくなるからである。また、本発明による揚収装置は、使用する必要が無い場合は陸上などに保管しておくことができるからである。   The reason is that the lifting device according to the present invention can be hung and wound by a hanging means such as a general crane or a hoisting machine, and it is not necessary to equip the mother ship with special equipment. Further, the lifting device according to the present invention can be stored on land or the like when it is not necessary to use it.

本発明により得られる第２の効果は、風や波高が高い場合のような海上環境が悪い場合でも安定的に水中航走体を回収することができることである。   The second effect obtained by the present invention is that the underwater vehicle can be stably recovered even when the marine environment is bad such as when the wind and wave height are high.

その理由は、本発明による揚収装置は、自らが具備するスラスタを用いて、水中航走体近傍まで近づき潜行して水中でネット状部材を広げることにより、海上の風・波の影響を受けずに水中で水中航走体を回収することが可能となるからである。また、ネット状部材の広さに幅を持たせることにより、水中航走体と揚収装置の位置に誤差がある場合でも、容易に水中航走体をネット上に位置させることが可能になり、水中航走体の誘導に精密性を要求しなくても良くなるからである。   The reason for this is that the lifting device according to the present invention is affected by wind and waves at sea by using a thruster provided by itself to approach the underwater vehicle and submerge to spread the net-like member underwater. This is because it is possible to collect the underwater vehicle without underwater. In addition, by providing a wide width for the net-like member, it is possible to easily position the underwater vehicle on the net even if there is an error in the position of the underwater vehicle and the lifting device. This is because it is not necessary to require precision for guidance of the underwater vehicle.

本発明による揚収装置の実施形態の主要構成を示した図である。It is the figure which showed the main structures of embodiment of the harvesting apparatus by this invention. 本発明による揚収装置の実施形態の付帯的構成を示した図である。It is the figure which showed the incidental structure of embodiment of the harvesting apparatus by this invention. 本発明による揚収装置の実施形態の実施方法を説明するためのフローチャート図である。It is a flowchart figure for demonstrating the implementation method of embodiment of the harvesting apparatus by this invention. 本発明による揚収装置の実施形態の運用を説明するための概念図である。It is a conceptual diagram for demonstrating operation | movement of embodiment of the harvesting apparatus by this invention.

次に、本発明に係る揚収装置の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。   Next, an embodiment of a lifting device according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

［構成］
図１を参照すると、本発明に係る揚収装置の実施形態は、少なくとも２本の誘導フレーム１と、誘導フレーム１に設置された複数のスラスタ２と、吊下フレーム３と、２本の誘導フレーム１の間に掛け渡された回収ネット４と、コントロール部５と、リリーサ６と、複数の浮力材７を有する。ここでは、浮力材７は誘導フレーム１や吊下フレーム３に一体的に設けられている。吊下フレーム３は、２本の誘導フレーム１と、それらの両端部においてワイヤ１１でつながれており、２本の誘導フレーム１を回収ネット４と共に吊下げる際の基材となる。誘導フレーム１及び吊下フレーム３は金属製、あるいは樹脂製、特に強化樹脂製のいずれでも良い。浮力材７としては、例えば高分子樹脂フォームが用いられる。回収ネット４は、折り畳み、展開が自在で、かつ水中での展開あるいは展開した状態での移動の際に水の抵抗を受けにくいネット状部材であれば良い。 [Constitution]
Referring to FIG. 1, an embodiment of a lifting device according to the present invention includes at least two guide frames 1, a plurality of thrusters 2 installed on the guide frame 1, a suspended frame 3, and two guides. A collection net 4 spanned between the frames 1, a control unit 5, a releaser 6, and a plurality of buoyancy members 7 are provided. Here, the buoyancy material 7 is provided integrally with the induction frame 1 and the suspension frame 3. The suspension frame 3 is connected to the two guide frames 1 by wires 11 at both ends thereof, and serves as a base material when the two guide frames 1 are suspended together with the collection net 4. The guide frame 1 and the suspension frame 3 may be made of metal or resin, particularly reinforced resin. As the buoyancy material 7, for example, a polymer resin foam is used. The collection net 4 may be a net-like member that can be folded and unfolded and is not easily subjected to water resistance when deployed in water or moved in the unfolded state.

図２を参照すると、揚収装置はさらに、コントロール部５と電気的に接続するためのケーブルを有する誘導索８と、所定長さの揚収装置吊下げ用のワイヤ９と、吊下フレーム３又はこれと一体の浮力材７の両端に取り付けられた補助索１０とを具備する。   Referring to FIG. 2, the lifting device further includes a guide line 8 having a cable for electrically connecting to the control unit 5, a wire 9 for lifting the lifting device having a predetermined length, and the hanging frame 3. Or the auxiliary rope 10 attached to the both ends of the buoyancy material 7 integral with this is comprised.

上述したように、誘導フレーム１は、複数のスラスタ２と、中性浮力を得るための浮力材７を併せて有し、対をなすもう一つの誘導フレーム１との間に回収ネット４が装備されている。吊下フレーム３は、中性浮力を得るための浮力材７と、コントロール部５と、リリーサ６を有する。リリーサ６は、二つの誘導フレーム１及び吊下フレーム３を束ねることができ、この束ね状態をコマンドにより解除することができる。コントロール部５は、本揚収装置の位置、姿勢を制御すると共に、リリーサ６を制御する機能を持つ。   As described above, the guide frame 1 includes the plurality of thrusters 2 and the buoyancy material 7 for obtaining neutral buoyancy, and the recovery net 4 is provided between the pair of other guide frames 1. Has been. The suspension frame 3 includes a buoyancy material 7 for obtaining neutral buoyancy, a control unit 5, and a releaser 6. The releaser 6 can bundle the two guide frames 1 and the suspended frame 3, and can release the bundled state by a command. The control unit 5 has a function of controlling the releaser 6 as well as controlling the position and posture of the lifting device.

本揚収装置は、母船における収納時及び揚収のために水上に投入される状態では、図２に示されるように、リリーサ６が吊下フレーム３と二つの誘導フレーム１を束ねている。コントロール部５は、中性浮力を有する誘導索８中のケーブルを通して母船との間で通信（信号の送受信）を行なうと共に、電力供給を受ける。ワイヤ９は揚収装置を母船のクレーンや巻き上げ機等の吊下げ手段（以下、クレーンで説明する）で吊下げる際に用いられる。また吊下フレーム３の両側に取り付けた補助索１０は、揚収装置をクレーンで吊下げた際に揚収装置が水平回転するのを防止するために使用する。   As shown in FIG. 2, the releaser 6 bundles the suspension frame 3 and the two guide frames 1 in the state where the present lifting device is stored on the mother ship and in the state where it is thrown into the water for lifting. The control unit 5 communicates (transmits / receives signals) with the mother ship through a cable in the guide cable 8 having neutral buoyancy and receives power supply. The wire 9 is used when the lifting device is suspended by a suspension means (hereinafter described as a crane) such as a mother ship crane or a hoisting machine. The auxiliary ropes 10 attached to both sides of the suspension frame 3 are used to prevent the lifting device from rotating horizontally when the lifting device is suspended by a crane.

コントロール部５は、揚収装置の姿勢制御のためのジャイロ、母船において水中での揚収装置の位置を把握するための水中位置監視装置の応答機、母船からのコマンド受領、応答のための水中通信装置、及び姿勢制御とリリーサ制御のための計算機を装備している。母船に搭載される水中位置監視装置としては、例えば音響測位法を用いて水中にある揚収装置の方位、距離、深度等を測定して位置情報を得ることのできる水中位置監視装置を用いることができるが、水中での位置を監視できる装置であれば何でも良い。この水中位置監視装置はUUVに対する測定にも用いられる。この種の水中位置監視装置は、周知であり、本発明の要旨でもないので、詳しい説明は省略する。また、後述するUUVの揚収を手際良く、短時間で行うことができるようにするために、コントロール部５に水中カメラを搭載して、母船側で揚収状態をモニタリングできるようにしても良い。   The control unit 5 is a gyro for controlling the attitude of the lifting device, a responder of the underwater position monitoring device for grasping the position of the lifting device in the water in the mother ship, receiving commands from the mother ship, and underwater for response. It is equipped with a communication device and a computer for attitude control and releaser control. As an underwater position monitoring device mounted on a mother ship, for example, an underwater position monitoring device that can obtain position information by measuring the azimuth, distance, depth, etc. of an underwater pickup device using an acoustic positioning method is used. Any device that can monitor the position in the water is acceptable. This underwater position monitor is also used for UUV measurements. Since this type of underwater position monitoring device is well known and is not the gist of the present invention, detailed description thereof is omitted. In addition, in order to be able to pick up UUV, which will be described later, quickly and quickly, an underwater camera may be mounted on the control unit 5 so that the state of picking up can be monitored on the mother ship side. .

［動作］
次に、本揚収装置の動作について説明する。 [Operation]
Next, the operation of the present lifting device will be described.

図４に本発明に係る揚収装置の実施形態の運用概念を示す。前提としてUUVは既に水中に投入されて運用されており、UUVは、UUV及び母船に装備されている水中位置監視装置やUUVが搭載している慣性航法装置などにより、UUVの位置（深度を含む）が把握できる状態にあることを想定している。また、UUVは海中においては音響コマンド、又は一時浮上時においては無線により所定の待機位置へ移動するためのコマンドが受けられる状態になっているものとする。更に、コントロール部５は、誘導索８のケーブルを通して母船の水中位置監視装置へ応答することにより、水中あるいは水上での揚収装置の位置（深度を含む）が把握される状態にあるものとする。   FIG. 4 shows an operational concept of the embodiment of the lifting device according to the present invention. As a premise, the UUV has already been put into operation and operated. The UUV position (including depth) is determined by the underwater position monitoring device installed in the UUV and the mother ship and the inertial navigation device installed in the UUV. ) Is in a state where it can be grasped. Further, it is assumed that the UUV is in a state where it can receive an acoustic command in the sea or a command for moving to a predetermined standby position by radio when temporarily ascending. Further, it is assumed that the control unit 5 is in a state where the position (including depth) of the lifting device in water or on the water is grasped by responding to the underwater position monitoring device of the mother ship through the cable of the guide line 8. .

図４ではまた、説明を理解し易くするために、同じ揚収装置１００を、時間経過と共に変化する３箇所の位置に示している。   FIG. 4 also shows the same lifting device 100 at three positions that change over time for easy understanding of the description.

図４において、母船２００のクレーン２１０のワイヤに揚収装置１００のワイヤ９を繋いで揚収装置１００を吊下げ、揚収装置１００を水上に投入する。投入後、ワイヤ９は切り離されるが、誘導索８は繋がれたままである。水上に投入された揚収装置１００は、装備している複数のスラスタ２を用いて予め指示された位置へ、図２の束ね状態で半没しながら進行する。UUVは予め指示された海中の待機位置へ移動し、ホバーリングしている。揚収装置１００は待機位置に近づくと、母船２００からのコマンドによりUUVの待機深度近くまで潜行し、続いてリリーサ６を解除し、複数のスラスタ２を用いて２本の誘導フレーム１を離間させて回収ネット４を展開する（図１の状態）。このとき、回収ネット４はUUVの深度より少し深い位置に展開する。２本の誘導フレーム１、吊下フレーム３は中性浮力を有し、誘導フレーム１はスラスタ２により自在に変位可能であるので、吊下フレーム３と誘導フレーム１の位置関係や、回収ネット４の展開状態は、図１に示すような状態になる。UUVはコマンドにより、回収ネット４上へ最終移動する。最終移動の確認後、揚収装置１００はコマンドにより浮上を始め、半没状態まで復帰する。母船２００では、誘導索８を巻き上げ、母船の近くまで誘導する。   4, the wire 9 of the lifting device 100 is connected to the wire of the crane 210 of the mother ship 200, the lifting device 100 is suspended, and the lifting device 100 is put on the water. After the insertion, the wire 9 is disconnected, but the guide wire 8 remains connected. The lifting device 100 thrown on the water advances to a position designated in advance using a plurality of equipped thrusters 2 while being half-sunk in a bundled state in FIG. The UUV moves to the underwater standby position indicated in advance and is hovering. When the lifting device 100 approaches the standby position, it is submerged to near the standby depth of the UUV by a command from the mother ship 200, then the releaser 6 is released and the two guide frames 1 are separated using a plurality of thrusters 2. Then, the collection net 4 is expanded (state shown in FIG. 1). At this time, the collection net 4 is deployed at a position slightly deeper than the UUV depth. Since the two guide frames 1 and the suspension frame 3 have neutral buoyancy, and the guide frame 1 can be freely displaced by the thruster 2, the positional relationship between the suspension frame 3 and the induction frame 1 and the recovery net 4 The unfolded state is as shown in FIG. The UUV finally moves onto the collection net 4 according to the command. After confirming the final movement, the lifting device 100 starts to float by a command and returns to the half-sunk state. In the mother ship 200, the guide rope 8 is wound up and guided to the vicinity of the mother ship.

ワイヤ９の長さの範囲まで誘導索８が巻き上げられたら、ワイヤ９をクレーン２１０のワイヤにつなぎ、巻き上げながら揚収装置１００を船の甲板まで吊り上げ、移動する。このとき揚収装置１００が水平回転しないように、２本の補助索１０にテンションをかけながら移動を実施する。   When the guide wire 8 is wound up to the range of the length of the wire 9, the wire 9 is connected to the wire of the crane 210, and the lifting device 100 is lifted to the deck of the ship while being wound up and moved. At this time, the lifting device 100 is moved while applying tension to the two auxiliary ropes 10 so as not to rotate horizontally.

以上のような揚収シーケンスをフローチャートにし、より詳細に記述したものを図３に示す。   FIG. 3 shows a flow chart of the above-described harvesting sequence and a more detailed description.

図３、図４を参照して、揚収作業開始後、手順１では、母船２００からUUVに指定待機位置へ移動するようにコマンドを出す。   Referring to FIGS. 3 and 4, after starting the lifting operation, in procedure 1, a command is issued from mother ship 200 to UUV to move to the designated standby position.

手順２では、ワイヤ９をクレーン２１０のワイヤにつないで吊下げ、揚収装置１００を水上に投入する。   In the procedure 2, the wire 9 is suspended by being connected to the wire of the crane 210, and the lifting device 100 is put on the water.

手順３では、ワイヤ９をクレーン２１０のワイヤから切り離し、汎用の巻き上げ機（人力でも可）で誘導索８を繰り出す。誘導索８は中性浮力を有しており、コントロール部５へ制御信号と電力が供給されている。コントロール部５による制御は汎用PC（パーソナルコンピュータ）に搭載されたソフトウェアなどに基づいて実施されるが、このような制御は容易に実現可能であり、本発明の要旨では無いので説明は省略する。   In procedure 3, the wire 9 is cut off from the wire of the crane 210, and the guide rope 8 is fed out by a general-purpose hoisting machine (which may be human power). The guide wire 8 has neutral buoyancy, and a control signal and power are supplied to the control unit 5. The control by the control unit 5 is performed based on software installed in a general-purpose PC (personal computer). However, such control can be easily realized and is not the gist of the present invention, and thus description thereof is omitted.

手順４では、母船２００からのコマンドで揚収装置１００のスラスタ２を作動させ、揚収装置１００を指定位置へリモコン誘導する。   In the procedure 4, the thruster 2 of the lifting device 100 is operated by a command from the mother ship 200, and the lifting device 100 is guided to the designated position by remote control.

手順５では、母船２００の水中位置監視装置などによってUUVと揚収装置１００の位置を監視し、母船２００からコマンドを送ってUUV位置近傍で揚集装置１００のリリーサ６による保持を解除させ、スラスタ２を制御して２本の誘導フレーム１の間隔を広げて回収ネット４を展開させながら、揚収装置１００を潜行させる。   In the procedure 5, the position of the UUV and the lifting device 100 is monitored by an underwater position monitoring device of the mother ship 200, a command is sent from the mother ship 200 to release the holding by the releaser 6 of the lifting device 100 near the UUV position, and the thruster. 2 is controlled to widen the interval between the two guide frames 1 and expand the collection net 4 while subtracting the lifting device 100.

手順６では、母船２００からUUVにコマンドを送り、回収ネット４の真上へ移動させる。   In step 6, a command is sent from the mother ship 200 to the UUV to move it directly above the collection net 4.

手順７では、揚収装置１００にコマンドを送り、誘導フレーム１と回収ネット４をUUVと共に半没位置まで浮上させる。   In the procedure 7, a command is sent to the lifting device 100, and the guide frame 1 and the collection net 4 are lifted to the half-sunk position together with the UUV.

手順８では、誘導索８を巻き取り、揚収装置１００を母船２００に接近させる。このとき、スラスタ２を制御し、母船２００と一定の距離を空けるようにする。   In step 8, the guide line 8 is wound up and the lifting device 100 is brought closer to the mother ship 200. At this time, the thruster 2 is controlled so as to leave a certain distance from the mother ship 200.

手順９では、揚収装置１００のワイヤ９とクレーン２１０のワイヤを接続し、誘導索８を外す。   In procedure 9, the wire 9 of the lifting device 100 and the wire of the crane 210 are connected, and the guide rope 8 is removed.

手順１０では、揚収装置１００をクレーン２１０で吊り上げて母船２００上へ回収する。このとき、補助索１０を用いて揚収装置１００が水平回転しないように必要に応じてテンションをかける。   In step 10, the lifting device 100 is lifted by the crane 210 and collected on the mother ship 200. At this time, tension is applied as necessary so that the lifting device 100 does not rotate horizontally using the auxiliary rope 10.

［実施形態の効果］
上記実施形態によれば、以下の効果が得られる。 [Effect of the embodiment]
According to the above embodiment, the following effects can be obtained.

（１）UUV揚収のための特別な装置を恒常的に母船上に設置する必要が無い。   (1) There is no need to permanently install special equipment for UUV collection on the mother ship.

その理由は、上記実施形態による揚収装置は、一般的なクレーンや巻き上げ機等の吊下げ手段で吊下げや巻き取りができ、特別な機材を母船に装備する必要が無いからである。また、上記実施形態による揚収装置は、使用する必要が無い場合は陸上などに保管しておくことができるからである。   The reason is that the lifting device according to the above embodiment can be hung and wound by a hanging means such as a general crane or a hoisting machine, and it is not necessary to equip the mother ship with special equipment. Moreover, it is because the lifting device by the said embodiment can be stored on the land etc., when it is not necessary to use it.

（２）風や波高が高い場合のような海上環境が悪い場合でも安定的にUUVを回収することができる。   (2) Even when the marine environment is bad, such as when the wind and wave height are high, UUV can be recovered stably.

その理由は、上記実施形態による揚収装置は、自らが具備するスラスタを用いて、UUV近傍まで近づき潜行して水中で回収ネットを広げることにより、海上の風・波の影響を受けずに水中でUUVを回収することが可能となるからである。また、回収ネットの広さに幅を持たせることにより、UUVと揚収装置の位置に誤差がある場合でも、容易にUUVを回収ネット上に位置させることが可能になり、UUVの誘導に精密性を要求しなくても良くなるからである。   The reason for this is that the lifting device according to the above embodiment uses the thruster that it possesses to approach the UUV and submerge to widen the collection net in the water, so that it is not affected by wind and waves at sea. This makes it possible to recover UUV. In addition, by widening the width of the collection net, it is possible to easily place the UUV on the collection net even if there is an error in the position of the UUV and the pick-up device. This is because it is not necessary to request sex.

（３）特許文献３におけるような、十分な剛性を持つ舟艇無しでUUVを回収することができる。   (3) UUV can be recovered without a boat with sufficient rigidity as in Patent Document 3.

［他の実施形態］
本発明は、上記の実施形態に限られず、以下のような変更が可能である。 [Other Embodiments]
The present invention is not limited to the above embodiment, and the following modifications are possible.

図１において、スラスタ２は１本の誘導フレーム１につき２機、合計４機配備されており、上下左右自由に推力を供するようになっているが、４機である必要は無い。必要に応じてスラスタの設置数は増減することができる。   In FIG. 1, two thrusters 2 are provided for each guide frame 1, and a total of four thrusters 2 are provided to provide thrust freely in the vertical and horizontal directions, but need not be four. The number of installed thrusters can be increased or decreased as necessary.

図１において、回収ネット４は２本の誘導フレーム１の間で吊下されているのみであるが、回収ネットの面積が大きい場合はUUVを回収した際に一定幅まで巻き上げることが必要となる。上記の実施形態では回収ネットの巻上げ機構は示していないが、必要に応じて誘導フレームに回収ネットの巻上げ機構を付加するようにしても良い。   In FIG. 1, the collection net 4 is only suspended between two guide frames 1, but when the area of the collection net is large, it is necessary to wind up to a certain width when collecting UUV. . In the above embodiment, the collection net winding mechanism is not shown, but a collection net winding mechanism may be added to the guide frame as necessary.

上記実施形態では、水中に存在するUUVを母船２００に揚収する場合について説明したが、母船２００上にあるUUVを回収ネット４に載せた状態でクレーン２１０により吊下げて水中に投入する場合にも適用可能である。   In the above embodiment, the case where the UUV existing in the water is picked up by the mother ship 200 has been described. However, when the UUV on the mother ship 200 is suspended on the collection net 4 and suspended by the crane 210, the UUV is put into the water. Is also applicable.

本発明の適用例としては、水中航走体として海洋調査や対機雷戦運用などUUVやROV(Remotely Operated Vehicle)等を活用した艦艇装備及びその運用に適用可能である。   As an application example of the present invention, the present invention can be applied to ship equipment utilizing UUV, ROV (Remotely Operated Vehicle), etc. such as marine research and anti-mine warfare operation as an underwater vehicle and its operation.

１ 誘導フレーム
２ スラスタ
３ 吊下フレーム
４ 回収ネット
５ コントロール部
６ リリーサ
７ 浮力材
８ 誘導索
９、１１ ワイヤ
１０ 補助索
１００ 揚収装置
２００ 母船
２１０ クレーン DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Guide frame 2 Thruster 3 Suspension frame 4 Recovery net 5 Control part 6 Releaser 7 Buoyant material 8 Guide line 9, 11 Wire 10 Auxiliary line 100 Lifting device 200 Mother ship 210 Crane

Claims (6)

少なくとも２本の誘導フレームと、
これら２本の誘導フレームの間に掛け渡され、水中航走体を載せるためのネット状部材と、
前記２本の誘導フレームを前記ネット状部材と共に吊下げる際の基材となる吊下フレームと、
前記２本の誘導フレームに設けられ水中で航走するための複数のスラスタと、
前記２本の誘導フレーム及びネット状部材と前記吊下フレームとを一体に束ねた状態で保持し、この保持状態を解除可能なリリーサと、
前記複数のスラスタによる水中での航走を制御すると共に、前記リリーサの解除を制御するコントロール部と、
前記コントロール部に対して信号の送受信を行うと共に、電力を供給するためのケーブルを有する誘導索と、を備え、
前記吊下フレームをワイヤを介して吊下げ可能に構成すると共に、前記２本の誘導フレーム及び吊下フレームを、浮力材によって水中で中性浮力を持つように構成してなる揚収装置。 At least two guide frames;
A net-like member that is spanned between these two guide frames and is used for placing the underwater vehicle,
A suspension frame that becomes a base material when the two guide frames are suspended together with the net-like member;
A plurality of thrusters for traveling underwater provided in the two guide frames;
A releaser capable of holding the two guide frames and the net-like member and the suspension frame in a bundled state and releasing the holding state;
A control unit for controlling underwater traveling by the plurality of thrusters, and controlling release of the releaser;
A transmission line that transmits and receives signals to and from the control unit and includes a cable for supplying power, and
A lifting device configured to suspend the suspension frame via a wire and to configure the two guide frames and the suspension frame to have a neutral buoyancy in water by a buoyancy material. 前記コントロール部は、前記ケーブルを通して母船側から送られてくるコマンドにより、前記複数のスラスタによる水中での航走を制御すると共に、前記リリーサの解除を制御する、請求項１に記載の揚収装置。   The said control part controls the cancellation | release of the said releaser while controlling the underwater navigation by these several thrusters by the command sent from the mother ship side through the said cable. . 前記吊下フレームの両端側にはそれぞれ、前記吊下フレームを前記ワイヤを介して吊下げている状態において当該揚収装置の水平回転を防止するための補助索が接続されている請求項１又は２に記載の揚収装置。   The auxiliary rope for preventing horizontal rotation of the said lifting device in the state which has suspended the said suspension frame via the said wire is respectively connected to the both ends side of the said suspension frame. 2. The lifting device according to 2. 請求項２に記載の揚収装置を用いた揚収方法であって、
水中に存在する前記水中航走体を揚収するに際しては、
前記リリーサによって前記２本の誘導フレーム及びネット状部材と前記吊下フレームとを一体に束ねた状態にして前記揚収装置を水上に投入し、
前記コントロール部を通しての前記複数のスラスタによる水中航走で、前記水中航走体の存在する、水中の目標位置まで前記揚収装置を移動させ、
前記目標位置に到達したら前記リリーサによる前記束ね状態を解除すると共に、前記複数のスラスタにより前記２本の誘導フレームを離間させて前記ネット状部材を展開させ、
展開した前記ネット状部材に前記水中航走体を載せたら、前記複数のスラスタによる水中航走で母船の近くまで移動させ、
前記水中航走体を載せた前記揚収装置を、前記ワイヤを介してクレーンで吊り上げて母船に揚収する揚収方法。 A lifting method using the lifting device according to claim 2,
When picking up the underwater vehicle that exists in the water,
In the state where the two guide frames and the net-like member and the suspension frame are bundled together by the releaser, the lifting device is put on the water,
In the underwater cruising with the plurality of thrusters through the control unit, the lifting device is moved to an underwater target position where the underwater vehicle is present,
When the target position is reached, the bundled state by the releaser is released, and the two guide frames are separated by the plurality of thrusters to expand the net-like member,
After placing the underwater vehicle on the deployed net-like member, move it to the vicinity of the mother ship by underwater navigation with the plurality of thrusters,
A lifting method in which the lifting device on which the underwater vehicle is mounted is lifted by a crane via the wire to be lifted on a mother ship. 前記ワイヤとして所定長さのワイヤが前記吊下フレームに取り付けられており、
前記リリーサによって前記２本の誘導フレーム及びネット状部材と前記吊下フレームとを一体に束ねた状態にして前記揚収装置を前記ワイヤを介して母船のクレーンで吊下げて水上に投入したら前記ワイヤを前記クレーンから切り離す、請求項４に記載の揚収方法。 A wire of a predetermined length is attached to the hanging frame as the wire,
When the two guide frames and the net-like member and the suspension frame are bundled together by the releaser, the lifting device is suspended by the crane of the mother ship through the wires and put on the water. The lifting method according to claim 4, wherein: is separated from the crane. 母船に搭載した水中位置監視装置により前記水中航走体及び揚収装置の位置を監視し、それらの位置情報に基づいて前記水中航走体及び揚収装置にコマンドを送信して、前記目標位置まで移動させる、請求項４又は５に記載の揚収方法。   The position of the underwater vehicle and the lifting device is monitored by an underwater position monitoring device mounted on the mother ship, and a command is transmitted to the underwater vehicle and the lifting device based on the position information, and the target position The lifting method according to claim 4 or 5, wherein
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