JP2013148032A - Water flow power generation device, and water flow power generation facility including the same - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、海底や水底に設置され、潮流、海流、河川流などの水流エネルギーを利用して発電する水流発電装置及び水流発電設備に関する。 The present invention relates to a water current power generation apparatus and a water current power generation facility that are installed on the sea floor or the water bottom and generate power using water current energy such as tidal current, sea current, and river flow.
従来、石油や石炭などの化石燃料をエネルギー源とした発電装置が多く用いられてきたが、近年、太陽光や水力、潮力、風力、バイオマス、地熱など一度利用しても比較的短期間に再生が可能な再生可能エネルギーを用いた発電設備が注目されている。 Conventionally, power generation devices using fossil fuels such as oil and coal as energy sources have been used, but in recent years, solar power, hydropower, tidal power, wind power, biomass, geothermal heat, etc. have been used in a relatively short period of time. Attention has been focused on power generation facilities using renewable energy that can be regenerated.
このような再生可能エネルギーのうち、海流を用いた発電設備が提案されている(例えば、特許文献1)。図9(a)〜(d)は、特許文献1の水流発電設備を示す図である。図9(a)は、水流発電設備1が海底2に設置されている状態を示しており、海底2に設置されている支持構造物3に水流発電装置4が着脱自在に取り付けられている。図9(b)は、支持構造物3から取り外された水流発電装置4が、その浮力によって海面に向かって浮上していく状態を示している。このように、特許文献1では、保守・点検のために、水流発電装置4を支持構造物3から取り外して海面に浮上させることができるとしている。
Among such renewable energies, power generation facilities using ocean currents have been proposed (for example, Patent Document 1). 9A to 9D are diagrams showing the water current power generation facility of
図9(c)は、海面に浮上した水流発電装置4を水上船5で曳航するために、水流発電装置4と水上船5とを互いにワイヤ6で接続した状態を示している。図9(d)は、海面に浮上した水流発電装置4を水上船5で曳航するために、水流発電装置4と支持構造物3とを互いに接続するワイヤ7を、支持構造物3側の先端部7aで支持構造物3から取り外した状態を示している。
FIG. 9C shows a state in which the water
水流発電設備1は、図9(b)に示すように、水流発電装置4の第1取付部8には、巻上げ機9が設けられ、この巻上げ機9から繰出されているワイヤ7の先端部7aは、支持構造物3の第2取付部10に係合されている。この巻上げ機9は、図9(b)、(c)に示すように、ワイヤ7を繰出す方向に作動することによって、水流発電装置4が、ワイヤ7に引っ張られる状態で、それ自身の浮力によって浮上方向に移動させることができる。
As shown in FIG. 9 (b), the water current
また、図には示さないが、巻上げ機9は、ワイヤ7を巻き取る方向に作動することによって、水流発電装置4を浮力に抗して沈降する方向に移動させることができ、図9(a)に示すように、水流発電装置4を支持構造物3に取り付けることができる。
Although not shown in the figure, the hoisting
そして、図9(d)に示すように、巻上げ機9から繰出されているワイヤ7の先端部7aは、第2取付部10に対して係脱自在に取り付けることができるようになっている。
And as shown in FIG.9 (d), the front-end |
しかし、図9(b)に示すように、従来の水流発電設備1では、水流発電装置4を浮上または沈降させる際に、潮流などの水流Sによって、水流発電装置4が傾くことがある(図9(b)二点鎖線参照)。
However, as shown in FIG. 9B, in the conventional water current
このように、水流発電装置4が傾くと、水流発電装置4が備えているギヤボックスや油圧機器からの油漏れが起こることがある。更に、水流発電装置4の発電機やギヤボックス等に設けられている軸受が損傷する。すなわち、水流発電装置4が傾くことによって、例えばラジアル軸受に対して大きなスラスト荷重が掛ることによって軸受が損傷するという問題がある。また、傾いた水流発電装置4を沈降及び浮上させるときに、水流発電装置4が支持構造物3に衝突することによって両者が損傷するという問題もある。
Thus, when the water current
また、図9(a)、(d)に示すように、ワイヤ7と支持構造物3とを取り外す際には、ダイバーが潜水して当該作業を行うか、又は、水中装置R(ROV:Remotely Operated Vehicle)を使用して当該作業を行う必要がある。そのため、当該作業のための労力、時間及び費用が嵩むという問題がある。
Further, as shown in FIGS. 9A and 9D, when the
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、水流発電装置の姿勢を目標角度に保持しながら水中を浮上、沈降させて支持構造物に着脱可能とした水流発電装置および水流発電設備を提供することを目的としている。 The present invention has been made in order to solve the above-described problems, and a water current generator that can be attached to and detached from a support structure by floating and sinking in water while maintaining the posture of the water current generator at a target angle. And aim to provide hydroelectric power generation facilities.
本発明に係る水流発電装置は、フロート部を有する本体部と、一端が支持構造物に取り付けられた複数の線状体を巻き取って本体部を沈降させ、または各線状体を繰出してフロート部の浮力により本体部を浮上させる浮沈手段と、水中における水流発電装置の水平方向に対する傾斜角度を計測して傾斜角度信号を生成する傾斜角度検出部と、傾斜角度信号に基づいて、浮沈手段の巻き取りまたは繰出しを制御して、浮上時または沈降時における本体部の姿勢を目標角度に維持する制御部とを備える。 The hydroelectric power generation apparatus according to the present invention includes a main body portion having a float portion and a plurality of linear bodies each having one end attached to a support structure to cause the main body portion to settle, or each linear body is fed out to float. The float unit sinks the main body by the buoyancy, the tilt angle detector generates a tilt angle signal by measuring the tilt angle with respect to the horizontal direction of the hydroelectric generator in water, and the winding of the float unit based on the tilt angle signal. And a control unit that controls taking or feeding to maintain the posture of the main body at a target angle during ascent or sink.
この構成により、発電装置を浮上または沈降させる際に、水流を受けても姿勢を目標角度に維持することができるので、装置が損傷したり、ギヤボックスや油圧機器等からの油漏れを防止することができる。また、水流発電装置と支持構造物とを着脱する際にROVやダイバーによる作業を必要としないので利便性が高い。 With this configuration, when the power generation device is levitated or sinks, the posture can be maintained at the target angle even when subjected to water flow, which prevents the device from being damaged and prevents oil leakage from gearboxes and hydraulic equipment. be able to. In addition, when attaching and detaching the water current power generation apparatus and the support structure, work by ROV or diver is not required, which is highly convenient.
本発明により、水流発電装置の姿勢を目標角度に保持しながら水中を浮上沈降させて支持構造物に着脱可能とした水流発電装置および水流発電設備を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a water current power generation apparatus and a water current power generation facility that can be attached to and detached from a support structure by floating and sinking underwater while maintaining the posture of the water current power generation apparatus at a target angle.
以下、実施の形態に係る水流発電設備を図1〜図8を参照して説明する。
[水流発電設備の構成]
図2に示すように、水流発電設備11は、例えば海や河川の海底や水底(以下、「水底」と言う。)13に設置され、潮流、海流、河川流等の水流エネルギーを利用して発電することができ、水流発電装置12と、水底13に設置される支持構造物14とを備えている。
Hereinafter, the water current power generation facility according to the embodiment will be described with reference to FIGS.
[Configuration of hydroelectric power generation equipment]
As shown in FIG. 2, the hydroelectric
水流発電装置12は、潮流、海流又は河川流等の水流が当たる回転翼15と、ロータが回転して発電する発電機と、フロート部30を有する本体部とを備えている。なお、フロート部30は、浮力が水流発電装置12の重量よりも大きくなるように設定されている。
The water
水流発電設備11は、さらに3本の線状体24と、水流発電装置12に設けられ、浮沈手段の機能を有する複数の第1〜第3巻上げ機29とを備えている。3本の線状体24の一端となる各先端側部24aは、支持構造物14の基台14aに設けられた3つの各取付具31に係合され、線状体24の途中の部分は、第1取付部18に設けられている滑車32に掛けられている。また、線状体24の他端は、第1〜第3の各巻上げ機29側の部分で水流発電装置12から取り外し及び接続が可能なように、3つの第1〜第3の各線状体接続部34を介して第1〜第3の各巻上げ機29に接続されている。
The water current
なお、図3に示すように、支持構造物14側の各線状体24の先端側部24aの互いの間隔が、水流発電装置12側の複数の巻上げ機29の互いの間隔よりも大きい。
In addition, as shown in FIG. 3, the mutual space | interval of the front
以上のような構成により、各巻上げ機29が、線状体24を巻き取ることによって、水流発電装置12を沈降させて、支持構造物14に取り付けることが可能である。また、各巻上げ機29が、各線状体24を繰出すことによって、支持構造物14に取り付けられている水流発電装置12をフロート部30の浮力により浮上させて、支持構造物14から取り外すことができる。
With the configuration as described above, each
なお、本実施の形態では、線状体及び巻取り機は、一例として、ワイヤとウインチを用いているが、同様の機能を有するものであれば、これに限られない。また、本実施の形態では、ワイヤを巻き取る構成としているが、これに限られず、ワイヤを引き込んで水流発電装置12を沈降できる構成であればよい。
[水流発電装置と支持構造物との取付構造]
図2に示すように、水流発電設備11は、水底13に設置されている支持構造物14の第2取付部17に水流発電装置12の第1取付部18を取り付けまたは取り外しすることによって、支持構造物14と水流発電装置12とを着脱自在である。
In this embodiment, the linear body and the winder use a wire and a winch as an example, but are not limited thereto as long as they have the same function. Moreover, in this Embodiment, although it is set as the structure which winds up a wire, it is not restricted to this, What is necessary is just a structure which draws in a wire and can sink the water flow electric
[Mounting structure between water current generator and support structure]
As shown in FIG. 2, the hydroelectric
第1取付部18は、円筒状に形成された部材であり、その上端部が、水流発電装置12のケーシング12aの下面に結合している。そして、第1取付部18の下端部は、開口しており、第2取付部17の上端部の装着部27が装着される装着口26として形成されている。また、第1取付部18の外面には、その周方向に互いに一定の間隔で第1〜第3の各巻上げ機29が取り付けられている。
The
第2取付部17は、円筒状に形成された部材であり、その上端部が、先細りの装着部27として形成されている。この装着部27は、第1取付部18の下端に形成されている装着口26内に装着できる大きさ及び形状に形成されている。そして、この第2取付部17は、鉛直方向に配置され、その下端部が水底13に設置されている支持構造物14の基台14aの中央部に結合している。
The second mounting
そして、図3に示すように、第1取付部18の装着口26を形成する下端部の外面には、1又は2以上の例えば2つのロック機構28が、互いに対向する位置に設けられている。
As shown in FIG. 3, one or two or more, for example, two
このロック機構28は、水流発電装置12の第1取付部18を、水底13に設置されている支持構造物14の第2取付部17に対して固定し、ロックした状態を維持する。例えば、図2において、第1取付部18の装着口26が、第2取付部17の装着部27に対して所定の装着位置に装着されて自動的にロックされ、第1取付部18が浮上方向に力が掛っても、この第1取付部18が第2取付部17から外れることがない。
The
一方、第1取付部18を、第2取付部17から取り外すときは、まず、例えば水上船22又は陸上からこの第1取付部に設けられているロック解除機構(図示せず)を遠隔操作して、ロック機構28を解除する。
On the other hand, when removing the first mounting
なお、図3に示すように、水流発電装置12は、その浮力及び重心のそれぞれの中心位置が、第1取付部18の鉛直方向の略中心線33上に設定されている。更に、図6に示すように、水流発電装置12は、水面に浮上した状態で略水平となるように、その浮力及び重心のそれぞれの中心位置が設定されている。
[水流発電装置の姿勢制御]
次に、水流発電装置12を浮上沈降させる際の姿勢制御について説明する。図8に示すように、水流発電設備11は、傾斜角度検出部35と、第1〜第3張力検出部36と、第1〜第3速度検出部37と、及び速度設定部を有する制御部38とを備えており、水流発電装置11の姿勢を目標角度で維持しながら浮上沈降させる点に特徴を有している。ここで、水流発電装置11の姿勢の目標角度は、例えば、本体部自体や内部に収納された各機器の損傷が生じない程度の角度であり、例えば本体部自体が略水平となる角度である。またあるいは、本体部の内部に収納されたギヤボックスや油圧機器の油溜め部(図示せず)から油漏れが生じない程度の角度である。
As shown in FIG. 3, in the water
[Attitude control of water current generator]
Next, attitude control when the water
傾斜角度検出部35は、水流発電装置12に設けられており、水流発電装置12の水平方向に対する傾斜角度となるロール角θ1とピッチ角θ2を計測して、傾斜角度信号Kθ1、Kθ2を生成する。この傾斜角度信号Kθ1、Kθ2は、制御部38に入力される。なお、傾斜角度検出部35は、水中及び浮上時における水流発電装置12の傾斜角度を検出可能である。
The tilt
ただし、この実施形態では、ロール角θ1及びピッチ角θ2の両方を検出するようにしたが、これに代えて、ロール角θ1及びピッチ角θ2のうちのいずれか一方を検出するようにしてもよい。 However, in this embodiment, both the roll angle θ1 and the pitch angle θ2 are detected, but instead, either one of the roll angle θ1 and the pitch angle θ2 may be detected. .
第1〜第3張力検出部36は、例えば第1〜第3の各巻上げ機29に設けられており、第1〜第3巻上げ機29の3本の各線状体24の張力T1〜T3を測定して、張力信号KT1〜KT3を生成する。この計測張力信号KT1〜KT3は、制御部38に入力される。
The first to
第1〜第3速度検出部37は、例えば第1〜第3の各巻上げ機29に設けられており、第1〜第3巻上げ機29による3本の各線状体24の巻取り速度及び繰出し速度V1〜V3を測定して、巻取り速度信号及び繰出し速度信号を含む速度信号KV1〜KV3を生成する。この速度信号KV1〜KV3は、制御部38に入力される。
The 1st-3rd
制御部38は、中央演算処理装置(CPU)によって構成され、予め記憶部(図示せず)に記憶されている所定のプログラムに従って、演算や制御等の各種処理を行う。
The
制御部38は、さらに水平制御部を備え、傾斜角度信号Kθ1、Kθ2に基づいて、第1〜第3の各巻上げ機29による各線状体24の巻取り速度及び繰出し速度V1〜V3を制御して、水流発電装置12の姿勢を略水平状態に保持しながら水中を沈降方向及び浮上方向に移動させる。
The
また、制御部38は、張力制御部を備え、張力信号KT1〜KT3に基づいて、第1〜第3の各巻上げ機29による各線状体24の巻取り速度及び繰出し速度V1〜V3を制御して、水流発電装置12の姿勢を略水平状態に保持しながら水中を沈降方向及び浮上方向に移動させる。
The
さらに、制御部38は、速度設定部を備え、傾斜角度信号Kθ1、Kθ2、並びに、巻取り速度信号及び計測繰出し速度信号KV1〜KV3に基づいて、第1〜第3巻上げ機29による3本の各線状体24を巻き取ったり繰出したりする目標速度TV1〜TV3を制御部38に設定して、水流発電装置12の姿勢を略水平状態に保持しながら水中を沈降又は浮上方向に移動させる。
In addition, the
この速度設定部は、例えば、水流発電装置12の水平方向に対する傾斜角度θ1、θ2が大きいときは、線状体24の目標速度TV1〜TV3を大きく設定して、水流発電装置12の姿勢の修正を短時間で行うことができるようにする。そして、水流発電装置12の水平方向に対する傾斜角度θ1、θ2が小さいときは、目標速度TV1〜TV3を小さく設定して、水流発電装置12に対する姿勢制御が行き過ぎないようにすることができる。このような構成により、水流発電装置12の揺れを抑制して、水流発電装置12の姿勢を正確に水平に近づけることができる。
For example, when the inclination angles θ <b> 1 and θ <b> 2 with respect to the horizontal direction of the water current
更に、制御部38は、速度のフィードバック制御部を備えている。この速度のフィードバック制御部は、各速度信号KV1〜KV3が、それぞれと対応する各目標速度TV1〜TV3となるように、第1〜第3巻上げ機29によるそれぞれの線状体24の巻取り速度及び繰出し速度V1〜V3のフィードバック制御を行う。また、各速度信号KV1〜KV3と、それぞれと対応する各目標速度TV1〜TV3との差が減少するように、第1〜第3巻上げ機29によるそれぞれの線状体24の巻取り速度及び繰出し速度V1〜V3のフィードバック制御を行うようにしてもよい。
[水流発電設備の設置]
水流発電設備11を水底に設置する場合、例えば、図1に示すように、陸上で組み立てられた水流発電設備11を、水上船20のクレーン21で吊り下げて水底13に沈めて設置する。なお、設置方法はこれに限られず、まず、支持構造物14を水底に沈めた後に水流発電装置12を支持構造物14に取り付けてもよい。
[水流発電装置の取り外し]
次に、水底に設置された水流発電装置12を、例えば保守、点検のために支持構造物14から取り外して浮上させて陸上に搬送する手順を説明する。まず、ロック機構28が、水上船22又は陸上から遠隔操作されて、ロックが解除される。これによって、第1取付部18が第2取付部17から浮上方向に引き離すことが可能なロック解除状態となる。
Further, the
[Installation of hydroelectric power generation facilities]
When installing the water current
[Removal of water current generator]
Next, a description will be given of a procedure in which the water current
続いて、第1〜第3巻上げ機29が遠隔操作により作動され、3本の各線状体24が繰出される。その結果、水流発電装置12は、図3に示すように、フロート部30の浮力によって浮上方向に移動し、支持構造物14から取り外された状態となる。
Then, the 1st-
その後、図4に示すように水流発電装置12は、フロート部30の浮力により水面に浮上する状態となるが、その際、傾斜角度検出部35は、水中における水流発電装置12の水平方向に対する傾斜角度θ1、θ2を計測して傾斜角度信号Kθ1、Kθ2を生成する。この傾斜角度信号Kθ1、Kθ2は、制御部38に入力される。
Thereafter, as shown in FIG. 4, the water current
制御部38は、傾斜角度信号Kθ1、Kθ2に基づいて、第1〜第3巻上げ機29による各線状体24の繰出しをそれぞれの巻上げ機29ごとに制御して、水流発電装置12の姿勢を略水平状態に保持しながら浮上させ、水面又は海面に浮上させる(図4)。
The
次に、図5に示すように、水流発電装置12は、水上船22にワイヤ23で接続される。そして、図6に示すように、水流発電装置12と支持構造物14とを互いに接続する複数の各線状体24が、第1〜第3巻上げ機29側(水流発電装置12側)の第1〜第3線状体接続部34の部分で第1〜第3巻上げ機29から取り外されると共に、各線状体24の先端部には線状体用フロート部25が取り付けられる。これによって、水面に浮かぶ線状体用フロート部25によって、3本の線状体24の各先端部を水面又はその近くに保持しておくことができる。そして、図7に示すように、水面に浮かぶ水流発電装置12は、水上船22で曳航され、港等に運搬して陸上に移動させ、これにより水流発電装置12の保守・点検が可能となる。
[水流発電装置の取り付け]
次に、例えば保守、点検が行われた水流発電装置12を水底13に設置された支持構造物14に取り付ける手順を説明する。この水流発電装置12を支持構造物14に取り付ける手順は、支持構造物14に取り付けられている水流発電装置12を取り外す上記の手順とほぼ逆の手順を行うことによって実現できる。図には示さないが、まず、水面に浮かぶ水流発電装置12が、水上船22で曳航され、線状体用フロート部25の位置まで運搬される。
Next, as shown in FIG. 5, the water
[Installation of water current generator]
Next, for example, a procedure for attaching the water
そして、図6及び図5に示すように、水面に浮かぶ線状体用フロート部25によって保持されている3本の線状体24の各先端部が、線状体用フロート部25から取り外されるとともに、第1〜第3線状体接続部34を介して第1〜第3巻上げ機29(水流発電装置12)に取り付けられる。そして、水流発電装置12と水上船22とを互いに接続するワイヤ23が水流発電装置12から取り外される(図4)。
Then, as shown in FIGS. 6 and 5, the tip ends of the three
そして、第1〜第3の各巻上げ機29は、各巻上げ機29から繰出されている各線状体24を巻き取る方向に作動する。これによって、水流発電装置12をそのフロート部30による浮力に抗して沈降し(図3)、水底13に設置されている支持構造物14に取り付けられる(図2)。
And each 1st-
このとき、第1取付部18の装着口26が、第2取付部17の装着部27に対して所定の装着位置に装着されて自動的にロック機構28によってロックされた状態となっている。これにより、第1取付部18が浮上方向に力が掛っても、この第1取付部18が第2取付部17から外れない。
At this time, the mounting
水流発電装置12が沈降する際、傾斜角度検出部35は、水中における水流発電装置12の水平方向に対する傾斜角度θ1、θ2を計測して傾斜角度信号Kθ1、Kθ2を生成する。この計測傾斜角度信号Kθ1、Kθ2は、制御部38に入力される。
When the water
制御部38は、傾斜角度信号Kθ1、Kθ2に基づいて、第1〜第3巻上げ機29による各線状体24の巻取りをそれぞれの巻上げ機29ごとに制御して、水流発電装置12の姿勢を略水平に保持しながら沈降させる。
[各構成による効果]
このように、水流発電装置12は、制御部38により、姿勢を略水平に保持したまま浮沈させることができるので、ギヤボックスや油圧機器からの油漏れ、及び水流発電装置12の発電機やギヤボックス等に設けられている軸受の損傷を防止することができる。更に、浮沈の際に、水流発電装置12が傾いて支持構造物14と衝突して損傷させることを防止することができる。
The
[Effects of each configuration]
In this way, the water
なお、水流発電装置12の浮力及び重心のそれぞれの中心位置が、第1取付部18の鉛直方向の略中心線33上に設定されているので、図3に示すように、水流発電装置12の第1取付部18と支持構造物14とが互いに3本の各線状体24で接続されている状態において、各線状体24に働く少なくとも浮力に基づく張力が、第1取付部18に掛るようにすることができる。そして、このように複数の各線状体24の張力が働く第1取付部18は、その鉛直方向の略中心線33上に、水流発電装置12の浮力及び重心のそれぞれの中心位置を設定しているので、第1取付部18に働く張力が一定または変化する場合であっても、水流発電装置12の水平方向に対する傾きが発生したり増加することを抑制することができる。このように、水流発電装置12の第1取付部18の略中心線33と浮力及び重心の中心位置を略一致させることにより、浮沈させる際の水流発電装置12の姿勢を容易に制御することができる。
In addition, since each center position of the buoyancy and the center of gravity of the water current
また、図5及び図6に示すように、各線状体24は、水流発電装置12側の線状体接続部34の部分で、第1〜第3の各巻上げ機29から取り外し可能である。よって、水流発電装置12を水面に浮上させて、水流発電装置12と支持構造物14とを切り離す際、水面に浮上した水流発電装置12側の部分で取り外すことができるので、ダイバーが潜水して作業を行ったり、水中装置(ROV)を使用して作業を行ったりする必要がなく、利便性が高い。
Moreover, as shown in FIG.5 and FIG.6, each
また、図3に示すように、水流発電装置12を浮沈させる際、水流Sにより線状体24に弛みが生じる場合があるが、制御部38は、張力判定部を備えているので、かかる弛みを防止することができる。すなわち、張力判定部は、張力信号KT1〜KT3が制御部38に設定された下限張力値以下であるか否かを判定して、計測張力信号KT1〜KT3が下限張力値以下であると判定したときに、線状体24の張力信号KT1〜KT3が下限張力値を超える適正張力値となるまで、巻上げ機29で線状体24を巻き取るように制御する。このように、張力信号KT1〜KT3を用いた制御を行うことにより、水流発電装置12の姿勢制御を迅速、かつ、正確に行うことができる。なお、適正張力値は、各線状体24が弛みの無い状態で、水流発電装置12が浮上方向に移動しているときに、各線状体24に掛る張力よりも小さい値としている。
As shown in FIG. 3, when the water
また、制御部38は、傾斜角度信号Kθ1、Kθ2に基づいて、複数の巻上げ機29による複数の各線状体24の巻取り速度及び繰出し速度V1〜V3を制御することができる。したがって、例えば、傾斜角度θ1、θ2が大きいときは、制御部38は、線状体24の巻取り及び繰出し速度V1〜V3を大きくすることにより、水流発電装置12の姿勢の修正を短時間で行うことができる。一方、傾斜角度θ1、θ2が小さいときは、制御部38は巻取り及び繰出し速度V1〜V3を小さくすることにより、水流発電装置12に対する姿勢制御が行き過ぎないようにすることができる。
Further, the
詳細には、制御部38は、傾斜角度θ1、θ2(計測傾斜角度信号Kθ1、Kθ2)が所定の第1傾斜角度よりも大きいときは、線状体24の巻取り及び繰出し速度V1〜V3を大きくして第1速度で運転するように制御する。一方、傾斜角度θ1、θ2が第1傾斜角度以下であるときは、線状体24の巻取り及び繰出し速度V1〜V3を第1速度よりも小さい第2速度で運転するように制御する。勿論、線状体24の巻取り及び繰出し速度V1〜V3を2段階で制御したが、3段階以上で制御してもよいし、無段階で連続的に当該速度V1〜V3が変化するように制御してもよい。
このような構成により、水流発電装置12の姿勢の修正を短時間で行うとともに、水流発電装置12の揺れを抑制して、水流発電装置12の姿勢を正確に水平に近づけることができる。
Specifically, when the tilt angles θ1 and θ2 (measured tilt angle signals Kθ1 and Kθ2) are larger than the predetermined first tilt angle, the
With such a configuration, the posture of the water current
また、制御部38は、第1〜第3の各巻上げ機29によるそれぞれの線状体24の目標巻取り速度及び目標繰出し速度TV1〜TV3を設定することができる速度設定部を有し、各計測巻取り速度信号及び各計測繰出し速度信号KV1〜KV3が、それぞれと対応する各目標巻取り速度及び各目標繰出し速度TV1〜TV3となるように、フィードバック制御を行う。
Moreover, the
これによって、例えば各巻上げ機29ごとに掛る負荷の相違に基づいて、各線状体24の実際の巻取り速度及び実際の繰出し速度V1〜V3と、各線状体24の目標巻取り速度及び目標繰出し速度TV1〜TV3との間で差が生じることを抑制することができる。その結果、水流発電装置12を水平に保持するための姿勢制御を正確に行うことができる。
Thus, for example, based on the difference in load applied to each winding
更に、図3に示すように、支持構造物14に結合されている各線状体24の先端側部24aの間隔が、水流発電装置12に設けられている第1〜第3の各巻上げ機29の互いの間隔よりも大きく設定されているので、水流S等によって生じる水流発電装置12の支持構造物14に対する水平方向の位置ずれが発生した場合であっても、姿勢の修正を迅速に行うことができる。
Further, as shown in FIG. 3, the first to
詳細には、水流発電装置12の支持構造物14に対する位置ずれが生じている場合に、水流Sの上流側に位置する巻上げ機29がその線状体24を巻き取ることにより、位置ずれを修正することができる。
Specifically, when the displacement of the water
また、第1〜第3巻上げ機29を、水流発電装置12に設けることにより、水流発電装置12とともに各巻上げ機29の保守・点検が可能となり、労力、時間及び費用の低減を図ることができる。
[変形例]
なお、上記実施形態に代えて、水流発電装置12の第1取付部18に各線状体24の先端側部24aを結合し、支持構造物14の基台14aに複数の巻上げ機29を設けて、支持構造物14に設けた複数の巻上げ機29の互いの間隔を、水流発電装置12に結合した各線状体24の先端側部24aの互いの間隔よりも大きくしてもよい。かかる場合、水流発電装置12に結合している複数の線状体24の各先端側部24aで、水流発電装置12から取り外し可能な構成とするとよい。
Further, by providing the first to
[Modification]
In addition, it replaces with the said embodiment, the front
更に、上記実施形態では、第1〜第3の各巻上げ機29による各線状体24の巻取り及び繰出しを制御する対象として、各線状体24の巻取り速度及び繰出し速度V1〜V3としたが、これ以外の対象としてもよく、例えば各線状体24の巻取り加速度及び繰出し加速度や、各線状体24の巻取り長さ及び繰出し長さを制御してもよい。
Furthermore, in the said embodiment, although the winding speed and feeding speed V1-V3 of each
11 水流発電設備
12 水流発電装置
12a ケーシング
13 水底
14 支持構造物
14a 基台
15 回転翼
17 第2取付部
18 第1取付部
20、22 水上船
21 クレーン
23 ワイヤ
24 線状体
24a 線状体の先端側部
25 線状体用フロート部
26 装着口
27 装着部
28 ロック機構
29 巻上げ機
30 フロート部
31 取付具
32 滑車
33 中心線
34 線状体接続部
35 傾斜角度検出部
36 第1〜第3張力検出部
37 第1〜第3速度検出部
38 制御部
S 水流
θ1、θ2 傾斜角度
Kθ1、Kθ2 計測傾斜角度信号
T1〜T3 張力
KT1〜KT3 計測張力信号
V1〜V3 巻取り速度及び繰出し速度
KV1〜KV3 計測巻取り速度信号及び計測繰出し速度信号
TV1〜TV3 目標巻取り速度及び目標繰出し速度
DESCRIPTION OF
Claims (8)
フロート部を有する本体部と、
一端が前記支持構造物に取り付けられた複数の線状体を巻き取って前記本体部を沈降させ、または各前記線状体を繰出して前記フロート部の浮力により前記本体部を浮上させる浮沈手段と、
水中における前記水流発電装置の水平方向に対する傾斜角度を計測して傾斜角度信号を生成する傾斜角度検出部と、
前記傾斜角度信号に基づいて、前記浮沈手段の巻き取りまたは繰出しを制御して、浮上時または沈降時における前記本体部の姿勢を目標角度に維持する制御部とを備える、水流発電装置。 A water current generator that can be attached to and detached from a support structure installed at the bottom of the water,
A main body having a float part;
A float-sink means that winds up a plurality of linear bodies, one end of which is attached to the support structure, and sinks the main body part, or draws each linear body and floats the main body part by the buoyancy of the float part ,
A tilt angle detector that measures a tilt angle of the water current power generation device in water with respect to a horizontal direction and generates a tilt angle signal;
A water current generator comprising: a control unit that controls winding or unwinding of the floating and sinking unit based on the tilt angle signal to maintain a posture of the main body at a target angle during ascent or sink.
前記本体部の下面に結合され、前記第2取付部に対して着脱される第1取付部をさらに備え、
前記本体部の浮力及び重心のそれぞれの中心位置が、前記第1取付部の鉛直方向の略中心線上であることを特徴とする請求項1記載の水流発電装置。 A water current power generation device detachable from a support structure having a second mounting portion,
A first attachment portion coupled to the lower surface of the main body portion and attached to and detached from the second attachment portion;
2. The water current generator according to claim 1, wherein a center position of each of the buoyancy and the center of gravity of the main body is on a substantially center line in a vertical direction of the first mounting portion.
前記制御部は、前記張力信号及び前記傾斜角度信号に基づいて、前記浮沈手段の巻き取りまたは繰出しを制御することを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の水流発電装置。 A tension detector that measures the tension of each linear body and generates a tension signal;
The water current generator according to any one of claims 1 to 3, wherein the control unit controls winding or feeding of the floating and sinking means based on the tension signal and the tilt angle signal.
前記制御部は、
前記浮沈手段による巻き取りまたは繰出しの目標速度と、前記速度検出部により検出された速度信号との差が減少するようにフィードバック制御を行うことを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の水流発電装置。 A speed detector for measuring a winding speed or a feeding speed of the floating / sinking means and generating a speed signal;
The controller is
6. The feedback control is performed according to any one of claims 1 to 5, wherein a feedback control is performed so as to reduce a difference between a target speed of winding or feeding by the floating and sinking means and a speed signal detected by the speed detecting unit. Water current generator.
フロート部を含む本体部を有し、前記支持構造物に着脱可能な水流発電装置と、
一端が前記支持構造物に結合され、他端が前記水流発電装置に取り外し可能な複数の線状体と、
各前記線状体を巻き取って前記本体部を沈降させ、または各前記線状体を繰出して前記フロート部の浮力により前記本体部を浮上させる浮沈手段と、を備え、
水中における前記水流発電装置の水平方向に対する傾斜角度を計測して傾斜角度信号を生成する傾斜角度検出部と、
前記傾斜角度信号に基づいて、前記浮沈手段の巻き取りまたは繰出しを制御して、浮上時または沈降時における前記本体部の姿勢を目標角度に維持する制御部とを備える、水流発電設備。 A support structure installed at the bottom of the water;
A water current generator having a main body including a float and detachable from the support structure;
A plurality of linear bodies having one end coupled to the support structure and the other end removable to the water current generator;
Winding and sinking means that winds up each linear body and sinks the main body part, or feeds the linear body and floats the main body part by the buoyancy of the float part,
A tilt angle detector that measures a tilt angle of the water current power generation device in water with respect to a horizontal direction and generates a tilt angle signal;
A hydroelectric power generation facility comprising: a control unit that controls winding or unwinding of the floating / sinking unit based on the tilt angle signal to maintain a posture of the main body unit at a target angle during ascent or sink.
前記支持構造物に設けられている複数の前記浮沈手段の互いの間隔が、前記水流発電装置に結合されている前記各線状体の先端側部の間隔よりも大きいことを特徴とする請求項7に記載の水流発電設備。 The interval between the tip side portions of the linear bodies coupled to the support structure is larger than the interval between the plurality of floating and sinking means provided in the water current power generator, or
The distance between the plurality of floating means provided in the support structure is larger than the distance between the tip side portions of the linear bodies coupled to the water current generator. The hydroelectric power generation facility described in 1.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012009686A JP2013148032A (en) | 2012-01-20 | 2012-01-20 | Water flow power generation device, and water flow power generation facility including the same |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2012009686A JP2013148032A (en) | 2012-01-20 | 2012-01-20 | Water flow power generation device, and water flow power generation facility including the same |
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JP2012009686A Pending JP2013148032A (en) | 2012-01-20 | 2012-01-20 | Water flow power generation device, and water flow power generation facility including the same |
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