JP2013130473A - レーダ信号処理装置およびレーダ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第1のレーダ200の距離−方位角2次元マップMaの分解能セルと、第2のレーダ300の距離−方位角2次元マップMbの分解能セルとを対応付けた分解能セル対応表を作成する対応表生成部32と、距離−方位角2次元マップMaに注目セルiを設定すると共に、所定の目標の運動予測を行い、当該運動予測および対応表生成部32が作成した分解能セル対応表に基づいて、注目セルiに対応する探索領域Eを距離−方位角2次元マップMbに設定する探索領域設定部4と、探索領域設定部4が設定した探索領域Eを構成する分解能セルのうち、最も評価関数値の高い分解能セルを積分セルとして抽出する探索型積分セル抽出部5と、抽出した積分セルと注目セルに加算するインコヒーレント積分処理部6とを備えた。
【選択図】図1
Description
図1は、実施の形態1によるレーダ信号処理装置の構成を示すブロック図である。以下の説明では、2台のレーダ間における信号加算を想定して説明を行うが、2台以上のレーダ間においても同様の処理が適用可能である。
図1において、レーダ信号処理装置100は、第1の信号処理部1、第2の信号処理部2、分解能セル対応表生成部3、探索領域設定部4、探索型積分セル抽出部5およびインコヒーレント積分処理部6で構成されている。また、第1の信号処理部1および第2の信号処理部2には、それぞれ第1のレーダ200および第2のレーダ300が接続され、レーダ信号が入力される。
まず、レーダ信号処理装置100に入力されるレーダ信号について説明する。図2は、実施の形態1によるレーダ信号処理装置に入力されるレーダ信号を示す説明図である。
図2に示すように、第1のレーダ200はレーダ捜索領域X内をビーム走査単位xで捜索し、第2のレーダ300はレーダ捜索領域Yをビーム走査単位yで捜索する。このビーム走査において、第1のレーダ200と第2のレーダ300との間で同期が取れており図2(a)のように同一領域を観測し、ビーム走査の時間のずれは発生しない場合を完全同期が取れていると定義する。一方、図2(b)のように同一領域を観測しない場合には、第1のレーダ200で目標Oを観測してから第2のレーダ300で目標Oを観測するまでに、時間のずれである不確定時間T(例えば、5秒など)が発生し、当該不確定時間Tの間に目標Oが移動してしまう。そのため、レーダ信号処理装置100では、複数のレーダ間の不確定時間Tを考慮して信号処理を行う必要が生じる。なお、第1のレーダ200と第2のレーダ300のビーム走査において仰角方向では同期が取れているものとする。
第1のレーダ200または第2のレーダ300からヒット毎のデジタル信号を受信すると(ステップST1)、受信信号にパルス圧縮処理を行い(ステップST2)、さらにクラッタや不要な反射波などを抑圧する不要信号抑圧処理を行う(ステップST3)。次に、不要信号抑圧後の信号のS/N比改善のために、ヒット方向のコヒーレント積分処理を行い(ステップST4)、振幅検波を行う(ステップST5)。
図5(a)に示すように、第1の信号処理部1から入力される距離−方位角2次元マップMaを構成する分解能セルに対して、距離R方向に分解能セル番号Ra(a=1,2,・・・,N)を付加し、方位角A方向に分解能セル番号Ab(b=1,2,・・・,M)を付加する。
式(1)において、x1(Rc,Ad)は、第1のレーダ200の位置座標を基準とした分解能セル(Rc,Ad)のX座標であり、y1(Rc,Ad)はY座標である。算出した距離−方位角2次元マップMaの分解能セル(Rc,Ad)の位置座標(x1(Rc,Ad)、y1(Rc,Ad))に相当する分解能セル候補(R´p,A´q)を距離−方位角2次元マップMbから選択する必要があるが、図6(c)のように距離−方位角2次元マップMaと距離−方位角2次元マップMbは配置関係や分解能の違いによって、第1のレーダ200の分解能セルに対応する第2のレーダ300の分解能セルが複数重なる可能性があるため、どの分解能セルに対応するかがわからない。
次に、探索領域設定部4の注目セル抽出部41は、第1の信号処理部1が作成した距離−方位角2次元マップMa内の注目セルiを抽出する。注目セルiは、距離−方位角2次元マップMaにおいて処理対象となる分解能セルである。運動仮説生成部42は、目標Oが単位時間あたりに移動する距離方向の移動量ΔR、方位角方向の移動量ΔAを設定する。目標Oは不確定時間Tの間に移動するため、運動予測部43は、第1のレーダ200および第2のレーダ300間の不確定時間Tを用いて、目標Oの運動予測を行う。運動予測部43の具体的な処理としては、注目セル抽出部41が抽出した注目セルiと、運動仮説生成部42が設定した移動量(ΔR,ΔA)を用いて、不確定時間Tの外挿処理を実施し、不確定時間Tで目標Oが移動可能な最大セル範囲(Rmax,Amax)を算出し、移動領域Dに設定する。図8(a)では最大のセル移動量(Rmax=1セル、Amax=2セル)と設定し、注目セルiを中心に算出した最大セル移動量を加算した移動領域Dを設定している。
式(4)において、Xi(1)は距離−方位角2次元マップMaにおける注目セルi、Yj(2)は距離−方位角2次元マップMbにおける探索セルjを示している。さらに、式(4)の右辺第2項目は、距離−方位角2次元マップMbにおける探索セルjのうち評価関数値が最大となる分解能セルを選択することを示している。
図9は、実施の形態2によるレーダ信号処理装置の構成を示すブロック図である。実施の形態2のレーダ信号処理装置100´では、探索型積分セル抽出部5に積分対象抽出部51を追加して設けている。なお、以下では、実施の形態1に係るレーダ信号処理装置100の構成要素と同一または相当する部分には、実施の形態1で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
Th=Vm+Kσm ・・・(5)
式(5)において、Vmは探索領域E内の平均振幅値、σmは探索領域E内の振幅値標準偏差、Kは閾値係数である。式(5)に基づいた閾値判定処理において、閾値を越えない振幅値は、加算保留とする。
この実施の形態3では、探索型積分セル抽出部5において、処理結果である距離−方位角2次元マップ全体の振幅値が大きくなるのを回避する構成について説明する。なお、実施の形態3に係るレーダ信号処理装置の構成は実施の形態1と同一であるため、ブロック図は図1を参照するものとして記載を省略する。
探索型積分セル抽出部5は、上述した式(4)を適用して探索処理を行い、評価関数値の最大値を積分対象としている。しかしながら、全ての注目セルiに対して式(4)の探索処理を実施すると、評価関数値の最大値の探索において重複選択が発生するため、処理結果である距離−方位角2次元マップ全体の振幅値が大きくなってしまう。この問題を回避するために、この実施の形態3の探索型積分セル抽出部5では、第1の信号処理部1が生成した距離−方位角2次元マップMaの注目セルiのうち振幅値が大きい順に式(4)の処理を行い、重複選択を許容しない、もしくは重複選択の回数を最大A回に設定する。
図10は、実施の形態4によるレーダ信号処理装置の構成を示すブロック図ある。実施の形態4のレーダ信号処理装置100´´は、実施の形態1のレーダ信号処理装置100の探索領域設定部4および探索型積分セル抽出部5に替えて、最大値セル照合部7を設けている。なお、以下では実施の形態1に係るレーダ信号処理装置100の構成要素と同一または相当する部分には、実施の形態1で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
Th=Vk+Kσk ・・・(6)
式(6)において、Vkは探索領域E内の平均振幅値、σkは探索領域E内の振幅値標準偏差、Kは閾値係数である。
Claims (6)
- 接続された複数のレーダから入力されるレーダ信号に対して信号処理を行い、前記複数のレーダ信号毎にn次元マップを作成する信号処理部と、
前記複数のレーダ信号のうち基準とする基準レーダ信号のn次元マップを構成する分解能セルと、その他のレーダ信号のn次元マップを構成する分解能セルとを対応付けた分解能セル対応表を作成する対応表生成部と、
前記基準レーダ信号のn次元マップに注目セルを設定すると共に、所定の目標の運動予測を行い、当該運動予測および前記対応表生成部が作成した分解能セル対応表に基づいて、前記注目セルに対応する探索領域を前記その他のレーダ信号のn次元マップに設定する探索領域設定部と、
前記探索領域設定部が設定した探索領域を構成する分解能セルのうち、最も評価関数値の高い分解能セルを積分セルとして抽出する探索型積分セル抽出部と、抽出した積分セルを前記注目セルに加算するインコヒーレント積分処理部とを備えたレーダ信号処理装置。 - 前記探索型積分セル抽出部は、前記探索領域の評価関数値の平均および標準偏差から閾値を設定し、前記探索領域を構成する分解能セルのうち前記設定した閾値を越える分解能セルを抽出し、前記設定した閾値を越えない場合は分解能セルを抽出しない積分対象抽出部を備え、前記積分対象抽出部が抽出した分解能セルのうち評価関数値の最も高い分解能セルを探索セルとして抽出し、抽出した積分セルを前記注目セルに加算し、前記積分対象抽出部において分解能セルが抽出されない場合は加算処理を保留することを特徴とする請求項1記載のレーダ信号処理装置。
- 前記探索型積分セル抽出部は、前記基準レーダ信号のn次元マップの評価関数値に基づいて、前記抽出した積分セルを前記注目セルに加算する順序を決定することを特徴とする請求項1または請求項2記載のレーダ信号処理装置。
- 接続された複数のレーダから入力されるレーダ信号に対して信号処理を行い、前記複数のレーダ信号毎にn次元マップを作成する信号処理装置と、
前記複数のレーダ信号のうち基準とする基準レーダ信号のn次元マップを構成する分解能セルと、その他のレーダ信号のn次元マップを構成する分解能セルとを対応付けた分解能セル対応表を作成する対応表生成部と、
前記基準レーダ信号のn次元マップおよび前記その他のレーダ信号のn次元マップから、それぞれ評価関数値が最大となる分解能セルと抽出し、前記対応表生成部が生成した分解能セル対応表を参照して前記抽出した評価関数値が最大となる2つの分解能セルが対応しているか否か照合を行う最大値セル照合部と、
前記最大値セル照合部がそれぞれ対応していると判定した基準レーダ信号の分解能セルと他のレーダ信号の分解能セルとの組み合わせに対して加算処理を行うインコヒーレント積分処理部とを備えたレーダ信号処理装置。 - 前記探索領域設定部は、
所定の目標が単位時間当たりに移動すると推定される移動量を設定する運動仮説生成部と、
前記運動仮説生成部が設定した移動量を考慮して、前記注目セルが前記基準レーダとその他のレーダ間の走査時間のずれである不確定時間に移動すると予測される移動領域を算出する算出する運動予測部と、
前記対応表生成部が作成した分解能セル対応表を参照し、前記運動予測部が算出した移動領域に対応する領域を前記探索領域として前記その他のレーダ信号のn次元マップ上に探索領域を設定する探索セル抽出部とを備えたことを特徴とする請求項1から請求項4のうちのいずれか1項記載のレーダ信号処理装置。 - 所定の探索領域をビーム走査し、レーダ信号を出力する複数のレーダと、
前記請求項1から請求項5のうちのいずれか1項記載のレーダ信号処理装置を組み合わせてなるレーダ装置。
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