JP2013129035A - Hand device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、組立作業やハンドリング作業を行う際にロボット等に装着されてワークを把持するハンド装置に関し、特に、ハンドの把持爪の交換作業が不要なハンド装置に関するものである。 The present invention relates to a hand device that is mounted on a robot or the like and grips a workpiece when performing assembly work or handling work, and particularly relates to a hand device that does not require a hand gripping claw replacement operation.
従来、開閉動作するチャック本体と、チャック本体の開閉方向と同方向に開閉可能でチャック本体の開く方向あるいは閉じる方向に常時付勢されているチャック爪部で構成されるハンド装置として特許文献1に示す装置が提案されている。
また、複数個のツール取付部を有して割り出し回転し、ツール取付部にはその割り出し位置で使用するツールが取り付けられているハンド装置として特許文献2に示す装置が提案されている。
Conventionally, Patent Document 1 discloses a hand device composed of a chuck body that opens and closes and a chuck claw portion that can be opened and closed in the same direction as the opening and closing direction of the chuck body and is always biased in the opening direction or closing direction of the chuck body. A device to show has been proposed.
Further, an apparatus shown in
特許文献1に示すハンド装置においては、ワーク毎にチャックとチャック爪着脱機構が必要であり、運用コストが高くなるという課題があった。
また、爪の着脱時間が必要であるという課題があった。
更に、特許文献2に示すハンド装置においては、割り出し機構が複雑となる結果、ハンド構成が大きくなり、設置する時に周辺機器と干渉するという課題があった。
In the hand device shown in Patent Document 1, a chuck and a chuck claw attaching / detaching mechanism are required for each workpiece, and there is a problem that the operation cost increases.
Moreover, the subject that the attachment / detachment time of a nail | claw was required occurred.
Furthermore, in the hand device shown in
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、設置スペースを取らず、把持対象物に合わせて簡単に、短時間に把持爪の変更ができるハンド装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve such a problem, and provides a hand device that can easily change a gripping claw in a short time according to a gripping object without taking up installation space. Objective.
この発明に係るハンド装置は、
回転軸と、
回転軸を回転させる回転アクチュエータと、
回転軸を挿入する貫通孔を有する環状部であって、回転軸に対して周方向の回転を規制され、且つ、回転軸の軸方向には移動可能な一対の環状部及びそれぞれの環状部と一体、又は、環状部に別体として固定された把持部とからなる一対の把持部材と、
一対の把持部材を開閉動作する一対のチャック爪部を有するチャック本体とを有し、
前記一対の把持部材は、それぞれ環状部の周方向に、回転軸の軸芯を中心として設けた円環状の第1凹部又は第1凸部を有し、
一方のチャック爪部は、一方の第1凹部又は第1凸部に、
他方のチャック爪部は、他方の第1凹部又は第1凸部に、
それぞれの環状部が回転可能に噛み合うものである。
The hand device according to the present invention is:
A rotation axis;
A rotary actuator that rotates the rotary shaft;
An annular portion having a through-hole into which the rotating shaft is inserted, a pair of annular portions that are restricted from rotating in the circumferential direction with respect to the rotating shaft and that are movable in the axial direction of the rotating shaft, and the respective annular portions; A pair of gripping members formed of one or a gripping part fixed separately to the annular part;
A chuck body having a pair of chuck claws for opening and closing the pair of gripping members,
The pair of gripping members each have an annular first concave portion or first convex portion provided around the axis of the rotation shaft in the circumferential direction of the annular portion,
One chuck claw is formed in one first concave portion or first convex portion,
The other chuck claw is formed in the other first concave portion or first convex portion,
Each annular part meshes | engages rotatably.
この発明に係るハンド装置は、
回転軸と、
回転軸を回転させる回転アクチュエータと、
回転軸を挿入する貫通孔を有する環状部であって、回転軸に対して周方向の回転を規制され、且つ、回転軸の軸方向には移動可能な一対の環状部及びそれぞれの環状部と一体、又は、環状部に別体として固定された把持部とからなる一対の把持部材と、
一対の把持部材を開閉動作する一対のチャック爪部を有するチャック本体とを有し、
一対の把持部材は、それぞれ環状部の周方向に、回転軸の軸芯を中心として設けた円環状の第1凹部又は第1凸部を有し、
一方のチャック爪部は、一方の第1凹部又は第1凸部に、
他方のチャック爪部は、他方の第1凹部又は第1凸部に、
それぞれの環状部が回転可能に噛み合うものなので、
把持部材を回転アクチュエータにより回転させることにより、部品毎に最適な把持爪で部品を把持できる。
よって、多品種の部品を一つのハンドで把持可能であり、把持爪の着脱動作が不要となり、段取り時間を削減できるハンド装置を提供できる。
また、チャック本体は一つとしつつ、部品毎に異なった把持爪を使用できるので、ハンド装置全体の設置スペースを小さくすることができる。
The hand device according to the present invention is:
A rotation axis;
A rotary actuator that rotates the rotary shaft;
An annular portion having a through-hole into which the rotating shaft is inserted, a pair of annular portions that are restricted from rotating in the circumferential direction with respect to the rotating shaft and that are movable in the axial direction of the rotating shaft, and the respective annular portions; A pair of gripping members formed of one or a gripping part fixed separately to the annular part;
A chuck body having a pair of chuck claws for opening and closing the pair of gripping members,
The pair of gripping members each have an annular first concave portion or first convex portion provided around the axis of the rotation shaft in the circumferential direction of the annular portion,
One chuck claw is formed in one first concave portion or first convex portion,
The other chuck claw is formed in the other first concave portion or first convex portion,
Since each annular part meshes rotatably,
By rotating the gripping member with a rotary actuator, it is possible to grip a component with an optimal gripping claw for each component.
Therefore, it is possible to provide a hand device that can hold a wide variety of parts with a single hand, eliminates the need for attaching / detaching gripping claws, and reduces the setup time.
In addition, since a single grip body can be used for each component while using a single chuck body, the installation space for the entire hand device can be reduced.
実施の形態1.
以下、この発明の実施の形態1を図を用いて説明する。
図1は、ハンド装置100の斜視図である。
図2は、ハンド装置100の開状態における一部断面正面図である。
チャック本体1は、図2の左右方向に開閉動作可能な一対のチャック爪部11を有する。
このチャック本体1は、固定フランジ2に固定されている。
また、チャック本体1は、チャック爪部11を開閉可能なアクチュエータを内蔵している。
このアクチュエータとしては、安価にはエア式を用いるが、ストローク可変機能を必要とする場合は電動式を用いる。
Embodiment 1 FIG.
Embodiment 1 of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 is a perspective view of the
FIG. 2 is a partial cross-sectional front view of the
The chuck body 1 has a pair of
The chuck body 1 is fixed to a
The chuck body 1 has a built-in actuator that can open and close the
As this actuator, an air type is used at low cost, but an electric type is used when a variable stroke function is required.
固定フランジ2には、回転軸3が回転可能に支持されている。
回転軸3は、固定フランジ2に固定され、回転アクチュエータ4に接続されていて、この回転アクチュエータ4によって回転駆動される。
回転アクチュエータ4としては、安価にはエア式を用いるが、ストローク可変機能を必要とする場合は電動式を用いる。
A rotating
The
As the
図3は、ハンド装置100に備える一対の把持部材6の一方の斜視図である。
図4(a)は、把持部材6の他の斜視図であり、図4(b)は把持部材6の側面図である。
図5は、把持部材6の断面図である。
把持部材6は、両端にハンド装置100で取り扱う部品形状に最適な2つの把持爪64、65を有する把持部61と、軸方向に回転軸3を挿入する貫通孔63を有する環状部62とで構成されていて、環状部62の貫通孔63は把持部61まで連通している。
また、貫通孔63の内周面には環状部62の軸方向に伸びる凹型の溝66(特許請求の範囲における第2凹部に相当)を設けている。
FIG. 3 is a perspective view of one of the pair of gripping
FIG. 4A is another perspective view of the gripping
FIG. 5 is a cross-sectional view of the gripping
The
In addition, a concave groove 66 (corresponding to the second concave portion in the claims) extending in the axial direction of the
図6(a)は、回転軸3の斜視図であり、図6(b)はその側面図である。
回転軸3は、円柱形状をしていて、固定フランジ2により回転可能に支持されるとともに水平方向の移動は規制されている。
図に示すように、回転軸3には2箇所に、それぞれ180度の位相差をもって径方向に突出する2つの回転軸突起部31(特許請求の範囲における第3凸部に相当)を設けている。
回転軸突起部31は、回転軸3に対し完全に固定されたものであり、安価に構成するには、例えばピン形状の部品を圧入して構成する。
この回転軸突起部31が先述の溝66に収まるように、回転軸3を一対の把持部材6に挿入して取り付ける。
6A is a perspective view of the rotating
The rotating
As shown in the figure, the
The rotating
The
図5に示すように、把持部材6の環状部62の外周面には、その周方向の全周に渡って、チャック爪部11の先端が挿入されるチャック溝67(特許請求の範囲における第1凹部に相当)が形成されている。
As shown in FIG. 5, on the outer peripheral surface of the
次に、ハンド装置100の動作を説明する。
図2は、ハンド装置100の一対のチャック爪部11が開いた状態における一部断面正面図であり、図7は、閉じた状態における一部断面正面図である。
Next, the operation of the
2 is a partial cross-sectional front view of the
これらの図を用いて把持部材6の開閉動作について説明する。
把持部材6は、回転軸3の回転軸突起部31により回転軸3の周方向への回転は規制されているが、回転軸3の軸方向への平行移動は、回転軸突起部31が溝66の中を回転軸3の軸方向に摺動できるので可能である。
また、チャック爪部11の先端部は、回転軸3の回転位相に関係なく常にチャック溝67に挿入された位置関係に存在する。
したがって、チャック爪部11がチャック本体1に内蔵するアクチュエータにより開閉動作を行うと、把持部材6はチャック爪部11の動作に連動して左右方向に開閉動作を実施する。
The opening / closing operation of the gripping
In the gripping
Further, the tip end portion of the
Therefore, when the
把持部材6を閉動作させると、把持部材6の下端の把持爪64により対象部品を把持し、組立・搬送を実施できる。
ここで、把持部材6の溝66は、回転軸突起部31に対し開閉動作により歯合が外れないように十分な長さを有している。
When the gripping
Here, the
次に、把持爪の段取り換えの方法について説明する。
回転アクチュエータ4により回転軸3を回転させると、回転軸突起部31と溝66が歯合しているので、把持部材6も回転する。
本実施例では回転軸を180°回転することにより、把持部6の把持爪64と把持爪65の位置関係が反転する。
これにより、把持爪65に対応した部品の把持が可能となる。
この時、把持部材6のチャック溝67にチャック爪部11の先端が挿入されていることにより、把持部材6の開閉方向の動きは規制されている。
Next, a method for replacing the holding claws will be described.
When the
In this embodiment, the positional relationship between the gripping
Thereby, it is possible to grip a part corresponding to the
At this time, the movement of the gripping
本実施例では、把持部61の爪形状は2種類としたが、回転アクチュエータ4の位置決め点を多数設け、それぞれに対応する溝66と把持爪を設けて多部品に対応することが可能である。
In this embodiment, the
また、本実施例の中で説明した凹部、凸部の関係は逆であっても良い。
例えば、チャック溝67を1つのフランジとし、チャック爪11の先端部に凹部を設け、フランジ部分が凹部に挿入された状態で回転軸3が回転可能となる構成としても良い。
溝66と、回転軸突起部31の形状の関係についても同様である。
Further, the relationship between the concave portion and the convex portion described in the present embodiment may be reversed.
For example, the
The same applies to the relationship between the shape of the
本発明の実施の形態1に係るハンド装置100によれば、把持部材6を回転アクチュエータ4により回転させることにより、部品毎に最適な把持爪で部品を把持できる。
よって、多品種の部品を一つのハンドで把持可能であり、把持爪の着脱動作が不要となり、段取り時間を削減できるハンド装置を提供できる。
また、チャック本体は一つとしつつ、部品毎に異なった把持爪を使用できるので、ハンド装置100全体の設置スペースを小さくすることができる。
According to the
Therefore, it is possible to provide a hand device that can hold a wide variety of parts with a single hand, eliminates the need for attaching / detaching gripping claws, and reduces the setup time.
In addition, since a single gripping claw can be used for each component while using only one chuck body, the installation space for the
実施の形態2.
本発明の実施の形態2を図を用いて実施の形態1と異なる部分を中心に説明する。
図8(a)は、本発明の実施の形態2に係るハンド装置の把持部材206の斜視図であり、図8(b)は、その側面図である。
図9は、把持部材206の断面図である。
実施の形態1では回転軸3を円柱形状として外周面に回転軸突起部31を設け、貫通孔63の内周面に、回転軸3の軸方向に伸びる溝66を設け、回転軸突起部31を溝66に歯合することによって、把持部材6の回転軸の周方向への回転を規制し、軸方向への移動を可能としていた。
本実施の形態では、回転軸を4角柱とし、貫通孔263を、軸方向の断面が四角形となるように設けている。
これにより、実施の形態1と同様に、把持部材206の回転軸の周方向への回転を規制し、同時に、軸方向への移動を可能とすることができる。
The second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings, focusing on the differences from the first embodiment.
FIG. 8A is a perspective view of the gripping
FIG. 9 is a cross-sectional view of the gripping
In the first embodiment, the
In the present embodiment, the rotation axis is a quadrangular prism, and the through
Thereby, similarly to the first embodiment, the rotation of the gripping
なお、本実施の形態では、軸方向に対する断面が四角形の回転軸を使用したが、断面が三角形でも楕円形でも、円以外であれば回転突起部を設ける必要がない。 In the present embodiment, a rotation axis having a quadrangular cross section with respect to the axial direction is used. However, it is not necessary to provide a rotating projection if the cross section is a triangle or an ellipse and is not a circle.
本発明の実施の形態2に係るハンド装置によれば、実施の形態1で記載した効果と同様の効果を得ることができる。
更に、回転軸突起部と貫通孔の内周面に溝を設ける必要が無いので、部品点数を少なく装置を構成できるという効果がある。
According to the hand device according to the second embodiment of the present invention, the same effects as those described in the first embodiment can be obtained.
Furthermore, since it is not necessary to provide grooves on the inner peripheral surfaces of the rotating shaft protrusion and the through hole, there is an effect that the apparatus can be configured with a reduced number of parts.
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。 It should be noted that the present invention can be freely combined with each other within the scope of the invention, and each embodiment can be appropriately modified or omitted.
100 ハンド装置、1 チャック本体、11 チャック爪部、2 固定フランジ、
3 回転軸、31 回転軸突起部、4 回転アクチュエータ、6,206 把持部材、
61 把持部、62 環状部、63,263 貫通孔、64,65 把持爪、66 溝、67 チャック溝。
100 hand device, 1 chuck body, 11 chuck claw, 2 fixing flange,
3 rotating shaft, 31 rotating shaft protrusion, 4 rotating actuator, 6,206 gripping member,
61 gripping part, 62 annular part, 63,263 through hole, 64,65 gripping claw, 66 groove, 67 chuck groove.
Claims (7)
前記回転軸を回転させる回転アクチュエータと、
前記回転軸を挿入する貫通孔を有する環状部であって、前記回転軸に対して周方向の回転を規制され、且つ、前記回転軸の軸方向には移動可能な一対の環状部、及びそれぞれの前記環状部と一体、又は、前記環状部に別体として固定された把持部とからなる一対の把持部材と、
前記一対の把持部材を前記回転軸の軸方向に開閉動作する一対のチャック爪部を有するチャック本体とを有し、
前記一対の把持部材は、それぞれ前記環状部の周方向に、前記回転軸の軸芯を中心として設けた円環状の第1凹部又は第1凸部を有し、
一方の前記チャック爪部は、一方の前記第1凹部又は前記第1凸部に、
他方の前記チャック爪部は、他方の前記第1凹部又は前記第1凸部に、
それぞれの前記環状部が回転可能に噛み合うハンド装置。 A rotation axis;
A rotary actuator for rotating the rotary shaft;
A pair of annular portions each having a through-hole into which the rotation shaft is inserted, the rotation of the rotation shaft in the circumferential direction being restricted with respect to the rotation shaft, and movable in the axial direction of the rotation shaft; and A pair of gripping members that are integrated with the annular portion or a gripping portion fixed separately to the annular portion;
A chuck body having a pair of chuck claws for opening and closing the pair of gripping members in the axial direction of the rotation shaft;
The pair of gripping members each have an annular first concave portion or first convex portion provided around the axis of the rotating shaft in the circumferential direction of the annular portion,
One of the chuck claws is on one of the first concave portion or the first convex portion,
The other chuck claw portion is formed on the other first concave portion or the first convex portion,
A hand device in which each of the annular portions meshes rotatably.
前記貫通孔の前記回転軸に対して垂直な断面形状は、前記回転軸の軸方向に垂直な断面形状と等しい請求項1又は請求項2に記載のハンド装置。 The cross section perpendicular to the axial direction of the rotating shaft has a shape other than a circle,
The hand device according to claim 1 or 2, wherein a cross-sectional shape perpendicular to the rotation axis of the through hole is equal to a cross-sectional shape perpendicular to the axial direction of the rotation shaft.
前記貫通孔の内周面は、前記回転軸の軸方向に伸びる第2凸部又は第2凹部を有し、
前記回転軸の外周に設けた第3凹部が前記第2凸部と、又は、第3凸部が前記第2凹部と
、前記環状部が前記回転軸の軸方向に摺動可能に噛み合っている請求項1又は請求項2に記載のハンド装置。 The cross section perpendicular to the axial direction of the rotating shaft is circular,
The inner peripheral surface of the through hole has a second convex portion or a second concave portion extending in the axial direction of the rotating shaft,
The third concave portion provided on the outer periphery of the rotating shaft meshes with the second convex portion, or the third convex portion meshes with the second concave portion, and the annular portion is slidable in the axial direction of the rotating shaft. The hand apparatus according to claim 1 or 2.
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