JP2013101432A - Obstacle detector and program - Google Patents
Obstacle detector and program Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013101432A JP2013101432A JP2011243727A JP2011243727A JP2013101432A JP 2013101432 A JP2013101432 A JP 2013101432A JP 2011243727 A JP2011243727 A JP 2011243727A JP 2011243727 A JP2011243727 A JP 2011243727A JP 2013101432 A JP2013101432 A JP 2013101432A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- height direction
- brightness change
- detected
- change area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
Description
本発明は、障害物検出装置及びプログラムに係り、特に、撮像手段によって撮像した画像から、前方に存在する障害物を検出する障害物検出装置及びプログラムに関する。 The present invention relates to an obstacle detection apparatus and program, and more particularly, to an obstacle detection apparatus and program for detecting an obstacle existing ahead from an image captured by an imaging unit.
従来より、画像処理ユニットが、１台の赤外線カメラが撮像した赤外線画像を解析することにより物体の高さ及び影の高さを検出し、検出された物体の高さと影の高さの比率、及び物体に対する影の角度を算出し、算出された比率と角度とに基づいて車両から物体までの距離を算出する画像認識装置が知られている（特許文献１)。 Conventionally, the image processing unit detects the height of the object and the height of the shadow by analyzing the infrared image captured by one infrared camera, and the ratio of the detected height of the object and the height of the shadow, An image recognition apparatus that calculates the angle of a shadow with respect to an object and calculates the distance from the vehicle to the object based on the calculated ratio and angle is known (Patent Document 1).
また、自動車の後部をカメラで撮影してモニタに表示するもので、２つの赤外線投光器によりスリット光を撮影エリアに照射し、カメラで撮影する周辺画像表示装置が知られている（特許文献２)。この周辺画像表示装置では、制御装置によって、スリット光照射画像とスリット光未照射画像とから、その差分画像データを演算し、スリット光の画像データを得ると、このスリット光の画像パターンが撮影エリア内に立体物が存在しない状態のパターンに対して異なるときに、その部分に立体物が存在することを推定しモニタに表示する。 Also, a peripheral image display device is known in which a rear part of an automobile is photographed by a camera and displayed on a monitor, and slit light is irradiated onto a photographing area by two infrared projectors and photographed by the camera (Patent Document 2). . In this peripheral image display device, when the controller calculates the difference image data from the slit light irradiated image and the slit light non-irradiated image and obtains the image data of the slit light, the image pattern of the slit light is captured in the shooting area. When there is a difference with respect to the pattern in a state where no three-dimensional object exists, the presence of the three-dimensional object is estimated and displayed on the monitor.
しかしながら、上記の特許文献１に記載の技術では、投光器によって路面に生じた障害物の影の高さに基づいて障害物までの距離を計算するため、投光器設置高さよりも高い障害物は原理的に検出できない、という問題がある。特に投光器設置高さは高々１ｍ程度なので、一般の大人の歩行者は検出ができない。また、投光のため赤外投光器が必要であり、その設置のためのコストが高くなってしまう、という問題がある。 However, in the technique described in Patent Document 1, since the distance to the obstacle is calculated based on the height of the shadow of the obstacle generated on the road surface by the projector, an obstacle higher than the projector installation height is fundamental. There is a problem that it cannot be detected. In particular, since the projector installation height is about 1 m at most, ordinary adult pedestrians cannot be detected. Further, there is a problem that an infrared projector is necessary for light projection, and the cost for the installation becomes high.
また、上記の特許文献２に記載の技術では、スリット光を照射して撮像したパターンから障害物の有無を判定するため、壁など表面積の大きいものは検出できるが、スリット光間隔に比べて幅が小さくなる物体（歩行者など）は検出が困難である、という問題がある。また、スリット光を照射するための近赤外投光器が必要であり、その設置のためのコストが高くなる、という問題がある。 Further, in the technique described in Patent Document 2 described above, since the presence or absence of an obstacle is determined from a pattern imaged by irradiating slit light, an object having a large surface area such as a wall can be detected. There is a problem that it is difficult to detect an object (such as a pedestrian) having a small value. Moreover, the near-infrared projector for irradiating slit light is required, and there exists a problem that the cost for the installation becomes high.
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、簡易な構成で、前方に存在する障害物を精度よく検出することができる障害物検出装置及びプログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object thereof is to provide an obstacle detection apparatus and program capable of accurately detecting an obstacle existing ahead with a simple configuration. To do.
上記の目的を達成するために本発明に係る障害物検出装置は、自車両の前方を照射し、かつ、光が照射される照射領域の高さ方向の上端部及び下端部の少なくとも一方を、前記上端部より下側又は前記下端部より上側に比べて明度が変化するように前方を照射する照明手段と、前記照明手段の照明位置と高さ方向の位置が異なるように設置され、かつ、自車両の前方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された画像から、前記高さ方向の輝度変化に基づいて、前記上端部及び前記下端部の少なくとも一方を表わす明度変化領域を検出する明度変化領域検出手段と、前記明度変化領域検出手段によって検出された前記明度変化領域の高さ方向の幅に基づいて、自車両の前方に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、を含んで構成されている。 In order to achieve the above object, the obstacle detection device according to the present invention irradiates the front of the host vehicle, and at least one of the upper end portion and the lower end portion in the height direction of the irradiation region irradiated with light, The illumination means for illuminating the front so that the brightness changes below the upper end or above the lower end, and the illumination position of the illumination means and the position in the height direction are different, and A brightness change region representing at least one of the upper end portion and the lower end portion is detected based on the brightness change in the height direction from an image pickup means for picking up the front of the host vehicle and an image picked up by the image pickup means. Brightness change area detection means; and obstacle detection means for detecting an obstacle present in front of the host vehicle based on a width in the height direction of the brightness change area detected by the brightness change area detection means. Comprise It has been made.
本発明に係るプログラムは、コンピュータを、自車両の前方を照射し、かつ、光が照射される照射領域の高さ方向の上端部及び下端部の少なくとも一方を、前記上端部より下側又は前記下端部より上側に比べて明度が変化するように前方を照射する照明手段の照明位置と高さ方向の位置が異なるように設置され、かつ、自車両の前方を撮像する撮像手段によって撮像された画像から、前記高さ方向の輝度変化に基づいて、前記上端部及び前記下端部の少なくとも一方を表わす明度変化領域を検出する明度変化領域検出手段、及び前記明度変化領域検出手段によって検出された前記明度変化領域の高さ方向の幅に基づいて、自車両の前方に存在する障害物を検出する障害物検出手段として機能させるためのプログラムである。 The program according to the present invention irradiates the computer in front of the host vehicle and at least one of the upper end portion and the lower end portion in the height direction of the irradiation area irradiated with light, The illumination means for illuminating the front is installed so that the illumination position and the position in the height direction are different so that the brightness changes from the upper side of the lower end, and the image is taken by the imaging means for imaging the front of the host vehicle Based on the brightness change in the height direction from the image, the brightness change area detection means for detecting a brightness change area representing at least one of the upper end and the lower end, and the brightness change area detection means detected by the brightness change area detection means This is a program for functioning as an obstacle detection means for detecting an obstacle present ahead of the host vehicle based on the width in the height direction of the brightness change region.
本発明によれば、照明手段によって、光が照射される照射領域の高さ方向の上端部及び下端部の少なくとも一方を、前記上端部より下側又は前記下端部より上側に比べて明度が変化するように前方を照射する。撮像手段によって、前記照明手段の照明位置と高さ方向の位置が異なるように設置され、かつ、自車両の前方を撮像する。 According to the present invention, at least one of the upper end portion and the lower end portion in the height direction of the irradiation area irradiated with light is changed by the illuminating means as compared with the lower side from the upper end portion or the upper side from the lower end portion. Irradiate the front as you do. The imaging unit is installed so that the illumination position of the illumination unit is different from the position in the height direction, and images the front of the host vehicle.
そして、明度変化領域検出手段によって、前記撮像手段によって撮像された画像から、前記高さ方向の輝度変化に基づいて、前記上端部及び前記下端部の少なくとも一方を表わす明度変化領域を検出する。障害物検出手段によって、前記明度変化領域検出手段によって検出された前記明度変化領域の高さ方向の幅に基づいて、自車両の前方に存在する障害物を検出する。 Then, the brightness change region detection unit detects a brightness change region representing at least one of the upper end and the lower end from the image captured by the imaging unit based on the luminance change in the height direction. The obstacle detection means detects an obstacle existing ahead of the host vehicle based on the height direction width of the brightness change area detected by the brightness change area detection means.
このように、撮像した画像における、照明手段による照射領域の上端部又は下端部の明度変化領域の高さ方向の幅に基づいて、自車両の前方に存在する障害物を検出することにより、簡易な構成で、前方に存在する障害物を精度よく検出することができる。 Thus, by detecting the obstacle existing ahead of the host vehicle on the basis of the width in the height direction of the brightness change region at the upper end portion or the lower end portion of the irradiation region by the illumination means in the captured image, it is simple. With this configuration, it is possible to accurately detect an obstacle existing ahead.
本発明に係る障害物検出手段は、前記明度変化領域検出手段によって検出された前記明度変化領域の高さ方向の幅が、障害物が存在しない場合における前記明度変化領域の高さ方向の幅より小さい所定幅となる領域を、前記障害物が存在する領域として検出するようにすることができる。 The obstacle detection means according to the present invention is such that the width in the height direction of the brightness change area detected by the brightness change area detection means is greater than the width in the height direction of the brightness change area when no obstacle exists. A region having a small predetermined width can be detected as a region where the obstacle exists.
本発明に係る障害物検出装置は、前記障害物検出手段によって検出された障害物が存在する領域における前記明度変化領域の高さ方向の上端及び下端の何れか一方の位置に基づいて、前記障害物までの距離を推定する距離推定手段を更に含むようにすることができる。また、上記の障害物検出装置は、前記距離推定手段によって推定された前記障害物までの距離、及び前記障害物の左右方向の位置に基づいて、前記障害物との衝突危険性を判定する衝突判定手段を更に含むようにすることができる。 The obstacle detection device according to the present invention is based on the position of either the upper end or the lower end in the height direction of the brightness change region in the region where the obstacle detected by the obstacle detection means exists. A distance estimating means for estimating the distance to the object can be further included. Further, the obstacle detection device described above is a collision that determines a collision risk with the obstacle based on a distance to the obstacle estimated by the distance estimation unit and a position of the obstacle in a horizontal direction. A determination means can be further included.
以上説明したように、本発明の障害物検出装置及びプログラムによれば、撮像した画像における、照明手段による照射領域の上端部又は下端部の明度変化領域の高さ方向の幅に基づいて、自車両の前方に存在する障害物を検出することにより、簡易な構成で、前方に存在する障害物を精度よく検出することができる、という効果が得られる。 As described above, according to the obstacle detection device and the program of the present invention, based on the width in the height direction of the brightness change region at the upper end portion or the lower end portion of the irradiation region by the illumination unit in the captured image. By detecting the obstacle existing in front of the vehicle, an effect that the obstacle existing in front can be accurately detected with a simple configuration can be obtained.
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、車両に搭載され、障害物との衝突危険性がある場合に警報出力を行なう障害物検出装置に本発明を適用した場合を例に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. An example in which the present invention is applied to an obstacle detection device that is mounted on a vehicle and outputs a warning when there is a risk of collision with an obstacle will be described.
図１に示すように、第１の実施の形態に係る障害物検出装置１０は、車両（図示省略）に取り付けられ、かつ、車両の前方を撮像して画像を生成する撮像装置１２と、撮像装置１２及から得られる撮像画像に基づいて、障害物を検出すると共に、障害物との衝突危険性がある場合に出力部１６により警報を出力するコンピュータ１４と、出力部１６とを備えている。 As shown in FIG. 1, an obstacle detection apparatus 10 according to the first embodiment is attached to a vehicle (not shown), captures an image of the front of the vehicle, and generates an image. A computer 14 that detects an obstacle based on a captured image obtained from the device 12 and outputs an alarm by an output unit 16 when there is a risk of collision with the obstacle, and an output unit 16 are provided. .
また、障害物検出装置１０を搭載している車両には、図２に示すように、自車両前方を照射する前照灯投光装置１８が設けられている。 In addition, as shown in FIG. 2, a vehicle equipped with the obstacle detection device 10 is provided with a headlamp projector 18 that irradiates the front of the host vehicle.
前照灯投光装置１８には、ロービームユニットとハイビームユニットが搭載されており、それぞれのユニットはハロゲンランプもしくは白色ＬＥＤランプにより構成されている。ロービームユニットとハイビームユニットには、前照灯投光装置１８を制御する投光制御装置（図示省略）と電源（図示省略）とが接続されている。そして、投光制御装置には、車室内に設けられた点灯スイッチ（図示省略）とＨＩ／ＬＯ切換スイッチ（図示省略）が接続されている。投光制御装置は、ＨＩ／ＬＯ切換スイッチがＬＯ側に操作された状態ではロービームユニットを点灯させ、ＨＩ側ではハイビームユニットを点灯させる。 The headlight projector 18 is equipped with a low beam unit and a high beam unit, and each unit is constituted by a halogen lamp or a white LED lamp. A projection control device (not shown) for controlling the headlamp projector 18 and a power source (not shown) are connected to the low beam unit and the high beam unit. A lighting switch (not shown) and a HI / LO changeover switch (not shown) provided in the passenger compartment are connected to the light projection control device. The light projection control device turns on the low beam unit when the HI / LO switch is operated to the LO side, and turns on the high beam unit on the HI side.
前照灯投光装置１８は、光の照射領域の上端部である帯状のカットライン境界部分に、照射領域の中央部に対して明暗変化を付加した前照灯により、自車両の前方の走行環境を照明する。なお、カットライン境界部分が、明度変化領域の一例である。 The headlamp projector 18 travels in front of the host vehicle by using a headlamp in which a light-dark change is added to the central portion of the irradiation region at the belt-like cut line boundary portion that is the upper end of the light irradiation region. Illuminate the environment. The cut line boundary part is an example of the brightness change region.
前照灯投光装置１８による照射領域の上端部のカットライン境界部分は、未照射領域から照射領域まで連続的に明るさを変化させるようにしてもよいし、図３に示すように、未照射領域と照射領域の中間の明度となるように設定されていてもよい。また、前照灯投光装置１８において、カットライン境界部分に対応させてフィルタを付加することにより、カットライン境界部分の明るさを設定するようにしてもよい。 The cut line boundary portion at the upper end of the irradiation area by the headlamp projector 18 may be continuously changed in brightness from the non-irradiation area to the irradiation area, or as shown in FIG. You may set so that it may become the brightness of the middle of an irradiation area | region and an irradiation area | region. Further, in the headlamp projector 18, the brightness of the cut line boundary part may be set by adding a filter corresponding to the cut line boundary part.
上記図２に示すように、車室内リアビューミラー位置に、撮像装置１２が設置されていて、図４に示すような前照灯投光装置１８で照明された前方走行画像を撮像することができる。なお、撮像装置１２は、後述するように、前照灯投光装置１８による投光位置とは高さ方向の位置が異なるように設置されていればよく、車室内リアビューミラー位置以外の位置に、撮像装置１２を設置しても良い。 As shown in FIG. 2, the imaging device 12 is installed at the position of the vehicle interior rear view mirror, and a forward running image illuminated by the headlamp projector 18 as shown in FIG. 4 can be taken. . Note that, as will be described later, the imaging device 12 only needs to be installed so that the position in the height direction is different from the position projected by the headlight projector 18, and is located at a position other than the rear view mirror position in the vehicle interior. The imaging device 12 may be installed.
また、撮像装置１２は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を使用したＣＣＤカメラ等を使用することができ、ＣＣＤカメラで生成されたアナログ信号である画像信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換部（図示省略）、及びＡ／Ｄ変換された画像信号を一時的に格納するための画像メモリ（図示省略）を備えている。 The imaging device 12 can use, for example, a CCD camera using a solid-state imaging device such as a CCD, and an A / D conversion unit that converts an image signal that is an analog signal generated by the CCD camera into a digital signal. (Not shown) and an image memory (not shown) for temporarily storing the A / D converted image signal.
コンピュータ１４は、障害物検出装置１０全体の制御を司るＣＰＵ、後述する障害物検出処理ルーチンのプログラム等を記憶した記憶媒体としてのＲＯＭ、ワークエリアとしてデータを一時格納するＲＡＭ、及びこれらを接続するバスを含んで構成されている。このような構成の場合には、各構成要素の機能を実現するためのプログラムをＲＯＭに記憶しておき、これをＣＰＵが実行することによって、各機能が実現されるようにする。 The computer 14 is a CPU that controls the entire obstacle detection apparatus 10, a ROM as a storage medium that stores a program for an obstacle detection processing routine, which will be described later, a RAM that temporarily stores data as a work area, and a connection between them. It is configured to include a bus. In the case of such a configuration, a program for realizing the function of each component is stored in the ROM, and the CPU executes the program so that each function is realized.
このコンピュータ１４をハードウエアとソフトウエアとに基づいて定まる機能実現手段毎に分割した機能ブロックで説明すると、上記図１に示すように、撮像装置１２によって撮像された画像から、カットライン境界部分を検出するカットライン検出部２０、検出されたカットライン境界部分に基づいて、障害物の有無を検出する障害物検出部２２、および検出された障害物との衝突危険性がある場合に出力部１６により警報を出力するように制御する警報制御部２４とを備えている。なお、障害物検出部２２が、障害物検出手段及び距離推定手段の一例であり、警報制御部２４が、衝突判定手段の一例である。 If the computer 14 is described with functional blocks divided for each function realizing means determined based on hardware and software, as shown in FIG. 1, the cut line boundary portion is extracted from the image captured by the imaging device 12. The cut line detection unit 20 to detect, the obstacle detection unit 22 to detect the presence or absence of an obstacle based on the detected cut line boundary part, and the output unit 16 when there is a risk of collision with the detected obstacle And an alarm control unit 24 for controlling to output an alarm. The obstacle detection unit 22 is an example of an obstacle detection unit and a distance estimation unit, and the alarm control unit 24 is an example of a collision determination unit.
ここで、本実施の形態に係る障害物を検出する原理について説明する。 Here, the principle of detecting an obstacle according to the present embodiment will be described.
まず、図５に示す撮像装置１２と前照灯投光装置１８の配置を想定する。カメラ光軸が水平になるように撮像装置１２を取り付け、投光されるカットライン境界部分がやや下向きに投光されるように前照灯投光装置１８を取り付ける。 First, the arrangement of the imaging device 12 and the headlamp projector 18 shown in FIG. 5 is assumed. The imaging device 12 is attached so that the camera optical axis is horizontal, and the headlamp projector 18 is attached so that the projected cut line boundary portion is projected slightly downward.
障害物上に投光されたカットライン境界部分について、カメラ撮像面上に投影された高さ方向の幅Δｉｙは、以下の（１）式で計算できる。 With respect to the cut line boundary portion projected on the obstacle, the width Δiy in the height direction projected on the camera imaging surface can be calculated by the following equation (1).
ただし、ｆは焦点距離であり、Ｚは前照灯投光装置１８から障害物までの距離である。φ２ｕは、水平方向に対する、前照灯投光装置１８により投射したカットライン境界部分の上端の方向の角度であり、φ２ｄは、水平方向に対する、前照灯投光装置１８により投射したカットライン境界部分の下端の方向の角度である。ｈ２は、撮像装置１２と前照灯投光装置１８との前後方向の間隔である。 Here, f is a focal length, and Z is a distance from the headlight projector 18 to the obstacle. φ 2u is an angle in the direction of the upper end of the cut line boundary portion projected by the headlamp projector 18 with respect to the horizontal direction, and φ 2d is a cut projected by the headlamp projector 18 with respect to the horizontal direction. The angle in the direction of the lower end of the line boundary portion. h 2 is a distance in the front-rear direction between the imaging device 12 and the headlamp projector 18.
次に、路面上に投光されたカットライン境界部分について、カメラ撮像面上に投影された高さ方向の幅Δｉｙ’は、以下の（２）式で計算できる。このとき、路面は平面と仮定している。 Next, for the cut line boundary portion projected on the road surface, the height-direction width Δiy ′ projected on the camera imaging surface can be calculated by the following equation (2). At this time, the road surface is assumed to be a flat surface.
ただし、ｈ１は、撮像装置１２と前照灯投光装置１８との高さ方向の間隔であり、ｈ０は、前照灯投光装置１８の路面からの高さである。 Here, h 1 is the distance in the height direction between the imaging device 12 and the headlamp projector 18, and h 0 is the height of the headlamp projector 18 from the road surface.
上記（１)式と（２)式により、ΔｉｙとΔｉｙ’は距離Ｚに関らずほぼ一定の値になり、Δｉｙ≦Δｉｙ’となることが分かる。例えば、ｈ０＝0.5［ｍ］、ｈ1＝0.7［ｍ］、ｈ2＝1.5［ｍ］、φ２u＝１［ｄｅｇ］、φ２ｄ＝３［ｄｅｇ］の場合、Δｉｙ：Δｉｙ’≒１：２となり、カットライン境界部分の高さ方向の幅により、障害物上に投光されたカットライン境界部分と、路面上に投光されたカットライン境界部分とは明らかに区別することができる。 From the above equations (1) and (2), it can be seen that Δiy and Δiy ′ are substantially constant regardless of the distance Z, and Δiy ≦ Δiy ′. For example, when h 0 = 0.5 [m], h 1 = 0.7 [m], h 2 = 1.5 [m], φ 2u = 1 [deg], and φ 2d = 3 [deg], Δiy: Δiy′≈1 : 2 and the width of the cut line boundary portion in the height direction clearly distinguishes the cut line boundary portion projected on the obstacle from the cut line boundary portion projected on the road surface. .
そこで、本実施の形態では、カットライン検出部２０によって、撮像装置１２によって撮像された画像について、高さ方向の輝度変化に基づいて、カットライン境界部分のエッジを検出する。例えば、画像を縦方向にスキャンして、画像の輝度を微分してエッジを検出する。カットライン検出部２０では、照射領域のカットライン境界部分のエッジ対が検出される。 Therefore, in the present embodiment, the cut line detection unit 20 detects the edge of the cut line boundary portion of the image captured by the imaging device 12 based on the luminance change in the height direction. For example, the edge is detected by scanning the image in the vertical direction and differentiating the luminance of the image. The cut line detection unit 20 detects edge pairs at the cut line boundary portion of the irradiation area.
障害物検出部２２は、図６に示すように、検出されたカットライン境界部分のエッジ対について、高さ方向に探索して高さ方向の幅を求め、求められた幅に基づいて、前方の障害物の有無を検出する。前照灯投光装置１８と撮像装置１２との位置の間隔が近く、障害物が立体的であれば、上述したように、障害物までの距離に関りなく、障害物上に投射されたカットライン境界部分の高さ方向（ｙ軸方向）の間隔はほぼ一定値になる。カットライン境界部分のエッジ対から、高さ方向の幅が予め設定された幅の範囲内となるエッジ対を、障害物候補として検出し、検出された障害物候補のエッジ対を、画像上の距離の近さでグルーピングする。グルーピングされた障害物候補の大きさが、自車進路上に存在する歩行者程度の大きさを含む所定範囲の大きさであれば、グルーピングされた障害物候補を含む範囲を、障害物領域として検出する。なお、予め設定される幅の範囲は、上記（１）式を用いて得られる幅に基づいて求めればよく、障害物が存在しない場合におけるカットライン境界部分の高さ方向の幅より小さい値となる。 As illustrated in FIG. 6, the obstacle detection unit 22 searches for the edge pair of the detected cut line boundary portion in the height direction to obtain the width in the height direction, and based on the obtained width, Detect the presence or absence of obstacles. If the distance between the headlight projector 18 and the imaging device 12 is close and the obstacle is three-dimensional, as described above, the light is projected on the obstacle regardless of the distance to the obstacle. The interval in the height direction (y-axis direction) of the cut line boundary portion is substantially constant. An edge pair whose width in the height direction is within a preset width range is detected as an obstacle candidate from the edge pair of the cut line boundary part, and the detected edge pair of the obstacle candidate is displayed on the image. Group by proximity. If the size of the grouped obstacle candidate is a predetermined range including the size of a pedestrian existing on the own vehicle path, the range including the grouped obstacle candidate is used as the obstacle region. To detect. In addition, the range of the preset width may be obtained based on the width obtained using the above formula (1), and is a value smaller than the width in the height direction of the cut line boundary portion when no obstacle exists. Become.
障害物検出部２２は、検出された障害物領域の代表的な位置について、図７に示すように、以下の（３）式に従って障害物までの距離Ｚを推定する。 As shown in FIG. 7, the obstacle detection unit 22 estimates the distance Z to the obstacle according to the following equation (3) for the representative positions of the detected obstacle regions.
ただし、φ1は、水平方向に対する、撮像装置１２で検出したカットライン境界部分の上端の方向の角度であり、φ２は、水平方向に対する、前照灯投光装置１８で投射したカットライン境界部分の上端の方向の角度である。 Where φ 1 is the angle of the upper end direction of the cut line boundary portion detected by the imaging device 12 with respect to the horizontal direction, and φ 2 is the cut line boundary projected by the headlamp projector 18 with respect to the horizontal direction. The angle in the direction of the upper end of the part.
なお、図８に示すように、画像を高さ方向（ｙ方向）に探索して検出した輝度変化点（エッジ）の座標ｉｙから、角度φは以下の（４）式で求めることができる。このとき、ｆは画素で換算した焦点距離であり、撮像装置１２は水平に設置して、画像中心が原点であると仮定する。 As shown in FIG. 8, the angle φ can be obtained by the following equation (4) from the coordinates iy of the luminance change point (edge) detected by searching the image in the height direction (y direction). At this time, f is a focal length converted by a pixel, and it is assumed that the imaging device 12 is installed horizontally and the center of the image is the origin.
障害物検出部２２は、検出された障害物領域の代表的な位置のエッジ対の上側のエッジ座標ｉｙを用いて、上記（４）式に従って、水平方向に対する、撮像装置１２で検出したカットライン境界部分の上端の方向の角度φ1を算出し、上記（３)式に従って、障害物までの距離Ｚを推定する。 The obstacle detection unit 22 uses the edge coordinates iy above the edge pair of the representative position of the detected obstacle region, and the cut line detected by the imaging device 12 in the horizontal direction according to the above equation (4). An angle φ 1 in the direction of the upper end of the boundary portion is calculated, and the distance Z to the obstacle is estimated according to the above equation (3).
障害物検出部２２は、さらに、検出された障害物領域の代表的な位置における、画像上の左右方向の位置ｘ（図９（Ａ）参照）と、推定された障害物までの距離Ｚとに基づいて、以下の（５）式により、走行平面上のＸ座標値（自車位置を原点とする座標系）を推定する（図９（Ｂ)参照）。 The obstacle detection unit 22 further includes a position x in the horizontal direction on the image (see FIG. 9A) at a representative position of the detected obstacle region, and the estimated distance Z to the obstacle. Based on the above, the X coordinate value (coordinate system with the vehicle position as the origin) on the travel plane is estimated by the following equation (5) (see FIG. 9B).
警報制御部２４は、推定された障害物までの距離Ｚと障害物のＸ座標値とに基づいて、障害物との衝突危険性があるか否かを判定する。例えば、障害物までの距離Ｚが設定距離以下で、自車の進路上にあれば（｜Ｘ｜＜Ｗ／２）、障害物が進路上にあって衝突危険性があると判定する。ただし、Ｗは、自車両の車幅である。 The warning control unit 24 determines whether or not there is a collision risk with the obstacle based on the estimated distance Z to the obstacle and the X coordinate value of the obstacle. For example, if the distance Z to the obstacle is not more than the set distance and is on the course of the vehicle (| X | <W / 2), it is determined that the obstacle is on the course and there is a risk of collision. However, W is the vehicle width of the own vehicle.
警報制御部２４は、障害物との衝突危険性があると判定すると、出力部１６により、ドライバに対して警報を出力するように制御する。 When the alarm control unit 24 determines that there is a risk of collision with an obstacle, the output unit 16 controls the output unit 16 to output an alarm to the driver.
ここで、撮像装置１２の設置位置に関して説明する。 Here, the installation position of the imaging device 12 will be described.
撮像装置１２と前照灯投光装置１８の間の間隔が狭い場合は、上記（１）式と（２）式にｈ１＝ｈ２＝０を代入した場合に相当する。この場合、上記（１）式と（２）式より、Δｉｙ＝Δｉｙ’となることがわかり、画像上で検出したカットライン境界部分の幅から障害物かどうかを判定することができなくなる。そこで、本実施の形態では、撮像装置１２と前照灯投光装置１８の間の距離は離れている必要があり、特に高さ方向の間隔ｈ１を開ける必要がある。通常の前照灯投光装置１８の位置に対して、車室内のリアビューミラーの位置に撮像装置１２を設置すればよく、ｈ１は0.5ｍ程度であることが望ましい。 The case where the distance between the imaging device 12 and the headlight projector 18 is narrow corresponds to the case where h 1 = h 2 = 0 is substituted into the above equations (1) and (2). In this case, it can be seen from the above equations (1) and (2) that Δiy = Δiy ′, and it becomes impossible to determine whether or not the object is an obstacle from the width of the cut line boundary portion detected on the image. Therefore, in the present embodiment, the distance between the imaging device 12 headlamp light projecting device 18 must be at, it is necessary to especially spacing h 1 in the height direction. With respect to the position of normal headlamp lighting devices 18 may be installed imaging device 12 to the position of the vehicle interior rear-view mirror, it is desirable that h 1 is about 0.5 m.
次に、本実施の形態に係る障害物検出装置１０の作用について説明する。障害物検出装置１０を搭載した車両の走行中に、撮像装置１２によって車両の前方の所定領域が撮像されると、コンピュータ１４において、図１０に示す障害物検出処理ルーチンが実行される。 Next, the operation of the obstacle detection apparatus 10 according to the present embodiment will be described. When a predetermined area in front of the vehicle is imaged by the imaging device 12 while the vehicle equipped with the obstacle detection device 10 is traveling, the obstacle detection processing routine shown in FIG.
ステップ１００で、撮像装置１２で撮像された画像を取得する。次のステップ１０２において、上記ステップ１００で取得した画像から、カットライン境界部分を検出する。ステップ１０４において、上記ステップ１０２で検出されたカットライン境界部分を高さ方向に探索し、高さ方向の幅が所定の範囲内となるエッジ対を、障害物候補として検出する。検出された障害物候補のエッジ対をグルーピングして、グルーピングされた障害物候補の大きさが、所定範囲内の大きさであれば、グルーピングされた障害物候補を、障害物領域として検出する。 In step 100, an image captured by the imaging device 12 is acquired. In the next step 102, a cut line boundary portion is detected from the image acquired in step 100. In step 104, the cut line boundary portion detected in step 102 is searched in the height direction, and an edge pair whose width in the height direction is within a predetermined range is detected as an obstacle candidate. Edge pairs of detected obstacle candidates are grouped, and if the size of the grouped obstacle candidates is within a predetermined range, the grouped obstacle candidates are detected as obstacle regions.
次のステップ１０６では、上記ステップ１０４で障害物領域が検出されたか否かを判定する。障害物領域が検出されなかった場合には、上記ステップ１００へ戻る。一方、障害物領域が検出された場合には、ステップ１０８において、障害物領域の代表的な位置について、上記（３）式、（４）式を用いて障害物までの距離を推定する。また、上記（５）式を用いて、障害物が存在する位置のＸ座標値を推定する。 In the next step 106, it is determined whether or not an obstacle area has been detected in step 104. If no obstacle area is detected, the process returns to step 100. On the other hand, if an obstacle region is detected, in step 108, the distance to the obstacle is estimated using the above equations (3) and (4) for the representative positions of the obstacle region. Further, the X coordinate value of the position where the obstacle is present is estimated using the above equation (5).
次のステップ１１０では、上記ステップ１０８で推定された障害物までの距離及びＸ座標値に基づいて、障害物との衝突危険性があるか否かを判定する。障害物との衝突危険性がない場合には、上記ステップ１００へ戻る。一方、障害物との衝突危険性がある場合には、ステップ１１２において、警報を出力するように出力部１６を制御して、上記ステップ１００へ戻る。 In the next step 110, it is determined whether or not there is a risk of collision with an obstacle based on the distance to the obstacle estimated in step 108 and the X coordinate value. If there is no risk of collision with an obstacle, the process returns to step 100 above. On the other hand, if there is a risk of collision with an obstacle, the output unit 16 is controlled to output an alarm in step 112, and the process returns to step 100.
以上説明したように、第１の実施の形態に係る障害物検出装置によれば、自車両前方を撮像した画像における、前照灯投光装置による照射領域のカットライン境界部分の高さ方向の幅が、所定範囲内であるか否かに基づいて、自車両の前方に存在する障害物を検出することにより、簡易な構成で、前方に存在する障害物を精度よく検出することができる。 As described above, according to the obstacle detection device according to the first embodiment, in the height direction of the cut line boundary portion of the irradiation area by the headlamp projector in the image obtained by imaging the front of the host vehicle. By detecting the obstacle existing in front of the host vehicle based on whether the width is within the predetermined range, the obstacle existing in the front can be accurately detected with a simple configuration.
また、ステレオ視のための複数カメラや、近赤外投光器を使用せずに単眼カメラで前方の障害物を検出することができる。また、単眼移動ステレオ法では停車中は立体物検出ができないが、本実施の形態では停車中でも立体物（障害物）を検出することができる。 Further, a front obstacle can be detected by a monocular camera without using a plurality of cameras for stereo vision or a near-infrared projector. Further, in the monocular moving stereo method, solid objects cannot be detected while the vehicle is stopped, but in this embodiment, solid objects (obstacles) can be detected even when the vehicle is stopped.
また、スリット光を斜め下方へ投光して、カメラで撮像したスリット光の投射パターンから障害物を検出する従来方法では、比較的近傍の障害物しか検出できない、ピッチングや路面勾配により地面を障害物と誤検出する、という問題点があった。本実施の形態では、前照灯の明暗境界部分（カットライン境界部分）に着目し、カットライン境界部分の明るさの変化を特徴として検出することにより、立体障害物上に投射されたカットライン境界部分をロバストに検出することができる。スリット光の方式のように立体物の手がかりとして路面に対する投射パターンを利用しないため、ピッチングや路面勾配変化にもロバストになる。また、スリット光に比べて、前照灯のカットラインの方が明瞭でありカメラで検出しやすいので、遠方の立体障害物を検出することができる。 In addition, the conventional method of projecting slit light obliquely downward and detecting obstacles from the slit light projection pattern imaged by the camera can detect only obstacles in the vicinity, and the ground is obstructed by pitching or road gradient. There was a problem of false detection as an object. In this embodiment, paying attention to the light / dark boundary part (cut line boundary part) of the headlamp, the cut line projected on the three-dimensional obstacle is detected by detecting the change in brightness of the cut line boundary part as a feature. The boundary portion can be detected robustly. Unlike the slit light method, the projection pattern on the road surface is not used as a clue to the three-dimensional object, so that the pitching and the change in the road surface gradient are also robust. In addition, the headlight cut line is clearer and easier to detect with the camera than the slit light, so that a distant three-dimensional obstacle can be detected.
次に、第２の実施の形態について説明する。なお、第１の実施の形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して説明を省略する。 Next, a second embodiment will be described. In addition, about the part which becomes the structure similar to 1st Embodiment, the same code | symbol is attached | subjected and description is abbreviate | omitted.
第２の実施の形態では、照明をオンオフさせたときの画像の差分画像から、カットライン境界部分を検出している点が、第１の実施の形態と異なっている。 The second embodiment is different from the first embodiment in that a cut line boundary portion is detected from a difference image of images when lighting is turned on / off.
図１１に示すように、第２の実施の形態に係る障害物検出装置２１０のコンピュータ２１４は、画像取得部２１６、投光制御部２１８、カットライン検出部２２０、障害物検出部２２、及び警報制御部２４を備えている。 As shown in FIG. 11, the computer 214 of the obstacle detection apparatus 210 according to the second embodiment includes an image acquisition unit 216, a light projection control unit 218, a cut line detection unit 220, an obstacle detection unit 22, and an alarm. A control unit 24 is provided.
投光制御部２１８は、前照灯投光装置１８のロービームユニットを瞬間的にＯＦＦ／ＯＮすると共に、ＯＦＦ／ＯＮの同期信号を画像取得部２１６へ出力する。 The light projection control unit 218 instantaneously turns off / on the low beam unit of the headlight projection device 18 and outputs an OFF / ON synchronization signal to the image acquisition unit 216.
画像取得部２１６は、同期信号に基づいて、前照灯投光装置１８のロービームのＯＦＦ／ＯＮに同期して撮像された２枚の画像（消灯時の画像と照明時の画像）を撮像装置１２から取得する。 Based on the synchronization signal, the image acquisition unit 216 captures two images (an image at the time of extinction and an image at the time of illumination) that are captured in synchronization with the low beam OFF / ON of the headlight projector 18. 12 from.
カットライン検出部２２０は、画像取得部２１６によって取得した２枚の画像の差分画像を計算し、差分画像から、高さ方向の輝度変化に基づいて、カットライン境界部分のエッジ対を検出する。 The cut line detection unit 220 calculates a difference image between the two images acquired by the image acquisition unit 216, and detects an edge pair of the cut line boundary portion based on the luminance change in the height direction from the difference image.
なお、第２の実施の形態に係る障害物検出装置の他の構成及び作用については、第１の実施の形態と同様のであるため、説明を省略する。 In addition, about the other structure and effect | action of an obstruction detection apparatus which concern on 2nd Embodiment, since it is the same as that of 1st Embodiment, description is abbreviate | omitted.
このように、第２の実施の形態に係る障害物検出装置によれば、照明オンオフ時の画像の差分画像を計算するため、カットライン境界部分のエッジを適切な閾値によりロバストに検出できる。 As described above, according to the obstacle detection device according to the second embodiment, since the difference image of the image when the illumination is turned on / off is calculated, the edge of the cut line boundary portion can be detected robustly with an appropriate threshold value.
なお、上記の第１の実施の形態及び第２の実施の形態では、前照灯投光装置が投射するカットライン境界部分の角度幅が一定である場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、前照灯投光装置が投射するカットライン境界部分の角度幅を、周期的あるいはランダムに変化させるようにしてもよい。そのときの画像を撮像して障害物を検出することにより、よりロバストに立体障害物を検出することができる。これは、前記（１）式と（２）式により、カットライン境界部分の角度幅に関わらずΔｉｙとΔｉｙ’はほぼ一定の値となり、障害物上に投光されたカットライン境界部分と、路面上に投光されたカットライン境界部分とは明らかに区別できるためである。 In the first embodiment and the second embodiment described above, the case where the angular width of the cut line boundary portion projected by the headlight projector is constant has been described as an example. However, the present invention is not limited thereto. Is not to be done. For example, the angular width of the cut line boundary portion projected by the headlamp projector may be changed periodically or randomly. By capturing the image at that time and detecting the obstacle, the three-dimensional obstacle can be detected more robustly. This is because, according to the equations (1) and (2), Δiy and Δiy ′ are substantially constant regardless of the angular width of the cutline boundary part, and the cutline boundary part projected on the obstacle, This is because it can be clearly distinguished from the cut line boundary portion projected on the road surface.
また、前照灯投光装置によるヘッドライト光の上端部であるカットラインを使用して障害物を検出する場合を例に説明したが、ヘッドライト光の下端部であるカットライン境界部分を検出して、車体に近接した小物体（かがんだ子供など）を検出するようにしてもよい。 In addition, the case where an obstacle is detected using the cut line that is the upper end portion of the headlight light by the headlight projector has been described as an example, but the cut line boundary portion that is the lower end portion of the headlight light is detected. Then, a small object (such as a crouched child) close to the vehicle body may be detected.
また、車両に搭載されたナビゲーションシステムと連携して、図１２に示すように、交差点を右折する場合に、右側へ検出範囲を拡大して、障害物の検出処理を行うようにしてもよい。また、ナビ情報と連携して、交差点を右左折する場合に限定して、障害物の検出処理を行うようにしてもよい。 Further, in cooperation with the navigation system mounted on the vehicle, as shown in FIG. 12, when the intersection is turned to the right, the detection range may be expanded to the right to perform the obstacle detection process. In addition, the obstacle detection process may be performed only in the case of turning right and left at the intersection in cooperation with the navigation information.
また、レーザレーダやミリ波レーダ等のセンサを利用して獲得した距離情報を更に用いて、障害物を検出することにより、より高い信頼度で障害物を検出するようにしてもよい。 Further, the obstacle information may be detected with higher reliability by further detecting the obstacle using the distance information obtained by using a sensor such as a laser radar or a millimeter wave radar.
また、本実施の形態の障害物検出装置の各部をコンピュータで実現した場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、各部の機能を実現する複数のコンピュータ、または１つまたは複数の電子回路で構成するようにしてもよい。 Moreover, although the case where each part of the obstacle detection device of the present embodiment is realized by a computer has been described as an example, the present invention is not limited to this, and a plurality of computers that realize the function of each part, or one or a plurality The electronic circuit may be configured as follows.
また、本願明細書中において、プログラムが予めインストールされている実施形態として説明したが、当該プログラムをＣＤＲＯＭ等の記憶媒体に格納して提供することも可能である。 In the present specification, the embodiment has been described in which the program is installed in advance. However, the program may be provided by being stored in a storage medium such as a CDROM.
１０、２１０ 障害物検出装置
１２ 撮像装置
１４、２１４ コンピュータ
１８ 前照灯投光装置
２０、２２０ カットライン検出部
２２ 障害物検出部
２４ 警報制御部
２１６ 画像取得部
２１８ 投光制御部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10,210 Obstacle detection apparatus 12 Imaging apparatus 14, 214 Computer 18 Headlamp light projection apparatus 20, 220 Cutline detection part 22 Obstacle detection part 24 Alarm control part 216 Image acquisition part 218 Light projection control part
Claims (5)
前記照明手段の照明位置と高さ方向の位置が異なるように設置され、かつ、自車両の前方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された画像から、前記高さ方向の輝度変化に基づいて、前記上端部及び前記下端部の少なくとも一方を表わす明度変化領域を検出する明度変化領域検出手段と、
前記明度変化領域検出手段によって検出された前記明度変化領域の高さ方向の幅に基づいて、自車両の前方に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
を含む障害物検出装置。 Lightness changes in comparison with at least one of the upper end and the lower end in the height direction of the irradiation area that irradiates the front of the host vehicle and is irradiated with light compared to the lower side from the upper end or the upper side from the lower end. Lighting means for irradiating the front so as to
An imaging unit that is installed so that the illumination position of the illumination unit and the position in the height direction are different, and that images the front of the host vehicle;
A brightness change area detecting means for detecting a brightness change area representing at least one of the upper end and the lower end based on a luminance change in the height direction from an image taken by the imaging means;
Obstacle detection means for detecting an obstacle present in front of the host vehicle based on a width in the height direction of the brightness change area detected by the brightness change area detection means;
An obstacle detection device including:
自車両の前方を照射し、かつ、光が照射される照射領域の高さ方向の上端部及び下端部の少なくとも一方を、前記上端部より下側又は前記下端部より上側に比べて明度が変化するように前方を照射する照明手段の照明位置と高さ方向の位置が異なるように設置され、かつ、自車両の前方を撮像する撮像手段によって撮像された画像から、前記高さ方向の輝度変化に基づいて、前記上端部及び前記下端部の少なくとも一方を表わす明度変化領域を検出する明度変化領域検出手段、及び
前記明度変化領域検出手段によって検出された前記明度変化領域の高さ方向の幅に基づいて、自車両の前方に存在する障害物を検出する障害物検出手段
として機能させるためのプログラム。 Computer
Lightness changes in comparison with at least one of the upper end and the lower end in the height direction of the irradiation area that irradiates the front of the host vehicle and is irradiated with light compared to the lower side from the upper end or the upper side from the lower end. The brightness change in the height direction from the image taken by the imaging means that is installed so that the illumination position of the illumination means for illuminating the front differs from the position in the height direction and that images the front of the host vehicle Based on the brightness change area detection means for detecting a brightness change area representing at least one of the upper end and the lower end, and the width in the height direction of the brightness change area detected by the brightness change area detection means Based on this, a program for functioning as an obstacle detection means for detecting an obstacle present ahead of the host vehicle.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2011243727A JP2013101432A (en) | 2011-11-07 | 2011-11-07 | Obstacle detector and program |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2011243727A JP2013101432A (en) | 2011-11-07 | 2011-11-07 | Obstacle detector and program |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2013101432A true JP2013101432A (en) | 2013-05-23 |
Family
ID=48622011
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2011243727A Pending JP2013101432A (en) | 2011-11-07 | 2011-11-07 | Obstacle detector and program |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2013101432A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013166467A (en) * | 2012-02-15 | 2013-08-29 | Denso Corp | Device for detecting obstacle around vehicle and obstacle detection system |
| KR20150008014A (en) * | 2013-07-12 | 2015-01-21 | 이아파우 게엠베하 인제뉘어게젤샤프트 아우토 운트 페어케어 | Method for evaluation of headlights |
| JP2016142612A (en) * | 2015-02-02 | 2016-08-08 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Vehicle controller, distance calculation device and distance calculation method |
| US9704062B2 (en) | 2014-08-19 | 2017-07-11 | Hyundai Motor Company | Method and apparatus for warning an obstacle of a vehicle |
-
2011
- 2011-11-07 JP JP2011243727A patent/JP2013101432A/en active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013166467A (en) * | 2012-02-15 | 2013-08-29 | Denso Corp | Device for detecting obstacle around vehicle and obstacle detection system |
| KR20150008014A (en) * | 2013-07-12 | 2015-01-21 | 이아파우 게엠베하 인제뉘어게젤샤프트 아우토 운트 페어케어 | Method for evaluation of headlights |
| KR102269956B1 (en) | 2013-07-12 | 2021-06-30 | 이아파우 게엠베하 인제뉘어게젤샤프트 아우토 운트 페어케어 | Method for evaluation of headlights |
| US9704062B2 (en) | 2014-08-19 | 2017-07-11 | Hyundai Motor Company | Method and apparatus for warning an obstacle of a vehicle |
| JP2016142612A (en) * | 2015-02-02 | 2016-08-08 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Vehicle controller, distance calculation device and distance calculation method |
| WO2016125586A1 (en) * | 2015-02-02 | 2016-08-11 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Vehicle control device, distance calculation device, and distance calculation method |
| CN107209012A (en) * | 2015-02-02 | 2017-09-26 | 日立汽车***株式会社 | Controller of vehicle, apart from computing device and distance calculating method |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6459659B2 (en) | Image processing apparatus, image processing method, driving support system, program | |
| JP5761002B2 (en) | Lighting control device | |
| WO2017014023A1 (en) | Onboard environment recognition device | |
| JP5680573B2 (en) | Vehicle driving environment recognition device | |
| JP4676373B2 (en) | Peripheral recognition device, peripheral recognition method, and program | |
| JP5831302B2 (en) | Multi-light headlight | |
| JP4415996B2 (en) | In-vehicle image recognition device, light distribution control device, and light distribution control method | |
| JP6075331B2 (en) | Vehicle lighting device | |
| US9037343B2 (en) | Light distribution control apparatus and light distribution control method | |
| JP5772714B2 (en) | Light detection device and vehicle control system | |
| JP5082923B2 (en) | Vehicle obstacle detection device | |
| JP2013101432A (en) | Obstacle detector and program | |
| JP2009184450A (en) | Light irradiation device | |
| JP4007578B2 (en) | Headlamp irradiation range control method and headlamp apparatus | |
| JP2004280194A (en) | Forward monitor and method therefor | |
| JP4645292B2 (en) | On-vehicle object detection device and object detection method | |
| JP2007182201A (en) | Lane change assistance device | |
| CN111971527B (en) | Image pickup apparatus | |
| JP2013060108A (en) | Headlight control device | |
| JP2023052713A (en) | Imaging device, imaging system, and imaging method | |
| JP5668937B2 (en) | Headlight control device | |
| JP2008026933A (en) | Surrounding recognition device | |
| JPWO2020129517A1 (en) | Image processing device | |
| JP2009083824A (en) | Pedestrian detection device for vehicle | |
| JP5907405B2 (en) | Image analysis apparatus and object detection apparatus using the same |