JP2007182201A - Lane change assistance device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自車両が安全に車線変更を行えるよう、当該自車両の周辺を監視し車線変更を支援する車線変更支援装置に関する。 The present invention relates to a lane change support device that monitors the periphery of a host vehicle and supports the lane change so that the host vehicle can safely change the lane.
図１４は、車両が車線変更を行う際の並走車両との位置関係を示した平面図である。図１４に示す如く、例えば、高速道路等の複数の車線がある道路に於いて、自車両９０が追い越し車線９１から走行車線９２へ車線変更をするような場合、運転者は通常、ルームミラーやサイドミラーを確認しながら車線変更を行う。
FIG. 14 is a plan view showing a positional relationship with a parallel running vehicle when the vehicle changes lanes. As shown in FIG. 14, for example, when the
このとき、図１４に示す如く、並走車両９３が、ルームミラーによる視野９４とサイドミラーによる視野９５の双方から死角となるような位置を走行している場合には、ルームミラーまたはサイドミラーによって並走車両９３を瞬時に視認することは困難である。よって、自車両９０が並走車両９３に気付かずに車線変更を行うと、並走車両９３に衝突する可能性がある。
At this time, as shown in FIG. 14, when the parallel running
そこで、本発明の課題は、ルームミラーやサイドミラーから死角となる位置を走行している並走車両が存在する場合には、運転者が当該並走車両の走行している車線への車線変更を試みても、車線変更を行わせないように警告する車線変更支援装置を提供することにある。 Therefore, the problem of the present invention is that when there is a parallel running vehicle that is traveling from a room mirror or a side mirror at a blind spot, the driver changes the lane to the lane in which the parallel running vehicle is running. It is intended to provide a lane change support device that warns the user not to change the lane even if he tries.
上記課題を解決するために、第１の発明は、自車両のルームミラー及びサイドミラーの死角となる領域を撮像する撮像部と、前記撮像部によって撮像された撮像映像に基づいて、前記自車両が走行する車線の隣接車線で前記自車両に並走している並走車両の有無を検出する並走車両検出手段と、前記自車両による前記隣接車線への車線変更の意図を検出する車線変更検出手段と、前記並走車両検出手段が前記並走車両を検出し、且つ、前記車線変更検出手段が前記隣接車線への前記車線変更の意図を検出した場合に、前記自車両の運転者に対する警告を行う警告部とを備えるものである。 In order to solve the above-described problem, the first invention is based on an imaging unit that captures an area that becomes a blind spot of a room mirror and a side mirror of the host vehicle, and the host vehicle based on a captured image captured by the imaging unit. A parallel vehicle detection means for detecting the presence or absence of a parallel vehicle running parallel to the host vehicle in an adjacent lane of the lane on which the vehicle travels, and a lane change detecting an intention of the lane change to the adjacent lane by the host vehicle When the detection means and the parallel vehicle detection means detect the parallel vehicle and the lane change detection means detects the intention of the lane change to the adjacent lane, And a warning unit for performing a warning.
ここで、第２の発明のように、前記車線変更検出手段は、前記自車両のウィンカ信号を検出するウィンカセンサを有し、前記ウィンカセンサが前記隣接車線側のウィンカ信号を検出したことが、前記隣接車線への前記車線変更の意図として検出されるようにしても良い。 Here, as in the second invention, the lane change detection means has a winker sensor that detects a winker signal of the host vehicle, and the winker sensor detects the winker signal on the adjacent lane side. You may make it detect as the intention of the said lane change to the said adjacent lane.
更に、第３の発明のように、前記並走車両検出手段は、前記撮像部によって時系列的に撮像された撮像映像のうち、複数のフレームを比較することによって、前記自車両の走行速度以上の速度で走行している前記並走車両を検出するようにしても良い。 Further, as in the third invention, the parallel running vehicle detecting means compares the plurality of frames in the captured image captured in time series by the imaging unit, so that the traveling speed of the host vehicle or more is exceeded. The parallel running vehicle traveling at a speed of may be detected.
また、第４の発明のように、前記警告部は、前記自車両の車室内で前記運転者が視認可能な箇所に設置された表示部を有し、前記運転者に対する前記警告として、前記表示部に予め定められた警告図形が表示されるようにしても良い。 Further, as in a fourth aspect of the invention, the warning unit has a display unit installed at a location where the driver can visually recognize the cabin of the host vehicle. The warning is displayed as the warning to the driver. A predetermined warning graphic may be displayed on the part.
または、第５の発明のように、前記警告部は、前記自車両の車室内に設置された発音部を有し、前記運転者に対する前記警告として、前記発音部から予め定められた警告音が吹鳴されるようにしても良い。 Or like 5th invention, the said warning part has the sound generation part installed in the vehicle interior of the said own vehicle, and the warning sound predetermined from the said sound generation part as said warning with respect to the said driver | operator is carried out. You may make it sound.
または、第６の発明のように、前記撮像部の撮像範囲の回転に起因する映像歪みを補正するための座標変換テーブルが記憶された記憶手段と、前記撮像部によって撮像された撮像映像に対して、前記座標変換テーブルを用いて歪み補正を行う歪み補正手段とを更に備え、前記並走車両検出手段が、前記歪み補正手段によって歪み補正が行われた補正映像に基づいて、前記並走車両の有無を検出するようにしても良い。 Alternatively, as in the sixth aspect of the present invention, the storage means storing the coordinate conversion table for correcting the image distortion caused by the rotation of the imaging range of the imaging unit, and the captured image captured by the imaging unit And further comprising a distortion correction means for performing distortion correction using the coordinate conversion table, wherein the parallel running vehicle detection means is based on the corrected video on which the distortion correction has been performed by the distortion correction means. It may be possible to detect the presence or absence.
第１の発明に因れば、撮像部によって撮像された撮像映像に基づいて、自車両が走行する車線の隣接車線を走行する並走車両を検出して、且つ、当該隣接車線への車線変更の意図を検出した場合、自車両の運転者に警告を行うので、ルームミラーやサイドミラーから死角となる位置に並走車両がある場合には、運転者に注意を促して車線変更を行わせないようにすることが可能となる。 According to the first invention, based on the captured image captured by the imaging unit, a parallel vehicle traveling in the adjacent lane of the lane in which the host vehicle travels is detected, and the lane change to the adjacent lane is performed. If the vehicle's intention is detected, a warning is given to the driver of the host vehicle, so if there is a parallel running vehicle at a blind spot from the rearview mirror or side mirror, the driver should be alerted to change lanes. It becomes possible not to be.
第２の発明に因れば、車線変更の意図を検出する手段として自車両のウィンカ信号を検出するウィンカセンサを有しているので、運転者が当該隣接車線に車線変更を行おうとしている意図を容易且つ確実に検出することが可能となる。 According to the second aspect of the invention, since the winker sensor that detects the winker signal of the host vehicle is provided as means for detecting the intention of changing the lane, the driver intends to change the lane to the adjacent lane Can be detected easily and reliably.
第３の発明に因れば、時系列的に撮像された撮像映像のうち、複数のフレームを比較することによって、自車両の走行速度以上の速度で走行する並走車両を検出するので、並走車両検出に係る負荷を軽減することが可能となる。 According to the third aspect of the invention, the parallel running vehicle that travels at a speed equal to or higher than the traveling speed of the host vehicle is detected by comparing a plurality of frames in the captured images captured in time series. It is possible to reduce the load related to running vehicle detection.
第４の発明に因れば、並走車両を検出して、且つ車線変更の意図を検出した場合に、予め定められた警告図形を表示部に表示するので、運転者の視覚を介して車線変更に関する注意を促すことが可能となる。 According to the fourth invention, when a parallel running vehicle is detected and an intention to change lanes is detected, a predetermined warning graphic is displayed on the display unit. It is possible to call attention regarding changes.
第５の発明に因れば、並走車両を検出して、且つ車線変更の意図を検出した場合に、予め定められた警告音を発音部から吹鳴するので、運転者の聴覚を介して車線変更に関する注意を促すことが可能となる。 According to the fifth aspect of the invention, when a parallel running vehicle is detected and an intention to change lanes is detected, a predetermined warning sound is emitted from the sound generation unit. It is possible to call attention regarding changes.
第６の発明に因れば、映像歪みを補正するための座標変換テーブルが記憶された記憶手段と、撮像映像に対して、座標変換テーブルを用いて歪み補正を行う歪み補正手段を更に備えているので、撮像映像に歪みが生じていても並走車両を検出して車線変更に関する注意を促すことが可能になる。 According to the sixth aspect of the present invention, the image processing apparatus further includes a storage unit that stores a coordinate conversion table for correcting image distortion, and a distortion correction unit that performs distortion correction on the captured image using the coordinate conversion table. Therefore, even when the captured image is distorted, it is possible to detect a parallel running vehicle and call attention regarding lane change.
＜構成＞
図１は、本発明の実施の形態に係る車線変更支援装置の構成を示す平面図である。この車線変更支援装置は、少なくとも、自車両１０の後端中央部に設置された撮像部１２と、自車両１０の車室内で運転者に警告を行う警告部１４と、撮像部１２によって撮像された撮像映像に基づいて、警告部１４を制御する制御部１６とを備えて構成されている。
<Configuration>
FIG. 1 is a plan view showing a configuration of a lane change assisting device according to an embodiment of the present invention. This lane change assisting device is imaged by at least the
撮像部１２としては、例えば、互いに異なる複数（例えば、３つ）の領域を同時に撮像可能な３方向カメラ等が適用される。
As the
具体的には、撮像部１２は、例えば、図１に示す如く、自車両１０の後端中央部に設置されて、自車両１０の左斜め後方にあたる撮像範囲１２Ａ、自車両１０の右斜め後方にあたる撮像範囲１２Ｂ、自車両１０の後部斜め下方にあたる撮像範囲１２Ｃのように予め定められた撮像範囲からの光線をプリズムやレンズを有する光学系によってＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子の受光面に集光する。得られた映像信号は、後述する制御部１６に伝送される。
Specifically, for example, as shown in FIG. 1, the
尚、撮像部１２は、必ずしも自車両１０の後端中央部に１つ設置されて撮像範囲１２Ａ〜１２Ｃを撮像している必要はなく、例えば、自車両１０の左右両側端部に複数個設置されて、それらが撮像範囲１２Ａ〜１２Ｃを個別に撮像するようにしても良い。
Note that one
または、撮像部１２としては、撮像範囲１２Ａ〜１２Ｃを全て包含するような広視野角カメラを用いても良い。この場合、得られる撮像映像から各撮像範囲１２Ａ〜１２Ｃの３面に投影した画像を撮像している映像を抽出しても良い。
Alternatively, as the
警告部１４は、例えば、図２に示す如く、液晶表示装置等の表示部１４Ａと、スピーカ等の発音部１４Ｂとを備えて構成されている。
For example, as shown in FIG. 2, the
表示部１４Ａは、自車両１０の車室内に於いて運転者が視認可能な箇所に設置されている。例えば、運転席前方のフロントガラスの下部や、オーバーヘッドディスプレイとしてルームミラーの横に設置されている。表示部１４Ａは、制御部１６からの制御により、予め定められた警告図形を表示するものである。尚、表示部１４Ａは、通常のカーナビゲーションシステムで使用される液晶表示装置と併用しても構わない。
The
発音部１４Ｂは、制御部１６に接続されて車室内に設置されており、制御部１６からの制御により、予め定められた警告音を吹鳴するものである。
The
制御部１６は、例えば、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶手段と協働して一般的なＣＰＵ内に於いて予め定められたソフトウェアプログラムによって動作する機能要素である。制御部１６は、図２に示す如く、並走車両検出手段１６Ａと車線変更検出手段１６Ｂとを有し、撮像部１２から伝送された映像信号に基づいて各種の情報処理動作（制御動作も含む）を行うものである。
The
並走車両検出手段１６Ａは、例えば、撮像部１２により時系列的に撮像される各映像に基づいて、並走車両の検出処理を行うものである。
The parallel running
具体的に、例えば、自車両１０が、図３に示す如く、片側２車線の道路に於いて、右側の車線３１を走行して、並走車両３０が左側の隣接車線３２を自車両１０よりもやや後方を走行しているような場合を例に説明する。
Specifically, for example, as shown in FIG. 3, the
撮像部１２によって撮像された撮像映像のうち、或る基準時に撮像された映像フレーム内で、自車両１０の左側隣接車線後方を撮像した部分映像Ｐ１（図４参照）について、例えば、図５（ａ）に示す如く、部分映像Ｐ１の左端に探索基準範囲Ｗ１，Ｗ２，…，Ｗｎ（ｎは、１以上の整数）を設定し、各探索基準範囲Ｗ１，Ｗ２，…，Ｗｎ内の各画素の輝度をそれぞれ検出する。以下、探索基準範囲Ｗ１，Ｗ２，…，Ｗｎを総称する場合、「探索基準範囲Ｗ」と称す。
Of the captured images captured by the
次に、基準時から時間ｔ秒（例えば、１００ミリ秒）後に撮像された映像フレームのうち、自車両１０の左側隣接車線後方を撮像した部分映像Ｐ２（図５（ｂ）参照）を取得する。そして、部分映像Ｐ１，Ｐ２に基づいて、各探索基準範囲Ｗ１，Ｗ２，…，Ｗｎより右側で同じ高さに表示されて且つ、各探索基準範囲Ｗ１，Ｗ２，…，Ｗｎと最小ＳＡＤ（Ｓｕｍ ｏｆ Ａｂｓｏｌｕｔｅ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ：差分絶対値和）の輝度をもつ対応範囲Ｖ１，Ｖ２，…，Ｖｍ（ｍは、１以上ｎ以下の整数）を、部分映像Ｐ２内で探索する。以下、対応範囲Ｖ１，Ｖ２，…，Ｖｍを総称する場合、「対応範囲Ｖ」と称す。
Next, a partial video P2 (see FIG. 5B) obtained by imaging the rear side of the lane adjacent to the left side of the
ここで、この最小ＳＡＤが、予め定められた閾値よりも小さく、且つ曖昧判定をクリアできるときに、対応範囲Ｖが見付かったと判定する。尚、ここでいう曖昧判定とは、最小ＳＡＤに近いＳＡＤをもつ範囲が複数あるときに下される判定を意味し、このときは対応がとれなかったと判定される。 Here, when the minimum SAD is smaller than a predetermined threshold value and the ambiguity determination can be cleared, it is determined that the corresponding range V has been found. The ambiguous determination here means determination made when there are a plurality of ranges having SADs close to the minimum SAD, and at this time, it is determined that correspondence has not been taken.
ここで、対応範囲Ｖを探索する範囲を探索基準範囲Ｗよりも右側にしているため、例えば、自車両１０の走行速度よりも遅い速度で走行している並走車両や背景のような、部分映像Ｐ１の右側から左側へ移動するものは、検出対象から除外することができ、並走車両検出に係る負荷を軽減することが可能となっている。
Here, since the range for searching for the corresponding range V is on the right side of the search reference range W, for example, a parallel running vehicle running at a speed slower than the running speed of the
尚、探索基準範囲Ｗは、必ずしも図５（ａ）に示す如く、部分映像Ｐ１の左端に設定する必要はなく、縦一列に設定する必要もない。例えば、部分映像Ｐ１の全域（又は一部領域）内で格子状に設定しても良い。これにより縦一列に設定した場合と比較してｎが大きくなるため、確実に並走車両を検出することが可能となる。 The search reference range W does not necessarily need to be set at the left end of the partial video P1, as shown in FIG. For example, it may be set in a grid pattern within the entire area (or a partial area) of the partial video P1. As a result, n increases as compared with the case where the vertical lines are set, so that it is possible to reliably detect the parallel running vehicle.
尚、本実施の形態の説明に於いては、自車両１０の左後方を撮像した部分映像Ｐ１について詳細に説明しているが、自車両１０の右側隣接車線後方を撮像した部分映像Ｑ１（図４参照）についても同様の処理が行われていることは勿論である。その場合、探索基準範囲Ｗは部分映像Ｑ１の右端に設定され、基準時から時間ｔ秒後に撮像された映像フレーム内で、各探索基準範囲Ｗより左側で画面内の同じ高さに表示されて且つ、各探索基準範囲Ｗと最小ＳＡＤの輝度で表示される対応範囲Ｖを探索する。
In the description of the present embodiment, the partial video P1 obtained by imaging the left rear of the
ここで、図１の矢印１２ａ，１２ｂのように、撮像範囲１２Ａ，１２Ｂについては撮像部１２の撮像方向が自車両１０の進行方向と垂直となるようにキャリブレーションが行われている。これにより、対応範囲Ｖを探索する範囲を、各探索基準範囲Ｗ１，Ｗ２，…，Ｗｎから同じ高さで平行移動した範囲内に限定することができる。その結果、並走車両検出に係る負荷を低く抑えることが可能となる。
Here, as indicated by
次に、並走車両検出手段１６Ａは、判定された対応範囲Ｖ１，Ｖ２，…，Ｖｍについて、例えば、図６（ａ）に示す如く、各探索基準範囲Ｗ１，Ｗ２，…，Ｗｎからの移動距離と、頻度とに関するヒストグラムを作成する。ここで、移動距離とは、或る探索基準範囲Ｗと、それに対応する対応範囲Ｖとの間の画面の水平方向に関する距離を意味する。並走車両検出手段１６Ａは、当該ヒストグラム中に鋭いピークがあれば、並走車両が存在すると判定する。 Next, the parallel running vehicle detection means 16A moves the determined corresponding ranges V1, V2,..., Vm from the search reference ranges W1, W2,..., Wn as shown in FIG. Create a histogram for distance and frequency. Here, the moving distance means a distance in the horizontal direction of the screen between a certain search reference range W and a corresponding range V corresponding thereto. If there is a sharp peak in the histogram, the parallel running vehicle detection means 16A determines that there is a parallel running vehicle.
即ち、並走車両が存在するときは、各探索基準範囲Ｗからの移動距離が同一又は近似する対応範囲Ｖの数が増加するため、ヒストグラム中に、鋭いピークが現れるのである。このピークの幅は、上述の通り、撮像範囲１２Ａ，１２Ｂについて撮像部１２の撮像方向が自車両１０の進行方向と垂直となるようなキャリブレーションを精確に行うことによって、狭くすることが可能である。その結果、より正確に並走車両を検出することが可能となる。
That is, when there is a parallel running vehicle, the number of corresponding ranges V that have the same or approximate movement distance from each search reference range W increases, and a sharp peak appears in the histogram. As described above, the width of this peak can be narrowed by accurately performing calibration so that the imaging direction of the
ここで、対応範囲Ｖの探索を部分映像Ｐ３（図５（ｃ）参照）、部分映像Ｐ４（図５（ｄ）参照）についても順次行うことによって、並走車両検出の精度を向上させることが可能となる。 Here, the search for the corresponding range V is also sequentially performed for the partial video P3 (see FIG. 5C) and the partial video P4 (see FIG. 5D), thereby improving the accuracy of parallel vehicle detection. It becomes possible.
尚、並走車両が存在しない場合には、理論的には、対応範囲Ｖが存在しないために、ヒストグラムの縦軸（頻度）は全ての移動距離に関してゼロとなるはずである。しかし、対応範囲Ｖが偶発的に存在するために、例えば、図６（ｂ）に示す如く、ヒストグラムの縦軸はゼロとはならない。しかしながらこの場合であっても、当該ヒストグラムには鋭いピークが存在しないために、並走車両が誤検出されることはない。 If there is no parallel running vehicle, theoretically, since the corresponding range V does not exist, the vertical axis (frequency) of the histogram should be zero for all the moving distances. However, since the corresponding range V exists accidentally, for example, as shown in FIG. 6B, the vertical axis of the histogram is not zero. However, even in this case, the parallel running vehicle is not erroneously detected because there is no sharp peak in the histogram.
車線変更検出手段１６Ｂは、並走車両検出手段１６Ａによって検出された並走車両が走行している隣接車線への車線変更の意図を検出するものであり、例えば、図２に示す如く、ウィンカ信号を検出するウィンカセンサ１６Ｃを有している。 The lane change detection means 16B detects the intention of changing the lane to the adjacent lane in which the parallel running vehicle detected by the parallel running vehicle detection means 16A is running. For example, as shown in FIG. A winker sensor 16C for detecting
並走車両検出手段１６Ａによって並走車両が検出されて、且つウィンカセンサ１６Ｃによって自車両１０の運転者が当該隣接車線への車線変更を試みていると判定された、即ち、当該隣接車線側のウィンカ信号が検出された場合には、例えば、図７に示す如く、表示部１４Ａに警告図形７１を表示する。
A parallel vehicle is detected by the parallel vehicle detection means 16A, and it is determined by the turn signal sensor 16C that the driver of the
このとき、警告図形７１を表示部１４Ａに表示することと合わせて発音部１４Ｂから警告音を吹鳴させることにより、運転者に対してより積極的に注意を促すことが可能となる。
At this time, the warning graphic 71 is displayed on the
尚、車線変更検出手段１６Ｂは、並走車両を検出した時点で表示部１４Ａに予め定められた注意図形（図示省略）等を表示し、ウィンカセンサ１６Ｃによって車線変更を試みていると判定された場合に、警告図形７１を表示すると共に警告音を吹鳴させるようにしても良い。
The lane change detecting means 16B displays a predetermined attention figure (not shown) or the like on the
また、並走車両が走行している隣接車線への車線変更を試みていると判定するための手段としては、必ずしもウィンカセンサ１６Ｃを用いる必要はない。例えば、操舵角センサ（図示省略）等を設けて予め定められた閾値を超える操舵角を検出した場合に、当該隣接車線への車線変更を試みていると判定するようにしても良い。或いは、例えば、車両に取り付けられた撮像部（図示省略）によって撮像された撮像映像に基づいて判定するようにしても良い。 In addition, it is not always necessary to use the blinker sensor 16C as means for determining that a lane change to an adjacent lane in which a parallel vehicle is traveling is being attempted. For example, a steering angle sensor (not shown) or the like may be provided to detect that a lane change to the adjacent lane is attempted when a steering angle exceeding a predetermined threshold is detected. Or you may make it determine based on the captured image imaged by the imaging part (illustration omitted) attached to the vehicle, for example.
＜動作＞
例えば、図３に示す如く、自車両１０の運転者が、右側の車線３１から左側の隣接車線３２へ車線変更をしようとしている場合を例に、図８のフローチャートを参照しながら上記構成の車線変更支援装置の動作を説明する。
<Operation>
For example, as shown in FIG. 3, the driver of the
まず、撮像部１２は、走行中に撮像範囲１２Ａ〜１２Ｃを撮像（ステップＳ１）する。並走車両検出手段１６Ａは、図５（ａ）と同様の態様で撮像範囲１２Ａの部分映像Ｐ１について、画面の左端に探索基準範囲Ｗを設定し、図５（ｂ）と同様の態様で、基準時から時間ｔ秒後に撮像した部分映像Ｐ２について、対応範囲Ｖの探索を行う（ステップＳ２）。
First, the
次に、並走車両検出手段１６Ａは、探索した対応範囲Ｖに基づいて、移動距離と頻度とに関するヒストグラムを作成（ステップＳ３）し、作成されたヒストグラム中に、図６（ａ）と同様な鋭いピークがあれば、並走車両３０が存在すると判定する（ステップＳ４）。ここで、作成されたヒストグラム中に図６（ｂ）と同様に鋭いピークがなければ、改めて対応範囲Ｖの探索（ステップＳ２）を行う。
Next, the parallel vehicle detection means 16A creates a histogram relating to the movement distance and frequency based on the searched correspondence range V (step S3), and the created histogram is similar to FIG. 6A. If there is a sharp peak, it is determined that the
並走車両検出手段１６Ａが並走車両３０を検出している状態で、且つウィンカセンサ１６Ｃが隣接車線３２側のウィンカ信号を検出する（ステップＳ５）と、制御部１６は、表示部１４Ａに警告図形７１を表示させると共に、発音部１４Ｂから警告音を吹鳴（ステップＳ６）させ、運転者に注意を促す。また、ウィンカ信号が検出されなければ、引き続いて対応範囲Ｖの探索を行う（ステップＳ２）。
When the parallel running vehicle detection means 16A detects the
以後、上述のステップを反復して行うことで、並走車両の有無を監視し、必要に応じて運転者に警告を発する。 Thereafter, by repeating the above steps, the presence or absence of a parallel running vehicle is monitored, and a warning is issued to the driver as necessary.
｛変形例｝
上述のような実施の形態に於いては、撮像部１２は、例えば、図９に示す如く、車両１０の後端中央部で地面からの高さが約０．５５ｍの位置に取り付けられて、撮像部１２の直下部と左側方部と右側方部とを同時に撮像可能な光学系を有している。ここで、撮像部１２の垂直視野角は、例えば３０度程度であるために、直下部の撮像領域は車両１０の後端からおおよそ０．５０ｍ乃至１．５ｍに限られる。
{Modifications}
In the embodiment as described above, for example, as shown in FIG. 9, the
そこで、撮像部１２が有する光学系と撮像素子との相対的な位置関係を保持したまま、撮像部１２を所定角度だけ上向きに傾けることによって直下部の撮像領域を十分に確保しつつ並走車両３０の検出を行えるようにしても良い。具体的には例えば、撮像部１２を１０°〜１５°上向きに傾けることによって、直下部の撮像領域は車両１０からおおよそ０．８０ｍ乃至７ｍに拡大される。
Therefore, while maintaining the relative positional relationship between the optical system of the
しかしながら、撮像部１２を上向きに傾けることによって、自車両１０の左斜め後方の撮像映像と右斜め後方の撮像映像とが回転してしまう。そのため、撮像範囲内を水平移動している物体（並走車両）が、撮像映像内では斜め方向に移動してしまい、上述した検出アルゴリズムによっては並走車両検出手段１６Ａが並走車両の検出を行うことが不可能であるという課題が生じる。何故なら、上述の検出アルゴリズムでは、対応範囲Ｖを探索する範囲が、各探索基準範囲Ｗから同じ高さで平行移動した範囲内に限定されるからである。
However, by tilting the
そこで、上記の課題を解決するために、例えば、図１０に示す如く、制御部１６は、記憶手段１６Ｄを含む歪み補正手段１６Ｅを更に備える。
In order to solve the above problem, for example, as shown in FIG. 10, the
記憶手段１６Ｄには、撮像部１２を上向きに傾けて撮像したことに起因する撮像映像の回転によって生じる歪みを補正するための撮像映像−表示画像間に於ける座標変換の対応関係を示す座標変換テーブルが記憶されている。
In the storage unit 16D, coordinate conversion indicating a correspondence relationship of coordinate conversion between the captured image and the display image for correcting distortion caused by rotation of the captured image caused by imaging with the
図１１は、記憶手段１６Ｄに記憶される座標変換テーブルの作成方法を示す図である。まず、図１１（ａ）に示す如く、撮像部１２を所定角度（例えば、１０°）上向きに傾けた状態で格子模様が描かれたボード１１０を撮像する。
FIG. 11 is a diagram illustrating a method of creating a coordinate conversion table stored in the storage unit 16D. First, as shown in FIG. 11A, the
撮像された撮像映像では、図１１（ｂ）に示す如く、水平方向の直線（またはそれに直交する鉛直方向の直線）が水平（または鉛直）から回転している。 In the captured image, the horizontal straight line (or the vertical straight line perpendicular thereto) rotates from the horizontal (or vertical) as shown in FIG.
そこで、図１１（ｂ）の撮像映像のうちの特定部分（例えば、左右に配置されたボードの白色部分）に関して、図１１（ｃ）の画像となるように、例えば、図１１（ｂ）の白色部分１１１が、図１１（ｃ）の白色部分１１２の位置に表示されるよう各点の座標変換を行う。この座標変換テーブルが記憶手段１６Ｄに記憶される。
Therefore, for a specific portion (for example, the white portion of the board arranged on the left and right sides) in the captured image of FIG. 11B, for example, the image of FIG. The coordinate conversion of each point is performed so that the
図１２は、撮像部１２を１０°上向きに傾けて撮像された撮像映像の一例を示す図である。撮像部１２を上向きに傾けたことによって左側方部の撮像映像１２０Ａと右側方部の撮像映像１２０Ｂに歪みが生じていることが分かる。この撮像映像の映像データは、歪み補正手段１６Ｅに入力される。
FIG. 12 is a diagram illustrating an example of a captured image captured by tilting the
歪み補正手段１６Ｅは、撮像部１２から入力された撮像映像のうち左側方部の撮像映像１２０Ａと右側方部の撮像映像１２０Ｂに対して、逐次記憶手段１６Ｄから読み出した座標変換テーブルを用いて補正を行う。その結果、図１３に示す如く、撮像範囲の回転に起因する歪みのない映像１３０が得られる。映像１３０は、並走車両検出手段１６Ａに伝送される。
The
尚、歪み補正は必ずしも上述のような座標変換テーブルによる補正に限られたものではなく、他の方法によって補正をしても構わないのは勿論である。 Note that the distortion correction is not necessarily limited to the correction based on the coordinate conversion table as described above, and it is needless to say that the correction may be performed by other methods.
このような歪み補正を行うことによって、並走車両検出手段１６Ａは、上述した並走車両の検出処理と同じアルゴリズムで並走車両の検出を行うことが可能となる。 By performing such distortion correction, the parallel running vehicle detection means 16A can detect the parallel running vehicle using the same algorithm as the parallel running vehicle detection process described above.
以下、補正された映像１３０を時系列的に得ることによって、並走車両３０の検出処理を行い、適宜警告を発する車線変更支援を行う。
Hereinafter, by obtaining the corrected
以上のように、撮像部１２によって撮像された撮像映像に基づいて、自車両１０が走行する車線３１の隣接車線３２を走行する並走車両３０を検出して、且つ、隣接車線３２への車線変更の意図を検出した場合、自車両１０の運転者に警告を行うので、ルームミラーやサイドミラーから死角となる位置に並走車両３０がある場合には、運転者に注意を促して車線変更を行わせないようにすることが可能となる。
As described above, based on the captured image captured by the
更に、車線変更の意図を検出する手段として自車両１０のウィンカ信号を検出するウィンカセンサ１６Ｃを有しているので、運転者が隣接車線３２に車線変更を行おうとしている意図を容易且つ確実に検出することが可能となる。
Further, since the winker sensor 16C for detecting the winker signal of the
また、時系列的に撮像された撮像映像のうち、複数のフレームを比較することによって、自車両１０の走行速度以上の速度で走行する並走車両３０を検出するので、並走車両検出に係る負荷を軽減軽減することが可能となる。
Moreover, since the
また、並走車両３０を検出して、且つ車線変更の意図を検出した場合に、予め定められた警告図形７１を表示部１４Ａに表示するので、運転者の視覚を介して車線変更に関する注意を促すことが可能となる。
Further, when the
更に、並走車両３０を検出して、且つ車線変更の意図を検出した場合に、予め定められた警告音を発音部１４Ｂから吹鳴するので、運転者の聴覚を介して車線変更に関する注意を促すことが可能となる。
Further, when the
また、映像歪みを補正するための座標変換テーブルが記憶された記憶手段１６Ｄと、撮像映像に対して、座標変換テーブルを用いて歪み補正を行う歪み補正手段１６Ｅを更に備えているので、撮像映像に歪みが生じていても並走車両３０を検出して車線変更に関する注意を促すことが可能になる。
Further, since the storage unit 16D that stores a coordinate conversion table for correcting image distortion and the
１０ 車両
１２ 撮像部
１４ 警告部
１４Ａ 表示部
１４Ｂ 発音部
１６ 制御部
１６Ａ 並走車両検出手段
１６Ｂ 車線変更検出手段
１６Ｃ ウィンカセンサ
１６Ｄ 歪み補正手段
DESCRIPTION OF
Claims (6)
前記撮像部によって撮像された撮像映像に基づいて、前記自車両が走行する車線の隣接車線で前記自車両に並走している並走車両の有無を検出する並走車両検出手段と、
前記自車両による前記隣接車線への車線変更の意図を検出する車線変更検出手段と、
前記並走車両検出手段が前記並走車両を検出し、且つ、前記車線変更検出手段が前記隣接車線への前記車線変更の意図を検出した場合に、前記自車両の運転者に対する警告を行う警告部と
を備える、車線変更支援装置。 An imaging unit that captures an area that becomes a blind spot of a rearview mirror and a side mirror of the host vehicle;
A parallel running vehicle detection means for detecting the presence or absence of a parallel running vehicle parallel to the host vehicle in an adjacent lane of the lane in which the host vehicle runs based on the captured image captured by the imaging unit;
Lane change detection means for detecting intention of lane change to the adjacent lane by the own vehicle;
A warning that warns the driver of the host vehicle when the parallel vehicle detection unit detects the parallel vehicle and the lane change detection unit detects the intention to change the lane to the adjacent lane. A lane change assisting device comprising a unit.
前記車線変更検出手段は、前記自車両のウィンカ信号を検出するウィンカセンサを有し、
前記ウィンカセンサが前記隣接車線側のウィンカ信号を検出したことが、前記隣接車線への前記車線変更の意図として検出される、車線変更支援装置。 The lane change support device according to claim 1,
The lane change detection means has a winker sensor that detects a winker signal of the host vehicle,
A lane change assisting device that detects that the blinker sensor detects a blinker signal on the adjacent lane side as an intention of changing the lane to the adjacent lane.
前記並走車両検出手段は、前記撮像部によって時系列的に撮像された撮像映像のうち、複数のフレームを比較することによって、前記自車両の走行速度以上の速度で走行している前記並走車両を検出する、車線変更支援装置。 A lane change assisting device according to claim 1 or claim 2,
The parallel running vehicle detecting means compares the plurality of frames among the captured images taken in time series by the imaging unit, thereby running the parallel running running at a speed higher than the traveling speed of the host vehicle. Lane change support device for detecting a vehicle.
前記警告部は、前記自車両の車室内で前記運転者が視認可能な箇所に設置された表示部を有し、
前記運転者に対する前記警告として、前記表示部に予め定められた警告図形が表示される、車線変更支援装置。 A lane change support device according to any one of claims 1 to 3,
The warning unit has a display unit installed at a location where the driver can visually recognize the cabin of the host vehicle,
A lane change assist device in which a predetermined warning graphic is displayed on the display unit as the warning to the driver.
前記警告部は、前記自車両の車室内に設置された発音部を有し、
前記運転者に対する前記警告として、前記発音部から予め定められた警告音が吹鳴される、車線変更支援装置。 A lane change support device according to any one of claims 1 to 4,
The warning unit has a sound generation unit installed in a cabin of the host vehicle,
A lane change assist device in which a predetermined warning sound is emitted from the sound generation unit as the warning to the driver.
前記撮像部の撮像範囲の回転に起因する映像歪みを補正するための座標変換テーブルが記憶された記憶手段と、
前記撮像部によって撮像された撮像映像に対して、前記座標変換テーブルを用いて歪み補正を行う歪み補正手段と
を更に備え、
前記並走車両検出手段は、前記歪み補正手段によって歪み補正が行われた補正映像に基づいて、前記並走車両の有無を検出する、車線変更支援装置。
A lane change support device according to any one of claims 1 to 5,
Storage means storing a coordinate conversion table for correcting image distortion caused by rotation of the imaging range of the imaging unit;
Distortion correction means for performing distortion correction on the captured image captured by the imaging unit using the coordinate conversion table;
The parallel running vehicle detection unit is a lane change support device that detects the presence or absence of the parallel running vehicle based on a corrected image in which distortion correction is performed by the distortion correction unit.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2006010848A JP2007182201A (en) | 2005-12-06 | 2006-01-19 | Lane change assistance device |
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| JP2005351506 | 2005-12-06 | ||
| JP2006010848A JP2007182201A (en) | 2005-12-06 | 2006-01-19 | Lane change assistance device |
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|---|---|
| JP2007182201A true JP2007182201A (en) | 2007-07-19 |
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| JP2006010848A Pending JP2007182201A (en) | 2005-12-06 | 2006-01-19 | Lane change assistance device |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2007182201A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010262437A (en) * | 2009-05-01 | 2010-11-18 | Alpine Electronics Inc | Navigation device, and method and program for deciding own vehicle travelling lane |
| CN102897086A (en) * | 2012-10-12 | 2013-01-30 | Tcl集团股份有限公司 | Back car driving information detecting and prompting method and system |
| KR101285006B1 (en) * | 2009-11-30 | 2013-07-10 | 한국전자통신연구원 | Car mirror system and method for displaying driving information |
| US9251709B2 (en) | 2013-11-25 | 2016-02-02 | Nissan North America, Inc. | Lateral vehicle contact warning system |
| CN110194107A (en) * | 2019-05-06 | 2019-09-03 | 中国第一汽车股份有限公司 | A kind of vehicle intelligent back-sight visual system of integrative display and warning function |
-
2006
- 2006-01-19 JP JP2006010848A patent/JP2007182201A/en active Pending
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