JP2013099833A - Electric gripping device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ソレノイドによるプランジャーの突出を用いて把持対象物を効果的に把持できる電動把持装置に関する。 The present invention relates to an electric gripping device that can effectively grip a gripping object by using a protrusion of a plunger by a solenoid.
工場や事業場においては、様々な製造工程を実行することで製造対象物が製造される。製造工程においては、種々の自動化が進んでおり、工作機械、組み立て機械、製造ロボットなどが利用されて、様々な製造工程が実行される。このような製造工程においては、製造対象物や製造対象物の部品を把持する工程が必要であることが多い。組立工程のラインに部品を流すために、把持工程が部品を把持してラインに乗せたり、製造された製造対象物を次の工程に流すために、把持工程が製造対象物を次のラインに送り出したりするためである。 In factories and business establishments, manufacturing objects are manufactured by executing various manufacturing processes. In the manufacturing process, various automations are progressing, and various manufacturing processes are executed using a machine tool, an assembly machine, a manufacturing robot, and the like. In such a manufacturing process, it is often necessary to hold a manufacturing object or a part of the manufacturing object. In order to flow parts to the assembly process line, the gripping process grips the parts and places them on the line, or the manufacturing process moves the manufactured object to the next line in order to flow the manufactured object to the next process. It is for sending out.
把持工程は、把持装置や把持機構を用いて、把持対象物である部品や完成品を把持する。把持装置や把持機構は、確実かつ高速に把持対象物を把持するために、開閉可能な爪などの把持部と、この把持部を開閉させる駆動部とを備えることが多い。駆動部によって把持部が開閉して、把持対象物を把持する。 In the gripping process, a gripping device or a gripping mechanism is used to grip a part or a finished product that is a gripping target. A gripping device and a gripping mechanism often include a gripping unit such as a claw that can be opened and closed and a drive unit that opens and closes the gripping unit in order to grip a gripping object reliably and at high speed. The gripping part is opened and closed by the driving part to grip the object to be gripped.
ここで、駆動部としては、電動モーターやエアーシリンダーが用いられることが多い。電動モーターやエアーシリンダーは、駆動力が強く、把持部に対して強い把持力を生じさせることができる。把持力が強いと、大型であったり重量が重かったりする把持対象物を確実に把持できるメリットがある。あるいは、電動モーターやエアーシリンダーは、細密な制御が可能であるので、把持部における把持力を制御することも容易である。このように、従来技術においては、電動モーターやエアーコンプレッサーが駆動部に用いられる把持装置や把持機構が、製造工程などにおいて多く用いられている。 Here, an electric motor or an air cylinder is often used as the drive unit. The electric motor and the air cylinder have a strong driving force and can generate a strong gripping force on the gripping portion. When the gripping force is strong, there is an advantage that a gripping target object that is large or heavy can be reliably gripped. Alternatively, since the electric motor and the air cylinder can be finely controlled, it is easy to control the gripping force in the gripping portion. As described above, in the related art, a gripping device or a gripping mechanism in which an electric motor or an air compressor is used for a drive unit is often used in a manufacturing process or the like.
しかしながら、電動モーターやエアーシリンダーは、コストが高く、装置も大掛かりとなる。電動モーターやエアーシリンダーが大掛かりであることは、把持装置も大掛かりとなって、把持装置全体でのコストも高くなり、大掛かりとなった把持装置を組み込む製造ラインのコストも高くなってしまう問題がある。加えて、電動モーターやエアーシリンダーは、細密な制御を行う複雑な動作と構造を有しているので、故障や劣化を生じさせやすい。電動モーターやエアーシリンダーを用いる把持装置は、把持部やその他の部材と駆動部とが一体で構成されざるを得ないので、駆動部である電動モーターやエアーシリンダーの故障や劣化は、把持装置全体の修理や交換を必要としてしまう。このように、電動モーターやエアーコンプレッサーを用いる把持装置は、コストや使い勝手の面で不便が多い。 However, electric motors and air cylinders are expensive and require a large device. The large size of the electric motor and air cylinder increases the size of the gripping device, which increases the cost of the entire gripping device, and also increases the cost of the production line that incorporates the gripping device that has become large. . In addition, since electric motors and air cylinders have complicated operations and structures that perform fine control, they tend to cause failures and deterioration. A gripping device using an electric motor or an air cylinder must be configured such that the gripping unit and other members are integrated with the drive unit. Need repair or replacement. Thus, a gripping device using an electric motor or an air compressor is inconvenient in terms of cost and usability.
電動モーターやエアーシリンダーを用いる把持装置は、把持対象物が、大型であったり重かったりする場合や、繊細な取扱を必要とする場合には、適当である。しかしながら、把持対象物は、小型や軽量である場合も多く、繊細な取扱を必要としない場合も多い。このような把持対象物が把持の対象である場合には、高価で高性能な電動モーターやエアーシリンダーを用いることがオーバースペックである。 A gripping device using an electric motor or an air cylinder is suitable when the gripping object is large or heavy, or when delicate handling is required. However, the object to be grasped is often small and light, and often does not require delicate handling. When such an object to be grasped is an object to be grasped, it is over-specific to use an expensive and high-performance electric motor or air cylinder.
把持装置は、爪や腕などの開閉可能な把持部と、これを開閉させる駆動部を主な要素とする。例えば、把持部が左右に開閉することで把持対象物を把持する場合には、直線運動を行う駆動部が、把持部を左右に開閉させる左右移動を生じさせれば良い。このため、電動モーターやエアーシリンダーのような高価かつ高性能な直線運動を生じさせる駆動部ではなく、安価な駆動部が用いられてもよい。特に、小型・軽量であったり繊細な取扱を必要としなかったりする把持対象物を把持する必要性は多く、このような把持対象物については、安価な駆動部を用いた把持装置が適当である。 The gripping device mainly includes a gripper that can be opened and closed, such as a nail and an arm, and a drive unit that opens and closes the gripper. For example, when a gripping object is gripped by opening and closing the gripping part to the left and right, the drive unit that performs a linear motion may cause a lateral movement that opens and closes the gripping part to the left and right. For this reason, an inexpensive drive unit may be used instead of an expensive and high-performance linear motion such as an electric motor or an air cylinder. In particular, there is a great need to grip a gripping object that is small, lightweight, or does not require delicate handling, and for such a gripping object, a gripping device using an inexpensive drive unit is appropriate. .
このような安価な駆動部を用いた把持装置として、ソレノイドを用いた電動ハンドが提案されている（例えば、特許文献１参照）。 As a gripping device using such an inexpensive driving unit, an electric hand using a solenoid has been proposed (for example, see Patent Document 1).
特許文献１は、駆動部にソレノイドによるプランジャーの往復運動を用いて、把持部となるハンドを開閉させて把持対象物を把持する電動ハンドを開示する。ソレノイドは、電磁石の磁力によってプランジャーを往復させる。この往復運動によってハンドが押し出されたり引き戻されたりして、ハンドが開閉する。この開閉によって把持対象物を把持したり離したりして、把持対象物を移動させることができる。 Patent Document 1 discloses an electric hand that grips an object to be gripped by opening and closing a hand serving as a gripping part using a reciprocating motion of a plunger by a solenoid as a driving part. The solenoid reciprocates the plunger by the magnetic force of the electromagnet. The hand is pushed out or pulled back by this reciprocating motion, and the hand opens and closes. By this opening and closing, the grasped object can be grasped or released to move the grasped object.
ソレノイドは、安価であるので、電動ハンドも安価にできる。加えて、ソレノイドは、単純な往復運動を生じさせるだけの簡便な機構であり、故障や劣化などの問題も少なくなるメリットがある。 Since the solenoid is inexpensive, the electric hand can also be inexpensive. In addition, the solenoid is a simple mechanism that causes a simple reciprocating motion, and has an advantage of reducing problems such as failure and deterioration.
しかしながら、特許文献１に開示される電動ハンドは、駆動部であるソレノイド（特に往復運動を行うプランジャー）と把持部であるハンド（およびハンドの開閉機構）とが一体で形成されている。すなわち、プランジャーとハンドとが接合されている。プランジャーが突出することでハンドが押し出され、押し出しによって、ハンドは開閉を行う。 However, in the electric hand disclosed in Patent Document 1, a solenoid (particularly, a plunger that reciprocates) that is a drive unit and a hand (and a hand opening / closing mechanism) that are gripping units are integrally formed. That is, the plunger and the hand are joined. The hand is pushed out by the protrusion of the plunger, and the hand opens and closes by the pushing.
プランジャーは、ソレノイドの磁力によって、ある移動軸に沿った往復運動を行う。この移動軸は、ソレノイドの設置によって一意に定まり、軸が変動することがない。一方、把持部であるハンドは、把持する対象物の位置、形状、大きさなどによって、押し出される移動軸が変動する。特許文献１に開示される電動ハンドのように、プランジャーとハンドとが接合された一体形成である場合には、このハンド部分の移動軸の変動がプランジャーに対して負担をかけ、プランジャーの移動軸に変動を来たしてしまう。 The plunger reciprocates along a certain movement axis by the magnetic force of the solenoid. This moving axis is uniquely determined by the installation of the solenoid, and the axis does not fluctuate. On the other hand, the axis of movement of the hand, which is a gripping part, varies depending on the position, shape, size, etc. of the object to be gripped. When the plunger and the hand are integrally formed as in the electric hand disclosed in Patent Document 1, the movement of the movement axis of the hand part places a burden on the plunger, and the plunger The movement axis will change.
プランジャーの移動軸はソレノイドによって一意に定まるものであるが、ハンド部分の移動軸の変動によって、プランジャーの移動軸がずれてしまい、プランジャーの往復運動に劣化が生じてしまう。本来収まるべき軸と本来突出すべき軸と異なった軸において、プランジャーが往復運動をしてしまうからである。このようなプランジャーの移動軸があるべき移動軸から変動してしまうことは、プランジャーの往復動作に変動が生じ、ソレノイドそのものが劣化したり故障したりすることになってしまう問題がある。 The movement axis of the plunger is uniquely determined by the solenoid, but the movement axis of the plunger shifts due to the movement of the movement axis of the hand portion, and the reciprocation of the plunger is deteriorated. This is because the plunger reciprocates on an axis different from the axis that should originally fit and the axis that should originally protrude. If the movement axis of the plunger fluctuates from the desired movement axis, there is a problem that the reciprocation of the plunger fluctuates and the solenoid itself deteriorates or breaks down.
また、ソレノイドとハンドが一体形成されている場合には、ソレノイド部分に劣化や故障が生じると、電動ハンド全てを修理・交換する必要が生じる。これは、電動ハンドを用いた製造機械のメンテナンスコストの増加にも繋がる問題がある。ソレノイドは、本来的には単純動作を行う部材でありメンテナンスが容易であることで、把持装置に利用されるべきものであるが、特許文献１に開示される電動ハンドは、メンテナンスを容易とするメリットを活かしきれていない（むしろ、メンテナンスを複雑にしている）。 Further, when the solenoid and the hand are integrally formed, if the solenoid portion is deteriorated or broken, it is necessary to repair and replace all the electric hands. This has a problem that leads to an increase in maintenance cost of the manufacturing machine using the electric hand. The solenoid is a member that performs a simple operation and is easy to maintain, and should be used for the gripping device. However, the electric hand disclosed in Patent Document 1 facilitates maintenance. The benefits are not fully utilized (rather, the maintenance is complicated).
このように、特許文献１に開示される電動ハンドを始めとした従来技術の把持装置は、ソレノイドのメリットである低コスト、簡易構造、メンテナンス容易性を、十分に活かしきれていない問題を有していた。 As described above, the conventional gripping device including the electric hand disclosed in Patent Document 1 has a problem that the low cost, simple structure, and ease of maintenance, which are the merits of the solenoid, are not fully utilized. It was.
本発明は、上記の課題に鑑み、ソレノイドやプランジャーの劣化を防止してメンテナンス容易性を高める電動把持装置を提供することを目的とする。 In view of the above problems, an object of the present invention is to provide an electric gripping device that prevents deterioration of a solenoid and a plunger and improves ease of maintenance.
上記課題に鑑み、本発明の電動把持装置は、プランジャーを突出可能なソレノイドと、プランジャーの先端と分離すると共に接触可能な伝達部と、伝達部の前後移動によって把持対象物を把持可能な把持部と、を備え、プランジャーは、ソレノイドに電流が流れると突出し、伝達部は、プランジャーの突出によって押し出されることで、前後移動し、把持部は、相互に対向すると共に開閉可能な爪部を有し、伝達部の前後移動は、爪部を開閉する。 In view of the above problems, the electric gripping device of the present invention can grip a gripping object by a solenoid capable of projecting a plunger, a transmission part that can be separated from and contacted with the tip of the plunger, and a forward and backward movement of the transmission part. A plunger that protrudes when an electric current flows through the solenoid, and the transmission portion that moves forward and backward by being pushed out by the protrusion of the plunger. The gripping portions face each other and can be opened and closed. The front and rear movement of the transmission part opens and closes the claw part.
本発明の電動把持装置は、安価なソレノイドの往復運動を用いて把持部を開閉させて把持対象物を把持できるので、小型・軽量であって繊細な取扱を必要としない把持対象物の把持工程に用いることができる。この結果、製造工程に含まれる把持工程に要するコストが低減できる。すなわち、把持強度や繊細な取扱を必要としない新しい分野への、低コストでの電動把持装置の展開が可能となる。 The electric gripping device of the present invention can grip a gripping object by opening and closing the gripping part using an inexpensive reciprocating motion of a solenoid. Can be used. As a result, the cost required for the gripping process included in the manufacturing process can be reduced. That is, the electric gripping device can be developed at a low cost in a new field that does not require gripping strength or delicate handling.
また、本発明の電動把持装置は、プランジャーと把持部とが分離しているので、プランジャーの移動軸と把持部の移動軸との不整合にもとづくプランジャーやソレノイドの劣化が防止される。この結果、電動把持装置の維持コストが低減できる。加えて、ソレノイドの劣化や故障がある場合でも、電動把持装置全体の修理・交換ではなく、ソレノイド単体の修理・交換で済む。このため、メンテナンスも容易であるし、メンテナンスコストも低減できる。 Further, in the electric gripping device of the present invention, since the plunger and the gripping portion are separated from each other, the plunger and the solenoid are prevented from deteriorating due to the mismatch between the plunger moving shaft and the gripping portion moving shaft. . As a result, the maintenance cost of the electric gripping device can be reduced. In addition, even if the solenoid is deteriorated or broken, it is not necessary to repair or replace the entire electric gripping device but to repair or replace the solenoid alone. Therefore, maintenance is easy and maintenance costs can be reduced.
これらが相まって、低コスト、簡易構造、メンテナンス容易性の全てを十分に活用したソレノイドを用いた電動把持装置が実現できる。 Combined with these, it is possible to realize an electric gripping device using a solenoid that fully utilizes low cost, simple structure, and ease of maintenance.
本発明の第１の発明に係る電動把持装置は、プランジャーを突出可能なソレノイドと、プランジャーの先端と分離すると共に接触可能な伝達部と、伝達部の前後移動によって把持対象物を把持可能な把持部と、を備え、プランジャーは、ソレノイドに電流が流れると突出し、伝達部は、プランジャーの突出によって押し出されることで、前後移動し、把持部は、相互に対向すると共に開閉可能な爪部を有し、伝達部の前後移動は、爪部を開閉する。 The electric gripping device according to the first aspect of the present invention is capable of gripping an object to be gripped by a solenoid capable of projecting a plunger, a transmission part that can be separated from and contacted with the tip of the plunger, and a forward and backward movement of the transmission part. And the plunger protrudes when current flows through the solenoid, and the transmission portion moves back and forth by being pushed out by the protrusion of the plunger, and the gripping portions face each other and can be opened and closed. The claw part has a claw part and the transmission part moves back and forth to open and close the claw part.
この構成により、電動把持装置は、プランジャーの損傷を低減しつつ、十分な精度で把持対象物を把持できる。 With this configuration, the electric gripping device can grip a gripping object with sufficient accuracy while reducing damage to the plunger.
本発明の第２の発明に係る電動把持装置では、第１の発明に加えて、把持部は、爪部を定常状態に維持する弾性体を有し、弾性体は、プランジャーの押し出しを受けない場合には、弾性力によって爪部を定常状態に維持する。 In the electric gripping device according to the second aspect of the present invention, in addition to the first aspect, the gripping portion has an elastic body that keeps the claw portion in a steady state, and the elastic body receives the pushing out of the plunger. If not, the claw is maintained in a steady state by the elastic force.
この構成により、把持部は、把持対象物を挟んで把持したり、離したりできる。 With this configuration, the gripping part can be gripped or released with the gripping object sandwiched therebetween.
本発明の第３の発明に係る電動把持装置では、第１又は第２の発明に加えて、伝達部は、プランジャーの押し出しを受ける場合に、把持部より受ける弾性力を上回る押し出し力で把持状態とする。 In the electric gripping device according to the third invention of the present invention, in addition to the first or second invention, the transmission portion grips with an extrusion force exceeding the elastic force received from the gripping portion when the plunger is pushed out. State.
この構成により、電動把持装置は、プランジャーの押し出しだけで、把持対象物を把持できる。結果として、安価な電動把持装置が実現できる。 With this configuration, the electric gripping device can grip the object to be gripped only by pushing out the plunger. As a result, an inexpensive electric gripping device can be realized.
本発明の第４の発明に係る電動把持装置では、第２又は第３の発明に加えて、定常状態において、プランジャーの先端と伝達部とが接触している。 In the electric gripping device according to the fourth aspect of the present invention, in addition to the second or third aspect, the tip of the plunger and the transmission portion are in contact in a steady state.
この構成により、電動把持装置は、プランジャーの突出による強い衝撃を生じさせなくて済む。結果として、プランジャーや伝達部の損傷を低減できる。 With this configuration, the electric gripping device need not generate a strong impact due to the protrusion of the plunger. As a result, damage to the plunger and the transmission unit can be reduced.
本発明の第５の発明に係る電動把持装置では、第２から第４のいずれかの発明に加えて、定常状態では、爪部は開いている。 In the electric gripping device according to the fifth aspect of the present invention, in addition to any one of the second to fourth aspects, the claw portion is open in a steady state.
この構成により、電動把持装置は、把持対象物へ爪部を合わせるための時間のかかる作業期間での消費電力を削減できる。 With this configuration, the electric gripping device can reduce power consumption during a time-consuming work period for aligning the claw portion with the gripping target.
本発明の第６の発明に係る電動把持装置では、第２から第５のいずれかの発明に加えて、把持状態では、爪部は把持対象物を挟む。 In the electric gripping device according to the sixth aspect of the present invention, in addition to any of the second to fifth aspects of the invention, the nail portion sandwiches the gripping target object in the gripping state.
この構成により、電動把持装置は、電流の流れている期間に把持対象物を把持するので、作業時間の短い期間のみを通電状態として消費電力を削減できる。 With this configuration, since the electric gripping device grips the gripping target object during the period in which the current flows, it is possible to reduce power consumption by setting the energized state only during a short work time.
本発明の第７の発明に係る電動把持装置では、第１から第６のいずれかの発明に加えて、プランジャーの先端は、凸面を有する。 In the electric gripping device according to the seventh aspect of the present invention, in addition to any one of the first to sixth aspects, the tip of the plunger has a convex surface.
本発明の第８の発明に係る電動把持装置では、第７の発明に加えて、プランジャーの先端は、球形の一部を有する。 In the electric gripping device according to the eighth aspect of the present invention, in addition to the seventh aspect, the tip of the plunger has a part of a spherical shape.
これらの構成により、プランジャーと伝達部の衝撃を緩和しつつ、プランジャーは、効果的に伝達部を押し出すことができる。 With these configurations, the plunger can effectively push out the transmission unit while reducing the impact of the plunger and the transmission unit.
本発明の第９の発明に係る電動把持装置では、第１から第８のいずれかの発明に加えて、伝達部は軸受けを更に備える。 In the electric gripping device according to the ninth aspect of the present invention, in addition to any of the first to eighth aspects, the transmission section further includes a bearing.
この構成により、プランジャーの押し出し圧力が、伝達部から把持部にスムーズに伝わる。 With this configuration, the pushing pressure of the plunger is smoothly transmitted from the transmission unit to the gripping unit.
本発明の第１０の発明に係る電動把持装置では、第１から第９のいずれかの発明に加えて、プランジャーの突出方向と逆方向に、プランジャーのソレノイドからの抜けを防止する防止部材を更に備える。 In the electric gripping device according to the tenth aspect of the present invention, in addition to any one of the first to ninth aspects, a preventing member for preventing the plunger from coming off from the solenoid in the direction opposite to the protruding direction of the plunger. Is further provided.
この構成により、電動把持装置は、プランジャーの押し戻りよる、プランジャーのソレノイドからの抜けを防止できる。 With this configuration, the electric gripping device can prevent the plunger from coming off from the solenoid due to the plunger being pushed back.
本発明の第１１の発明に係る電動把持装置では、第１から第１０のいずれかの発明に加えて、電磁石を有し、少なくともソレノイドに電流が流れる場合には、電磁石に電流が流れる。 In the electric gripping device according to the eleventh aspect of the present invention, in addition to any one of the first to tenth aspects, the electric gripping device has an electromagnet, and at least a current flows through the solenoid, the current flows through the electromagnet.
この構成により、把持部は、把持力を高めることができる。 With this configuration, the grip portion can increase the grip force.
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
（実施の形態１） (Embodiment 1)
（全体概要）
まず、図１を用いて、実施の形態１における電動把持装置の全体概要を説明する。図１は、本発明の実施の形態１における電動把持装置の斜視図である。図１は、電動把持装置１の斜視状態および一部分の拡大図を、合わせて示している。このため、全体図および拡大図に共通する要素については、同じ符号を付している。
(Overview)
First, an overall outline of the electric gripping apparatus according to Embodiment 1 will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a perspective view of the electric gripping device according to Embodiment 1 of the present invention. FIG. 1 shows a perspective state of the electric gripping device 1 and an enlarged view of a part thereof. For this reason, the same code | symbol is attached | subjected about the element common to a general view and an enlarged view.
電動把持装置１は、プランジャー４を突出可能なソレノイド３と、伝達部５と、把持部６と、を備える。電動把持装置１は、これらの要素を備えることで、把持部６によって把持対象物を把持したり離したりして、把持対象物を移動させたりできる。 The electric gripping device 1 includes a solenoid 3 that can project the plunger 4, a transmission unit 5, and a gripping unit 6. By providing these elements, the electric gripping apparatus 1 can move the gripping object by gripping or releasing the gripping object by the gripping unit 6.
ソレノイド３は、電流の通電によって電磁力を生じさせることにより収納しているプランジャー４を突出させる。ソレノイド３の機能および動作原理は、一般に知られているものであり、導電線の巻き数や素材あるいは通電する電流値によって、その電磁力が調整される。この電磁力の大きさによって、プランジャー４の突出力、突出量、突出速度などが調整される。このため、ソレノイド３は、電流を受ける機能および構成を有している。ソレノイド３は、電流の通電によって、プランジャー４を突出させることが可能である（あるいは、突出力を解除することも可能である）。 The solenoid 3 projects the plunger 4 accommodated by generating an electromagnetic force by energizing current. The function and operation principle of the solenoid 3 are generally known, and the electromagnetic force is adjusted by the number of windings of the conductive wire, the material, or the current value to be energized. Depending on the magnitude of this electromagnetic force, the protrusion output, protrusion amount, protrusion speed and the like of the plunger 4 are adjusted. For this reason, the solenoid 3 has a function and a structure for receiving a current. The solenoid 3 can cause the plunger 4 to project by energization of current (or release the projecting output).
伝達部５は、プランジャー４の突出を受けてその力を把持部６に伝達する。伝達部５は、プランジャー４の先端と分離していると共にプランジャー４の先端と接触可能である。すなわち、プランジャー４は、ソレノイド３から突出する際に、その先端を伝達部５に接触させることができる。但し、接触させることができるとしても、プランジャー４と伝達部５は、分離した独立した部材であって、プランジャー４と伝達部５とが、接合された一体形成されているものではない。 The transmission unit 5 receives the protrusion of the plunger 4 and transmits the force to the gripping unit 6. The transmission unit 5 is separated from the tip of the plunger 4 and can contact the tip of the plunger 4. That is, when the plunger 4 protrudes from the solenoid 3, the tip can be brought into contact with the transmission unit 5. However, even if they can be contacted, the plunger 4 and the transmission portion 5 are separate and independent members, and the plunger 4 and the transmission portion 5 are not integrally formed.
プランジャー４は、ソレノイド３に電流が流れるとソレノイド３内部から突出する。この突出によって、プランジャー４は、前後移動する。プランジャー４は、この前後移動によって、伝達部５にその先端を押し当てるようになる。この押し当てによって生じる圧力は、伝達部５によって、把持部６に伝達される。伝達部５も、プランジャー４の押し出しによって前後移動するようになる。 The plunger 4 protrudes from the inside of the solenoid 3 when a current flows through the solenoid 3. By this protrusion, the plunger 4 moves back and forth. The plunger 4 comes to press the tip of the plunger 4 against the transmission part 5 by this back-and-forth movement. The pressure generated by the pressing is transmitted to the grip 6 by the transmission unit 5. The transmission part 5 also moves back and forth by pushing out the plunger 4.
プランジャー４の突出によってその先端が伝達部５に接触している状態は、図１の拡大部分に示されている。拡大部分においては、プランジャー４がソレノイド３内部から突出している。このようなプランジャー４の接触とプランジャー４の押し出しによって、伝達部５も前後移動するようになる。 A state in which the tip of the plunger 4 is in contact with the transmission portion 5 due to the protrusion of the plunger 4 is shown in an enlarged portion of FIG. In the enlarged portion, the plunger 4 protrudes from the inside of the solenoid 3. Due to the contact of the plunger 4 and the pushing out of the plunger 4, the transmission portion 5 also moves back and forth.
把持部６は、相互に対向すると共に開閉可能な爪部７を有している。爪部７は、一対の爪７Ａと爪７Ｂを有する。爪部７は、伝達部５の前後移動によって開閉するようになる。この開閉によって、爪部７は（ひいては把持部６は）、把持対象物を把持できる。爪部７が閉じると、爪７Ａと爪７Ｂの距離が狭まるので、爪部７に挟まれることによって、把持対象物が把持されるようになる。逆に、爪部７が開くと、爪７Ａと爪７Ｂとの距離が広がって、把持している把持対象物を開放するようになる。 The gripping part 6 has claw parts 7 that face each other and can be opened and closed. The claw part 7 has a pair of claw 7A and claw 7B. The claw part 7 opens and closes by the forward and backward movement of the transmission part 5. By this opening and closing, the claw portion 7 (and thus the grasping portion 6) can grasp the grasped object. When the claw part 7 is closed, the distance between the claw 7A and the claw 7B is narrowed, so that the object to be grasped is grasped by being sandwiched between the claw parts 7. On the contrary, when the nail | claw part 7 opens, the distance of the nail | claw 7A and the nail | claw 7B will spread, and it will come to open | release the holding | grip target object currently hold | gripped.
このようなプランジャー４の突出は、伝達部５、把持部６および爪部７に伝達して、爪部７による把持対象物の把持が実現される。すなわち、実施の形態１の電動把持装置１は、ソレノイド３への通電だけで、把持対象物を把持できる。 Such protrusion of the plunger 4 is transmitted to the transmission unit 5, the gripping unit 6, and the claw unit 7, whereby the gripping target object is gripped by the claw unit 7. That is, the electric gripping apparatus 1 according to the first embodiment can grip a gripping object only by energizing the solenoid 3.
なお、図１に示される電動把持装置１は、外枠２を備えており、様々な機器や製造工程に設置しやすいようにしている。これは、後述の図２、図３においても同様である。 The electric gripping device 1 shown in FIG. 1 includes an outer frame 2 so that it can be easily installed in various devices and manufacturing processes. The same applies to FIGS. 2 and 3 described later.
（動作）
図１を用いて説明した電動把持装置１の動作について、図２、図３も用いながら説明する。図２は、本発明の実施の形態１における電動把持装置の正面図である。図２は、電動把持装置１が爪部７を閉じている状態を示している。図３は、本発明の実施の形態１における電動把持装置の正面図である。図３は、電動把持装置１が爪部７を開いている状態を示している。
(Operation)
The operation of the electric gripping device 1 described with reference to FIG. 1 will be described with reference to FIGS. FIG. 2 is a front view of the electric gripping apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. FIG. 2 shows a state where the electric gripping device 1 closes the claw portion 7. FIG. 3 is a front view of the electric gripping apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. FIG. 3 shows a state where the electric gripping device 1 opens the claw portion 7.
把持部６は、爪部７を定常状態に維持する弾性体９を備えている。図２、図３では、弾性体９は図示の都合上見えにくいが、把持部６に備わっており、一定の弾性力を生じさせることで、爪部７を定常状態に維持する。このとき、弾性体９は、プランジャー４の押し出しを受けない場合に（プランジャー４の押し出しが伝達部および把持部に伝達されない場合に）、弾性力によって、爪部７を定常状態に維持する。弾性体９は、例えば、把持部６に備えられる、爪部７を開いた状態もしくは閉じた状態に維持しようとするバネ、弾性部材であったりする。あるいは、把持部６自身が弾性力を有しており、これによって、爪部７を開いた状態もしくは閉じた状態に維持しようとする。把持部６が弾性力を有する場合とは、把持部６が弾性体を含んだ構成を有している場合である。 The gripping part 6 includes an elastic body 9 that maintains the claw part 7 in a steady state. 2 and 3, the elastic body 9 is difficult to see for the sake of illustration, but is provided in the grip portion 6 and maintains a claw portion 7 in a steady state by generating a certain elastic force. At this time, the elastic body 9 maintains the claw portion 7 in a steady state by the elastic force when the plunger 4 is not pushed (when the pushing of the plunger 4 is not transmitted to the transmitting portion and the gripping portion). . The elastic body 9 is, for example, a spring or an elastic member that is provided in the grip portion 6 and that maintains the claw portion 7 in an open state or a closed state. Alternatively, the gripping part 6 itself has an elastic force, thereby trying to maintain the claw part 7 in an open state or a closed state. The case where the gripping part 6 has an elastic force is a case where the gripping part 6 has a configuration including an elastic body.
ここで、定常状態とは、爪部７が開いている状態を定義することもあるし、爪部７が閉じている状態を定義することもある。ここでの説明では、爪部７が開いている状態を定常状態として定義して説明する。すなわち、図２は、定常状態を示している。一方、図３は、定常状態から変化して、把持対象物を把持できる把持状態を示している。すなわち、電動把持装置１は、定常状態と把持状態との変化によって、把持対象物を把持したり離したりする。この動作の繰り返しによって、電動把持装置１は、更に把持対象物を移動させることもできる。 Here, the steady state may define a state where the claw portion 7 is open or may define a state where the claw portion 7 is closed. In the description here, the state in which the claw portion 7 is open will be defined and described as a steady state. That is, FIG. 2 shows a steady state. On the other hand, FIG. 3 shows a gripping state in which the gripping object can be gripped by changing from the steady state. That is, the electric gripping device 1 grips or separates the gripping object according to a change between the steady state and the gripping state. By repeating this operation, the electric gripping apparatus 1 can further move the gripping object.
図２は、定常状態を示している。電動把持装置１が備えるソレノイド３には、電流が流れていない（流れていても、プランジャー４を所定の力で突出させるだけの大きさの電流は流れていない状態である）。このため、ソレノイド３からプランジャー４は突出することはない。プランジャー４の突出を受けない伝達部５は、把持部６を前に押し出す力を受けないので、伝達部５は、把持部６を押し出すことをしない。把持部６は、弾性体９を備えているが、この弾性体９は、爪部７を開く方向に弾性力を働かせている。弾性体９の弾性力は、把持部６の前後移動に関する力が加わらない限りは、弾性力を爪部７を開く方向に維持する。 FIG. 2 shows a steady state. No current flows through the solenoid 3 provided in the electric gripping device 1 (even though it is flowing, a current that is large enough to cause the plunger 4 to protrude with a predetermined force does not flow). For this reason, the plunger 4 does not protrude from the solenoid 3. Since the transmission part 5 that does not receive the protrusion of the plunger 4 does not receive the force that pushes the grip part 6 forward, the transmission part 5 does not push the grip part 6 out. The grip portion 6 includes an elastic body 9, and this elastic body 9 exerts an elastic force in a direction in which the claw portion 7 is opened. The elastic force of the elastic body 9 maintains the elastic force in the direction in which the claw portion 7 is opened unless a force related to the back-and-forth movement of the grip portion 6 is applied.
以上の結果、ソレノイド３に電流が流れていない状態では、プランジャー４の突出が無く、把持部６においては、弾性体９による弾性力が優位である。弾性力が優位であることで、爪部７は定常状態を維持する。ここでは、図２のように、爪部７は開いたままである。例えば、電動把持装置１が、製造工程で用いられる場合には、定常状態によって把持対象物に爪部７を合わせることができる。 As a result, in the state where no current flows through the solenoid 3, the plunger 4 does not protrude, and the elastic force of the elastic body 9 is dominant in the grip portion 6. Since the elastic force is superior, the claw portion 7 maintains a steady state. Here, the nail | claw part 7 remains open like FIG. For example, when the electric gripping device 1 is used in the manufacturing process, the claw portion 7 can be aligned with the gripping object in a steady state.
次に、ソレノイド３に電流が供給される。ソレノイド３は、巻き線を有しており、電流が供給されるとこの巻き線に電流が付与される。巻き線に電流が付与されれば、ソレノイド３においては電磁界が発生して、この電磁界に基づく電磁力が生じる。この電磁力による反発、引き寄せを活用してソレノイド３は、プランジャー４を突出させる。 Next, a current is supplied to the solenoid 3. The solenoid 3 has a winding, and when a current is supplied, a current is applied to the winding. When a current is applied to the winding, an electromagnetic field is generated in the solenoid 3 and an electromagnetic force based on the electromagnetic field is generated. The solenoid 3 causes the plunger 4 to protrude by utilizing the repulsion and pulling by the electromagnetic force.
図３は、このプランジャー４が突出した状態を示している。ソレノイド３は、プランジャー４を一時的に突出させるだけではなく、ソレノイド３に電流が付与されている間では、プランジャー４を突出させたままの力を付与できる。すなわち、ソレノイド３に通電している状態では、プランジャー４は、突出した状態を維持しようとする。この突出を維持しようとする力によって、プランジャー４は、伝達部５に力を与え続ける。 FIG. 3 shows a state in which the plunger 4 protrudes. The solenoid 3 can not only cause the plunger 4 to protrude temporarily, but can apply a force while the plunger 4 is protruded while a current is applied to the solenoid 3. That is, in a state where the solenoid 3 is energized, the plunger 4 tries to maintain a protruding state. The plunger 4 continues to apply force to the transmission portion 5 by the force for maintaining the protrusion.
プランジャー４は、突出によって、その先端を伝達部５に接触させる。突出することで、伝達部５との距離が縮まり、先端が接触するようになるからである。もちろん、伝達部５は、定常状態（図２に示される状態）において、弾性体９の弾性力によってソレノイド３側に引き戻されている場合には、プランジャー４の先端は、伝達部５と接触していても良い。 The plunger 4 brings its tip into contact with the transmission part 5 by protrusion. This is because the distance from the transmission portion 5 is reduced and the tip comes into contact with the protrusion. Of course, when the transmission unit 5 is pulled back to the solenoid 3 side by the elastic force of the elastic body 9 in a steady state (the state shown in FIG. 2), the tip of the plunger 4 contacts the transmission unit 5. You may do it.
プランジャー４は、突出による力によって伝達部５を押し出す。ここで、伝達部５は、軸受け８とこの軸受け８内部を前後移動するシャフトを備えており、このシャフトの前後移動によって、押し出しの力を把持部６に伝える。伝達部５の前後移動は、把持部６に伝達される。把持部６は、図３に示されるように、爪部７をその先端に備えている、交差態様の部材を有しており、伝達部５の押し出しによって把持部６も前方に移動して交差態様の部材に左右移動を生じさせる。 The plunger 4 pushes out the transmission part 5 by the force by protrusion. Here, the transmission unit 5 includes a bearing 8 and a shaft that moves back and forth within the bearing 8, and transmits the pushing force to the gripping unit 6 by the back-and-forth movement of the shaft. The back-and-forth movement of the transmission unit 5 is transmitted to the grip unit 6. As shown in FIG. 3, the gripping part 6 has a cross-shaped member having a claw part 7 at its tip, and the gripping part 6 also moves forward by the pushing out of the transmission part 5. A lateral movement is caused in the member of the aspect.
なお、実施の形態および図面で説明している、伝達部５、把持部６、爪部７などの定義は、説明の容易性および発明の特定を考慮しているものであり、それぞれ説明に対応する要素であれば、実際の把持装置における伝達部、把持部、爪部などとの細かな定義と相違するものではない。あくまでも、それぞれの説明に対応する構成や機能を有する要素であれば、本発明で定義している要素と同様である。 Note that the definitions of the transmission unit 5, the gripping unit 6, the claw unit 7, and the like described in the embodiment and the drawings take into account the ease of description and the specification of the invention, and each corresponds to the description. If it is an element to do, it does not differ from the fine definition with the transmission part in an actual holding | grip apparatus, a holding part, a nail | claw part, etc. Any element having a configuration or function corresponding to each description is the same as the element defined in the present invention.
このとき、把持部６の交差態様の部材においては、弾性体９による弾性力が働いており、爪部７が開くような弾性力が働いているが、把持部６の押し出しに寄って、この弾性体９から生じる弾性力を超える力（プランジャー４に起因する押し出し力）が把持部６に付与される。この結果、弾性力に逆らって、把持部６における交差態様の部材が左右移動を可能にして、爪部７を左右に移動させる。爪部７は、相互に近づく移動および相互に遠ざかる移動をするように構成されているので（交差態様の部材によって、鋏のような一般的な開閉の動作を行う構成を有している。この構成は、通常に知られている形態が用いられればよい）、左右移動によって、爪部７は、閉じ始める。最終的には、爪７Ａ、爪７Ｂのそれぞれが近づいて、爪部７は閉じた状態となる。図３は、この閉じた状態を示している。 At this time, in the member of the crossing aspect of the gripping part 6, the elastic force by the elastic body 9 is working, and the elastic force that opens the claw part 7 is working. A force exceeding the elastic force generated from the elastic body 9 (pushing force due to the plunger 4) is applied to the grip portion 6. As a result, against the elastic force, the cross-shaped member in the gripping portion 6 can move left and right, and the claw portion 7 is moved left and right. Since the nail | claw part 7 is comprised so that the movement which mutually approaches, and the movement which mutually distances (it has the structure which performs the operation | movement of general opening / closing like a ridge with the member of a crossing aspect. For the configuration, a form known in the art may be used), and the claw portion 7 starts to close by moving left and right. Eventually, the claw 7A and the claw 7B approach each other, and the claw portion 7 is in a closed state. FIG. 3 shows this closed state.
このようにして、プランジャー４の押し出しに寄って、爪部７は閉じることになり、把持対象物を掴むことができるようになる。すなわち、電動把持装置１は、把持状態となる。なお、図３では、爪部７は、完全に閉じた状態となっているが、把持対象物を把持する場合には、この把持対象物に合わせた距離を、爪７Ａと爪７Ｂは有することになる。 In this way, the claw portion 7 closes as the plunger 4 is pushed out, and the object to be grasped can be grasped. That is, the electric gripping device 1 is in a gripping state. In FIG. 3, the claw portion 7 is in a completely closed state, but when gripping the gripping object, the claw 7 </ b> A and the claw 7 </ b> B have a distance corresponding to the gripping object. become.
図４は、本発明の実施の形態１における把持部の模式図である。図４は、把持状態となった把持部６に着目して示している。把持部６は、プランジャー４の押し出しに起因して押し出されており、弾性体９の弾性力を上回る押し出し力で、把持部６は爪部７を把持状態としている（図４は、図３に合わせて、把持状態では爪部７は、閉じる方向に動いている）。把持部６は、把持対象物１００を把持するように設定されており、爪部７が閉じることで、把持対象物１００を把持している。爪部７は、爪７Ａと爪７Ｂとが合わさるまでの把持状態とできるものであるが、把持対象物１００の幅に合わせて、爪７Ａと爪７Ｂとが距離を残している。しかしながら、爪７Ａと爪７Ｂとは合わさろうとする力を有しているので、十分な把持力をもって、把持対象物１００を把持できる。 FIG. 4 is a schematic diagram of the gripping portion according to Embodiment 1 of the present invention. FIG. 4 shows the gripping part 6 in the gripping state. The gripping part 6 is pushed out due to the pushing out of the plunger 4, and the gripping part 6 holds the claw part 7 with a pushing force exceeding the elastic force of the elastic body 9 (FIG. 4 shows FIG. 3). Accordingly, the claw portion 7 moves in the closing direction in the gripping state). The gripping unit 6 is set so as to grip the gripping target object 100, and the gripping target object 100 is gripped when the claw part 7 is closed. Although the nail | claw part 7 can be made into the holding state until nail | claw 7A and the nail | claw 7B unite, according to the width | variety of the holding | grip object 100, the nail | claw 7A and the nail | claw 7B remain the distance. However, since the claw 7A and the claw 7B have a force to join, the grasped object 100 can be grasped with a sufficient grasping force.
このように、電動把持装置１は、プランジャー４の突出に起因して、把持対象物１００を把持できる把持状態に変化する。 As described above, the electric gripping device 1 changes to a gripping state in which the gripping target object 100 can be gripped due to the protrusion of the plunger 4.
次に、ソレノイド３に流れる電流が解除されると、プランジャー４を押し出す力が減少・消失する。この結果、弾性体９が生じさせる弾性力が上回って、把持部６の前方への移動は減少・消失する（当然ながら伝達部５もソレノイド３側に押し戻される）。この結果、爪部７は開くことになり、把持していた把持対象物１００を離す。図５は、この状態を示している。図５は、本発明の実施の形態１における把持部において把持対象物を離した状態を示す模式図である。 Next, when the current flowing through the solenoid 3 is released, the force for pushing the plunger 4 decreases or disappears. As a result, the elastic force generated by the elastic body 9 is increased, and the forward movement of the grip portion 6 is reduced / disappeared (of course, the transmission portion 5 is also pushed back to the solenoid 3 side). As a result, the nail | claw part 7 will open and the holding | grip object 100 hold | gripped will be released. FIG. 5 shows this state. FIG. 5 is a schematic diagram illustrating a state in which the grasped object is separated from the grasping unit according to Embodiment 1 of the present invention.
図５に示されるように、爪７Ａと爪７Ｂとは、一定の距離を形成して、把持対象物１００を離す。例えば、電動把持装置１が、把持した把持対象物１００を一定の場所に移動させた後で、爪部７を開くことで、把持対象物１００を移動後の場所にセットできる。 As shown in FIG. 5, the claw 7 </ b> A and the claw 7 </ b> B form a certain distance and release the grasped object 100. For example, the gripping object 100 can be set at the moved position by opening the claw portion 7 after the electric gripping apparatus 1 moves the gripped gripping object 100 to a certain place.
このように、電動把持装置１は、ソレノイド３への通電のみで、把持対象物１００を把持したり、移動させたりできるので、様々な製造工程において適用できる。 Thus, since the electric gripping apparatus 1 can grip or move the gripping object 100 only by energizing the solenoid 3, it can be applied in various manufacturing processes.
なお、定常状態で爪部７が開いており、把持状態で爪部７が閉じるように構成される場合には、把持対象物１００に対して爪部７をあてがう期間が長い仕様で、消費電力削減ができる。爪部７をあてがう期間は、定常状態であって、ソレノイド３に電流が供給されていないからである。逆に、把持対象物１００を把持している期間が長い仕様であれば、定常状態で爪部７が閉じるように構成されていることが好ましい。この場合には、電流が流れると爪部７が開いて爪部７は、把持対象物１００を離すようになる。期間の長い通常状態で電流が供給されないことで消費電力が削減されるからである。 In addition, when the nail | claw part 7 is open in a steady state and it is comprised so that the claw part 7 may close in a holding | grip state, it is a specification with a long period of attaching the nail | claw part 7 with respect to the holding | grip target object 100, and power consumption It can be reduced. This is because the period during which the claw portion 7 is applied is in a steady state and no current is supplied to the solenoid 3. On the contrary, if the gripping object 100 is held for a long period, it is preferable that the claw portion 7 is configured to close in a steady state. In this case, when an electric current flows, the claw part 7 opens and the claw part 7 releases the grasped object 100. This is because power consumption is reduced by not supplying current in a normal state with a long period.
このため、定常状態と対になる把持状態は、把持対象物１００を把持する状態のみを示すのではなく、電流が通電して動作する場合を言うものである。 For this reason, the gripping state paired with the steady state does not only indicate a state of gripping the gripping target object 100, but refers to a case where the current is applied and the operation is performed.
（プランジャー４と伝達部５との分離）
プランジャー４と伝達部５とは、分離した独立した部材同士である。プランジャー４の先端と伝達部５とは、接触可能ではあるが、接合されて一体の部材となっているものではない。このため、プランジャー４の先端が伝達部５を押し出すときであっても、プランジャー４は、伝達部５の移動方向（移動方向）の軸と完全同一である必要は無い。プランジャー４は、ソレノイド３の設置およびソレノイド３におけるプランジャー４の配置によって定まる移動軸に合わせて、突出（あるいは引き戻し）を行う。
(Separation of plunger 4 and transmission part 5)
The plunger 4 and the transmission unit 5 are separated and independent members. The tip of the plunger 4 and the transmission portion 5 can be contacted, but are not joined to form an integral member. For this reason, even when the tip of the plunger 4 pushes out the transmission part 5, the plunger 4 does not have to be completely the same as the axis of the transmission part 5 in the movement direction (movement direction). The plunger 4 protrudes (or pulls back) in accordance with the movement axis determined by the installation of the solenoid 3 and the arrangement of the plunger 4 in the solenoid 3.
これに対して、伝達部５および把持部６の前後移動は、伝達部５および把持部６の設置、構造などに依存した軸に基づいて行われる。電動把持装置１は、それぞれの要素を組み合わせて製造されるので、ソレノイド３の設置と、伝達部５の設置とにおいて、プランジャー４の移動軸と伝達部５の移動軸とを完全同一に合わせることは困難である。仮に、そのように完全同一にするためには、精密な製造や設計を必要として、コストが高まってしまう。 In contrast, the forward and backward movement of the transmission unit 5 and the gripping unit 6 is performed based on an axis that depends on the installation and structure of the transmission unit 5 and the gripping unit 6. Since the electric gripping device 1 is manufactured by combining the respective elements, the movement axis of the plunger 4 and the movement axis of the transmission unit 5 are completely matched in the installation of the solenoid 3 and the transmission unit 5. It is difficult. In order to make it completely the same, precise manufacturing and design are required, and the cost increases.
このように、製造される電動把持装置１においては、プランジャー４の移動軸と伝達部５（把持部６）の移動軸とは、そろっていないことが多い。ここで、従来技術のように、プランジャー４と伝達部５（把持部６）とが接合されて一体である場合には、プランジャー４は、突出する際に、自身の移動軸と異なる移動軸の伝達部５の移動軸による負担を受けることになる。この結果、プランジャー４の突出や戻りの繰り返し（前後移動の繰り返し）において、プランジャー４の移動軸に狂いが生じてくる場合もある。この狂いによって、ソレノイド３全体の故障や不具合に繋がりうる。 As described above, in the electric gripping apparatus 1 to be manufactured, the movement axis of the plunger 4 and the movement axis of the transmission unit 5 (gripping unit 6) are often not aligned. Here, when the plunger 4 and the transmission part 5 (gripping part 6) are joined and integrated as in the prior art, the plunger 4 moves differently from its own movement axis when protruding. The burden due to the moving shaft of the shaft transmitting portion 5 is received. As a result, when the plunger 4 is repeatedly projected and returned (repeated forward and backward movement), the movement axis of the plunger 4 may be distorted. This deviation can lead to a failure or malfunction of the entire solenoid 3.
一方、実施の形態１の電動把持装置１では、プランジャー４と伝達部５とは分離しているので、プランジャー４は、自らの移動軸に沿って前後移動するだけである。プランジャー４の前後移動を受ける伝達部５や把持部６も、それぞれの移動軸に従って前後移動するだけである。移動軸に差があっても、プランジャー４の移動軸の故障が生じない。これは、伝達部５および把持部６においても同様である。それぞれ、独立した移動軸に沿って、独立して前後移動を行うからである。相互の前後移動は、相手の移動軸へ負担や弊害を与えない。特に、プランジャー４は、自身よりも大きな伝達部５や把持部６を前後移動させる必要があるので、移動軸の弊害がないことは、劣化防止や長寿命化に高いメリットを有している。 On the other hand, in the electric gripping apparatus 1 according to the first embodiment, the plunger 4 and the transmission unit 5 are separated from each other, so that the plunger 4 only moves back and forth along its own movement axis. The transmission unit 5 and the gripping unit 6 that receive the back-and-forth movement of the plunger 4 only move back and forth according to the respective movement axes. Even if there is a difference in the movement axis, the movement axis of the plunger 4 does not fail. The same applies to the transmission unit 5 and the grip unit 6. This is because the front and rear movements are independently performed along independent movement axes. Mutual back-and-forth movement does not cause a burden or an adverse effect on the movement axis of the opponent. In particular, since the plunger 4 needs to move the transmitting portion 5 and the gripping portion 6 larger than the plunger 4 back and forth, the absence of the harmful effect of the moving shaft has a high merit in preventing deterioration and extending the life. .
実施の形態１における電動把持装置１は、プランジャー４と伝達部５とが分離していることにより、プランジャー４やソレノイド３の故障や劣化を防止できる。結果として、電動把持装置１の長寿命化も実現でき、低コストが要求される製造工程において、電動把持装置１は、最適に利用される。 The electric gripping apparatus 1 according to Embodiment 1 can prevent the plunger 4 and the solenoid 3 from being broken or deteriorated because the plunger 4 and the transmission unit 5 are separated. As a result, the service life of the electric gripping device 1 can be extended, and the electric gripping device 1 is optimally used in a manufacturing process that requires low cost.
（プランジャー４と伝達部５との定常接触）
加えて、プランジャー４の先端は、定常状態においても伝達部５に接触していることも好適である。弾性体９は弾性力を把持部６に加えるので、定常状態では、把持部６は、弾性力によってソレノイド３側に近づいている。これに合わせて伝達部５もソレノイド３側に近づいた状態となっている。このとき、プランジャー４と伝達部５の位置を所定状態として電動把持装置１が製造されることで、プランジャー４が突出していない状態でも、プランジャー４の先端が伝達部５に接触している状態にできる。すなわち、定常状態では、弾性力によって、伝達部５がプランジャー４を押し戻して固定しているような状態である。
(Steady contact between plunger 4 and transmission part 5)
In addition, it is also preferable that the tip of the plunger 4 is in contact with the transmission portion 5 even in a steady state. Since the elastic body 9 applies an elastic force to the grip portion 6, in a steady state, the grip portion 6 approaches the solenoid 3 side by the elastic force. Accordingly, the transmission unit 5 is also close to the solenoid 3 side. At this time, since the electric gripping device 1 is manufactured with the positions of the plunger 4 and the transmission unit 5 in a predetermined state, the tip of the plunger 4 comes into contact with the transmission unit 5 even when the plunger 4 does not protrude. It can be in the state. That is, in a steady state, the transmission unit 5 pushes the plunger 4 back and fixes it by elastic force.
このような状態であると、プランジャー４の先端は、（１）定常状態、（２）プランジャー４の突出が始まって定常状態から把持状態への移行状態、（３）把持状態、のいずれにおいても、伝達部５と接触している。このように、プランジャー４の先端が接触している場合には、プランジャー４の前後移動において、プランジャー４の先端と伝達部５との衝突（離れた位置からの接触による衝突）が生じない。このため、プランジャー４の突出によって、プランジャー４の先端や伝達部５が損傷することが極めて少なくなる。当然ながら振動や騒音も少なくなり、電動把持装置１が製造ラインに用いられる際にも好適である。 In such a state, the tip of the plunger 4 is either (1) a steady state, (2) a state in which the protrusion of the plunger 4 starts and a transition from a steady state to a gripping state, or (3) a gripping state. Is also in contact with the transmission portion 5. As described above, when the tip of the plunger 4 is in contact, a collision between the tip of the plunger 4 and the transmission unit 5 (collision caused by contact from a distant position) occurs when the plunger 4 moves back and forth. Absent. For this reason, the tip of the plunger 4 and the transmission portion 5 are hardly damaged by the protrusion of the plunger 4. Naturally, vibration and noise are reduced, which is also suitable when the electric gripping device 1 is used in a production line.
このように、弾性体９による弾性力、プランジャー４と伝達部５との位置関係などのバランスが取られることで、電動把持装置１の損傷や騒音などが防止される。 In this way, the balance of the elastic force by the elastic body 9 and the positional relationship between the plunger 4 and the transmission unit 5 is taken to prevent the electric gripping device 1 from being damaged or noised.
（各部の詳細）
次に各部の詳細について説明する。
(Details of each part)
Next, the detail of each part is demonstrated.
（ソレノイド）
ソレノイド３は、上述の通り、導電性の巻き線によって電磁力を生じさせる。このため、ソレノイド３には、電流が供給され、スイッチや制御部によって、ソレノイド３に電流が供給されたり供給されなかったりする。また、供給される電流値が変化させられても良い。電流値によって、ソレノイド３が生じさせる電磁力も変化する。ソレノイド３は、汎用のソレノイドが用いられてもよいし、電動把持装置１に特化したソレノイドが用いられてもよい。
(solenoid)
As described above, the solenoid 3 generates an electromagnetic force by the conductive winding. For this reason, a current is supplied to the solenoid 3, and a current is supplied to the solenoid 3 or not supplied by a switch or a control unit. Further, the supplied current value may be changed. The electromagnetic force generated by the solenoid 3 also changes depending on the current value. As the solenoid 3, a general-purpose solenoid may be used, or a solenoid specialized for the electric gripping device 1 may be used.
ソレノイド３は、巻き線が巻きつけられた本体部に中空部分を有しており、この中空部分はプランジャー４を収めている。ソレノイド３は、生じる電磁力の反発を利用して、プランジャー４を突出させることができる。 The solenoid 3 has a hollow portion in the main body around which the winding is wound, and the hollow portion accommodates the plunger 4. The solenoid 3 can project the plunger 4 using the repulsion of the generated electromagnetic force.
ソレノイド３は、当然ながら巻き線、電流値、素材などの特性によって、その電磁力の特性を変更できる。このため、電動把持装置１は、把持対象物の特性（大きさ、重量など）に応じて、異なる特性のソレノイド３を選択して備えれば良い。特に、重量の大きい把持対象物を対象とする場合には、高い電磁力を有するソレノイド３が選択される。 Naturally, the solenoid 3 can change the characteristics of the electromagnetic force depending on the characteristics of the winding, the current value, the material, and the like. For this reason, the electric gripping apparatus 1 may be provided with a solenoid 3 having different characteristics selected according to the characteristics (size, weight, etc.) of the object to be gripped. In particular, when the object to be gripped is heavy, the solenoid 3 having a high electromagnetic force is selected.
ソレノイド３は、本体部２に取り付けられる。本体部２は、ソレノイド３を始めとして電動把持装置１に必要な要素を取り付けるフレームである。ソレノイド３は、電動把持装置１においてその位置が固定されるものであるので、本体部２に取り付けられる。このとき、本体部２は、ソレノイド３と別個の独立した部材でも良いし、ソレノイド３の一部であってもよい。 The solenoid 3 is attached to the main body 2. The main body 2 is a frame for attaching necessary elements to the electric gripping device 1 including the solenoid 3. Since the position of the solenoid 3 is fixed in the electric gripping device 1, the solenoid 3 is attached to the main body 2. At this time, the main body 2 may be an independent member separate from the solenoid 3 or may be a part of the solenoid 3.
（プランジャー）
プランジャー４は、ソレノイド３の中空部分に収まっており、電磁力を受けて突出する。ソレノイド３が電磁力を有すると、その反発によってプランジャー４は突出する。ここで、突出とは一時的な突出ではなく、ソレノイド３が電磁力を発揮している期間全体での突出をいう。このため、プランジャー４は、ソレノイド３に必要な電流が流れている間は、ソレノイド３から突出したままの状態を維持する。
(Plunger)
The plunger 4 is housed in the hollow portion of the solenoid 3 and protrudes upon receiving electromagnetic force. When the solenoid 3 has an electromagnetic force, the plunger 4 protrudes due to the repulsion. Here, the protrusion is not a temporary protrusion but refers to an entire protrusion during which the solenoid 3 is exerting electromagnetic force. For this reason, the plunger 4 keeps protruding from the solenoid 3 while a current required for the solenoid 3 flows.
プランジャー４の先端は、伝達部５に接触できる。もちろん、上述の通り、プランジャー４と伝達部５とは、分離して独立した部材である。このため、プランジャー４と伝達部５との接触は、分離している状態から、接触するということを示す。 The tip of the plunger 4 can contact the transmission unit 5. Of course, as described above, the plunger 4 and the transmission portion 5 are separate and independent members. For this reason, the contact between the plunger 4 and the transmission unit 5 indicates that the contact is made from the separated state.
プランジャー４は、突出によって、伝達部５を押し出す。押し出し方向は、ソレノイド３から把持部６に向けての方向である。伝達部５は、把持部６が備える弾性体９による弾性力によって、ソレノイド３側に引き戻されている。すなわち、弾性体９は、常に伝達部５をソレノイド３側に引き戻すための弾性力を加えている。プランジャー４は、この弾性体９による弾性力を上回ることで、伝達部５を把持部６側に押し出す。押し出した場合には、ソレノイド３に電流が供給されている期間にわたって、プランジャー４は伝達部５を押し出したままである。 The plunger 4 pushes out the transmission part 5 by protrusion. The pushing direction is a direction from the solenoid 3 toward the grip portion 6. The transmission portion 5 is pulled back to the solenoid 3 side by the elastic force of the elastic body 9 provided in the grip portion 6. That is, the elastic body 9 always applies an elastic force for pulling back the transmission portion 5 to the solenoid 3 side. The plunger 4 pushes the transmission portion 5 toward the grip portion 6 by exceeding the elastic force of the elastic body 9. When pushed out, the plunger 4 keeps pushing the transmission part 5 over the period when the current is supplied to the solenoid 3.
一方、プランジャー４に加わる力が、弾性力を下回る場合には（ソレノイド３に電流が供給されていないか、不十分な電流が供給されているかの場合）、伝達部５は、プランジャー４の押し出しを受けずに、弾性力によってソレノイド３側に位置する。 On the other hand, when the force applied to the plunger 4 is less than the elastic force (when current is not supplied to the solenoid 3 or when insufficient current is supplied), the transmission unit 5 is connected to the plunger 4. Without being pushed out, it is positioned on the solenoid 3 side by elastic force.
このようにして、プランジャー４はその突出によって伝達部５の位置を把持部６側に押し出すと共に、把持部６にも押し出しを伝えて、爪部７の開閉を実現する。 In this way, the plunger 4 pushes the position of the transmitting portion 5 toward the gripping portion 6 by the protrusion, and also transmits the push to the gripping portion 6 to realize opening and closing of the claw portion 7.
（伝達部）
伝達部５は、プランジャー４の押し出しを把持部６に伝達する。
(Transmission part)
The transmission unit 5 transmits the pushing of the plunger 4 to the grip unit 6.
上述のように、伝達部５は、プランジャー４による押し出しと、弾性体９による弾性力とのバランスによって、その位置を決定する。すなわち、弾性体９による弾性力が優位の場合には、伝達部５はソレノイド３側に位置し、プランジャー４による押し出しが優位の場合には、伝達部５は、把持部６側に位置する。このため、伝達部５は、本体部２において前後移動可能なように取り付けられていることも好適である。例えば、本体部２にレールが設けられて、伝達部５は、このレールに嵌合しながら前後移動するように取り付けられている。 As described above, the transmission unit 5 determines its position by the balance between the push-out by the plunger 4 and the elastic force by the elastic body 9. That is, when the elastic force by the elastic body 9 is dominant, the transmission unit 5 is positioned on the solenoid 3 side, and when the extrusion by the plunger 4 is dominant, the transmission unit 5 is positioned on the gripping unit 6 side. . For this reason, it is also suitable that the transmission part 5 is attached so that it can move back and forth in the main body part 2. For example, the main body 2 is provided with a rail, and the transmission unit 5 is attached so as to move back and forth while being fitted to the rail.
伝達部５は、プランジャー４の押し出しを受けるので、金属、合金、硬質樹脂などの強度や耐久性に優れた素材で形成されていることも好適である。また、伝達部５は、軸受け８とこの軸受け８内部を前後移動するシャフトを備えており、このシャフトの前後移動が、伝達部５の前後移動を生じさせる構造であっても良い。 Since the transmission part 5 receives extrusion of the plunger 4, it is also suitable that it is formed with the material excellent in intensity | strength and durability, such as a metal, an alloy, and hard resin. Further, the transmission unit 5 may include a bearing 8 and a shaft that moves back and forth within the bearing 8, and the back and forth movement of the shaft may cause the transmission unit 5 to move back and forth.
（把持部）
把持部６は、爪部７を含む要素である。把持部６は、この爪部７を用いて把持対象物１００を把持する。すなわち把持部６は、電動把持装置１において、把持対象物１００の把持という中心的な機能を実現する。
(Gripping part)
The grip part 6 is an element including the claw part 7. The gripping part 6 grips the gripping object 100 using the claw part 7. That is, the gripping unit 6 realizes a central function of gripping the gripping object 100 in the electric gripping device 1.
把持部６は、弾性体９を備えており、弾性体９による弾性力によって、爪部７を定常状態に維持する。一方、把持部６は、伝達部５による押し出しを受けて爪部７を開閉させる。把持部６は、図１などに示されるように交錯する部材を有しており、この交錯する部材の先端に爪部７を備えている。伝達部５による押し出しを受けると、把持部６は、この交差する部材を左右移動させる。この左右移動によって、把持部６は、爪部７を開閉させる。 The gripping part 6 includes an elastic body 9, and the claw part 7 is maintained in a steady state by the elastic force of the elastic body 9. On the other hand, the gripping part 6 opens and closes the claw part 7 upon being pushed by the transmission part 5. As shown in FIG. 1 and the like, the gripping portion 6 has a member that intersects, and a claw portion 7 is provided at the tip of the intersecting member. Upon receiving the extrusion by the transmission unit 5, the gripping unit 6 moves the intersecting member left and right. By this left-right movement, the gripping part 6 opens and closes the claw part 7.
このように、プランジャー４の押し出しは、伝達部５の前後移動と把持部６（爪部７）の左右移動を生じさせる。このため、本発明の電動把持装置１は、伝達部５と把持部６とを異なる要素として説明しているが、プランジャー４の押し出しによって前後移動と左右移動とを生じさせる要素であれば、伝達部５と把持部６とを同一要素としてみなしてもよい。伝達部５と把持部６とが一体の部材であって、プランジャー４の押し出しによって前後移動と左右移動を生じさせる部材であれば、伝達部５および把持部６とが厳密に切り分けられる必要は無い。 Thus, the pushing out of the plunger 4 causes the transmission part 5 to move back and forth and the gripping part 6 (claw part 7) to move left and right. For this reason, the electric gripping device 1 of the present invention has been described with the transmission unit 5 and the gripping unit 6 as different elements. However, as long as the plunger 4 pushes the plunger 4 forward and backward and left and right, You may regard the transmission part 5 and the holding part 6 as the same element. If the transmission part 5 and the grip part 6 are an integral member, and the member causes the forward / backward movement and the left / right movement by the pushing out of the plunger 4, the transmission part 5 and the grip part 6 need to be strictly separated. No.
把持部６は、伝達部５と同様に、プランジャー４とは独立した部材である。すなわち、ソレノイド３とプランジャー４を駆動手段、伝達部５・把持部６・爪部７を作業手段として分けると、駆動手段と作業手段とは、相互に分離した独立要素であると把握される。 The grip portion 6 is a member independent of the plunger 4, similarly to the transmission portion 5. That is, when the solenoid 3 and the plunger 4 are separated as drive means, and the transmission part 5, the grip part 6, and the claw part 7 are separated as work means, the drive means and the work means are grasped as independent elements separated from each other. .
また、把持部６は、弾性体９を備えて、この弾性体９の弾性力によって、爪部７を定常状態に維持しようとする。図６は、本発明の実施の形態１における電動把持装置の正面図である。図９は、電動把持装置１の定常状態と把持状態とを示している。なお、図１などと同じ要素については、符号を省略して示している。 In addition, the grip portion 6 includes an elastic body 9 and tries to maintain the claw portion 7 in a steady state by the elastic force of the elastic body 9. FIG. 6 is a front view of the electric gripping apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. FIG. 9 shows a steady state and a gripping state of the electric gripping device 1. In addition, about the same element as FIG. 1 etc., the code | symbol is abbreviate | omitted and shown.
弾性体９は、把持部６を定常状態に維持するために弾性力を働かせる。図６では、弾性体９は、把持部６において爪部７に接続する交差部材６１を相互に引き寄せるように弾性力を働かせている。交差部材６１は、爪７Ａ、爪７Ｂに繋がる部材であって、交差部材６１の左右移動によって爪７Ａと爪７Ｂとの距離が変更されて、爪部７が開閉動作を行う。 The elastic body 9 exerts an elastic force in order to maintain the grip portion 6 in a steady state. In FIG. 6, the elastic body 9 exerts an elastic force so as to draw the cross members 61 connected to the claw portion 7 in the grip portion 6. The cross member 61 is a member connected to the claw 7A and the claw 7B. The distance between the claw 7A and the claw 7B is changed by the left and right movement of the cross member 61, and the claw portion 7 performs an opening / closing operation.
図６は、定常状態として爪部７が開いている状態を定義している。このため、弾性体９は、爪部７を開くように弾性力を付与する。弾性体９による弾性力は、弾性体９が除かれない限り、付与され続ける。 FIG. 6 defines a state where the claw portion 7 is open as a steady state. For this reason, the elastic body 9 gives an elastic force so that the nail | claw part 7 may be opened. The elastic force by the elastic body 9 continues to be applied unless the elastic body 9 is removed.
一方、図６の下に示されるように、プランジャー４の押し出しを受けると、伝達部５の前後移動によって交差部材６１が広がるようになる。このとき、弾性体９による弾性力が付与されているが、プランジャー４の押し出し力は、この弾性力を超えるので、交差部材６１は広がるようになる。この広がりによって、爪７Ａと爪７Ｂとは合わさるようになって、爪部７が閉じる。この結果、把持部６は、把持状態となる。 On the other hand, as shown in the lower part of FIG. 6, when the plunger 4 is pushed, the cross member 61 spreads due to the forward and backward movement of the transmission unit 5. At this time, although the elastic force by the elastic body 9 is applied, the pushing force of the plunger 4 exceeds this elastic force, so that the cross member 61 spreads. By this spreading, the claw 7A and the claw 7B come together, and the claw portion 7 is closed. As a result, the gripping unit 6 is in a gripping state.
このように、把持部６は、弾性力と押し出し力とのバランスによって、爪部７を開閉できる。なお、定常状態と把持状態とが逆の状態でも良い。これは、交差部材６１の構成、弾性体９の弾性力を付与する方向などによって、制御できる。 Thus, the gripping part 6 can open and close the claw part 7 by the balance between the elastic force and the pushing force. The steady state and the gripping state may be reversed. This can be controlled by the configuration of the cross member 61, the direction in which the elastic force of the elastic body 9 is applied, and the like.
なお、ソレノイド３への電流の供給が止まると、プランジャー４は押し出し力を失うので、弾性体９による弾性力によって押し戻されて、把持部６は定常状態に戻る。 When the supply of current to the solenoid 3 is stopped, the plunger 4 loses the pushing force, so that it is pushed back by the elastic force of the elastic body 9 and the gripping part 6 returns to the steady state.
（爪部）
爪部７は、把持部６の一部であって、実際に把持対象物１００を把持する。爪部７は、相互に対向する爪７Ａ、爪７Ｂを有しており、爪７Ａと爪７Ｂとによって、把持対象物１００を挟んで把持する。もちろん、爪７Ａと爪７Ｂとが開けば、把持対象物１００を離すことができるので、把持、開放を繰り返して、把持対象物１００を移動させることもできる。
(Nail part)
The claw portion 7 is a part of the grip portion 6 and actually grips the grip target 100. The nail | claw part 7 has the nail | claw 7A and the nail | claw 7B which oppose each other, and it hold | grips the holding | grip target object 100 on both sides of the nail | claw 7A and the nail | claw 7B. Of course, if the claw 7A and the claw 7B are opened, the grasped object 100 can be released, and therefore the grasped object 100 can be moved by repeatedly grasping and releasing.
また、爪７Ａ、爪７Ｂの少なくとも一方は、把持対象物１００を把持しやすいように、その表面に滑り止めや摩擦体を有していることも好適である。あるいは、表面に凸凹を有していることも好適である。また、爪７Ａ、爪７Ｂの少なくとも一方は、把持対象物１００に添える補助部を有していることも好適である。 In addition, it is also preferable that at least one of the claw 7A and the claw 7B has a slip stopper or a friction body on the surface thereof so that the object 100 can be easily grasped. Alternatively, it is also preferable that the surface has irregularities. In addition, it is also preferable that at least one of the claw 7A and the claw 7B has an auxiliary part attached to the grasped object 100.
爪部７は、把持対象物１００を把持できる構成を有していればよいので、爪７Ａ、爪７Ｂの要素だけではなく、他の構成によって把持機能を実現しても良い。例えば、３以上の爪を有していることも好適である。 Since the nail | claw part 7 should just have the structure which can hold | grip the holding | grip target object 100, you may implement | achieve a holding | grip function not only by the element of nail | claw 7A and nail | claw 7B but by another structure. For example, it is also preferable to have three or more nails.
また、爪部７は、把持対象物１００を把持するので、把持対象物１００への損傷を与えないように、樹脂や樹脂コーティングで形成されることも好適である。なお、爪部７が開いている状態が定常状態であるのか把持状態であるのかは、把持対象物１００の特性に基づいて定められれば良い。 Moreover, since the nail | claw part 7 hold | grips the holding target object 100, it is also suitable that it is formed with resin or resin coating so that the holding target object 100 may not be damaged. Whether the state where the claw portion 7 is open is a steady state or a gripping state may be determined based on the characteristics of the gripping object 100.
なお、爪部７は、把持部６から着脱可能となっており、把持対象物１００の特性に応じて異なる形状、サイズ、素材、特性の爪部７が装着されることも好適である。もちろん、着脱可能であることで、劣化した爪部７を事後的に交換することも可能である。この場合には、電動把持装置１全体でのメンテナンスコストが低減する。 Note that the claw portion 7 is detachable from the gripping portion 6, and it is also preferable that the claw portion 7 having a different shape, size, material, and characteristics depending on the characteristics of the gripped object 100 is attached. Of course, it is also possible to replace the deteriorated claw part 7 afterwards by being detachable. In this case, the maintenance cost of the entire electric gripping device 1 is reduced.
また、上述の通り、プランジャー４を含む駆動手段と爪部７を含む作業手段とが、分離しているので、爪部７による把持対象物１００の把持作業の中で、爪部７が劣化する場合でも、この爪部７の劣化によって、プランジャー４が劣化することに繋がることは少ない。この点でも、爪部７が劣化する場合には、爪部７のみ（あるいは、把持部６）が交換されるだけで済む。このように、プランジャー４を含む駆動手段と爪部７を含む作業手段が分離していることに、爪部７や把持部６の交換可能性が加わることで、電動把持装置１のメンテナンスコストが更に低減する。 Further, as described above, since the driving means including the plunger 4 and the working means including the claw portion 7 are separated, the claw portion 7 is deteriorated during the gripping operation of the grasped object 100 by the claw portion 7. Even in this case, the deterioration of the claw portion 7 is unlikely to cause the plunger 4 to deteriorate. Also in this respect, when the claw portion 7 is deteriorated, only the claw portion 7 (or the gripping portion 6) needs to be replaced. As described above, the drive means including the plunger 4 and the working means including the claw portion 7 are separated, and the possibility of replacing the claw portion 7 and the grip portion 6 is added. Is further reduced.
以上、実施の形態１における電動把持装置１は、ソレノイド３という簡便かつ安価な駆動手段を用いることで、精度の要求されない分野での製造工程などに好適に利用できる。特に、プランジャー４が伝達部５と分離していることで、把持動作の繰り返しによるプランジャー４やソレノイド３の故障や劣化も生じにくく、電動把持装置１ひいてはこれを用いる把持工程機器のメンテナンスコストを低減できる。 As described above, the electric gripping apparatus 1 according to the first embodiment can be suitably used for a manufacturing process in a field where accuracy is not required by using a simple and inexpensive driving unit called a solenoid 3. In particular, since the plunger 4 is separated from the transmission portion 5, the plunger 4 and the solenoid 3 are less likely to fail or deteriorate due to repeated gripping operations, and the maintenance cost of the electric gripping device 1 and thus the gripping process equipment using the same. Can be reduced.
（実施の形態２） (Embodiment 2)
次に、実施の形態２について説明する。
実施の形態２では、実施の形態１で説明した電動把持装置１における更なる種々の工夫について説明する。
Next, a second embodiment will be described.
In the second embodiment, further various ideas in the electric gripping device 1 described in the first embodiment will be described.
（プランジャーの先端）
プランジャー４は、その先端が凸面を有することも好適である。プランジャー４は、その突出によって、伝達部５と接触する。プランジャー４は、伝達部５と分離しているので、接触においては、何らかの衝撃が生じる可能性もある。これは、実施の形態１で説明したように、プランジャー４の先端が定常状態でも伝達部５と接触している場合でも同様である。大きな衝撃ではないが、何らかの圧力や衝撃が生じることはありえる。
(Plunger tip)
It is also preferable that the plunger 4 has a convex surface at its tip. The plunger 4 contacts the transmission part 5 by the protrusion. Since the plunger 4 is separated from the transmission portion 5, some impact may occur in the contact. As described in the first embodiment, this is the same even when the tip of the plunger 4 is in contact with the transmission unit 5 even in a steady state. Although it is not a big impact, some pressure or impact can occur.
このような衝撃を生じさせる可能性のある接触によって、プランジャー４や伝達部５が損傷してしまう可能性がある。プランジャー４の先端が角部を有する場合には、プランジャー４と伝達部５とが分離していることで、プランジャー４の角部が伝達部５に衝突することもありえる。このような場合には、プランジャー４および伝達部５の双方が損傷することがありえる。相互に分離していることで、移動軸がそろっていないためである。 The contact that may cause such an impact may damage the plunger 4 and the transmission unit 5. When the tip of the plunger 4 has a corner portion, the corner portion of the plunger 4 may collide with the transmission portion 5 because the plunger 4 and the transmission portion 5 are separated. In such a case, both the plunger 4 and the transmission part 5 may be damaged. This is because the movement axes are not aligned because they are separated from each other.
これに対して、プランジャー４の先端が凸面を有すると、角部が減少して、このような損傷の危険性が減少する。図７は、本発明の実施の形態２におけるプランジャー周辺の模式図である。図７に示されるプランジャー４は、その先端が凸面を有している。更には、プランジャー４の先端は、半球形状などの球形の一部を有する。プランジャー４の先端は、このような球形の一部を有していることで、伝達部５に接触するときの衝突による損傷を防止できる。 On the other hand, if the tip of the plunger 4 has a convex surface, the corners are reduced and the risk of such damage is reduced. FIG. 7 is a schematic diagram around the plunger in the second embodiment of the present invention. The plunger 4 shown in FIG. 7 has a convex end. Furthermore, the tip of the plunger 4 has a part of a spherical shape such as a hemispherical shape. Since the tip of the plunger 4 has such a spherical part, it is possible to prevent damage caused by a collision when contacting the transmission unit 5.
また、プランジャー４と伝達部５が分離している場合には、プランジャー４の突出による押し出し力が、効果的に伝達部５に伝わりにくい可能性がある。この場合についても、プランジャー４の先端が半球状などであると、プランジャー４は、押し出し力を効果的に伝えることができる。 Moreover, when the plunger 4 and the transmission part 5 are isolate | separated, the pushing force by the protrusion of the plunger 4 may be difficult to transmit to the transmission part 5 effectively. Also in this case, if the tip of the plunger 4 is hemispherical, the plunger 4 can effectively transmit the pushing force.
このように、プランジャー４の先端は、半球状などの凸面を含む形状であることが好適である。 Thus, it is preferable that the tip of the plunger 4 has a shape including a convex surface such as a hemisphere.
（抜けの防止）
プランジャー４は、ソレノイド３の中空部分に収まっている。プランジャー４は、電磁力を受けてこの中空部分から突出する。また、プランジャー４は、ソレノイドへの電流の付与がなくなると、弾性体９の弾性力によってソレノイド３に押し戻される。すなわち、伝達部５の戻りに応じて、プランジャー４はソレノイド３内部に押し戻される。
(Prevention of omission)
The plunger 4 is accommodated in the hollow portion of the solenoid 3. The plunger 4 protrudes from this hollow portion under electromagnetic force. The plunger 4 is pushed back to the solenoid 3 by the elastic force of the elastic body 9 when no current is applied to the solenoid. That is, the plunger 4 is pushed back into the solenoid 3 in response to the return of the transmission unit 5.
このとき、プランジャー４は、伝達部５と分離しているので、伝達部５の押し戻しの勢いで、ソレノイド３の中空部分から抜け出してしまう可能性がある。このため、電動把持装置１は、このプランジャー４のソレノイド３からの抜けを防止する防止部材を更に備えることが好適である。図７は、防止部材２０を示している。 At this time, since the plunger 4 is separated from the transmission portion 5, there is a possibility that the plunger 4 may come out of the hollow portion of the solenoid 3 by the force of pushing back the transmission portion 5. For this reason, it is preferable that the electric gripping device 1 further includes a prevention member that prevents the plunger 4 from coming off from the solenoid 3. FIG. 7 shows the prevention member 20.
防止部材２０は、ソレノイド３の一端（伝達部５と逆側の端部）に設けられ、ソレノイド３の中空部分に対応して設けられる。防止部材２０は、ソレノイド３に押し戻されるプランジャー４を押しとめる態様を有しており、プランジャー４のソレノイド３からの抜けを防止できる。 The prevention member 20 is provided at one end of the solenoid 3 (end opposite to the transmission unit 5) and is provided corresponding to the hollow portion of the solenoid 3. The prevention member 20 has a mode in which the plunger 4 pushed back by the solenoid 3 is pressed, and the plunger 4 can be prevented from coming off from the solenoid 3.
ここで、防止部材２０は、本体部２の一部として構成されても良い。本体部２の後ろ側が折り曲げられることで、防止部材２０が形成される。もちろん、防止部材２０は、独立した部材であっても良いし、ソレノイド３に取り付けられた部材であっても良い。 Here, the prevention member 20 may be configured as a part of the main body 2. The prevention member 20 is formed by bending the back side of the main body 2. Of course, the prevention member 20 may be an independent member or a member attached to the solenoid 3.
（爪部）
電動把持装置１は、ソレノイド３の電磁力によって動作を行う。すなわち、電動把持装置１は、電流の供給を受けることが前提である。これを利用して、爪部７が電磁石を備えており、この電磁石に電流が流れることで、爪部７が電磁力を生じさせることも好適である。電流そのものは、ソレノイド３に供給されるものが流用されれば良い。
(Nail part)
The electric gripping device 1 is operated by the electromagnetic force of the solenoid 3. That is, it is a premise that the electric gripping device 1 is supplied with current. Utilizing this, it is also preferable that the claw portion 7 includes an electromagnet, and the claw portion 7 generates an electromagnetic force when a current flows through the electromagnet. As the current itself, what is supplied to the solenoid 3 may be used.
爪部７は、一対の爪７Ａ、爪７Ｂを有しており、これらに備わる電磁石による磁力が発生することで、把持対象物１００の把持力を高めることができる。例えば、把持対象物１００が金属製である場合には、磁力によって把持対象物１００を把持しやすくなる。あるいは、把持対象物１００が非金属性である場合でも、一対の爪７Ａおよび７Ｂが電磁力によって吸引しあって把持対象物１００を挟む力が強くなる。 The nail | claw part 7 has a pair of nail | claw 7A and the nail | claw 7B, and can increase the holding | grip force of the holding | grip target object 100 by the magnetic force by the electromagnet with which these are equipped. For example, when the gripping target object 100 is made of metal, the gripping target object 100 is easily gripped by the magnetic force. Alternatively, even when the gripping target object 100 is non-metallic, the force with which the pair of claws 7A and 7B are attracted by electromagnetic force and sandwich the gripping target object 100 is increased.
このように、爪部７が電磁石を備える構成であることも、把持力を高める点で好適である。特に、電流の供給を受けるための追加の構成が容易であるので、このような改良も容易である。 Thus, it is also suitable that the claw portion 7 has an electromagnet in terms of increasing the gripping force. In particular, such an improvement is easy because an additional configuration for receiving a current supply is easy.
以上、実施の形態２の電動把持装置１は、種々の工夫によって、把持対象物１００の把持を容易としたり、メンテナンスコストを低減したりできる。 As described above, the electric gripping apparatus 1 according to the second embodiment can facilitate gripping the gripping object 100 and reduce maintenance costs by various devices.
実施の形態１、２で説明した電動把持装置１は、製造ラインなどで用いられる把持工程機器に適用されることも好適である。この場合には、把持工程機器は、電動把持装置１、ソレノイド３に電流を供給する給電部、電動把持装置１を設置するフレームを備える。もちろん、必要な要素を更に備えてもよい。 The electric gripping device 1 described in the first and second embodiments is also preferably applied to gripping process equipment used in a production line or the like. In this case, the gripping process equipment includes an electric gripping device 1, a power supply unit that supplies current to the solenoid 3, and a frame on which the electric gripping device 1 is installed. Of course, necessary elements may be further provided.
なお、実施の形態１〜２で説明された電動把持装置は、本発明の趣旨を説明する一例であり、本発明の趣旨を逸脱しない範囲での変形や改造を含む。 The electric gripping device described in the first and second embodiments is an example for explaining the gist of the present invention, and includes modifications and alterations without departing from the gist of the present invention.
１ 電動把持装置
２ 本体部
３ ソレノイド
４ プランジャー
５ 伝達部
６ 把持部
７ 爪部
８ 軸受け
９ 弾性体
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Electric gripping device 2 Body part 3 Solenoid 4 Plunger 5 Transmission part 6 Gripping part 7 Claw part 8 Bearing 9 Elastic body
Claims (12)
前記プランジャーの先端と分離すると共に接触可能な伝達部と、
前記伝達部の前後移動によって把持対象物を把持可能な把持部と、を備え、
前記プランジャーは、前記ソレノイドに電流が流れると突出し、
前記伝達部は、前記プランジャーの突出によって押し出されることで、前後移動し、
前記把持部は、相互に対向すると共に開閉可能な爪部を有し、
前記伝達部の前後移動は、前記爪部を開閉する、電動把持装置。 A solenoid that can project the plunger;
A transmission part that is separated from and contactable with the tip of the plunger;
A gripping part capable of gripping a gripping object by moving the transmission part back and forth,
The plunger protrudes when a current flows through the solenoid,
The transmission part is moved back and forth by being pushed out by the protrusion of the plunger,
The gripping portion has a claw portion that faces each other and can be opened and closed,
An electric gripping device that opens and closes the claw portion when the transmission portion moves back and forth.
前記ソレノイドに電流を供給する給電部と、
前記電動把持装置を設置するフレームと、を備える、把持工程機器。 The electric gripping device according to any one of claims 1 to 11,
A power supply for supplying current to the solenoid;
A gripping process device comprising: a frame on which the electric gripping device is installed.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2011246006A JP2013099833A (en) | 2011-11-09 | 2011-11-09 | Electric gripping device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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